KR102043067B1 - 차량용 사이드 미러 및 차량 - Google Patents

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Abstract

본 발명은, 구부러질 수 있는 거울(mirror unit), 상기 거울을 구부리는 밴딩(Bending) 구동부, 차량의 주변 상황 정보를 수신하는 인터페이스부, 및 상기 주변 상황 정보를 기초로, 상기 밴딩 구동부를 제어하여, 상기 거울을 구부리는 프로세서를 포함하는 사이드 미러에 관한 것이다.

Description

차량용 사이드 미러 및 차량{Side mirror for vehicle and vehicle}
본 발명은 차량용 사이드 미러에 관한 것이다. 구체적으로 본 발명은, 차량의 주변 상황에 따라 거울을 구부임으로써, 운전자에게 필요한 영역이 거울에 비춰지게하는 사이드 미러에 관한 것이다.
차량은 탑승하는 사용자가 원하는 방향으로 이동시키는 장치이다. 대표적으로 자동차를 예를 들 수 있다.
한편, 차량을 이용하는 사용자의 편의를 위해, 각 종 센서와 전자 장치 등이 구비되고 있는 추세이다. 특히, 사용자의 운전 편의를 위해 차량 운전자 보조 시스템(ADAS : Advanced Driver Assistance System)에 대한 연구가 활발하게 이루어지고 있다. 나아가, 차량이 자율적으로 주행하는 차량용 주행 시스템에 대한 연구 개발이 활발하게 이루어지고 있다.
차량용 사이드 미러는, 거울을 이용하여 차량의 측후방 영역을 비춘다. 운전자는, 사이드 미러를 통하여 차량의 측후방 영역을 볼 수 있다.
또한, 거울은, 구부러지는 재질로 구성될 수 있다. 구부러지는 거울을 구부리는 경우, 거울에 비춰지는 영역의 넓이가 달라질 수 있고, 이를 활용하면 사용자는 거울을 구부림으로써 더욱 넓은 영역을 보거나 좁은 영역을 확대하여 볼 수 있다.
종래의 사이드 미러는, 거울을 이용하여 볼 수 있는 영역이 제한된다는 문제점이 있다.
최근, 구부러지는 거울을 사이드 미러에 적용하고, 차량의 주변 상황에 대응하여 사이드 미러의 거울을 적절히 구부릴 수 있는 사이드 미러가 연구중이다.
본 발명의 실시예는, 차량의 주변 상황에 대응하여 구부러지는 거울을 구비하는 차량용 사이드 미러를 제공하는데 목적이 있다.
또한, 본 발명의 실시예는, 차량의 주변 상황에 대응하여 거울의 구부러지는 방향이나 구부러지는 정도가 달라지는 차량용 사이드 미러를 제공하는데 목적이 있다.
본 발명의 과제들은 이상에서 언급한 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 과제들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
상기 과제를 달성하기 위하여, 본 발명의 실시예에 따른 차량용 사이드 미러는, 구부러질 수 있는 거울, 상기 거울을 구부리는 밴딩(Bending) 구동부, 차량의 주변 상황 정보 를 수신하는 인터페이스부, 및 상기 주변 상황 정보를 기초로, 상기 밴딩 구동부를 제어하여, 상기 거울을 구부리는 프로세서를 포함할 수 있다.
또한, 상기 과제를 달성하기 위하여, 본 발명의 실시예에 따른 차량용 사이드 미러는, 주변 상황 정보에 기초하여, 상기 거울의 구부러지는 방향, 거울의 곡률, 및 구부러지는 속도 중 적어도 하나를 결정하는 프로세서를 포함할 수 있다.
기타 실시예들의 구체적인 사항들은 상세한 설명 및 도면들에 포함되어 있다.
본 발명의 실시예에 따르면 다음과 같은 효과가 하나 혹은 그 이상 있다.
첫째, 차량의 운전자가 기존의 사이드 미러로는 볼 수 없는 영역을 거울을 구부림으로써 볼 수 있으므로, 운전자의 편의성 및 주행의 안전성이 향상될 수 있다.
둘째, 상황에 따라 거울이 구부러지는 방향, 곡률, 속도 등이 가변될 수 있으므로, 운전자에게 최적의 시야를 제공할 수 있고, 편의성 및 안전성이 더욱 향상될 수 있다.
본 발명의 효과들은 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 효과들은 청구범위의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 차량의 외관을 도시한 도면이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 차량을 외부의 다양한 각도에서 본 도면이다.
도 3 내지 도 4는 본 발명의 실시예에 따른 차량의 내부를 도시한 도면이다.
도 5 내지 도 6은 본 발명의 실시예에 따른 오브젝트를 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 7은 본 발명의 실시예에 따른 차량을 설명하는데 참조되는 블럭도이다.
도 8은 본 발명의 실시예에 따른 차량용 사이드 미러의 구조를 설명하기 위한 블럭도이다.
도 9 내지 도 11은 본 발명의 실시예에 따른 차량용 사이드 미러의 거울이 구부러지는 방식을 설명하기 위한 도면이다.
도 12는 본 발명의 실시예에 따른 차량용 사이드 미러의 동작 과정을 설명하기 위한 순서도이다.
도 13 및 도 14는 본 발명의 실시예에 따른 차량용 사이드 미러가, 오브젝트에 기초하여 거울을 구부리는 것을 설명하기 위한 도면이다.
도 15 및 도 16은 본 발명의 실시예에 따른 차량용 사이드 미러가, 차량의 조향 입력에 기초하여 거울을 구부리는 것을 설명하기 위한 도면이다.
도 17는 및 도 18은 본 발명의 실시예에 따른 차량용 사이드 미러가, 주행 구간의 형태에 기초하여 거울을 구부리는 것을 설명하기 위한 도면이다.
도 19 및 도 20은 본 발명의 실시예에 따른 차량용 사이드 미러가, 기 설정된 이벤트에 따라 거울을 구부리는 것을 설명하기 위한 도면이다.
도 21 내지 도 24는 본 발명의 실시예에 따른 차량용 사이드 미러가, 차량의 주변 환경에 따라 거울을 틸팅시키는 것을 설명하기 위한 도면이다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 명세서에 개시된 실시 예를 상세히 설명하되, 도면 부호에 관계없이 동일하거나 유사한 구성요소는 동일한 참조 번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다. 이하의 설명에서 사용되는 구성요소에 대한 접미사 "모듈" 및 "부"는 명세서 작성의 용이함만이 고려되어 부여되거나 혼용되는 것으로서, 그 자체로 서로 구별되는 의미 또는 역할을 갖는 것은 아니다. 또한, 본 명세서에 개시된 실시 예를 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 명세서에 개시된 실시 예의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다. 또한, 첨부된 도면은 본 명세서에 개시된 실시 예를 쉽게 이해할 수 있도록 하기 위한 것일 뿐, 첨부된 도면에 의해 본 명세서에 개시된 기술적 사상이 제한되지 않으며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.
제1, 제2 등과 같이 서수를 포함하는 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되지는 않는다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다.
어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다거나 "접속되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어" 있다거나 "직접 접속되어" 있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다.
단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다.
본 출원에서, "포함한다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
본 명세서에서 기술되는 차량은, 자동차, 오토바이를 포함하는 개념일 수 있다. 이하에서는, 차량에 대해 자동차를 위주로 기술한다.
본 명세서에서 기술되는 차량은, 동력원으로서 엔진을 구비하는 내연기관 차량, 동력원으로서 엔진과 전기 모터를 구비하는 하이브리드 차량, 동력원으로서 전기 모터를 구비하는 전기 차량등을 모두 포함하는 개념일 수 있다.
차량의 좌측은 차량의 주행 방향의 좌측을 의미하고, 차량의 우측은 차량의 주행 방향의 우측을 의미한다.
도 1 내지 도 7은, 본 발명에 따른 차량을 설명하기 위한 도면이다. 이하 도 1 내지 도 7을 참조하여 본 발명에 따른 차량을 설명한다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 차량의 외관을 도시한 도면이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 차량을 외부의 다양한 각도에서 본 도면이다.
도 3 내지 도 4는 본 발명의 실시예에 따른 차량의 내부를 도시한 도면이다.
도 5 내지 도 6은 본 발명의 실시예에 따른 오브젝트를 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 7은 본 발명의 실시예에 따른 차량을 설명하는데 참조되는 블럭도이다.
도 1 내지 도 7을 참조하면, 차량(100)은 동력원에 의해 회전하는 바퀴, 차량(100)의 진행 방향을 조절하기 위한 조향 입력 장치(510)를 포함할 수 있다.
차량(100)은, 다양한 운전자 보조 장치를 포함할 수 있다. 운전자 보조 장치는, 다양한 센서에서 획득되는 정보를 기초로, 운전자를 보조하는 장치이다. 이러한 운전자 보조 장치는, ADAS(Advanced Driver Assistance System)로 명명될 수 있다.
차량(100)은, 각종 차량용 조명 장치를 포함할 수 있다. 차량용 조명 장치는, 헤드 램프, 리어 콤비네이션 램프, 턴 시그널 램프, 룸 램프 등을 포함할 수 있다. 리어 콤비네이션 램프는, 브레이크 램프 및 테일 램프를 포함한다.
차량(100)은, 내부에 구비된 센싱 장치 및 외부에 구비된 센싱 장치를 포함할 수 있다.
전장(overall length)은 차량(100)의 앞부분에서 뒷부분까지의 길이, 전폭(width)은 차량(100)의 너비, 전고(height)는 바퀴 하부에서 루프까지의 길이를 의미한다. 이하의 설명에서, 전장 방향(L)은 차량(100)의 전장 측정의 기준이 되는 방향, 전폭 방향(W)은 차량(100)의 전폭 측정의 기준이 되는 방향, 전고 방향(H)은 차량(100)의 전고 측정의 기준이 되는 방향을 의미할 수 있다.
차량(100)은 자율 주행 차량일 수 있다. 차량(100)은, 제어부(170)의 제어에 따라 자율 주행할 수 있다. 차량(100)은, 차량 주행 정보에 기초하여, 자율 주행을 수행할 수 있다.
차량 주행 정보는, 차량(100)에 구비된 각종 유닛을 통하여 획득되거나 제공되는 정보이다. 차량 주행 정보는, 제어부(170)나 운행 시스템(700)이 차량(100)을 제어하기 위하여 활용하는 정보일 수 있다.
차량 주행 정보는, 정보가 관련된 내용에 따라, 차량(100)의 주변 상황에 관련된 주변 상황 정보, 차량(100)에 구비된 각종 장치의 상태에 관련된 차량 상태 정보, 차량(100)의 탑승자에 관련된 탑승자 정보 등으로 분류될 수 있다. 이에 따라, 차량 주행 정보는, 주변 상황 정보, 차량 상태 정보, 탑승자 정보 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
차량 주행 정보는, 정보를 제공하는 장치에 따라, 오브젝트 검출 장치(300)가 획득하는 오브젝트 정보, 통신 장치(400)가 외부의 통신 장치로터 수신하는 통신 정보, 사용자 인터페이스 장치(200)나 운전 조작 장치(500)가 수신하는 사용자 입력, 내비게이션 시스템(770)가 제공하는 내비게이션 정보, 센싱부(120)가 제공하는 각종 센싱 정보, 및 메모리(810)에 저장된 저장 정보 등으로 분류될 수 있다. 이에 따라, 차량 주행 정보는, 오브젝트 정보, 통신 정보, 사용자 입력, 내비게이션 정보, 센싱 정보, 인터페이스부(130)가 획득하여 제공하는 정보, 및 저장 정보 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
차량 주행 정보는, 사용자 인터페이스 장치(200), 오브젝트 검출 장치(300), 통신 장치(400), 운전 조작 장치(500), 내비게이션 시스템(770), 센싱부(120), 인터페이스부(130), 및 메모리(140) 중 적어도 하나를 통하여 획득되어, 제어부(170)나 운행 시스템(700)에 제공될 수 있다. 제어부(170)나 운행 시스템(700)은, 차량 주행 정보에 기초하여, 차량(100) 자율 주행하도록 제어할 수 있다.
오브젝트 정보는, 오브젝트 검출 장치(300)가 감지하는 오브젝트에 대한 정보이다. 예를 들어, 오브젝트 정보는, 오브젝트의 형태, 위치, 크기, 및 색상 등에 대한 정보일 수 있다. 예를 들어, 오브젝트 정보는, 차선, 노면에 표시된 이미지, 장애물, 타차량, 보행자, 신호등, 각종 구조물, 교통 표지판 등에 대한 정보일 수 있다.
통신 정보는, 통신 가능한 외부의 디바이스가 송신하는 정보일 수 있다. 예를 들어, 통신 정보는, 타차량이 송신하는 정보, 이동 단말기가 송신하는 정보, 교통 인프라가 송신하는 정보, 특정 네트워크에 존재하는 정보 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 상기 교통 인프라는 신호등을 포함할 수 있고, 신호등은 교통 신호에 대한 정보를 송신할 수 있다.
또한, 차량 주행 정보는, 차량(100)에 구비된 각종 장치의 상태에 대한 정보, 및 차량(100)의 위치에 대한 정보 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 예를 들어, 차량 주행 정보는, 차량(100)에 구비된 각종 장치의 에러에 대한 정보, 차량(100)에 구비된 각종 장치의 동작 상태에 대한 정보, 차량(100)의 주행 차로에 대한 정보, 및 지도 정보 등을 포함할 수 있다.
예를 들어, 제어부(170)나 운행 시스템(700)은, 차량 주행 정보에 기초하여, 차량(100)의 주변에 존재하는 오브젝트의 종류, 위치, 및 움직임을 판단할 수 있다. 제어부(170)나 운행 시스템(700)은, 차량 주행 정보에 기초하여, 차량과 오브젝트가 충돌할 가능성, 차량(100)이 주행하는 도로의 종류, 차량(100) 주변 교통 신호, 차량(100)의 움직임 등을 판단할 수 있다.
차량 주행 정보 중, 차량의 주변 환경이나 상황에 대한 정보는, 주변 환경 정보나 주변 상황 정보라고 명명될 수도 있다. 예를 들어, 오브젝트 검출 장치(300)가 획득하는 오브젝트 정보는, 주변 상황 정보에 해당하는 정보이다. 예를 들어, 통신 장치(400)가 외부의 통신 장치로부터 수신하는 통신 정보 중 차량(100)이 주행하는 주행 구간, 교통 상황, 및 타차량에 대한 정보는, 주변 상황 정보에 해당하는 정보이다. 예를 들어, 내비게이션 시스템(770)가 제공하는 내비게이션 정보 중, 지도 정보나, 차량(100)의 위치 정보는 주변 상황 정보에 해당하는 정보이다.
탑승자 정보는, 차량(100)의 탑승자에 대한 정보이다. 차량 주행 정보 중, 차량(100)의 탑승자에 관련된 정보는, 탑승자 정보라고 명명될 수 있다.
탑승자 정보는, 내부 카메라(220)나 생체 감지부(230)를 통하여 획득될 수 있다. 이 경우, 탑승자 정보는, 차량(100)의 탑승자를 촬영한 영상 및 탑승자의 생체 정보 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
예를 들어, 탑승자 정보는, 내부 카메라(220)를 통하여 획득된 탑승자의 이미지일 수 있다. 예를 들어, 생체 정보는, 생체 감지부(230)를 통하여 획득되는 탑승자의 체온, 맥박, 및 뇌파 등에 대한 정보일 수 있다.
예를 들어, 제어부(170)는, 탑승자 정보에 기초하여, 탑승자의 위치, 형태, 시선, 얼굴, 행동, 표정, 졸음 여부, 건강 상태, 및 감정 상태 등을 판단할 수 있다.
또한, 탑승자 정보는, 탑승자의 이동 단말기가 전송하고, 통신 장치(400)가 수신하는 정보일 수 있다. 예를 들어, 탑승자 정보는, 탑승자를 인증하기 위한 인증 정보일 수 있다.
