CN106573621A - 车辆用驾驶辅助装置以及车辆用驾驶辅助方法 - Google Patents

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Abstract

自动跟随控制执行部识别本车辆的先行车，并执行使本车辆自动跟随该先行车的自动跟随控制。开始指示获取部获取自动跟随控制的开始指示。在不处于自动跟随控制中这样的第一条件、本车辆的制动器为开这样的第二条件、本车辆在停车中这样的第三条件、正在识别先行车这样的第四条件、以及开始指示获取部获取到开始指示这样的第五条件成立后，在制动器已从开变为关的情况下，自动跟随控制开始部开始自动跟随控制。停车时目标车间距离设定部在第一～第五条件成立时检测本车辆与先行车的第一车间距离，并将使本车辆停车时的目标车间距离作为第一车间距离。起步时机设定部检测在自动跟随控制的开始时本车辆与先行车的第二车间距离，并基于第二车间距离设定使本车辆起步的起步时机。

Description

车辆用驾驶辅助装置以及车辆用驾驶辅助方法
技术领域
本发明涉及车辆用驾驶辅助装置以及车辆用驾驶辅助方法。
背景技术
近年，进行自动跟随控制等驾驶辅助的车辆用驾驶辅助装置被实用化。在自动跟随控制中为了得到反映了驾驶员的喜好、癖好的驾驶感觉，提出一种在由驾驶员进行的跟随驾驶状态中学习用于自动跟随控制的目标车间距离等数据的技术(参照专利文献1)。
专利文献1：日本特开2005-178518号公报
在专利文献1所记载的技术中，为了在由驾驶员进行的跟随驾驶状态中进行学习，需要复杂的逻辑。
发明内容
本发明是鉴于以上方面而完成的，目的在于提供一种能够解决上述的课题的车辆用驾驶辅助装置以及车辆用驾驶辅助方法。
本发明所涉及的车辆用驾驶辅助装置具备：自动跟随控制执行单元，识别本车辆的先行车，并执行使本车辆自动跟随该先行车的自动跟随控制；开始指示获取单元，获取自动跟随控制的开始指示；条件判断单元，对不在自动跟随控制中这样的第一条件、本车辆的制动器为开这样的第二条件、本车辆在停车中这样的第三条件、正在识别先行车这样的第四条件、以及开始指示获取单元获取到开始指示这样的第五条件是否已成立进行判断；以及制动器关检测单元，检测本车辆的制动器已从开变为关。
并且，本发明的车辆用驾驶辅助装置具备：自动跟随控制开始单元，在第一～第五条件成立后，在本车辆的制动器已从开变为关的情况下，开始自动跟随控制；停车时目标车间距离设定单元，当第一～第五条件成立时，检测本车辆与先行车的第一车间距离，并将在自动跟随控制中与先行车的停车对应地使本车辆停车时的目标车间距离作为第一车间距离；以及起步时机设定单元，在自动跟随控制的开始时检测本车辆与先行车的第二车间距离，并基于第二车间距离设定在自动跟随控制中与先行车的起步对应地使本车辆起步的起步时机。
在本发明所涉及的车辆用驾驶辅助方法中，搭载于本车辆的车辆用驾驶辅助装置识别本车辆的先行车，并执行使本车辆自动跟随该先行车的自动跟随控制。车辆用驾驶辅助装置获取自动跟随控制的开始指示。车辆用驾驶辅助装置对不在自动跟随控制中这样的第一条件、本车辆的制动器为开这样的第二条件、本车辆在停车中这样的第三条件、正在识别先行车这样的第四条件、以及上述车辆用驾驶辅助装置获取到开始指示这样的第五条件是否成立进行判断。车辆用驾驶辅助装置检测本车辆的制动器已从开变为关。在第一～第五条件成立后，在本车辆的制动器已从开变为关的情况下，车辆用驾驶辅助装置开始自动跟随控制。车辆用驾驶辅助装置在第一～第五条件成立时检测本车辆与先行车的第一车间距离，并将在自动跟随控制中与先行车的停车对应地使本车辆停车时的目标车间距离作为第一车间距离。车辆用驾驶辅助装置在自动跟随控制的开始时检测本车辆与先行车的第二车间距离，并基于第二车间距离设定在自动跟随控制中与先行车的起步对应地使本车辆起步的起步时机。
