DE112010002850T5 - Aktive antischwingungs-halteeinrichtung undantischwingungs-steuer-/regelverfahren dafür - Google Patents

Aktive antischwingungs-halteeinrichtung undantischwingungs-steuer-/regelverfahren dafür Download PDF

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DE112010002850T5
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vibration
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Withdrawn
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DE112010002850T
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English (en)
Inventor
Hideyuki Okamoto
Tetsuya Ishiguro
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Honda Motor Co Ltd
Original Assignee
Honda Motor Co Ltd
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    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16F—SPRINGS; SHOCK-ABSORBERS; MEANS FOR DAMPING VIBRATION
    • F16F13/00—Units comprising springs of the non-fluid type as well as vibration-dampers, shock-absorbers, or fluid springs
    • F16F13/04—Units comprising springs of the non-fluid type as well as vibration-dampers, shock-absorbers, or fluid springs comprising both a plastics spring and a damper, e.g. a friction damper
    • F16F13/26—Units comprising springs of the non-fluid type as well as vibration-dampers, shock-absorbers, or fluid springs comprising both a plastics spring and a damper, e.g. a friction damper characterised by adjusting or regulating devices responsive to exterior conditions
    • F16F13/264—Units comprising springs of the non-fluid type as well as vibration-dampers, shock-absorbers, or fluid springs comprising both a plastics spring and a damper, e.g. a friction damper characterised by adjusting or regulating devices responsive to exterior conditions comprising means for acting dynamically on the walls bounding a working chamber

Abstract

In einer aktiven Antischwingungs-Halteeinrichtung (301) steuert eine ACM_ECU (200) zum Schätzen eines Motorschwingungszustands unter Verwendung von Ausgangsdaten aus einem Kurbelwellenpulssensor (Sa) und einem TDC-Sensor (Sb) eine Antriebseinheit (41) so an, dass diese sich ausdehnt und zusammenzieht, und dadurch die Übertragung von Schwingungen unterdrückt. Die ACM_ECU (200) berechnet die Anzahl von STGs (S1F), die ein Quotient ist, den man erhält, wenn die Phasenverzögerung (P1F) eines Soll-Verlaufs von Stromwerten durch eine durchschnittliche STG-Zeit ((T1)/4) in einem ersten Zyklus (C1) von Motorschwingungen geteilt wird, und die Restzeit (P'1F) der Phasenverzögerung (P1F), wobei der Soll-Verlauf von Stromwerten zur Unterdrückung der Übertragung der Motorschwingungen verwendet wird, die mit Ausgangsdaten aus dem Kurbelwellenpulssensor (Sa) und dem TDC-Sensor (Sb) berechnet werden. Die Zeit, zu der der Ablauf der STG-Zeit erfasst wurde, der der Anzahl von ist STGs (S1F) in dem dritten Zyklus (C3) der Motorschwingung in dem Zeitablauf der Ansteuerung der Antriebseinheit entspricht, wird als Referenzphasenverzögerung eingestellt. Nachdem die Restzeit (P'1F) abgelaufen ist, wird der Soll-Verlauf von Stromwerten ausgegeben.

Description

  • Technisches Gebiet
  • Die vorliegende Erfindung betrifft eine aktive Antischwingungs-Halteeinrichtung, die einen Fahrzeugmotor in einer Fahrzeugkarosserie hält und ein Verfahren zum Steuern/Regeln der aktiven Antischwingungs-Halteeinrichtung.
  • Hintergrund
  • Patentdokument 1 offenbart ein Verfahren für eine aktive Antischwingungs-Halteeinrichtung. In einem herkömmlichen Verfahren, das in dem Patentdokument 1 offenbart ist, wird eine Soll-Anhebegröße für ein bewegliches Element eines Aktuators einer aktiv gesteuerten/geregelten Befestigung auf Basis der Ausgangssignale aus einem Motordrehzahlsensor, einem Lastsensor und einem Beschleunigungssensor in einem Schwingungszyklus eines Motors berechnet. Das Tastverhältnis einer Gruppe von Pulsen zum Steuern/Regeln des Steuerstroms, der im nächsten Schwingungszyklus an den Aktuator abgegeben wird, wird auf Basis der berechneten Soll-Anhebegröße festgelegt. Zu diesem Zeitpunkt wird außerdem die Phasenverzögerung festgelegt, die den Startpunkt der Gruppe von Pulsen zeitlich festgelegt.
  • Weiter wird der Aktuator der aktiven Antischwingungs-Halteeinrichtung im nächsten Zyklus auf Basis der ersten, zweiten und dritten Gruppe von Pulsen angesteuert, die den Schwingungszykluslängen T1, T2, T3, ... entsprechen. Wenn die Motordrehzahl erhöht wird und sich die Zykluslängen T1, T2, T3, ... allmählich verkürzen, wird Strom, der in den Aktuator gespeist wird, nicht am Ende der ersten, zweiten und dritten Gruppe von Pulsen weggelassen, sondern der Spitzenwert des Stroms wird allmählich gesteigert, wodurch verhindert wird, dass die aktive Antischwingungs-Halteeinrichtung wirksame Schwingungsschutzfunktionen ausführt, wobei die Möglichkeit von Wärmeerzeugung im Aktuator entsteht. in dem herkömmlichen Verfahren, das in Patentdokument 1 offenbart ist, wird das Tastverhältnis für die zweite Gruppe von Pulsen auf Null gesetzt, um die Energieversorgung zu dem Aktuator zu unterbrechen, wenn die Größe der Überlappung der ersten und der zweiten Gruppe von Pulsen einen Schwellenwert überschreitet.
  • Dokument gemäß dem Stand der Technik
  • Patentdokument
    • Patentdokument 1: ungeprüfte japanische Patentanmeldung mit der Veröffentlichungsnummer 2005-3052 .
  • ZUSAMMENFASSUNG DER ERFINDUNG
  • Aufgaben, die von der Erfindung gelöst werden sollen
  • In dem in Patentdokument 1 offenbarten Verfahren wird das Tastverhältnis für die zweite Gruppe von Pulsen jedoch auf null gesetzt, um die Energiezufuhr zu dem Aktuator zu unterbrechen, wenn die Größe der Überlappung der ersten und der zweiten Gruppe von Pulsen einen Schwellenwert überschreitet. Als Ergebnis davon kann bei einer Vielzahl von von aufeinander folgenden Motorschwingungszyklen der Strom manchmal nicht an den Aktuator ausgegeben werden, wodurch die Schwingungsregelung/-steuerung der Motorschwingungen nicht vollständig durchgeführt werden kann.
  • Wenn darüber hinaus die Motordrehzahl erhöht wird, wird die Phasenverzögerung, die der Zeitpunkt des Beginns der ersten Gruppe von Pulsen ist, die der Zykluslänge T1 der Motorschwingung entspricht, von der tatsächlichen Phasenverzögerung innerhalb der Länge der Zykluszeit T3 der Motorschwingung verschieden, sogar obwohl die Phasenverzögerung, die der Zeitpunkt des Beginns der ersten Gruppe von Pulsen ist, die der Länge der Zykluszeit T1 der Motorschwingung entspricht, die gleiche ist wie die tatsächliche Phasenverzögerung ausgedrückt als Kurbelwinkel des Motors, weil die Phasenverzögerung schon auf der Zeitbasis der Zeit, zu der die Gruppe von Pulsen erzeugt wird, in die Phasenverzögerung umgewandelt ist. Dies verursacht das Problem, dass eine angemessene Schwingungssteuerung/-regelung nicht durchgeführt werden kann.
  • Angesichts der oben genannten Probleme ist eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine aktive Antischwingungs-Halteeinrichtung, die eine Schwingungsschutzfunktion für Motorschwingungen ausführen kann, ohne die Stromversorgung zu dem Aktuator zu unterbrechen, und ein Verfahren bereitzustellen, das von der aktiven Antischwingungs-Halteeinrichtung zur Steuerung/Regelung von Schwingungen ausgeführt wird.
  • Mittel zur Lösung der Aufgabe
  • Ein erster Aspekt der vorliegenden Erfindung stellt eine aktive Antischwingungs-Halteeinrichtung bereit, die einen Motor in einer Fahrzeugkarosserie hält und eine Steuer-/Regeleinheit aufweist, die einen Schwingungszustand auf Basis einer Ausgabe aus einem Sensor schätzt, der eine Veränderung der Rotation des Motors erfasst und einen Aktuator ansteuert, so dass sich dieser ausdehnt oder zusammenzieht, um die Übertragung von Schwingungen zu unterdrücken. Die Steuer-/Regeleinheit berechnet einen Soll-Stromverlauf zur Unterdrückung der Übertragung der Schwingungen des Motors unter Verwendung von Ausgangsdaten aus dem Sensor, teilt eine Phasenverzögerung der Motorschwingungen, die aus den Ausgangsdaten von dem Sensor berechnet ist, durch eine erste vorbestimmte Zeit, die durch die Motordrehzahl festgelegt ist, um ihren Quotienten und ihre Restzeit zu berechnen, und gibt den Soll-Stromverlauf aus, nachdem die Restzeit ab einer Referenzphasenverzögerung vergangen ist, die eine zweite vorbestimmte Zeit ist, die dem Quotienten entspricht, und die durch die Motordrehzahl zu einem Zeitpunkt der Ansteuerung des Aktuators bestimmt ist.
  • Gemäß dem ersten Aspekt der Erfindung teilt die Steuer-/Regeleinheit einer Phasenverzögerung der Motorschwingung, die aus den Ausgangsdaten von den Sensor berechnet ist, durch die erste vorbestimmte Zeit, die durch die Motordrehzahl bestimmt ist, um ihren Quotienten und ihre Restzeit zu berechnen. Die Steuer-/Regeleinheit gibt dann den berechneten Soll-Stromverlauf zu dem Zeitpunkt der Ansteuerung des Aktuators aus, nachdem die Restzeit ab der Referenzphasenverzögerung, welche die zweite vorbestimmte Zeit entsprechend dem Quotienten ist, und die von der Motordrehzahl bestimmt ist, vergangen ist. Folglich ist es möglich, den Soll-Stromverlauf mit einer geeigneten Phasenverzögerung entsprechend der Veränderung der Rotation des Motors auszugeben, wodurch die aktive Antischwingungs-Halteeinrichtung geeignet gesteuert/geregelt werden kann.
  • In der oben erwähnten aktiven Antischwingungs-Halteeinrichtung umfasst die Steuereinheit weiter folgendes: eine Schwingungszustandschätzeinheit, die eine Amplitude und einen Zyklus der Motorschwingung schätzt, indem sie Ausgangsdaten aus dem Sensor verwendet, der die Veränderung der Rotation des Motors erfasst, eine Sollstromberechnungseinheit, die den Soll-Stromverlauf zum Ansteuern des Aktuators auf Basis der Amplitude und des Zyklus berechnet, die die Schwingungszustandschätzeinheit schätzt, eine Berechnungseinheit für die Phasenverzögerung, die die Phasenverzögerung der Motorschwingung berechnet, indem sie die Amplitude, die die Schwingungszustandschätzeinheit schätzt, und die Ausgangsdaten aus dem Sensor verwendet, eine Berechnungseinheit für Phasenverzögerungsparameter, die die Phasenverzögerung der Motorschwingung, die in der Berechnungseinheit für die Phasenverzögerung berechnet wird, durch die erste vorbestimmte Zeit, die von der Motordrehzahl bestimmt ist, teilt, um ihren Quotienten und ihre Restzeit zu berechnen, und eine Phasenverzögerungskorrektureinheit, die den berechneten Soll-Stromverlauf ausgibt, nachdem die Restzeit ab der Referenzphasenverzögerung verstrichen ist, die die zweite vorbestimmte Zeit ist, die dem Quotienten entspricht, und die von der Motordrehzahl zum Zeitpunkt der Ansteuerung des Aktuators bestimmt wird.
  • Entsprechend der oben erwähnten aktiven Antischwingungs-Halteeinrichtung schätzt die Steuer-/Regeleinheit die Amplitude und den Zyklus der Motorschwingung, indem sie die Ausgangsdaten aus dem Sensor verwendet, der die Veränderung der Rotation des Motors erfasst, und den Soll-Stromverlauf zur Ansteuerung des Aktuators auf Basis der geschätzten Amplitude und des Zyklus berechnet.
  • Die Steuer-/Regeleinheit berechnet eine Phasenverzögerung der Motorschwingung, indem sie die geschätzte Amplitude und die Ausgangsdaten aus dem Sensor verwendet, und teilt die Phasenverzögerung der Motorschwingung, die in der Berechnungseinheit für die Phasenverzögerung berechnet wird, durch die erste vorbestimmte Zeit, die von der Motorgeschwindigkeit bestimmt wird, um ihren Quotienten und ihre Restzeit zu berechnen. Die Steuer-/Regeleinheit gibt dann den berechneten Soll-Stromverlauf aus, nachdem die Restzeit ab der Referenzphasenverzögerung vergangen ist, die die zweite vorbestimmte Zeit ist, die dem Quotienten entspricht, und die durch die Motordrehzahl zum Zeitpunkt der Ansteuerung des Aktuators bestimmt ist. Folglich ist es möglich, den Soll-Stromverlauf mit einer geeigneten Phasenverzögerung entsprechend der Veränderung der Rotation des Motors auszugeben, wodurch die aktive Antischwingungs-Halteeinrichtung geeignet gesteuert/geregelt werden kann.
  • In der oben erwähnten aktiven Antischwingungs-Halteeinrichtung umfasst die Steuer-/Regeleinheit die Steuer-/Regeleinheit, die Kurbelwellenpulssignale, die auf der Rotation des Motors basieren, aus dem Sensor misst, in dem zweiten Schwingungszyklus den Soll-Stromverlauf berechnet, der in den Aktuator zur Schwingungsisolation gespeist werden soll, indem sie Daten der Kurbelwellenpulssignale verwendet, die zu dem ersten Schwingungszyklus in den Zyklen der Motorschwingung gehören, und den Aktuator zu dessen Steuerung/Regelung ansteuert, indem sie den berechneten Soll-Stromverlauf in einem dritten Schwingungszyklus verwendet.
  • Gemäß der aktiven Antischwingungs-Halteeinrichtung umfasst die Steuer-/Regeleinheit die Steuer-/Regeleinheit, die Kurbelwellenpulssignale, die auf der Rotation des Motors basieren, aus dem Sensor misst, in dem zweiten Schwingungszyklus den Soll-Stromverlauf, der zur Schwingungsisolation in den Aktuator gespeist werden soll, unter Verwendung von Daten der Kurbelwellenpulssignale, die zu dem ersten Schwingungszyklus im Zyklen der Motorschwingung gehören, berechnet, und den Aktuator zur Steuerung/Regelung unter Verwendung des berechneten Soll-Stromverlaufs in einem dritten Schwingungszyklus ansteuert. Folglich erhält die Steuer-/Regeleinheit sogar mit begrenzter Rechenfähigkeit Daten der Kurbelwellenpulssignale in dem ersten Schwingungszyklus, berechnet in dem zweiten Schwingungszyklus den Soll-Stromverlauf, der dem Aktuator bereitgestellt werden soll, und gibt zu dem Zeitpunkt, zu dem ein Aktuator so gesteuert/geregelt wird, dass er in dem dritten Schwingungszyklus mit dem berechneten Soll-Stromverlauf angesteuert wird, den berechneten Soll-Stromverlauf aus, nachdem die Restzeit ab der Referenzphasenverzögerung, die die zweite vorbestimmte Zeit ist, die dem Quotienten entspricht, und die von der Motordrehzahl festgelegt ist, verstrichen ist. Folglich ist es möglich, den Soll-Stromverlauf mit einer geeigneten Phasenverzögerung entsprechend der Veränderung der Rotation des Motors auszugeben, wodurch die aktive Antischwingungs-Halteeinrichtung geeignet gesteuert/geregelt werden kann.
  • In der oben erwähnten aktiven Antischwingungs-Halteeinrichtung berechnet die Steuer-/Regeleinheit in dem zweiten Schwingungszyklus der Motorschwingung eine Phasenverzögerung der Motorschwingung in dem ersten Schwingungszyklus und die erste vorbestimmte Zeit, die von der Motordrehzahl festgelegt ist, indem sie die Daten der Kurbelwellenpulssignale verwendet, die zu dem ersten Schwingungszyklus der Motorschwingung gehören, teilt die berechnete Phasenverzögerung der Motorschwingung in dem ersten Schwingungszyklus durch die erste vorbestimmte Zeit, die durch die Motordrehzahl festgelegt ist, um ihren Quotienten und ihre Restzeit zu berechnen, gibt in dem dritten Schwingungszyklus der Motorschwingung den berechneten Soll-Stromverlauf aus, nachdem die Restzeit ab der Referenzphasenverzögerung, die die zweite vorbestimmte Zeit ist, die dem Quotienten entspricht, und die durch die Motordrehzahl bestimmt ist, vergangen ist.
  • Gemäß der oben erwähnten aktiven Antischwingungs-Halteeinrichtung berechnet die Steuer-/Regeleinheit in dem zweiten Schwingungszyklus der Motorschwingung die Phasenverzögerung der Motorschwingung in dem ersten Schwingungszyklus und die erste vorbestimmte Zeit, die von der Motordrehzahl bestimmt ist, indem sie Daten der Kurbelwellenpulssignale verwendet, die zu dem ersten Schwingungszyklus der Motorschwingung gehören. Die Steuer-/Regeleinheit teilt dann die berechnete Phasenverzögerung der Motorschwingung in dem ersten Schwingungszyklus durch die erste vorbestimmte Zeit, die durch die Motordrehzahl bestimmt ist, um ihren Quotienten und ihre Restzeit zu berechnen. Als nächstes gibt die Steuer-/Regeleinheit in dem dritten Schwingungszyklus den berechneten Soll-Stromverlaufs aus, nachdem die Restzeit ab der Referenzphasenverzögerung, die die zweite vorbestimmte Zeit ist, die dem Quotienten entspricht, und die durch die Motordrehzahl bestimmt ist, vergangen ist. Als ein Ergebnis ist es möglich, den Soll-Stromverlauf mit einer geeigneten Phasenverzögerung entsprechend der Veränderung der Rotation des Motors auszugeben, wodurch die aktive Antischwingungs-Halteeinrichtung geeignet gesteuert/geregelt werden kann.
