JP2004165964A - 通信機能を有する移動体の移動方法および通信方法 - Google Patents

Abstract

【課題】ネットワークとの通信が切断されたノードにおいて、通信が復旧する様に移動する移動体の移動方法、もしくは、通信が復旧する可能性が高い方向に移動するように移動体に指示する通信方法を提供すること。
【解決手段】本発明の通信機能（１２）を有する移動体の移動方法は以下のステップを含む。
演算部（１１）と、移動機能（１５、１６）と、通信機能（１２）および通信中継機能を有する複数のノード（１−１〜１−ｎ）が互いに通信してネットワークを形成するステップ。
複数のノードの一つである第１ノード（１−１）が移動するステップ。
第１ノード（１−１）とネットワークとの通信が切断した時に、第１ノード（１−１）の演算部（１１）が、第１ノード（１−１）が移動していた方向と反対方向に移動するように移動機能（１５、１６）を制御するステップ。
【選択図】 図１

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、通信機能を有する移動体の移動方法に関し、特にネットワークとの通信が切断した時の移動体の移動方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】
複数の端末が中継手段を具備し、端末を中継するネットワークを構築することで通信を行なう自律分散型ネットワークいわゆるアドホックネットワークの技術が知られている。アドホックネットワークを使用することにより、ある端末から、通信したい端末が直接通信できない距離にある時でも、途中にある端末を経由して通信することができる（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
無駄なデータパケットの転送に伴う無線リソースの利用効率低下を防止するとともに通信ルートを変更する場合の変更所要時間を短縮することを目的とする無線アドホック端末の発明が開示されている（例えば、特許文献２参照）。
【０００４】
複数の移動体がそれぞれ通信機器を搭載し、移動しながら通信を行なう場合がある。移動体は、通信中継機能を有する通信機器を具備することでアドホックネットワークを構築しながら通信を行なうことができる。
以下では、アドホックネットワークを構築している通信機器および通信機器を搭載している移動体を一体としてノードという。
図１０に従来の通信の概要が示される。
複数のノード１−１〜１−ｎ（ｎは自然数、以下同じ）が所定の範囲に分散し、各ノード１−１〜１−ｎは、任意の方向に移動している。
複数のノード１−１〜１−ｎは、通信範囲にあるノードと通信して全体としてネットワークを構築している。一のノードは、通信可能距離外のノードともネットワーク内のノードを中継して通信することができる。
具体的には、ノード１−２は、ノード１−３とは距離が離れている為、直接通信することができないが、ノード１−８、ノード１−６、ノード１−５を中継することにより、通信することができる。
【０００５】
ネットワークの端に位置するノード１−１が、移動して今まで通信していたノード１−２が通信範囲外となることで通信が切断し、さらに、ネットワーク内のどのノードとも通信できない場合がある。
従来、ネットワークとの通信が切断されたノードが、どのように移動して通信を復旧するか決められていない場合があった。
【０００６】
ネットワークとの通信が切断されたノードにおいて、通信が復旧する様に移動する移動体の移動方法、もしくは、通信が復旧する可能性が高い方向に移動するように移動体に指示する通信方法が望まれる。
【０００７】
【特許文献１】
特開平０８−９７８２１号公報
【特許文献２】
特開２０００−３４１３２３号公報
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】
本発明の目的は、ネットワークとの通信が切断されたノードにおいて、通信が復旧する様に移動する移動体の移動方法、もしくは、通信が復旧する可能性が高い方向に移動するように移動体に指示する通信方法を提供することにある。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
以下に、［発明の実施の形態］で使用する番号・符号を用いて、課題を解決するための手段を説明する。これらの番号・符号は、［特許請求の範囲］の記載と［発明の実施の形態］の記載との対応関係を明らかにするために付加されたものであるが、［特許請求の範囲］に記載されている発明の技術的範囲の解釈に用いてはならない。
【００１０】
本発明の通信機能（１２）を有する移動体の移動方法は以下のステップを含む。
演算部（１１）と、移動機能（１５、１６）と、通信機能（１２）および通信中継機能を有する複数のノード（１−１〜１−ｎ）が互いに通信してネットワークを形成するステップ。
複数のノードの一つである第１ノード（１−１）が移動するステップ。
第１ノード（１−１）とネットワークとの通信が切断した時に、第１ノード（１−１）の演算部（１１）が、第１ノード（１−１）が移動していた方向と反対方向に移動するように移動機能（１５、１６）を制御するステップ。
【００１１】
本発明の通信機能（１２）を有する移動体の移動方法は以下のステップを含む。
演算部（１１）と、移動機能（１５、１６）と、通信機能（１２）および通信中継機能を有する複数のノード（１−１〜１−ｎ）が互いに通信してネットワークを形成するステップ。
さらに、ノードは自身の位置を検出する位置検出部（１３）を具備し、複数のノード（１−１〜１−ｎ）は、位置検出部（１３）で検出した自身の位置情報を、ネットワークを通じて送信し、複数のノード（１−１〜１−ｎ）の各々が他のノードの位置情報を取得するステップ。
複数のノード（１−１〜１−ｎ）の一つである第１ノード（１−１）が移動するステップ。
第１ノード（１−１）とネットワークとの通信が切断した時に、第１ノード（１−１）の演算部（１１）が、切断前に通信していたノードの位置方向に移動するように移動機能（１５、１６）を制御するステップ。
