DE112015002223T5

DE112015002223T5 - Fahrunterstützungsvorrichtung für Fahrzeuge sowie Fahrunterstützungsverfahren für Fahrzeuge

Info

Publication number: DE112015002223T5
Application number: DE112015002223.6T
Authority: DE
Inventors: Hiroaki Niino; Masayoshi OOISHI; Hirosi Ishikawa
Original assignee: Denso Corp
Current assignee: Denso Corp
Priority date: 2014-05-13
Filing date: 2015-05-07
Publication date: 2017-02-09
Also published as: US10134287B2; US20170249848A1; WO2015174315A1; JP6221929B2; JP2015214309A; CN106573621A; CN106573621B

Abstract

Eine automatische Folgesteuerungsdurchführungseinheit erkennt ein vorausfahrendes Fahrzeug gegenüber dem Eigenfahrzeug und führt eine automatische Folgesteuerung durch, so dass das Eigenfahrzeug automatisch dem vorausfahrenden Fahrzeug folgt. Eine Startbefehlserlangungseinheit erlangt einen Startbefehl zum Auslösen der automatischen Folgesteuerung. Eine automatische Folgesteuerungsstarteinheit beginnt die automatische Folgesteuerung, wenn die Bremse nach Erfüllung erster bis fünfter Bedingungen von Ein nach Aus umgeschaltet wird. Die erste Bedingung ist, dass das Eigenfahrzeug sich nicht unter der automatischen Folgesteuerung befindet. Die zweite Bedingung ist, dass eine Bremse des Eigenfahrzeugs im eingeschalteten Zustand ist. Die dritte Bedingung ist, dass das Eigenfahrzeug steht. Die vierte Bedingung ist, dass das vorausfahrende Fahrzeug erkannt wurde. Die fünfte Bedingung ist, dass die Startbefehlserlangungsmittel den Startbefehl erlangt haben. Eine Zielstopp-Fahrzeugzwischenabstandssetzeinheit erkennt einen ersten Fahrzeugzwischenabstand zwischen dem Eigenfahrzeug und dem vorausfahrenden Fahrzeug, wenn die ersten bis fünften Bedingungen erfüllt sind, und setzt als ersten Fahrzeugzwischenabstand einen Fahrzeugsollzwischenabstand zum Stoppen des Eigenfahrzeugs. Eine Startzeitpunktsetzeinheit erkennt einen zweiten Fahrzeugzwischenabstand zwischen dem Eigenfahrzeug und dem vorausfahrenden Fahrzeug zu Beginn der automatischen Folgesteuerung und setzt einen Startzeitpunkt zum Anfahrenlassen des Eigenfahrzeugs auf der Grundlage des zweiten Fahrzeugzwischenabstands.

Description

[Technisches Gebiet]
Die vorliegende Erfindung betrifft ein Fahrzeugfahrunterstützungssystem und ein Fahrzeugfahrunterstützungsverfahren.
[Stand der Technik]
In den letzten Jahren ist ein Fahrzeugfahrunterstützungssystem in die Praxis umgesetzt worden, welches eine Fahrunterstützung, beispielsweise eine automatische Folgesteuerung, durchführt. Um während der automatischen Folgesteuerung ein Fahrgefühl zu erhalten, welches Vorlieben und Eigenheiten eines Fahrers widerspiegelt, gibt es den Vorschlag einer Technik, welche Daten lernt, beispielsweise einen Fahrzeugsollzwischenabstand, während der Fahrer eine Folgefahrt durchführt, um die Daten für eine automatische Folgesteuerung zu verwenden (siehe nachfolgende PTL 1).
[Druckschriftenliste]
[Patentliteratur]