  • Gemäß der oben erwähnten aktiven Antischwingungs-Halteeinrichtung berechnet die Steuer-/Regeleinheit in dem zweiten Schwingungszyklus der Motorschwingung eine Phasenverzögerung der Motorschwingung in dem ersten Schwingungszyklus und die erste vorbestimmte Zeit, die durch die Motordrehzahl festgelegt ist, indem sie Daten der Kurbelwellenpulssignale verwendet, die zu einem ersten Schwingungszyklus der Motorschwingung gehören, teilt in dem dritten Schwingungszyklus der Motorschwingung die berechnete Phasenverzögerung der Motorschwingung in dem ersten Schwingungszyklus durch die erste vorbestimmte Zeit, die durch die Motordrehzahl bestimmt ist, um ihren Quotienten und ihre Restzeit zu berechnen, berechnet eine dritte vorbestimmte Zeit, die durch die Motordrehzahl bestimmt ist, korrigiert die berechnete Restzeit mit einem Verhältnis von der dritten vorbestimmten Zeit, die durch die Motordrehzahl festgelegt ist, und der ersten vorbestimmten Zeit, die durch die berechnete Motordrehzahl bestimmt ist, gibt den berechneten Soll-Stromverlauf aus, nachdem die korrigierte Restzeit ab der Referenzphasenverzögerung, die die dem Quotienten entsprechende zweite vorbestimmte Zeit ist, und die durch die Motordrehzahl bestimmt ist, vergangen ist.
  • Gemäß der oben erwähnten aktiven Antischwingungs-Halteeinrichtung berechnet die Steuer-/Regeleinheit in dem zweiten Schwingungszyklus der Motorschwingung die Phasenverzögerung der Motorschwingung in dem ersten Schwingungszyklus, indem sie Daten der Kurbelwellenpulssignale verwendet, die zu dem ersten Schwingungszyklus der Motorschwingung gehören. Die Steuer-/Regeleinheit teilt die berechnete Phasenverzögerung der Motorschwingung in den ersten Schwingungszyklus durch die erste vorbestimmte Zeit, die durch die Motordrehzahl festgelegt ist, um ihren Quotienten und ihre Restzeit zu berechnen. Dann berechnet die Steuer-/Regeleinheit in dem dritten Schwingungszyklus der Motorschwingung eine dritte vorbestimmte Zeit, die durch die Motordrehzahl bestimmt ist, korrigiert die berechnete Restzeit mit einem Verhältnis der dritten vorbestimmten Zeit, die durch die Motordrehzahl bestimmt ist, und der ersten vorbestimmten Zeit, die durch die berechnete Motordrehzahl bestimmt ist. Danach gibt die Steuer-/Regeleinheit den berechneten Soll-Stromverlauf aus, nachdem die korrigierte Restzeit ab der Referenzphasenverzögerung, die die dem Quotienten entsprechende zweite vorbestimmte Zeit ist, und die durch die Motordrehzahl bestimmt ist, vergangen ist. Als ein Ergebnis ist es möglich, den Soll-Stromverlauf mit einer geeigneten Phasenverzögerung entsprechend der Veränderung der Rotation des Motors auszugeben, wodurch die aktive Antischwingungs-Halteeinrichtung geeignet gesteuert/geregelt werden kann.
  • In der oben erwähnten aktiven Antischwingungs-Halteeinrichtung entspricht die erste vorbestimmte Zeit, die durch die Motordrehzahl bestimmt ist, einem Wert, der durch Teilen des Zyklus der Motorschwingung durch eine vordefinierte ganze Zahl erhalten wird, und die zweite vorbestimmte Zeit, die dem Quotienten entspricht, und die durch die Motordrehzahl bestimmt ist, entspricht der Zeit, die für die Erfassung einer vorbestimmten Anzahl von Kurbelwellenpulssignalen erforderlich ist.
  • Zum Beispiel entspricht die Zeit, die die Kurbelwelle braucht, um im Falle eines V-Achtzylinder- Motors um 120° oder im Falle eines Vierzylinder-Reihenmotors um 180° zu rotieren, dem Motorschwingungszyklus, und die Phasenverzögerung der Motorschwingung wird entsprechend mit dem Motorschwingungszyklus verändert.
  • Folglich kann die erste vorbestimmte Zeit, die durch die Motordrehzahl festgelegt ist, gemäß der oben erwähnten aktiven Antischwingungs-Halteeinrichtung angepasst werden, so dass sie einem Wert entspricht, den man durch Teilen des Zyklus der Motorschwingung durch eine vorher festgelegte ganze Zahl erhält. Zum Beispiel kann die erste vorbestimmte Zeit bezogen auf den Kurbelwinkel, der dem Motorschwingungszyklus entspricht, welcher durch den Motortyp bestimmt ist, angepasst werden, so dass sie der Zeit entspricht, die die Kurbelwelle benötigt, um um einen Kurbelwinkel zu rotieren, der kleiner als die Phasenverzögerung der Motorschwingung ist, die vorab experimentell erhalten wird, und die erhalten wird, indem der Kurbelwinkel, der dem Zyklus der Motorschwingung entspricht, durch eine ganze Zahl geteilt wird (im Folgenden als „ein Kurbelwinkel entsprechend einer Stufe” bezeichnet). Als ein Ergebnis ist es möglich, die zweite vorbestimmte Zeit, die dem Quotienten entspricht und durch die Motordrehzahl festgelegt ist, als Zeit zu erfassen, die für die Erfassung einer vorbestimmten Anzahl von Kurbelwellenpulssignalen benötigt wird. Folglich kann die zweite vorbestimmte Zeit, die dem Quotienten entspricht und die durch die Motordrehzahl bestimmt ist, als Zeit erfasst werden, die die Kurbelwelle benötigt, um um den Kurbelwinkel zu rotieren, der der einen Stufe zu dem Zeitpunkt, zu dem der Aktuator angesteuert wird, entspricht. Als ein Ergebnis kann die Phasenverzögerung der Motorschwingung, die unter Verwendung der Amplitude der Schwingung, die von der Steuer-/Regeleinheit, die den Schwingungszustand schätzt, geschätzt wird, und von Ausgangsdaten aus dem Sensor berechnet ist, in die tatsächliche Phasenverzögerung der Motorschwingung zu dem Zeitpunkt, zu dem der Aktuator angesteuert wird, abgeändert werden.
  • Ein zweiter Aspekt der vorliegenden Erfindung stellt ein Verfahren bereit, das in einer aktiven Antischwingungs-Halteeinrichtung zur Steuerung/Regelung von Schwingungsisolation durchgeführt wird, umfassend die Schritte, in einem Zyklus von Motorschwingungszyklen, die sich auf zyklische Weise wiederholen, in dem einen Zyklus einen Ausgangswert eines Sensors zu lesen, der eine Veränderung der Rotation eines Motors erfasst, in dem nächsten Zyklus einen Soll-Stromverlauf, der zur Schwingungsisolation in einen Aktuator gespeist wird, und eine zeitweilig festgelegte Phasenverzögerungszeit auf Basis des Ausgangswertes von dem Sensor, der in dem einen Zyklus gelesen wurde, zu berechnen, in einem Zyklus nach dem nächsten Zyklus Strom auszugeben, der dem Soll-Stromverlauf entspricht, der in dem nächsten Zyklus berechnet wurde, um die Schwingung des Motors zu unterdrücken, wobei die Schritte wiederholt zyklisch durchgeführt werden, und das Verfahren weiter einen Schritt zum Einstellen einer Phasenverzögerung auf Basis der Erhöhung oder Verringerung einer Drehzahl des Motors umfasst, durch die eine Ausgabezeit des Stroms, der dem Soll-Stromverlauf entspricht, in dem Stromausgabeschritt in jedem Zyklus festgelegt wird, indem jeder der Zyklen in Stufen unterteilt wird, deren Anzahl n ist, und wobei in dem Schritt der Berechnung des Soll-Stromverlaufs die Länge der Zeit des Zyklus, in dem der Schritt des Lesens des Ausgangswerts des Sensors durchgeführt wird, durch die Anzahl n geteilt wird, die die Anzahl von Stufen ist, die den Zyklus aufteilen, um eine durchschnittliche zeitliche Länge einer Stufe zu der Zeit zu berechnen, zu der das Lesen des Ausgangswerts des Sensors ausgeführt wird, und die berechnete zeitweilig festgelegte Phasenverzögerung durch die berechnete Länge der Durchschnittszeit der einen Stufe geteilt wird, um ihren Quotienten, der die Anzahl von Stufen ist, und einen Rest zu berechnen, der eine Restzeit ist, und die Phasenverzögerung in dem Stromausgabeschritt des Stroms zu einer Zeit zu machen, nach der eine Zeit von Stufen, die durch eine Anzahl von Stufen angegeben ist, die zu dem Zyklus gehören, in dem der Ausgabeschritt durchgeführt wird, und die Restzeit vergangen sind.
  • Gemäß dem oben erwähnten Verfahren macht die aktive Antischwingungs-Halteeinrichtung in einem Phasenverzögerungseinstellschritt, in dem die Phasenverzögerung, die die Zeit der Ausgabe des Stroms festlegt, entsprechend dem Soll-Stromverlauf in dem Ausgabeschritt von jedem Zyklus auf Basis der Beschleunigung oder Verzögerung der Motorgeschwindigkeit angepasst werden kann, die Phasenverzögerung zu der Zeit, nach der die Zeit der Stufen mit der Stufenanzahl, die zu dem Zyklus gehört, in dem der Ausgabeprozess durchgeführt wird, und die Restzeit vergangen sind. Deshalb kann die Phasenverzögerung leicht eingestellt werden. Als ein Ergebnis ist es möglich, den Soll-Stromverlauf mit einer geeigneten Phasenverzögerung entsprechend der Veränderung der Rotation des Motors auszugeben, wodurch die aktive Antischwingungs-Halteeinrichtung geeignet gesteuert/geregelt werden kann.
  • Bei dem oben erwähnten Verfahren wird in dem Stromausgabeschritt die Restzeit, die in dem Schritt der Berechnung des Soll-Stromverlaufs berechnet wird, mit einem Verhältnis zwischen einer Länge einer Zeit einer ersten Stufe, die zu dem Zyklus gehört, in dem der Stromausgabeschritt durchgeführt wird, und der berechneten Länge der Durchschnittszeit der einen Stufe zu dem Zeitpunkt, zu dem der Schritt des Lesens des Ausgangswerts des Sensors durchgeführt wird, korrigiert und die Phasenverzögerung in dem Stromausgabeschritt zu einer Zeit gemacht wird, nach der die Zeit von den Stufen mit der Anzahl der Stufen, die zu dem Zyklus gehören, in dem der Stromausgabeschritt durchgeführt wird, und die korrigierte Restzeit vergangen sind.
  • Gemäß dem oben erwähnten Verfahren korrigiert die aktive Antischwingungs-Halteeinrichtung die Restzeit, die in dem Berechnungsschritt berechnet wird, in einem Einstellungsschritt für die Phasenverzögerung, in dem die Phasenverzögerung, die die Ausgabezeit des Stroms festlegt, der dem Soll-Stromverlauf in dem Ausgabeschritt von jedem Zyklus entspricht, auf Basis der Beschleunigung oder Verzögerung der Motorgeschwindigkeit eingestellt werden kann. Als ein Ergebnis kann das oben erwähnte Verfahren die Phasenverzögerung genauer einstellen. Folglich ist es möglich, den soll-Stromverlauf mit einer geeigneten Phasenverzögerung entsprechend der Veränderung der Rotation des Motors auszugeben, wodurch die aktive Antischwingungs-Halteeinrichtung geeignet gesteuert/geregelt werden kann.
  • Wirkung der Erfindung
  • Gemäß der vorliegenden Erfindung werden eine aktive Antischwingungs-Halteeinrichtung, die eine Antischwingungsfunktion gegen die Motorschwingung ausführen kann, ohne die Stromversorgung zu dem Aktuator zu unterbrechen, und ein Verfahren bereitgestellt, das von der aktiven Antischwingungs-Halteeinrichtung ausgeführt wird, um die Schwingungsisolation zu steuern/regeln.
  • KURZE BESCHREIBUNG DER FIGUREN
  • 1 ist eine vertikale Schnittansicht, die eine Struktur einer Befestigung mit aktiver Steuerung/Regelung einer aktiven Antischwingungs-Halteeinrichtung einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung zeigt.
  • 2 ist eine vergrößerte Ansicht des Teils A, der in 1 gezeigt ist.
  • 3 ist ein Funktionsblockdiagramm, das den Aufbau der aktiven Antischwingungs-Halteeinrichtung zeigt.
  • Die 4A bis 4D sind Darstellungen, die die Berechnungszyklen für die Steuerung/Regelung der ACM (Active Control Mount, Befestigung mit aktiver Steuerung/Regelung) beschreiben, die von dem Mikrocomputer der ACM_ECU (Active Control Mount_Electronic Control Unit, elektronische Steuer-/Regeleinheit der Befestigung mit aktiver Steuerung/Regelung) synchronisiert mit dem Pulssignal des oberen Totpunkts TDC (Top Dead Center) und dem Kurbelwellenpulssignal ausgeführt werden; 4A ist ein Zeitablaufdiagramm für Zyklen des Berechnungsprozesses, 4B ist ein Zeitablaufdiagramm, das ein Verfahren zum Teilen jedes Zyklus des Berechnungsprozesses in vier Stufen STG (stages) auf Basis des Kurbelwellenpulssignals beschreibt, 4C ist ein Zeitablaufdiagramm, das Inhalte des Berechnungsprozesses in den zwei aufeinanderfolgenden Berechnungszyklen beschreibt, die dem Zyklus von CUCYL = 0 auf Basis des Kurbelwellenpulssignals folgen, das in dem Zyklus von CUCYL = 0, der in 4A gezeigt ist, erhalten wird, und 4D ist ein Zeitablaufdiagramm, das die Rückkopplungsregelung für den ausgegebenen Strom entsprechend dem Soll-Stromverlauf beschreibt.
  • Die 5A und 5B stellen einen Soll-Stromverlauf für die Befestigung mit aktiver Steuerung/Regelung MF, MR zur Zeit der Ansteuerung eines Aktuators dar, 5A ist eine Darstellung zu Erklärung des Soll-Stromverlaufs ITFr für die Befestigung mit aktiver Steuerung/Regelung MF, und 5B ist eine Darstellung zur Erklärung des Soll-Stromverlaufs ITRr (b) für die Befestigung mit aktiver Steuerung/Regelung MR.
  • 6 ist ein Flussdiagramm, das die Verarbeitung zur Steuerung/Regelung der Schwingungsisolation zeigt.
  • Die 7A bis 7C sind Darstellungen zur Erklärung des Schrittes der Einstellung der Phasenverzögerung P1F, die auf Basis des Kurbelwellenpulssignals berechnet wird, das in dem Zyklus des Lesens des Kurbelwellenpulsintervalls erhalten wird, in dem die Motordrehzahl erhöht wird, 7A ist eine Entsprechungsbeziehung des zeitlichen Verlaufs des Kurbelwellenpulssignals und dem Zyklus der Motorschwingung, 7B ein Zeitablaufdiagramm für den Berechnungszyklus und 7C ist eine Darstellung zur Erklärung des Prozesses der Einstellung der Phasenverzögerung, wenn der Soll-Stromverlauf für die Vorderseite ausgegeben wird.
  • 8 ist eine Darstellung zur detaillierten Erklärung der Ausgabesteuerung/-Regelung des Soll-Stromverlaufs für die Vorderseite in dem Sollstromausgabezyklus.
  • 9 ist eine Darstellung, die die Ausgabe des aktuatorseitigen Soll-Stromverlaufs zu einer Zeit zeigt, zu der die Motordrehzahl über fünf Zyklen der Motorschwingung erhöht wird.
  • 10 ist ein Flussdiagramm, das den Verarbeitungsablauf der Antischwingungssteuerung/-regelung in einer Modifikation der vorliegenden Erfindung zeigt.
  • 11 ist eine Darstellung zur Erklärung der Ausgabesteuerung des Soll-Stromverlaufs auf der Vorderseite in dem Sollstromausgabezyklus in der Modifikation der vorliegenden Erfindung.
  • Ausführungsform zum Ausführen der Erfindung
  • Eine Ausführungsform der vorliegenden Erfindung wird unten detailliert mit Bezug auf die Zeichnungen im Anhang beschrieben.
  • Aufbau einer aktiven Antischwingungs-Halteeinrichtung
  • 1 ist eine vertikale Schnittansicht, die eine Anordnung einer Befestigung mit aktiver Steuerung/Regelung einer aktiven Antischwingungs-Halteeinrichtung nach der Ausführungsform der vorliegenden Erfindung zeigt. 2 ist eine vergrößerte Ansicht des Teils A, der in 1 gezeigt ist.
  • Eine aktive Antischwingungs-Halteeinrichtung 301 nach der ersten Ausführungsform kann derart angesteuert werden, dass sie sich in eine vertikale Richtung ausdehnt und zusammenzieht, und umfasst Befestigungen mit aktiver Steuerung/Regelung (aktive Befestigungen) MF, MR, die verwendet werden, um einen Motor eines Fahrzeugs in einem Rahmen einer Fahrzeugkarosserie elastisch aufzunehmen und sind vor und hinter dem Motor angeordnet.
  • Im Folgenden werden „Befestigungen mit aktiver Steuerung/Regelung MF, MR” nur als eine „Befestigung mit aktiver Steuerung/Regelung M” bezeichnet, wenn es nicht erforderlich ist, zwischen den Befestigungen mit aktiver Steuerung/Regelung MF, MR zu unterscheiden.
  • Hier ist der Motor ein so genannter seitlich eingebauter Quer-V-Motor mit sechs Zylindern, bei dem ein Ende einer Kurbelwelle (nicht gezeigt) mit einem Getriebe verbunden ist, und die Kurbelwelle in einer Querrichtung zu einer Karosserie des Fahrzeugs angeordnet ist. Deshalb ist der Motor derart angeordnet, dass die Richtung der Kurbelwelle in einer Querrichtung zu einer Karosserie des Fahrzeugs V liegt, und die Antischwingungs-Halteeinrichtungen MF und MR sind vor und hinter dem Motor 102 als ein Paar angeordnet, um eine Rollschwingung, die von dem Motor erzeugt wird, zu verringern.
  • Die Befestigungen mit aktiver Steuerung/Regelung MF, MR sind an einer Stelle unterhalb des Massenschwerpunkts des Motors befestigt, um die Rollschwingung in einer Vorwäts-Rückwärts-Richtung des Motors zu verringern und den Motor in der Fahrzeugkarosserie des Fahrzeugs elastisch zu halten.
  • Wie in 1 gezeigt ist, umfasst die Antischwingungs-Halteeinrichtung 301 eine Steuerung/Regelung der aktiven Befestigung mit Steuerung/Regelung ECU 200A, die die aktiven Befestigungen M, M (in 1 ist nur eine aktive Befestigung M stellvertretend gezeigt) steuert/regelt. Im Folgenden wird die Steuerung/Regelung der Befestigung mit aktiver Steuerung/Regelung ECU 200A (Steuer/Regeleinheit) als „ACM_ECU 200A” bezeichnet. Die ACM_ECU 200A ist mit einer ECU für die Motorsteuerung/-regelung (im Folgenden als ”Motor-ECU” bezeichnet) 100 verbunden, die die Drehzahl Ne oder das Ausgangsdrehmoment usw. über eine CAN-Kommunikationsleitung oder dergleichen steuert/regelt. Die ACM_ECU 200 entspricht einer „Steuer-/Regeleinheit”, die in den Ansprüchen wiedergegeben ist.