탑승자 정보는, 탑승자 감지부(240)나 통신 장치(400)를 통하여 획득되어, 제어부(170)에 제공될 수 있다. 탑승자 정보는, 차량 주행 정보에 포함되는 개념일 수 있다.
차량 상태 정보는, 차량(100)에 구비된 여러 유닛들의 상태에 관련된 정보이있다. 차량 주행 정보 중, 차량(100)의 유닛들의 상태에 관련된 정보는, 차량 상태 정보라고 명명될 수 있다.
예를 들어, 차량 상태 정보는, 사용자 인터페이스 장치(200), 오브젝트 검출 장치(300), 통신 장치(400), 운전 조작 장치(500), 차량 구동 장치(600), 운행 시스템(700), 내비게이션 시스템(770), 센싱부(120), 인터페이스부(130), 및 메모리(140)의 동작 상태와 에러에 대한 정보를 포함할 수 있다.
제어부(170)는, 차량 상태 정보에 기초하여, 차량(100)에 구비된 여러 유닛들의 동작이나 에러를 판단할 수 있다. 예를 들어, 제어부(170)는, 차량 상태 정보에 기초하여, 차량(100)의 GPS 신호가 정상적으로 수신되는지, 차량(100)에 구비된 적어도 하나의 센서에 이상이 발생하는지, 차량(100)에 구비된 각 장치들이 정상적으로 동작하는지 판단할 수 있다.
차량 상태 정보는, 차량 주행 정보에 포함되는 개념일 수 있다.
차량(100)의 제어 모드는, 차량(100)을 제어하는 주체가 무엇인지 나타내는 모드일 수 있다.
예를 들어, 차량(100)의 제어 모드는, 차량(100)에 포함된 제어부(170)나 운행 시스템(700)이 차량(100)을 제어하는 자율 주행 모드, 차량(100)에 탑승한 운전자가 차량(100)을 제어하는 매뉴얼 모드, 및 차량(100) 외의 디바이스가 차량(100)를 제어하는 원격 제어 모드를 포함할 수 있다.
차량(100)이 자율 주행 모드인 경우, 제어부(170)나 운행 시스템(700)은, 차량 주행 정보에 기초하여, 차량(100)을 제어할 수 있다. 이에 따라 차량(100)은, 운전 조작 장치(500)를 통한 사용자 명령 없이, 운행될 수 있다. 예를 들면, 자율 주행 모드인 차량(100)은, 주행 시스템(710), 출차 시스템(740), 주차 시스템(750)에서 생성되는 정보, 데이터 또는 신호에 기초하여 운행될 수 있다.
차량(100)이 매뉴얼 모드인 경우, 차량(100)은, 운전 조작 장치(500)를 통하여 수신되는 조향, 가속, 및 감속 중 적어도 하나에 대한 사용자 명령에 따라 제어될 수 있다. 이 경우, 운전 조작 장치(500)는, 사용자 명령에 대응하는 입력 신호를 생성하여 제어부(170)에 제공할 수 있다. 제어부(170)는, 운전 조작 장치(500)가 제공하는 입력 신호에 기초하여, 차량(100)를 제어할 수 있다.
차량(100)이 원격 제어 모드인 경우, 차량(100) 외의 디바이스는, 차량(100)을 제어할 수 있다. 차량(100)이 원격 제어 모드로 운행되는 경우, 차량(100)은, 통신 장치(400)를 통하여, 타 디바이스가 송신하는 원격 제어 신호를 수신할 수 있다. 차량(100)은, 원격 제어 신호에 기초하여, 제어될 수 있다.
차량(100)은, 사용자 인터페이스 장치(200)를 통하여 수신되는 사용자 입력에 기초하여, 자율 주행 모드, 매뉴얼 모드, 및 원격 제어 모드 중 하나로 진입할 수 있다.
차량(100)의 제어 모드는, 차량 주행 정보에 기초하여, 자율 주행 모드, 매뉴얼 모드, 및 원격 제어 모드 중 하나로 전환될 수 있다. 예를 들어, 차량(100)의 제어 모드는, 오브젝트 검출 장치(300)에서 생성되는 오브젝트 정보에 기초하여, 매뉴얼 모드에서 자율 주행 모드로 전환되거나, 자율 주행 모드에서 매뉴얼 모드로 전환될 수 있다. 차량(100)의 제어 모드는, 통신 장치(400)를 통해 수신되는 정보에 기초하여, 매뉴얼 모드에서 자율 주행 모드로 전환되거나, 자율 주행 모드에서 매뉴얼 모드로 전환될 수 있다.
도 7에 예시된 바와 같이, 차량(100)은, 사용자 인터페이스 장치(200), 오브젝트 검출 장치(300), 통신 장치(400), 운전 조작 장치(500), 차량 구동 장치(600), 운행 시스템(700), 내비게이션 시스템(770), 센싱부(120), 인터페이스부(130), 메모리(140), 제어부(170) 및 전원 공급부(190)를 포함할 수 있다. 실시예에 따라, 차량(100)은, 본 명세서에서 설명되는 구성 요소외에 다른 구성 요소를 더 포함하거나, 설명되는 구성 요소 중 일부를 포함하지 않을 수 있다.
사용자 인터페이스 장치(200)는, 차량(100)과 사용자와의 소통을 위한 장치이다. 사용자 인터페이스 장치(200)는, 사용자 입력을 수신하고, 사용자에게 차량(100)에서 생성된 정보를 제공할 수 있다. 차량(100)은, 사용자 인터페이스 장치(200)를 통해, UI(User Interfaces) 또는 UX(User Experience)를 구현할 수 있다.
사용자 인터페이스 장치(200)는, 입력부(210), 내부 카메라(220), 생체 감지부(230), 출력부(250) 및 인터페이스 프로세서(270)를 포함할 수 있다.
실시예에 따라, 사용자 인터페이스 장치(200)는, 설명되는 구성 요소외에 다른 구성 요소를 더 포함하거나, 설명되는 구성 요소 중 일부를 포함하지 않을 수도 있다.
입력부(210)는, 사용자로부터 사용자 명령을 입력받기 위한 것으로, 입력부(210)에서 수집한 데이터는, 인터페이스 프로세서(270)에 의해 분석되어, 사용자의 제어 명령으로 인식될 수 있다.
입력부(210)는, 차량 내부에 배치될 수 있다. 예를 들면, 입력부(210)는, 스티어링 휠(steering wheel)의 일 영역, 인스투루먼트 패널(instrument panel)의 일 영역, 시트(seat)의 일 영역, 각 필러(pillar)의 일 영역, 도어(door)의 일 영역, 센타 콘솔(center console)의 일 영역, 헤드 라이닝(head lining)의 일 영역, 썬바이저(sun visor)의 일 영역, 윈드 쉴드(windshield)의 일 영역 또는 윈도우(window)의 일 영역 등에 배치될 수 있다.
입력부(210)는, 음성 입력부(211), 제스쳐 입력부(212), 터치 입력부(213) 및 기계식 입력부(214)를 포함할 수 있다.
음성 입력부(211)는, 사용자의 음성 입력을 전기적 신호로 전환할 수 있다. 전환된 전기적 신호는, 인터페이스 프로세서(270) 또는 제어부(170)에 제공될 수 있다.
음성 입력부(211)는, 하나 이상의 마이크로 폰을 포함할 수 있다.
제스쳐 입력부(212)는, 사용자의 제스쳐 입력을 전기적 신호로 전환할 수 있다. 전환된 전기적 신호는, 인터페이스 프로세서(270) 또는 제어부(170)에 제공될 수 있다.
제스쳐 입력부(212)는, 사용자의 제스쳐 입력을 감지하기 위한 적외선 센서 및 이미지 센서 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다.
실시예에 따라, 제스쳐 입력부(212)는, 사용자의 3차원 제스쳐 입력을 감지할 수 있다. 이를 위해, 제스쳐 입력부(212)는, 복수의 적외선 광을 출력하는 광출력부 또는 복수의 이미지 센서를 포함할 수 있다.
제스쳐 입력부(212)는, TOF(Time of Flight) 방식, 구조광(Structured light) 방식 또는 디스패러티(Disparity) 방식을 통해 사용자의 3차원 제스쳐 입력을 감지할 수 있다.
터치 입력부(213)는, 사용자의 터치 입력을 전기적 신호로 전환할 수 있다. 전환된 전기적 신호는 인터페이스 프로세서(270) 또는 제어부(170)에 제공될 수 있다.
터치 입력부(213)는, 사용자의 터치 입력을 감지하기 위한 터치 센서를 포함할 수 있다.
실시예에 따라, 터치 입력부(213)는 디스플레이부(251)와 일체형으로 형성됨으로써, 터치 스크린을 구현할 수 있다. 이러한, 터치 스크린은, 차량(100)과 사용자 사이의 입력 인터페이스 및 출력 인터페이스를 함께 제공할 수 있다.
기계식 입력부(214)는, 버튼, 돔 스위치(dome switch), 조그 휠 및 조그 스위치 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다. 기계식 입력부(214)에 의해 생성된 전기적 신호는, 인터페이스 프로세서(270) 또는 제어부(170)에 제공될 수 있다.
기계식 입력부(214)는, 스티어링 휠, 센테 페시아, 센타 콘솔, 칵픽 모듈, 도어 등에 배치될 수 있다.
탑승자 감지부(240)는, 차량(100) 내부의 탑승자를 감지할 수 있다. 탑승자 감지부(240)는, 내부 카메라(220) 및 생체 감지부(230)를 포함할 수 있다.
내부 카메라(220)는, 차량 내부 영상을 획득할 수 있다. 인터페이스 프로세서(270)는, 차량 내부 영상을 기초로, 사용자의 상태를 감지할 수 있다. 예를 들어, 감지되는 사용자의 상태는, 사용자의 시선, 얼굴, 행동, 표정, 및 위치에 대한 것일 수 있다.
인터페이스 프로세서(270)는, 내부 카메라(220)가 획득하는 차량 내부 영상에 기초하여, 사용자의 시선, 얼굴, 행동, 표정, 및 위치를 판단할 수 있다. 인터페이스 프로세서(270)는, 차량 내부 영상에 기초하여 사용자의 제스쳐를 판단할 수 있다. 인터페이스 프로세서(270)가 차량 내부 영상에 기초하여 판단하는 결과는, 탑승자 정보라고 명명할 수 있다. 이 경우, 탑승자 정보는, 사용자의 시선 방향, 행동, 표정, 제스처 등을 나타내는 정보일 수 있다. 인터페이스 프로세서(270)는, 탑승자 정보를 제어부(170)에 제공할 수 있다.
생체 감지부(230)는, 사용자의 생체 정보를 획득할 수 있다. 생체 감지부(230)는, 사용자의 생체 정보를 획득할 수 있는 센서를 포함하고, 센서를 이용하여, 사용자의 지문 정보, 심박동 정보, 및 뇌파 정보 등을 획득할 수 있다. 생체 정보는 사용자 인증이나 사용자의 상태 판단을 위해 이용될 수 있다.
인터페이스 프로세서(270)는, 생체 감지부(230)가 획득하는 사용자의 생체 정보에 기초하여, 사용자의 상태를 판단할 수 있다. 인터페이스 프로세서(270)가 판단하는 사용자의 상태는, 탑승자 정보라고 명명할 수 있다. 이 경우, 탑승자 정보는, 사용자가 기절하는지, 졸고 있는지, 흥분하는지, 위급한 상태인지 등을 나타내는 정보다. 인터페이스 프로세서(270)는, 탑승자 정보를 제어부(170)에 제공할 수 있다.
출력부(250)는, 시각, 청각 또는 촉각 등과 관련된 출력을 발생시키기 위한 것이다.
출력부(250)는, 디스플레이부(251), 음향 출력부(252) 및 햅틱 출력부(253) 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다.
디스플레이부(251)는, 다양한 정보에 대응되는 그래픽 객체를 표시할 수 있다.
디스플레이부(251)는 액정 디스플레이(liquid crystal display, LCD), 박막 트랜지스터 액정 디스플레이(thin film transistor-liquid crystal display, TFT LCD), 유기 발광 다이오드(organic light-emitting diode, OLED), 플렉서블 디스플레이(flexible display), 3차원 디스플레이(3D display), 전자잉크 디스플레이(e-ink display) 중에서 적어도 하나를 포함할 수 있다.
디스플레이부(251)는 터치 입력부(213)와 상호 레이어 구조를 이루거나 일체형으로 형성됨으로써, 터치 스크린을 구현할 수 있다.
디스플레이부(251)는 HUD(Head Up Display)로 구현될 수 있다. 디스플레이부(251)가 HUD로 구현되는 경우, 디스플레이부(251)는 투사 모듈을 구비하여 윈드 쉴드 또는 윈도우에 투사되는 이미지를 통해 정보를 출력할 수 있다.
디스플레이부(251)는, 투명 디스플레이를 포함할 수 있다. 투명 디스플레이는 윈드 쉴드 또는 윈도우에 부착될 수 있다.
투명 디스플레이는 소정의 투명도를 가지면서, 소정의 화면을 표시할 수 있다. 투명 디스플레이는, 투명도를 가지기 위해, 투명 디스플레이는 투명 TFEL(Thin Film Elecroluminescent), 투명 OLED(Organic Light-Emitting Diode), 투명 LCD(Liquid Crystal Display), 투과형 투명디스플레이, 투명 LED(Light Emitting Diode) 디스플레이 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 투명 디스플레이의 투명도는 조절될 수 있다.
한편, 사용자 인터페이스 장치(200)는, 복수의 디스플레이부(251a 내지 251g)를 포함할 수 있다.
디스플레이부(251)는, 스티어링 휠의 일 영역, 인스투루먼트 패널의 일 영역(521a, 251b, 251e), 시트의 일 영역(251d), 각 필러의 일 영역(251f), 도어의 일 영역(251g), 센타 콘솔의 일 영역, 헤드 라이닝의 일 영역, 썬바이저의 일 영역에 배치되거나, 윈드 쉴드의 일영역(251c), 윈도우의 일영역(251h)에 구현될 수 있다.
음향 출력부(252)는, 인터페이스 프로세서(270) 또는 제어부(170)로부터 제공되는 전기 신호를 오디오 신호로 변환하여 출력한다. 이를 위해, 음향 출력부(252)는, 하나 이상의 스피커를 포함할 수 있다.
햅틱 출력부(253)는, 촉각적인 출력을 발생시킨다. 예를 들어, 촉각적인 출력은, 진동이다. 햅틱 출력부(253)는, 스티어링 휠, 안전 벨트, 시트(110FL, 110FR, 110RL, 110RR)를 진동시켜, 사용자가 출력을 인지할 수 있게 동작한다.
인터페이스 프로세서(270)는, 사용자 인터페이스 장치(200)의 각 유닛의 전반적인 동작을 제어할 수 있다.
실시예에 따라, 사용자 인터페이스 장치(200)는, 복수의 인터페이스 프로세서(270)를 포함하거나, 인터페이스 프로세서(270)를 포함하지 않을 수도 있다.
사용자 인터페이스 장치(200)에 인터페이스 프로세서(270)가 포함되지 않는 경우, 사용자 인터페이스 장치(200)는, 차량(100)내 다른 장치의 프로세서 또는 제어부(170)의 제어에 따라, 동작될 수 있다.
한편, 사용자 인터페이스 장치(200)는, 차량용 멀티미디어 장치로 명명될 수도 있다.
사용자 인터페이스 장치(200)는, 제어부(170)의 제어에 따라 동작될 수 있다.
오브젝트 검출 장치(300)는, 차량(100) 외부에 위치하는 오브젝트를 검출하기 위한 장치이다.
오브젝트는, 차량(100)의 운행과 관련된 다양한 물체들일 수 있다.
