DE102020117990A1

DE102020117990A1 - Sensor-Lampen-Einheit für ein Fahrzeug mit automatischem Antrieb

Info

Publication number: DE102020117990A1
Application number: DE102020117990.1A
Authority: DE
Inventors: Masaki Shitara; Yuchi Yamanouchi; Ryo Hattori
Original assignee: Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp
Priority date: 2019-07-19
Filing date: 2020-07-08
Publication date: 2021-01-21
Also published as: US20210016703A1; JP2021017128A; CN112238821A; US11400856B2; JP7215367B2; CN112238821B

Abstract

Eine Sensor-Lampen-Einheit (100, 244) ist an einem Fahrzeug (10) mit automatischem Antrieb bzw. einem automatisch fahrenden Fahrzeug (10) angebracht. Die Sensor-Lampen-Einheit (100, 244) umfasst einen Blinkleuchtenabschnitt (130), in den eine Blinkleuchte (136) eingebaut ist, einen Lidarabschnitt (132), in den ein Lidar (138), bei dem es sich um eine aktive Sensorvorrichtung handelt, eingebaut ist, und einen Kameraabschnitt (134), in den eine Kamera (140), bei der es sich um eine passive Sensorvorrichtung handelt, eingebaut ist. Der Blinkleuchtenabschnitt (130), der Lidarabschnitt (132) und der Kameraabschnitt (134) sind in einer Aufwärts- und Abwärtsrichtung ausgerichtet. Die Sensor-Lampen-Einheit (100) ist an der linken und rechten Seitenwand (20, 22) des Fahrzeugs (10) mit automatischem Antrieb nach außen gerichtet angebracht.

Description

QUERVERWEIS AUF VERWANDTE ANMELDUNG
Diese Anmeldung beansprucht die Priorität der am 19. Juli 2019 eingereichten japanischen Patentanmeldung JP 2019-133541 , die hierin in ihrer Gesamtheit, einschließlich der Beschreibung, der Ansprüche, der Zeichnungen und der Zusammenfassung, durch Bezugnahme aufgenommen ist.
TECHNISCHES GEBIET
Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf eine Sensor-Lampen-Einheit in einem Fahrzeug mit automatischem Antrieb bzw. einem automatisch fahrenden Fahrzeug.
HINTERGRUND
Ein automatisch fahrendes Fahrzeug mit automatischer Fahrfunktion ist im Allgemeinen mit Sensorvorrichtungen wie einer Kamera, einem Lidar oder dergleichen ausgestattet, und das Fahrzeug fährt, während es Hindernisse um das Fahrzeug herum erkennt.
Die WO 2018/030285 A1 offenbart eine Struktur, bei der Kameras in den Blinkleuchten an den jeweiligen Seiten des Fahrzeugs angeordnet sind und Lidar in den Rückleuchten an der Rückseite des Fahrzeugs angeordnet sind.
Die Kamera und das Lidar haben unterschiedliche Messprinzipien und können daher unterschiedliche Informationen erlangen. Da jedoch in der oben beschriebenen WO 2018/030285 A1 die Kamera und das Lidar an unterschiedlichen Positionen angebracht sind, unterscheiden sich die Sichtfelder von Kamera und Lidar erheblich voneinander. Dadurch wird es z.B. schwierig, erfasste Informationen integral oder ergänzend zu nutzen. Andererseits würde eine einfache Platzierung von Kamera und Lidar nahe beieinander zu Nachteilen wie der Verengung der Sichtfelder von Kamera und Lidar führen.
Ein Vorteil der vorliegenden Erfindung liegt darin, dass eine neue Form der Anordnung einer passiven Sensorvorrichtung, wie z.B. eine Kamera, und einer aktiven Sensorvorrichtung, wie z.B. ein Lidar, in einem Fahrzeug mit automatischem Antrieb bzw. einem automatisch fahrenden Fahrzeug nahe beieinander vorgeschlagen wird.
KURZFASSUNG
Gemäß einem Aspekt der vorliegenden Erfindung wird eine Sensor-Lampen-Einheit für ein Fahrzeug mit automatischem Antrieb geschaffen, aufweisend: eine passive Sensorvorrichtung, die eine elektromagnetische Welle von außen erfasst und Bilddaten erlangt; eine aktive Sensorvorrichtung die eine reflektierte Welle einer elektromagnetischen Welle erfasst, die abgestrahlt wird, und Erfassungsdaten erlangt; und eine Blinkleuchte, wobei die passive Sensorvorrichtung, die aktive Sensorvorrichtung und die Blinkleuchte in einer Aufwärts- und Abwärtsrichtung angeordnet und ausgerichtet sind und an einer Außenfläche jeder der linken und rechten Seitenwände des Fahrzeugs befestigt sind.
Gemäß einem anderen Aspekt der vorliegenden Erfindung umfasst das Fahrzeug mit automatischem Antrieb: ein erstes vorderes Seitenfenster, das an einem oberen Teil jeder der linken und rechten Seitenwände angeordnet ist; ein zweites vorderes Seitenfenster, das an jeder der linken und rechten Seitenwände an einer Position unter einem unteren Ende des ersten vorderen Seitenfensters und an einer Vorderseite in Bezug auf ein hinteres Ende des ersten vorderen Seitenfensters angeordnet ist; und eine Schiebetür, die an zumindest einer der Seitenwände angeordnet ist und in einer Vorwärts- und Rückwärtsrichtung gleitet, und die Sensor-Lampen-Einheit ist auf der Seite, auf der die Schiebetür angeordnet ist, an einer Position unter dem unteren Ende des ersten vorderen Seitenfensters, an einer Rückseite in Bezug auf ein hinteres Ende des zweiten vorderen Seitenfensters und an einer Vorderseite in Bezug auf ein vorderes Ende der Schiebetür, wenn die Schiebetür nach vorne geschoben ist, angeordnet.
Gemäß einem anderen Aspekt der vorliegenden Erfindung umfasst das Fahrzeug mit automatischem Antrieb: ein erstes hinteres Seitenfenster, das an einem oberen Teil jeder der linken und rechten Seitenwände angeordnet ist; ein zweites hinteres Seitenfenster, das an jeder der linken und rechten Seitenwände an einer Position unter einem unteren Ende des ersten hinteren Seitenfensters und an einer Rückseite in Bezug auf ein vorderes Ende des ersten hinteren Seitenfensters angeordnet ist; und eine Schiebetür, die an zumindest einer der Seitenwände angeordnet ist und die in einer Vorwärts- und Rückwärtsrichtung gleitet, und die Sensor-Lampen-Einheit ist auf der Seite, auf der die Schiebetür angeordnet ist, an einer Position unter dem unteren Ende des ersten hinteren Seitenfensters, an einer Vorderseite in Bezug auf ein vorderes Ende des zweiten hinteren Seitenfensters und an einer Rückseite in Bezug auf ein hinteres Ende der Schiebetür, wenn die Schiebetür nach hinten geschoben ist, angeordnet.
Gemäß einem anderen Aspekt der vorliegenden Erfindung ist ein Kotflügel mit einem erweiterten Abschnitt, der bogenförmig entlang eines Umrisses eines Rades ausgebildet ist, an der Seitenwand, unter dem zweiten vorderen Seitenfensters oder des zweiten hinteren Seitenfensters angeordnet, und die Sensor-Lampen-Einheit ist über dem erweiterten Abschnitt angeordnet.
Gemäß einem anderen Aspekt der vorliegenden Erfindung ist ein Bedienungsabschnitt für eine Bedienperson innerhalb des Fahrzeugs mit automatischem Antrieb in der Nähe des ersten vorderen Seitenfensters an der Seitenwand, an der die Schiebetür angeordnet ist, angeordnet, und die Sensor-Lampen-Einheit ist an einer Position angeordnet, die den Bedienungsabschnitt in der Vorwärts- und Rückwärtsrichtung des Fahrzeugs zumindest teilweise überlappt.
Gemäß einem anderen Aspekt der vorliegenden Erfindung ist die passive Sensorvorrichtung eine Kamera, die sichtbare Bilddaten erlangt und an einer Position angeordnet ist, an der eine Außenfläche der Schiebetür aufgenommen werden kann, auf einer Seite des Fahrzeugs mit automatischem Antrieb, auf der die Schiebetür angeordnet ist.
Gemäß einem anderen Aspekt der vorliegenden Erfindung zufolge ist die Blinkleuchte an einem obersten Teil angeordnet, die passive Sensorvorrichtung ist an einem untersten Teil angeordnet und die aktive Sensorvorrichtung ist an einem oberen Teil angrenzend an die passive Sensorvorrichtung angeordnet.
Gemäß einem anderen Aspekt der vorliegenden Erfindung weist die Sensor-Lampen-Einheit ein einzelnes Gehäuse auf.
Gemäß einem anderen Aspekt der vorliegenden Erfindung ist an dem Gehäuse eine Auslassöffnung zum Abführen von Wasser, das durch einen Spalt zwischen der aktiven Sensorvorrichtung und dem Gehäuse eintritt, ausgebildet.
Gemäß einem anderen Aspekt der vorliegenden Erfindung ist die passive Sensorvorrichtung eine Kamera, die sichtbare Bilddaten für einen elektronischen Spiegel in dem Fahrzeug mit automatischem Antrieb erlangt.
Gemäß einem anderen Aspekt der vorliegenden Erfindung zufolge werden die von der passiven Sensorvorrichtung erlangten Bilddaten und die von der aktiven Sensorvorrichtung erlangten Erfassungsdaten integriert und für einen Erfassungsprozess eines Hindernisses um das Fahrzeug herum verwendet.