根据本发明，能够以简单的逻辑可靠地获取在自动跟随控制中所使用的数据。
附图说明
图1是表示第一实施方式所涉及的车辆用驾驶辅助装置的构成的框图。
图2是表示图1所示的车辆用驾驶辅助装置执行的自动跟随控制允许状态的设定处理的流程图。
图3是表示图1所示的车辆用驾驶辅助装置执行的自动跟随控制开始处理的流程图。
图4是表示图1所示的车辆用驾驶辅助装置执行的自动跟随控制结束处理的流程图。
图5是表示初始映射以及修正后映射的说明图。
具体实施方式
基于附图对本发明的实施方式进行说明。
＜第一实施方式＞
1.车辆用驾驶辅助装置的构成
首先，基于图1对车辆用驾驶辅助装置的构成进行说明。图1所示的车辆用驾驶辅助装置1是搭载于车辆(以下称作本车辆)的ECU(electronic control unit：电子控制单元)。车辆用驾驶辅助装置1具备未图示的CPU(central processing unit：中央处理器)、RAM(random Accessmemory：随机存取存储器)以及ROM(read only memory：只读存储器)等存储器等公知的计算机的构成。
车辆用驾驶辅助装置1功能性地具备：自动跟随控制允许状态判断部3；自动跟随控制开始/结束判断部5；目标车间距离运算/修正运算部7；以及自动跟随控制执行部9。各部的功能例如通过车辆用驾驶辅助装置1内的CPU执行设定于ROM等存储器的程序来实现。
自动跟随控制允许状态判断部3、自动跟随控制开始/结束判断部5、以及目标车间距离运算/修正运算部7的功能如后详述。自动跟随控制执行部9执行公知的自动跟随控制。
在该自动跟随控制中，本车辆自动地(即使本车辆的驾驶员不进行驾驶操作)跟随先行车辆。另外，在自动跟随控制中，若先行车辆停止，则在本车辆与已停止的先行车辆之间间隔预先设定的目标车间距离，本车辆也停止。另外，若先行车辆从本车辆以及先行车辆停车的状态先行起步，则在基于本车辆与先行车辆的车间距离、以及先行车辆相对于本车辆的相对速度来决定的起步时机T，本车辆也起步。
车辆用驾驶辅助装置1从跟随开关(s/w)11、档位传感器13、制动器踏板操作传感器15、先行车辆识别传感器17、以及车轮速度传感器19分别获取信号。
跟随开关11是本车辆的驾驶员能够进行开/关操作的开关，在从开向关切换时、以及从关向开切换时，分别输出特有的信号。本车辆的驾驶员为了指示自动跟随控制的开始，使跟随开关11为开。另外，本车辆的驾驶员为了指示自动跟随控制的结束，使跟随开关11为关。
档位传感器13检测本车辆的档位，并输出与检测到的档位相应的信号。
制动器踏板操作传感器15是检测驾驶员对本车辆的制动器踏板的操作的传感器。在驾驶员踩踏制动器踏板时(制动器为开时)，制动器踏板操作传感器15输出与其相应的信号。另外，在驾驶员未踩踏制动器踏板时(制动器为关时)，制动器踏板操作传感器15输出与其相应的信号。