도 5 내지 도 6을 참조하면, 오브젝트(O)는, 차로(OB10), 차로(OB10)를 구분하는 차선(Line), 타차량(OB11), 보행자(OB12), 이륜차(OB13), 교통 신호(OB14, OB15), 인도를 구분하는 연석, 빛, 도로, 구조물, 과속 방지턱, 지형물, 동물 등을 포함할 수 있다.
차로(Lane)(OB10)은, 주행 차로, 주행 차로의 옆 차로, 대향되는 차량이 주행하는 차로일 수 있다. 차로(Lane)(OB10)은, 차로(Lane)을 형성하는 좌우측 차선(Line)을 포함하는 개념일 수 있다.
타차량(OB11)은, 차량(100)의 주변에서 주행 중인 차량일 수 있다. 타차량(OB11)은, 차량(100)으로부터 소정 거리 이내에 위치하는 차량일 수 있다. 예를 들면, 타차량(OB11)은, 차량(100)보다 선행하는 차량이거나, 후행하는 차량일 수 있다. 예를 들면, 타차량(OB11)은, 차량(100)의 측면에서 주행하는 차량일수 있다.
보행자(OB12)는, 차량(100)의 주변에 위치한 사람일 수 있다. 보행자(OB12)는, 차량(100)으로부터 소정 거리 이내에 위치하는 사람일 수 있다. 예를 들면, 보행자(OB12)는, 인도 또는 차도에 위치하는 사람일 수 있다.
이륜차(OB12)는, 차량(100)의 주변에 위치하고, 2개의 바퀴를 이용해 움직이는 탈것을 의미할 수 있다. 이륜차(OB12)는, 차량(100)으로부터 소정 거리 이내에 위치하는 2개의 바퀴를 가지는 탈 것일 수 있다. 예를 들면, 이륜차(OB13)는, 인도 또는 차도에 위치하는 오토바이 또는 자전거일 수 있다.
교통 신호(OB14, OB15)는, 교통 신호등(OB15), 교통 표지판(OB14), 도로면에 그려진 문양 또는 텍스트를 포함할 수 있다.
빛은, 타차량(OB11)에 구비된 램프에서 생성된 빛일 수 있다. 빛은, 가로등에서 생성된 빛을 수 있다. 빛은 태양광일 수 있다. 도로는, 도로면, 커브, 오르막, 내리막 등의 경사 등을 포함할 수 있다. 지형물은, 산, 언덕, 등을 포함할 수 있다.
구조물은, 도로 주변에 위치하고, 지면에 고정된 물체일 수 있다. 예를 들면, 구조물은, 가로등, 가로수, 건물, 전봇대, 신호등, 다리, 연석, 및 가드레일 등을 포함할 수 있다.
오브젝트는, 이동 오브젝트와 고정 오브젝트로 분류될 수 있다. 이동 오브젝트는, 이동 가능한 오브젝트이다. 예를 들면, 이동 오브젝트는, 타 차량, 보행자를 포함하는 개념일 수 있다. 고정 오브젝트는, 이동이 불가능한 오브젝트이다. 예를 들면, 고정 오브젝트는, 교통 신호, 도로, 구조물, 차선을 포함하는 개념일 수 있다.
오브젝트 검출 장치(300)는, 차량(100) 외부에 존재하는 장애물을 검출할 수 있다. 장애물은, 물체, 도로에 형성된 구덩이, 오르막 시작 지점, 내리막 시작 지점, 검사 피트, 과속방지턱, 및 경계턱 중 하나일 수 있다. 물체는, 부피와 질량을 갖는 오브젝트일 수 있다.
오브젝트 검출 장치(300)는, 카메라(310), 레이다(320), 라이다(330), 초음파 센서(340), 적외선 센서(350) 및 감지 프로세서(370)를 포함할 수 있다.
실시예에 따라, 오브젝트 검출 장치(300)는, 설명되는 구성 요소외에 다른 구성 요소를 더 포함하거나, 설명되는 구성 요소 중 일부를 포함하지 않을 수 있다.
카메라(310)는, 차량 외부 영상을 획득하기 위해, 차량의 외부의 적절한 곳에 위치할 수 있다. 카메라(310)는, 획득된 영상을 감지 프로세서(370)에 제공할 수 있다. 카메라(310)는, 모노 카메라, 스테레오 카메라(310a), AVM(Around View Monitoring) 카메라(310b) 또는 360도 카메라일 수 있다.
예를 들면, 카메라(310)는, 차량 전방의 영상을 획득하기 위해, 차량의 실내에서, 프런트 윈드 쉴드에 근접하게 배치될 수 있다. 또는, 카메라(310)는, 프런트 범퍼 또는 라디에이터 그릴 주변에 배치될 수 있다.
예를 들면, 카메라(310)는, 차량 후방의 영상을 획득하기 위해, 차량의 실내에서, 리어 글라스에 근접하게 배치될 수 있다. 또는, 카메라(310)는, 리어 범퍼, 트렁크 또는 테일 게이트 주변에 배치될 수 있다.
예를 들면, 카메라(310)는, 차량 측방의 영상을 획득하기 위해, 차량의 실내에서 사이드 윈도우 중 적어도 어느 하나에 근접하게 배치될 수 있다. 또는, 카메라(310)는, 사이드 미러, 휀더 또는 도어 주변에 배치될 수 있다.
레이다(RADAR, Radio Detection and Ranging)(320)는, 전자파 송신부, 수신부를 포함할 수 있다. 레이다(320)는 전파 발사 원리상 펄스 레이다(Pulse Radar) 방식 또는 연속파 레이다(Continuous Wave Radar) 방식으로 구현될 수 있다. 레이다(320)는 연속파 레이다 방식 중에서 신호 파형에 따라 FMCW(Frequency Modulated Continuous Wave)방식 또는 FSK(Frequency Shift Keyong) 방식으로 구현될 수 있다.
레이다(320)는 전자파를 매개로, TOF(Time of Flight) 방식 또는 페이즈 쉬프트(phase-shift) 방식에 기초하여, 오브젝트를 검출하고, 검출된 오브젝트의 위치, 검출된 오브젝트와의 거리 및 상대 속도를 검출할 수 있다.
레이다(320)는, 차량의 전방, 후방 또는 측방에 위치하는 오브젝트를 감지하기 위해 차량의 외부의 적절한 위치에 배치될 수 있다.
라이다(LiDAR, Light Detection and Ranging)(330)는, 레이저 송신부, 수신부를 포함할 수 있다. 라이다(330)는, TOF(Time of Flight) 방식 또는 페이즈 쉬프트(phase-shift) 방식으로 구현될 수 있다. 라이다(330)는, 구동식 또는 비구동식으로 구현될 수 있다.
구동식으로 구현되는 경우, 라이다(330)는, 모터에 의해 회전되며, 차량(100) 주변의 오브젝트를 검출할 수 있다.
비구동식으로 구현되는 경우, 라이다(330)는, 광 스티어링에 의해, 차량(100)을 기준으로 소정 범위 내에 위치하는 오브젝트를 검출할 수 있다. 차량(100)은 복수의 비구동식 라이다(330)를 포함할 수 있다.
라이다(330)는, 레이저 광 매개로, TOF(Time of Flight) 방식 또는 페이즈 쉬프트(phase-shift) 방식에 기초하여, 오브젝트를 검출하고, 검출된 오브젝트의 위치, 검출된 오브젝트와의 거리 및 상대 속도를 검출할 수 있다.
라이다(330)는, 차량의 전방, 후방 또는 측방에 위치하는 오브젝트를 감지하기 위해 차량의 외부의 적절한 위치에 배치될 수 있다.
초음파 센서(340)는, 초음파 송신부, 수신부를 포함할 수 있다. 초음파 센서(340)은, 초음파를 기초로 오브젝트를 검출하고, 검출된 오브젝트의 위치, 검출된 오브젝트와의 거리 및 상대 속도를 검출할 수 있다.
초음파 센서(340)는, 차량의 전방, 후방 또는 측방에 위치하는 오브젝트를 감지하기 위해 차량의 외부의 적절한 위치에 배치될 수 있다.
적외선 센서(350)는, 적외선 송신부, 수신부를 포함할 수 있다. 적외선 센서(340)는, 적외선 광을 기초로 오브젝트를 검출하고, 검출된 오브젝트의 위치, 검출된 오브젝트와의 거리 및 상대 속도를 검출할 수 있다.
적외선 센서(350)는, 차량의 전방, 후방 또는 측방에 위치하는 오브젝트를 감지하기 위해 차량의 외부의 적절한 위치에 배치될 수 있다.
감지 프로세서(370)는, 오브젝트 검출 장치(300)에 포함되는 각 유닛의 전반적인 동작을 제어할 수 있다.
감지 프로세서(370)는, 획득된 영상에 기초하여, 오브젝트를 검출하고, 트래킹할 수 있다. 감지 프로세서(370)는, 영상 처리 알고리즘을 통해, 오브젝트와의 거리 산출, 오브젝트와의 상대 속도 산출, 오브젝트의 종류, 위치, 크기, 형상, 색상, 이동 경로 판단, 감지되는 문자의 내용 판단 등의 동작을 수행할 수 있다.
감지 프로세서(370)는, 송신된 전자파가 오브젝트에 반사되어 되돌아오는 반사 전자파에 기초하여, 오브젝트를 검출하고, 트래킹할 수 있다. 감지 프로세서(370)는, 전자파에 기초하여, 오브젝트와의 거리 산출, 오브젝트와의 상대 속도 산출 등의 동작을 수행할 수 있다.
감지 프로세서(370)는, 송신된 레이저 광이 오브젝트에 반사되어 되돌아오는 반사 레이저 광에 기초하여, 오브젝트를 검출하고, 트래킹할 수 있다. 감지 프로세서(370)는, 레이저 광에 기초하여, 오브젝트와의 거리 산출, 오브젝트와의 상대 속도 산출 등의 동작을 수행할 수 있다.
감지 프로세서(370)는, 송신된 초음파가 오브젝트에 반사되어 되돌아오는 반사 초음파에 기초하여, 오브젝트를 검출하고, 트래킹할 수 있다. 감지 프로세서(370)는, 초음파에 기초하여, 오브젝트와의 거리 산출, 오브젝트와의 상대 속도 산출 등의 동작을 수행할 수 있다.
감지 프로세서(370)는, 송신된 적외선 광이 오브젝트에 반사되어 되돌아오는 반사 적외선 광에 기초하여, 오브젝트를 검출하고, 트래킹할 수 있다. 감지 프로세서(370)는, 적외선 광에 기초하여, 오브젝트와의 거리 산출, 오브젝트와의 상대 속도 산출 등의 동작을 수행할 수 있다.
감지 프로세서(370)는, 카메라(310)를 통하여 획득된 영상, 레이다(320)를 통하여 수신된 반사 전자파, 라이다(330)를 통하여 수신된 반사 레이저 광, 초음파 센서(340)를 통하여 수신된 반사 초음파, 및 적외선 센서(350)를 통하여 수신된 반사 적외선 광 중 적어도 하나에 기초하여, 오브젝트 정보를 생성할 수 있다.
오브젝트 정보는 차량(100) 주변에 존재하는 오브젝트의 종류, 위치, 크기, 형상, 색상, 이동 경로, 속도, 감지되는 문자의 내용 등에 대한 정보일 수 있다.
예를 들어, 오브젝트 정보는, 차량(100) 주변에 차선이 존재하는지, 차량(100)은 정차 중인데 차량(100) 주변의 타차량은 주행하는지, 차량(100) 주변에 정차할 수 있는 구역이 있는지, 차량과 오브젝트가 충돌할 가능성, 차량(100) 주변에 보행자나 자전거가 어떻게 분포되어 있는지, 차량(100)이 주행하는 도로의 종류, 차량(100) 주변 신호등의 상태, 차량(100)의 움직임 등을 나타낼 수 있다. 오브젝트 정보는, 차량 주행 정보에 포함될 수 있다.
감지 프로세서(370)는, 생성된 오브젝트 정보를 제어부(170)에 제공할 수 있다.
실시예에 따라, 오브젝트 검출 장치(300)는, 복수의 감지 프로세서(370)를 포함하거나, 감지 프로세서(370)를 포함하지 않을 수도 있다. 예를 들면, 카메라(310), 레이다(320), 라이다(330), 초음파 센서(340) 및 적외선 센서(350) 각각은 개별적인 프로세서를 포함할 수 있다.
오브젝트 검출 장치(300)는, 차량(100)내 장치의 프로세서 또는 제어부(170)의 제어에 따라, 동작될 수 있다.
통신 장치(400)는, 외부 디바이스와 통신을 수행하기 위한 장치이다. 여기서, 외부 디바이스는, 타차량, 이동 단말기, 웨어러블 디바이스, 및 서버 중 하나일 수 있다.
통신 장치(400)는, 통신을 수행하기 위해 송신 안테나, 수신 안테나, 각종 통신 프로토콜이 구현 가능한 RF(Radio Frequency) 회로 및 RF 소자 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다.
통신 장치(400)는, 근거리 통신부(410), 위치 정보부(420), V2X 통신부(430), 광통신부(440), 방송 송수신부(450), ITS(Intelligent Transport System) 통신부(460) 및 통신 프로세서(470)를 포함할 수 있다.
실시예에 따라, 통신 장치(400)는, 설명되는 구성 요소외에 다른 구성 요소를 더 포함하거나, 설명되는 구성 요소 중 일부를 포함하지 않을 수 있다.
근거리 통신부(410)는, 근거리 통신(Short range communication)을 위한 유닛이다. 근거리 통신부(410)는, 블루투스(Bluetooth™), RFID(Radio Frequency Identification), 적외선 통신(Infrared Data Association; IrDA), UWB(Ultra Wideband), ZigBee, NFC(Near Field Communication), Wi-Fi(Wireless-Fidelity), Wi-Fi Direct, Wireless USB(Wireless Universal Serial Bus) 기술 중 적어도 하나를 이용하여, 근거리 통신을 지원할 수 있다.
근거리 통신부(410)는, 근거리 무선 통신망(Wireless Area Networks)을 형성하여, 차량(100)과 적어도 하나의 외부 디바이스 사이의 근거리 통신을 수행할 수 있다.
위치 정보부(420)는, 차량(100)의 위치 정보를 획득하기 위한 유닛이다. 예를 들면, 위치 정보부(420)는, GPS(Global Positioning System) 모듈, DGPS(Differential Global Positioning System) 모듈, 반송파 보정 위성항법시스템(Carrier phase Differental GPS, CDGPS) 모듈 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
위치 정보부(420)는, GPS 모듈을 통하여, GPS 정보를 획득할 수 있다. 위치 정보부(420)는, 획득된 GPS 정보를 제어부(170)나 통신 프로세서(470)로 전달할 수 있다. 위치 정보부(420)가 획득한 GPS 정보는, 차량(100)의 자율 주행시 활용될 수 있다. 예를 들어, 제어부(170)는, GPS 정보, 및 내비게이션 시스템(770)을 통하여 획득되는 내비게이션 정보에 기초하여, 차량(100)이 자율 주행하도록 제어할 수 있다.
V2X 통신부(430)는, 서버(V2I : Vehicle to Infra), 타 차량(V2V : Vehicle to Vehicle) 또는 보행자(V2P : Vehicle to Pedestrian)와의 무선 통신 수행을 위한 유닛이다. V2X 통신부(430)는, 인프라와의 통신(V2I), 차량간 통신(V2V), 보행자와의 통신(V2P) 프로토콜이 구현 가능한 RF 회로를 포함할 수 있다.
광통신부(440)는, 광을 매개로 외부 디바이스와 통신을 수행하기 위한 유닛이다. 광통신부(440)는, 전기 신호를 광 신호로 전환하여 외부에 발신하는 광발신부 및 수신된 광 신호를 전기 신호로 전환하는 광수신부를 포함할 수 있다.
실시예에 따라, 광발신부는, 차량(100)에 포함된 램프와 일체화되게 형성될 수 있다.