  • Aufbau der ACM
  • Wie in 1 gezeigt ist, hat eine Befestigung mit aktiver Steuerung/Regelung M eine Struktur, die in Bezug auf eine Achse LA im Wesentlichen symmetrisch ist und umfasst ein im Wesentlichen zylindrisches oberes Gehäuse 11, ein im Wesentlichen zylindrisches unteres Gehäuse 12, das unterhalb des Gehäuses 11 angeordnet ist, ein oben offenes im Wesentlichen tassenförmiges Aktuatorgehäuse 13, das in dem unteren Gehäuse 12 untergebracht ist, eine Membran 22, die an dem oberen Gehäuse 11 befestigt ist, einen ringförmigen ersten Haltering 14 für einen elastischen Körper, der in dem oberen Gehäuse 11 untergebracht ist, einen ersten elastischen Körper 19, der mit dem ersten für einen elastischen Körper verbunden ist, einen ringförmigen zweiten Haltering 15 für einen elastischen Körper, der in dem Aktuatorgehäuse 13 untergebracht ist, einen zweiten elastischen Körper 27, der mit einer inneren Umfangsseite des zweiten Halterings 15 verbunden ist, und eine Antriebseinheit (Aktuator) 41, die in dem Aktuatorgehäuse 13 untergebracht für einen elastischen Körper und unterhalb des zweiten Halterings 15 für einen elastischen Körper und dem zweiten elastischen Körper 27 angeordnet ist.
  • Zwischen einer Flanscheinheit 11a an dem unteren Ende des oberen Gehäuses 11 und einer Flanscheinheit 12a am oberen Ende des unteren Gehäuses 12 sind eine Flanscheinheit 13a am äußeren Umfang des Aktuatorgehäuses 13, ein äußerer Umfangsanteil 14a des ersten Halterings 14 für einen elastischen Körper, und ein oberer und äußerer Umfangsanteil 15a eines zweiten Halterings 15 für einen elastischen Körper übereinandergelegt und durch Umbördeln verbunden. Bei diesem Prozess wird ein ringförmiges erstes Bewegungsgummi 16 zwischen der Flanscheinheit 12a und der Flanscheinheit 13a angeordnet, und ein ringförmiges zweites Bewegungsgummi 17 wird zwischen der Oberseite der Flanscheinheit 13a und der Unterseite des oberen und äußeren Umfangsanteils 15a angeordnet, so dass das Aktuatorgehäuse 13 derart beweglich aufgehängt ist, dass es sich in Bezug auf das obere Gehäuse 11 und das untere Gehäuse 12 auf und ab bewegen kann.
  • Der erste Haltering 14 für einen elastischen Körper und ein erstes Anschlussteil 18 für einen elastischen Körper, das in einer konkaven Einheit angeordnet ist, welche auf der Oberseite eines ersten elastischen Körpers 19 bereitgestellt ist, werden an dem oberen und dem unteren Ende des ersten elastischen Körpers 19, der aus dickem Gummi hergestellt ist, durch Vulkanisation befestigt. Außerdem ist ein Membrananschlussteil 20 an einer oberen Oberfläche des ersten Anschlussteils 18 für einen elastischen Körper mit einer Schraube 21 befestigt. Ein äußerer Umfangsanteil einer Membran 22, deren innerer Umfangsanteil durch Vulkanisation mit dem Membrananschlussteil verbunden ist, ist durch Vulkanisation mit dem oberen Gehäuse 11 verbunden. Ein Motorbefestigungsanteil 20a, der einstückig mit einer oberen Oberfläche des Membrananschlussteils 20 ausgebildet ist, ist an dem Motor befestigt. (Ein detailliertes Befestigungsverfahren ist nicht gezeigt.) Außerdem ist ein Fahrzeugkarosseriebefestigungsanteil 12b an dem unteren Ende des unteren Gehäuses 12 mit einem Rahmen der Fahrzeugkarosserie verbunden (nicht gezeigt).
  • Eine Flanscheinheit 23a an dem unteren Ende eines Anschlagteils 23 ist mit einer Flanscheinheit 11b an dem oberen Ende des oberen Gehäuses 11 mit Schrauben 24 und Muttern 25 verbunden. Der Motorbefestigungsanteil 20a, der an dem Membrananschlussteil 20 vorgesehen ist, ist einem Anschlaggummi 26 zugewandt, das an einer oberen Innenseite des Anschlagteils 23 befestigt ist, so dass der Motorbefestigungsanteil 20a den Anschlaggummi 26 berühren kann. Wenn eine große Last von dem Motor auf die Befestigung mit aktiver Steuerung/Regelung M gegeben wird, berührt durch eine solche Struktur der Motorbefestigungsanteil 20a den Anschlaggummi 26, wodurch übermäßige Verlagerung des Motors verringert wird.
  • Ein äußerer Umfangsanteil des zweiten elastischen Körpers 27, der aus einem membranartigen Gummi hergestellt ist, ist mit der Oberfläche am inneren Umfang des zweiten Halterings 15 für einen elastischen Körper durch Vulkanisation verbunden. An einem zentralen Abschnitt des zweiten elastischen Körpers 27 ist ein bewegliches Element 28 durch Vulkanisation befestigt, so dass der obere Anteil davon darin eingebettet ist.
  • Ein scheibenförmiges Trennelement 29 ist zwischen einer oberen Oberfläche des zweiten Halterings 15 für einen elastischen Körper und dem unteren Anteil des ersten Halterings 14 für einen elastischen Körper befestigt. Eine erste Flüssigkeitskammer 30, die durch den ersten Haltering 14 für einen elastischen Körper, den ersten elastischen Körper 19 und das Trennelement 29 definiert ist, und eine zweite Flüssigkeitskammer 31, die durch das Trennelement 29 und den zweiten elastischen Körper 27 definiert ist, kommunizieren miteinander über ein Durchtrittsloch 29a, dass in der Mitte des Trennelements 29 ausgebildet ist.
  • Der äußere Umfangsanteil 27a des zweiten elastischen Körpers 27 ist zwischen einem unteren und äußeren Umfangsanteil 15b des zweiten Halterings 15 für einen elastischen Körper (siehe 2) und einem Joch 44 gehalten, das wie unten beschrieben als Dichtung wirkt.
  • Außerdem ist ein ringförmiger Durchtritt 32 zwischen dem ersten Haltering 14 für einen elastischen Körper und dem oberen Gehäuse 11 ausgebildet. Der Durchtritt 32 kommuniziert mit der ersten Flüssigkeitskammer 30 über ein Durchtrittsloch 33, und kommuniziert über einen Durchtrittsspalt 34 mit einer dritten Flüssigkeitskammer 35, die durch den ersten elastischen Körper 19 und die Membran 22 definiert ist.
  • Wie in 2 gezeigt ist, umfasst die Spulenbaugruppe 43 eine zylindrische Spule 46, die zwischen dem stationären Kern 42 und dem Joch 44 angeordnet ist, und eine Spulenabdeckung 47, die den äußeren Umfang der Spule 46 abdeckt. Die Spulenabdeckung 47 ist einstückig mit einem Verbinder 48 ausgeführt, der durch die Öffnungen 13b und 12c, die in dem Aktuatorgehäuse 13 ausgebildet sind, und das untere Gehäuse 12 verläuft und sich außerhalb fortsetzt, und eine elektrische Versorgungsleitung ist mit dem Verbinder 48 verbunden, um die Spule 46 mit elektrischer Leistung zu versorgen.
  • Das Joch 44 hat einen ringförmigen Flansch auf der Oberseite der Spulenabdeckung 47, und hat einen zylindrischen Anteil 44a, der sich von dem inneren Umfangsanteil des Flansch ist nach unten erstreckt. Das Joch 44 hat, anders ausgedrückt, einen Aufbau eines Zylinders mit einem Flansch. Eine Dichtung 49 ist zwischen einer oberen Oberfläche der Spulenabdeckung 47 und einer unteren Oberfläche des ringförmigen Flansches des Jochs 44 angeordnet. Eine Dichtung 50 zwischen einer unteren Oberfläche der Spulenabdeckung 47 und einer oberen Oberfläche des stationären Kerns 42 angeordnet. Diese Dichtungen 49 und 50 können verhindern, dass Wasser oder Staub in einen Innenraum der Antriebseinheit 41 über die Öffnungen 13b und 12c eindringt, die in dem Aktuatorgehäuse 13 und dem unteren Gehäuse 12 ausgebildet sind.
  • Ein dünnes zylindrisches Lagerelement 51 ist vertikal verschieblich in eine innere Umfangsoberfläche eines zylindrischen Anteils 44a des Jochs 44 eingepasst. Ein oberer Flansch 51a und ein unterer Flansch 51b sind an dem oberen Ende bzw. dem unteren Ende des Lagerelements 51 angeformt, wobei der obere Flansch 51a radial nach innen gebogen ist, während der untere Flansch 51b radial nach außen gebogen ist. Ein Federpaket 52 ist in einem komprimierten Zustand zwischen dem unteren Flansch 51b und dem unteren Ende des zylindrischen Anteils 44a des Jochs 44 angeordnet. Das Lagerelement 51 wird von dem Joch 44 gehalten, indem der untere Flansch 51b mittels einer elastischen Kraft des Federpakets 52 über einen elastischen Körper 53, der zwischen der unteren Oberfläche des unteren Flansches 51b und den stationären Kern 42 angeordnet ist, gegen die obere Oberfläche des stationären Kerns 42 gedrückt wird.
  • Ein im wesentlichen zylindrischer beweglicher Kern 54 ist auf vertikal bewegliche Weise in eine innere Umfangsoberfläche des Lagerelements 51 eingepasst. Weiter weisen der stationäre Kern 42 und der bewegliche Kern 54 jeweils hohle Mittenabschnitte auf der Achse L auf, und ein im Wesentlichen zylindrischer Stab 55, der mit der Mitte des beweglichen Elements 28 (auf der Achse L) verbunden ist und sich nach unten erstreckt, ist dort hineingesteckt. Eine Mutter 56 ist um das untere Ende des Stabes 55 herum befestigt. Die Mutter 56 hat einen hohlen Teil in ihrer Mitte, wobei sich das obere Ende des hohlen Teils nach oben öffnet, und das untere Ende des Stabs 55 in dem hohlen Teil aufgenommen ist. Ein oberes Ende 56a der Mutter 56 hat einen leicht größeren Außendurchmesser als das von ihrem unteren Abschnitt. Eine Oberfläche des oberen Endes 56a berührt die untere Oberfläche der Federscheibe 54a.
  • Außerdem ist ein Federpaket 58 in einem komprimierten Zustand zwischen der Federscheibe 54a des beweglichen Kerns 54 und einer unteren Oberfläche des beweglichen Elements 28 angeordnet. Die untere Oberfläche der Federscheibe 54a des beweglichen Kerns 54 ist befestigt, indem sie mittels einer elastischen Kraft des Federpakets 58 gegen das obere Ende 56a der Mutter 56 gepresst wird. In diesem Zustand stehen sich der konische innere Umfangsanteil des zylindrischen Anteils des beweglichen Kerns 54 und der konische äußere Umfangsanteil des stationären Kerns 42 über einen konischen Luftspalt g gegenüber. Die Mutter 56 ist mit einer Positionseinstellung in vertikaler Richtung relativ zu dem Stab 55 in einer Öffnung 42a befestigt, die in der Mitte des stationären Kerns 42 ausgebildet ist. Diese Öffnung 42a ist mit einer Gummikappe 60 verschlossen.
  • Betrieb der Befestigung mit aktiver Steuerung/Regelung Eine Spule 46 der Antriebseinheit 41 wird durch eine Stromversorgungssteuerung/-regelung von der ACM_ECU 200A angeregt, so dass sie einen beweglichen Kern 54 durch Zugkraft bewegt, um ein bewegliches Element 28 nach unten zu bewegen. Bei einer Bewegung dieses beweglichen Elements 28 wird ein zweiter elastischer Körper 27, der eine zweite Flüssigkeitskammer 31 definiert, nach unten verformt, um die Füllmenge der zweite Flüssigkeitskammer 31 zu erhöhen. Wenn die Spule 46 umgekehrt entmagnetisiert wird, wird der zweite elastische Körper 27 durch seine eigene elastische Deformation nach oben verformt, das bewegliche Element 28 und der bewegliche Kern 54 bewegen sich nach oben, und die Füllmenge der zweiten Flüssigkeitskammer 31 sinkt.
  • Durch eine Resonanz zwischen der Fahrzeugkarosserie und dem Motorsystem in einem gekoppelten System, das den Motor, die Fahrzeugkarosserie und ein Fahrwerk umfasst, werden durch Resonanz Niederfrequenz-Motorschüttelschwingungen (zum Beispiel 7–20 Hz) erzeugt. Wenn die Niederfrequenz-Motorschüttelschwingungen auftreten, während das Fahrzeug fährt, wird der erste elastische Körper 19 durch eine Lastaufbringung von dem Motor über das Membrananschlussteil 20 und das erste Anschlussteils 18 für einen elastischen Körper verformt, was folglich die Füllmenge der ersten Flüssigkeitskammer 30 verändert, so dass sich eine Flüssigkeit zwischen der ersten Flüssigkeitskammer 30 und der dritten Flüssigkeitskammer 35 über den Durchtritt 32 hin- und her bewegt. Wenn die Füllmenge der ersten Flüssigkeitskammer 30 in diesem Zustand wächst/sinkt, sinkt/wächst die Kapazität der dritten Flüssigkeitskammer 35 entsprechend, und diese Änderung der Füllmenge der dritten Flüssigkeitskammer 35 wird durch elastische Deformation der Membran 22 absorbiert. Die Form und die Abmessungen des Durchtritts 32 und die Federkonstante des ersten elastischen Körpers sind derart eingestellt, dass sie eine geringe Federkonstante und eine hohe Dämpfungskraft im Frequenzbereich der Motorschüttelschwingungen zeigen. Es ist deshalb möglich, die Vibrationen, die von dem Motor 102 auf den Rahmen der Fahrzeugkarosserie wirksam zu verringern. Wenn weiter der Motor 102 im Frequenzbereich der Motorschüttelschwingungen in einem stetig rotierenden Zustand ist, wird die Antriebseinheit 41 in einem Nicht-Betriebszustand gehalten.
  • Wenn Schwingungen auftreten, die eine höhere Frequenz als die der oben erwähnten Motorschüttelschwingungen haben, d. h., Vibrationen während des Leerlauf oder Vibrationen während des Betriebs mit Zylinderabschaltung aufgrund der Drehung der Kurbelwelle (nicht gezeigt) des Motors, wird die Flüssigkeit innerhalb des Durchtritts 32, der die Kommunikation zwischen der ersten Flüssigkeitskammer 30 und der dritten Flüssigkeitskammer 35 bereitstellt, ortsfest, und eine Schwingungsisolationsfunktion kann nicht ausgeübt werden. Daher werden die Antriebseinheiten 41 der Befestigung mit aktiver Steuerung/Regelung MF, MR derart angesteuert, dass sie eine Schwingungsisolationsfunktion ausüben.
  • Zum Zwecke der Bezugnahme sei angemerkt, dass die Leerlaufschwingungen durch niederfrequente Schwingungen eines Bodens, Sitzes und eines Lenkrades während des Leerlaufs erzeugt werden. Zum Beispiel werden BURUBURU-Schwingungen in einem Vierzylindermotor in einem Bereich von 20–35 Hz und in einem Sechszylindermotor in einem Bereich von 30–50 Hz, und YUSAYUSA-Schwingungen in einem Bereich von 5–10 Hz durch ungleichmäßige Verbrennung erzeugt, und der Hauptfaktor für die YUSAYUSA-Schwingungen sind Rollschwingungen in dem Motor.
  • Um die Antriebseinheiten 41, 41 in einer aktiven Antischwingungs-Halteeinrichtung 301 anzusteuern, die die Befestigungen mit aktiver Steuerung/Regelung MF, MR umfasst, die in 1 gezeigt sind, berechnet eine ACM_ECU 200 einen Soll-Stromverlauf in dem Mikrocomputer 200b der ACM_ECU 200 (siehe 3) auf Basis von Signalen von einem Kurbelwellenpulssensor (ein Sensor zur Erfassung der Veränderung der Rotation des Motors) Sa (als ein „CRK-Sensor Sa” in 1 gezeigt und im Folgenden als „CRK-Sensor Sa” bezeichnet) und einem TDC-Sensor (einem Sensor zur Erfassung der Veränderung der Rotation des Motors) Sb. Der Mikrocomputer 200b gibt dann den berechneten Soll-Stromverlauf für die PWM-Steuerung/Regelung, die durch Abtastung des Soll-Stromverlaufs erhalten wird, an die Ansteuerschaltungen 121A, 121B (siehe 3) aus. Die Ansteuerschaltungen 121A, 121B steuern/regeln dann die Erregung der Spulen 46, 46.
  • Wenn in der Antriebseinheit 41 der Befestigung mit aktiver Steuerung/Regelung, die wie in 2 gezeigt aufgebaut ist, kein Strom durch die Spule 46 fließt, wird ein bewegliches Element 28 durch elastische Rückstellkraft eines zweiten elastischen Körpers 27 nach oben bewegt. Außerdem drückt ein Mutterelement 56 einen beweglichen Kern 54 hoch, so dass sich ein Spalt g zwischen dem beweglichen Kern 54 und dem stationären Kern 42 bildet.
  • Wenn andererseits die Spule 46 mit Strom von der ACM_ECU 200A versorgt wird, laufen magnetische Flusslinien, die von der Spule 46 erzeugt werden, durch das Joch 44, den beweglichen Kern 54 und den Spalt g in einer Aufwärts- und Abwärtsrichtung, so dass sie einen geschlossenen Kreis bilden, der zurück zu dem stationären Kern 42 und der Spule 46 verläuft, wodurch der bewegliche Kern 54 durch eine Zugkraft nach unten bewegt wird. Zu diesem Zeitpunkt bewegt der bewegliche Kern 54 das bewegliche Element 28 über das Mutterelement 56 nach unten, das an dem Stab 55 befestigt ist, der mit der Unterseite des beweglichen Elements 28 verbunden ist, so dass der zweite elastische Körper 27 nach unten verformt wird. Da die Füllmenge der zweiten Flüssigkeitskammer 31 (siehe 1) ansteigt, wird als ein Ergebnis eine Flüssigkeit in der ersten Flüssigkeitskammer 30 durch Last von dem Motor komprimiert (siehe 1), fließt durch das Durchtrittsloch 29a des Trennelements 29 in die zweite Flüssigkeitskammer 31, um die Last, die von dem Motor auf das Fahrzeug übertragen wird, zu verringern.