Bei der Sensor-Lampen-Einheit sind die passive Sensorvorrichtung und die aktive Sensorvorrichtung nahe beieinander angeordnet, und in beiden Sensorvorrichtungen können Einflüsse auf ein horizontales Sichtfeld der Sensorvorrichtung durch die andere Sensorvorrichtung aufgelöst oder reduziert werden.
Figurenliste
Ausführungsform(en) der vorliegenden Erfindung wird (werden) auf Basis der folgenden Figuren beschrieben, hierbei zeigt:

1 eine perspektivische Darstellung eines Fahrzeugs mit automatischem Antrieb einer ersten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung in einem Zustand, in dem ein Be-/Entladeöffnung geschlossen ist;
2 eine perspektivische Darstellung des Fahrzeugs mit automatischem Antrieb in einem Zustand, in dem die Be-/Entladeöffnung geöffnet ist;
3 eine Darstellung, die das Innere des Fahrzeugs mit automatischem Antrieb zeigt;
4 eine Darstellung, die das Innere des Fahrzeugs mit automatischem Antrieb aus einem anderen Blickwinkel zeigt;
5 eine perspektivische Darstellung, die das äußere Erscheinungsbild einer Sensor-Lampen-Einheit zeigt;
6 eine partielle Seitenansicht des Fahrzeugs mit automatischem Antrieb;
7 eine schematische Schnittdarstellung entlang einer Linie A-A von 6; und
8 eine perspektivische Darstellung eines Fahrzeugs mit automatischem Antrieb gemäß einer anderen Ausführungsform der vorliegenden Erfindung.

BESCHREIBUNG VON AUSFÜHRUNGSFORMEN
Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung werden nun unter Bezugnahme auf die Zeichnungen beschrieben. In der Erklärung wird zum leichteren Verständnis eine spezifische Konfiguration beschrieben. Die beschriebene spezifische Konfiguration ist jedoch lediglich ein Beispiel für die Ausführungsformen, und es sind auch verschiedene andere Konfigurationen möglich.
Die 1 und 2 sind schematische perspektivische Darstellungen, die ein äu-ßeres Erscheinungsbild eines Fahrzeugs 10 mit automatischem Antrieb bzw. eines automatisch fahrenden Fahrzeugs 10 gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung zeigen. In den Figuren zeigt eine FR-Achse im Koordinatensystem eine Vorwärtsrichtung des Fahrzeugs, eine UP-Achse zeigt eine Aufwärtsrichtung und eine LH-Achse zeigt eine Linksrichtung bei Betrachtung der Vorwärtsrichtung (die Richtungen sind in den anderen Zeichnungen ähnlich anwendbar).
In der vorliegenden Ausführungsform wird als das Fahrzeug 10 mit automatischem Antrieb ein Bus betrachtet, der von einer nicht näher spezifizierten großen Zahl von Fahrgästen benutzt wird. Das Fahrzeug 10 mit automatischem Antrieb fährt z.B. innerhalb eines bestimmten Ortes entlang einer vordefinierten Strecke mit einer relativ niedrigen Geschwindigkeit (z.B. 30 km/h) und hält an Bushaltestellen auf der Strecke zum Be- und Entladen der Fahrgäste. 1 zeigt das Fahrzeug 10 mit automatischem Antrieb in einem fahrenden Zustand, in dem eine Be-/Entladeöffnung 26 geschlossen ist. 2 zeigt einen Zustand, in dem das Fahrzeug 10 mit automatischem Antrieb angehalten hat und die Be-/Entladeöffnung 26 geöffnet ist, um das Be- und Entladen von Fahrgästen zu ermöglichen.
Das Fahrzeug 10 mit automatischem Antrieb ist ein vierrädriges Fahrzeug, an dem ein Paar Vorderräder 12 und ein Paar Hinterräder 14 angeordnet sind. Der Fahrzeugaufbau 16 hat eine annähernd rechteckige Parallelepipedform, die in Vorwärts- und Rückwärtsrichtung sowie Links- und Rechtsrichtung annähernd symmetrisch ist. 1 zeigt eine Vorderwand 18 und eine linke Seitenwand 20, die Flächen des rechteckigen Parallelepipeds bilden, und 2 zeigt zusätzlich eine rechte Seitenwand 22. Die Vorderwand 18, die Seitenwände 20 und 22 sowie eine Rückwand 23 (siehe 3) sind zum größten Teil mit Stahlplatten und Fenstern aus Harzplatten (Fenster) gebildet. Darüber hinaus sind am Fahrzeugaufbau 16 an vier Ecken in der Draufsicht Säulen 24 angeordnet, die sich nach oben und unten erstrecken.
An einem Mittelteil der linken Seitenwand 20 ist die Be-/Entladeöffnung 26 des automatisch fahrenden Fahrzeugs 10 bzw. Fahrzeugs 10 mit automatischem Antrieb angeordnet. In der Nähe der Be-/Entladeöffnung 26 befinden sich eine vordere Schiebetür 28 und eine hintere Schiebetür 30, bei denen es sich um ein Schiebetürpaar handelt. Ein unterer Teil der vorderen Schiebetür 28 ist mit einer Stahlplatte abgedeckt, und an einem oberen Teil der vorderen Schiebetür 28 ist ein vorderes Schiebetürfenster 28a angeordnet, bei dem es sich um ein Fenster handelt. In ähnlicher Weise hat die hintere Schiebetür 30 an ihrem unteren Teil eine Stahlplatte und an ihrem oberen Teil ein hinteres Schiebetürfenster 30a, das ein Fenster ist. Wenn die Be-/Entladeöffnung 26 geschlossen wird, gleitet die vordere Schiebetür 28 nach hinten und die hintere Schiebetür 30 gleitet nach vorne, so dass eine hintere Endfläche der vorderen Schiebetür 28 und eine vordere Endfläche der hinteren Schiebetür 30 einander berühren und der in 1 dargestellte Zustand realisiert wird. Wenn die Be-/Entladeöffnung 26 geöffnet wird, gleitet die vordere Schiebetür 28 nach vorne, und ein vorderes Ende derselben erreicht einen Bereich in der Nähe des hinteren Endes eines ersten linken vorderen Seitenfensters 32. Darüber hinaus gleitet die hintere Schiebetür 30 nach hinten und erreicht einen Bereich in der Nähe des vorderen Endes des ersten linken hinteren Seitenfensters 40. Dadurch wird der in 2 dargestellte Zustand realisiert, und die Fahrgäste können durch die Be- und Entladeöffnung 26 ein- und aussteigen. In 2 sind auf der Innenseite des Fahrzeugs von der Be- und Entladeöffnung 26 aus gesehen nur ein Boden 31 und die rechte Seitenwand 22 schematisch dargestellt, in Wirklichkeit jedoch sind Sitze für die Fahrgäste o.ä., die in der Abbildung weggelassen wurden, angeordnet (siehe 3 und 4). Ferner ist, obwohl auf die Abbildung verzichtet wurde, unter dem Boden 31 eine Rampe verstaut, durch die der Boden 31 und der Untergrund an der Be-/Entladeöffnung 26 problemlos verbunden werden können. Durch die Platzierung der Rampe kann das Be- und Entladen für Passagiere im Rollstuhl, ältere Passagiere, behinderte Passagiere und dergleichen erleichtert werden.
Auf der linken Seitenwand 20 ist das erste linke vordere Seitenfenster 32, das ein großes viereckiges Fenster ist, an einem vorderen Teil und einem oberen Teil angeordnet. Durch das linke vordere Seitenfenster 32 können eine Armlehne 54 und ein Touchpanel 56, die im Fahrzeug angeordnete Bedienungsabschnitte sind, gesehen werden. Die Armlehne wird später beschrieben. Unter dem unteren Ende des ersten linken vorderen Seitenfensters 32 an der Seitenwand 20 befindet sich ein zweites linkes vorderes Seitenfenster 34, das ein kleines, annähernd trapezförmiges Fenster ist. Ein hinteres Ende des zweiten linken vorderen Seitenfensters 34 befindet sich an einer Vorderseite in Bezug auf ein hinteres Ende des ersten linken vorderen Seitenfensters 32. An der Seitenwand 20, an einem unteren Teil des zweiten linken vorderen Seitenfensters 34 ist ein Kotflügel für das linke Vorderrad 12 ausgebildet. An dem Kotflügel ist ein erweiterter Abschnitt 36 angeordnet, der bogenförmig entlang eines Umrisses des Vorderrads 12 ausgebildet ist. Der erweiterte Abschnitt 36 bezieht sich auf einen Abschnitt, der im Vergleich zu anderen, allgemeinen Abschnitten der Seitenwand 20 in Fahrzeugbreitenrichtung leicht nach außen erweitert ist.
Das Wort „erste“ in der ersten linken vorderen Seitenscheibe 32 und das Wort „zweite“ in der zweiten linken vorderen Seitenscheibe 34 dienen nur zur Identifizierung dieser Elemente und weisen nicht auf eine bestimmte Rangordnung hin. Ferner bedeutet der Ausdruck „links vorne“, dass es sich bei dem Fenster um das erste Seitenfenster oder das zweite Seitenfenster handelt, das an einer linken und vorderen Seite des Fahrzeugs 10 mit automatischem Antrieb angeordnet ist. In der vorliegenden Beschreibung können, ähnlich wie bei dem Ausdruck „links vorne“, andere Positionen mit „vorne“, „hinten“, „links hinten“ oder ähnliches bezeichnet werden.