【００１２】
本発明の通信機能（１２）を有する移動体の移動方法は以下のステップを含む。
演算部（１１）と、移動機能（１５、１６）と、通信機能（１２）および通信中継機能を有する複数のノード（１−１〜１−ｎ）が互いに通信してネットワークを形成するステップ。
さらに、ノードは自身の位置を検出する位置検出部（１３）と記憶部（１４）を具備し、複数のノード（１−１〜１−ｎ）は、位置検出部（１３）で検出した自身の位置情報を、定期的にネットワークを通じて送信し、複数のノード（１−１〜１−ｎ）が他のノードの位置を取得し記憶部（１４）に記憶するステップ。複数のノード（１−１〜１−ｎ）の一つである第１ノード（１−１）が移動するステップ。
第１ノード（１−１）とネットワークとの通信が切断した時に、第１ノード（１−１）の演算部（１１）が、記憶部（１４）に記憶された他のノードの位置の変化から、通信が復帰する可能性の高い方向を算出し、可能性の高い方向に移動するように移動機能（１５、１６）を制御するステップ。
【００１３】
本発明の通信機能（１２）を有する移動体の移動方法は以下のステップを含む。
演算部（１１）と、移動機能（１５、１６）と、通信機能（１２）および通信中継機能を有する複数のノード（１−１〜１−ｎ）が互いに通信してネットワークを形成するステップ。
さらに、ノードは自身の位置を検出する位置検出部（１３）と記憶部（１４）を具備し、複数のノード（１−１〜１−ｎ）は、位置検出部（１３）で検出した自身の位置情報を、定期的にネットワークを通じて送信し、複数のノード（１−１〜１−ｎ）が他のノードの位置情報を取得し記憶部（１４）に記憶するステップ。
複数のノード（１−１〜１−ｎ）の一つである第１ノード（１−１）が移動するステップ。
第１ノード（１−１）とネットワークとの通信が切断した時に、第１ノード（１−１）の演算部（１１）が、記憶部（１４）に記憶された他のノードの位置から、複数のノード（１−１〜１−ｎ）の位置の中心を算出し、位置の中心の方向に移動するように移動機能（１５、１６）を制御するステップ。
【００１４】
本発明の通信機能（１２）を有する移動体の移動方法は、さらに以下のステップを含む。
第１ノード（１−１）と、ネットワークとの通信が切断した時に、複数のノード（１−１〜１−ｎ）の各々の演算部（１１）が、複数のノード（１−１〜１−ｎ）の位置の中心方向に移動するように移動機能（１５、１６）を制御するステップ。
【００１５】
本発明の通信機能（１２）を有する移動体の移動方法は、さらに、以下のステップを含む。
第１ノード（１−１）と、ネットワークとの通信が切断した時に、第１ノード（１−１）以外のノードの演算部（１１）は、移動を停止するように移動機能（１５、１６）を制御するステップ。
【００１６】
本発明の通信機能（１２）を有する移動体の移動方法は以下のステップを含む。
演算部（１１）と、移動機能（１５、１６）と、通信機能（１２）および通信中継機能を有する複数のノード（１−１〜１−ｎ）が互いに通信してネットワークを形成するステップ。
さらに、ノードは自身の位置を検出する位置検出部（１３）と記憶部（１４）を具備し、複数のノード（１−１〜１−ｎ）は、位置検出部（１３）で検出した自身の位置情報を、ネットワークを通じて送信し、複数のノード（１−１〜１−ｎ）が他のノードの位置情報を取得し記憶部（１４）に記憶するステップと、
複数のノード（１−１〜１−ｎ）の一つである第１ノード（１−１）が移動するステップ。
第１ノード（１−１）とネットワークとの通信が切断した時に、第１ノード（１−１）の演算部（１１）が、移動機能（１５、１６）による移動を停止するように制御するステップ。
ネットワークの中から、通信が切断する前の第１ノード（１−１）の位置である切断位置に移動可能な第２ノードが選択されるステップ。
第２ノードの演算部（１１）が、切断位置の方向に移動するように移動機能（１５、１６）を制御するステップ。
【００１７】
本発明の通信機能（１２）を有する移動体の移動方法は以下のステップを含む。
演算部（１１）と、移動機能（１５、１６）と、通信機能（１２）および通信中継機能を有する複数のノード（１−１〜１−ｎ）が互いに通信してネットワークを形成するステップ。
複数のノード（１−１〜１−ｎ）の一つである第１ノード（１−１）が移動するステップ。
第１ノード（１−１）は、通信中継機能を有し、かつ分離可能な中継器を具備し、第１ノード（１−１）とネットワークとの通信が切断する前に、中継器を設置するステップ。
中継器が、第１ノード（１−１）とネットワークの通信を中継するステップ。
【００１８】
本発明の通信方法は以下のステップを含む。
演算部（１１）と、方向指示部（１７）と、通信機能（１２）および通信中継機能を有し、複数の移動体のそれぞれに装備される複数の通信機が互いに通信してネットワークを形成するステップ。
複数の通信機の一つである第１通信機を装備している複数の移動体の一つである第１移動体が移動し、第１通信機とネットワークとの通信が切断した時に、第１通信機の演算部（１１）が、第１移動体が移動していた方向と反対方向に移動する指示を方向指示部（１７）から出力するように制御するステップ。
【００１９】
本発明の通信方法は以下のステップを含む。
演算部（１１）と、方向指示部（１７）と、通信機能（１２）および通信中継機能を有し、複数の移動体のそれぞれに装備される複数の通信機が互いに通信してネットワークを形成するステップ。
さらに、通信機は自身の位置を検出する位置検出部（１３）を具備し、複数の通信機は、位置検出部（１３）で検出した自身の位置情報を、ネットワークを通じて送信し、複数の通信機の各々が他の通信機の位置情報を取得するステップ。複数の通信機の一つである第１通信機を装備している複数の移動体の一つである第１移動体が移動し、第１通信機とネットワークとの通信が切断した時に、第１通信機の演算部（１１）が、切断前に通信していた通信機の位置方向に移動する指示を方向指示部（１７）から出力するように制御するステップ。
【００２０】
本発明の通信方法は以下のステップを含む。