  • Wenn umgekehrt die Stromzufuhr zu der Spule 46 unterbrochen wird, wird der bewegliche Kern 54 von der nach unten wirkenden Zugkraft freigegeben, der zweite elastische Körper 27 verformt sich durch seine eigene elastische Deformation nach oben, und der bewegliche Kern 54 wird über die Mutter 56, die an dem Stab 55 befestigt ist, nach oben gezogen und nach oben bewegt. Als ein Ergebnis bildet sich der Spalt g. Zu diesem Zeitpunkt wird der zweite elastische Körper 27 nach oben bewegt und die Füllmenge der zweiten Flüssigkeitskammer 31 sinkt, wodurch eine Flüssigkeit in der zweiten Flüssigkeitskammer 31 in die erste Flüssigkeitskammer 30 fließt, die durch Zuglast von dem Motor durch das Durchtrittsloch 29a des Trennelements 29 dekomprimiert wird, um Last, die von dem Motor auf das Fahrzeug übertragen wird, zu verringern.
  • Wie oben beschrieben kann die ACM_ECU 200A die senkrechte Bewegung des beweglichen Elements 28 steuern/regeln, indem sie den Strom Steuer/regelt, mit dem die Spule 46 versorgt wird, so dass die Rollschwingungen des Motors 102 nicht auf den Rahmen der Fahrzeugkarosserie übertragen werden. Der Aufbau der Motor-ECU 100 und der ACM_ECU 200 werden unten im Detail beschrieben
  • Aufbau der Motor-ECU
  • Der Aufbau der Motor-ECU wird mit Bezug auf die 1, 2 und 3 beschrieben. 3 ist ein Blockdiagramm, das einen Aufbau der aktiven Antischwingungs-Halteeinrichtung zeigt. Eine Motor-ECU 100 umfasst einen ECU-Leistungsschaltkreis 100a, einen Mikrocomputer 100b, ein ROM (nicht gezeigt), Schnittstellenschaltkreise zum Empfangen von Signalen von verschiedenen Sensoren, einen Ansteuerungsschaltkreis (nicht gezeigt) zum Ansteuern von Zylinderabschaltspulen 111A, 111B und 111C, einen Relaisschalter 100c, der ermöglicht, dass Strom durch einen ACM-Leistungsschalter 112 fließt, und verschiedene Schnittstellenschaltkreise, wie etwa eine CAN-Kommunikationseinheit 100d. Die Motor-ECU 100 kommuniziert mit der ACM-ECU 200A über eine Kurbelwellenpulssignalleitung 105, eine TDC-Pulssignalleitung 106 und Zylinderabschaltsignalleitungen 107, die für die Kommunikation zwischen der Motor-ECU und der ACM_ECU 200 bestimmte Leitungen sind. Weiter ist die Motor-ECU 100 mit der ACM_ECU 200 und anderen ECUs verbunden, wie etwa einer elektrischen Leistungssteuerungs-ECU, die ein Lenkmoment durch das Hilfsdrehmoment eines Motors über CAN-Bus-Kommunikationsleitungen 104 steuert/regelt.
  • Der Mikrocomputer 100b ist eine Funktionseinheit, die durch Lesen und Ausführen eines Programmes realisiert ist, das in dem ROM gespeichert ist. Der Mikrocomputer 100b umfasst eine Motordrehzahlberechnungseinheit 210, eine der Berechnungseinheit für das erforderliche Ausgangsdrehmoment 211, eine Festlegungseinheit für die abzuschaltende Zylinderanzahl 212, eine Steuer-/Regeleinheit für die Kraftstoffeinspritzung 213 und eine Sende-/Empfangseinheit für Motorsteuer-/regelparameter 214.
  • Die Motordrehzahlberechnungseinheit 210 berechnet eine Motordrehzahl Ne auf Basis von Signalen von dem CRK-Sensor Sa und dem TDC-Sensor Sb und gibt die berechnete Motordrehzahl Ne an die Berechnungseinheit für das erforderliche Ausgangsdrehmoment 211 aus. Die Berechnungseinheit für das erforderliche Ausgangsdrehmoment 211 schätzt eine Geschwindigkeitsverringerungsstufe eines Fahrtverringerers und ein aktuelles Motorausgangsdrehmoment, berechnet ein erforderliches Drehmoment und die Ansaugluftmenge zur Erzeugung des erforderlichen Drehmoments, und steuert/regelt einen Aktuator AC1 eines Drosselklappenventils hauptsächlich auf Basis eines Signals von einem Gaspedalpositionssensor S8, der den Umfang des Niederdrückens eines Gaspedals erfasst, eines Signals von dem Fahrzeuggeschwindigkeitssensor S1V, der eine Fahrzeuggeschwindigkeit erfasst und der Motordrehzahl Ne, die von der Motordrehzahlberechnungseinheit 210 berechnet wird.
  • Wenn die Berechnungseinheit für das erforderliche Ausgangsdrehmoment 211 die Ansaugluftmenge zur Erzeugung des erforderlichen Drehmoments berechnet, verwendet die Berechnungseinheit für das erforderliche Ausgangsdrehmoment 211 zum Beispiel eine Motorkühlmitteltemperatur, die von einem Wassertemperatursensor 53 erfasst wird, eine Drosselklappenöffnung, die von einem Drosselklappenpositionssensor S4 erfasst wird, eine Ansauglufttemperatur, die von einem Ansauglufttemperatursensor S5 erfasst wird, eine Ansaugdurchflussrate, die von einem Luftdurchflusssensor S6 erfasst wird, und einem Saugdruck, der von dem Drucksensor S7 erfasst wird, usw.
  • Die Festlegungseinheit für die abzuschaltende Zylinderanzahl 212 legt fest, ob das Fahrzeug in einem Leerlaufzustand oder in einem Fahrzustand ist, in dem das Ausgangsdrehmoment klein ist im Vergleich zum Beispiel zu der Motordrehzahl Ne, der Fahrzeuggeschwindigkeit, dem geschätzten aktuellen Drehmoment und dem erforderlichen Drehmoment, das von der Berechnungseinheit für das erforderliche Ausgangsdrehmoment 211 berechnet wird. Wenn die Festlegungseinheit für die abzuschaltende Zylinderanzahl 212 feststellt, dass das Fahrzeug in einem Leerlaufzustand oder in einem Fahrzustand ist, indem das Ausgangsdrehmoment klein ist, ändert die Festlegungseinheit für die abzuschaltende Zylinderanzahl 212 die Anzahl von arbeitenden Zylindern auf Basis einer vordefinierten Festlegungstabelle für die Anzahl der arbeitenden Zylinder (nicht gezeigt), in der eine Motordrehzahl und ein erforderliches Drehmoment usw. als Parameter verwendet werden. Insbesondere steuert/regelt die Festlegungseinheit für die Anzeige abzuschalten Zylinder 212 das Umschalten auf einen Vierzylinder-Betriebsmodus oder einen Dreizylinder-Betriebsmodus, indem sie Strom an eine oder zwei der Zylinderabschaltspulen 111A, 111B, 111C anlegt, um einen hydraulischen Aktuator (nicht gezeigt) des Ventilstilllegungsmechanismus zu betätigen.
  • Wenn Strom an die Zylinderabschaltspule 111A angelegt wird, wird der Betrieb der Zylinder Nummer 1, Nummer 2 und Nummer 3 abgeschaltet. Wenn Strom an die Zylinderabschaltspule 111B angelegt wird, wird der Betrieb des Zylinders Nummer 3 abgeschaltet. Wenn Strom an die Zylinderabschaltspule 111C angelegt wird, wird der Betrieb des Zylinders Nummer 4 abgeschaltet. Im Vierzylinder-Betriebsmodus wird Strom deshalb nur an die Zylinderabschaltspulen 111B, 111C angelegt, und im Dreizylinder-Betriebsmodus wird nur an die Zylinderabschaltspule 111A Strom angelegt. Wenn die Festlegungseinheit für die abzuschaltende Zylinderanzahl 212 auf einen Betriebsmodus mit Zylinderabschaltung umschaltet, gibt die Festlegungseinheit für die abzuschaltende Zylinderanzahl 212 ein Zylinderabschaltsignal, das einen Zylinder angibt, dessen Betrieb abgeschaltet werden soll, an eine Feststellungseinheit des Motorrotationsmodus 233 der ACM_ECU 200 über die Zylinderabschaltsignalleitung 107 aus.
  • Die Steuer-/Regeleinheit für die Kraftstoffeinspritzung 213 stellt eine Kraftstoffeinspritzmenge ein, oder genauer gesagt, einen Kraftstoffeinspritzzeitpunkt entsprechend dem erforderlichen Drehmoment, das van der Berechnungseinheit für das erforderliche Ausgangsdrehmoment 211 berechnet wird, und der Motordrehzahl Ne ein. Die Steuer-/Regeleinheit für die Kraftstoffeinspritzung 213 steuert/regelt auch die Kraftstoffeinspritzung von Einspritzdüsen FI der betriebenen Zylinder auf Basis einer Einspritzstartzeittabelle (nicht gezeigt), die vorab entsprechend dem Zeitverlauf von Pulssignalen von dem CRK-Sensor Sa und dem TDC-Sensor Sb und der Motordrehzahl festgelegt wird. Die Steuer-/Regeleinheit für die Kraftstoffeinspritzung stellt die Kraftstoffeinspritzmenge auf Basis eines Signals von dem O2-Sensor S2 ein, das die Konzentration von Sauerstoff in einem Abgas angibt, so dass ein Verbrennungszustand der Emissionsteuerung/-regelung entspricht.
  • Die Motor-ECU 100 umfasst die Sende-/Empfangseinheit für Motorsteuer-/regelparameter 214, die Parameter wie etwa die Motordrehzahl, eine Fahrzeuggeschwindigkeit und ein geschätztes Motorausgangsdrehmoment, die in der Motor-ECU 100 erhalten werden, an andere ECUs, wie etwa an eine elektrische Servolenkungs-ECU (nicht gezeigt) über die CAN-Bus-Kommunikationsleitung 104 ausgibt oder Untersteuern zum Zeitpunkt von Beschleunigung erfasst und ein Befehlssignal zur Unterdrückung des Motorausgangsdrehmoments empfängt. Die Sende-/Empfangseinheit für Motorsteuer-/regelparameter 214 gibt Parameter wie etwa die Motordrehzahl Ne, die Fahrzeuggeschwindigkeit, das geschätzte Motorausgangsdrehmoment an die elektrische Servolenkungs-ECU (nicht gezeigt) über die CAN-Kommunikation aus. Der Mikrocomputer 100b umfasst eine Ausgabeeinheit für ein ACM-Leistungsrelaissignal 215, die den Relaisschalter 100c betätigt, um Strom an die Spule des ACM-Leistungsschalters 112 anzulegen, wenn der Mikrocomputer 100b zu arbeiten beginnt, nachdem der Zündungsschalter 113 (im Folgenden als „IG-SW 113” bezeichnet) eingeschaltet wird und die Leistung von der Batterie B in den ECU-Leistungsschaltkreis 100a gespeist wird. Wenn der IG-SW 113 eingeschaltet ist, wie in 3 gezeigt ist, wird Strom an die Motor-ECU 100 und die ACM_ECU 200A angelegt, und die Ausgabeeinheit für ein ACM-Leistungsrelaissignal 215 schaltet den Relaisschalter 100c ein, wobei er Strom an den ACM-Leistungsschalter 112 anlegt. Als ein Ergebnis wird eine Gleichstromversorgung an die Steuerschaltkreise 121A, 121B von der Batterie über einen Verstärkerschaltkreis 120A angelegt, welcher später beschrieben wird.
  • Aufbau der ACM_ECU
  • Als nächstes wird die ACM_ECU 200 mit Bezugnahme auf die 3 bis 5B beschrieben.
  • Die ACM_ECU 200 umfasst eine ECU-Stromversorgung 200a, einen Mikrocomputer 200B, ROM (nicht gezeigt), Ansteuerschaltkreise 121A, 121B, und elektrische Stromsensoren 123A, 123B.
  • Die Ansteuerschaltkreise 121A, 121B sind jeweils von einem Schaltelement umfasst. Die Ansteuerschaltkreise 121A, 121B, steuern/regeln die Stromwerte, die an die Antriebseinheiten 41 bzw. 41 (siehe 1) entsprechend einem Ein- und Aus-Zustand der PWM-Steuerung-/Regelung angelegt werden, welche von den Antriebssteuer/-regeleinheiten 239A, 239B gesteuert/geregelt wird. Die Stromwerte, die an die Ansteuerschaltungen 121A, 121B geliefert werden, werden von den elektrischen Stromsensoren 123A, 123B erfasst und in die Antriebssteuer/-regeleinheiten 239A bzw. 239B eingegeben.
  • Wie in 3 gezeigt ist, umfasst ein Mikrocomputer 200b eine Zeitablaufsteuer/-regeleinheit (eine Phasenverzögerungskorrektureinheit) 230, einen Zwischenspeicher für die CRK-Pulsmesswertzeit 231, eine CRK-Pulsintervallberechnungseinheit 232, eine Feststellungseinheit für den Motorrotationsmodus 233 eine Schwingungszustandschätzeinheit 234, eine Phasenerfassungseinheit (Berechnungseinheit für Phasenverzögerungsparameter) 235, eine Sollstromberechnungseinheit (eine Sollstromberechnungseinheit) 236, eine Steuer-/Regelsignalerzeugungseinheit für Ansteuerpulse 237, eine Ausgabezeitkorrektureinheit für Steuer-/Regelsignale von Ansteuerpulsen 238 (eine Phasenverzögerungskorrektureinheit) und die Antriebssteuer/-regeleinheiten 239A, 239B, die funktionale Teile sind, die durch Lesen und Ausführen eines Programms realisiert sind, die in eitlem ROM gespeichert sind.
  • Ein Kurbelwellenpulssignal (das als ”ein CRK-Pulssignal” in 3 gezeigt ist), das von der Motor-ECU 100 über eine Kurbelwellenpulssignalleitung 105 eingegeben wird, wird in den Zwischenspeicher für die CRK-Pulsmesswertzeit 231 und die Zeitablaufsteuer/-regeleinheit 230 eingegeben. Ein TDC-Pulssignal, das von der Motor-ECU 100 über eine TDC-Pulssignalleitung 106 eingegeben wird, wird auch in den Zwischenspeicher für die CRK-Pulsmesswertzeit 231 und die Zeitablaufsteuer/-regeleinheit 230 eingegeben.
  • Erklärung von Berechnungszyklen
  • Zuerst werden Berechnungsverarbeitungszyklen, die in dem Mikrocomputer 200b der ACM_ECU 200 zur Steuerung der Befestigung mit aktiver Steuerung/Regelung M (im Folgenden „ACM-Steuerung/-Regelung” genannt) unter Synchronisation mit dem TDC-Pulssignal und dem Kurbelwellenpulssignal ausgeführt werden, mit Bezugnahme auf die 4A bis 4D beschrieben. Die 4A bis 4D sind Darstellungen zur Erklärung der Berechnungszyklen der ACM-Steuerung/Regelung auf einem Mikrocomputer der ACM_ECU, die mit dem TDC-Pulssignal und den Kurbelwellenpulssignalen synchronisiert sind. 4A stellt ein Zeitablaufdiagramm des Berechnungszyklus dar. 4B ist ein Zeitablaufdiagramm zur Erklärung eines Verfahrens zum Teilen jedes Berechnungszyklus in vier Stufen STG auf Basis der Kurbelwellenpulssignale. 4C ist ein Zeitablaufdiagramm zur Erklärung von Berechnungen, die auf Basis der Kurbelwellenpulse, die bei dem Berechnungszyklus CUCYL erhalten werden, dessen Zyklus Nummer „0” ist, in den sequenziellen zwei Berechnungszyklen ausgeführt werden, die auf den Berechnungszyklus CUCYL folgen, dessen Zyklusnummer „0” ist. 4D ist ein Zeitablaufdiagramm zur Erklärung einer rückgekoppelten Stromregelung entsprechend einem ausgegebenen Soll-Stromverlauf.
  • Hier ist der CRK-Sensor Sa ein Sensor zur Erfassung eines Kurbelwellenpulses, der von einer Kurbelwelle (nicht gezeigt) eines Motors erzeugt wird. In einer Ausführungsform wird im Falle eines Sechszylindermotors der Kurbelwellenpuls etwa alle 6 Grad Kurbelwinkeländerung erzeugt. Der CRK-Sensor Sa erfasst diesen Kurbelwellenpuls und gibt ihn in die Motor-ECU 100 ein. Der TDC-Sensor Sb ist ein Sensor, der ein TDC-Pulssignal einmal bei jedem oberen Totpunkt von jedem Zylinder ausgibt, und das TDC-Pulssignal dreimal pro Umdrehung der Kurbelwelle in die Motor-ECU 100 eingibt. Jedes Mal, wenn das TDC-Pulssignal von jedem Zylinder eingegeben wird, wird der Berechnungszyklus CUCYL (siehe 4A) der ACM-Steuerung/Regelung auf den nächsten Berechnungszyklus CUCYL aktualisiert.
  • 4A zeigt Berechnungszyklen CUCYL, die als „CUCYL” angegeben sind, die später beschriebene „CRK-Pulsintervall-Lesezyklen” sind, in denen die Ergebnisse von wiederholter Messung der Taktpulse des Mikrocomputers 200b für jeden von einer vordefinierten Anzahl von Kurbelwellenpulsen (zum Beispiel 20), die im Bereich von 120 Grad Kurbelwinkel ab einem Zeitpunkt erzeugt werden, zu dem das TDC-Pulssignal empfangen wird, gespeichert werden. Den Berechnungszyklusnummern 0 bis 5 sind eine Reihe von aufeinanderfolgenden „CRK-Pulsintervall-Lesezyklen” zugeordnet, um jeden der „CRK-Pulsintervall-Lesezyklen” zu identifizieren. Das Speichern der Messergebnisse der Taktpulse für jedes der Kurbelwellenpulssignale in dem Bereich von 120 Grad Kurbelwinkel wie oben beschrieben wird im Folgenden als „ein CRK-Pulsintervall-Leseprozess” bezeichnet.
  • 4B, die „STG” zeigt, beschreibt, dass die Zeitablaufsteuer/-regeleinheit 230 in jedem Kurbelwellenpulssignal ein Stufentriggersignal erzeugt, das bei 30 Grad Kurbelwinkel zu einem Zeitpunkt erzeugt wird, zu dem das TDC-Pulssignal empfangen wird, um einen Berechnungszyklus CUCYL in vier Stufen STG zu unterteilen, deren Stufennummern 0 bis 3 sind. Es sei angemerkt, dass das Stufentriggersignal Informationen umfasst, die die Stufennummer angeben. Die Zeitdauer, die jeder der Stufen STG entspricht, wird als „eine STG-Zeit” bezeichnet. Die STG-Zeit variiert in Abhängigkeit der Motordrehzahl.