[PTL 1] JP-A-2005-178518

[Zusammenfassung der Erfindung]
[Technisches Problem]
Bei der Technik gemäß der PTL 1 werden Daten gelernt, während der Fahrer unter Verfolgung eines anderen Fahrzeugs fährt. Daher beinhaltet das Lernen eine komplizierte Logik.
Die vorliegende Erfindung wurde mit Blick auf die obigen Umstände gemacht, und ihr Ziel ist es, ein Fahrzeugfahrunterstützungssystem bzw. ein Fahrzeugfahrunterstützungsverfahren zu schaffen, welches das oben genannte Problem beseitigen kann.
[Lösung der Aufgabe]
Ein Fahrzeugfahrunterstützungssystem der vorliegenden Erfindung weist auf: automatische Folgesteuerungsdurchführungsmittel zur Erkennung eines vorausfahrenden Fahrzeugs vor einem Eigenfahrzeug und zur Durchführung einer automatischen Folgesteuerung, die veranlasst, dass das Eigenfahrzeug automatisch dem vorausfahrenden Fahrzeug folgt; Startbefehlserlangungsmittel zum Erlangen eines Startbefehls zum Auslösen der automatischen Folgesteuerung; Bedingungsbestimmungsmittel zur Bestimmung, ob oder ob nicht eine erste Bedingung, eine zweite Bedingung, eine dritte Bedingung, eine vierte Bedingung und eine fünfte Bedingung erfüllt sind, wobei die erste Bedingung ist, dass sich das Eigenfahrzeug nicht unter der automatischen Folgesteuerung befindet, die zweite Bedingung ist, dass eine Bremse des Eigenfahrzeugs im eingeschalteten Zustand ist, die dritte Bedingung ist, dass das Eigenfahrzeug steht, die vierte Bedingung ist, dass das vorausfahrende Fahrzeug erkannt worden ist, und die fünfte Bedingung ist, dass die Startbefehlserlangungsmittel den Startbefehl erlangt haben; und Bremse-Aus-Erkennungsmittel zur Erkennung, dass die Bremse des Eigenfahrzeugs von Ein nach Aus geschaltet worden ist.
Das Fahrzeugfahrunterstützungssystem der vorliegenden Erfindung weist weiterhin auf: automatische Folgesteuerungsstartmittel zum Auslösen der automatischen Folgesteuerung, wenn die Bremse des Eigenfahrzeugs nach Erfüllung der ersten bis fünften Bedingungen von Ein nach Aus umgeschaltet wurde; Zielstopp-Fahrzeugzwischenabstandssetzmittel zur Erkennung eines ersten Fahrzeugzwischenabstands zwischen dem Eigenfahrzeug und dem vorausfahrenden Fahrzeug, wenn die ersten bis fünften Bedingungen erfüllt sind, und zum Festsetzen eines Ziel-Fahrzeugzwischenabstands zum Stoppen des Eigenfahrzeugs, wenn das vorausfahrende Fahrzeug während der automatischen Folgesteuerung stoppt, als den ersten Fahrzeugzwischenabstand; und Startzeitpunktsetzmittel zur Erkennung eines zweiten Fahrzeugzwischenabstands zwischen dem Eigenfahrzeug und dem vorausfahrenden Fahrzeug zu Beginn der automatischen Folgesteuerung und zum Festsetzen eines Startzeitpunkts zum Anfahrenlassen des Eigenfahrzeugs entsprechend dem Anfahren des vorausfahrenden Fahrzeugs während der automatischen Folgesteuerung auf der Grundlage des zweiten Fahrzeugzwischenabstands.
In einem Fahrzeugfahrunterstützungsverfahren der vorliegenden Erfindung erkennt ein Fahrzeugfahrunterstützungssystem in einem Eigenfahrzeug ein vorausfahrendes Fahrzeug vor dem Eigenfahrzeug und führt eine automatische Folgesteuerung durch, die veranlasst, dass das Eigenfahrzeug automatisch dem vorausfahrenden Fahrzeug folgt. Das Fahrzeugfahrunterstützungssystem erlangt einen Startbefehl zum Auslösen der automatischen Folgesteuerung. Das Fahrzeugfahrunterstützungssystem bestimmt, ob oder ob nicht eine erste Bedingung, eine zweite Bedingung, eine dritte Bedingung, eine vierte Bedingung und eine fünfte Bedingung erfüllt sind, wobei die erste Bedingung ist, dass sich das Eigenfahrzeug nicht unter der automatischen Folgesteuerung befindet, die zweite Bedingung ist, dass eine Bremse des Eigenfahrzeugs im eingeschalteten Zustand ist, die dritte Bedingung ist, dass das Eigenfahrzeug steht, die vierte Bedingung ist, dass das vorausfahrende Fahrzeug erkannt worden ist, und die fünfte Bedingung ist, dass die Startbefehlserlangungsmittel den Startbefehl erlangt haben. Das Fahrzeugfahrunterstützungssystem erkennt, dass die Bremse des Eigenfahrzeugs von Ein nach Aus geschaltet worden ist. Das Fahrzeugfahrunterstützungssystem beginnt mit der automatischen Folgesteuerung, wenn die Bremse des Eigenfahrzeugs nach Erfüllung der ersten bis fünften Bedingungen von Ein nach Aus geschaltet worden ist. Das Fahrzeugfahrunterstützungssystem erkennt einen ersten Fahrzeugzwischenabstands zwischen dem Eigenfahrzeug und dem vorausfahrenden Fahrzeug, wenn die ersten bis fünften Bedingungen erfüllt sind, und setzt einen Fahrzeugsollzwischenabstand als einen ersten Fahrzeugzwischenabstand zum Stoppen des Eigenfahrzeugs fest, wenn das vorausfahrende Fahrzeug während der automatischen Folgesteuerung stoppt. Das Fahrzeugfahrunterstützungssystem erkennt einen zweiten Fahrzeugzwischenabstand zwischen dem Eigenfahrzeug und dem vorausfahrenden Fahrzeug zu Beginn der automatischen Folgesteuerung und setzt einen Startzeitpunkt zum Anfahrenlassen des Eigenfahrzeugs entsprechend dem Anfahren des vorausfahrenden Fahrzeugs während der automatischen Folgesteuerung auf der Grundlage des zweiten Fahrzeugzwischenabstands fest.
Gemäß der vorliegenden Erfindung können Daten, die zur automatischen Folgesteuerung verwendet werden, fehlerfrei mittels einer einfachen Logik erhalten werden.
[Kurze Beschreibung der Zeichnung]
1 ist ein Blockdiagramm, welches den Aufbau eines Fahrzeugfahrunterstützungssystems gemäß der ersten Ausführungsform zeigt.
2 ist ein Flussdiagramm, welches einen Prozess zur Bildung einer automatischen Folgesteuerung-Erlaubnisbedingung zeigt, der von dem Fahrzeugfahrunterstützungssystem von 1 durchgeführt wird.
3 ist ein Flussdiagramm, welches einen Prozess zum Starten einer automatischen Folgesteuerung zeigt, der von dem Fahrzeugfahrunterstützungssystem von 1 durchgeführt wird.
4 ist ein Flussdiagramm, welches einen Prozess zum Beenden der automatischen Folgesteuerung zeigt, der von dem Fahrzeugfahrunterstützungssystem von 1 durchgeführt wird.