演算部（１１）と、方向指示部（１７）と、通信機能（１２）および通信中継機能を有し、複数の移動体のそれぞれに装備される複数の通信機が互いに通信してネットワークを形成するステップ。
さらに、通信機は自身の位置を検出する位置検出部（１３）と記憶部（１４）を具備し、複数の通信機は、位置検出部（１３）で検出した自身の位置情報を、定期的にネットワークを通じて送信し、複数の通信機が他の通信機の位置を取得し記憶部（１４）に記憶するステップ。
複数の通信機の一つである第１通信機を装備している複数の移動体の一つである第１移動体が移動し、第１通信機とネットワークとの通信が切断した時に、第１通信機の演算部（１１）が、記憶部（１４）に記憶された他の通信機の位置の変化から、通信が復帰する可能性の高い方向を算出し、可能性の高い方向に移動する指示を方向指示部（１７）から出力するように制御するステップ。
【００２１】
本発明の通信方法は以下のステップを含む。
演算部（１１）と、方向指示部（１７）と、通信機能（１２）および通信中継機能を有し、複数の移動体のそれぞれに装備される複数の通信機が互いに通信してネットワークを形成するステップ。
さらに、通信機は自身の位置を検出する位置検出部（１３）と記憶部（１４）を具備し、複数の通信機は、位置検出部（１３）で検出した自身の位置情報を、定期的にネットワークを通じて送信し、複数の通信機が他の通信機の位置情報を取得し記憶部（１４）に記憶するステップ。
複数の通信機の一つである第１通信機を装備している複数の移動体の一つである第１移動体が移動し、第１通信機とネットワークとの通信が切断した時に、第１通信機の演算部（１１）が、記憶部（１４）に記憶された他の通信機の位置から、複数の通信機の位置の中心を算出し、位置の中心の方向に移動する指示を方向指示部（１７）から出力するように制御するステップ。
【００２２】
本発明の通信方法は、さらに以下のステップを含む。
さらに、第１通信機と、ネットワークとの通信が切断した時に、複数の通信機の各々の演算部（１１）が、複数の通信機の中心方向に移動する指示を方向指示部（１７）から出力するように制御するステップ。
【００２３】
本発明の通信方法は、さらに以下のステップを含む。
さらに、第１通信機と、ネットワークとの通信が切断した時に、第１通信機以外の全ての通信機の演算部（１１）は、移動を停止する指示を方向指示部（１７）から出力するように制御するステップ。
【００２４】
本発明の通信方法は以下のステップを含む。
演算部（１１）と、方向指示部（１７）と、通信機能（１２）および通信中継機能を有し、複数の移動体のそれぞれに装備される複数の通信機が互いに通信してネットワークを形成するステップ。
さらに、通信機は自身の位置を検出する位置検出部（１３）と記憶部（１４）を具備し、複数の通信機は、位置検出部（１３）で検出した自身の位置情報を、ネットワークを通じて送信し、複数の通信機が他の通信機の位置情報を取得し記憶部（１４）に記憶するステップ。
複数の通信機の一つである第１通信機を装備している複数の移動体の一つである第１移動体が移動し、第１通信機とネットワークとの通信が切断した時に、第１通信機の演算部（１１）が、移動を停止する指示を方向指示部（１７）から出力するように制御するステップ。
ネットワークの中から、通信が切断する前の第１通信機の位置である切断位置に移動可能な第２通信機が選択されるステップ。
第２通信機の演算部（１１）が、切断位置の方向に移動する指示を方向指示部（１７）から出力するように制御するステップ。
【００２５】
本発明の通信方法は以下のステップを含む。
演算部（１１）と、方向指示部（１７）と、通信機能（１２）および通信中継機能を有し、複数の移動体のそれぞれに装備される複数の通信機が互いに通信してネットワークを形成するステップ。
さらに、複数の通信機の一つである第１ノード（１−１）は、通信中継機能を有しかつ分離可能な中継器を具備し、第１通信機を装備している複数の移動体の一つである第１移動体が移動し、第１通信機とネットワークとの通信が切断する前に、中継器を設置する指示を方向指示部（１７）から出力するように制御するステップ。
設置された中継器が、第１通信機とネットワークの通信を中継するステップ。
【００２６】
【発明の実施の形態】
添付図面を参照して、本発明による移動体の移動方法の実施の形態を以下に説明する。
複数の移動体がそれぞれ通信機器と搭載し、移動しながら通信を行なう場合に、移動体が通信中継機能を有する通信機器を具備することで、移動を伴う自律分散型ネットワーク、いわゆるアドホックネットワークを構築しながら通信を行なうことができる。さらに本発明では、移動体が移動することによりネットワークとの通信が切断した場合、通信が復旧するように移動体を制御する、もしくは、移通信が復旧する方向を移動体に指示する機能を有する。
以下では、アドホックネットワークを構築している通信機器および、通信機器を搭載している移動体を一体としてノードという。
移動体は、通信が維持できていれば、任意に移動することができる。
【００２７】
具体的には、ノードの移動体として捜索用ロボット、捜索隊の隊員、車両、航空機が例示される。移動体は通信機器を搭載または装備している。
例えば、複数の隊員が遭難者を捜索する場合に、隊員が通信中継機能を有する通信機器を具備し、隣接する単数または複数の隊員の通信機器と互いに通信および通信を中継することにより、基地局を必要としないで自律分散型のネットワークを構築することができる。
各隊員は、捜索の為、任意の方向に移動する場合がある。所定の隊員が移動によりネットワークとの通信が切断してしまった場合、隊員はどの方向に移動すれば通信が復旧するか判断できない場合がある。このような場合に本発明の通信機器は、通信が復旧する可能性が高い移動方向を指示することができる。
【００２８】
（実施の形態１）
図１に通信の概要が示される。図１は、ある領域を上から見た概要を示している。説明の便宜上、図１の平面上の方向は東（Ｅ）西（Ｗ）南（Ｓ）北（Ｎ）で示される。
複数のノード１−１〜１−ｎ（ｎは自然数、以下同じ）が所定の領域に分散し、各ノード１−１〜１−ｎは、任意の方向に移動している。