방송 송수신부(450)는, 방송 채널을 통해, 외부의 방송 관리 서버로부터 방송 신호를 수신하거나, 방송 관리 서버에 방송 신호를 송출하기 위한 유닛이다. 방송 채널은, 위성 채널, 지상파 채널을 포함할 수 있다. 방송 신호는, TV 방송 신호, 라디오 방송 신호, 데이터 방송 신호를 포함할 수 있다.
ITS 통신부(460)는, 지능형 교통 시스템을 제공하는 서버와 통신을 수행한다. ITS 통신부(460)는, 지능형 교통 시스템의 서버로부터 각종 교통 상황에 대한 정보를 수신할 수 있다. 교통 상황에 대한 정보는, 교통 혼잡도, 도로별 교통 상황, 구간별 교통량 등에 대한 정보를 포함할 수 있다.
통신 프로세서(470)는, 통신 장치(400)의 각 유닛의 전반적인 동작을 제어할 수 있다.
차량 주행 정보는, 근거리 통신부(410), 위치 정보부(420), V2X 통신부(430), 광통신부(440), 방송 송수신부(450), 및 ITS 통신부(460)중 적어도 하나를 통하여 수신되는 정보를 포함할 수 있다.
예를 들어, 차량 주행 정보는, 타차량으로부터 수신되는 타차량의 위치, 차종, 주행 차로, 속도, 각종 센싱 값 등에 대한 정보를 포함할 수 있다. 통신 장치(400)를 통하여 타차량의 각종 센싱 값에 대한 정보가 수신되는 경우, 차량(100)에 별도의 센서가 없더라도, 제어부(170)는, 차량(100) 주변에 존재하는 여러 오브젝트에 대한 정보를 획득할 수 있다.
예를 들어, 차량 주행 정보는, 차량(100)의 주변에 존재하는 오브젝트의 종류, 위치, 및 움직임, 차량(100) 주변에 차선이 존재하는지, 차량(100)은 정차 중인데 차량(100) 주변의 타차량은 주행하는지, 차량(100) 주변에 정차할 수 있는 구역이 있는지, 차량과 오브젝트가 충돌할 가능성, 차량(100) 주변에 보행자나 자전거가 어떻게 분포되어 있는지, 차량(100)이 주행하는 도로의 종류, 차량(100) 주변 신호등의 상태, 차량(100)의 움직임 등을 나타낼 수 있다.
실시예에 따라, 통신 장치(400)는, 복수의 통신 프로세서(470)를 포함하거나, 통신 프로세서(470)를 포함하지 않을 수도 있다.
통신 장치(400)에 통신 프로세서(470)가 포함되지 않는 경우, 통신 장치(400)는, 차량(100)내 다른 장치의 프로세서 또는 제어부(170)의 제어에 따라, 동작될 수 있다.
한편, 통신 장치(400)는, 사용자 인터페이스 장치(200)와 함께 차량용 멀티미디어 장치를 구현할 수 있다. 이경우, 차량용 멀티미디어 장치는, 텔레 매틱스(telematics) 장치 또는 AVN(Audio Video Navigation) 장치로 명명될 수 있다.
통신 장치(400)는, 제어부(170)의 제어에 따라 동작될 수 있다.
운전 조작 장치(500)는, 운전을 위한 사용자 명령을 수신하는 장치이다.
매뉴얼 모드인 경우, 차량(100)은, 운전 조작 장치(500)에 의해 제공되는 신호에 기초하여 운행될 수 있다.
운전 조작 장치(500)는, 조향 입력 장치(510), 가속 입력 장치(530) 및 브레이크 입력 장치(570)를 포함할 수 있다.
조향 입력 장치(510)는, 사용자로부터 차량(100)의 조향에 대한 사용자 명령을 수신할 수 있다. 조향에 대한 사용자 명령은, 특정 조향각에 대응하는 명령일 수 있다. 예를 들어, 조향에 대한 사용자 명령은, 우측 45도에 대응할 수 있다.
조향 입력 장치(510)는, 회전에 의해 조향 입력이 가능하도록 휠 형태로 형성될 수 있다. 이 경우, 조향 입력 장치(510)는, 스티어링 휠이나, 핸들로 명명될 수 있다.
실시예에 따라, 조향 입력 장치는, 터치 스크린, 터치 패드 또는 버튼 형태로 형성될 수도 있다.
가속 입력 장치(530)는, 사용자로부터 차량(100)의 가속에 대한 사용자 명령을 수신할 수 있다.
브레이크 입력 장치(570)는, 사용자로부터 차량(100)의 감속에 대한 사용자 명령을 수신할 수 있다. 가속 입력 장치(530) 및 브레이크 입력 장치(570)는, 페달 형태로 형성될 수 있다.
실시예에 따라, 가속 입력 장치 또는 브레이크 입력 장치는, 터치 스크린, 터치 패드 또는 버튼 형태로 형성될 수도 있다.
운전 조작 장치(500)는, 제어부(170)의 제어에 따라 동작될 수 있다.
차량 구동 장치(600)는, 차량(100)내 각종 장치의 구동을 전기적으로 제어하는 장치이다.
차량 구동 장치(600)는, 파워 트레인 구동부(610), 샤시 구동부(620), 도어/윈도우 구동부(630), 안전 장치 구동부(640), 램프 구동부(650) 및 공조 구동부(660)를 포함할 수 있다.
실시예에 따라, 차량 구동 장치(600)는, 설명되는 구성 요소외에 다른 구성 요소를 더 포함하거나, 설명되는 구성 요소 중 일부를 포함하지 않을 수 있다.
한편, 차량 구동 장치(600)는 프로세서를 포함할 수 있다. 차량 구동 장치(600)의 각 유닛은, 각각 개별적으로 프로세서를 포함할 수 있다.
파워 트레인 구동부(610)는, 파워 트레인 장치의 동작을 제어할 수 있다.
파워 트레인 구동부(610)는, 동력원 구동부(611) 및 변속기 구동부(612)를 포함할 수 있다.
동력원 구동부(611)는, 차량(100)의 동력원에 대한 제어를 수행할 수 있다.
예를 들면, 화석 연료 기반의 엔진이 동력원인 경우, 동력원 구동부(610)는, 엔진에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 이에 의해, 엔진의 출력 토크 등을 제어할 수 있다. 동력원 구동부(611)는, 제어부(170)의 제어에 따라, 엔진 출력 토크를 조정할 수 있다.
예를 들면, 전기 에너지 기반의 모터가 동력원인 경우, 동력원 구동부(610)는, 모터에 대한 제어를 수행할 수 있다. 동력원 구동부(610)는, 제어부(170)의 제어에 따라, 모터의 회전 속도, 토크 등을 조정할 수 있다.
변속기 구동부(612)는, 변속기에 대한 제어를 수행할 수 있다.
변속기 구동부(612)는, 변속기의 상태를 조정할 수 있다. 변속기 구동부(612)는, 변속기의 상태를, 전진(D), 후진(R), 중립(N) 또는 주차(P)로 조정할 수 있다.
한편, 엔진이 동력원인 경우, 변속기 구동부(612)는, 전진(D) 상태에서, 기어의 물림 상태를 조정할 수 있다.
샤시 구동부(620)는, 샤시 장치의 동작을 제어할 수 있다.
샤시 구동부(620)는, 조향 구동부(621), 브레이크 구동부(622) 및 서스펜션 구동부(623)를 포함할 수 있다.
조향 구동부(621)는, 차량(100) 내의 조향 장치(steering apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 조향 구동부(621)는, 차량의 진행 방향을 변경할 수 있다.
브레이크 구동부(622)는, 차량(100) 내의 브레이크 장치(brake apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 바퀴에 배치되는 브레이크의 동작을 제어하여, 차량(100)의 속도를 줄일 수 있다.
한편, 브레이크 구동부(622)는, 복수의 브레이크 각각을 개별적으로 제어할 수 있다. 브레이크 구동부(622)는, 복수의 휠에 걸리는 제동력을 서로 다르게 제어할 수 있다.
서스펜션 구동부(623)는, 차량(100) 내의 서스펜션 장치(suspension apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 서스펜션 구동부(623)는 도로면에 굴곡이 있는 경우, 서스펜션 장치를 제어하여, 차량(100)의 진동이 저감되도록 제어할 수 있다.
한편, 서스펜션 구동부(623)는, 복수의 서스펜션 각각을 개별적으로 제어할 수 있다.
도어/윈도우 구동부(630)는, 차량(100) 내의 도어 장치(door apparatus) 또는 윈도우 장치(window apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다.
도어/윈도우 구동부(630)는, 도어 구동부(631) 및 윈도우 구동부(632)를 포함할 수 있다.
도어 구동부(631)는, 도어 장치에 대한 제어를 수행할 수 있다. 도어 구동부(631)는, 차량(100)에 포함되는 복수의 도어의 개방, 폐쇄를 제어할 수 있다. 도어 구동부(631)는, 트렁크(trunk) 또는 테일 게이트(tail gate)의 개방 또는 폐쇄를 제어할 수 있다. 도어 구동부(631)는, 썬루프(sunroof)의 개방 또는 폐쇄를 제어할 수 있다.
윈도우 구동부(632)는, 윈도우 장치(window apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 차량(100)에 포함되는 복수의 윈도우의 개방 또는 폐쇄를 제어할 수 있다.
안전 장치 구동부(640)는, 차량(100) 내의 각종 안전 장치(safety apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다.
안전 장치 구동부(640)는, 에어백 구동부(641), 시트벨트 구동부(642) 및 보행자 보호 장치 구동부(643)를 포함할 수 있다.
에어백 구동부(641)는, 차량(100) 내의 에어백 장치(airbag apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 에어백 구동부(641)는, 위험 감지시, 에어백이 전개되도록 제어할 수 있다.
시트벨트 구동부(642)는, 차량(100) 내의 시트벨트 장치(seatbelt appartus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 시트벨트 구동부(642)는, 위험 감지시, 시트 밸트를 이용해 탑승객이 시트(110FL, 110FR, 110RL, 110RR)에 고정되도록 제어할 수 있다.
보행자 보호 장치 구동부(643)는, 후드 리프트 및 보행자 에어백에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 보행자 보호 장치 구동부(643)는, 보행자와의 충돌 감지시, 후드 리프트 업 및 보행자 에어백 전개되도록 제어할 수 있다.
램프 구동부(650)는, 차량(100) 내의 각종 램프 장치(lamp apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다.
공조 구동부(660)는, 차량(100) 내의 공조 장치(air cinditioner)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 공조 구동부(660)는, 차량 내부의 온도가 높은 경우, 공조 장치가 동작하여, 냉기가 차량 내부로 공급되도록 제어할 수 있다.
차량 구동 장치(600)는, 프로세서를 포함할 수 있다. 차량 구동 장치(600)의 각 유닛은, 각각 개별적으로 프로세서를 포함할 수 있다.
차량 구동 장치(600)는, 제어부(170)의 제어에 따라 동작될 수 있다.
운행 시스템(700)은, 차량(100)의 각종 운행을 제어하는 시스템이다. 운행 시스템(700)은, 자율 주행 모드에서 동작될 수 있다. 운행 시스템(700)은, 차량(100)의 위치 정보 및 내비게이션 정보에 기초하여, 차량(100)의 자율 주행을 수행할 수 있다. 운행 시스템(700)은, 주행 시스템(710), 출차 시스템(740) 및 주차 시스템(750)을 포함할 수 있다.
실시예에 따라, 운행 시스템(700)은, 설명되는 구성 요소외에 다른 구성 요소를 더 포함하거나, 설명되는 구성 요소 중 일부를 포함하지 않을 수 있다.
한편, 운행 시스템(700)은, 프로세서를 포함할 수 있다. 운행 시스템(700)의 각 유닛은, 각각 개별적으로 프로세서를 포함할 수 있다.
한편, 실시예에 따라, 운행 시스템(700)이 소프트웨어적으로 구현되는 경우, 제어부(170)의 하위 개념일 수도 있다.
한편, 실시예에 따라, 운행 시스템(700)은, 사용자 인터페이스 장치(200), 오브젝트 검출 장치(300), 통신 장치(400), 차량 구동 장치(600) 및 제어부(170) 중 적어도 어느 하나를 포함하는 개념일 수 있다.
주행 시스템(710)은, 차량(100)이 자율 주행을 수행하도록, 제어할 수 있다.
주행 시스템(710)은, 차량 주행 정보에 기초하여, 차량이 주행하도록, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공할 수 있다. 차량 구동 장치(600)는, 주행 시스템(710)이 제공하는 제어 신호에 기초하여, 동작할 수 있다. 이에 따라, 차량이 자율 주행을 수행할 수 있다.
예를 들어, 주행 시스템(710)은, 오브젝트 검출 장치(300)가 제공하는 오브젝트 정보에 기초하여, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공함으로써, 차량(100)의 주행을 수행할 수 있다.
예를 들어, 주행 시스템(710)은, 통신 장치(400)를 통해, 외부 디바이스로부터 신호를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공함으로써, 차량(100)의 주행을 수행할 수 있다.
출차 시스템(740)은, 차량(100)이 자동 출차를 수행하도록, 제어할 수 있다.
출차 시스템(740)은, 차량 주행 정보에 기초하여, 차량이 출차하도록, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공할 수 있다. 차량 구동 장치(600)는, 출차 시스템(740)이 제공하는 제어 신호에 기초하여, 동작할 수 있다. 이에 따라, 차량이 자동 출차를 수행할 수 있다.
예를 들어, 출차 시스템(740)은, 오브젝트 검출 장치(300)가 제공하는 오브젝트 정보에 기초하여, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공함으로써, 차량(100)의 출차를 수행할 수 있다.
예를 들어, 출차 시스템(740)은, 통신 장치(400)를 통해, 외부 디바이스로부터 신호를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공함으로써, 차량(100)의 출차를 수행할 수 있다.
주차 시스템(750)은, 차량(100)이 자동 주차를 수행하도록, 제어할 수 있다.
주차 시스템(750)은, 차량 주행 정보에 기초하여, 차량이 주차하도록, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공할 수 있다. 차량 구동 장치(600)는, 주차 시스템(750)이 제공하는 제어 신호에 기초하여, 동작할 수 있다. 이에 따라, 차량이 자동 주차를 수행할 수 있다.
예를 들어, 주차 시스템(750)은, 오브젝트 검출 장치(300)가 제공하는 오브젝트 정보에 기초하여, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공함으로써, 차량(100)의 주차를 수행할 수 있다.
예를 들어, 주차 시스템(750)은, 통신 장치(400)를 통해, 외부 디바이스로부터 신호를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공함으로써, 차량(100)의 주차를 수행할 수 있다.
내비게이션 시스템(770)은, 내비게이션 정보를 제공할 수 있다. 내비게이션 정보는, 지도 정보, 설정된 목적지 정보, 경로 정보, 도로 상의 다양한 오브젝트에 대한 정보, 차선 정보, 교통 정보 및 차량의 위치 정보 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다.
내비게이션 시스템(770)은, 별도의 메모리, 프로세서를 포함할 수 있다. 메모리는 내비게이션 정보를 저장할 수 있다. 프로세서는 내비게이션 시스템(770)의 동작을 제어할 수 있다.
실시예에 따라, 내비게이션 시스템(770)은, 통신 장치(400)를 통해, 외부 디바이스로부터 정보를 수신하여, 기 저장된 정보를 업데이트 할 수 있다.
실시예에 따라, 내비게이션 시스템(770)은, 사용자 인터페이스 장치(200)의 하위 구성 요소로 분류될 수도 있다.