5 ist eine Grafik, welche eine Ausgangs(daten)mappe und eine korrigierte (Daten)Mappe darstellt.
[Beschreibung von Ausführungsformen]
Unter Bezugnahme auf die beigefügte Zeichnung werden Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung beschrieben.
<Erste Ausführungsform>
1. Konfiguration des Fahrzeugfahrunterstützungssystems
Zunächst wird eine Konfiguration eines Fahrzeugfahrunterstützungssystems unter Bezugnahme auf 1 beschrieben. Ein Fahrzeugfahrunterstützungssystem 1 gemäß 1 ist eine ECU (elektronische Steuereinheit), welche in ein Fahrzeug (nachfolgend als Eigenfahrzeug bezeichnet) eingebaut ist. Das Fahrzeugfahrunterstützungssystem 1 hat eine bekannte Computerkonfiguration mit einer CPU (zentralen Verarbeitungseinheit) und Speichern, beispielsweise einem RAM (Speicher mit wahlfreiem Zugriff) und einem ROM (Lesespeicher), welche nicht gezeigt sind.
Das Fahrzeugfahrunterstützungssystem 1 enthält funktionell eine automatische Folgesteuerung-Erlaubnisbedingung-Bestimmungseinheit 3, eine automatische Folgesteuerung-Start/Ende-Bestimmungseinheit 5, eine Fahrzeugsollzwischenabstand-Berechnungs-/Korrektureinheit 7 und eine automatische Folgesteuerungsdurchführungseinheit 9. Beispielsweise setzt die CPU des Fahrzeugfahrunterstützungssystems 1 die Funktionen der oben genannten Bestandteile um, indem in den Speichern, beispielsweise dem ROM, hinterlegte Programme abgearbeitet werden.
Die Funktionen der automatischen Folgesteuerung-Erlaubnisbedingung-Bestimmungseinheit 3, der automatischen Folgesteuerung-Start/Ende-Bestimmungseinheit 5 und der Fahrzeugsollzwischenabstand-Berechnungs-/Korrektureinheit 7 werden nachfolgend beschrieben. Die automatische Folgesteuerungsdurchführungseinheit 9 führt eine bekannte automatische Folgesteuerung durch.
Während der automatischen Folgesteuerung folgt das Eigenfahrzeug automatisch einem vorausfahrenden Fahrzeug (wenn der Fahrer des Eigenfahrzeugs keinen Fahrvorgang durchführt). Während der automatischen Folgesteuerung stoppt, wenn das vorausfahrende Fahrzeug stoppt, das Eigenfahrzeug ebenfalls und hält einen Abstand zum vorausfahrenden Fahrzeug in Form eines Sollfahrzeugzwischenabstands, der vorab festgesetzt worden ist. Wenn das vorausfahrende Fahrzeug als Erstes aus dem Zustand losfährt, in welchem Eigenfahrzeug und vorausfahrendes Fahrzeug stehen, beginnt das Eigenfahrzeug zu einem Startzeitpunkt T ebenfalls loszufahren, der auf der Grundlage des Fahrzeugzwischenabstands zwischen Eigenfahrzeug und vorausfahrendem Fahrzeug und einer Relativgeschwindigkeit des vorausfahrenden Fahrzeugs zum Eigenfahrzeug bestimmt wird.
Das Fahrzeugfahrunterstützungssystem 1 erhält Signale von einem Folgeschalter (s/w) 11, einem Schaltpositionssensor 13, einem Bremspedalbetätigungssensor 15, einem Erkennungssensor 17 für vorausfahrende Fahrzeuge und einem Raddrehzahlsensor 19.
Der Folgeschalter 11 kann vom Fahrer des Eigenfahrzeugs ein- und ausgeschaltet werden. Der Folgeschalter 11 gibt ein unverwechselbares Signal aus, wenn er von Ein nach Aus umgeschaltet wird oder umgekehrt. Der Fahrer des Eigenfahrzeugs kann den Folgeschalter 11 einschalten, um das System anzuweisen, mit der automatischen Folgesteuerung zu beginnen. Der Fahrer des Eigenfahrzeugs schaltet den Folgeschalter 11 ab, um das System anzuweisen, die automatische Folgesteuerung zu beenden.
Der Schaltpositionssensor 13 erkennt eine Getriebeschaltposition des Eigenfahrzeugs und gibt ein Signal entsprechend der erkannten Schaltposition aus.
Der Bremspedalbetätigungssensor 15 erkennt eine Betätigung des Bremspedals im Eigenfahrzeug durch den Fahrer. Wenn der Fahrer auf das Bremspedal tritt (das heißt, wenn die Bremse in einem eingeschalteten Zustand ist), gibt der Bremspedalbetätigungssensor 15 ein entsprechendes Signal aus. Wenn der Fahrer nicht auf das Bremspedal tritt (das heißt, wenn die Bremse im ausgeschalteten Zustand ist), gibt der Bremspedalbetätigungssensor 15 ein entsprechendes Signal aus.
Der Erkennungssensor 17 für vorausfahrende Fahrzeuge enthält eine Kamera, einen Millimeterwellensensor und dergleichen und erkennt ein vorausfahrendes Fahrzeug, um einen Fahrzeugzwischenabstand zwischen Eigenfahrzeug und vorausfahrendem Fahrzeug zu berechnen. Der Erkennungssensor 17 für vorausfahrende Fahrzeuge ermittelt eine Änderung des Fahrzeugzwischenabstands über die Zeit und berechnet eine Relativgeschwindigkeit des vorausfahrenden Fahrzeugs zum Eigenfahrzeug auf der Grundlage dieser Änderung. Der Erkennungssensor 17 für vorausfahrende Fahrzeuge gibt ein Signal aus, welches das Vorhandensein/Fehlen eines vorausfahrenden Fahrzeugs, den Fahrzeugzwischenabstand zwischen Eigenfahrzeug und vorausfahrendem Fahrzeug und die Relativgeschwindigkeit des vorausfahrenden Fahrzeugs zum Eigenfahrzeug angibt.
Der Raddrehzahlsensor 19 erkennt eine Geschwindigkeit des Eigenfahrzeugs und gibt ein die Geschwindigkeit angebendes Signal aus. Insbesondere gibt der Raddrehzahlsensor 19 ein Signal aus, welches anzeigt, dass die Geschwindigkeit null ist, wenn das Eigenfahrzeug steht.
Das Fahrzeugfahrunterstützungssystem 1 steuert eine Antriebskraft des Eigenfahrzeugs unter Verwendung einer Antriebskraftsteuereinheit 21. Das Fahrzeugfahrunterstützungssystem 1 steuert eine Bremskraft am Eigenfahrzeug unter Verwendung einer Bremskraftsteuereinheit 23. In der automatischen Folgesteuerung gemäß obiger Darstellung wird das Eigenfahrzeug angefahren, gestoppt, beschleunigt und verzögert, indem die Antriebskraftsteuereinheit 21 und die Bremskraftsteuereinheit 23 verwendet werden.