Außerdem können, wie in den 1 und 2 gezeigt, das erste Seitenfenster (z.B. das erste linke vordere Seitenfenster 32) und das zweite Seitenfenster (z.B. das zweite linke vordere Seitenfenster 34) als getrennte Seitenfenster ausgebildet sein oder sie können alternativ als ein verbundenes Seitenfenster ausgebildet sein. Wenn die Seitenfenster als verbundenes Fenster ausgebildet sind, wird ein Teil im oberen Abschnitt als erstes Seitenfenster unteren und ein Teil, der vom unteren Teil des ersten Seitenfensters nach unten vorsteht, wird als zweites Seitenfenster bezeichnet.
Auf der linken Seitenwand 20 befindet sich ein Bereich 38 (siehe auch 6), definiert an einer Vorderseite in Bezug auf das vordere Ende der vorderen Schiebetür 28 im geöffneten Zustand, unter dem unteren Ende des ersten linken vorderen Seitenfensters 32, an einer Rückseite in Bezug auf das hintere Ende des zweiten linken vorderen Seitenfensters 34 und über dem erweiterten Abschnitt 36 des Kotflügels. Der Bereich 38 in der Seitenwand 20 ist aus einer flachen Außenfläche aus einer Stahlplatte gebildet, und auf der Außenfläche ist eine Sensor-Lampen-Einheit 100 angeordnet. Die Sensor-Lampen-Einheit 100 besteht aus einem Blinkleuchtenabschnitt 130, einem Lidarabschnitt 132 und einem Kameraabschnitt 134. Die Sensor-Lampen-Einheit 100 ist ein Bauteil, in dem der Sensor und die Lampe kombiniert sind, und erhält daher diesen Namen. Die Sensor-Lampen-Einheit 100 wird später ausführlich beschrieben.
Der Aufbau eines hinteren Teils der linken Seitenwand 20 ist ähnlich dem Aufbau des vorderen Teils der Seitenwand 20. Konkret ist das erste linke hintere Seitenfenster 40 an einem hinteren Teil und einem oberen Teil der Seitenwand 20 angeordnet, und ein zweites linkes hinteres Seitenfenster 42 ist unter dem ersten linken hinteren Seitenfenster 40 angeordnet. Ein erweiterter Abschnitt 44 des Kotflügels ist ebenfalls unter dem zweiten linken hinteren Seitenfenster 42 angeordnet. In der in den 1 und 2 gezeigten Beispielkonfiguration ist das zweite linke hintere Seitenfenster 42 in Vorwärts- und Rückwärtsrichtung jedoch länger ausgebildet als das zweite linke vordere Seitenfenster 34. Aus diesem Grund gibt es im hinteren Teil der Seitenwand 20 keinen Bereich, der dem Bereich 38 des vorderen Teils entspricht, und die Sensor-Lampen-Einheit 100 ist im hinteren Teil nicht angeordnet.
Obwohl nicht abgebildet, sind auf der rechten Seitenwand 22 die Be-/Entladeöffnung 26, die vordere Schiebetür 28 und die hintere Schiebetür 30 nicht angeordnet, und anstelle dieser Elemente sind eine Stahlplatte und eine Harzplatte angeordnet. Der Aufbau der rechten Seitenwand 22 ist mit Ausnahme dieser Elemente im Wesentlichen ähnlich wie der der linken Seitenwand 20. Das heißt, auf der rechten Seitenwand 22 sind an dem vorderen Teil ein erstes rechtes vorderes Seitenfenster, ein zweites rechtes vorderes Seitenfenster und ein erweiterter Abschnitt eines Vorderradkotflügels angeordnet, und an dem hinteren Teil sind ein erstes rechtes hinteres Seitenfenster, ein zweites rechtes hinteres Seitenfenster und ein erweiterter Abschnitt eines Hinterradkotflügels angeordnet. Ferner ist an dem vorderen Teil der rechten Seitenwand 22 die Sensor-Lampen-Einheit 100 ähnlich der auf der linken Seitenwand 20 an einer in Bezug auf die linke Seitenwand 20 symmetrischen Position in Links- und Rechtsrichtung angeordnet.
Als Nächstes wird das Innere des Fahrzeugs 10 mit automatischem Antrieb Bezug nehmend auf die 3 und 4 beschrieben. Die 3 und 4 sind perspektivische Darstellungen, die den Aufbau in einer Fahrzeugkabine des Fahrzeugs mit automatischem Antrieb 10 schematisch darstellen. Wie bereits beschrieben, wird das Fahrzeug 10 mit automatischem Antrieb als Bus verwendet, und daher ist der Boden 31 in der Mitte der Fahrzeugkabine ein Raum für Fahrgäste, die im Stehen mit dem Fahrzeug mitfahren können, oder ein Raum für die Platzierung eines Rollstuhls für Fahrgäste auf dem Rollstuhl. Zusätzlich sind in der Nähe der Vorderwand 18, der Rückwand 23 und der rechten Seitenwand 22 Passagiersitze 50 angeordnet.
Im Fahrzeug 10 mit automatischem Antrieb ist ein Fahrersitz 52 für eine Bedienperson angeordnet. Der Fahrersitz 52 ist ein Klappsitz, und in 3 ist der Fahrersitz 52 geöffnet und in einen Zustand versetzt, der das Sitzen auf dem Sitz ermöglicht. Der Fahrersitz 52 befindet sich in der Nähe eines Bereichs zwischen dem hinteren Ende des ersten linken vorderen Seitenfensters 32 und dem vorderen Ende der vorderen Schiebetür 28 im geschlossenen Zustand.
An einer linken Vorderseite des Fahrersitzes 52 ist die Armlehne 54 angeordnet, damit die Bedienperson, die auf dem Fahrersitz 52 sitzt, ihren Arm zur Bedienung ablegen kann. Die Armlehne 54 befindet sich in der Nähe des unteren Endes und des hinteren Endes des ersten linken vorderen Seitenfensters 32.
An einem vorderen Ende der Armlehne 54 befindet sich das Touchpanel 56, das sich von einer oberen Fläche der Armlehne 54 nach oben und vorne erstreckt. Auf dem Touchpanel 56 sind Schaltflächen angeordnet, über die die Bedienperson einen Befehl zur Antriebssteuerung ausführen kann, wie z.B. Starten und Anhalten im automatischen Fahrmodus, und zusätzlich sind Schaltflächen zum Senden von Befehlen an verschiedene Vorrichtungen (ein Blinker, eine Hupe, ein Scheinwerfer, eine Klimaanlage, ein Scheibenwischer o.ä.) im Fahrzeug 10 mit automatischem Antrieb angeordnet. Die Bedienperson sitzt auf dem Fahrersitz 52 und bedient das Touchpanel 56 mit der Hand, während sie ihren Arm auf die Armlehne 54 legt, so dass die Bedienperson die Antriebssteuerung befehlen und Befehle an verschiedene Vorrichtungen eingeben kann.
Auf der Oberseite der Armlehne 54 befindet sich ein Deckel 60 und unter dem Deckel 60 ist ein Ablagefach 58 ausgebildet. Im Ablagefach 58 ist ein mechanischer Bedienungsabschnitt für die Eingabe von Fahrbefehlen durch die Bedienperson in einem manuellen Fahrmodus des Fahrzeugs 10 mit automatischem Antrieb untergebracht. In einem Zustand, in dem der Deckel 60 geschlossen ist, ist die obere Fläche der Armlehne 54 flach. Wenn der Deckel 60 geöffnet und der mechanische Bedienungsabschnitt nach oben gezogen wird, ist der mechanische Bedienungsabschnitt auf die Oberseite der Armlehne 54 gesetzt.
Zusätzlich ist auf der Oberseite der Armlehne 54 ein mechanischer Not-Aus-Knopf 62 zur Eingabe eines Not-Aus-Befehls für das Fahrzeug 10 mit automatischem Antrieb durch eine manuelle Betätigung angeordnet. Der mechanische Knopf bezieht sich auf eine Taste, die physisch vorhanden ist, und nicht auf eine Schaltfläche, die von einem Programm wie dem Touchpanel 56 angezeigt wird. Wenn die Bedienperson den Not-Aus-Knopf 62 drückt, überträgt der Not-Aus-Knopf 62 ein in ein elektrisches Signal umgewandeltes Not-Aus-Signal an eine Antriebssteuervorrichtung, um das Fahrzeug 10 mit automatischem Antrieb anzuhalten.
Wie beschrieben, sind die Armlehne 54 und das Touchpanel 56 Abschnitte, in denen von der Bedienperson oder dergleichen zu betätigende Knöpfe bzw. Schaltflächen angeordnet sind, und können im Fahrzeug 10 mit automatischem Antrieb als Bedienungsabschnitt bezeichnet werden. Wie im Folgenden beschrieben wird, ist die Sensor-Lampen-Einheit 100 an einer Stelle angebracht, die den Bedienungsabschnitt in Vorwärts- und Rückwärtsrichtung des Fahrzeugs gesehen überlappt.