센싱부(120)는, 차량의 상태를 센싱할 수 있다. 센싱부(120)는, 자세 센서(예를 들면, 요 센서(yaw sensor), 롤 센서(roll sensor), 피치 센서(pitch sensor)), 충돌 센서, 휠 센서(wheel sensor), 속도 센서, 경사 센서, 중량 감지 센서, 헤딩 센서(heading sensor), 요 센서(yaw sensor), 자이로 센서(gyro sensor), 포지션 모듈(position module), 차량 전진/후진 센서, 배터리 센서, 연료 센서, 타이어 센서, 핸들 회전에 의한 스티어링 센서, 차량 내부 온도 센서, 차량 내부 습도 센서, 초음파 센서, 조도 센서, 가속 페달 포지션 센서, 브레이크 페달 포지션 센서, 등을 포함할 수 있다.
센싱부(120)는, 차량 자세 정보, 차량 충돌 정보, 차량 방향 정보, 차량 위치 정보(GPS 정보), 차량 각도 정보, 차량 속도 정보, 차량 가속도 정보, 차량 기울기 정보, 차량 전진/후진 정보, 배터리 정보, 연료 정보, 타이어 정보, 차량 램프 정보, 차량 내부 온도 정보, 차량 내부 습도 정보, 스티어링 휠 회전 각도, 차량 외부 조도, 가속 페달에 가해지는 압력, 브레이크 페달에 가해지는 압력 등에 대한 센싱 신호를 획득할 수 있다. 센싱부(120)가 획득한 정보는, 차량 주행 정보에 포함될 수 있다.
센싱부(120)는, 그 외, 가속페달센서, 압력센서, 엔진 회전 속도 센서(engine speed sensor), 공기 유량 센서(AFS), 흡기 온도 센서(ATS), 수온 센서(WTS), 스로틀 위치 센서(TPS), TDC 센서, 크랭크각 센서(CAS), 등을 더 포함할 수 있다.
인터페이스부(130)는, 차량(100)에 연결되는 다양한 종류의 외부 기기와의 통로 역할을 수행할 수 있다. 예를 들면, 인터페이스부(130)는 이동 단말기와 연결 가능한 포트를 구비할 수 있고, 상기 포트를 통해, 이동 단말기와 연결할 수 있다. 이경우, 인터페이스부(130)는 이동 단말기와 데이터를 교환할 수 있다.
한편, 인터페이스부(130)는 연결된 이동 단말기에 전기 에너지를 공급하는 통로 역할을 수행할 수 있다. 이동 단말기가 인터페이스부(130)에 전기적으로 연결되는 경우, 제어부(170)의 제어에 따라, 인터페이스부(130)는 전원 공급부(190)에서 공급되는 전기 에너지를 이동 단말기에 제공할 수 있다.
메모리(140)는, 제어부(170)와 전기적으로 연결된다. 메모리(140)는 유닛에 대한 기본데이터, 유닛의 동작제어를 위한 제어데이터, 입출력되는 데이터를 저장할 수 있다. 메모리(140)는, 하드웨어적으로, ROM, RAM, EPROM, 플래시 드라이브, 하드 드라이브 등과 같은 다양한 저장기기 일 수 있다. 메모리(140)는 제어부(170)의 처리 또는 제어를 위한 프로그램 등, 차량(100) 전반의 동작을 위한 다양한 데이터를 저장할 수 있다.
실시예에 따라, 메모리(140)는, 제어부(170)와 일체형으로 형성되거나, 제어부(170)의 하위 구성 요소로 구현될 수 있다.
전원 공급부(190)는, 제어부(170)의 제어에 따라, 각 구성요소들의 동작에 필요한 전원을 공급할 수 있다. 특히, 전원 공급부(190)는, 차량 내부의 배터리 등으로부터 전원을 공급받을 수 있다.
제어부(170)는, 차량(100) 내의 각 유닛의 전반적인 동작을 제어할 수 있다. 제어부(170)는, ECU(Electronic Contol Unit)로 명명될 수 있다.
제어부(170)는, 차량(100)이 자율 주행 모드인 경우, 차량(100)에 구비된 장치를 통하여 획득되는 정보에 기초하여, 차량(100)의 자율 주행을 수행할 수 있다. 예를 들어, 제어부(170)는, 내비게이션 시스템(770)에서 제공하는 내비게이션 정보, 및 오브젝트 검출 장치(300)나 통신 장치(400)가 제공하는 정보에 기초하여, 차량(100)을 제어할 수 있다. 제어부(170)는, 차량(100)이 매뉴얼 모드인 경우, 운전 조작 장치(500)가 수신하는 사용자 명령에 대응하는 입력 신호에 기초하여, 차량(100)을 제어할 수 있다. 제어부(170)는, 차량(100)이 원격 제어 모드인 경우, 통신 장치(400)가 수신하는 원격 제어 신호에 기초하여, 차량(100)을 제어할 수 있다.
차량(100)에 포함되는, 각종 프로세서 및 제어부(170)는, ASICs (application specific integrated circuits), DSPs(digital signal processors), DSPDs(digital signal processing devices), PLDs(programmable logic devices), FPGAs(field programmable gate arrays), 프로세서(processors), 제어기(controllers), 마이크로 컨트롤러(micro-controllers), 마이크로 프로세서(microprocessors), 기타 기능 수행을 위한 전기적 유닛 중 적어도 하나를 이용하여 구현될 수 있다.
도 8은 본 발명의 실시예에 따른 차량용 사이드 미러(800)의 구조를 설명하기 위한 블럭도이다.
본 발명에 따른 사이드 미러(800)는, 메모리(810), 인터페이스부(830), 전원 공급부(840), 거울(mirror unit)(860), 프로세서(870), 틸팅 구동부(850), 및 밴딩 구동부(890)를 포함할 수 있다.
메모리(810)는, 사이드 미러(800)에 관련된 각종 정보를 저장한다.
메모리(810)는 사이드 미러(800)의 각 구성요소에 대한 데이터, 상기 각 구성요소의 동작 제어를 위한 제어 데이터, 입출력되는 데이터를 저장할 수 있다.
메모리(810)는, 프로세서(870)와 전기적으로 연결된다. 메모리(810)는, 저장된 데이터를 프로세서(870)에 제공할 수 있다. 프로세서(870)는, 메모리(810)에 각종 데이터를 저장할 수 있다.
실시예에 따라, 메모리(810)는, 프로세서(870)와 일체형으로 형성되거나, 프로세서(870)의 하위 구성 요소로 구현될 수 있다.
메모리(810)는 프로세서(870)의 처리 또는 제어를 위한 프로그램 등, 사이드 미러(800)의 전반적인 동작을 위한 다양한 데이터를 저장할 수 있다.
메모리(810)는, 하드웨어적으로, ROM, RAM, EPROM, 플래시 드라이브, 하드 드라이브 등과 같은 다양한 저장기기 일 수 있다.
인터페이스부(830)는, 프로세서(870)와 전기적으로 연결되어, 외부에서 전송되는 각종 데이터를 프로세서(870)에 전달하거나, 프로세서(870)가 전송하는 신호 및 데이터를 외부로 전달할 수 있다.
인터페이스부(830)는, 차량(100)의 각 구성요소가 제공하는 정보를 수신하여, 프로세서(870)에 전달할 수 있다. 예를 들어, 인터페이스부(830)는, 사용자 인터페이스 장치(200), 오브젝트 검출 장치(300), 통신 장치(400), 운전 조작 장치(500), 내비게이션 시스템(770), 센싱부(120), 제어부(170), 및 메모리(810) 중 적어도 하나를 통하여 차량 주행 정보를 획득할 수 있다.
차량 주행 정보는, 정보가 관련된 내용에 따라, 차량(100)의 주변 상황에 관련된 주변 상황 정보, 차량(100)에 구비된 각종 장치의 상태에 관련된 차량 상태 정보, 차량(100)의 탑승자에 관련된 탑승자 정보 등으로 분류될 수 있다.
차량 주행 정보는, 정보를 제공하는 장치에 따라, 오브젝트 검출 장치(300)가 획득하는 오브젝트 정보, 통신 장치(400)가 외부의 통신 장치로터 수신하는 통신 정보, 사용자 인터페이스 장치(200)나 운전 조작 장치(500)가 수신하는 사용자 입력, 내비게이션 시스템(770)가 제공하는 내비게이션 정보, 센싱부(120)가 제공하는 각종 센싱 정보, 및 메모리(810)에 저장된 저장 정보 등으로 분류될 수 있다.
전원 공급부(840)는, 사이드 미러(800)의 각 구성요소에 전원을 공급할 수 있다.
전원 공급부(840)는, 프로세서(870)의 제어에 따라, 각 구성요소들의 동작에 필요한 전원을 공급할 수 있다.
예를 들어, 전원 공급부(840)는, 차량(100) 내부의 배터리 등으로부터 전원을 공급받을 수 있다.
거울(860)은, 구부러질 수 있는 재질로 구성될 수 있다. 이에 따라, 거울(860)은, 구부러질 수 있다.
밴딩 구동부(890)는, 거울(860)을 구부릴 수 있다.
밴딩 구동부(890)는, 프로세서(870)와 전기적으로 연결되어, 프로세서(870)가 제공하는 제어 신호에 따라, 동작할 수 있다. 이에 따라, 프로세서(870)는, 밴딩 구동부(890)를 제어함으로써, 거울(860)을 구부릴 수 있다.
밴딩 구동부(890)에 대한 구체적인 설명은, 도 9 내지 도 11에 대한 설명에서 후술한다.
틸팅 구동부(850)는, 거울(860)을 특정 방향으로 틸팅시킬 수 있다.
예를 들어, 틸팅 구동부(850)는, 윗 방향, 아랫 방향, 우측 방향, 및 좌측 방향 중 어느 한 방향으로 거울(860)을 기울일 수 있다.
틸팅 구동부(850)는, 프로세서(870)와 전기적으로 연결되어, 프로세서(870)가 제공하는 제어 신호에 따라, 동작할 수 있다. 이에 따라, 프로세서(870)는, 틸팅 구동부(850)를 제어함으로써, 거울(860)을 틸팅시킬 수 있다.
틸팅 구동부(850)는, 거울(860)을 틸팅시키거나, 사이드 미러의 하우징을 틸팅시킬 수 있다.
틸팅 구동부(850)에 대한 구체적인 설명은, 도 21 내지 도 24에서 후술한다.
프로세서(870)는, 사이드 미러(800)의 각 구성요소와 전기적으로 연결되고, 제어 신호를 제공함으로써, 사이드 미러(800)의 각 구성요소를 제어할 수 있다.
프로세서(870)는, ASICs (application specific integrated circuits), DSPs(digital signal processors), DSPDs(digital signal processing devices), PLDs(programmable logic devices), FPGAs(field programmable gate arrays), 프로세서(processors), 제어기(controllers), 마이크로 컨트롤러(micro-controllers), 마이크로 프로세서(microprocessors), 기타 기능 수행을 위한 전기적 유닛 중 적어도 하나를 이용하여 구현될 수 있다.
프로세서(870)는, 주변 상황 정보, 차량 상태 정보, 및 탑승자 정보 중 적어도 하나에 기초하여, 거울(860)을 구부릴 수 있다.
예를 들어, 프로세서(870)는, 주변 상황 정보를 기초로, 밴딩 구동부(890)를 제어하여, 거울(860)을 구부릴 수 있다.
예를 들어, 주변 상황 정보는, 차량 주변에 존재하는 오브젝트에 대한 정보일 수 있다. 예를 들어, 주변 상황 정보는, 차량이 주행하는 주행 구간의 형태에 대한 정보일 수 있다.
오브젝트에 대한 정보는, 오브젝트의 위치, 속도, 크기, 및 종류 등에 대한 정보일 수 있다.
주행 구간의 형태에 대한 정보는, 차량이 주행하는 도로에 대한 탑뷰 시점에서의 형태, 차량이 주행하는 지역의 경사도, 차량이 주행 하는 도로의 종류에 대한 정보를 포함할 수 있다.
프로세서(870)는, 주변 상황 정보에 기초하여, 거울(860)의 구부러지는 방향을 결정할 수 있다.
거울(860)이 구부러지는 방향은, 거울(860)이 볼록해지는 볼록 방향, 거울(860)이 오목해지는 오목 방향, 거울(860)이 좌우로 구부러지는 가로 방향, 및 거울(860)이 상하로 구부러지는 세로 방향을 포함할 수 있다. 본 발명의 설명에서 특별한 언급이 없는 경우, 거울(860)이 가로 방향으로 구부러지는 것으로 가정한다. 거울(860)이 세로 방향으로 구부러지는 경우는, 이에 대한 언급이 있는 경우에만 그러한 것으로 본다.
이에 대한 구체적인 설명은 도 9에 대한 설명에서 후술한다.
프로세서(870)는, 주변 상황 정보에 기초하여, 거울(860)의 시야각을 확장해야 한다고 판단되면, 거울(860)을 볼록하게 구부릴 수 있다.
예를 들어, 프로세서(870)는, 주변 상황 정보에 기초하여, 차량용 사이드 미러(800)의 사각 지대에 오브젝트가 존재하거나, 주행 구간이 커브 구간 또는 합류 구간이거나, 차량(100)이 차선을 변경하거나, 차량(100)이 주차를 수행하거나, 차량(100)이 차로(lane)를 이탈하거나, 주행 구간의 경사도가 설정 값 이상이라고 판단되는 경우, 거울(860)의 시야각을 확장해야 한다고 판단할 수 있다.
예를 들어, 프로세서(870)는, 차량 상태 정보 또는 탑승자 정보에 기초하여, 사용자의 조향 입력이 수신되거나, 차량(100)이 차선을 변경하거나, 탑승자가 하차하는 것으로 판단되는 경우, 거울(860)의 시야각을 확장해야 한다고 판단할 수 있다.
프로세서(870)는, 거울(860)의 시야각을 확장해야 한다고 판단되면, 거울(860)을 볼록하게 구부릴 수 있다.
거울(860)이 볼록하게 구부러지는 경우, 거울(860)에 비춰지는 영역이 넓어질 수 있다. 거울(860)에 비춰지는 영역이 넓어진다는 것은, 거울(860)의 시야각이 확장되는 것으로 볼 수 있다.
거울(860)의 시야각을 확장해야 한다고 판단되면, 프로세서(870)는, 주변 상황 정보에 기초하여, 거울(860)의 목표 시야각을 판단할 수 있다. 프로세서(870)는, 목표 시야각에 따라 상기 거울(860)의 곡률을 결정할 수 있다.
목표 시야각은, 최종적으로 확보하고자 하는 거울(860)의 시야각이다.
거울(860)의 목표 시야각은, 거울(860)을 통하여 비춰야 하는 영역의 넓이에 비례한다. 이에 따라, 거울(860)을 통하여 비춰야 하는 영역이 클수록, 거울(860)의 목표 시야각은 커진다. 거울(860)을 통하여 비춰야 하는 영역이 클수록, 거울(860)에 비춰지는 상을 더 작게 축소시켜야 한다.
프로세서(870)는, 주변 상황 정보에 기초하여, 거울(860)을 통하여 비춰야 하는 영역(이하, '제1 영역'이라 함)의 넓이를 판단할 수 있다.
프로세서(870)는, 제1 영역의 넓이에 기초하여, 거울(860)의 목표 시야각을 판단할 수 있다.
프로세서(870)는, 차량(100)의 운전자의 위치, 사이드 미러(800)의 위치, 및 제1 영역의 위치 및 넓이에 기초하여, 제1 영역이 거울(860)에 비춰지기 위한 거울(860)의 시야각을 판단할 수 있다. 제1 영역이 거울(860)에 비춰지기 위한 거울(860)의 시야각이 목표 시야각이다.
프로세서(870)는, 목표 시야각에 대응하는 거울(860)의 곡률을 판단할 수 있다. 이 경우, 거울(860)의 곡률은, 거울(860)이 볼록하게 구부러진 정도이다.
프로세서(870)는, 목표 시야각에 대응하는 거울(860)의 곡률에 기초하여, 거울(860)을 볼록하게 구부릴 수 있다. 이에 따라, 운전자는, 거울(860)을 통하여 제1 영역을 볼 수 있다.