Die automatische Folgesteuerungsdurchführungseinheit 9 ist ein Beispiel eines automatischen Folgesteuerungsdurchführungsmittels (oder einer automatischen Folgesteuerungsdurchführungseinheit). Die automatische Folgesteuerung-Erlaubnisbedingung-Bestimmungseinheit 3 ist ein Beispiel eines Startbefehlserlangungsmittels (oder einer Startbefehlserlangungseinheit) und eines Bedingungsbestimmungsmittels (oder einer Bedingungsbestimmungseinheit). Die automatische Folgesteuerung-Start/Ende-Bestimmungseinheit 5 ist ein Beispiel eines Bremse-Aus-Erkennungsmittels (oder einer Bremse-Aus-Erkennungseinheit), eines automatischen Folgesteuerungsstartmittels und eines automatischen Folgesteuerungsbeendigungsmittels (oder einer automatischen Folgesteuerungsbeendigungseinheit). Die Fahrzeugsollzwischenabstand-Berechnungs-/Korrektureinheit 7 ist ein Beispiel eines Zielstopp-Fahrzeugzwischenabstandssetzmittels (oder einer Zielstopp-Fahrzeugzwischenabstandssetzeinheit), eines Startzeitpunktsetzmittels (oder einer Startzeitpunktsetzeinheit) und eines Mappenkorrekturmittels (einer Mappenkorrektureinheit.
2. Vom Fahrzeugfahrunterstützungssystem 1 durchgeführter Prozess
(2-1) Prozess zum Erhalten einer automatischen Folgesteuerung-Erlaubnisbedingung
Bezug nehmend auf 2 wird ein Prozess zum Erhalt einer automatischen Folgesteuerung-Erlaubnisbedingung beschrieben. Dieser Prozess wird von dem Fahrzeugfahrunterstützungssystem 1 (insbesondere der automatischen Folgesteuerung-Erlaubnisbedingung-Bestimmungseinheit 3) zyklisch durchgeführt.
Im Schritt S1 bestimmt das Fahrzeugfahrunterstützungssystem 1, ob oder ob nicht das Eigenfahrzeug sich bereits in der automatischen Folgesteuerung-Erlaubnisbedingung befindet. Die automatische Folgesteuerung-Erlaubnisbedingung wird im nachfolgend zu beschreibenden Schritt S7 gesetzt und bezeichnet insbesondere eine Bedingung zum Starten der automatischen Folgesteuerung, wenn die Bremse des Eigenfahrzeugs von Ein nach Aus umschaltet. Im Ergebnis geht, wenn das Eigenfahrzeug nicht in der automatischen Folgesteuerung-Erlaubnisbedingung ist, die Steuerung zum Schritt S2. Wenn das Eigenfahrzeug in der automatischen Folgesteuerung-Erlaubnisbedingung ist, wird der vorliegende Prozess beendet.
Im Schritt S2 bestimmt das Fahrzeugfahrunterstützungssystem 1, ob oder ob nicht das Eigenfahrzeug unter der automatischen Folgesteuerung ist. Im Ergebnis geht die Steuerung zum Schritt S3, wenn das Eigenfahrzeug nicht unter der automatischen Folgesteuerung ist. Wenn das Eigenfahrzeug unter der automatischen Folgesteuerung ist, wird der vorliegende Prozess beendet.
Im Schritt S3 bestimmt das Fahrzeugfahrunterstützungssystem 1, ob oder ob nicht ein vorausfahrendes Fahrzeug von dem Erkennungssensor 17 für vorausfahrende Fahrzeuge erkannt werden kann. Im Ergebnis geht die Steuerung zum Schritt S4, wenn ein vorausfahrendes Fahrzeug erkannt werden kann, wenn dies jedoch nicht der Fall ist, wird der vorliegende Prozess beendet.
Im Schritt S4 bestimmt das Fahrzeugfahrunterstützungssystem 1, ob oder ob nicht die Bremse des Eigenfahrzeugs in einem eingeschalteten Zustand ist, in dem der Bremspedalbetätigungssensor 15 verwendet wird. Im Ergebnis geht, wenn die Bremse des Eigenfahrzeugs im eingeschalteten Zustand ist, die Steuerung zum Schritt S5, wenn sie jedoch im ausgeschalteten Zustand ist, wird der vorliegende Prozess beendet.
Im Schritt S5 bestimmt das Fahrzeugfahrunterstützungssystem 1, ob oder ob nicht das Eigenfahrzeug steht, indem der Raddrehzahlsensor 19 verwendet wird. Im Ergebnis geht, wenn das Eigenfahrzeug steht, die Steuerung zum Schritt S6, wenn es jedoch nicht steht (das heißt, wenn es fährt), wird der vorliegende Prozess beendet.
Im Schritt S6 bestimmt das Fahrzeugfahrunterstützungssystem 1, ob oder ob nicht der Folgeschalter 11 von Aus nach Ein geschaltet wurde. Mit anderen Worten, das Fahrzeugfahrunterstützungssystem 1 bestimmt, ob der Folgeschalter 11 bei der letzten Durchführung des Ablaufs von Schritt S6 im ausgeschalteten Zustand war oder ob er bei der Verarbeitung von Schritt S6 zum vorliegenden Zeitpunkt im eingeschalteten Zustand ist. Wenn im Ergebnis der Folgeschalter 11 als von Aus nach Ein geschaltet bestimmt wird, geht die Steuerung zum Schritt S7. Ansonsten wird der vorliegende Prozess beendet.
Im Schritt S7 stellt das Fahrzeugfahrunterstützungssystem 1 die automatische Folgesteuerung-Erlaubnisbedingung her.
Im Schritt S8 ermittelt das Fahrzeugfahrunterstützungssystem 1 den Fahrzeugzwischenabstand zwischen dem Eigenfahrzeug und dem vorausfahrenden Fahrzeug zum vorliegenden Moment unter Verwendung des Erkennungssensors 17 für vorausfahrende Fahrzeuge und definiert den Fahrzeugzwischenabstand als ersten Fahrzeugzwischenabstand D1.
Der erste Fahrzeugzwischenabstand D1 wird als ein Fahrzeugsollzwischenabstand verwendet, wenn das Eigenfahrzeug in Antwort auf einen Stopp des vorausfahrenden Fahrzeugs während der automatischen Folgesteuerung stoppt. Mit anderen Worten, wenn das vorausfahrende Fahrzeug während der automatischen Folgesteuerung stoppt, stoppt auch das Eigenfahrzeug und ist um den Abstand des ersten Fahrzeugzwischenabstands D1 vom gestoppten vorausfahrenden Fahrzeug entfernt.
Die negative Bestimmung im Schritt S2 ist ein Beispiel der Erfüllung der ersten Bedingung A1. Die bejahende Bestimmung im Schritt S3 ist ein Beispiel der Erfüllung der vierten Bedingung A4. Die bejahende Bestimmung im Schritt S4 ist ein Beispiel der Erfüllung der zweiten Bedingung A2. Die bejahende Bestimmung im Schritt S5 ist ein Beispiel der Erfüllung der dritten Bedingung A3. Die bejahende Bestimmung im Schritt S6 ist ein Beispiel der Erfüllung der fünften Bedingung A5. Die automatische Folgesteuerung-Erlaubnisbedingung ist ein Beispiel, dass die ersten bis fünften Bedingungen A1 bis A5 erfüllt wurden.
(2-2) Prozess des Beginns der automatischen Folgesteuerung
Bezug nehmend auf 3 wird der Prozess des Beginns der automatischen Folgesteuerung beschrieben. Der Prozess wird zyklisch von dem Fahrzeugfahrunterstützungssystem 1 (insbesondere der automatischen Folgesteuerung-Start/Ende-Bestimmungseinheit 5) durchgeführt.