An der rechten und vorderen Seite des Touchpanels 56 befindet sich ein Display 64, das Informationen über das Fahrzeug 10 mit automatischem Antrieb anzeigt. Das Display 64 ist so angeordnet, dass es, von der Bedienperson, die auf dem Fahrersitz 52 sitzt, gesehen, auf der rechten Seite des Touchpanels 56 angeordnet ist. In der in 4 gezeigten Beispielkonfiguration ist eine Anzeige auf dem Display 64 in drei Bereiche in Aufwärts- und Abwärtsrichtung unterteilt. Ein oberer Bereich 64a und ein mittlerer Bereich 64b dienen als elektronische Spiegel. Beispielsweise wird auf dem oberen Bereich 64a ein Bild vor dem Fahrzeug oder ein Bild hinter dem Fahrzeug in schaltbarer Weise angezeigt. Auf dem mittleren Bereich 64b werden das Bild hinter dem Fahrzeug und Bilder der Fahrzeugseiten kombiniert und angezeigt. Die Bilder dieser elektronischen Spiegel werden von Kameras erfasst, die am Fahrzeug 10 mit automatischem Antrieb angebracht sind, und das Bild an der Fahrzeugseite wird von einer Kamera aufgenommen, die im Kameraabschnitt 134 der oben beschriebenen Sensor-Lampen-Einheit 100 eingebaut ist. Auf einem unteren Bereich 64c des Displays 64 werden Informationen wie z.B. eine Fahrzeuggeschwindigkeit, eine Außentemperatur, eine nächste Bushaltestelle oder ähnliches angezeigt.
Die automatische Fahrfunktion des Fahrzeugs 10 mit automatischem Antrieb wird nun kurz beschrieben. Das Fahrzeug 10 mit automatischem Antrieb kann mit einer Vielzahl von Fahrmodi gefahren werden, einschließlich eines automatischen Fahrmodus und eines manuellen Fahrmodus. Der automatische Fahrmodus ist ein Fahrmodus, bei dem die Fahrsteuerung hauptsächlich von einem Computer ausgeführt wird. Die Fahrsteuerung umfasst die Schaltsteuerung, die Steuerung der Fahrzeuggeschwindigkeit oder die Steuerung der Lenkung. Die Steuerung der Fahrzeuggeschwindigkeit umfasst die Anfahrsteuerung, die Stoppsteuerung und die Steuerung der Beschleunigung/Verzögerung des Fahrzeugs 10 mit automatischem Antrieb. Im automatischen Fahrmodus werden die Erfassungsergebnisse verschiedener Sensoren, einschließlich der an der Sensor-Lampen-Einheit 100 angeordneten Sensoren, vom Computer zur Steuerung des Fahrens des Fahrzeugs 10 mit automatischem Antrieb verwendet. Im automatischen Fahrmodus kann beispielsweise auch die Steuerung in Bezug auf das Be- und Entladen der Fahrgäste, wie z.B. das Öffnen und Schließen der Be-/Entladeöffnung 26 und das Platzieren und Verstauen der Rampe, automatisch ausgeführt werden. Auch kann im automatischen Fahrmodus die Bedienperson, die mit dem Fahrzeug 10 mit automatischem Antrieb fährt, das Touchpanel 56, das den Bedienabschnitt darstellt, bedienen, um z.B. den Fahrtbeginn aus dem angehaltenen Zustand oder die Steuerung in Bezug auf das Be- und Entladen der Fahrgäste zu befehlen. Alternativ kann an Stelle der Bedienperson ein Managementsensor an einem entfernten Ort den Befehl zum Fahrtbeginn und den Befehl zur Steuerung der Be- und Entladung der Fahrgäste ausführen.
Der manuelle Fahrmodus ist ein Modus, in dem das Fahrzeug 10 mit automatischem Antrieb nicht automatisch gefahren wird und die Bedienperson des Fahrzeugs 10 mit automatischem Antrieb das Fahren des Fahrzeugs 10 mit automatischem Antrieb steuert. Die Bedienperson führt den manuellen Fahrbetrieb des Fahrzeugs mit automatischem Antrieb 10 durch den aus der Armlehne 54 herausgenommenen mechanischen Bedienungsabschnitt aus.
Die Bedienperson bezeichnet eine Person, die das Fahrzeug 10 mit automatischem Antrieb fährt und die Kontrolle über das Fahrzeug 10 mit automatischem Antrieb ausübt. Im automatischen Fahrmodus wird das Fahren in erster Linie durch die Leistelle oder das Fahrzeug 10 mit automatischem Antrieb selbst gesteuert, und daher gibt es nur wenige Möglichkeiten, bei denen die Bedienperson das Fahren steuert. Die Bedienperson kann jedoch Operationen wie z.B. das Anfahren des Fahrzeugs oder das Anhalten des Fahrzeugs befehlen, und es kann davon ausgegangen werden, dass sie die Kontrolle über das Fahrzeug 10 mit automatischem Antrieb übernimmt. Im manuellen Fahrmodus fungiert die Bedienperson als Fahrer, der den Fahrbetrieb des Fahrzeugs 10 mit automatischem Antrieb direkt ausführt und aktiv in die Steuerung des Fahrzeugs 10 mit automatischem Antrieb eingreift.
In der vorliegenden Ausführungsform wird eine Konfiguration betrachtet, in der das Fahrzeug 10 mit automatischem Antrieb ein elektrisch angetriebenes Fahrzeug mit einem Antriebsmotor ist, der von einer Batterie mit elektrischer Energie versorgt wird. Bei der Batterie handelt es sich um eine Sekundärbatterie, die geladen und entladen werden kann und periodisch durch eine externe elektrische Leistung aufgeladen wird. Das elektrisch angetriebene Fahrzeug umfasst ein Hybrid-Elektrofahrzeug, das mit einer Maschine und dem Antriebsmotor als Antriebsaggregate ausgestattet ist. Darüber hinaus umfasst das elektrisch angetriebene Fahrzeug wasserstoffbetriebene Automobile, bei denen der Antriebsmotor mit elektrischer Energie angetrieben wird, die von einer Brennstoffzelle erzeugt wird.
Als nächstes wird die Sensor-Lampen-Einheit 100 Bezug nehmend auf die 5 bis 7 beschrieben. 5 ist eine schematische perspektivische Darstellung zur Erläuterung eines äußeren Erscheinungsbildes der Sensor-Lampen-Einheit 100. 6 ist eine partielle Seitenansicht des Fahrzeugs 10 mit automatischem Antrieb. 7 ist eine Schnittdarstellung entlang einer Linie A-A in 5.
Die Sensor-Lampen-Einheit 100 hat ein Gehäuse 102 aus einem Harz. Das Gehäuse 102 umfasst eine Rohrwand 104, die in einer annähernd kreisförmigen Röhrenform ausgebildet ist, eine obere Wand 106, die an einem oberen Ende der Rohrwand 104 positioniert ist, und eine untere Wand 108, die an einem unteren Ende der Rohrwand 104 positioniert ist, sowie zwei Trennwände 110 und 112, die an Zwischenabschnitten der Rohrwand 104 in Aufwärts- und Abwärtsrichtung positioniert sind. Alternativ kann an der Rohrwand 104 ein flacher Teil für den Oberflächenkontakt mit der Seitenwand 20 angeordnet sein. Das Innere des Gehäuses 102 wird durch die Trennwände 110 und 112 in drei Teile geteilt. Ein oberster Teil des Gehäuses 102 ist der Blinkleuchtenabschnitt 130, in dem ein Blinker bzw. eine Blinkleuchte 136 untergebracht ist, ein Zwischenteil ist der Lidarabschnitt 132, in den ein Lidar 138 eingebaut ist, und ein unterster Teil ist der Kameraabschnitt 134, in den eine Kamera 140 eingebaut ist.
Die Blinkleuchte 136 ist eine Leuchte zur Richtungsanzeige, wenn das Fahrzeug 10 mit automatischem Antrieb nach links oder rechts abbiegt, und besteht beispielsweise aus einer Leuchtdiode, die orangefarbenes Licht ausstrahlt. Die Blinkleuchte 136 wird auch zur Beleuchtung von Warnblinkern verwendet.
Das Lidar 138 ist eine Abkürzung für Laser Imaging Detection and Ranging und ist eine aktive Sensorvorrichtung, die eine elektromagnetische Welle ausstrahlt, die zur Wellenlänge von Licht (ultraviolette Strahlung, sichtbares Licht und Infrarotstrahlung) gehört, und eine von einem Hindernis reflektierte Welle erfasst, um Erfassungsdaten wie den Abstand zum Hindernis und die Richtung des Hindernisses zu erlangen. Einige Lidar erlangen zweidimensionale oder dreidimensionale Bilddaten als Erfassungsdaten, indem sie die elektromagnetische Welle räumlich abtasten. Als elektromagnetische Welle wird Laserlicht mit ausgerichteten Phasen verwendet. Das Lidar 138 enthält eine lichtemittierende Vorrichtung, wie z.B. einen Halbleiterlaser, einen Abtastmechanismus, wie z.B. einen Spiegel, eine Lichtempfangsvorrichtung, eine Signalprozessorschaltung oder dergleichen. Wie in 7 dargestellt, ist eine Spitze des Lidar 138 in ein Durchgangsloch 114 eingepasst, das in der Rohrwand 104 des Gehäuses 102 ausgebildet ist.