先行车辆识别传感器17具备摄像机、毫米波传感器等，识别先行车辆，计算本车辆与先行车辆的车间距离。另外，先行车辆识别传感器17获取车间距离的随时间的变化量，并根据该变化量计算先行车辆相对于本车辆的相对速度。先行车辆识别传感器17输出表示先行车辆的有无、本车辆与先行车辆的车间距离、以及先行车辆相对于本车辆的相对速度的信号。
车轮速度传感器19检测本车辆的速度，并输出表示该速度的信号。尤其是，在本车辆在停车中的情况下，车轮速度传感器19输出表示速度为0的信号。
车辆用驾驶辅助装置1使用驱动力控制部21控制本车辆的驱动力。另外，车辆用驾驶辅助装置1使用制动力控制部23控制本车辆的制动力。应予说明，在上述的自动跟随控制中，本车辆的起步、停车、加速、减速利用驱动力控制部21以及制动力控制部23来进行。
自动跟随控制执行部9是自动跟随控制执行单元(或者自动跟随控制执行部)的一个例子，自动跟随控制允许状态判断部3是开始指示获取单元(或者开始指示获取部)以及条件判断单元(或者条件判断部)的一个例子，自动跟随控制开始/结束判断部5是制动器关检测单元(或者制动器关检测部)、自动跟随控制开始单元以及自动跟随控制结束单元(或者自动跟随控制结束部)的一个例子，目标车间距离运算/修正运算部7是停车时目标车间距离设定单元(或者停车时目标车间距离设定部)、起步时机设定单元(或者起步时机设定部)、以及映射修正单元(或者映射修正部)的一个例子。
2.车辆用驾驶辅助装置1执行的处理
(2-1)自动跟随控制允许状态的设定处理
基于图2，对车辆用驾驶辅助装置1(尤其是自动跟随控制允许状态判断部3)每隔规定时间反复执行的自动跟随控制允许状态的设定处理进行说明。
在步骤S1，车辆用驾驶辅助装置1判断是否已经是自动跟随控制允许状态。在此，自动跟随控制允许状态是指在下述的步骤S7设定的状态，即在本车辆的制动器从开成为关的情况下，开始自动跟随控制的状态。其结果，在不是自动跟随控制允许状态的情况下进入步骤S2，在是自动跟随控制允许状态的情况下结束本处理。
在步骤S2，车辆用驾驶辅助装置1判断是否在自动跟随控制中。其结果，在不是自动跟随控制中的情况下进入步骤S3，在是自动跟随控制中的情况下结束本处理。
在步骤S3，车辆用驾驶辅助装置1判断是否能够通过先行车辆识别传感器17识别先行车辆。其结果，在能够识别先行车辆的情况下进入步骤S4，在不能够识别先行车辆的情况下结束本处理。
在步骤S4，车辆用驾驶辅助装置1使用制动器踏板操作传感器15来判断本车辆的制动器是否为开。其结果，在本车辆的制动器为开的情况下进入步骤S5，在制动器为关的情况下结束本处理。
在步骤S5，车辆用驾驶辅助装置1使用车轮速度传感器19来判断本车辆是否处于停车中。其结果，在本车辆处于停车中的情况下进入步骤S6，在不处于停车中(在行驶中)的情况下结束本处理。
在步骤S6，车辆用驾驶辅助装置1判断跟随开关11的状态是否从关向开进行了切换。即，车辆用驾驶辅助装置1判断是否在上次进行本步骤S6的处理时跟随开关11为关，在本次进行本步骤S6的处理时跟随开关11为开。其结果，在跟随开关11的状态从关向开进行了切换的情况下进入步骤S7，在除此之外的情况下结束本处理。
在步骤S7，车辆用驾驶辅助装置1设定自动跟随控制允许状态。
在步骤S8，车辆用驾驶辅助装置1使用先行车辆识别传感器17获取该时点的本车辆与先行车辆的车间距离，并将其作为第一车间距离D1。
应予说明，该第一车间距离D1作为在自动跟随控制中与先行车的停车相应地将本车辆停车时的目标车间距离使用。即，若在自动跟随控制中，先行车辆停止，则在本车辆与停止的先行车辆之间间隔第一车间距离D1，本车辆也停止。