複数のノード１−１〜１−ｎは、それぞれ通信範囲にある単数または複数のノードと通信して全体として自律分散型のネットワークを構築している。各ノードは、通信可能距離外のノードともネットワーク内のノードを中継して通信することができる。さらに、全てのノードはネットワークで通信された情報を共有することができる。
具体的には、一のノードが、送信する情報に識別子を付加して送信し、受信したノードがその情報を記憶すると共に他のノードに再送信する。さらに、各ノードは記憶している情報を再度受信した場合は、再送信しないようにすることでネットワークにつながっている全てのノードに情報が伝達され記憶される。
【００２９】
図９にノード１−ｎの構成の概要が示される。
ノードは、アドホックネットワークを構築する為の中継機能を有する通信部１２、演算部１１、位置検出部１３、記憶部１４を具備する。
移動体１６が捜索用ロボットまたは無人車両などで移動制御が可能な場合、移動制御部１５を具備し、移動制御部１５が移動体１６の移動を制御する。
移動体１６が人間または人間に運転される車両などの場合、表示部１７を具備し、移動体１６である人間が認識できる様に、表示部１７が移動方向を表示部１７に表示する。
【００３０】
通信部１２は、通信範囲内の他のノードと通信する通信機器で、さらに、通信の中継をする中継機能を有する。中継機能により複数のノード１−１〜１−ｎは、アドホックネットワークを構築する。アドホックネットワークは、一のノードが発信した情報を、各ノードが中継することによりネットワーク内の全てのノードに伝達することができる。
【００３１】
演算部１１は、ＣＰＵに例示され、各部分の制御およびデータ処理を行なう。演算部１１は、当該ノードの通信部１２とネットワークとの通信が切断した場合、通信を復旧する為の移動方向を演算し、移動制御部１５により移動体１６の移動を制御する、もしくは、移動方向を表示部１７に表示するように制御して、移動体１６に移動方向を伝達することができる。演算部１１は、ノードの移動速度を演算する場合もある。
演算部１１による移動方向、移動速度の演算方法は後述する。
【００３２】
位置検出部１３は、ＧＰＳに例示され、当該ノード１−ｎの位置を検出する。各ノードは自分の位置を定期的に通信部１２から送信し、ネットワークを介して他の一部もしくは全てのノードの位置を受信して、記憶部１４に記憶することができる。
他のノードの位置、もしくは経時的な位置の変化は、演算部１１が通信回復のための移動方向を演算する場合に使用される。
【００３３】
記憶部１４は、地図情報、位置検出部１３で検出した当該ノードの位置および定期的な位置の変化、通信により取得した他のノードの位置もしくは経時的な位置の変化を記憶する。
【００３４】
移動制御部１５は、移動体１６がロボットなどで制御可能な場合、演算部１１で算出された通信が復旧する可能性の高い移動方向、移動速度に移動体１６の移動を制御する。
表示部１７は、移動体１６が人間の場合、演算部１１で算出された通信が復旧する可能性の高い移動方向、移動速度を、人間が識別可能に表示する。表示部１７は、モニターなどに例示されるが、音声で移動方向を出力するスピーカに代表される移動方向指示部でも良い。
【００３５】
図１を参照して、ネットワークと通信が切断されたノードの移動方法の実施の形態１が示される。
各ノードは、定期的に通信可能な他のノードと通信し、ネットワークに含まれる各ノードからの情報を受信して、ネットワークに異常がないことを確認している。
【００３６】
ネットワークの端に位置するノード１−１は、北東に移動することで今まで通信していたノード１−２が通信範囲外となる。ノード１−１とノード１−２との通信は切断され、さらに、ノード１−１はネットワーク内のどのノードとも通信できない。
【００３７】
ノード１−１の通信部１２は、ネットワークと通信が切断された情報を含む信号を演算部１１に送信する。
演算部１１は、通信切断前に移動していた方向と反対の方向（本例では南西）である指示方向に移動する様に、移動制御部１５に信号を送信する、もしくは、指示方向を表示部１７に表示する様に制御する。
ノード１−１が、指示方向に移動することにより、ノード１−１とノード１−２の通信が復旧することができる場合がある。
本実施の形態１では、ノード１−１は位置検出部１３および他のノードの位置を使用しなくても、演算部１１が移動方向を決定することができる。
【００３８】
（実施の形態２）
図２を参照して実施の形態２の概要が説明される。
ノード１−ｎの構成は実施の形態１と同様なので説明は省略される。
【００３９】
図２を参照して、ネットワークと通信が切断されたノードの移動方法の実施の形態２が示される。
各ノードは、定期的に通信可能な他のノードと通信し、ネットワークに含まれる各ノードからの情報を受信して、ネットワークに異常がないことを確認している。
【００４０】
ネットワークの端に位置するノード１−１は、北東に移動することで今まで通信していたノード１−２が通信範囲外となる。ノード１−１とノード１−２との通信は切断され、さらに、ノード１−１はネットワーク内のどのノードとも通信できない。
【００４１】
ノード１−１の通信部１２は、ネットワークと通信が切断された情報を含む信号を演算部１１に送信する。
演算部１１は、通信切断前に移動していた方向と反対の方向（本例では南西）である指示方向に移動する様に、移動制御部１５に信号を送信する、もしくは、指示方向を表示部１７に表示する様に制御する。
【００４２】
さらに、ノード１−１以外のネットワークのノード１−２〜１−ｎも、ネットワークを通じてノード１−１からの情報を受信しないことで、ノード１−１とネットワークとの通信が切断したことを認識することができる。
ノード１−１以外のネットワークのノード１−２〜１−ｎの演算部１１は、ード１−１とネットワークとの通信が切断したことにより、移動を停止する様に移動制御部１５に信号を送信する、もしくは、移動停止の指示を表示部１７に表示する様に制御する。
【００４３】