Die Kamera 140 ist eine passive Sensorvorrichtung, die eine elektromagnetische Welle einer zum sichtbaren Licht gehörenden Wellenlänge empfängt, um sichtbare Bilddaten zu erlangen. Die Kamera 140 enthält einen optischen Mechanismus, wie z.B. eine Linse bzw. ein Objektiv, einen Bildsensor, wie z.B. einen CMOS-Sensor (Complementary Metal Oxide Semiconductor) oder einen CCD-Sensor (Charge Coupled Device), eine Signalprozessorschaltung oder dergleichen. Wie in 5 dargestellt, ist an der Rohrwand 104 des Gehäuses 102 ein Durchgangsloch 116 ausgebildet, in das ein Objektiv 140a der Kamera 140 eingesetzt ist.
In der Sensor-Lampen-Einheit 100 sind der Blinkleuchtenabschnitt 130, der Lidarabschnitt 132 und der Kameraabschnitt 134 in Aufwärts- und Abwärtsrichtung ausgerichtet angeordnet. Wenn diese Elemente in Aufwärts- und Abwärtsrichtung angeordnet sind, können zusätzlich zur Unterdrückung der Verbreiterung in Vorwärts- und Rückwärtsrichtung des Fahrzeugs die folgenden Vorteile erzielt werden.
Der Blinkleuchtenabschnitt 130 ist am obersten Teil der Sensor-Lampen-Einheit 100 angeordnet. Da der Blinkleuchtenabschnitt 130 am obersten Teil angeordnet ist, kann ein Vorteil erzielt werden, bei dem das Licht der Blinkleuchte 136 von Fahrzeugen und Fußgängern um das Fahrzeug herum leicht gesehen und erkannt werden kann.
Der Lidarabschnitt 132 und der Kameraabschnitt 134 sind in Aufwärts- und Abwärtsrichtung aneinander angrenzend angeordnet, so dass das Lidar 138 und die Kamera 140 die Sichtfelder in horizontaler Richtung nicht gegenseitig blockieren. Aus diesem Grund können das Lidar 138 und die Kamera 140 das Hindernis um das Fahrzeug herum leicht erkennen, was für die Fahrt des Fahrzeugs 10 mit automatischem Antrieb erforderlich ist.
Da andererseits der Lidarabschnitt 132 am Zwischenteil angeordnet ist, hat das Lidar 138 ein Sichtfeld in Aufwärtsrichtung, das teilweise durch den am oberen Teil angeordneten Blinkleuchtenabschnitt 130 eingeschränkt ist, und ein Sichtfeld in Abwärtsrichtung, das teilweise durch den am unteren Teil angeordneten Kameraabschnitt 134 eingeschränkt ist. Selbst wenn ein Teil des Himmels und ein Teil des Bodens nicht eingesehen werden können, hat dies im Allgemeinen jedoch keine Auswirkung auf die Fahrt des Fahrzeugs 10 mit automatischem Antrieb.
Da der Kameraabschnitt 134 am untersten Teil angeordnet ist, hat die Kamera 140 ein Sichtfeld in Aufwärtsrichtung, das teilweise durch den Blinkleuchtenabschnitt 130 und den Lidarabschnitt 132 am oberen Teil eingeschränkt ist. Aber selbst wenn ein Teil des Himmels nicht eingesehen werden kann, hat dies keine Auswirkung auf die Fahrt des Fahrzeugs 10 mit automatischem Antrieb. Vielmehr hat der am untersten Teil angebrachte Kameraabschnitt 134 den Vorteil, dass die Kamera 140 problemlos einen Bereich in der Nähe eines unteren Teils der Be-/Entladeöffnung 26 abbilden kann. Wenn die Kamera 140 beispielsweise eine Straßenoberfläche mit hoher Präzision aufnimmt, um eine Wasserlache oder Unebenheit zu erkennen, kann das Fahrzeug 10 mit automatischem Antrieb an einer Position anhalten, an der das Be- und Entladen der Fahrgäste erleichtert werden kann, oder an einer Position, an der die Platzierung der Rampe erleichtert wird. Darüber hinaus kann z.B. durch die hochpräzise Abbildung der Schritte des Fahrgastes, der ein- oder aussteigt, oder des Rollstuhls, der ein- oder aussteigt, mit der Kamera 140 leicht überprüft werden, ob das Be- und Entladen der Fahrgäste sicher erfolgt oder nicht.
Der Lidarabschnitt 132 und der Kameraabschnitt 134 sind nahe beieinander jeweils am Zwischenteil und am untersten Teil angeordnet. Aus diesem Grund können das Lidar 138 und die Kamera 140 jedes Hindernis um das Fahrzeug herum aus annähernd dem gleichen Winkel erfassen, und die vom Lidar 138 erfassten Daten und die von der Kamera 140 erfassten Daten können leicht integral oder ergänzend verwendet werden. Als Beispiele für den integralen Hinderniserfassungsprozess können beispielhaft ein Verfahren zur Überlappung der vom Lidar 138 erlangten Erfassungsdaten und der von der Kamera 140 erlangten Bilddaten zur Verbesserung der Auflösung, ein Verfahren zur Erfassung eines Merkmals des Hindernisses (z.B. ob es sich bei dem Hindernis um einen Menschen oder ein Objekt handelt, ob es hart oder weich ist usw.) und ein Verfahren zum Erhalten eines 3D-Bildes unter Ausnutzung des geringen Unterschieds der Betrachtungswinkel genannt werden. Als Beispiele für einen komplementären bzw. ergänzenden Prozess kann beispielhaft eine Konfiguration genannt werden, bei der bei Ausfall des Lidar 138 oder der Kamera 140 die Daten des anderen des Lidar 138 oder der Kamera 140 an dessen Stelle verwendet werden.
Die integrale oder ergänzende Verwendung der Daten des Lidar 138 und der Daten der Kamera 140 gleicht auch Nachteile des Lidar 138 und der Kamera 140 aus. Da das Lidar 138 einen Schritt zum Ausstrahlen der elektromagnetischen Welle erfordert, hat das Lidar 138 im Vergleich zur Kamera 140 tendenziell eine geringere zeitliche Auflösung und eine geringere räumliche Auflösung. Durch die Kombination der Daten der Kamera 140 mit den Daten des Lidar 138 kann daher ein Verfahren ermöglicht werden, das die geringe zeitliche und räumliche Auflösung des Lidar 138 kompensiert. Andererseits ist in der Nacht oder dergleichen die Menge an Licht reduziert, und die Abbildungspräzision der Kamera 140 ist dementsprechend verringert, aber da das Lidar 138 Laser ausstrahlt, kann das Lidar 138 in der Nacht mit einer ähnlichen Präzision abbilden wie am Tag. Durch die Kombination der Daten des Lidar 138 mit den Daten der Kamera 140 kann also ein Verfahren ermöglicht werden, das die Verringerung der Abbildungspräzision der Kamera 140 kompensiert.
Wie in 6 dargestellt, ist die Sensor-Lampen-Einheit 100 in dem Bereich 38 angeordnet. Konkret ist die Sensor-Lampen-Einheit 100 in einem Bereich angeordnet, der sich an der Vorderseite in Bezug auf das vordere Ende der vorderen Schiebetür 28 im geöffneten Zustand, unter dem unteren Endes des ersten linken vorderen Seitenfensters 32, an der Rückseite in Bezug auf das hintere Ende des zweiten linken vorderen Seitenfensters 34 und über dem erweiterten Abschnitt 36 des Kotflügels befindet. Die Sensor-Lampen-Einheit 100 ist an der Außenfläche der Seitenwand 20 befestigt und erstreckt sich von der Seitenwand 20 nach außen (siehe auch 7). In der Nähe dieses Bereichs ist der erweiterte Abschnitt 36, der sich unterhalb der Sensor-Lampen-Einheit 100 befindet, in Bezug zu den anderen, allgemeinen Elementen der Seitenwand 20 ebenfalls zu einer Außenseite hin erweitert. Aus diesem Grund befinden sich sowohl die Sensor-Lampen-Einheit 100 als auch der erweiterte Abschnitt 36 in einem Zustand der Ausdehnung zur Außenseite hin. Dies ist z.B. wirksam, damit ein Fahrzeug, ein Motorrad, ein Fahrrad, ein Fußgänger oder ähnliches, das an dem Fahrzeug 10 mit automatischem Antrieb vorbeifährt, aufgrund der Sensor-Lampen-Einheit 100 und des erweiterten Abschnitts 36 eine Ausdehnung der Fahrzeugbreite erkennen kann. Darüber hinaus kann durch die Konzentration der breitenerweiterten Abschnitte ein anspruchsvoller Eindruck des Designs erzielt werden. In der vorliegenden Ausführung ist eine Dicke des erweiterten Abschnitts 36 kleiner als eine Dicke der Sensor-Lampen-Einheit 100, und es gibt nur einen sehr geringen Einfluss des erweiterten Abschnitts 36 auf das Sichtfeld der Kamera 140.
Das Anordnen der Sensor-Lampen-Einheit 100 in dem Bereich 38 ist auch nützlich, um einen großen Bereich für das erste linke vordere Seitenfenster 32 und das zweite linke vordere Seitenfenster 34 zu sichern. Beispielsweise kann ein Fall angenommen werden, in dem bei der in 6 gezeigten Beispielkonfiguration die Sensor-Lampen-Einheit 100 an der Position des zweiten linken vorderen Seitenfensters 34 angeordnet ist. In diesem Fall muss, um eine Befestigungshöhe der Sensor-Lampen-Einheit 100 zu sichern, das untere Ende des ersten linken vorderen Seitenfensters 32 nach oben verschoben werden, und als Folge dessen muss das erste linke vordere Seitenfenster 32 kleiner ausgebildet werden. Darüber hinaus kann das zweite linke vordere linke Seitenfenster 34 aus strukturbedingten Gründen im Fahrzeug, wie in 3 dargestellt, nicht nach vorne verschoben werden. Das zweite linke vordere linke Seitenfenster 34 muss daher ebenfalls kleiner ausgeführt werden. Dagegen befindet sich der Bereich 38 in einem Bereich, der näher an der Rückseite als an der Mitte des Kotflügelbogens (und des erweiterten Abschnitts 36) liegt, und der Abstand in Aufwärts- und Abwärtsrichtung zum erweiterten Abschnitt 36 ist groß. So kann ein Platz für die Platzierung der Sensor-Lampen-Einheit 100 leichter gesichert werden.