在上述步骤S2的否定判断是第一条件A1成立的一个例子，在上述步骤S3的肯定判断是第四条件A4成立的一个例子，在上述步骤S4的肯定判断是第二条件A2成立的一个例子，在上述步骤S5的肯定判断是第三条件A3成立的一个例子，在上述步骤S6的肯定判断是第五条件A5成立的一个例子。另外，自动跟随控制允许状态是第一～第五条件A1～A5成立的状态的一个例子。
(2-2)自动跟随控制开始处理
基于图3对车辆用驾驶辅助装置1(尤其是自动跟随控制开始/结束判断部5)每隔规定时间反复执行的自动跟随控制开始处理进行说明。
在步骤S11，车辆用驾驶辅助装置1判断是否为自动跟随控制允许状态。其结果，在是自动跟随控制允许状态的情况下进入步骤S12，在不是自动跟随控制允许状态的情况下结束本处理。
在步骤S12，车辆用驾驶辅助装置1判断是否已经在自动跟随控制中。其结果，在不是自动跟随控制中的情况下进入步骤S13，在是自动跟随控制中的情况下结束本处理。
在步骤S13，车辆用驾驶辅助装置1使用制动器踏板操作传感器15判断本车辆的制动器是否从开向关进行了切换。即，车辆用驾驶辅助装置1判断是否在上次进行本步骤S13的处理时本车辆的制动器为开，在本次进行本步骤S13的处理时本车辆的制动器为关。其结果，在本车辆的制动器从开向关进行了切换的情况下进入步骤S14，在除此之外的情况下结束本处理。
在步骤S14，车辆用驾驶辅助装置1开始自动跟随控制。
在步骤S15，车辆用驾驶辅助装置1使用先行车辆识别传感器17计算自动跟随控制的开始时的、本车辆与先行车辆的第二车间距离D2。
在步骤S16，车辆用驾驶辅助装置1使用先行车辆识别传感器17计算自动跟随控制的开始时的、先行车辆相对于本车辆的相对速度V2。
在步骤S17，车辆用驾驶辅助装置1使用档位传感器13检测自动跟随控制的开始时的本车辆的档位P0，并将其存储。
(2-3)自动跟随控制结束处理
基于图4对车辆用驾驶辅助装置1(尤其是自动跟随控制开始/结束判断部5)每隔规定时间反复执行的自动跟随控制结束处理进行说明。
在步骤S21，车辆用驾驶辅助装置1判断是否处于自动跟随控制中。其结果，在处于自动跟随控制中的情况下进入步骤S22，在不处于自动跟随控制中的情况下结束本处理。
在步骤S22，车辆用驾驶辅助装置1使用档位传感器13来检测本车辆的档位，并判断该档位是否与自动跟随控制开始时的档位P0一致。其结果，在与档位P0不一致的情况下进入步骤S23，在与档位P0一致的情况下进入步骤S27。
在步骤S23，车辆用驾驶辅助装置1对从档位与档位P0不一致的时点开始的经过时间进行计时。
在步骤S24，车辆用驾驶辅助装置1判断在上述步骤S23计时的经过时间是否为预先设定的阈值A以上。其结果，在为阈值A以上的情况下进入步骤S25，在小于阈值A的情况下进入步骤S27。
在步骤S25，车辆用驾驶辅助装置1结束自动跟随控制。
在步骤S26，车辆用驾驶辅助装置1结束自动跟随控制允许状态。
另一方面，在上述步骤S22进行了肯定判断的情况或者在上述步骤S24进行了否定判断的情况下进入步骤S27，车辆用驾驶辅助装置1判断是否为通过先行车辆识别传感器17不能识别先行车辆的状态(无感状态)。其结果，在为无感状态的情况下进入步骤S28，在不是无感状态的情况下进入步骤S30。
在步骤S28，车辆用驾驶辅助装置1对从无感状态开始的时点开始的经过时间进行计时。