  • Ein Zeitzyklus der Motorschwingung entspricht 120 Grad Kurbelwinkel, wenn alle Zylinder des 6-Zylinder-V-Motors betrieben werden. Die folgende Beschreibung wird unter der Annahme gemacht, dass alle Zylinder des 6-Zylinder-V-Motors betrieben werden. Die Stufe STG wird auf solche Weise festgelegt, dass ein Zeitraum, den die Kurbelwelle benötigt, um um den Kurbelwinkel der ersten Stufe zu rotieren, deren Stufennummer „0” ist, ein wenig kürzer als die Phasenverzögerung δ1 (siehe 4D) des Ausgabezeitpunkts eines später beschriebenen Soll-Stromverlaufs ist, der zur Unterdrückung der Motorschwingungen ab dem Zeitpunkt erzeugt wird, zu dem das TDC-Pulssignal empfangen wird. Die Stufe STG wird versuchsweise im Voraus für den Fall festgelegt, in dem der Zyklus einer Motorschwingung einer Kurbelwinkeländerung von 120 Grad entspricht. Folglich kann, ohne sich auf den Aufbau einzuschränken, in dem ein Berechnungszyklus CUCYL in vier Abschnitte unterteilt wird, ein Kurbelwinkel, der jeder Stufe entspricht, als ein Winkel eingestellt werden, der ein Vielfaches von 6 ist und 120 teilen kann (zum Beispiel 24 Grad (ein Zyklus ist in fünf Abschnitte unterteilt) oder 12° (ein Zyklus ist in zehn Abschnitte unterteilt)), um einen Berechnungszyklus CUCYL in Stufen mit einer ganzzahligen Anzahl N zu unterteilen, die größer als 4 ist.
  • 4C beschreibt die Berechnungsprozesse, die auf Basis des Kurbelwellenpulssignals, das in dem Berechnungszyklus CUCYL erhalten wird, dessen Berechnungszyklusnummer in der 4A 0 ist, in den sequenziellen zwei Berechnungszyklen ausgeführt werden, die auf den Berechnungszyklus CUCYL folgen, dessen Berechnungszyklusnummer 0 ist. Der Berechnungszyklus CUCYL, dessen Berechnungszyklusnummer „1” ist, ist als ein Berechnungsverarbeitungsprozess gezeigt (in 4C als „ENG-Schwingungsschätzungsberechnungs- und Sollstromberechnungszyklus” gezeigt), in dem die Berechnung zur Schätzung der Motorschwingungen (später beschrieben) oder die Berechnung eines Soll-Stromverlaufs für die ACM-Steuerung/Regelung auf Basis des Kurbelwellenpulssignals durchgeführt wird, das in dem Berechnungszyklus CUCYL erhalten wird, dessen Berechnungszyklusnummer „0” ist. Der folgende Berechnungszyklus CUCYL, dessen Berechnungszyklusnummer „2” ist, ist als ein Berechnungsverarbeitungsprozess gezeigt (in 4C als „ein Sollstromausgabezyklus” gezeigt), in dem die Ausgabesteuerung des Soll-Stromverlaufs auf Basis des Kurbelwellenpulssignals durchgeführt wird, das in dem Berechnungszyklus CUCYL erhalten wird, dessen Berechnungszyklusnummer „0” ist.
  • Der „Sollstromausgabezyklus” entspricht dem „Zeitpunkt zur Ansteuerung eines Aktuators”, der in Ansprüchen wiedergegeben ist. Im Folgenden wird der Prozess, der in „ENG-Schwingungsschätzungsberechnungs- und Sollstromberechnungszyklus” ausgeführt wird, als „ENG-Schwingungsschätzungsberechnungs- und Sollstromberechnungsprozess” bezeichnet, und der Prozess, der in dem „Sollstromausgabezyklus” ausgeführt wird, wird als „ein Sollstromausgabeprozess” bezeichnet.
  • 4D zeigt in ihrem oberen Teil einen Soll-Stromverlauf (der als „ein Soll-Stromverlauf für die Vorderseite” in 4D gezeigt ist) zur Steuerung/Regelung der Ansteuerung der Befestigung mit aktiver Steuerung/Regelung MF für die Vorderseite und einer Phasenverzögerung δ1 nach dem Empfangszeitpunkt des TDC-Pulssignals, bei dem der Soll-Stromverlauf in dem Sollstromausgabezyklus ausgegeben wird. 4D zeigt in ihrem unteren Teil einen Soll-Stromverlauf (als „der Soll-Stromverlauf für die Rückseite” in 4D gezeigt) zur Steuerung/Regelung der Ansteuerung der Befestigung mit aktiver Steuerung/Regelung MR auf der Rückseite und eine Phasenverzögerung δ2 mit dem TDC-Pulssignal als Basis, bei dem der Soll-Stromverlauf in dem Sollstromausgabezyklus ausgegeben wird.
  • Es sei angemerkt, dass in dem Sollstromausgabezyklus eine rückgekoppelte Stromregelung, die dem ausgegebenen Soll-Stromverlauf entspricht, die durch die Antriebssteuer-/regeleinheiten 239A, 239B ausgeführt wird (siehe 3), in 4D als „Strom-F/B” bezeichnet ist. Es sei bemerkt, dass der tatsächliche Sollstromausgabezyklus durch die Phasenverzögerungen δ1, δ2 verlängert ist, da es die Phasenverzögerungen δ1, δ2 ab dem Zeitpunkt des Empfangs des TDC-Pulssignals in den Antriebssteuer-/regeleinheiten 239A und 239B gibt. 4D beschreibt schematisch die Verarbeitungszyklen mit der Länge der „CRK-Pulsintervall-Lesezyklen”. Der „ENG-Schwingungsschätzungsberechnungs- und Sollstromberechnungszyklus” wird außerdem so gesteuert/geregelt, dass er einen Berechnungsprozess in der Periode eines Berechnungszyklus CUCYL ausführt, jedoch wird nur der „Sollstromausgabezyklus” so gesteuert, dass er die Periode eines Berechnungszyklus CUCYL unter Berücksichtigung der Phasenverzögerungen δ1, δ2 überschreitet.
  • Eine solche Steuerung/Regelung der Berechnungszyklen CUCYL und die Unterteilung in Stufen STG wird durch die Ablaufsteuer-/regeleinheit 230 ausgeführt, die später detailliert beschrieben wird.
  • Die Zeitablaufsteuer-/regeleinheit
  • Als nächstes werden mit erneutem Bezug auf 3 Funktionen von jedem funktionalen Block, der oben beschrieben wurde, mit, wenn angemessen, Bezugnahme auf die 1, 3, 4 und 7 erklärt. Wie in 3 gezeigt, liest die Zeitablaufsteuer-/regeleinheit 230 das Kurbelwellenpulssignal und das TDC-Pulssignal, berechnet den Kurbelwellenpulszählerstand, aktualisiert den Berechnungszyklus CUCYL und erzeugt das Stufentriggersignal, um einen Zyklus in die Stufen STG auf Basis des TDC-Pulssignals und des Kurbelwellenpulssignals zu unterteilen.
  • Die Zeitablaufsteuer/-regeleinheit 230 lässt den Zwischenspeicher für die CRK-Pulsmesswertzeit 231 die Ergebnisse der Messung der Taktpulse für 20 aufeinanderfolgende Kurbelwellenpulssignale ab dem Zeitpunkt, zu dem das TDC-Pulssignal empfangen wird, einlesen und die Ergebnisse zeitweilig speichern (d. h., den Prozess des „CRK-Pulsintervall-Lesezyklus” ausführen). Nach dem „CRK-Pulsintervall-Lesezyklus” fortfahrend lässt die Zeitablaufsteuer/-regeleinheit 230 die CRK-Pulsintervallberechnungseinheit 232, die Feststellungseinheit für den Motorrotationsmodus 233, die Schwingungszustandschätzeinheit 234, die Phasenerfassungseinheit 235, die Sollstromberechnungseinheit 236 und die Steuer/-Regelsignalerzeugungseinheit für Ansteuerpulse 237 eine Reihe von detaillierten Berechnungen ausführen (d. h., den „ENG-Schwingungsschätzungsberechnungs- und Sollstromberechnungsprozess” auf Basis der zeitweilig gespeicherten Kurbelwellenpulssignale und der Messergebnisse der Taktpulse für jedes der zeitweilig gespeicherten Kurbelwellenpulssignale ab dem Zeitpunkt, zu dem das TDC-Pulssignal empfangen wird.
  • Weiter lässt die Zeitablaufsteuer/-regeleinheit 230 die Ausgabezeitkorrektureinheit für Steuer-/Regelsignale von Ansteuerpulsen 238 und die Antriebssteuer-/regeleinheiten 239A, 239B die Ausgabesteuerung des Soll-Stromverlaufs ausführen (d. h., den „Sollstromausgabeprozess”). Zu diesem Zeitpunkt leitet die Zeitablaufsteuer/-regeleinheit 230 das TDC-Pulssignal und das Kurbelwellenpulssignal, das von der Motor-ECU 100 empfangen wurde, an die Ausgabezeitkorrektureinheit für Steuer-/Regelsignale von Ansteuerpulsen 238 weiter und gibt außerdem das Stufentriggersignal aus, das Informationen enthält, die die Stufennummer umfassen, wobei das Stufentriggersignal bei einer vordefinierten Anzahl von Kurbelwellenpulssignalen erzeugt wird, gemessen von dem Zeitpunkt an, zu dem das TDC-Pulssignal empfangen wird (zum Beispiel ab jeder Kurbelwinkeländerung von 30 Grad).
  • Folglich lässt die Zeitablaufsteuer/-regeleinheit 230 jeden anderen funktionalen Teil sequenziell Pipeline-Verarbeitung ausführen. Genauer gesagt wird während eines Berechnungszyklus CUCYL, wenn (1) der „CRK-Pulsintervall-Leseprozess” in dem Zwischenspeicher für die CRK-Pulsmesswertzeit 231 ausgeführt wird, (2) der „ENG-Schwingungsschätzungsberechnungs- und Sollstromberechnungsprozess” in der CRK-Pulsintervallberechnungseinheit 232, der Feststellungseinheit für den Motorrotationsmodus 233, der Schwingungszustandschätzeinheit 234, der Phasenerfassungseinheit 235, der Sollstromberechnungseinheit 236 und der Steuer/-Regelsignalerzeugungseinheit für Ansteuerpulse 237 ausgeführt wird, und (3) der „Sollstromausgabeprozess” in der Ausgabezeitkorrektureinheit für Steuer-/Regelsignale von Ansteuerpulsen 238 und in den Antriebssteuer-/regeleinheiten 239A, 239B ausgeführt wird. Es sei angemerkt, dass die Ausführung des „Sollstromausgabeprozesses” fortgesetzt wird, bis der „Sollstromausgabeprozess” fertiggestellt ist, wobei er die Zeitdauer des einen Berechnungszyklus CUCYL um die Phasenverzögerungen δ1, δ2 überschreitet. Diese Reihe von Verarbeitungen entsprechen „Zyklen„ in Ansprüchen.
  • Zwischenspeicher für die CRK-Pulsmesswertzeit
  • Der Zwischenspeicher für die CRK-Pulsmesswertzeit 231 wird von der Zeitablaufsteuer/-regeleinheit 230 derart gesteuert, dass er die Ergebnisse der Messung der Taktpulse des Mikrocomputers 200b ab dem Zeitpunkt, zu dem das TDC-Pulssignal für empfangen wird, für jedes der 20 Kurbelwellenpulssignale in jedem „CRK-Pulsintervall-Lesezyklus”, der oben beschrieben wurde, liest und zwischen speichert.
  • CRK-Pulsintervallberechnungseinheit
  • Die CRK-Pulsintervallberechnungseinheit 232 wird durch die Zeitablaufsteuer/-regeleinheit 230 so gesteuert/geregelt, dass sie jedes der Messergebnisse der Taktpulse für die Kurbelwellenpulssignale liest, die zeitweise in dem Zwischenspeicher für die CRK-Pulsmesswertzeit 231 gespeichert sind, um die Zeitintervalle der Kurbelwellenpulse zu berechnen und die Zeitintervalle der Kurbelwellenpulse an die Schwingungszustandschätzeinheit 234 auszugeben.
  • Da die Taktpulse in dem Mikrocomputer 200b in einem konstanten Zyklus erzeugt werden, ist es leicht, die Zeitintervalle der Kurbelwellenpulse aus den Messergebnissen der Taktpulse zu berechnen.
  • Schwingungszustandschätzeinheit
  • Die Schwingungszustandschätzeinheit 234 wird von der Zeitablaufsteuer/-regeleinheit 230 so gesteuert/geregelt, dass sie 19 Kurbelwinkelgeschwindigkeiten aus einer Reihe von Kurbelwellenpulsen-Zeitintervallen in einer Zeitreihe, die durch die CRK-Pulsintervallberechnungseinheit 232 berechnet werden, und die der Kurbelwinkeländerung von 6 Grad entsprechen, berechnet, und dann eine Reihe von Kurbelwinkelbeschleunigungen in einer Zeitreihe auf Basis der Kurbelwinkelgeschwindigkeiten berechnet.
  • Als nächstes berechnet die Schwingungszustandschätzeinheit 234 eine Reihe von Kurbelwellendrehmomenten in einer Zeitreihe auf Basis der Reihe von Kurbelwinkelbeschleunigungen in einer Zeitreihe. Das Drehmoment Tq der Kurbelwelle des Motors wird mit der folgenden Gleichung (1) berechnet: Tq = IE × (dω/dt) (1) wobei die Kurbelwinkelbeschleunigung durch dω/dt dargestellt ist und das Massenträgheitsmoment der Kurbelwelle durch IE dargestellt ist. Wenn angenommen wird, dass die Kurbelwelle mit einer konstanten Rotationsgeschwindigkeit ω rotiert, wird das Drehmoment Tq 0. Bei dem Expansionsprozess eines Motorzylinders wird die Drehwinkelgeschwindigkeit ω durch die Beschleunigung des Kolben gesteigert, und die Drehgeschwindigkeit ω wird in dem Kompressionsprozess durch die Verzögerung des Kolben verringert, so dass die Kurbelwinkelbeschleunigung dω/dt entsteht. Dadurch wird das Drehmoment Tq im Verhältnis zu der Kurbelwinkelbeschleunigung dω/dt erzeugt.
  • Nach der Berechnung des Drehmoment Tq bestimmt die Schwingungszustandschätzeinheit 234 den Maximalwert und den Minimalwert des zeitweise kontinuierlichen Drehmoments einer Reihe der Drehmomente in einer Zeitreihe. Die Schwingungszustandschätzeinheit 234 berechnet dann die Amplitude der Schwingung an der Position der Befestigung mit aktiver Steuerung/Regelung, die den Motor hält, als Differenz zwischen dem Maximalwert und dem Minimalwert der Drehmomente Tq (d. h., den Variationsbetrag des Drehmoments Tq). Wenn es zu diesem Zeitpunkt mehrere Schwingungsmoden in Motorschwingungsmodeninformationen gibt, die von der Feststelleinheit für den Motorrotationsmodus 233 eingegeben werden, berechnet die Schwingungszustandschätzeinheit die Amplitude der Schwingungen der Zyklen, die den Vibrationsmoden entsprechen. Die Motorschwingungsmodeninformationen geben an, welche Ordnung der Schwingungsmodus hat, was mit der Motordrehzahl Ne zusammenhängt. Weiter kann das durchschnittliche Kurbelwellenpulsintervall aus der Motordrehzahl Ne zu diesem Zeitpunkt berechnet werden. Indem der Maximalwert und der Minimalwert der Drehmomente in dem Zyklus der Kurbelwellenpulse bestimmt werden, die der Motorschwingungsmode in dem Zyklus von Kurbelwellenpulsen entsprechen, kann die Schwingungszustandschätzeinheit 234 das Ausmaß der Variation des Drehmoments in der Schwingungsmode erhalten, deren Zyklus kürzer als als der der Kurbelwinkeländerung von 120 Grad ist, und folglich kann die Schwingungszustandschätzeinheit 234 die Amplitude der Schwingung an der Position der Befestigung mit aktiver Steuerung/Regelung M, die den Motor hält, berechnen. Die Schwingungszustandschätzeinheit 234 gibt die berechneten Amplituden von jeder der Motorschwingungsmoden (die Amplitude zwischen den Spitzenwert des Drehmoments Tq auf der Seite des Maximalwerts und der Spitzenwert des Drehmoments Tq auf der Seite des Minimalwerts (im Folgenden als der „P-P-Wert des Drehmoments Tq” bezeichnet), den Zeitpunkt des Spitzenwerts des Drehmoments Tq an die Phasenerfassungseinheit 235 und die Sollstromberechnungseinheit 236 aus, und gibt die Reihe von Drehmomenten Tq einer Zeitreihe an die Phasenerfassungseinheit 235 aus.
  • Die Schwingungszustandschätzeinheit 234 berechnet den Zyklus der Motorschwingung aus den Kurbelwellenpulsintervallen, die von der CRK-Pulsintervallberechnungseinheit 232 berechnet werden. Der Zyklus der Motorschwingung gibt das Zeitintervall zwischen allen TDC-Pulssignalen an und gibt das Zeitintervall von jeder Kurbelwinkeländerung von 120 Grad an. Da das Kurbelwellenpulsintervall das Zeitintervall von jeder Kurbelwinkeländerung von 5 Grad angibt, erhält man eine Zykluszeit der Motorschwingung durch die Berechnung der Gesamtzeit der 20 Kurbelwellenpulsintervalle.
  • Feststellungseinheit für den Motorrotationsmodus
  • Die Feststellungseinheit für den Motorrotationsmodus 233 wird von der Zeitablaufsteuer/-regeleinheit 230 so gesteuert/geregelt, das sie feststellt, ob der Motor in einem Betriebszustand mit allen Zylindern, einem Betriebszustand mit zwei abgeschalteten Zylindern oder einem Betriebszustand mit drei abgeschalteten Zylindern ist, während der Zwischenspeicher für die CRK-Pulsmesswertzeit 231 die Kurbelwellenpulssignale zeitweise speichert, usw. Die Feststellungseinheit für den Motorrotationsmodus 233 stellt auch fest, ob der Motor in einem Leerlaufzustand ist oder nicht, und gibt die Motorschwingungsmodeninformationen, die dem Ergebnis der Feststellung entsprechen, an die Schwingungszustandschätzeinheit 234 und die Phasenerfassungseinheit 235 aus. Die Prozesse der Feststellung, ob der Motor in dem Betriebszustand mit allen Zylindern, dem Betriebszustand mit zwei abgeschalteten Zylindern oder in dem Zustand mit drei abgeschalteten Zylindern ist oder nicht, und der Feststellung, ob der Motor im Leerlaufzustand ist oder nicht, können auf Basis eines Zylinderabschaltsignals, das von der Festlegungseinheit für die abzuschaltende Zylinderanzahl 212 der Motor-ECU 100 empfangen wird, dem Motordrehzahlsignal und dem Signal des Gaspedalpositionssensors usw. ausgeführt werden.