ノード１−１が、指示方向に移動し、さらに他のノードが移動を停止することでノード１−１とノード１−２の通信が復旧することができる場合がある。他のノードが移動を停止することで、通信が復旧する可能性が高くなることがある。本実施の形態２では、ノード１−１は位置検出部１３および他のノードの位置を使用しなくても、演算部１１が移動方向を決定することができる。
なお、移動を停止するのは、通信切断前に通信していたノード１−２のみの場合もある。
【００４４】
（実施の形態３）
図３を参照して実施の形態３の概要が説明される。
ノード１−ｎの構成は実施の形態１と同様なので説明は省略される。
【００４５】
図３を参照して、ネットワークと通信が切断されたノードの移動方法の実施の形態３が示される。
各ノードは、定期的に通信可能な他のノードと通信し、ネットワークに含まれる各ノードからの情報を受信して、ネットワークに異常がないことを確認している。さらに、各ノードは自分の位置情報を定期的に送信し、かつ、ネットワークと通じて他の全てのノードの位置情報を、記憶部１４に記憶している。
【００４６】
ネットワークの端に位置するノード１−１は、北東に移動することで今まで通信していたノード１−２が通信範囲外となる。ノード１−１とノード１−２との通信は切断され、さらに、ノード１−１はネットワーク内のどのノードとも通信できない。
【００４７】
ノード１−１の通信部１２は、ネットワークと通信が切断された情報を含む信号を演算部１１に送信する。
演算部１１は、通信切断前に通信していたノードであるノード１−２の通信遮断直前の位置、または最も近いノードの位置である位置情報を記憶部１４から抽出し、位置情報の位置に移動する様に、移動制御部１５に信号を送信する、もしくは、位置情報の位置もしくは位置情報の位置の方向を表示する様に表示部１７を制御する。
【００４８】
ノード１−１が、通信切断前に通信していたノード１−２の位置の方向に移動することで、ノード１−１とノード１−２の通信が復旧することができる場合がある。
【００４９】
（実施の形態４）
図４を参照して実施の形態４の概要が説明される。
ノード１−ｎの構成は実施の形態１と同様なので説明は省略される。
【００５０】
図４を参照して、ネットワークと通信が切断されたノードの移動方法の実施の形態４が示される。
各ノードは、定期的に通信可能な他のノードと通信し、ネットワークに含まれる各ノードからの情報を受信して、ネットワークに異常がないことを確認している。さらに、各ノードは自分の位置情報を送信し、かつ、ネットワークと通じて他の全てのノードの位置情報を、記憶部１４に記憶している。
【００５１】
ネットワークの端に位置するノード１−１は、北東に移動することで今まで通信していたノード１−２が通信範囲外となる。ノード１−１とノード１−２との通信は切断され、さらに、ノード１−１はネットワーク内のどのノードとも通信できない。
【００５２】
ノード１−１の通信部１２は、ネットワークと通信が切断された情報を含む信号を演算部１１に送信する。
演算部１１は、通信切断前に通信していたノードであるノード１−２の通信遮断直前の位置である位置情報を記憶部１４から抽出し、位置情報の位置方向に移動する様に、移動制御部１５に信号を送信する、もしくは、位置情報の位置もしくは位置情報の方向を表示部１７に表示する様に制御する。
【００５３】
さらに、ノード１−１以外のネットワークのノード１−２〜１−ｎも、ネットワークと通じてノード１−１からの情報を受信しないことで、ノード１−１とネットワークとの通信が切断したことを認識することができる。
ノード１−１以外のネットワークのノード１−２〜１−ｎの演算部１１は、ネットワークと通じてノード１−１からの情報を受信しないことにより、移動を停止する様に移動制御部１５に信号を送信する、もしくは、移動を停止する指示を表示部１７に表示する様に制御する。
【００５４】
ノード１−１が、通信切断前に通信していたノード１−２の位置方向に移動し、さらに他のノードが移動を停止することでノード１−１とノード１−２の通信が復旧することができる場合がある。
なお、移動を停止するのは、通信切断前に通信していたノード１−２のみの場合もある。
【００５５】
（実施の形態５）
図５を参照して実施の形態５の概要が説明される。
ノード１−ｎの構成は実施の形態１と同様なので説明は省略される。
【００５６】
図５を参照して、ネットワークと通信が切断されたノードの移動方法の実施の形態５が示される。
各ノードは、定期的に通信可能な他のノードと通信し、ネットワークに含まれる各ノードからの情報を通信して、ネットワークに異常がないことを確認している。さらに、各ノードは、自分の位置情報を送信し、かつ、ネットワークと通じて他の全てのノードの位置情報を、記憶部１４に記憶している。
【００５７】
ネットワークの端に位置するノード１−１は、北東に移動することで今まで通信していたノード１−２が通信範囲外となる。ノード１−１とノード１−２との通信は切断され、さらに、ノード１−１はネットワーク内のどのノードとも通信できない。
【００５８】
ノード１−１の通信部１２は、ネットワークと通信が切断された情報を含む信号を演算部１１に送信する。
演算部１１は、通信切断前に記憶している全ノードの位置情報を記憶部１４から抽出し、全ノードの中心位置もしくは各ノードの位置の変化から予想される全ノードの移動した中心位置を演算する。演算部１１は、中心位置もしくは移動した中心位置に移動する様に移動制御部１５に信号を送信する、もしくは、中心位置もしくは移動した中心位置の方向を表示部１７に表示する様に制御する。
演算部１１は、過去の全ノードの中心位置の変化から、中心位置の移動速度を演算して、移動速度と中心位置の方向から、ノード１−１を制御する制御速度を演算することもできる。
【００５９】
ノード１−１が、切断直前の全ノードの中心位置方向もしくは、予想される全ノードの中心位置方向に移動することで、通信が復旧することができる可能性が高い。
【００６０】
（実施の形態６）
図６を参照して実施の形態６の概要が説明される。
ノード１−ｎの構成は実施の形態１と同様なので説明は省略される。
【００６１】