프로세서(870)는, 주변 상황 정보에 기초하여, 거울(860)에 비춰지는 일 영역을 확대해야 한다고 판단되면, 거울(860)을 오목하게 구부릴 수 있다.
예를 들어, 프로세서(870)는, 주변 상황 정보에 기초하여, 차량(100)과 충돌할 수 있는 오브젝트가 존재한다고 판단되는 경우, 거울(860)에 비춰지는 일 영역을 확대해야 한다고 판단할 수 있다. 이 경우, 프로세서(870)는, 오브젝트의 상을 나타나는 거울(860)의 일 영역을, 확대되어야 하는 영역으로 판단할 수 있다.
프로세서(870)는, 거울(860)에 비춰지는 일 영역을 확대해야 한다고 판단되면, 거울(860)을 오목하게 구부릴 수 있다.
거울(860)이 오목하게 구부러지는 경우, 거울(860)에 비춰지는 영역이 좁아질 수 있다. 거울(860)에 비춰지는 영역이 좁아질수록, 거울(860)에 나타나는 상이 확대될 수 있다.
거울(860)에 비춰지는 일 영역을 확대해야 한다고 판단되면, 프로세서(870)는, 주변 상황 정보에 기초하여, 확대되는 영역에 대한 목표 배율을 판단할 수 있다. 프로세서(870)는, 목표 배율에 따라 거울(860)의 곡률을 결정할 수 있다.
목표 배율은, 최종적으로 확보하고자 하는 거울(860)의 확대 배율이다.
거울(860)의 목표 배율은, 확대되어야 하는 것으로 판단되는 영역(이하, '제2 영역'이라 함)의 거울(860)상의 넓이에 반비례한다. 제2 영역의 거울(860)상은, 거울(860)에 비춰지는 제2 영역의 상(image)이다.
이에 따라, 제2 영역의 거울(860)상의 넓이가 작을수록, 거울(860)의 목표 배율이 커진다. 이는, 거울(860)에 비춰지는 확대되어야 하는 영역이 작을수록, 거울(860)에 비춰지는 상을 더 크게 확대시켜야 하기 때문이다.
프로세서(870)는, 차량(100)의 운전자의 위치, 사이드 미러(800)의 위치, 및 제2 영역의 위치에 기초하여, 제2 영역의 거울(860)상의 넓이를 판단할 수 있다.
프로세서(870)는, 제2 영역의 거울(860)상의 넓이에 기초하여, 거울(860)의 목표 배율을 판단할 수 있다.
예를 들어, 목표 배율은, 제2 영역의 거울(860)상의 넓이 대비 거울(860)의 전체 넓이에 대응하는 값일 수 있다.
프로세서(870)는, 목표 배율에 대응하는 거울(860)의 곡률을 판단할 수 있다. 이 경우, 거울(860)의 곡률은, 거울(860)이 오목하게 구부러진 정도이다.
프로세서(870)는, 목표 배율에 대응하는 거울(860)의 곡률에 기초하여, 거울(860)을 오목하게 구부릴 수 있다. 이에 따라, 운전자는, 거울(860)을 통하여 확대된 제2 영역을 볼 수 있다.
프로세서(870)는, 차량의 후측방에 위치하는 오브젝트에 기초하여, 거울(860)을 구부릴 수 있다.
예를 들어, 프로세서(870)는, 주변 상황 정보에 기초하여, 오브젝트가 사이드 미러(800)의 사각 지대(Blind Spot)에 위치하는 것으로 판단되는 경우, 거울(860)을 볼록하게 구부릴 수 있다.
예를 들어, 프로세서(870)는, 주변 상황 정보에 기초하여, 오브젝트와 차량의 충돌 가능성이 설정 값 이상이라고 판단되는 경우, 거울(860)을 오목하게 구부릴 수 있다.
프로세서(870)는, 오브젝트와 차량(100)의 상대 속도에 기초하여, 거울(860)이 구부러지는 속도를 결정할 수 있다.
프로세서(870)는, 오브젝트와 차량(100)의 상대 속도에 비례하여, 거울(860)이 구부러지는 속도를 결정할 수 있다. 이에 따라, 거울(860)이 구부러지는 속도는, 오브젝트와 차량(100)의 상대 속도에 비례할 수 있다.
프로세서(870)는, 오브젝트가 차량(100)에 접근하는 속도가 빠를수록, 거울(860)을 빠르게 구부릴 수 있다. 프로세서(870)는, 오브젝트가 차량(100)에 접근하는 속도가 느릴수록, 거울(860)을 천천히 구부릴 수 있다.
프로세서(870)는, 오브젝트의 위치에 기초하여, 거울(860)의 절곡 지점을 결정할 수 있다. 이에 대한 구체적인 설명은, 도 10 및 도 11에 대한 설명에서 후술한다.
프로세서(870)는, 오브젝트가 사이드 미러(800)의 사각 지대(Blind Spot)에 위치하는 것으로 판단되는 경우, 거울(860)에 상기 오브젝트가 비춰지도록, 거울(860)을 볼록하게 구부릴 수 있다.
프로세서(870)는, 오브젝트의 위치에 기초하여, 거울(860)에 사각 지대에 위치하는 오브젝트가 비춰지기 위한 목표 시야각을 판단할 수 있다.
프로세서(870)는, 판단된 목표 시야각에 대응하는 거울(860)의 곡률을 판단할 수 있다.
프로세서(870)는, 판단된 곡률에 따라 거울(860)을 볼록하게 구부릴 수 있다. 거울(860)이 볼록하게 구부러지면, 거울(860)의 시야각이 증가하므로, 거울(860)에는 더욱더 넓은 영역이 비춰진다.
운전자는, 볼록하게 구부러진 거울(860)을 통하여, 사각지대에 위치하는 오브젝트를 볼 수 있다.
프로세서(870)는, 차량 상태 정보에 더 기초하여, 오브젝트와 차량의 충돌 가능성이 기 설정된 기준 가능성 이상으로 판단되면, 충돌이 예상되는 영역이 확대되어 거울(860)에 비춰지도록, 거울(860)을 오목하게 구부릴 수 있다.
프로세서(870)는, 주변 상황 정보 및 차량 상태 정보에 기초하여, 차량(100) 주변에 위치하는 오브젝트와 차량(100)의 충돌 가능성을 판단할 수 있다.
프로세서(870)는, 오브젝트와 차량(100)의 충돌 가능성을 기 설정된 기준 가능성과 비교할 수 있다.
기준 가능성은, 오브젝트와 차량(100)이 충돌할 수 있는지 판단하기 위한 기준 값이다. 프로세서(870)는, 오브젝트와 차량의 충돌 가능성이 기준 가능성 이상으로 판단되면, 오브젝트와 차량(100)이 충돌할 수 있다고 판단한다. 기준 가능성은, 메모리(810)에 저장된 값이다.
프로세서(870)는, 오브젝트와 차량의 충돌 가능성이 기준 가능성 이상으로 판단되면, 차량(100)과 오브젝트 각각의 위치, 속도, 및 이동 방향에 기초하여, 충돌이 예상되는 영역(이하 '충돌 예상 영역'이라 함)을 판단할 수 있다.
프로세서(870)는, 거울(860)에 비춰지는 충돌 예상 영역의 크기에 기초하여, 목표 배율을 판단할 수 있다.
프로세서(870)는, 목표 배율에 대응하는 거울(860)의 곡률을 판단할 수 있다.
프로세서(870)는, 판단된 곡률에 따라, 거울(860)을 오목하게 구부릴 수 있다. 거울(860)이 오목하게 구부러지면, 거울(860)의 시야각이 감소하므로, 거울(860)에는 더욱더 좁은 영역이 비춰진다. 거울(860)에 비춰지는 영역이 좁아질수록, 거울(860)에 나타나는 상의 크기가 확대된다.
운전자는, 오목하게 구부러진 거울(860)을 통하여, 확대된 충돌 예상 영역을 볼 수 있다.
인터페이스부(830)는, 조향 입력 장치(510)를 통하여 획득되는 조향 입력을 수신할 수 있다.
조향 입력은, 차량(100)의 조향각에 대한 정보를 포함할 수 있다.
프로세서(870)는, 조향 입력에 기초하여, 거울(860)을 구부릴 수 있다.
프로세서(870)는, 조향 입력을 기초로 차량의 조향각을 판단할 수 있다. 프로세서(870)는, 차량의 우측 사이드 미러(800R)와 좌측 사이드 미러(800) 중 차량의 조향각의 방향에 대응하는 것의 거울(860)을 볼록하게 구부릴 수 있다.
예를 들어, 프로세서(870)는, 조향 입력에 기초하여 차량(100)의 조향각이 우측으로 기울어지는 것으로 판단되면, 차량(100)의 우측 사이드 미러(800R)의 거울(860)을 볼록하게 구부릴 수 있다.
예를 들어, 프로세서(870)는, 조향 입력에 기초하여 차량(100)의 조향각이 좌측으로 기울어지는 것으로 판단되면, 차량(100)의 좌측 사이드 미러(800)의 거울(860)을 볼록하게 구부릴 수 있다.
프로세서(870)는, 구부러지는 거울(860)의 곡률이 차량의 조향각의 크기에 비례하도록, 밴딩 구동부(890)를 제어할 수 있다.
이에 따라, 차량(100)이 조향각이 클수록, 조향각 방향에 배치된 사이드 미러(800)의 거울(860)이 볼록하게 구부러지는 정도가 증가한다.
프로세서(870)는, 차량의 조향이 변화하는 속도에 기초하여, 거울(860)이 구부러지는 속도를 결정할 수 있다.
프로세서(870)는, 차량의 조향이 변화하는 속도에 비례하여, 거울(860)이 구부러지는 속도를 결정할 수 있다.
이에 따라, 거울(860)이 볼록하게 구부러지는 속도와 차량의 조향이 변화하는 속도가 비례한다.
프로세서(870)는, 주변 상황 정보에 기초하여 차량이 주행하는 주행 구간의 형태를 판단할 수 있다.
주행 구간의 형태는, 탑뷰 시점에서 바라본 도로의 형태 또는 지형의 경사도를 포함하는 개념이다.
프로세서(870)는, 주변 상황 정보에 기초하여, 차량(100)으로부터 소정 거리 이내에 커브 도로가 존재하는 경우, 주행 구간을 커브 구간으로 판단할 수 있다.
프로세서(870)는, 주변 상황 정보에 기초하여, 차량(100)으로부터 소정 거리 이내에 교차로, 분기점, 및 합류 지점 중 어느 하나가 존재하는 경우, 주행 구간을 합류 구간으로 판단할 수 있다.
프로세서(870)는, 주변 상황 정보에 기초하여, 차량(100)이 주행하는 구간이 경사도가 있는 오르막 또는 내리막 구간인지 판단할 수 있다.
프로세서(870)는, 주행 구간의 형태에 기초하여, 거울(860)을 구부릴 수 있다.
프로세서(870)는, 주행 구간이 합류 구간으로 판단되는 경우, 우측 사이드 미러(800R)와 좌측 사이드 미러(800) 중 합류 구간 내 합류 지점의 위치에 대응하는 것의 거울(860)을 볼록하게 구부릴 수 있다.
예를 들어, 프로세서(870)는, 주변 상황 정보에 기초하여, 합류 지점이 차량(100)의 우측에 존재하는 경우, 차량(100)의 우측 사이드 미러(800R)의 거울(860)을 볼록하게 구부릴 수 있다.
프로세서(870)는, 구부러지는 거울(860)의 곡률이, 차량이 주행하는 제1 차로의 방향와 제1 차로가 합류되는 제2 차로의 방향이 이루는 각도(이하, '합류 각도'라 함)에 비례하도록, 밴딩 구동부(890)를 제어할 수 있다.
제1 또는 2 차로의 방향은, 제1 또는 2 차로 내에서의 차량의 이동 방향이다.
프로세서(870)는, 주변 상황 정보에 기초하여, 합류 각도를 판단할 수 있다.
프로세서(870)는, 합류 각도에 비례하여, 거울(860)의 곡률을 결정할 수 있다. 프로세서(870)는, 결정된 곡률에 기초하여, 거울(860)을 볼록하게 구부릴 수 있다.
이에 따라, 합류 각도가 클수록, 거울(860)의 곡률이 증가할 수 있다.
프로세서(870)는, 주행 구간이 커브 구간으로 판단되는 경우, 우측 사이드 미러(800R)와 좌측 사이드 미러(800) 중 커브 구간의 방향에 대응하는 것의 거울(860)을 볼록하게 구부릴 수 있다. 커브 구간의 방향은, 차로가 구부러진 방향이다.
프로세서(870)는, 구부러지는 거울(860)의 곡률이, 커브 구간의 곡률에 비례하도록, 밴딩 구동부(890)를 제어할 수 있다.
프로세서(870)는, 주행 구간이 경사로 구간으로 판단되는 경우, 우측 사이드 미러(800R)와 좌측 사이드 미러(800)의 거울(860)을 세로 방향으로 볼록하게 구부릴 수 있다.
이에 따라, 세로 방향으로 더욱 넓은 영역이 거울(860)에 비춰진다.
프로세서(870)는, 차량 상태 정보에 더 기초하여 기 설정된 이벤트가 발생하는 것으로 판단되는 경우, 거울(860)을 구부릴 수 있다.
기 설정된 이벤트는, 차량(100)이 차로를 변경하거나, 차량(100)이 주차를 수행하거나, 탑승자가 하차하거나, 차량(100)이 좁은 연석 구간에 진입하거나, 차량(100)이 차로를 이탈하는 것일 수 있다.
프로세서(870)는, 발생된 이벤트의 종류에 기초하여, 거울(860)이 구부러지는 방향을 결정할 수 있다.
프로세서(870)는, 차량(100)이 주차를 수행하는 것으로 판단되면, 거울(860)을 볼록하게 구부릴 수 있다. 프로세서(870)는, 차량(100)이 기 설정된 목적지에 도착하거나, 사용자가 자동 주차 모드 또는 주차 지원 모드를 명령하는 것으로 판단되는 경우, 차량(100)이 주차를 수행하는 것으로 판단할 수 있다.
프로세서(870)는, 차량(100)이 주차 공간을 탐샥하는 것으로 판단되면, 거울(860)을 가로 방향으로 볼록하게 구부릴 수 있다. 이에 따라, 운전자는, 사이드 미러(800)를 통하여 좌우로 넓은 공간을 볼 수 있다.
프로세서(870)는, 차량(100)이 주차 공간에 진입하는 것으로 판단되면, 주차 공간의 주차선이 거울(860)에 비춰지도록, 거울(860)을 세로 방향으로 볼록하게 구부릴 수 있다.
프로세서(870)는, 탑승자가 하차하는 것으로 판단되면, 거울(860)은 볼록하게 구부릴 수 있다.
프로세서(870)는, 탑승자 정보에 기초하여, 탑승자가 하차하는지 판단할 수 있다.
프로세서(870)는, 주변 상황 정보에 기초하여, 탑승자가 하차할 위치에 타차량이 접근하는 것으로 판단되면, 거울(860)에 접근하는 타차량이 확대되어 비춰지도록, 거울(860)을 오목하게 구부릴 수 있다.
프로세서(870)는, 차량(100)이 좁은 연석 구간에 진입하는 것으로 판단되는 경우, 거울(860)에 차량(100)의 타이어 및 연석이 비춰지도록, 거울(860)을 세로 방향으로 볼록하게 구부릴 수 있다. 연석 구간은, 연석으로 이루어진 차로이다.
프로세서(870)는, 차량(100)이 차로를 이탈하는 것으로 판단되는 경우, 거울(860)에 차량(100)이 주행하는 차로의 차선이 비춰지도록, 거울(860)을 세로 방향으로 볼록하게 구부릴 수 있다.
프로세서(870)는, 차량(100)이 차로 내에서 한쪽으로 치우쳐진 상태로 주행한다고 판단되는 경우, 좌측 또는 우측 사이드 미러(800R) 중, 차량(100)이 치우쳐진 방향에 대응하는 것의 거울(860)을, 세로 방향으로 볼록하게 구부릴 수 있다.