  • Im Fall des 6-Zylinder-V-Motors wird die Schwingung der Grundmode, die mit der Motordrehzahl übereinstimmt, als „die Motorschwingung der dritten Ordnung” bezeichnet, da Explosionen in drei Zylindern bei jeder Umdrehung der Kurbelwelle stattfinden, und die Schwingungsfrequenz der Motorschwingung der dritten Ordnung ansteigt, wenn die Motordrehzahl ansteigt. Im Falle eines Vierzylinder-Reihenmotors wird die Schwingung der Grundmode, die mit der Motordrehzahl übereinstimmt, als die „Motorschwingung der zweiten Ordnung” bezeichnet, da Explosionen bei jeder Umdrehung der Kurbelwelle in zwei Zylindern stattfinden. In dem Fall, in dem der Motor im Falle des Sechszylinder-V-Motors in einem Betriebszustand mit drei Zylindern ist (d. h., in einem Betriebszustand mit Zylinderabschaltung), finden Explosionen 1,5 mal pro Umdrehung der Kurbelwelle statt, und folglich wird die Schwingung der Grundmode, die der Motordrehzahl entspricht, als „die Motorschwingung der 1,5ten Ordnung” bezeichnet. Die Erklärung der Wirkung der Ausführungsform ist mit dem beispielhaften Fall des Betriebszustands mit allen Zylindern beschrieben, und folglich die detaillierte Beschreibung der ACM-Steuerung/Regelung für die Motorschwingungen im Falle der selektiven Zylinderabschaltung weggelassen.
  • Phasenerfassungseinheit
  • Auf Basis des Spitze-Spitze-Werts des Drehmoments Tq, des Zeitpunkts des Spitzenwerts des Drehmoments Tq und einer Reihe von Drehmomenten Tq in einer Zeitreihe, die von der Schwingungszustandschätzeinheit 234 ausgegeben werden, der Kurbelwellenpulssignale, die aus dem Zwischenspeicher für die CRK-Pulsmesswertzeit 231 aus gelesen werden und von Messergebnissen der Taktpulse, die ab der Empfangszeit des TDC-Pulssignals von jedem Zylinder für die Kurbelwellenpulssignale gemessen werden, vergleicht die Phasenerfassungseinheit 235 den Zeitpunkt des Spitzenwerts des Drehmoments Tq mit dem Zeitpunkt des oberen Totpunkts, und berechnet die Phasenverzögerung (zeitweilig gesetzte Phasenverzögerung) P1F (siehe 7A bis 7C) auf der Zeitbasis für die ACM-Steuerung/Regelung der Befestigung mit aktiver Steuerung/Regelung MF an der Vorderseite. Im Folgenden wird die Phasenverzögerung P1F als „Verzögerung an der Vorderseite” bezeichnet. Weiter teilt die Phasenerfassungseinheit 235 die berechnete Phasenverzögerung P1F durch die mittlere STG-Zeit (= (T1)/4) (siehe 7A bis 7C) der Stufen STG in einem Zyklus der Motorschwingung, der von der Schwingungszustandschätzeinheit 234 berechnet wird, um ihren Quotienten S1F (siehe 7A bis 7C) und die Restzeit P'1F (siehe 7A bis 7C) zu berechnen. Der berechnete Quotient S1F entspricht der Anzahl von Stufen STG (im folgenden als eine „STG-Zahl” bezeichnet).
  • Hier ist T1 die Zykluslänge der Motorschwingung in dem „CRK-Pulsintervall-Lesezyklus” und stellt die Zykluslänge des ersten Zyklus (des ersten Schwingungszyklus) C1 (siehe 7A bis 7C) der Motorschwingung dar, die später beschrieben wird. Die durchschnittliche STG-Zeit ((T1)/4) entspricht „einer ersten vordefinierten Zeit, die durch die Drehzahl eines Motors bestimmt ist”, die in Ansprüchen wiedergegeben ist. Genauer gesagt ist die durchschnittliche STG-Zeit ((T1)/4) eine Durchschnittszeit, die dafür erforderlich ist, dass die Kurbelwelle in dem „CRK-Pulsintervall-Lesezyklus” um einen Kurbelwinkel von 30 Grad rotiert.
  • Weiter addiert die Phasenerfassungseinheit 235 zu der berechneten Phasenverzögerung P1F die Hälfte der Länge der Zykluszeit T1 δ0 (siehe 5B), die die Phasendifferenz zwischen den Befestigungen mit aktiver Steuerung/Regelung vorne und hinten MF, MR ist, um die Phasenverzögerung P1R (im Folgenden als „Phasenverzögerung an der Rückseite” bezeichnet) der Befestigung mit aktiver Steuerung/Regelung MR zu berechnen. Hier entspricht die Phasenverzögerung an der Rückseite P1R auch einer „zeitweilig eingestellten Phasenverzögerung”, die in Ansprüchen wiedergegeben ist. Ähnlich zu der Phasenverzögerung an der Vorderseite P1F teilt die Phasenerfassungseinheit 235 die Phasenverzögerung an der Rückseite P1R durch die durchschnittliche STG-Zeit ((T1)/4) der Stufen STG in einem Zyklus der Motorschwingung, die durch die Schwingungszustandschätzeinheit 234 berechnet wird, um ihren Quotienten S1R und ihren Rest P'1R (Zeit) zu berechnen.
  • Die Phasenerfassungseinheit 235 gibt die berechneten zwei Datenpaare für die Phasenverzögerungen der Vorderseite und der Rückseite (d. h., die STG-Zahl S1F und den Rest P'1F (Zeit)) und (die STG-Zahl S1R und den Rest P'1R (Zeit)) in die Ausgabezeitkorrektureinheit für Steuer-/Regelsignale von Ansteuerpulsen 238 ein.
  • Sollstromberechnungseinheit
  • Die Sollstromberechnungseinheit 236 berechnet Soll-Stromverlaufe für die vordere und die hintere Befestigung mit aktiver Steuerung/Regelung MF, MR auf Basis der Amplitude der Schwingung an der Position der Befestigung mit aktiver Steuerung/Regelung M in der Motorschwingungsmode, die von der Feststellungseinheit für den Motorrotationsmodus 233 angegeben wird, wobei die Amplitude der Schwingung von der Schwingungszustandschätzeinheit 234 eingegeben wird.
  • Genauer gesagt werden mehrere Sollstromverlaufsmuster, von denen jedes Schwingungsmodeninformationen entspricht, die von der Feststellungseinheit für den Motorrotationsmodus 233 ausgegeben werden, im Voraus in dem ROM gespeichert, und bestimmte Sollstromverlaufsmuster werden unter Bezugnahme auf die Schwingungsmodeninformationen ausgewählt. Auf Basis der ausgewählten Sollstromverlaufsmuster werden die Verstärkungen der Stromwertverläufe, die den Amplituden der jeweiligen Schwingungsmoden entsprechen, eingestellt und erzeugt, um einen aktuellen Stromwertverlauf einzustellen. Die Länge des Stromverlaufs wird auf eine zeitliche Länge der Zykluslänge T1 der Motorschwingung gesetzt, die von der Schwingungszustandschätzeinheit 234 berechnet wird.
  • Die 5A und 5B stellen Sollstromverläufe für die Befestigung mit aktiver Steuerung/Regelung MF, MR während der Zeit der Ansteuerung des Aktuators dar. 5A ist ein Graph, der den Sollstromverlauf ITFr für die Befestigung mit aktiver Steuerung/Regelung MF zeigt. 5B ist ein Graph, der den Sollstromverlauf ITFr für die Befestigung mit aktiver Steuerung/Regelung MR zeigt. Hier gibt die vertikale Achse in 5A einen Sollstromwert Fr_ICMD für die ACM-Steuerung/Regelung der Befestigung mit aktiver Steuerung/Regelung MF an, und die laterale Achse in 5A gibt die Zeit an. Ähnlich gibt die vertikale Achse in 5B einen Sollstromwert Rr_ICMD für die ACM-Steuerung/Regelung der Befestigung mit aktiver Steuerung/Regelung MR an, und die horizontale Achse in 5B gibt die Zeit an.
  • Es sei angemerkt, dass die Phasenverzögerungen δ1, δ2 in den 5A und 5B Phasenverzögerungen sind, die von der Ausgabezeitkorrektureinheit für Steuer-/Regelsignale von Ansteuerpulsen 238 eingestellt werden, wenn die Befestigungen mit aktiver Steuerung/Regelung MF, MR tatsächlich gesteuert/geregelt werden. Es sei angemerkt, dass der Sollstromverlauf ITFr für die Befestigung mit aktiver Steuerung/Regelung MF und der Sollstromverlauf ITRr für die Befestigung mit aktiver Steuerung/Regelung MR, die in der Sollstromberechnungseinheit 236 erzeugt werden, im Allgemeinen verschiedene Sollstromverläufe sind. In der Sollstromberechnungseinheit 236 werden nur die Sollstromverläufe ITFr, ITRr für die Befestigungen mit aktiver Steuerung/Regelung MF, MR eingestellt. Weiter geben die Sollstromverläufe ITFr, ITRr, die mit zwei gestrichelten Linien in den 5A und 5B gezeigt sind, die Sollstromverläufe ITFr, ITRr an, die von der Sollstromberechnungseinheit 236 in dem nächsten Verarbeitungszyklus eingestellt werden.
  • Steuer/-Regelsignalerzeugungseinheit für Ansteuerpulse
  • Die Steuer/-Regelsignalerzeugungseinheit für Ansteuerpulse 237 wird mit Bezugnahme auf die 3 bis 5B beschrieben. Die Steuer/-Regelsignalerzeugungseinheit für Ansteuerpulse 237 tastet die Sollstromverläufe ITFr, ITRr, die in der Sollstromberechnungseinheit 236 eingestellt werden, mit der konstanten Zykluslänge TPWN ab, in der der Sollstrom in der Antriebssteuer/-regeleinheit 239A und der Ansteuerschaltung 121A und der Antriebssteuer/-regeleinheit 239B und der Ansteuerschaltung 121B auf der Seite der ACM_ECU 200 tatsächlich PWM-gesteuert/geregelt wird (zum Beispiel mit dem Zyklusintervall von 500 μs), um den Datensatz des Sollstromwerts Fr_ICMD für die PWM-Steuerung/Regelung der Befestigung mit aktiver Steuerung/Regelung MF und den Datensatz des Sollstromwerts Rr_ICMD für die PWM-Steuerung/Regelung der Befestigung mit aktiver Steuerung/Regelung MR einzustellen. Hier entsprechen der Datensatz des Sollstromwerts Fr_ICMD für die PWM-Steuerung/Regelung der Befestigung mit aktiver Steuerung/Regelung MF und der Datensatz des Sollstromwerts Rr_ICMD für die PWM-Steuerung/Regelung der Befestigung mit aktiver Steuerung/Regelung MR, die mit der konstanten Zykluslänge TPWN abgetastet wird, „Strom, der dem Sollstromverlauf entspricht”, der in Ansprüchen wiedergegeben ist.
  • Eine Reihe des Sollstromwerts, die mit der Zykluslänge TPWN abgetastet wird, und die, wie in den 5A und 5B gezeigt, mit weißen Punkten in den Sollstromverläufen ITFr, ITRr gekennzeichnet ist, ist ein Datensatz des Sollstromwerts Fr_ICMD für einen Zyklus der PWM-Steuerung/Regelung. Eine Reihe des Sollstromwerts, die mit der Phasenverzögerung δ0 ab dem Startpunkt des Sollstromwerts Fr_ICMD ausgegeben wird, und die die Hälfte der Motorschwingungszykluszeit ist, ist ein Datensatz des Sollstromwerts Rr_ICMD für einen Zyklus der PWM-Steuerung/Regelung. Wenn die Motordrehzahl ansteigt, wird deshalb die zeitliche Breite der Sollstromverläufe ITFr, ITRr kürzer. Da die kurzen Sollstromverlaufe ITFr, ITRr mit der konstanten Zykluslänge TPWN abgetastet werden, um die Datensätze der Sollstromwerte Fr_ICMD, Rr_ICMD einzustellen, wird die Anzahl von Daten, die einen der Sollstromwerte Fr_ICMD, Rr_ICMD darstellen, welche die Datensätze der Sollstromwerte darstellen, verringert. Die Steuer-/Regelsignalerzeugungseinheit für Ansteuerpulse 237 gibt die Datensätze der Sollstromwerte Fr_ICMD und der Sollstromwerte Rr_ICMD an die Ausgabezeitkorrektureinheit für Steuer-/Regelsignale von Ansteuerpulsen 238 aus.
  • Ausgabezeitkorrektureinheit für Steuer-/Regelsignale von Ansteuerpulsen Mit erneutem Bezug auf 3 wird die Ausgabezeitkorrektureinheit für Steuer-/Regelsignale von Ansteuerpulsen 238 beschrieben. Zwei Datenpaare für die Phasenverzögerungen an der Vorderseite und der Rückseite (die STG-Zahl S1F und der Rest P'1F (Zeit)) und (die STG-Zahl S1R und der Rest P'1R (Zeit)), die von der Phasenerfassungseinheit 235 in dem „ENG-Schwingungsschätzungsberechnungs- und Sollstromberechnungszyklus” berechnet werden, werden in die Ausgabezeitkorrektureinheit für Steuer-/Regelsignale von Ansteuerpulsen 238 eingegeben. Der Datensatz der Sollstromwerte Fr_ICMD und der Datensatz der Sollstromwerte Rr_ICMD werden ebenfalls von der Steuer-/Regelsignalerzeugungseinheit für Ansteuerpulse 237 in dem „ENG-Schwingungsschätzungsberechnungs- und Sollstromberechnungszyklus” in die Ausgabezeitkorrektureinheit für Steuer-/Regelsignale von Ansteuerpulsen 238 eingegeben. Die Ausgabezeitkorrektureinheit für Steuer-/Regelsignale von Ansteuerpulsen 238 wird durch die Zeitablaufsteuer/-regeleinheit 230 so gesteuert/geregelt, dass sie das Kurbelwellenpulsintervall der Stufen der STG-Zahl S1F auf Basis des TDC-Pulssignals und des Kurbelwellenpulssignals, die von der Zeitablaufsteuer/-regeleinheit 230 in dem „Sollstromausgabezyklus” eingegeben werden, berechnet. Die Ausgabezeitkorrektureinheit für Steuer-/Regelsignale von Ansteuerpulsen 238 gibt die Datensätze der Sollstromwerte Fr_ICMD für die Befestigung mit aktiver Steuerung/Regelung MF an die Antriebssteuer-/Regeleinheit 239A aus, nachdem die Restzeit P'1F ab einer „Referenzphasenverzögerung” vergangen ist, wobei der Zeitraum, in dem die Kurbelwelle um den Kurbeiwinkel der Stufen STG der STG-Zahl S1F gedreht wird, als die „Referenzphasenverzögerung” der Phasenverzögerung an der Vorderseite Bezug genommen wird. Weiter wird die Ausgabezeitkorrektureinheit für Steuer-/Regelsignale von Ansteuerpulsen 238 von der Zeitablaufsteuer/-regeleinheit 230 gesteuert, so dass sie das Kurbelwellenpulsintervall der STG-Zahl S1R auf Basis des TDC-Pulssignals und des Kurbelwellenpulssignals, die von der Zeitablaufsteuer/-regelung 230 in dem „Sollstromausgabezyklus” eingegeben werden, berechnet. Die Ausgabezeitkorrektureinheit für Steuer-/Regelsignale von Ansteuerpulsen 238 gibt die Datensätze der Sollstromwerte Rr_ICMD für die Befestigung mit aktiver Steuerung/Regelung MR an die Antriebssteuer/-regeleinheit 239E aus, nachdem die Restzeit P'1R ab der „Referenzphasenverzögerung” vergangenen ist, wobei die Zeit, innerhalb der die Kurbelwelle um den Kurbelwinkel der Stufen STG der STG-Zahl S1R gedreht wird, als die „Referenzphasenverzögerung” der Phasenverzögerung an der Rückseite Bezug genommen wird.
  • Kurz gesagt werden der Datensatz der Sollstromwerte Fr_ICMD mit der Phasenverzögerung 61 und der Datensatz der Sollstromwerte Fr_ICMD mit der Phasenverzögerung 62 ab dem Zeitpunkt ausgegeben, zu dem das TDC-Pulssignal in dem „Sollstromausgabezyklus”, der in den 4A bis 4D gezeigt ist, empfangen wird. Wenn Kurbelwinkeländerungen der Stufen STG der STG-Zahl S1F und der STG-Zahl S1R erfasst werden, kann die Kurbelwinkeländerung während der Stufen STG der STG-Zahl S1F (d. h., die STG-Zeit, die während der Stufen STG der STG-Zahl S1F vergangen ist) und die Kurbelwinkeländerung während der Stufen STG der STG-Zahl S1R (d. h., die STG-Zeit, die während der Stufen STG der STG-Zahl S1R vergangen ist) erfasst werden, indem das Stufentriggersignal, das von der Zeitablaufsteuer/-regeleinheit 230 eingegeben wird, verwendet wird, statt das TDC-Pulssignal und die Kurbelwellenpulssignale zu verwenden.
  • Der oben erwähnte Kurbelwinkel ändert sich während der Stufen STG der STG-Zahl S1F und der STG-Zahl S1R in dem „Sollstromausgabezyklus”, der „einer zweiten vordefinierten Zeit, die dem Quotienten entspricht, und die durch die Motordrehzahl bestimmt ist” entspricht, die in Ansprüchen wiedergegeben ist.
  • Antriebssteuer/-regeleinheit
  • Die Antriebssteuer/-regeleinheit 239A erzeugt einen Befehl für das PWM-Tastverhältnis entsprechend dem Datensatz der Sollstromwerte Fr_ICMD, der von der Ausgabezeitkorrektureinheit für Steuer-/Regelsignale von Ansteuerpulsen 238 bei der Phasenverzögerung 61 ausgegeben wird, und gibt den Befehl für das PWM-Tastverhältnis an die Ansteuerschaltung 121A aus. Die Ansteuerschaltung 121A steuert/regelt elektronisch entsprechend dem Befehl für das PWM-Tastverhältnis und speist den Strom in die Antriebseinheit 41 der Befestigung mit aktiver Steuerung/Regelung MF (siehe 1). Der Sensor für elektrischen Strom 123A misst den Wert des Stroms, der von der Ansteuerschaltung 121A geliefert wird und gibt ihn in die Antriebssteuer/-regeleinheit 239A ein. Die Antriebssteuer/-regeleinheit 239A berechnet die Differenz zwischen dem Sollstromwert Fr_ICMD und dem gemessenen Stromwert, und korrigiert den Befehl für das PWM-Tastverhältnis für den neuen Sollstromwert Fr_ICMD der Länge der Zykluszeit TPWM der nächsten PWM-Steuerung/Regelung, und gibt sie an die Ansteuerschaltung 121A aus. Wie oben beschrieben koppelt die Antriebssteuer/-regeleinheit 239A den Befehl für das PWM-Tastverhältnis für den Sollstromwert Fr_ICMD zurück und gibt ihn aus, um den Strom in die Antriebseinheit 41 der Befestigung mit aktiver Steuerung/Regelung MF zu speisen.