Die Sensor-Lampen-Einheit 100 überlappt die Armlehne 54 und das Touchpanel 56, die die Bedienungsabschnitte sind, in Vorwärts- und Rückwärtsrichtung des Fahrzeugs gesehen zumindest teilweise. Aus diesem Grund ist das Sichtfeld der Bedienperson durch die Armlehne 54 und das Touchpanel 56 blockiert, und es ist für die Bedienperson schwierig, durch das erste linke vordere Seitenfenster 32 einen Bereich unter der vorderen Schiebetür 28 oder einen Bereich unter dem Vorderrad 12 zu sehen. Obwohl das zweite linke vordere Seitenfenster 34 unter dem ersten linken vorderen Seitenfenster 32 angeordnet ist, ist das zweite linke vordere Seitenfenster 34 klein und kann das Sichtfeld der Bedienperson nicht ausreichend erweitern. Im Fahrzeug 10 mit automatischem Antrieb können jedoch aufgrund der Sensor-Lampen-Einheit 100 detaillierte Bildinformationen um die Sensor-Lampen-Einheit 100 herum erfasst werden. Insbesondere werden die von der Kamera 140 abgebildeten Daten auf dem elektronischen Spiegel auf dem Display 64 angezeigt, und die Bedienperson kann die Situation außerhalb des Fahrzeugs umfassend erkennen, während sie auf dem Fahrersitz 52 sitzt. Wenn die Bedienperson das Gefühl hat, dass ein Problem im Bild des elektronischen Spiegels vorliegt, kann sie vom Fahrersitz 52 aufstehen und durch das erste linke vordere Seitenfenster 32 oder das zweite linke vordere Seitenfenster 34 nach außen schauen.
Wie in den 5 und 6 gezeigt, ist in der Sensor-Lampen-Einheit 100 das Objektiv 140a der Kamera 140 in Bezug auf die genaue seitliche Richtung leicht nach hinten gerichtet angebracht. In der Beispielkonfiguration der 5 und 6 ist die Linse bzw. das Objektiv 140a von einer Mitte des kreisförmigen Rohrs des Gehäuses 102 der Sensor-Lampen-Einheit 100 aus gesehen um etwa 20 bis 30 Grad von der exakten seitlichen Richtung nach hinten gerichtet. Ein Grund für diese Konfiguration ist, dass eine Kamera (nicht abgebildet) an der Vorderwand 18 des Fahrzeugs 10 mit automatischem Antrieb 10 angebracht ist. Da das Bild des Fahrzeugs 10 mit automatischem Antrieb mit dieser Kamera aufgenommen werden kann, braucht die Kamera 140 der Sensor-Lampen-Einheit 100 das Bild der Vorderseite des Fahrzeugs nicht zu erfassen. Ein weiterer Grund für die Konfiguration besteht darin, die Kamera 140 in die Lage zu versetzen, den Bereich in der Nähe der Be-/Entladeöffnung 26 vollständiger abzubilden. Indem das Objektiv 140a in Bezug auf die genaue seitliche Richtung leicht nach hinten ausgerichtet wird, kann die Be-/Entladeöffnung 26 in der Nähe der Mitte des Sichtfeldes der Kamera 140 platziert werden, was eine präzise Abbildung der Be-/Entladeöffnung 26 ermöglicht.
Die Sensor-Lampen-Einheit 100 ist so eingestellt, dass die Abbildung durch die Kamera 140 und die Erfassung durch das Lidar 138 nicht durch die vordere Schiebetür 28 blockiert wird. Wie in 6 dargestellt, ragt die vordere Schiebetür 28 (und die hintere Schiebetür 30) in Bezug zu den anderen, allgemeinen Flächen der Seitenwand 20 nach außen vor. Die Sensor-Lampen-Einheit 100 ist jedoch dicker als die vordere Schiebetür 28, und ein äußeres Ende der Sensor-Lampen-Einheit 100 reicht in Bezug zur Außenfläche der vorderen Schiebetür 28 zu einer Außenseite. In der in 7 gezeigten Beispielkonfiguration hat die Sensor-Lampen-Einheit 100 eine Dicke, die doppelt so dick oder größer ist als die der vorderen Schiebetür 28. Aus diesem Grund können auch in einem Zustand, in dem die vordere Schiebetür 28 geöffnet ist und die vordere Schiebetür 28 in eine Position gebracht wird, die der Sensor-Lampen-Einheit 100 am nächsten liegt, ausreichende Sichtfelder für die Kamera 140 und das Lidar 138 auf der Rückseite in horizontaler Richtung sichergestellt werden. Darüber hinaus kann die Kamera 140 die Außenflächen der vorderen Schiebetür 28 und der hinteren Schiebetür 30 unabhängig vom Öffnungs-/Schließzustand der vorderen Schiebetür 28 und der hinteren Schiebetür 30 abbilden. Somit kann die Sicherheitskontrolle rund um die Be-/Entladeöffnung 26 mit hoher Präzision durchgeführt werden.
Wie in 7 dargestellt, ist die Sensor-Lampen-Einheit 100 an der Außenfläche der Seitenwand 20 befestigt. Die Befestigung erfolgt z.B. durch Verschraubung des Gehäuses 102 der Sensor-Lampen-Einheit 100 mit der Seitenwand 20. In Wirklichkeit wird die Seitenwand 20 durch eine Stahlplatte, eine Harzplatte o.ä. mit einer bestimmten Dicke gebildet, und die Schraube oder die Mutter liegt nicht in der Fahrzeugkabine frei.
Das Gehäuse 102 besteht aus einem Harz und ist z.B. ein einzelner Behälter, der gebildet wird, indem zunächst zwei halbkreisförmige Rohrelemente (eine Form, bei der ein kreisförmiges Rohr in einer in der Nähe einer Mittelachse verlaufenden Ebene geschnitten wird) in Harz gegossen werden und dann die beiden halbkreisförmigen Rohrelemente durch Schweißen miteinander verbunden werden. Die Blinkleuchte 136, das Lidar 138 und die Kamera 140 sind an dem einzelnen Gehäuse 102 befestigt. An dem Gehäuse 102 sind die Durchgangslöcher 114 und 116 zu einer Außenseite hin ausgebildet. Die Spitze des Lidar 138 ist in das Durchgangsloch 114 eingesetzt. Das Objektiv 140a der Kamera 140 ist in das Durchgangsloch 116 eingesetzt. Von diesen Durchgangslöchern ist das Durchgangsloch 116 relativ klein, so dass durch eine Imprägnierung bzw. Wasserdichtigkeitsbehandlung fast kein Platz verbleibt, durch den Regen oder ähnliches in das Gehäuse eindringen kann. Da andererseits das Durchgangsloch 114 relativ groß ist, besteht selbst bei Anwendung der Imprägnierung bzw. Wasserdichtigkeitsbehandlung die Möglichkeit, dass Wasser durch einen Spalt mit dem Lidar 138 eindringen kann. In Anbetracht dessen ist im Gehäuse 102 an der unteren Trennwand 112 des Lidarabschnitts 132 und an der unteren Wand 108 an einem unteren Teil des Kameraabschnitts 134 eine Wasserablaufstruktur angeordnet.
Genauer gesagt, ist eine obere Fläche der Trennwand 112 in einer geneigten Form ausgebildet, höher an der Seite des Durchgangslochs 114 und niedriger an der Seite der Seitenwand 20. An einer Stelle, an der die Höhe der Oberseite der Trennwand 112 am niedrigsten ist, ist eine Auslassöffnung 118 in der Trennwand 112 ausgebildet. Bei dieser Konfiguration fließt und fällt das Wasser, das durch den Spalt zwischen dem Durchgangsloch 114 und dem Lidar 138 eindringt, durch die Auslassöffnung 118 zum Kameraabschnitt 134. Außerdem ist eine obere Fläche der unteren Wand 108 in einer Form gebildet, die an der Seite des Durchgangslochs 116 höher und an der Seite der Seitenwand 20 niedriger ist. An einer Stelle, an der die Oberseite der unteren Wand 108 am niedrigsten ist, ist in der unteren Wand 108 eine Auslassöffnung 120 gebildet. Bei dieser Konfiguration kann, auch wenn dies unwahrscheinlich ist, das durch den Spalt zwischen dem Durchgangsloch 116 und der Linse 140a eintretende Wasser durch die Auslassöffnung 120 nach außen abgeleitet werden. Darüber hinaus kann das Wasser, das vom Lidarabschnitt 132 durch die Auslassöffnung 118 fließt, auch durch die Auslassöffnung 120 nach außen abgeleitet werden.