Im Schritt S11 bestimmt das Fahrzeugfahrunterstützungssystem 1, ob oder ob nicht das Eigenfahrzeug in der automatischen Folgesteuerung-Erlaubnisbedingung ist. Wenn das Eigenfahrzeug in der automatischen Folgesteuerung-Erlaubnisbedingung ist, geht im Ergebnis die Steuerung zum Schritt S12, und wenn nicht, wird der vorliegende Prozess beendet.
Im Schritt S12 bestimmt das Fahrzeugfahrunterstützungssystem 1, ob oder ob nicht das Eigenfahrzeug sich bereits unter der automatischen Folgesteuerung befindet. Wenn sich das Eigenfahrzeug nicht unter der automatischen Folgesteuerung befindet, geht im Ergebnis die Steuerung zum Schritt S13, wenn es jedoch unter der automatischen Folgesteuerung ist, wird der vorliegende Prozess beendet.
Im Schritt S13 bestimmt das Fahrzeugfahrunterstützungssystem 1, ob oder ob nicht die Bremse des Eigenfahrzeugs von Ein nach Aus geschaltet worden ist, indem der Bremspedalbetätigungssensor 15 verwendet. Mit anderen Worten, das Fahrzeugfahrunterstützungssystem 1 bestimmt, ob oder ob nicht die Bremse des Eigenfahrzeugs bei dem zuletzt durchgeführten Schritt S13 im Zustand Ein war und im Zustand Aus bei der Durchführung des vorliegenden Schritts S13 ist. Wenn die Bremse des Eigenfahrzeugs von Ein nach Aus geschaltet worden ist, geht im Ergebnis die Steuerung zum Schritt S14. Ansonsten wird der momentane Prozess beendet.
Im Schritt S14 beginnt das Fahrzeugfahrunterstützungssystem 1 mit der automatischen Folgesteuerung.
Im Schritt S15 berechnet das Fahrzeugfahrunterstützungssystem 1 einen zweiten Fahrzeugzwischenabstand D2 zwischen dem Eigenfahrzeug und dem vorausfahrenden Fahrzeug zum Zeitpunkt des Beginns der automatischen Folgesteuerung unter Verwendung des Erkennungssensors 17 für vorausfahrende Fahrzeuge.
Im Schritt S16 berechnet das Fahrzeugfahrunterstützungssystem 1 eine Relativgeschwindigkeit V2 des vorausfahrenden Fahrzeugs zum Eigenfahrzeug zum Zeitpunkt des Beginns der automatischen Folgesteuerung unter Verwendung des Erkennungssensors 17 für vorausfahrende Fahrzeuge.
Im Schritt S17 erkennt das Fahrzeugfahrunterstützungssystem 1 eine Schaltposition P0 des Eigenfahrzeugs zum Zeitpunkt des Beginns der automatischen Folgesteuerung unter Verwendung des Schaltpositionssensors 13 und speichert die Schaltposition P0.
(2-3) Prozess zum Beenden der automatischen Folgesteuerung
Unter Bezugnahme auf 4 wird ein Prozess zum Beenden der automatischen Folgesteuerung beschrieben. Dieser Prozess wird zyklisch von dem Fahrzeugfahrunterstützungssystem 1 (insbesondere der automatischen Folgesteuerung-Start/Ende-Bestimmungseinheit 5) durchgeführt.
Im Schritt S21 bestimmt das Fahrzeugfahrunterstützungssystem 1, ob oder ob nicht das Eigenfahrzeug sich unter der automatischen Folgesteuerung befindet. Wenn sich das Eigenfahrzeug unter der automatischen Folgesteuerung befindet, geht im Ergebnis die Steuerung zum Schritt S22, und wenn nicht, wird der vorliegende Prozess beendet.
Im Schritt S22 erkennt das Fahrzeugfahrunterstützungssystem 1 eine Schaltposition des Eigenfahrzeugs unter Verwendung des Schaltpositionssensors 13 und bestimmt, ob oder ob nicht die Schaltposition mit der Schaltposition P0 zum Zeitpunkt des Beginns der automatischen Folgesteuerung übereinstimmt. Wenn die erkannte Schaltposition nicht mit der Schaltposition P0 übereinstimmt, geht im Ergebnis die Steuerung zum Schritt S23, und wenn Übereinstimmung vorliegt, geht die Steuerung zum Schritt S27.
Im Schritt S23 zählt das Fahrzeugfahrunterstützungssystem 1 die verstrichene Zeit ausgehend von der Zeit, zu der die Schaltposition nicht länger in Übereinstimmung mit der Schaltposition P0 ist.
Im Schritt S24 bestimmt das Fahrzeugfahrunterstützungssystem 1, ob oder ob nicht die im Schritt S23 verstrichene Zeit gleich oder größer als ein bestimmter Schwellenwert A ist. Wenn der Zählwert nicht kleiner als der Schwellenwert A ist, geht im Ergebnis die Steuerung zum Schritt S25, wenn er jedoch kleiner als der Schwellenwert A ist, geht die Steuerung zum Schritt S27.
Im Schritt S25 beendet das Fahrzeugfahrunterstützungssystem 1 die automatische Folgesteuerung.
Im Schritt S26 beendet das Fahrzeugfahrunterstützungssystem 1 die automatische Folgesteuerung-Erlaubnisbedingung.
Wenn andererseits die Bestimmung im Schritt S22 bejahend ist oder wenn die Bestimmung im Schritt S24 verneinend ist, geht die Steuerung zum Schritt S27 weiter. Im Schritt S27 bestimmt das Fahrzeugfahrunterstützungssystem 1, ob oder ob nicht das Eigenfahrzeug sich in einem Zustand befindet, in welchem ein vorausfahrendes Fahrzeug von dem Erkennungssensor 17 für vorausfahrende Fahrzeuge nicht erkannt werden kann (Verlustzustand). Wenn das Eigenfahrzeug in einem Verlustzustand ist, geht im Ergebnis die Steuerung zum Schritt S28, und wenn nicht, geht die Steuerung zum Schritt S30.
Im Schritt S28 zählt das Fahrzeugfahrunterstützungssystem 1 die verstrichene Zeit seit dem Zeitpunkt, zu welchem der Verlustzustand begonnen hat.
Im Schritt S29 bestimmt das Fahrzeugfahrunterstützungssystem 1, ob oder ob nicht der Zählwert im Schritt S28 gleich oder größer als ein festgesetzter Schwellenwert B ist. Wenn der Zählwert gleich oder größer als der Schwellenwert B ist, geht die Steuerung im Ergebnis zum Schritt S25, wenn er jedoch kleiner als der Schwellenwert B ist, geht die Steuerung zum Schritt S30.
Im Schritt S30 bestimmt das Fahrzeugfahrunterstützungssystem 1, ob oder ob nicht der Fahrer des Eigenfahrzeugs gebremst hat (das heißt, die Bremse eingeschaltet hat), indem der Bremspedalbetätigungssensor 15 verwendet wird. Wenn die Bremse betätigt worden ist, geht im Ergebnis die Steuerung zum Schritt S25, und wenn nicht, geht die Steuerung zum Schritt S31.