在步骤S29，车辆用驾驶辅助装置1判断在上述步骤S28计时的经过时间是否为预先设定的阈值B以上。其结果，在为阈值B以上的情况下进入上述步骤S25，在小于阈值B的情况下进入步骤S30。
在步骤S30，车辆用驾驶辅助装置1使用制动器踏板操作传感器15判断本车辆的驾驶员是否进行了制动操作(使制动器为开)。其结果，在进行了制动操作的情况下进入上述步骤S25，在未进行制动操作的情况下进入步骤S31。
在步骤S31，车辆用驾驶辅助装置1判断跟随开关11是否从开已切换至关。其结果，在从开已切换至关的情况下进入上述步骤S25，在除此之外的情况下结束本处理。
应予说明，在上述步骤S24的肯定判断是第六条件B1成立的一个例子，在上述步骤S29的肯定判断是第七条件B2成立的一个例子，在上述步骤S30的肯定判断是第八条件B3成立的一个例子，在上述步骤S31的肯定判断是第九条件B4成立的一个例子。
(2-4)起步时机T设定处理
首先，对起步时机T详细地进行说明。如上所述，在自动跟随控制中，若先行车辆从本车辆以及先行车辆停车的状态先行起步，则在基于本车辆与先行车辆的车间距离、以及先行车辆相对于本车辆的相对速度来决定的起步时机T，本车辆也起步。
目标车间距离运算/修正运算部7如以下那样设定该起步时机T。
(i)尚未修正初始映射M0的情况
目标车间距离运算/修正运算部7预先具备图5所示的初始映射M0。该初始映射MO是根据本车辆与先行车的车间距离D、以及先行车辆相对于本车辆的相对速度V计算起步时机T的映射。
初始映射MO是规定相对速度V与车间距离D的关系的映射，例如，在初始映射M0中，与任意的相对速度V对应的车间距离是D(V)。
以图5上的点Y表示任意时点的本车辆以及先行车辆的状态(相对速度V与车间距离D)。在本车辆以及先行车辆停止的状态，点Y处在纵轴上(相对速度V为0的区域)。然后，若本车辆保持停车，先行车辆起步，则相对速度V以及车间距离D逐渐增加，点Y在图5中向右上的方向移动。不久，点Y达到初始映射M0的时机为起步时机T。
(ii)已经修正初始映射M0的情况
若在上述步骤S15、S16获取第二车间距离D2以及相对速度V2，则目标车间距离运算/修正运算部7使用它们修正初始映射M0，计算图5所示的修正后映射Mm。另外，目标车间距离运算/修正运算部7在计算出修正后映射Mm后，每次在上述步骤S15、S16获取第二车间距离D2以及相对速度V2时，也使用它们进一步对修正后映射Mm进行修正。此外，对于该修正在下面详述。
修正后映射Mm与初始映射MO相同，也是规定相对速度V与车间距离D的关系的映射，为了根据车间距离D以及相对速度V计算起步时机T而被使用。即，在计算出修正后映射Mm后，将上述的点Y达到修正后映射Mm的时机作为起步时机T。
(iii)关于映射的修正
目标车间距离运算/修正运算部7使用在上述步骤S15、S16获取的第二车间距离D2以及相对速度V2，如以下那样修正初始映射M0，并计算修正后映射Mm。
在初始映射M0上，将与相对速度V2对应的车间距离设为D(V2)。接下来，目标车间距离运算/修正运算部7根据以下的式(1)计算系数K1。
K1＝D2/D(V2)…式(1)
然后，目标车间距离运算/修正运算部7将K1×D(V)这样的值的车间距离与任意的相对速度V对应的映射作为修正后映射Mm。应予说明，进一步对修正后映射Mm进行修正的修正处理也能够与上述同样地进行。
另外，初始映射M0的修正也可以如以下那样进行。首先，目标车间距离运算/修正运算部7根据以下的式(2)计算差量ΔD。