  • Ähnlich wie die Antriebssteuer/-regeleinheit 239A erzeugt die Antriebssteuer/-regeleinheit 239B einen Befehl für das PWM-Tastverhältnis, der dem Datensatz der Sollstromwerte Rr_ICMD entspricht, der von der Ausgabezeitkorrektureinheit für Steuer-/Regelsignale von Ansteuerpulsen 238 bei der Phasenverzögerung 62 ausgegeben wird, und gibt den Befehl für das PWM-Tastverhältnis an die Ansteuerschaltung 121B aus. Die Ansteuerschaltung 121B steuert/regelt elektronisch entsprechend dem Befehl für das PWM-Tastverhältnis und speist den Strom in die Antriebseinheit 41 der Befestigung mit aktiver Steuerung/Regelung MR (siehe 1). Der Sensor für elektrischen Strom 123B misst den Wert des Stroms, der von der Ansteuerschaltung 121A geliefert wird und gibt ihn in die Antriebssteuer/-regeleinheit 239B ein. Die Antriebssteuer/-regeleinheit 239B berechnet die Differenz zwischen dem Sollstromwert Rr_ICMD und dem gemessenen Stromwert, und korrigiert den Befehl für das PWM-Tastverhältnis für den neuen Sollstromwert Rr_ICMD der Länge der Zykluszeit TPWM der nächsten PWM-Steuerung/Regelung, und gibt sie an die Ansteuerschaltung 121B aus. Wie oben beschrieben koppelt die Antriebssteuer/-regeleinheit 239B den Befehl für das PWM-Tastverhältnis für den Sollstromwert Rr_ICMD zurück und gibt ihn aus, um den Strom in die Antriebseinheit 41 der Befestigung mit aktiver Steuerung/Regelung MR zu speisen.
  • Verfahren zum Steuern/Regeln einer aktiven Antischwingungs-Halteeinrichtung
  • Ein Verfahren, das von der aktiven Antischwingungs-Halteeinrichtung 301 zur Schwingungssteuerung/-regelung ausgeführt wird, wird, soweit angemessen, mit Bezug auf die 3, 6, 7 und 8 beschrieben. 6 ist ein Flussdiagramm, das den Verarbeitungsfluss der Schwingungssteuerung/-regelung zeigt. Die 7A bis 7C sind Darstellungen, die die Phasenverzögerung P1F, die auf Basis von Kurbelwellenpulssignalen, die in dem Lesezyklus des Kurbelwellenpulsintervalls erhalten werden, wenn die Motordrehzahl ansteigt, und einen Prozess zur Einstellung der Phasenverzögerung in dem Sollstromausgabezyklus beschreiben. 7A stellt den Entsprechungszusammenhang des Zeitablaufdiagramms der Kurbelwellenpulssignale und der Zyklen der Motorschwingung dar; 7B ist ein Zeitablaufdiagramm für „Berechnungsverarbeitungszyklen”; und 7C stellt einen Prozess zur Einstellung der Phasenverzögerung dar, wenn der Sollstromverlauf für die Vorderseite ausgegeben wird. 8 ist eine Darstellung zur Beschreibung der Ausgabesteuerung/-Regelung des Sollstromverlaufs in dem Sollstromausgabezyklus.
  • 7A zeigt, dass, wenn die Motordrehzahl erhöht wird, die Zyklen der Kurbelwellenpulssignale und die Zyklen der Motorschwingung sich allmählich verkürzen. 7A zeigt in ihrem unteren Teil, dass die Schwingungszustandschätzeinheit 234 Zyklen der Motorschwingung berechnet, oder genauer gesagt, die Zykluslänge T1 des ersten Zyklus (der erste Schwingungszyklus) C1, die Zykluslänge T2 des zweiten Zyklus (der zweite Schwingungszyklus) C2 und die Zykluslänge T3 des dritten Zyklus (der dritte Schwingungszyklus) C3, auf Basis der 20 Kurbelwellenpulssignale ab dem Punkt, zu dem das TDC-Pulssignal (nicht gezeigt) empfangen wird. Das Intervall von jedem Kurbelwellenpulssignal in dem Motorschwingungszyklus C2 ist kürzer als das von jedem Kurbelwellenpulssignal in dem Zyklus C1 der Motorschwingung, und das Intervall von jedem Kurbelwellenpulssignal in dem Zyklus mit der Zykluslänge T3 der Motorschwingung ist kürzer als das Intervall von jedem Kurbelwellenpulssignal in dem Zyklus mit der Zykluslänge T2 der Motorschwingung. Dementsprechend ist die Zykluslänge T2 des zweiten Zyklus C2 der Motorschwingung kürzer als die Zykluslänge T1 des Motorschwingungszyklus C1, und die Zykluslänge T3 des dritten Zyklus C3 der Motorschwingung ist kürzer als die Zykluslänge T2.
  • 7B zeigt Berechnungsprozesszyklen. 7B beschreibt, dass der ENG-Schwingungsschätzungsberechnungs- und Sollstromberechnungsprozess in dem zweiten Zyklus C2 der Motorschwingung und der Sollstromausgabeprozess in dem dritten Zyklus C3 der Motorschwingung ausgeführt werden auf Basis der Messergebnisse der Taktpulse,
    die den Kurbelwellenpulssignalen entsprechen, die von dem CRK-Pulsintervall-Leseprozess in dem ersten Zyklus C1 der Motorschwingung erhalten werden.
  • In Schritt S1, der in 6 gezeigt ist, wird der Zwischenspeicher für die CRK-Pulsmesswertzeit 231 durch die Zeitablaufsteuer-/regeleinheit 230 gesteuert/geregelt, so dass sie das Kurbelwellenpulsintervall in den ersten Zyklus C1 der Motorschwingung liest, wie in den 7A und 7B gezeigt ist. Genauer gesagt liest der Zwischenspeicher für die CRK-Pulsmesswertzeit 231 die Ergebnisse der Messung der Taktpulse des Mikrocomputers 200b ab dem Zeitpunkt, zu dem das TDC-Pulssignal empfangen wird, bis zu jedem von 20 aufeinanderfolgenden Kurbelwellenpulssignalen, wobei er zu dem Zeitpunkt beginnt, zu dem das TDC-Pulssignal in dem ersten Zyklus C1 der Motorschwingung empfangen wird, und speichert die Messergebnisse zeitweilig (d h., er führt den „CRK-Intervall-Lesezyklus” aus). In Schritt S2 wird, wie in den 7A und 7B gezeigt, die Schwingungszustandschätzeinheit 234 von der Zeitablaufsteuer/-regeleinheit 230 gesteuert/geregelt, so dass sie die Zykluslänge T1 der Motorschwingung aus dem Kurbelwellenpulsintervall berechnet, das in Schritt S1 in dem „ENG-Schwingungsschätzungsberechnungs- und Sollstromberechnungszyklus” gelesen wurde, welcher dem zweiten Zyklus C2 der Motorschwingung entspricht. Die Schwingungszustandschätzeinheit 234 berechnet außerdem die Amplitude der Motorschwingung wie oben beschrieben.
  • Genauer gesagt, liest die Schwingungszustandschätzeinheit 234 in dem „CRK-Intervall-Lesezyklus” die Messergebnisse der Taktpulse für jedes der 20 Kurbelwellenpulssignale, die in dem Zwischenspeicher für die CRK-Pulsmesswertzeit 231 gespeichert sind, und berechnet die 20 Zeitintervalle der Kurbelwellenpulse und die Zykluslänge T1 des ersten Zyklus C1 der Motorschwingung, die in dem „ENG-Schwingungsschätzungsberechnungs- und Sollstromberechnungszyklus” zeitlich dargestellt sind, der dem zweiten Zyklus C2 der Motorschwingung entspricht, der in den 7A und 7B gezeigt ist.
  • In Schritt S3 wird die Phasenerfassungseinheit 235 von der Zeitablaufsteuer/-regeleinheit 230 gesteuert/geregelt, so dass sie die Referenzphasenverzögerung P1 in dem ersten Zyklus C1 der Motorschwingung berechnet. Diese Berechnung wird ebenfalls in dem „ENG-Schwingungsschätzungsberechnungs- und Sollstromberechnungszyklus” ausgeführt, die dem zweiten Zyklus C2 der Motorschwingung entspricht, der in den 7A und 7B gezeigt ist. Hier umfasst die Phasenverzögerung P1 sowohl die Phasenverzögerung P1F als auch die Phasenverzögerung P1R, die in der Phasenerfassungseinheit 235 berechnet werden, und die gemeinsam als die „Phasenverzögerung P1” bezeichnet werden.
  • In Schritt S4 wird die Phasenerfassungseinheit 235 durch die Zeitablaufsteuer-/regeleinheit 230 gesteuert/geregelt, so dass sie die Phasenverzögerung P1 durch die durchschnittliche STG-Zeit (T1/4) des ersten Zyklus C1 der Motorschwingung teilt, um die STG-Zahl S1 und die Restzeit P'1 zu berechnen. Kurz, die Phasenerfassungseinheit 235 berechnet S1 = [der Quotient von P1/(T1/4)] und P'1 = [der Rest von P1/(T1/4)]. Diese Berechnung wird ebenfalls in dem „ENG-Schwingungsschätzungsberechnungs- und Sollstromberechnungszyklus” ausgeführt, der dem zweiten Zyklus C2 der Motorschwingung entspricht, der in den 7A und 7B gezeigt ist.
  • Hier umfasst S1 sowohl die STG-Zahl S1F als auch die STG-Zahl S1R, die in der Phasenerfassungseinheit 235 berechnet werden, und die gemeinsam als „STG-Zahl S1” bezeichnet werden. P'1 umfasst die Restzeit P'1F und die Restzeit P'1R, die in der Phasenerfassungseinheit 235 berechnet werden, und die gemeinsam als die „Restzeit P'1” bezeichnet werden.
  • In Schritt S5 wird die Sollstromberechnungseinheit 236 von der Zeitablaufsteuer/-regeleinheit 230 gesteuert/geregelt, so dass sie Sollstromverläufe des ersten Zyklus C1 der Motorschwingung für die Befestigung mit aktiver Steuerung/Regelung auf sowohl der Front- als auch der Rückseite berechnet. Diese Berechnung wird ebenfalls in dem „ENG-Schwingungsschätzungsberechnungs- und Sollstromberechnungszyklus” ausgeführt, der dem zweiten Zyklus C2 der Motorschwingung entspricht, der in den 7A an 7B gezeigt ist. In Schritt S6 liest die Ausgabezeitkorrektureinheit für Steuer-/Regelsignale von Ansteuerpulsen 238 das Kurbelwellenpulsintervall der vordefinierten Winkeländerung (d. h., die Winkeländerung innerhalb der STG-Zahl S1) des dritten Zyklus C3 der Motorschwingung. Genauer gesagt werden das Kurbelwellenpulsintervall, das der Kurbelwinkeländerung entspricht, die in den Stufen STG der STG-Zahl S1F gemacht wird, und das Kurbelwellenpulsintervall, das der Kurbelwinkeländerung entspricht, die in den Stufen STG der STG-Zahl S1R gemacht wird, berechnet, um das Ende der Stufen STG der STG-Zahl S1F und der STG-Zahl S1R zu erfassen. Dieser Prozess wird in dem „Sollstromausgabezyklus” ausgeführt, der dem dritten Zyklus C3 der Motorschwingung entspricht, der in den 7A und 7B gezeigt ist.
  • In Schritt S7 wird die Ausgabezeitkorrektureinheit für Steuer-/Regelsignale von Ansteuerpulsen 238 von der Zeitablaufsteuer-/regeleinheit 230 gesteuert/geregelt, so dass sie den Sollstromverlauf an die Antriebssteuer/-regeleinheiten 239A, 239B ausgibt, nachdem die Restzeit P'1 ab dem Zeitpunkt vergangen ist, zu dem die Stufe STG der STG-Zahl S1 beendet ist.
  • Genauer gesagt gibt die Ausgabezeitkorrektureinheit für Steuer-/Regelsignale von Ansteuerpulsen 238 den Sollstromverlauf an die Antriebssteuer-/Regeleinheit 239A aus, nachdem die Restzeit P'1F ab einer Referenzphasenverzögerung vergangen ist, welche der Zeitpunkt ist, zu dem das Ende der Stufe STG der STG-Zahl S1F (d. h., der Ablauf der STG-Zeit der Stufen STG der STG-Zahl S1F) für die Befestigung mit aktiver Steuerung/Regelung MF auf der Vorderseite erfasst wird. Weiter gibt die Ausgabezeitkorrektureinheit für Steuer-/Regelsignale von Ansteuerpulsen 238 den Sollstromverlauf an die Antriebssteuer-/Regel Einheit 239B aus, nachdem die Restzeit P'1R ab einer Referenzphasenverzögerung vergangen ist, welche der Zeitpunkt ist, zu dem das Ende der Stufe STG der STG-Zahl S1R (d. h., der Ablauf der STG-Zeit der STG-Zahl S1R) für die Befestigung mit aktiver Steuerung/Regelung MR auf der Rückseite erfasst wird.
  • In dem Sollstromausgabeprozess, der in der Ausgabezeitkorrektureinheit für Steuer-/Regelsignale von Ansteuerpulsen 238 ausgeführt wird, wie in dem Beispiel für eine Ausgabe des Sollstromverlaufs für die Befestigung mit aktiver Steuerung/Regelung MF auf der Vorderseite dargestellt ist, das in 7C und 8 dargestellt ist, wird die Zeit, zu der die STG-Zeit der STG-Zahl S1F vergangen ist, als die „Referenzphasenverzögerung” bezeichnet. In 7C und 8 ist der Fall dargestellt, in dem die STG-Zahl S1F = 1 ist. Ein Prozess zur Einstellung der Phasenverzögerung kann ausgeführt werden, indem der Sollstromverlauf ausgegeben wird, nachdem die Restzeit P'1F ab der Referenzphasenverzögerung (d. h., wenn die Zeitverzögerung δ1, die der Zykluslänge T3 des dritten Zyklus C3 entspricht) vergangen ist. Genauer gesagt ist die STG-Zeit der Stufen STG der STG-Zahl S1F des dritten Zyklus C3 kürzer als das Produkt der STG-Zahl S1F mit der durchschnittlichen STG-Zeit ((T1)/4) des ersten Zyklus C1, da die Motordrehzahl ansteigt. Folglich wird die Phasenverzögerung entsprechend dem Anstieg der Motordrehzahl korrigiert.
  • In der Beschreibung des Verfahrens zur Steuerung/Regelung der aktiven Antischwingungs-Halteeinrichtung 301 (siehe 1), die in den 7A bis 8 gezeigt ist, ist die Ausgabesteuerung/-regelung des Sollstromwerts Fr_ICMD für die Befestigung mit aktiver Steuerung/Regelung an der Vorderseite in der Ausgabezeitkorrektureinheit für Steuer-/Regelsignale von Ansteuerpulsen 238 dargestellt. In der Ausgabezeitkorrektureinheit für Steuer-/Regelsignale von Ansteuerpulsen 238 wird die Ausgabesteuerung/-regelung des Sollstromwerts Rr_ICMD für die Befestigung mit aktiver Steuerung/Regelung an der Rückseite auf die gleiche Weise ausgeführt, wie die Ausgabesteuerung/-regelung des Sollstromwerts Fr_ICMD für die Befestigung mit aktiver Steuerung/Regelung an der Vorderseite. In dem oben beschriebenen Prozess werden die Vorgänge, die von der aktiven Antischwingungs-Halteeinrichtung ausgeführt werden, beendet. Schritt S1, der in dem Flussdiagramm gezeigt ist, entspricht „einem Schritt des Lesens”, der in Ansprüchen wiedergegeben ist, und die Schritte S2 bis S5 entsprechen „einem Schritt der Berechnung”, der in Ansprüchen wiedergegeben ist. Weiter entsprechen die Schritte S6 und S7 einem „Schritt der Ausgabe”, der in den Ansprüchen wiedergegeben ist.
  • 9 ist eine Darstellung, die die Ausgabe des Sollstromverlaufs für die Befestigung mit aktiver Steuerung/Regelung an der Vorderseite zeigt, wenn die Motordrehzahl über die fünf Motorschwingungszyklen ansteigt. Die Phasenverzögerung P1F (siehe 7A bis 7C) in dem ersten Zyklus C1 der Motorschwingung, dessen Länge die Zykluslänge T1 ist, die in der Phasenerfassungseinheit 235 berechnet wird, wird korrigiert, so dass sie eine Phasenverzögerung (eine Zeit für die Ansteuerung des Aktuators) ist, die entsprechend der Zykluslänge T3 des dritten Zyklus C3 der Motorschwingung wie oben beschrieben eingestellt wird. Mit diesem Aufbau kann verhindert werden, dass die aufeinander folgenden Sollstromverläufe miteinander überlappen. Kurz, wenn die Motordrehzahl steigt, wird der Sollstromverlauf mit einer Phasenverzögerung ausgegeben, die kürzer als die Phasenverzögerung P1F ist (siehe 7A bis 7C), die in der Phasenerfassungseinheit 235 berechnet wird.
  • In der Beschreibung ist mit Bezug auf die 7A bis 9 ein Fall beschrieben, in dem die Motordrehzahl ansteigt. Die Ausgabe des Sollstromverlaufs für die Befestigung mit aktiver Steuerung/Regelung an der Vorderseite wird unten als ein Beispiel in dem Fall beschrieben, in dem die Motordrehzahl sinkt. Da die Motordrehzahl sinkt, ist die STG-Zeit der Stufen STG der STG-Zahl S1F des dritten Zyklus C3 länger als das Produkt der STG-Zahl S1F und der durchschnittlichen STG-Zeit ((T1)/4) des ersten Zyklus C1. Deshalb wird die Phasenverzögerung in dem Fall, in dem die Motordrehzahl sinkt, entsprechend dem Drehzahlabfall korrigiert. In der Ausführungsform ist es möglich, die feststehenden Größen STG-Zahl S1F, Restzeit P'1F, STG-Zahl S1R und Restzeit P'1R unabhängig davon zu berechnen, ob die Motordrehzahl sinkt oder steigt, indem die erste STG-Zeit ((T1)/4) des ersten Zyklus C1 bei der Berechnung der STG-Zahl S1F, der Restzeit P'1F, der STG-Zahl S1R und der Restzeit P'1R verwendet werden.