In 7 sind zur Vereinfachung der Erklärung die Auslassöffnungen 118 und 120 mit einer sehr einfachen Struktur dargestellt. In Wirklichkeit ist jedoch, um das Eindringen von durch Wind mitgeführtem Regenwasser oder von Regenwasser, das von einem in der Nähe fahrenden Fahrzeug verspritzt wird, von der unteren Seite der unteren Wand 108 zu verhindern, vorzugsweise ein Rückflussverhinderungsmechanismus an der Auslassöffnung 120 angeordnet. Als Beispiel für den Rückflussverhinderungsmechanismus kann eine Konfiguration in Betracht gezogen werden, bei der eine Platte, die die Aufgabe hat, das zurückfließende Regenwasser zu reflektieren, an einer oberen Seite in Bezug auf ein oberes Ende der Auslassöffnung 120 angeordnet ist. Als weiteres Beispiel für den Rückflussverhinderungsmechanismus kann eine Konfiguration in Betracht gezogen werden, bei der, wenn kein Wasser durch den Spalt zwischen dem Durchgangsloch 116 und der Linse 140a eintritt, die Auslassöffnung 118 und die Auslassöffnung 120 durch ein Röhrchen, ein Rohr oder dergleichen verbunden sind. Wenn das Röhrchen oder das Rohr bis zu einem gewissen Grad dünn ist, kann die Möglichkeit des Eindringens des Spritzwassers in den Lidarabschnitt 132 sehr gering gehalten werden. Zusätzlich kann durch den Durchfluss durch das Röhrchen oder das Rohr ein weiteres Eindringen des in den Lidarabschnitt 132 eindringenden Wassers in den Kameraabschnitt 134 verhindert werden.
Obwohl auf die Darstellung in 7 verzichtet wurde, ist am Gehäuse 102 auf der Seite der Seitenwand 20 ein Durchgangsloch ausgebildet, und an der entsprechenden Stelle der Seitenwand 20 ist ebenfalls ein Durchgangsloch gebildet. Durch diese Durchgangslöcher sind die Blinkleuchte 136, das Lidar 138 und die Kamera 140 über Kabel mit einer ECU (elektronisches Steuergerät), einer Batterie o.ä. verbunden, die sich im Fahrzeuginneren befinden. Das Durchgangsloch befindet sich zwischen dem Gehäuse 102 und der Seitenwand 20, und durch eine normale Imprägnierung bzw. Wasserdichtigkeitsbehandlung kann das Eindringen von Regenwasser o.ä. in das Durchgangsloch verhindert werden.
In der vorstehenden Beschreibung ist beispielhaft eine Konfiguration dargestellt, bei der in der Sensor-Lampen-Einheit 100 neben der Blinkleuchte 136 zwei Sensorvorrichtungen, nämlich das Lidar 138 und die Kamera 140, angeordnet sind. Das Lidar 138 ist ein Beispiel für eine aktive Sensorvorrichtung. Die aktive Sensorvorrichtung ist eine Vorrichtung, die eine elektromagnetische Welle ausstrahlt, eine davon reflektierte Welle erfasst und Erfassungsdaten erlangt. Die Wellenlänge der elektromagnetischen Welle ist nicht besonders beschränkt. Als eine andere aktive Sensorvorrichtung als das Lidar 138 kann ein Millimeterwellenradar, das eine Millimeterwelle ausstrahlt und die reflektierte Welle erfasst, als Beispiel dienen. Ein Millimeterwellenradar ist ein Radar, das eine elektromagnetische Welle in einer einem Millimeterwellenlänge mit einer Wellenlänge von 1 mm ~ 10 mm (einer Frequenz von 30 - 300 GHz) verwendet. Beim Millimeterwellenradar werden durch die Erfassung der reflektierten Welle, die eine Reflexion der ausgestrahlten elektromagnetischen Welle ist, von einem Hindernis eine Entfernung zum Hindernis und eine Richtung des Hindernisses erfasst. Das Millimeterwellenradar besteht aus einer Sende- und Empfangsantenne für die Millimeterwelle, einer Schaltung zur Signalverarbeitung der Millimeterwelle und dergleichen. Obgleich das Millimeterwellenradar die Eigenschaft hat, dass das Radar von Nebel, Regen, Schnee oder dergleichen nicht beeinflusst wird, hat das Millimeterwellenradar auch eine geringe Erfassungsgenauigkeit von Styrolschaum oder dergleichen, der ein geringes Reflexionsvermögen der elektromagnetischen Welle hat.
Die Kamera 140 ist ein Beispiel für eine passive Sensorvorrichtung, die sichtbares Licht verwendet. Die passive Sensorvorrichtung Art ist eine Vorrichtung, die keine elektromagnetische Welle ausstrahlt und die eine externe elektromagnetische Welle erkennt, um Bilddaten zu erlangen. Die Wellenlänge der elektromagnetischen Welle ist nicht besonders beschränkt. Als andere passive Sensorvorrichtung als die Kamera 140 können beispielhaft eine Infrarotkamera, die Infrarotbilddaten erlangt, und eine Ultraviolettkamera, die Ultraviolettbilddaten erlangt, genannt werden. Alternativ kann die passive Sensorvorrichtung eine Stereokamera mit zwei Bildgebungsabschnitten sein, die dreidimensionale Bilddaten unter Ausnutzung der Betrachtungswinkel aufnimmt.
Alternativ kann in der Sensor-Lampen-Einheit 100 zusätzlich zu einer aktiven Sensorvorrichtung und einer passiven Sensorvorrichtung eine gleiche oder andere aktive Sensorvorrichtung oder eine gleiche oder andere passive Sensorvorrichtung angeordnet sein. Alternativ kann in der Sensor-Lampen-Einheit 100 zusätzlich zu einer aktiven Sensorvorrichtung und einer passiven Sensorvorrichtung ein weiterer Sensor, wie z.B. ein Temperatursensor, ein Mikrofon oder ähnliches, angeordnet sein.
In der vorstehenden Beschreibung hat die vordere Schiebetür 28 eine Konfiguration, bei der, wenn die vordere Schiebetür 28 nach vorne geschoben und die Be-/Entladeöffnung 26 in den offenen Zustand versetzt wird, das vordere Ende der vorderen Schiebetür 28 einen Bereich nahe dem hinteren Ende des ersten linken vorderen Seitenfensters 32 und nahe der Sensor-Lampen-Einheit 100 erreicht. Die Struktur der Tür kann jedoch in geeigneter Weise verändert werden. Beispielsweise kann die vordere Schiebetür 28 eine Konfiguration haben, bei der beim Vorschieben der vorderen Schiebetür 28 das vordere Ende das erste linke vordere Seitenfenster 32 überlappt, oder eine Konfiguration, bei der beim Vorschieben der vorderen Schiebetür 28 das vordere Ende an der Rückseite in Bezug auf das hintere Ende des ersten linken vorderen Seitenfensters 32 positioniert ist. Alternativ kann die vordere Schiebetür 28 als eine einzelne Schiebetür ,statt paarweise mit der hinteren Schiebetür 30, konstruiert werden. Alternativ können z.B. eine Schiebetür und eine Be-/Entladeöffnung angeordnet werden, bei der, wenn die Schiebetür nach vorne geschoben wird, die Be-/Entladeöffnung 26 in den geschlossenen Zustand gebracht wird, und, wenn die Schiebetür nach hinten geschoben wird, die Be-/Entladeöffnung 26 in den offenen Zustand gebracht wird, und es kann eine Schiebetür verwendet werden, bei der die Schiebetür in der Nähe der Sensor-Lampen-Einheit 100 positioniert wird, wenn die Schiebetür nach vorne geschoben wird. Alternativ kann anstelle der Schiebetür eine Falttür verwendet werden.
In der vorstehenden Beschreibung wird die Sensor-Lampen-Einheit 100 so beschrieben, dass sie sich auf beiden Seiten am vorderen Teil des Fahrzeugs 10 mit automatischem Antrieb befindet. Alternativ kann die Sensor-Lampen-Einheit 100 an anderen Stellen angebracht sein. 8 ist eine perspektivische Darstellung eines Fahrzeugs 200 mit automatischem Antrieb einer alternativen Ausführungsform. 8 entspricht 2, und die gleichen oder entsprechende Strukturen sind mit den gleichen Bezugszeichen versehen. Bei dem in 8 gezeigten Fahrzeug 200 mit automatischem Antrieb ist, im Gegensatz zu dem in 2 gezeigten Fahrzeug 10 mit automatischem Antrieb, die Sensor-Lampen-Einheit 100 nicht am vorderen Teil des Fahrzeugs angeordnet. In dem Fahrzeug 200 mit automatischem Antrieb ist ein zweites linkes hinteres Seitenfenster 242 angeordnet, das eine kleinere Form als das zweite linke hintere Seitenfenster 42 des Fahrzeugs 10 mit automatischem Antrieb hat und dessen vorderes Ende weiter hinten positioniert ist als das vordere Ende des zweiten linken hinteren Seitenfensters 42 des Fahrzeugs 10 mit automatischem Antrieb. Das zweite linke hintere Seitenfenster 242 hat eine Form und Größe, die in Vorwärts- und Rückwärtsrichtung symmetrisch zum zweiten linken vorderen Seitenfenster 34 sind. Eine Sensor-Lampen-Einheit 244 ist zwischen dem zweiten linken hinteren Seitenfenster 242 und der hinteren Schiebetür 30 angeordnet. In der Sensor-Lampen-Einheit 244 ist die Kamera in Bezug auf die genaue seitliche Richtung leicht zur Vorderseite hin ausgerichtet, so dass die hintere Schiebetür 30 leicht abgebildet werden kann. In ähnlicher Weise ist beim Fahrzeug 200 mit automatischem Antrieb die Sensor-Lampen-Einheit 244 ebenfalls an einem hinteren Teil an der rechten Seitenwand 22 angeordnet.