ΔD＝D2-D(V2)…式(2)
然后，目标车间距离运算/修正运算部7将D(V)+ΔD这样的值的车间距离与任意的相对速度V对应的映射作为修正后映射Mm。应予说明，进一步对修正后映射Mm进行修正的修正处理也能够与上述同样地进行。
另外，初始映射M0的修正也可以如以下那样进行。首先，目标车间距离运算/修正运算部7根据以下的式(3)计算系数K2。
K2＝ΔD/V2…式(3)
然后，目标车间距离运算/修正运算部7将D(V)+K2×V这样的值的车间距离与任意的相对速度V对应的映射作为修正后映射Mm。此外，进一步对修正后映射Mm进行修正的修正处理也能够与上述同样地进行。
3.车辆用驾驶辅助装置1起到的效果
(1)车辆用驾驶辅助装置1在自动跟随控制开始前且在本车辆停车时获取第一车间距离D1(参照上述步骤S8)，并将该第一车间距离D1在自动跟随控制中使用。
另外，车辆用驾驶辅助装置1在自动跟随控制的开始后立即获取第二车间距离D2以及相对速度V2(参照上述步骤S15、S16)，并将它们在自动跟随控制中使用。
因此，能够高精度地，且以简易的逻辑可靠地获取在自动跟随控制使用的数据。
(2)车辆用驾驶辅助装置1将本车辆处于停车中，且制动器为开作为条件，设定为自动跟随控制允许状态。因此，本车辆的安全性较高。
(3)车辆用驾驶辅助装置1能够使用从驾驶员的驾驶操作学习到的第一、第二车间距离D1、D2、相对速度V2，设定与驾驶员的喜好对应的、停车时的目标车间距离、起步时机T。
(4)若从本车辆的档位与自动跟随控制的开始时的档位不一致的时点开始的经过时间为规定的阈值以上，则车辆用驾驶辅助装置1结束自动跟随控制。因此，能够使自动跟随控制适当地结束。另外，即使由于误操作等，短时间变更档位，也不易产生自动跟随控制违背驾驶员的意图地结束这样的情况。
＜其它实施方式＞
(1)起步时机T也可以不依据相对速度V而仅依据车间距离D来设定。例如，在自动跟随控制中，先行车辆从本车辆以及先行车辆停车的状态先行起步，能够将本车辆与先行车辆的车间距离D达到规定的阈值C的时机(不依据相对速度V)作为起步时机T。
另外，车辆用驾驶辅助装置1能够通过在上述步骤S15获取的车间距离D修正上述的阈值C。例如，能够将在上述步骤S15获取的车间距离D作为修正后的阈值C。
(2)也可以代替跟随开关11而使用其它的输入装置。例如，也可以根据驾驶员发出的声音来识别开或者关。
(3)能够适当地设定修正初始映射M0或者修正后映射Mm的时机。例如，可以在每次获取第二车间距离D2以及相对速度V2时进行，也可以基于多次的历史进行。
附图标记说明：1…车辆用驾驶辅助装置，3…自动跟随控制允许状态判断部，5…自动跟随控制开始/结束判断部，7…目标车间距离运算/修正运算部，9…自动跟随控制执行部，11…跟随开关，13…档位传感器，15…制动器踏板操作传感器，17…先行车辆识别传感器，19…车轮速度传感器，21…驱动力控制部，23…制动力控制部。

Claims (5)

1.一种车辆用驾驶辅助装置(1)，其特征在于，具备：
自动跟随控制执行单元(9)，识别本车辆的先行车，执行使本车辆对该先行车进行自动跟随的自动跟随控制；
开始指示获取单元(3)，获取所述自动跟随控制的开始指示；
条件判断单元(3)，对以下条件是否已成立进行判断：不在所述自动跟随控制中这样的第一条件(A1)；本车辆的制动器为开这样的第二条件(A2)；本车辆在停车中这样的第三条件(A3)；正在识别先行车这样的第四条件(A4)；以及所述开始指示获取单元获取到所述开始指示这样的第五条件(A5)；