図６を参照して、ネットワークと通信が切断されたノードの移動方法の実施の形態６が示される。
各ノードは、定期的に通信可能な他のノードと通信し、ネットワークに含まれる各ノードからの情報を受信して、ネットワークに異常がないことを確認している。さらに、各ノードは、自分の位置情報を送信し、かつ、ネットワークと通じて他の全てのノードの位置情報を、記憶部１４に記憶している。
【００６２】
ネットワークの端に位置するノード１−１は、北東に移動することで今まで通信していたノード１−２が通信範囲外となる。ノード１−１とノード１−２との通信は切断され、さらに、ノード１−１はネットワーク内のどのノードとも通信できない。
【００６３】
ノード１−１の通信部１２は、ネットワークと通信が切断された情報を含む信号を演算部１１に送信する。
演算部１１は、通信切断前に記憶している全ノードの位置情報を記憶部１４から抽出し、全ノードの中心位置を演算する。演算部１１は、中心位置に移動する様に移動制御部１５に信号を送信する、もしくは、中心位置もしくは中心位置の方向を表示部１７に表示する様に制御する。
【００６４】
さらに、ノード１−１以外のネットワークのノード１−２〜１−ｎも、ネットワークと通じてノード１−１からの情報を受信しないことで、ノード１−１とネットワークとの通信が切断したことを認識することができる。
ノード１−１以外のネットワークのノード１−２〜１−ｎの各演算部１１は、通信切断前に記憶している全ノードの位置情報を各記憶部１４から抽出し、全ノードの中心位置を演算する。演算部１１は、中心位置に移動する様に移動制御部１５に信号を送信する、もしくは、中心位置に移動する指示を表示部１７に表示する様に制御する。
【００６５】
ノード１−１が、切断直前の全ノードの中心位置の方向に移動し、さらに他のノードも中心位置方向に移動することでノード１−１とノード１−２または他のノードとの通信が復旧することができる場合がある。
【００６６】
（実施の形態７）
図７を参照して実施の形態７の概要が説明される。
ノード１−ｎの構成は実施の形態１と同様なので説明は省略される。
【００６７】
図７を参照して、ネットワークと通信が切断されたノードの移動方法の実施の形態７が示される。
各ノードは、定期的に通信可能な他のノードと通信し、ネットワークに含まれる各ノードからの情報を受信して、ネットワークに異常がないことを確認している。さらに、各ノードは、自分の位置情報を送信し、かつ、ネットワークと通じて他の全てのノードの位置情報を、記憶部１４に記憶している。
【００６８】
ネットワークの端に位置するノード１−１は、北東に移動することで今まで通信していたノード１−２が通信範囲外となる。ノード１−１とノード１−２との通信は切断され、さらに、ノード１−１はネットワーク内のどのノードとも通信できない。
【００６９】
ノード１−１の通信部１２は、ネットワークと通信が切断された情報を含む信号を演算部１１に送信する。
演算部１１は、移動を停止する様に移動制御部１５に信号を送信する、もしくは、移動を停止する指示を表示部１７に表示する様に制御する。
【００７０】
さらに、ノード１−１以外のネットワークのノード１−２〜１−ｎも、ネットワークと通じてノード１−１からの情報を受信しないことで、ノード１−１とネットワークとの通信が切断したことを認識することができる。
ノード１−１以外のネットワークのノード１−２〜１−ｎの演算部１１は、通信が切断する前のノード１−１の位置と、通信切断前に記憶している全ノードの位置情報を記憶部１４から抽出する。各ノードの演算１１は、通信が切断する前のノード１−１の位置に一番近いノード、もしくは一番移動しやすいノードを抽出し、ネットワークに送信する。抽出されたノードが、移動ノード（ここではノード１−２）に選択される。抽出されたノードが複数ある場合は、多数決または最新情報を有するノードの判定を優先することにより移動ノードが選択される。選択された移動ノード１−２の演算部１１は、通信が切断する前のノード１−１の位置に移動する様に移動制御部１５に信号を送信する、もしくは、移動指示を表示部１７に表示する様に制御する。
【００７１】
移動ノード１−２が、通信切断直前のノード１−１の位置の方向に移動し、さらに通信が切断したノード１−１が移動を停止することで、ノード１−１と移動ノード１−２との通信が復旧することができる場合がある。
【００７２】
（実施の形態８）
図８を参照して実施の形態８の概要が説明される。
ノード１−ｎの構成は実施の形態１と同様なので説明は省略される。さらに、本実施の形態では、所定のノード１−１は、中継機２０−１〜２０−ｎを具備する。中継機２０−１〜２０−ｎは、通信中継機能を有し、ノード１−１と分離することができる。
【００７３】
ノード１−１は、移動によりネットワークとの通信が切断する前に中継機２０−１を設置する。ノード１−１は、受信レベルの低下、もしくは通信によって受信した直接通信しているノード（ここではノード１−２）の位置から、直接通信しているノードとの距離を算出して、通信可能距離と比較して中継機２０を設置するか判断する場合がある。
中継機２０−１は、通信中継機能を有し、ノード１−１とネットワークの間の通信を中継する。
ノード１−１は、複数の中継機２０−１〜２０−ｎを設置しながら移動する場合もある。
【００７４】
ネットワーク中の各ノード１０−ｎは全てが中継機２０−ｎを具備している場合と、所定のノードのみ中継機２０−ｎを具備している場合がある。
中継機２０−ｎは、基本的に移動しない。中継機２０−１と通信しているネットワーク側のノード（ここではノード１−２）は移動しないことが好ましい。もしくは、中継機２０−ｎと通信できる範囲で移動することが好ましい。もしくは、ネットワークとして、いずれかのノードがいずれかの中継機と通信できる様に移動することが好ましい。
中継機２０−ｎを設置することで、ノード１−１の移動がより自由になり、かつ、ネットワークとの通信を維持することができる。
【００７５】
【発明の効果】
本発明の移動体の移動方法は、ネットワークとの通信が切断されたノードにおいて、通信が復旧する様に移動することができる。