Im Schritt S31 bestimmt das Fahrzeugfahrunterstützungssystem 1, ob oder ob nicht der Folgeschalter 11 von Ein nach Aus geschaltet worden ist. Wenn der Schalter von Ein nach Aus geschaltet worden ist, geht im Ergebnis die Steuerung zum Schritt S25. Ansonsten wird der vorliegende Prozess beendet.
Die bejahende Bestimmung im Schritt S24 ist ein Beispiel der Erfüllung der sechsten Bedingung B1. Die bejahende Bestimmung im Schritt S29 ist ein Beispiel der Erfüllung der siebten Bedingung B2. Die bejahende Bestimmung im Schritt S30 ist ein Beispiel der Erfüllung der achten Bedingung B3. Die bejahende Bestimmung im Schritt S31 ist ein Beispiel der Erfüllung der neunten Bedingung B4.
(2-4) Prozess des Setzens des Startzeitpunkts T
Zunächst wird der Startzeitpunkt T näher beschrieben. Wie oben dargelegt, beginnt, wenn ein vorausfahrendes Fahrzeug zuerst anfährt, während der automatischen Folgesteuerung ausgehend von einem Zustand, wo das Eigenfahrzeug und das vorausfahrende Fahrzeug noch stehen, das Eigenfahrzeug ebenfalls am Startzeitpunkt T anzufahren. Der Startzeitpunkt T wird auf der Grundlage des Fahrzeugzwischenabstands zwischen Eigenfahrzeug und vorausfahrendem Fahrzeug und der Relativgeschwindigkeit des vorausfahrenden Fahrzeugs zum Eigenfahrzeug bestimmt.
Die Fahrzeugsollzwischenabstand-Berechnungs-/Korrektureinheit 7 setzt den Startzeitpunkt T wie folgt fest.
(i) Wenn die Ausgangsmappe M0 noch zu korrigieren ist
Die Fahrzeugsollzwischenabstand-Berechnungs-/Korrektureinheit 7 ist mit einer Ausgangs(daten)mappe Mo gemäß 5 versehen. Die Ausgangsmappe Mo wird verwendet, den Startzeitpunkt T aus dem Fahrzeugzwischenabstand D zwischen dem Eigenfahrzeug und dem vorausfahrenden Fahrzeug und der Relativgeschwindigkeit V des vorausfahrenden Fahrzeugs zum Eigenfahrzeug zu berechnen.
Die Ausgangsmappe Mo definiert eine Beziehung zwischen der Relativgeschwindigkeit V und dem Fahrzeugzwischenabstand D. In der Ausgangsmappe Mo ist beispielsweise der Fahrzeugzwischenabstand entsprechend einer beliebigen Relativgeschwindigkeit V gleich D(V).
Bedingungen des Eigenfahrzeugs und des vorausfahrenden Fahrzeugs (d. h. Relativgeschwindigkeit V und Fahrzeugzwischenabstand D) an einem beliebigen Zeitpunkt sind in 5 mit dem Punkt Y bezeichnet. Unter der Bedingung, dass Eigenfahrzeug und vorausfahrendes Fahrzeug stehen, liegt der Punkt Y auf der vertikalen Achse (d. h. in einem Bereich, wo die Relativgeschwindigkeit V null ist). Wenn dann das vorausfahrende Fahrzeug anfährt, während das Eigenfahrzeug steht, nehmen Relativgeschwindigkeit V und Fahrzeugzwischenabstand D allmählich zu, und der Punkt Y bewegt sich in 5 in einer Richtung nach oben rechts. Der Zeitpunkt, zu dem der Punkt Y schließlich die Ausgangsmappe Mo erreicht, ist der Startzeitpunkt T.
(ii) Wenn die Ausgangsmappe Mo bereits korrigiert worden ist
Die Fahrzeugsollzwischenabstand-Berechnungs-/Korrektureinheit 7 verwendet den zweiten Fahrzeugzwischenabstand D2 und die Relativgeschwindigkeit V2 aus den Schritten S15 und S16, um die Ausgangsmappe Mo zu korrigieren und eine korrigierte Mappe Mm gemäß 5 zu berechnen.
Nach Berechnung der korrigierten Mappe Mm korrigiert die Fahrzeugsollzwischenabstand-Berechnungs-/Korrektureinheit 7 die korrigierte Mappe Mm weiter unter Verwendung des zweiten Fahrzeugzwischenabstands D2 und der Relativgeschwindigkeit V2 jedes Mal dann, wenn diese in den Schritten S15 und S16 erhalten werden. Diese Korrektur wird später noch beschrieben.
Ähnlich zur Ausgangsmappe Mo definiert auch die korrigierte Mappe Mm eine Beziehung zwischen der Fahrzeuggeschwindigkeit V und dem Fahrzeugzwischenabstand D und wird zur Berechnung des Startzeitpunkts T verwendet. Mit anderen Worten, nach Berechnung der korrigierten Mappe Mm wird der Zeitpunkt, zu dem der Punkt Y die korrigierte Mappe Mm erreicht hat, als Startzeitpunkt T genommen.
(iii) Korrektur der Mappe
Die Fahrzeugsollzwischenabstand-Berechnungs-/Korrektureinheit 7 korrigiert die Ausgangsmappe Mo und berechnet die korrigierte Mappe Mm wie folgt unter Verwendung des zweiten Fahrzeugzwischenabstands D2 und der Relativgeschwindigkeit V2 aus den Schritten S15 und S16.
In der Ausgangsmappe Mo ist der Fahrzeugzwischenabstand entsprechend der Relativgeschwindigkeit V2 als D(V2) definiert. Nachfolgend berechnet die Fahrzeugsollzwischenabstand-Berechnungs-/Korrektureinheit 7 einen Koeffizienten K1 unter Verwendung der folgenden Formel (1). K1 = D2/D(V2) Formel (1)
Dann erstellt die Fahrzeugsollzwischenabstand-Berechnungs-/Korrektureinheit 7 eine korrigierte Mappe Mm, wo ein Fahrzeugzwischenabstand mit einem Wert K1 × D(V) einer beliebigen Relativgeschwindigkeit V entspricht. Ein Prozess zur weiteren Korrektur der korrigierten Mappe Mm kann auf eine Weise ähnlich wie oben durchgeführt werden.
Die Ausgangsmappe Mo kann wie folgt korrigiert werden. Zuerst berechnet die Fahrzeugsollzwischenabstand-Berechnungs-/Korrektureinheit 7 eine Differenz ΔD unter Verwendung der folgenden Formel (2). ΔD = D2 – D(V2) Formel (2)
Dann erstellt die Fahrzeugsollzwischenabstand-Berechnungs-/Korrektureinheit 7 eine korrigierte Mappe Mm, wo ein Fahrzeugzwischenabstand mit einem Wert D(V) + ΔD einer beliebigen Relativgeschwindigkeit V entspricht. Ein Prozess zur weiteren Korrektur der korrigierten Mappe Mm kann ebenfalls auf ähnliche Weise wie oben durchgeführt werden.
Die Ausgangsmappe Mo kann wie folgt korrigiert werden: Zunächst berechnet die Fahrzeugsollzwischenabstand-Berechnungs-/Korrektureinheit 7 einen Koeffizienten K2 unter Verwendung der folgenden Formel (3). K2 = ΔD/V2 Formel (3)
Dann erstellt die Fahrzeugsollzwischenabstand-Berechnungs-/Korrektureinheit 7 eine korrigierte Mappe Mm, wo ein Fahrzeugzwischenabstand mit einem Wert D(V) + K2 × V einer beliebigen Relativgeschwindigkeit V entspricht. Ein Prozess zur weiteren Korrektur der korrigierten Mappe Mm kann auf ähnliche Weise wie oben durchgeführt werden.
3. Vorteilhafte Effekte des Fahrzeugfahrunterstützungssystems 1