制动器关检测单元(5)，对本车辆的制动器已从开变为关进行检测；
自动跟随控制开始单元(5)，在所述第一～第五条件(A1～A5)成立后，在本车辆的制动器已从开变为关的情况下，开始所述自动跟随控制；
停车时目标车间距离设定单元(7)，当所述第一～第五条件(A1～A5)成立时，检测本车辆与先行车的第一车间距离(D1)，将在所述自动跟随控制中与先行车的停车对应地使本车辆停车时的目标车间距离作为所述第一车间距离(D1)；以及
起步时机设定单元(7)，在所述自动跟随控制的开始时，检测本车辆与先行车的第二车间距离(D2)，基于所述第二车间距离(D2)来设定在所述自动跟随控制中与先行车的起步对应地使本车辆起步的起步时机(T)。
2.根据权利要求1所述的车辆用驾驶辅助装置，其特征在于，
所述起步时机设定单元在所述自动跟随控制的开始时，检测所述第二车间距离(D2)、以及先行车辆相对于本车辆的相对速度(V2)，基于所述第二车间距离(D2)以及所述相对速度(V2)来设定所述起步时机T。
3.根据权利要求2所述的车辆用驾驶辅助装置，其特征在于，
具备：
映射(M0，Mm)，根据本车辆与先行车的车间距离、以及先行车辆相对于本车辆的相对速度计算所述起步时机(T)；以及
映射修正单元(7)，基于所述起步时机设定单元检测到的所述第二车间距离(D2)以及所述相对速度(V2)来修正所述映射，
所述起步时机设定单元使用修正后的所述映射来设定所述起步时机(T)。
4.根据权利要求1～3中任意一项所述的车辆用驾驶辅助装置，其特征在于，
具备自动跟随控制结束单元(5)，该自动跟随控制结束单元(5)在所述自动跟随控制中，在从本车辆的档位与所述自动跟随控制的开始时的档位不一致的时点开始的经过时间为规定的阈值以上这样的第六条件(B1)、从没有识别到先行车的时点开始的经过时间为规定的阈值以上这样的第七条件(B2)、本车辆的驾驶员已进行制动操作这样的第八条件(B3)、以及获取到自动跟随控制的结束指示这样的第九条件(B4)中的任意一个已成立的情况下，结束所述自动跟随控制。
5.一种车辆用驾驶辅助方法，其特征在于，
搭载于本车辆的车辆用驾驶辅助装置识别本车辆的先行车，执行使所述本车辆对该先行车进行自动跟随的自动跟随控制，
所述车辆用驾驶辅助装置获取所述自动跟随控制的开始指示，
所述车辆用驾驶辅助装置对以下条件是否已成立进行判断：不在所述自动跟随控制中这样的第一条件；本车辆的制动器为开这样的第二条件；本车辆在停车中这样的第三条件；正在识别先行车这样的第四条件；以及所述车辆用驾驶辅助装置获取到所述开始指示这样的第五条件，
所述车辆用驾驶辅助装置对本车辆的制动器已从开变为关进行检测，
在所述第一～第五条件的成立后，在本车辆的制动器已从开变为关的情况下，所述车辆用驾驶辅助装置开始所述自动跟随控制，
当所述第一～第五条件成立时，所述车辆用驾驶辅助装置检测本车辆与先行车的第一车间距离，将在所述自动跟随控制中与先行车的停车对应地使本车辆停车时的目标车间距离作为所述第一车间距离，
所述车辆用驾驶辅助装置在所述自动跟随控制的开始时，检测本车辆与先行车的第二车间距离，基于所述第二车间距离来设定在所述自动跟随控制中与先行车的起步对应地使本车辆起步的起步时机。
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