기 설정된 이벤트는, 차량이 차로(lane)를 변경하는 것일 수 있다.
프로세서(870)는, 주변 상황 정보 및 차량 상태 정보에 기초하여, 차량이 차로를 변경하는 것으로 판단되는 경우, 차량의 우측 사이드 미러(800R)와 좌측 사이드 미러(800) 중 차량의 이동 방향에 대응하는 것의 거울(860)을 볼록하게 구부릴 수 있다.
예를 들어, 프로세서(870)는, 차량(100)의 방향 지시등이 켜지는 경우, 차량(100)이 차로를 변경하는 것으로 판단할 수 있다.
예를 들어, 프로세서(870)는, 차량(100)의 예상 경로에 기초하여, 차량(100)이 차로를 변경해야 한다고 판단되는 경우, 차량(100)이 예상 경로에 대응하는 차로로 이동하는 것으로 판단할 수 있다.
도 9 내지 도 11은 본 발명의 실시예에 따른 차량용 사이드 미러(800)의 거울(860)이 구부러지는 방식을 설명하기 위한 도면이다.
도면을 차보하면, 밴딩 구동부(890)는, 거울(860)과 연결되어 거울(860)을 구부리는 돌출부(891), 및 돌출부(891)를 이동시키는 액추에이터(892)(Actuator)를 포함할 수 있다.
돌출부(891)와 액추에이터(892)는, 물리적으로 연결되어 있다.
돌출부(891)는, 막대 형상일 수 있다.
돌출부(891)의 일측면은, 거울(860)과 물리적으로 연결되어 있다.
거울(860)의 후면에는 레일(미도시)이 구비되고, 돌출부(891)의 일측면은, 거울(860)의 후면에 구비된 레일에 결합되어 있을 수 있다.
이에 따라, 돌출부(891)가 상하좌우로 이동하더라도, 거울(860)와 돌출부(891)의 연결이 유지될 수 있다.
액추에이터(892)는, 돌출부(891)를 상하좌우로 이동 시킬 수 있다. 또한, 액추에이터(892)는, 돌출부(891)를 전후 방향으로 이동시킬 수 있다.
액추에이터(892)는, 돌출부(891)를 움직이기 위한 모터와 기어(미도시)를 구비할 수 있다.
프로세서(870)는, 액추에이터(892)를 제어하여 돌출부(891)를 전방으로 이동시킴으로써, 거울(860)을 볼록하게 구부릴 수 있다.
프로세서(870)는, 액추에이터(892)를 제어하여 돌출부(891)를 후방으로 이동시킴으로써, 거울(860)을 오목하게 구부릴 수 있다.
프로세서(870)는, 주변 상황 정보에 기초하여, 거울(860)의 구부러지는 방향을 결정할 수 있다.
거울(860)이 구부러지는 방향은, 거울(860)이 볼록해지는 볼록 방향, 거울(860)이 오목해지는 오목 방향, 거울(860)이 좌우로 구부러지는 가로 방향, 및 거울(860)이 상하로 구부러지는 세로 방향을 포함할 수 있다.
거울(860)이 볼록하게 구부러지는 경우, 거울(860)에 비춰지는 영역이 넓어질 수 있다. 거울(860)에 비춰지는 영역이 넓어지는 경우, 운전자는 거울(860)을 통하여 더욱 넓은 영역을 볼 수 있다.
도 9를 참조하면, 거울(860)이 구부러지지 않은 경우, 거울(860)에 제1 차량(101)만이 비춰지지만, 거울(860)이 볼록하게 구부러지는 경우, 거울(860)에 비춰지는 영역이 넓어져서 제1 차량(101)과 제2 차량(102)이 거울(860)에 비춰질 수 있다.
거울(860)이 오목하게 구부러지는 경우, 거울(860)에 비춰지는 영역이 작아질 수 있다. 거울(860)에 비춰지는 영역이 작아지는 경우, 운전자는 거울(860)을 통하여 확대된 상(image)을 볼 수 있다.
도 9를 참조하면, 거울(860)이 구부러지지 않은 경우 거울(860)에 비춰지는 제1 차량(101)보다, 거울(860)이 오목하게 구부러지는 경우 거울(860)에 제1 차량(101)이 더 확대된 것임을 알 수 있다.
도 10 및 도 11을 참조하면, 프로세서(870)는, 거울(860)의 절곡 지점을 조정할 수 있다.
절곡 지점은, 거울(860)이 구부러지는 지점일 수 있다.
예를 들어, 절곡 지점은, 거울(860)의 곡률이 최대가 되는 지점일 수도 있다.
예를 들어, 절곡 지점은, 돌출부(891)와 거울(860)이 연결되는 연결 지점(893)에 형성될 수 있다.
도 10을 참조하면, 프로세서(870)는, 거울(860)을 볼록하게 구부리는 경우, 돌출부(891)를 좌우로 이동시킴으로써, 거울(860)의 절곡 지점을 좌우로 이동시킬 수 있다.
프로세서(870)는, 거울(860)을 볼록하게 구부리는 경우, 돌출부(891)를 좌측으로 이동시킴으로써, 거울(860)의 절곡 지점을 좌측으로 이동시킬 수 있다.
거울(860)이 볼록하게 구부러지는 경우, 거울(860)의 절곡 지점이 좌측으로 이동되면, 거울(860)에 비춰지는 영역은, 좌측으로 이동된다.
거울(860)이 볼록하게 구부러지는 경우, 거울(860)의 절곡 지점이 중앙보다 좌측에 위치할 때 거울(860)에 비춰지는 영역은, 거울(860)의 절곡 지점이 중앙에 위치할 때 거울(860)에 비춰지는 영역보다, 좌측에 존재하는 영역이다.
프로세서(870)는, 거울(860)을 볼록하게 구부리는 경우, 돌출부(891)를 우측으로 이동시킴으로써, 거울(860)의 절곡 지점을 우측으로 이동시킬 수 있다.
거울(860)이 볼록하게 구부러지는 경우, 거울(860)의 절곡 지점이 우측으로 이동되면, 거울(860)에 비춰지는 영역은, 우측으로 이동된다.
거울(860)이 볼록하게 구부러지는 경우, 거울(860)의 절곡 지점이 중앙보다 우측에 위치할 때 거울(860)에 비춰지는 영역은, 거울(860)의 절곡 지점이 중앙에 위치할 때 거울(860)에 비춰지는 영역보다, 우측에 존재하는 영역이다.
프로세서(870)는, 오브젝트의 위치에 기초하여, 거울(860)의 절곡 지점을 결정할 수 있다.
프로세서(870)는, 거울(860)의 절곡 지점을 조정함으로써, 거울(860)에 오브젝트가 비춰지게 할 수 있다.
예를 들어, 프로세서(870)는, 거울(860)을 볼록하게 구부리는 경우, 차량(100)의 측후방에 존재하는 오브젝트가, 거울(860)의 절곡 지점이 중앙일 때 거울(860)에 비춰지는 영역보다 좌측에 위치하는 것으로 판단되면, 거울(860)의 절곡 지점을 좌측으로 이동시킬 수 있다. 이에 따라, 거울(860)의 절곡 지점이 중앙일 때 거울(860)에 비춰지지 않았던 오브젝트가, 거울(860)에 비춰질 수 있다.
예를 들어, 프로세서(870)는, 거울(860)을 볼록하게 구부리는 경우, 차량(100)의 측후방에 존재하는 오브젝트가, 거울(860)의 절곡 지점이 중앙일 때 거울(860)에 비춰지는 영역보다 우측에 위치하는 것으로 판단되면, 거울(860)의 절곡 지점을 우측으로 이동시킬 수 있다. 이에 따라, 거울(860)의 절곡 지점이 중앙일 때 거울(860)에 비춰지지 않았던 오브젝트가, 거울(860)에 비춰질 수 있다.
도 11을 참조하면, 프로세서(870)는, 거울(860)을 오목하게 구부리는 경우, 돌출부(891)를 좌우로 이동시킴으로써, 거울(860)의 절곡 지점을 좌우로 이동시킬 수 있다.
프로세서(870)는, 거울(860)을 오목하게 구부리는 경우, 돌출부(891)를 좌측으로 이동시킴으로써, 거울(860)의 절곡 지점을 좌측으로 이동시킬 수 있다.
거울(860)이 오목하게 구부러지는 경우, 거울(860)의 절곡 지점이 좌측으로 이동되면, 거울(860)에 비춰지는 영역은, 우측으로 이동된다.
거울(860)이 오목하게 구부러지는 경우, 거울(860)의 절곡 지점이 중앙보다 좌측에 위치할 때 거울(860)에 비춰지는 영역은, 거울(860)의 절곡 지점이 중앙에 위치할 때 거울(860)에 비춰지는 영역보다, 우측에 존재하는 영역이다.
프로세서(870)는, 거울(860)을 오목하게 구부리는 경우, 돌출부(891)를 우측으로 이동시킴으로써, 거울(860)의 절곡 지점을 우측으로 이동시킬 수 있다.
거울(860)이 오목하게 구부러지는 경우, 거울(860)의 절곡 지점이 우측으로 이동되면, 거울(860)에 비춰지는 영역은, 좌측으로 이동된다.
거울(860)이 오목하게 구부러지는 경우, 거울(860)의 절곡 지점이 중앙보다 우측에 위치할 때 거울(860)에 비춰지는 영역은, 거울(860)의 절곡 지점이 중앙에 위치할 때 거울(860)에 비춰지는 영역보다, 좌측에 존재하는 영역이다.
프로세서(870)는, 확대하려는 영역의 위치에 기초하여, 오목하게 구부러지는 거울(860)의 절곡 지점을 결정할 수 있다.
프로세서(870)는, 거울(860)을 오목하게 구부리는 경우, 거울(860)의 절곡 지점을 조정함으로써, 거울(860)의 상에서 확대되는 영역을 결정할 수 있다.
프로세서(870)는, 거울(860)을 가로 방향 또는 세로 방향으로 구부릴 수 있다.
프로세서(870)는, 거울(860)의 좌우 끝단을 고정시키고, 돌출부(891)를 전후 방향으로 이동시킴으로써, 거울(860)을 가로 방향으로 구부릴 수 있다.
프로세서(870)는, 거울(860)의 상하 끝단을 고정시키고, 돌출부(891)를 전후 방향으로 이동시킴으로써, 거울(860)을 세로 방향으로 구부릴 수 있다.
이를 위하여, 거울(860)의 상하좌우 끝단에는 거울(860)을 고정시킬 수 있는 장치(미도시)가 구비될 수 있다. 프로세서(870)는, 거울(860)을 고정시킬 수 있는 장치를 전기적으로 제어하여, 거울(860)의 상하 끝단 또는 좌우 끝단을 고정시킬 수 있다.
거울(860)이 가로 방향으로 구부러지는 경우, 거울(860)에 비춰지는 상이 가로 방향으로 변화될 수 있다.
거울(860)이 가로 방향으로 볼록하게 구부러지는 경우, 거울(860)에 비춰지는 상(image)이 가로 방향으로 좁아진다. 거울(860)에 비춰지는 상이 가로 방향으로 좁아지면, 거울(860)에 비춰지는 영역이 가로 방향으로 넓어지므로, 운전자는 거울(860)을 통하여 가로 방향으로 축소된 상을 볼 수 있다. 이에 따라, 운전자가 거울(860)을 통하여 볼 수 있는 영역이 가로 방향으로 넓어진다.
거울(860)이 가로 방향으로 오목하게 구부러지는 경우, 거울(860)에 비춰지는 상(image)이 가로 방향으로 넓어진다. 거울(860)에 비춰지는 상이 가로 방향으로 넓어지면, 거울(860)에 비춰지는 영역이 가로 방향으로 좁아지므로, 운전자는 거울(860)을 통하여 가로 방향으로 확대된 상을 볼 수 있다.
거울(860)이 세로 방향으로 구부러지는 경우, 거울(860)에 비춰지는 상이 세로 방향으로 변화될 수 있다.
거울(860)이 세로 방향으로 볼록하게 구부러지는 경우, 거울(860)에 비춰지는 상이 세로 방향으로 좁아진다. 거울(860)에 비춰지는 상이 세로 방향으로 좁아지면, 거울(860)에 비춰지는 영역이 세로 방향으로 넓어지므로, 운전자는 거울(860)을 통하여 세로 방향으로 더욱 넓은 영역을 볼 수 있다. 이에 따라, 운전자가 거울(860)을 통하여 볼 수 있는 영역이 세로 방향으로 넓어진다.
거울(860)이 세로 방향으로 오목하게 구부러지는 경우, 거울(860)에 비춰지는 상(image)이 세로 방향으로 넓어진다. 거울(860)에 비춰지는 상이 세로 방향으로 넓어지면, 거울(860)에 비춰지는 영역이 세로 방향으로 좁아지므로, 운전자는 거울(860)을 통하여 세로 방향으로 확대된 상을 볼 수 있다.
도 12는 본 발명의 실시예에 따른 차량용 사이드 미러(800)의 동작 과정을 설명하기 위한 순서도이다.
프로세서(870)는, 인터페이스부(830)를 통하여, 차량 주행 정보를 획득할 수 있다(S100).
차량 주행 정보는, 정보가 관련된 내용에 따라, 차량(100)의 주변 상황에 관련된 주변 상황 정보, 차량(100)에 구비된 각종 장치의 상태에 관련된 차량 상태 정보, 차량(100)의 탑승자에 관련된 탑승자 정보 등으로 분류될 수 있다.
차량 주행 정보는, 정보를 제공하는 장치에 따라, 오브젝트 검출 장치(300)가 획득하는 오브젝트 정보, 통신 장치(400)가 외부의 통신 장치로터 수신하는 통신 정보, 사용자 인터페이스 장치(200)나 운전 조작 장치(500)가 수신하는 사용자 입력, 내비게이션 시스템(770)가 제공하는 내비게이션 정보, 센싱부(120)가 제공하는 각종 센싱 정보, 및 메모리(810)에 저장된 저장 정보 등으로 분류될 수 있다.
인터페이스부(830)는, 차량(100)의 각 구성요소가 제공하는 정보를 수신하여, 프로세서(870)에 전달할 수 있다. 예를 들어, 인터페이스부(830)는, 사용자 인터페이스 장치(200), 오브젝트 검출 장치(300), 통신 장치(400), 운전 조작 장치(500), 내비게이션 시스템(770), 센싱부(120), 제어부(170), 및 메모리(810) 중 적어도 하나를 통하여 차량 주행 정보를 획득할 수 있다.
프로세서(870)는, 차량 주행 정보에 기초하여, 거울(860)의 시야각을 확정해야 하는지 판단할 수 있다(S200).
예를 들어, 프로세서(870)는, 주변 상황 정보에 기초하여, 차량용 사이드 미러(800)의 사각 지대에 오브젝트가 존재하거나, 주행 구간이 커브 구간 또는 합류 구간이거나, 차량(100)이 차선을 변경하거나, 차량(100)이 주차를 수행하거나, 차량(100)이 차로(lane)를 이탈하거나, 주행 구간의 경사도가 설정 값 이상이라고 판단되는 경우, 거울(860)의 시야각을 확장해야 한다고 판단할 수 있다.
예를 들어, 프로세서(870)는, 차량 상태 정보 또는 탑승자 정보에 기초하여, 사용자의 조향 입력이 수신되거나, 차량(100)이 차선을 변경하거나, 탑승자가 하차하는 것으로 판단되는 경우, 거울(860)의 시야각을 확장해야 한다고 판단할 수 있다.
프로세서(870)는, 거울(860)의 시야각을 확장해야 하는 것으로 판단되면, 주변 상황 정보에 기초하여, 거울(860)의 목표 시야각을 판단할 수 있다(S300).
목표 시야각은, 최종적으로 확보하고자 하는 거울(860)의 시야각이다.