In der vorstehenden Beschreibung wird die Sensor-Lampen-Einheit 100 so beschrieben, dass sie ein einzelnes Gehäuse 102 hat (d.h. ein integral gegossenes Gehäuse oder ein Gehäuse, das so geformt ist, dass es durch Integration durch Schweißen, einen Klebstoff oder ähnliches schwer zu trennen ist). Mit dieser Konfiguration kann z.B. die Wasserdichtigkeit oder ähnliches verbessert werden. Alternativ kann die Sensor-Lampen-Einheit 100 in einer trennbaren Form hergestellt werden, wie z.B. eine Sensor-Lampen-Einheit 100, die durch Verschrauben eines Gehäuses mit der Blinkleuchte 136, eines Gehäuses mit dem Lidar 138 und eines Gehäuses mit der Kamera 140 gebildet wird. In diesem Fall kann die Wartung der Blinkleuchte 136 erleichtert werden.
In der vorstehenden Beschreibung wird als Fahrzeug 10 mit automatischem Antrieb ein Bus betrachtet. Die Verwendung des Fahrzeugs 10 mit automatischem Antrieb ist jedoch nicht besonders beschränkt. Zum Beispiel kann das Fahrzeug 10 mit automatischem Antrieb als beweglicher Geschäftsraum oder als Laden für ein Geschäft, das verschiedene Waren ausstellt und verkauft, oder für ein Restaurant, in dem Speisen und Getränke zubereitet und angeboten werden, verwendet werden. Alternativ kann das Fahrzeug 10 mit automatischem Antrieb als Büro für Büroarbeiten, Kundenbesprechungen oder ähnliches verwendet werden. Darüber hinaus ist der Einsatzort des Fahrzeugs 10 mit automatischem Antrieb nicht auf den geschäftlichen Bereich beschränkt, und das Fahrzeug 10 mit automatischem Antrieb kann beispielsweise als Fortbewegungsmittel einer Privatperson genutzt werden. Darüber hinaus können das Fahrmuster und die Fahrzeuggeschwindigkeit des Fahrzeugs 10 mit automatischem Antrieb in geeigneter Weise verändert werden.
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
Zitierte Patentliteratur

JP 2019133541 [0001]
WO 2018/030285 A1 [0004, 0005]

Claims

Sensor-Lampen-Einheit (100, 244) für ein Fahrzeug (10) mit automatischem Antrieb, aufweisend: eine passive Sensorvorrichtung (140), die eine elektromagnetische Welle von außen erfasst und Bilddaten erlangt; eine aktive Sensorvorrichtung (138), die eine reflektierte Welle einer elektromagnetischen Welle erfasst, die abgestrahlt wird, und Erfassungsdaten erlangt; und eine Blinkleuchte (136), wobei die passive Sensorvorrichtung (140), die aktive Sensorvorrichtung (138) und die Blinkleuchte (136) in einer Aufwärts- und Abwärtsrichtung angeordnet und ausgerichtet sind und an einer Außenfläche jeder der linken und rechten Seitenwände (20, 22) des Fahrzeugs befestigt sind.
Sensor-Lampen-Einheit (100, 244) für ein Fahrzeug (10) mit automatischem Antrieb nach Anspruch 1, wobei das Fahrzeug (10) mit automatischem Antrieb umfasst: ein erstes vorderes Seitenfenster (32), das an einem oberen Teil jeder der linken und rechten Seitenwände (20, 22) angeordnet ist; ein zweites vorderes Seitenfenster (34), das an jeder der linken und rechten Seitenwände (20, 22) an einer Position unter einem unteren Ende des ersten vorderen Seitenfensters (32) und an einer Vorderseite in Bezug auf ein hinteres Ende des ersten vorderen Seitenfensters (32) angeordnet ist; und eine Schiebetür (28), die an zumindest einer der Seitenwände (20, 22) angeordnet ist und die in einer Vorwärts- und Rückwärtsrichtung gleitet, und die Sensor-Lampen-Einheit (100) auf der Seite, auf der die Schiebetür (28) angeordnet ist, an einer Position unter dem unteren Ende des ersten vorderen Seitenfensters (32), an einer Rückseite in Bezug auf ein hinteres Ende des zweiten vorderen Seitenfensters (34) und an einer Vorderseite in Bezug auf ein vorderes Ende der Schiebetür (28), wenn die Schiebetür (28) nach vorne geschoben ist, angeordnet ist.
Sensor-Lampen-Einheit (100, 244) für ein Fahrzeug (10) mit automatischem Antrieb nach Anspruch 1, wobei das Fahrzeug (10) mit automatischem Antrieb umfasst: ein erstes hinteres Seitenfenster (40), das an einem oberen Teil jeder der linken und rechten Seitenwände (20, 22) angeordnet ist; ein zweites hinteres Seitenfenster (242), das an jeder der linken und rechten Seitenwände (20, 22) an einer Position unter einem unteren Ende des ersten hinteren Seitenfensters (40) und an einer Rückseite in Bezug auf ein vorderes Ende des ersten hinteren Seitenfensters (40) angeordnet ist; und eine Schiebetür (30), die an zumindest einer der Seitenwände (20, 22) angeordnet ist und die in einer Vorwärts- und Rückwärtsrichtung gleitet, und die Sensor-Lampen-Einheit (244) auf der Seite, auf der die Schiebetür (30) angeordnet ist, an einer Position unter dem unteren Ende des ersten hinteren Seitenfensters (40), an einer Vorderseite in Bezug auf ein vorderes Ende des zweiten hinteren Seitenfensters (242) und an einer Rückseite in Bezug auf ein hinteres Ende der Schiebetür (30), wenn die Schiebetür (30) nach hinten geschoben ist, angeordnet ist.
Sensor-Lampen-Einheit (100, 244) für ein Fahrzeug (10) mit automatischem Antrieb nach Anspruch 2 oder 3, wobei ein Kotflügel mit einem erweiterten Abschnitt (36, 44), der bogenförmig entlang eines Umrisses eines Rades (12, 14) ausgebildet ist, an der Seitenwand (20, 22) unter dem zweiten vorderen Seitenfenster (34) oder dem zweiten hinteren Seitenfenster (242) angeordnet ist, und die Sensor-Lampen-Einheit (100, 244) über dem erweiterten Abschnitt (36, 44) angeordnet ist.
Sensor-Lampen-Einheit (100, 244) für ein Fahrzeug (10) mit automatischem Antrieb nach Anspruch 2, wobei ein Bedienungsabschnitt (54, 56) für eine Bedienperson innerhalb des Fahrzeugs (10) mit automatischem Antrieb in der Nähe des ersten vorderen Seitenfensters (32) an der Seitenwand (20, 22), an der die Schiebetür (28) angeordnet ist, angeordnet ist, und die Sensor-Lampen-Einheit (100) an einer Position angeordnet ist, die den Bedienungsabschnitt (54, 56) in der Vorwärts- und Rückwärtsrichtung des Fahrzeugs zumindest teilweise überlappt.
Sensor-Lampen-Einheit (100, 244) für ein Fahrzeug (10) mit automatischem Antrieb nach Anspruch 1, wobei die passive Sensorvorrichtung (140) eine Kamera ist, die sichtbare Bilddaten erlangt und an einer Position angeordnet ist, an der eine Außenfläche der Schiebetür (28, 30) aufgenommen werden kann, auf einer Seite des Fahrzeugs (10) mit automatischem Antrieb, auf der die Schiebetür (28, 30) angeordnet ist.
Sensor-Lampen-Einheit (100, 244) für ein Fahrzeug (10) mit automatischem Antrieb nach Anspruch 1, wobei die Blinkleuchte (136) an einem obersten Teil angeordnet ist, die passive Sensorvorrichtung (140) an einem untersten Teil angeordnet ist, und die aktive Sensorvorrichtung (138) an einem oberen Teil angrenzend an die passive Sensorvorrichtung (140) angeordnet ist.
Sensor-Lampen-Einheit (100, 244) für ein Fahrzeug (10) mit automatischem Antrieb nach Anspruch 1, wobei die Sensor-Lampen-Einheit (100, 244) ein einzelnes Gehäuse (102) aufweist.
Sensor-Lampen-Einheit (100, 244) für ein Fahrzeug (10) mit automatischem Antrieb nach Anspruch 8, wobei eine Auslassöffnung (118, 120) zum Abführen von Wasser, das durch einen Spalt zwischen der aktiven Sensorvorrichtung (138) und dem Gehäuse (102) eintritt, an dem Gehäuse (102) ausgebildet ist.
Sensor-Lampen-Einheit (100, 244) für ein Fahrzeug (10) mit automatischem Antrieb nach Anspruch 1, wobei die passive Sensorvorrichtung (140) eine Kamera ist, die sichtbare Bilddaten für einen elektronischen Spiegel (64a, 46b) in dem Fahrzeug (10) mit automatischem Antrieb erlangt.
Sensor-Lampen-Einheit (100, 244) für ein Fahrzeug (10) mit automatischem Antrieb nach Anspruch 1, wobei die von der passiven Sensorvorrichtung (140) erlangten Bilddaten und die von der aktiven Sensorvorrichtung (138) erlangten Erfassungsdaten integriert und für einen Erfassungsprozess eines Hindernisses um das Fahrzeug herum verwendet werden.