(1) Das Fahrzeugfahrunterstützungssystem 1 erlangt den ersten Fahrzeugzwischenabstand D1, wenn das Eigenfahrzeug steht, vor Beginn der automatischen Folgesteuerung (siehe Schritt S8) und verwendet den ersten Fahrzeugzwischenabstand D1 für die automatische Folgesteuerung.

Das Fahrzeugfahrunterstützungssystem 1 erlangt den zweiten Fahrzeugzwischenabstand D2 und die Relativgeschwindigkeit V2 unmittelbar nach Beginn der automatischen Folgesteuerung (siehe Schritte S15 und S16) und verwendet diese für die automatische Folgesteuerung.
Somit werden die Daten zur Verwendung für die automatische Folgesteuerung genau und zuverlässig mit einer einfachen Logik erhaltbar.

(2) Das Fahrzeugfahrunterstützungssystem 1 erstellt die automatische Folgesteuerung-Erlaubnisbedingung unter der Bedingung, dass das Eigenfahrzeug steht und die Bremse im eingeschalteten Zustand ist. Somit ist das Eigenfahrzeug sicher und geschützt.
(3) Das Fahrzeugfahrunterstützungssystem 1 kann einen Fahrzeugsollzwischenabstand im Ruhezustand und einen Startzeitpunkt T entsprechend den Vorzügen des Fahrers unter Verwendung der ersten und zweiten Fahrzeugzwischenabstände D1 und D2 und der Relativgeschwindigkeit V2 festsetzen, welche aus den Fahrgewohnheiten des Fahrers erlernt wurden.
(4) Das Fahrzeugfahrunterstützungssystem 1 beendet die automatische Folgesteuerung, wenn eine Zeit von nicht weniger als dem Schwellenwert verstrichen ist, seitdem die Schaltposition des Eigenfahrzeugs nicht mehr länger in Übereinstimmung mit der Schaltposition zu Beginn der automatischen Folgesteuerung ist. Somit kann die automatische Folgesteuerung geeignet beendet werden. Wenn weiterhin die Schaltposition aufgrund einer fehlerhaften Bedienung oder dergleichen für kurze Zeit geändert wird, besteht nicht die Wahrscheinlichkeit, dass eine Situation auftritt, bei der die automatische Folgesteuerung entgegen der Absicht des Fahrers beendet wird.

<Andere Ausführungsformen>

(1) Der Startzeitpunkt T kann alleine abhängig von dem Fahrzeugzwischenabstand D ohne Rückgriff auf die Relativgeschwindigkeit V gesetzt werden. Es sei beispielsweise eine Situation betrachtet, bei der das vorausfahrende Fahrzeug zunächst aus einem Zustand anfährt, bei dem das Eigenfahrzeug und das vorausfahrende Fahrzeug stehen, und zwar während der automatischen Folgesteuerung. In dieser Situation kann der Zeitpunkt, zu dem der Fahrzeugzwischenabstand D zwischen dem Eigenfahrzeug und dem vorausfahrenden Fahrzeug einen bestimmten Schwellenwert C erreicht hat, als Startzeitpunkt T genommen werden (ohne Rückgriff auf die Relativgeschwindigkeit V). Das Fahrzeugfahrunterstützungssystem 1 kann den Schwellenwert C auf der Grundlage des Fahrzeugzwischenabstands D aus Schritt S15 korrigieren. Beispielsweise kann der Fahrzeugzwischenabstand D aus Schritt S15 als der Schwellenwert C nach der Korrektur verwendet werden.
(2) Anstelle des Folgeschalters 11 kann eine andere Eingabevorrichtung verwendet werden. Beispielsweise kann eine Vorrichtung verwendet werden, welche auf der Grundlage einer Spracheingabe durch den Fahrer das Einschalten oder Ausschalten erkennt.
(3) Der Zeitpunkt zur Korrektur der Ausgangsmappe Mo oder der korrigierten Mappe Mm kann geeignet gesetzt werden. Beispielsweise kann die Mappe jedes Mal dann korrigiert werden, wenn der zweite Fahrzeugzwischenabstand D2 und die Relativgeschwindigkeit V2 erlangt werden, oder sie kann auf der Grundlage einer Korrekturhistorie korrigiert werden.

Bezugszeichenliste

1: Fahrzeugfahrunterstützungssystem
3: automatische Folgesteuerung-Erlaubnisbedingung-Bestimmungseinheit
5: automatische Folgesteuerung-Start/Ende-Bestimmungseinheit
7: Fahrzeugsollzwischenabstand-Berechnungs-/Korrektureinheit
9: automatische Folgesteuerungsdurchführungseinheit
11: Folgeschalter
13: Schaltpositionssensor
15: Bremspedalbetätigungssensor
17: Erkennungssensor für vorausfahrende Fahrzeuge
19: Raddrehzahlsensor
21: Antriebskraftsteuereinheit
23: Bremskraftsteuereinheit