もしくは、本発明の通信方法は、ネットワークとの通信が切断されたノードにおいて、通信が復旧する可能性が高い方向に移動するように移動体に指示することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】図１は、実施の形態１の各ノードの移動の概要を示す図である。
【図２】図２は、実施の形態２の各ノードの移動の概要を示す図である。
【図３】図３は、実施の形態３の各ノードの移動の概要を示す図である。
【図４】図４は、実施の形態４の各ノードの移動の概要を示す図である。
【図５】図５は、実施の形態５の各ノードの移動の概要を示す図である。
【図６】図６は、実施の形態６の各ノードの移動の概要を示す図である。
【図７】図７は、実施の形態７の各ノードの移動の概要を示す図である。
【図８】図８は、実施の形態８の各ノードの移動の概要を示す図である。
【図９】図９は、ノードの構成を示す図である。
【図１０】図１０は、従来の各ノードの移動の概要を示す図である。
【符号の説明】
１−１〜１−ｎ ノード
１１ 演算部
１２ 通信部
１３ 位置検出部
１４ 記憶部
１５ 移動制御部
１６ 移動体
１７ 表示部
２０−１〜２０−ｎ 中継機

Claims (16)

1. 演算部と、移動機能と、通信機能および通信中継機能を有する複数のノードが互いに通信してネットワークを形成するステップと、
   前記複数のノードの一つである第１ノードが移動するステップと、
   前記第１ノードと前記ネットワークとの通信が切断した時に、前記第１ノードの演算部が、前記第１ノードが移動していた方向と反対方向に移動するように前記移動機能を制御するステップと、
   を含む、
   通信機能を有する移動体の移動方法。
2. 演算部と、移動機能と、通信機能および通信中継機能を有する複数のノードが互いに通信してネットワークを形成するステップと、
   さらに、前記ノードは自身の位置を検出する位置検出部を具備し、前記複数のノードは、前記位置検出部で検出した自身の位置情報を、前記ネットワークを通じて送信し、前記複数のノードの各々が他のノードの位置情報を取得するステップと、
   前記複数のノードの一つである第１ノードが移動するステップと、
   前記第１ノードと前記ネットワークとの通信が切断した時に、前記第１ノードの演算部が、切断前に通信していたノードの位置方向に移動するように前記移動機能を制御するステップと、
   を含む、
   通信機能を有する移動体の移動方法。
3. 演算部と、移動機能と、通信機能および通信中継機能を有する複数のノードが互いに通信してネットワークを形成するステップと、
   さらに、前記ノードは自身の位置を検出する位置検出部と記憶部を具備し、前記複数のノードは、前記位置検出部で検出した自身の位置情報を、定期的に前記ネットワークを通じて送信し、前記複数のノードが他のノードの位置情報を取得し前記記憶部に記憶するステップと、
   前記複数のノードの一つである第１ノードが移動するステップと、
   前記第１ノードと前記ネットワークとの通信が切断した時に、前記第１ノードの演算部が、前記記憶部に記憶された他のノードの位置の変化から、通信が復帰する可能性の高い方向を算出し、前記可能性の高い方向に移動するように前記移動機能を制御するステップと、
   を含む、
   通信機能を有する移動体の移動方法。
4. 演算部と、移動機能と、通信機能および通信中継機能を有する複数のノードが互いに通信してネットワークを形成するステップと、
   さらに、前記ノードは自身の位置を検出する位置検出部と記憶部を具備し、前記複数のノードは、前記位置検出部で検出した自身の位置情報を、定期的に前記ネットワークを通じて送信し、前記複数のノードが他のノードの位置情報を取得し前記記憶部に記憶するステップと、
   前記複数のノードの一つである第１ノードが移動するステップと、
   前記第１ノードと前記ネットワークとの通信が切断した時に、前記第１ノードの演算部が、前記記憶部に記憶された他のノードの位置から、前記複数のノードの位置の中心を算出し、前記位置の中心の方向に移動するように移動機能を制御するステップと、
   を含む、
   通信機機能を有する移動体の移動方法。
5. さらに、前記第１ノードと、前記ネットワークとの通信が切断した時に、前記複数のノードの各々の演算部が、前記複数のノードの前記位置の中心方向に移動するように前記移動機能を制御するステップと、を含む、
   請求項４に記載された通信機能を有する移動体の移動方法。
6. さらに、前記第１ノードと、前記ネットワークとの通信が切断した時に、前記第１ノード以外のノードの演算部は、移動を停止するように前記移動機能を制御するステップと、を含む
   請求項１〜４のいずれかに記載された通信機能を有する移動体の移動方法。
7. 演算部と、移動機能と、通信機能および通信中継機能を有する複数のノードが互いに通信してネットワークを形成するステップと、
   さらに、前記ノードは自身の位置を検出する位置検出部と記憶部を具備し、前記複数のノードは、前記位置検出部で検出した自身の位置情報を、前記ネットワークを通じて送信し、前記複数のノードが他のノードの位置を取得し前記記憶部に記憶するステップと、
   前記複数のノードの一つである第１ノードが移動するステップと、
   前記第１ノードと前記ネットワークとの通信が切断した時に、前記第１ノードの前記演算部が、前記移動機能による移動を停止するように制御するステップと、
   前記ネットワークの中から、通信が切断する前の前記第１ノードの位置である切断位置に移動可能な第２ノードが選択されるステップと、
   前記第２ノードの演算部が、前記切断位置の方向に移動するように前記移動機能を制御するステップと、
   を含む、
   通信機能を有する移動体の移動方法。
8. 演算部と、移動機能と、通信機能および通信中継機能を有する複数のノードが互いに通信してネットワークを形成するステップと、
   前記複数のノードの一つである第１ノードが移動するステップと、
   前記第１ノードは、通信中継機能を有し、かつ分離可能な中継器を具備し、