  • Modifikation
  • Als nächstes wird eine Modifikation der Ausführungsform mit Bezugnahme auf die 3, 7A, 7B, 7C, 10 und 11 beschrieben. Der Unterschied zwischen der oben beschriebenen Ausführungsform und der Modifikation ist, dass die Restzeiten P'1F, P'1R in der Modifikation ebenfalls in der Ausgabezeitkorrektureinheit für Steuer-/Regelsignale von Ansteuerpulsen 238 korrigiert werden. 10 ist ein Flussdiagramm, das einen Ablauf einer Steuerung/Regelung zur Schwingungsisolierung in der Modifikation zeigt. 11 ist eine Darstellung, die die Ausgabesteuerung/-regelung des Sollstromverlaufs für die Befestigung mit aktiver Steuerung/Regelung an der Vorderseite in dem Sollstromausgabezyklus in der Modifikation im Detail beschreibt. Schritten des Flussdiagramm, die in 10 gezeigt sind, die dieselben sind, wie die Schritte in der Ausführungsform, sind ähnliche Schrittnummern zugeordnet, und wiederholte Erklärung davon wird weggelassen. Die Verarbeitung in den Schritten S5a, S5b, S5c, S6 und S7A, die später beschrieben werden, werden alle in der Ausgabezeitkorrektureinheit für Steuer-/Regelsignale von Ansteuerpulsen 238 in dem „Sollstromausgabeprozesszyklus” ausgeführt, der dem dritten Zyklus C3 der Motorschwingung entspricht, die in den 7A und 7B gezeigt ist.
  • Nach dem Schritt S5 geht die Verarbeitung zum Schritt S5a über, in dem die Ausgabezeitkorrektureinheit für Steuer-/Regelsignale von Ansteuerpulsen 238 das Kurbelwellenpulsintervall der ersten Stufe STG in dem dritten Zyklus C3 der Maschinenschwingung liest, das auf dem TDC-Pulssignal und dem Kurbelwellenpulssignal von der Motor-ECU 100 basiert. In dem Schritt S5b wird die erste STG-Zeit des Dritten Zyklus C3 der Motorschwingung berechnet. Die erste STG-Zeit ist eine Zeitdauer der ersten Stufe STG, deren Stufennummer „0” ist, in dem dritten Zyklus C3 (siehe 7A bis 7C). Die erste STG-Zeit kann in dem Mikrocomputer 200b (siehe 3) gemessen werden, indem die Taktpulse verwendet werden. Hier entspricht die erste STG-Zeit „einer dritten vordefinierten Zeit, die durch die Motordrehzahl bestimmt ist”, wie in Ansprüchen wiedergegeben ist. In Schritt S5c korrigiert die Ausgabezeitkorrektureinheit für Steuer-/Regelsignale von Ansteuerpulsen 238 die Restzeit P'1, die in Schritt S4 berechnet wird, um die korrigierte Restzeit P''1 zu berechnen. Genauer gesagt wird P''1 = (P'1F)/[(T1)/4)] × (die erste STG-Zeit) berechnet.
  • Hier umfasst die Restzeit P'1 sowohl die Restzeit P'1F als auch die Restzeit P'1R, die in der Phasenerfassungseinheit 235 berechnet werden (siehe 3), und die gemeinsam als „die Restzeit P'1” bezeichnet werden. Weiter werden die korrigierten Restzeiten P''1F, P''1R gemeinsam als „eine korrigierte Restzeit P''1” bezeichnet. Kurz, P''1F = (P'1F)/[(T1)/4)] × (die erste STG-Zeit), und P''1R = (P'1R)/[(T1)/4)] × (die erste STG-Zeit).
  • In Schritt S6 wird das Kurbelwellenpulsintervall der vordefinierten Kurbelwinkeländerung (die STG-Zahl S1) in dem dritten Zyklus C3 der Motorschwingung gelesen.
  • In Schritt S7A wird der Sollstromverlauf an die Antriebssteuer/-regeleinheiten 239A, 239B ausgegeben, nachdem die korrigierte Restzeit P''1 ab „der Referenzphasenverzögerung” vergangen ist, welche der Zeitpunkt ist, zu dem die Stufe STG der STG-Zahl endet. Genauer gesagt gibt die Ausgabezeitkorrektureinheit für Steuer-/Regelsignale von Ansteuerpulsen 238 den Sollstromverlauf an die Antriebssteuerung/-regeleinheit 239A (siehe 11) für die Befestigung mit aktiver Regelung/Steuerung MF an der Vorderseite aus, nachdem die korrigierte Restzeit P''1F ab der Referenzphasenverzogerung vergangen ist, welche der Zeitpunkt ist, zu dem das Ende der Stufe STG der STG-Zahl S1F (d. h., der Zeitpunkt, zu dem die STG-Zeit der STG-Zahl S1F vergangen ist) erfasst wird. Weiter gibt die Ausgabezeitkorrektureinheit für Steuer-/Regelsignale von Ansteuerpulsen 238 den Sollstromverlauf an die Antriebssteuerung/-regeleinheit 239B (siehe 11) für die Befestigung mit aktiver Regelung/Steuerung MF an der Rückseite aus, nachdem die korrigierte Restzeit P''1R ab der Referenzphasenverzögerung vergangen ist, welche der Zeitpunkt ist, zu dem das Ende der Stufe STG der STG-Zahl S1R (d. h., der Zeitpunkt, zu dem die STG-Zeit der STG-Zahl S1R vergangen ist) erfasst wird.
  • Gemäß der Modifikation werden unter Verwendung der Restzeiten P''1F, P''1R, die durch die Korrektur der Restzeiten P'1F, P'1R mit dem Verhältnis der ersten STG-Zeit des Dritten Zyklus C3 der Motorschwingung und der durchschnittlichen STG-Zeit des ersten Zyklus C1 der Motorschwingung erhalten werden, die entsprechenden Sollstromverläufe für die Befestigung mit aktiver Steuerung/Regelung an der Vorderseite und der Rückseite ausgegeben, nachdem die korrigierten Restzeiten P''1F, P''1R ab der Referenzphasenverzögerung vergangen sind. Als ein Ergebnis können entsprechende Sollstromverläufe für die Befestigung mit aktiver Steuerung/Regelung an der Vorderseite und der Rückseite mit genauerer Phasenverzögerung ausgegeben werden, die der Zykluslänge T3 des dritten Zyklus C3 der Motorschwingung entspricht, in dem Sollstromverläufe ausgegeben werden, und folglich kann verhindert werden, dass die aufeinanderfolgenden Sollstromverlaufe überlappen. Weiter können die Phasenverzögerungen 61, 62 (siehe 4A bis 4D) entsprechend dem Ansteigen und dem Absinken der Motordrehzahl genauer korrigiert werden.
  • In der Modifikation werden die Restzeiten P'1F, P'1R mit einem Verhältnis der ersten STG-Zeit des dritten Zyklus C3 der Motorschwingung und der durchschnittlichen STG-Zeit des ersten Zyklus C1 der Motorschwingung korrigiert, jedoch ist die Korrektur der Restzeiten P'1F, P'1R nicht darauf beschränkt. Die Restzeiten P'1F, P'1R können zum Beispiel mit dem Verhältnis der ersten STG-Zeit des Dritten Zyklus C3 der Motorschwingung und der ersten STG-Zeit des ersten Zyklus C1 der Motorschwingung korrigiert werden.
  • Bezugszeichenliste
    • 41
    Antriebseinheit (Aktuator)
    100
    Motor-ECU (Motor Steuer-/regeleinheit)
    100a, 200a
    ECU-Leistungsschaltkreis
    100b
    Mikrocomputer
    200
    ACM_ECU (Steuer-/Regeleinheit)
    200b
    Mikrocomputer
    230
    Zeitablaufsteuer/-regeleinheit (Phasenverzögerungskorrektureinheit)
    231
    Zwischenspeicher für die CRK-Pulsmesswertzeit
    232
    CRK-Pulsintervallberechnungseinheit
    233
    Feststellungseinheit für den Motorrotationsmodus
    234
    Schwingungszustandschätzeinheit (Schwingungszustandschätzeinheit)
    235
    Phasenerfassungseinheit (Berechnungseinheit für Phasenverzögerungsparameter)
    236
    Sollstromberechnungseinheit (Sollstromberechnungseinheit)
    237
    Steuer-/Regelsignalerzeugungseinheit für Ansteuerpulse
    238
    Ausgabezeitkorrektureinheit für Steuer-/Regelsignale von Ansteuerpulsen (Phasenverzögerungskorrektureinheit)
    239A, 239B
    Antriebssteuer/-regeleinheit
    301
    aktive Antischwingungs-Halteeinrichtung
    M, MF, MR
    Befestigung mit aktiver Steuerung/Regelung
    Sa
    Kurbelwellenpulssensor
    Sb
    TDC-Sensor
  • ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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  • Zitierte Patentliteratur
    • JP 2005-3052 [0004]

Claims (8)

  1. Aktive Antischwingungs-Halteeinrichtung, die einen Motor in einer Fahrzeugkarosserie hält, und in der eine Steuer-/Regeleinheit zum Schätzen eines Schwingungszustands auf Basis einer Ausgabe aus einem Sensor, der eine Veränderung einer Rotation des Motors erfasst, einen Aktuator ansteuert, so dass sich dieser ausdehnt oder zusammenzieht, um die Übertragung von Schwingung zu unterdrücken, wobei die Steuer-/Regeleinheit einen Soll-Stromverlauf zur Unterdrückung der Übertragung der Schwingung des Motors unter Verwendung von Ausgangsdaten aus dem Sensor berechnet, eine Phasenverzögerung der Motorschwingung, die aus den Ausgangsdaten aus dem Sensor berechnet ist, durch eine erste vordefinierte Zeit, die durch die Motordrehzahl bestimmt ist, teilt, um ihren Quotienten und ihre Restzeit zu berechnen, und den Soll-Stromverlauf ausgibt, nachdem die Restzeit ab einer Referenzphasenverzögerung vergangen ist, die eine zweite vordefinierte Zeit ist, die dem Quotienten entspricht, und die durch die Motordrehzahl zum Zeitpunkt der Ansteuerung des Aktuators bestimmt ist.
  2. Aktive Antischwingungs-Halteeinrichtung nach Anspruch 1, bei der die Steuer-/Regeleinheit umfasst: eine Schwingungszustardschätzeinheit, die eine Amplitude und einen Zyklus der Motorschwingung schätzt, indem sie die Ausgabedaten aus dem Sensor verwendet, der die Veränderung der Rotation des Motors erfasst, eine Sollstromberechnungseinheit, die den Soll-Stromverlauf zur Ansteuerung des Aktuators auf Basis der Amplitude und des Zyklus, die von der Schwingungszustandschätzeinheit geschätzt werden, berechnet, eine Berechnungseinheit für die Phasenverzögerung, die eine Phasenverzögerung der Motorschwingung unter Verwendung der Amplitude, die von der Schwingungszustandschätzeinheit geschätzt wird, und der Ausgabedaten aus dem Sensor berechnet, eine Berechnungseinheit für Phasenverzögerungsparameter, die die Phasenverzögerung der Motorschwingung, die von der Berechnungseinheit für die Phasenverzögerung berechnet wird, durch die erste vordefinierte Zeit, die von der Motordrehzahl bestimmt ist, teilt, um ihren Quotienten und ihre Restzeit zu berechnen, und eine Korrektureinheit für die Phasenverzögerung, die den berechneten Soll-Stromverlauf ausgibt, nachdem die Restzeit ab der Referenzphasenverzögerung vergangen ist, die die zweite vordefinierte Zeit ist, die dem Quotienten entspricht, und die von der Motordrehzahl zur Zeit der Ansteuerung des Aktuators bestimmt ist.
  3. Aktive Antischwingungs-Halteeinrichtung nach Anspruch 1, bei der die Steuer-/Regeleinheit eine Steuer-/Regeleinheit umfasst, die Kurbelwellenpulssignale aus dem Sensor misst, die auf der Rotation des Motors basieren, unter Verwendung von Daten der Kurbelwellenpulssignale, die zu einem ersten Schwingungszyklus in Zyklen der Motorschwingung gehören, den Soll-Stromverlauf berechnet, der in einem zweiten Schwingungszyklus zur Schwingungsisolierung in den Aktuator gespeist wird, und den Aktuator zur Steuerung/Regelung unter Verwendung des berechneten Soll-Stromverlaufs in einem dritten Schwingungszyklus ansteuert.
  4. Aktive Antischwingungs-Halteeinrichtung nach Anspruch 3, bei der die Steuer-/Regeleinheit in dem zweiten Schwingungszyklus der Motorschwingung eine Phasenverzögerung der Motorschwingung in dem ersten Schwingungszyklus und die erste vordefinierte Zeit, die von der Motordrehzahl bestimmt ist, berechnet, indem sie Daten der Kurbelwellenpulssignale verwendet, die zu dem ersten Schwingungszyklus der Motorschwingung gehören, die berechnete Phasenverzögerung der Motorschwingung in dem ersten Schwingungszyklus durch die erste vordefinierte Zeit teilt, um ihren Quotienten und ihre Restzeit zu berechnen, den berechneten Soll-Stromverlauf in dem dritten Schwingungszyklus der Motorschwingung ausgibt, nachdem die Restzeit nach der Referenzphasenverzögerung vergangen ist, die die zweite vordefinierte Zeit ist, die dem Quotienten entspricht, und die von der Motordrehzahl bestimmt ist.
  5. Aktive Antischwingungs-Halteeinrichtung nach Anspruch 4, bei der die Steuer-/Regeleinheit in dem zweiten Schwingungszyklus der Motorschwingung die Phasenverzögerung der Motorschwingung in dem ersten Schwingungszyklus und die erste vordefinierte Zeit, die von der Motordrehzahl bestimmt ist, berechnet, indem sie Daten der Kurbelwellenpulssignale verwendet, die zu dem ersten Schwingungszyklus der Motorschwingung gehören, die berechnete Phasenverzögerung der Motorschwingung in dem ersten Schwingungszyklus teilt, um ihren Quotienten und ihre Restzeit zu berechnen, in dem dritten Schwingungszyklus der Motorschwingung eine dritte vordefinierte Zeit berechnet, die von der Motordrehzahl bestimmt ist, die berechnete Restzeit mit einem Verhältnis der dritten vordefinierten Zeit, die von der Motordrehzahl bestimmt ist, und der ersten vordefinierten Zeit, die von der berechneten Motordrehzahl bestimmt ist, korrigiert, und den berechneten Soll-Stromverlauf ausgibt, nachdem die korrigierte Restzeit ab der Referenzphasenverzögerung vergangen ist, die die zweite vordefinierte Zeit ist, die dem Quotienten entspricht, und die von der Motordrehzahl bestimmt ist.
  6. Aktive Antischwingungs-Halteeinrichtung nach Anspruch 1, bei der die erste vordefinierte Zeit, die von der Motordrehzahl bestimmt ist, einem Wert entspricht, der durch Teilen des Zyklus der Motorschwingung durch eine vordefinierte ganze Zahl erhalten wird, und die zweite vorbestimmte Zeit, die dem Quotienten entspricht, und die von der Motordrehzahl bestimmt ist, der Zeit entspricht, die für die Erfassung einer vordefinierten Anzahl von Kurbelwellenpulssignalen erforderlich ist.
  7. Verfahren, das in einer aktiven Antischwingungs-Halteeinrichtung zur Steuerung/Regelung von Schwingungsisolation ausgeführt wird, umfassend die Schritte, in einem Zyklus von Motorschwingungszyklen, die auf zyklische Weise wiederholt werden, in dem einen Zyklus einen Ausgangswert eines Sensors zu lesen, der die Veränderung einer Rotation eines Motors erfasst, in dem nächsten Zyklus einen Soll-Stromverlauf, der zur Schwingungsisolation in einen Aktuator gespeist wird, und eine zeitweilig eingestellte Phasenverzögerungszeit auf Basis des Ausgangswerts aus dem Sensor, der in dem einen Zyklus gelesen wurde, zu berechnen, in einem Zyklus nach dem nächsten Zyklus Strom auszugeben, der dem Soll-Stromverlauf entspricht, der in dem nächsten Zyklus berechnet wird, um die Schwingung des Motors zu unterdrücken, wobei die Schritte wiederholt Zyklisch ausgeführt werden, und das Verfahren weiter einen Schritt umfasst in dem auf Basis der Erhöhung und Verringerung einer Drehzahl des Motors eine Phasenverzögerung eingestellt wird, durch die eine Ausgabezeit des Stroms, der dem Soll-Stromverlauf entspricht, in dem Schritt der Ausgabe des Stroms in jedem Zyklus festgelegt wird, indem jeder Zyklus in Stufen unterteilt wird, deren Anzahl n ist, und wobei in dem Schritt der Berechnung des Soll-Stromverlaufs eine zeitliche Länge des Zyklus, in dem der Schritt des Lesens des Ausgangswerts aus dem Sensor durchgeführt wird, durch die Anzahl n geteilt wird, welche die Anzahl von Stufen ist, die den Zyklus unterteilen, um eine durchschnittliche zeitliche Länge einer Stufe zum Zeitpunkt des Lesens des Ausgangswerts des Sensors zu berechnen, und die berechnete zeitweilig eingestellte Phasenverzögerung durch die berechnete durchschnittliche zeitliche Länge der einen Stufe geteilt wird, um ihren Quotienten, der die Anzahl der Stufen ist, und einen Rest, der eine Restzeit ist, zu berechnen, und die Phasenverzögerung in dem Schritt der Ausgabe des Stroms in dem Schritt der Ausgabe des Stroms zu einer Zeit gemacht wird, nach der Zeit von Stufen, die durch die Anzahl von Stufen angegeben ist, die zu dem Zyklus gehören, in dem der Ausgabeschritt durchgeführt wird, und die Restzeit vergangen sind.
  8. Verfahren zum Steuern/Regeln von Schwingungsisolation nach Anspruch 7, bei dem in dem Schritt der Ausgabe des Stroms die Restzeit, die in dem Schritt der Berechnung des Soll-Stromverlaufs berechnet wird, korrigiert wird mit einem Verhältnis zwischen einer zeitlichen Länge einer ersten Stufe, die zu dem Zyklus gehört, in dem der Schritt der Ausgabe des Stroms durchgeführt wird, und der berechneten durchschnittlichen zeitlichen Länge der einen Stufe, wenn der Schritt des Lesens des Ausgangswertes des Sensors durchgeführt wird, und die Phasenverzögerung in dem Schritt der Ausgabe des Stroms zu einer Zeit gemacht wird, nach der Zeit von den Stufen mit der Anzahl von Stufen, die zu dem Zyklus gehören, in dem der Schritt der Ausgabe des Stroms durchgeführt wird, und die korrigierte Restzeit vergangen sind.
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