Claims

Fahrzeugfahrunterstützungssystem (1), dadurch gekennzeichnet, dass es aufweist: automatische Folgesteuerungsdurchführungsmittel (9) zur Erkennung eines vorausfahrenden Fahrzeugs vor einem Eigenfahrzeug und zur Durchführung einer automatischen Folgesteuerung, die veranlasst, dass das Eigenfahrzeug automatisch dem vorausfahrenden Fahrzeug folgt; Startbefehlserlangungsmittel (3) zum Erlangen eines Startbefehls zum Auslösen der automatischen Folgesteuerung; Bedingungsbestimmungsmittel (3) zur Bestimmung, ob oder ob nicht eine erste Bedingung (A1), eine zweite Bedingung (A2), eine dritte Bedingung (A3), eine vierte Bedingung (A4) und eine fünfte Bedingung (A5) erfüllt sind, wobei die erste Bedingung ist, dass sich das Eigenfahrzeug nicht unter der automatischen Folgesteuerung befindet, die zweite Bedingung ist, dass eine Bremse des Eigenfahrzeugs im eingeschalteten Zustand ist, die dritte Bedingung ist, dass das Eigenfahrzeug steht, die vierte Bedingung ist, dass das vorausfahrende Fahrzeug erkannt worden ist, und die fünfte Bedingung ist, dass die Startbefehlserlangungsmittel den Startbefehl erlangt haben; Bremse-Aus-Erkennungsmittel (5) zur Erkennung, dass die Bremse des Eigenfahrzeugs von Ein nach Aus geschaltet worden ist; automatische Folgesteuerungsstartmittel (5) zum Auslösen der automatischen Folgesteuerung, wenn die Bremse des Eigenfahrzeugs nach Erfüllung der ersten bis fünften Bedingungen (A1 bis A5) von Ein nach Aus umgeschaltet wurde; Zielstopp-Fahrzeugzwischenabstandssetzmittel (7) zur Erkennung eines ersten Fahrzeugzwischenabstands (D1) zwischen dem Eigenfahrzeug und dem vorausfahrenden Fahrzeug, wenn die ersten bis fünften Bedingungen (A1 bis A5) erfüllt sind, und zum Festsetzen eines Ziel-Fahrzeugzwischenabstands zum Stoppen des Eigenfahrzeugs, wenn das vorausfahrende Fahrzeug während der automatischen Folgesteuerung stoppt, als den ersten Fahrzeugzwischenabstand (D1); und Startzeitpunktsetzmittel (7) zur Erkennung eines zweiten Fahrzeugzwischenabstands (D2) zwischen dem Eigenfahrzeug und dem vorausfahrenden Fahrzeug zu Beginn der automatischen Folgesteuerung und zum Festsetzen eines Startzeitpunkts (T) zum Anfahrenlassen des Eigenfahrzeugs entsprechend dem Anfahren des vorausfahrenden Fahrzeugs während der automatischen Folgesteuerung auf der Grundlage des zweiten Fahrzeugzwischenabstands (D2).
Fahrzeugfahrunterstützungssystem nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Startzeitpunktsetzmittel den zweiten Fahrzeugzwischenabstand (D2) und eine Relativgeschwindigkeit (V2) des vorausfahrenden Fahrzeugs gegenüber dem Eigenfahrzeug zu Beginn der automatischen Folgesteuerung erkennen und den Startzeitpunkt (T) auf der Grundlage des zweiten Fahrzeugzwischenabstands (D2) und der Relativgeschwindigkeit (V2) setzen.
Fahrzeugfahrunterstützungssystem nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass es weiterhin aufweist: eine Mappe (Mo, Mm) zur Verwendung bei der Berechnung des Startzeitpunkts (T) aus einem Fahrzeugzwischenabstand zwischen dem Eigenfahrzeug und dem vorausfahrenden Fahrzeug und einer Relativgeschwindigkeit des vorausfahrenden Fahrzeugs zum Eigenfahrzeug; und Mappenkorrekturmittel (7) zur Korrektur der Mappe auf der Grundlage des zweiten Fahrzeugzwischenabstands (D2) und der Relativgeschwindigkeit (V2), erkannt durch die Startzeitpunktsetzmittel, wobei die Startzeitpunktsetzmittel den Startzeitpunkt (T) unter Verwendung der korrigierten Mappe setzen. Fahrzeugfahrunterstützungssystem nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass es weiterhin aufweist: automatische Folgesteuerungsbeendigungsmittel (5) zum Beenden der automatischen Folgesteuerung, wenn während der automatischen Folgesteuerung eine Bedingung aus einer sechsten Bedingung (B1), einer siebten Bedingung (B2), einer achten Bedingung (B3) und einer neunten Bedingung (B4) erfüllt ist, wobei die sechste Bedingung ist, dass eine verstrichene Zeit ausgehend von einer Zeit, zu der eine Schaltposition des Eigenfahrzeugs nicht länger mit einer Schaltposition zu Beginn der automatischen Folgesteuerung übereinstimmt, gleich oder länger als ein bestimmter Schwellenwert ist, die siebte Bedingung ist, dass eine verstrichene Zeit ausgehend von der Zeit, zu der das vorausfahrende Fahrzeug nicht länger erkannt wird, gleich oder länger als ein bestimmter Schwellenwert ist, die achte Bedingung ist, dass ein Fahrer des Eigenfahrzeugs die Bremse betätigt hat, und die neunte Bedingung ist, dass ein Beendigungsbefehl zum Beenden der automatischen Folgesteuerung erlangt worden ist.
Fahrzeugfahrunterstützungsverfahren, dadurch gekennzeichnet, dass es aufweist: Erkennen eines vorausfahrenden Fahrzeugs vor einem Eigenfahrzeug mittels eines Fahrzeugfahrunterstützungssystems, das im Eigenfahrzeug eingebaut ist, und Durchführen einer automatischen Folgesteuerung, die veranlasst, dass das Eigenfahrzeug automatisch dem vorausfahrenden Fahrzeug folgt; Erlangen eines Startbefehls zum Auslösen der automatischen Folgesteuerung durch das Fahrzeugfahrunterstützungssystem; Bestimmen mittels des Fahrzeugfahrunterstützungssystems, ob oder ob nicht eine erste Bedingung, eine zweite Bedingung, eine dritte Bedingung, eine vierte Bedingung und eine fünfte Bedingung erfüllt sind, wobei die erste Bedingung ist, dass sich das Eigenfahrzeug nicht unter der automatischen Folgesteuerung befindet, die zweite Bedingung ist, dass eine Bremse des Eigenfahrzeugs im eingeschalteten Zustand ist, die dritte Bedingung ist, dass das Eigenfahrzeug steht, die vierte Bedingung ist, dass das vorausfahrende Fahrzeug erkannt worden ist, und die fünfte Bedingung ist, dass die Startbefehlserlangungsmittel den Startbefehl erlangt haben; Erkennen mittels des Fahrzeugfahrunterstützungssystems, dass die Bremse des Eigenfahrzeugs von Ein nach Aus geschaltet worden ist; Beginnen der automatischen Folgesteuerung mittels des Fahrzeugfahrunterstützungssystems, wenn die Bremse des Eigenfahrzeugs nach Erfüllung der ersten bis fünften Bedingungen von Ein nach Aus geschaltet worden ist; Erkennen eines ersten Fahrzeugzwischenabstands zwischen dem Eigenfahrzeug und dem vorausfahrenden Fahrzeug durch das Fahrzeugfahrunterstützungssystem, wenn die ersten bis fünften Bedingungen erfüllt sind, und Festsetzen eines Fahrzeugsollzwischenabstands als einen ersten Fahrzeugzwischenabstand zum Stoppen des Eigenfahrzeugs, wenn das vorausfahrende Fahrzeug während der automatischen Folgesteuerung; und Erkennen eines zweiten Fahrzeugzwischenabstands zwischen dem Eigenfahrzeug und dem vorausfahrenden Fahrzeug durch das Fahrzeugfahrunterstützungssystem zu Beginn der automatischen Folgesteuerung und Festsetzen eines Startzeitpunkts zum Anfahrenlassen des Eigenfahrzeugs entsprechend dem Anfahren des vorausfahrenden Fahrzeugs während der automatischen Folgesteuerung auf der Grundlage des zweiten Fahrzeugzwischenabstands.