   前記第１ノードと前記ネットワークとの通信が切断する前に、前記中継器を設置するステップと、
   前記中継器が、前記第１ノードと前記ネットワークの通信を中継するステップと、
   を含む、
   通信機能を有する移動体の移動方法。
9. 演算部と、方向指示部と、通信機能および通信中継機能を有し、複数の移動体のそれぞれに装備される複数の通信機が互いに通信してネットワークを形成するステップと、
   前記複数の通信機の一つである第１通信機を装備している前記複数の移動体の一つである第１移動体が移動し、前記第１通信機と前記ネットワークとの通信が切断した時に、前記第１通信機の演算部が、前記第１移動体が移動していた方向と反対方向に移動する指示を前記方向指示部から出力するように制御するステップと、
   を含む、
   通信方法。
10. 演算部と、方向指示部と、通信機能および通信中継機能を有し、複数の移動体のそれぞれに装備される複数の通信機が互いに通信してネットワークを形成するステップと、
    さらに、前記通信機は自身の位置を検出する位置検出部を具備し、前記複数の通信機は、前記位置検出部で検出した自身の位置情報を、前記ネットワークを通じて送信し、前記複数の通信機の各々が他の通信機の位置を取得するステップと、
    前記複数の通信機の一つである第１通信機を装備している前記複数の移動体の一つである第１移動体が移動し、前記第１通信機と前記ネットワークとの通信が切断した時に、前記第１通信機の演算部が、切断前に通信していた通信機の位置方向に移動する指示を前記方向指示部から出力するように制御するステップと、を含む、
    通信方法。
11. 演算部と、方向指示部と、通信機能および通信中継機能を有し、複数の移動体のそれぞれに装備される複数の通信機が互いに通信してネットワークを形成するステップと、
    さらに、前記通信機は自身の位置を検出する位置検出部と記憶部を具備し、前記複数の通信機は、前記位置検出部で検出した自身の位置情報を、定期的に前記ネットワークを通じて送信し、前記複数の通信機が他の通信機の位置を取得し前記記憶部に記憶するステップと、
    前記複数の通信機の一つである第１通信機を装備している前記複数の移動体の一つである第１移動体が移動し、前記第１通信機と前記ネットワークとの通信が切断した時に、前記第１通信機の演算部が、前記記憶部に記憶された他の通信機の位置の変化から、通信が復帰する可能性の高い方向を算出し、前記可能性の高い方向に移動する指示を前記方向指示部から出力するように制御するステップと、
    を含む、
    通信方法。
12. 演算部と、方向指示部と、通信機能および通信中継機能を有し、複数の移動体のそれぞれに装備される複数の通信機が互いに通信してネットワークを形成するステップと、
    さらに、前記通信機は自身の位置を検出する位置検出部と記憶部を具備し、前記複数の通信機は、前記位置検出部で検出した自身の位置情報を、定期的に前記ネットワークを通じて送信し、前記複数の通信機が他の通信機の位置を取得し前記記憶部に記憶するステップと、
    前記複数の通信機の一つである第１通信機を装備している前記複数の移動体の一つである第１移動体が移動し、前記第１通信機と前記ネットワークとの通信が切断した時に、前記第１通信機の演算部が、前記記憶部に記憶された他の通信機の位置から、前記複数の通信機の位置の中心を算出し、前記位置の中心の方向に移動する指示を前記方向指示部から出力するように制御するステップと、
    を含む、
    通信方法。
13. さらに、前記第１通信機と、前記ネットワークとの通信が切断した時に、前記複数の通信機の各々の演算部が、前記複数の通信機の中心方向に移動する指示を前記方向指示部から出力するように制御するステップと、を含む、
    請求項１２に記載された通信方法。
14. さらに、前記第１通信機と、前記ネットワークとの通信が切断した時に、前記第１通信機以外の全ての通信機の演算部は、移動を停止する指示を前記方向指示部から出力するように制御するステップと、を含む、
    請求項９〜１２のいずれかに記載された通信方法。
15. 演算部と、方向指示部と、通信機能および通信中継機能を有し、複数の移動体のそれぞれに装備される複数の通信機が互いに通信してネットワークを形成するステップと、
    さらに、前記通信機は自身の位置を検出する位置検出部と記憶部を具備し、前記複数の通信機は、前記位置検出部で検出した自身の位置情報を、前記ネットワークを通じて送信し、前記複数の通信機が他の通信機の位置を取得し前記記憶部に記憶するステップと、
    前記複数の通信機の一つである第１通信機を装備している前記複数の移動体の一つである第１移動体が移動し、前記第１通信機と前記ネットワークとの通信が切断した時に、前記第１通信機の前記演算部が、移動を停止する指示を前記方向指示部から出力するように制御するステップと、
    前記ネットワークの中から、通信が切断する前の前記第１通信機の位置である切断位置に移動可能な第２通信機が選択されるステップと、
    前記第２通信機の演算部が、前記切断位置の方向に移動する指示を前記方向指示部から出力するように制御するステップと、
    を含む、
    通信方法。
16. 演算部と、方向指示部と、通信機能および通信中継機能を有し、複数の移動体のそれぞれに装備される複数の通信機が互いに通信してネットワークを形成するステップと、
    さらに、前記複数の通信機の一つである第１ノードは、通信中継機能を有しかつ分離可能な中継器を具備し、
    前記第１通信機を装備している前記複数の移動体の一つである第１移動体が移動し、前記第１通信機と前記ネットワークとの通信が切断する前に、前記中継器を設置する指示を前記方向指示部から出力するように制御するステップと、
    設置された前記中継器が、前記第１通信機と前記ネットワークの通信を中継するステップと、
    を含む、
    通信方法。

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