거울(860)의 목표 시야각은, 거울(860)을 통하여 비춰야 하는 영역의 넓이에 비례한다. 이에 따라, 거울(860)을 통하여 비춰야 하는 영역이 클수록, 거울(860)의 목표 시야각은 커진다. 거울(860)을 통하여 비춰야 하는 영역이 클수록, 거울(860)에 비춰지는 상을 더 작게 축소시켜야 한다.
프로세서(870)는, 주변 상황 정보에 기초하여, 거울(860)을 통하여 비춰야 하는 영역(이하, '제1 영역'이라 함)의 넓이를 판단할 수 있다.
프로세서(870)는, 제1 영역의 넓이에 기초하여, 거울(860)의 목표 시야각을 판단할 수 있다.
프로세서(870)는, 차량(100)의 운전자의 위치, 사이드 미러(800)의 위치, 및 제1 영역의 위치 및 넓이에 기초하여, 제1 영역이 거울(860)에 비춰지기 위한 거울(860)의 시야각을 판단할 수 있다. 제1 영역이 거울(860)에 비춰지기 위한 거울(860)의 시야각이 목표 시야각이다.
프로세서(870)는, 목표 시야각에 따라 거울(860)을 볼록하게 구부릴 수 있다(S400).
프로세서(870)는, 목표 시야각에 대응하는 거울(860)의 곡률을 판단할 수 있다. 이 경우, 거울(860)의 곡률은, 거울(860)이 볼록하게 구부러진 정도이다.
프로세서(870)는, 목표 시야각에 대응하는 거울(860)의 곡률에 기초하여, 거울(860)을 볼록하게 구부릴 수 있다. 이에 따라, 운전자는, 거울(860)을 통하여 제1 영역을 볼 수 있다.
프로세서(870)는, 거울(860)의 시야각을 확장해야 하는 것으로 판단되지 않으면, 차량 주향 정보에 기초하여 거울(860)에 비춰지는 차량(100) 후측방의 일 영역을 확대해야 하는지 판단할 수 있다(S210).
예를 들어, 프로세서(870)는, 주변 상황 정보에 기초하여, 차량(100)과 충돌할 수 있는 오브젝트가 존재한다고 판단되는 경우, 거울(860)에 비춰지는 일 영역을 확대해야 한다고 판단할 수 있다. 이 경우, 프로세서(870)는, 오브젝트의 상을 나타나는 거울(860)의 일 영역을, 확대되어야 하는 영역으로 판단할 수 있다.
거울(860)에 비춰지는 일 영역을 확대해야 한다고 판단되면, 프로세서(870)는, 주변 상황 정보에 기초하여, 확대되는 영역에 대한 목표 배율을 판단할 수 있다(S310).
목표 배율은, 최종적으로 확보하고자 하는 거울(860)의 확대 배율이다.
거울(860)의 목표 배율은, 확대되어야 하는 것으로 판단되는 영역(이하, '제2 영역'이라 함)의 거울(860)상의 넓이에 반비례한다. 제2 영역의 거울(860)상은, 거울(860)에 비춰지는 제2 영역의 상(image)이다.
이에 따라, 제2 영역의 거울(860)상의 넓이가 작을수록, 거울(860)의 목표 배율이 커진다. 이는, 거울(860)에 비춰지는 확대되어야 하는 영역이 작을수록, 거울(860)에 비춰지는 상을 더 크게 확대시켜야 하기 때문이다.
프로세서(870)는, 차량(100)의 운전자의 위치, 사이드 미러(800)의 위치, 및 제2 영역의 위치에 기초하여, 제2 영역의 거울(860)상의 넓이를 판단할 수 있다.
프로세서(870)는, 제2 영역의 거울(860)상의 넓이에 기초하여, 거울(860)의 목표 배율을 판단할 수 있다.
예를 들어, 목표 배율은, 제2 영역의 거울(860)상의 넓이 대비 거울(860)의 전체 넓이에 대응하는 값일 수 있다.
프로세서(870)는, 목표 배율에 따라 거울(860)을 오목하게 구부릴 수 있다(S410).
프로세서(870)는, 목표 배율에 대응하는 거울(860)의 곡률을 판단할 수 있다. 이 경우, 거울(860)의 곡률은, 거울(860)이 오목하게 구부러진 정도이다.
프로세서(870)는, 목표 배율에 대응하는 거울(860)의 곡률에 기초하여, 거울(860)을 오목하게 구부릴 수 있다. 이에 따라, 운전자는, 거울(860)을 통하여 확대된 제2 영역을 볼 수 있다.
도 13 및 도 14는 본 발명의 실시예에 따른 차량용 사이드 미러(800)가, 오브젝트에 기초하여 거울(860)을 구부리는 것을 설명하기 위한 도면이다.
도 13을 참조하면, 프로세서(870)는, 사각 지대(BL, BR)에 타차량(102)가 존재하는 것으로 판단되면, 거울(860)을 볼록하게 구부릴 수 있다.
사각 지대(BL, BR)는, 차량에 구비된 사이드 미러(800)의 거울(860)이 구부러지지 않은 경우, 운전자가 거울(860)을 통하여 볼 수 없는 영역이다.
사각 지대(BL, BR)는, 차량(100)의 좌측에 존재하는 좌측 사각 지대(BL)와 차량(100)의 우측에 존재하는 우측 사각 지대(BR)를 포함한다.
거울(860)이 구부러지지 않는 경우, 거울(860)을 통하여 운전자가 볼 수 있는 영역(MA) (이하 '거울(860) 시야'라 함)은, 사각 지대(BL, BR)를 포함하지 않는다.
거울(860) 시야(MA)는, 차량(100)의 좌측에 존재하는 좌측 거울(860) 시야(ML)와 차량(100)의 우측에 존재하는 우측 거울(860) 시야(MR)를 포함한다.
도 13의 실시예에서는, 우측 거울(860) 시야(MR)에 제1 타차량(101)이 존재하고, 우측 사각 지대(BR)에 제2 타차량(102)이 존재하는 것을 가정한다.
거울(860)이 구부러지지 않은 경우, 우측 거울(860) 시야(MR)는, 우측 사각 지대(BR)를 포함하지 않으므로, 운전자는, 우측 사이드 미러(800R)의 거울(860)을 통하여 제1 타차량(101)만을 볼 수 있다.
프로세서(870)는, 주변 상황 정보에 기초하여, 우측 사각 지대(BR)에 제2 타차량(102)이 존재하는 것으로 판단할 수 있다.
프로세서(870)는, 우측 사각 지대(BR)에 제2 타차량(102)이 존재한다고 판단되면, 우측 사이드 미러(800R)의 시야각을 확장해야 하는 것으로 판단할 수 있다.
프로세서(870)는, 우측 사이드 미러(800R)의 시야각을 확장해야 하는 것으로 판단되면, 우측 사이드 미러(800R)의 거울(860)을 볼록하게 구부릴 수 있다.
프로세서(870)는, 우측 사각 지대(BR)에 존재하는 제2 타차량(102)의 위치에 기초하여, 우측 사이드 미러(800R)의 목표 시야각을 판단할 수 있다.
프로세서(870)는, 우측 사이드 미러(800R)의 목표 시야각에 기초하여, 우측 사이드 미러(800R)의 거울(860)을 결정하고, 결정된 곡률에 따라 우측 사이드 미러(800R)의 거울(860)을 볼록하게 구부릴 수 있다.
이 경우, 우측 거울(860) 시야(MR)는, 우측 사각 지대(BR)에 위치하는 제2 타차량(102)을 포함할 수 있다.
우측 거울(860) 시야(MR)에 제1 타차량(101)과 제2 타차량(102)이 포함되므로, 운전자는, 우측 사이드 미러(800R)의 거울(860)을 통하여 제1 타차량(101)과 제2 타차량(102)을 볼 수 있다.
도 14를 참조하면, 프로세서(870)는, 차량(100)의 후측방에 충돌 가능한 오브젝트가 존재하는 경우, 충돌 예상 지점이 확대되어 사이드 미러(800)에 비춰지도록, 거울(860)을 오목하게 구부릴 수 있다.
프로세서(870)는, 주변 상황 정보에 기초하여, 차량(100)의 주변에서 주행하는 타차량(101)의 위치, 예상 경로, 및 속도를 판단할 수 있다.
프로세서(870)는, 타차량(101)의 위치, 예상 경로, 및 속도와, 차량(100)의 위치, 예상 경로 및 속도에 기초하여, 차량(100)과 타차량(101)의 충돌 가능성을 판단할 수 있다.
프로세서(870)는, 차량(100)과 타차량(101)의 충돌 가능성 기 설정된 기준 가능성 이상으로 판단되면, 충돌이 예상되는 영역이 확대되어 거울(860)에 비춰지도록, 거울(860)을 오목하게 구부릴 수 있다.
도면의 실시예애서, 프로세서(870)는, 차량(100)이 우측으로 차로를 변경함에 따라, 차량(100)과 타차량(101)의 충돌 가능성 기 설정된 기준 가능성 이상이라고 판단할 수 있다.
프로세서(870)는, 타차량(101)의 위치, 예상 경로, 및 속도와, 차량(100)의 위치, 예상 경로 및 속도에 기초하여, 차량(100)의 우측면을 충돌 예상 지점으로 판단할 수 있다.
프로세서(870)는, 우측 사이드 미러(800R)의 거울(860)에, 타차량(101)과 충돌될 수 있는 차량(100)의 우측면이 확대되어 비춰지도록, 거울(860)을 오목하게 구부릴 수 있다.
프로세서(870)는, 충돌 예상 지점의 위치에 기초하여, 오목하게 구부러지는 거울(860)의 절곡 지점을 결정할 수 있다.
프로세서(870)는, 거울(860)에 비춰지는 충돌 예상 지점의 상(image)의 크기에 기초하여, 목표 배율을 판단할 수 있다. 프로세서(870)는, 판단된 목표 배율에 기초하여, 오목하게 구부러지는 거울(860)의 곡률을 결정할 수 있다.
이에 따라, 우측 사이드 미러(800R)에 타차량(101)과 차량(100)의 우측면이 확대되어 비춰질 수 있다.
도 15 및 도 16은 본 발명의 실시예에 따른 차량용 사이드 미러(800)가, 차량의 조향 입력에 기초하여 거울(860)을 구부리는 것을 설명하기 위한 도면이다.
도 15를 참조하면, 프로세서(870)는, 조향 입력에 기초하여, 사이드 미러(800)의 거울(860)을 구부릴 수 있다.
프로세서(870)는, 조향 입력을 기초로 차량의 조향각을 판단할 수 있다. 프로세서(870)는, 차량의 우측 사이드 미러(800R)와 좌측 사이드 미러(800) 중 차량의 조향각의 방향에 대응하는 것의 거울(860)을 볼록하게 구부릴 수 있다.
프로세서(870)는, 조향 입력에 기초하여 차량(100)의 조향각이 우측으로 기울어지는 것으로 판단되면, 차량(100)의 우측 사이드 미러(800R)의 거울(860)을 볼록하게 구부릴 수 있다.
우측 사이드 미러(800R)의 거울(860)이 구부러지기 전에는, 운전자는, 우측 사이드 미러(800R)를 통하여, 차량(100)의 우측에 위치하는 타차량(101)를 볼 수 없다.
우측 사이드 미러(800R)의 거울(860)이 볼록하게 구부러지는 경우, 거울(860)의 시야 범위(MA)가 넓어지므로, 운전자는, 우측 사이드 미러(800R)를 통하여, 차량(100)의 우측에 위치하는 타차량(101)를 볼 수 있다.
도 16을 참조하면, 프로세서(870)는, 구부러지는 거울(860)의 곡률이 차량의 조향각의 크기(SA)에 비례하도록, 밴딩 구동부(890)를 제어할 수 있다.
프로세서(870)는, 조향 입력에 기초하여 차량(100)의 조향각(SA)을 판단할 수 있다.
프로세서(870)는, 차량(100)의 조향각(SA)과 볼록하게 구부러지는 거울(860)의 곡률이 비례하도록, 밴딩 구동부(890)를 제어할 수 있다.
이에 따라, 차량(100)의 조향각(SA)이 증가할수록, 거울(860)의 곡률이 증가한다.
거울(860)의 곡률이 증가할수록 거울(860)의 시야 범위(MA)가 넓어지므로, 차량(100)의 조향각(SA)이 증가할수록, 거울(860)의 시야 범위(MA)가 넓어진다.
차량(100)의 조향각(SA)이 클수록, 측면의 타차량(101)을 비추기 위한 거울(860)의 목표 시야각이 증가한다.
프로세서(870)는, 사이드 미러(800)의 목표 시야각이 증가함에 따라, 거울(860)의 곡률을 증가시킨다. 거울(860)의 곡률이 증가되어, 거울(860)의 시야 범위(MA)가 넓어진다.
거울(860)의 시야 범위(MA)가 넓어지므로, 차량(100)의 조향이 변화하더라도, 운전자는, 사이드 미러(800)를 통하여 타차량(101)을 볼 수 있다.
도 17는 및 도 18은 본 발명의 실시예에 따른 차량용 사이드 미러(800)가, 주행 구간의 형태에 기초하여 거울(860)을 구부리는 것을 설명하기 위한 도면이다.
도 17을 참조하면, 프로세서(870)는, 주행 구간이 커브 구간으로 판단되는 경우, 우측 사이드 미러(800R)와 좌측 사이드 미러(800) 중 커브 구간의 방향에 대응하는 것의 거울(860)을 볼록하게 구부릴 수 있다.
(a)의 실시예에서, 프로세서(870)는, 주변 상황 정보에 기초하여, 주행 구간이 진선 구간이라고 판단할 수 있다.
프로세서(870)는, 주행 구간이 진선 구간이라고 판단되는 경우, 사이드 미러(800)의 거울(860)을 구부리지 않는다.
(b) 및 (c)의 실시예에서, 프로세서(870)는, 주변 상황 정보에 기초하여, 주행 구간이 커브 구간이라고 판단할 수 있다.
프로세서(870)는, 주변 상황 정보에 기초하여, 커브 구간의 곡률을 판단할 수 있다.
프로세서(870)는, 커브 구간의 곡률과 거울(860)의 곡률이 비례하도록, 밴딩 구동부(890)를 제어할 수 있다. 이에 따라, 커브 구간의 곡률이 증가할수록, 볼록하게 구부러지는 거울(860)의 곡률이 증가하고, 거울(860)의 시야 범위(MA)가 증가한다.
운전자는, 커브 구간의 곡률과 상관없이 사이드 미러(800)를 통하여 후측방의 타차량(101)을 볼 수 있다.
도 18을 참조하면, 프로세서(870)는, 주행 구간이 합류 구간으로 판단되는 경우, 우측 사이드 미러(800R)와 좌측 사이드 미러(800) 중 합류 구간 내 합류 지점의 위치에 대응하는 것의 거울(860)을 볼록하게 구부릴 수 있다.
(a)의 실시예에서, 프로세서(870)는, 주변 상황 정보에 기초하여, 합류 지점이 차량(100)의 좌측에 존재하는 것으로 판단하고, 차량(100)의 좌측 사이드 미러(800)의 거울(860)을 볼록하게 구부릴 수 있다.
프로세서(870)는, 주변 상황 정보에 기초하여, 차량이 주행하는 제1 차로(L1)의 방향와 제1 차로(L1)가 합류되는 제2 차로(L2)의 방향이 이루는 각도(LA) (이하, ‘합류 각도’라 함)를 판단할 수 있다.
합류 각도(LA)가 클수록, 사이드 미러(800)의 시야 범위(MA)가 커야 한다.
이를 위하여, 프로세서(870)는, 좌측 사이드 미러(800)의 거울(860)의 곡률이, 합류 각도(LA)에 비례하도록, 밴딩 구동부(890)를 제어할 수 있다. 이에 따라, 합류 각도(LA)가 클수록, 볼록하게 구부러지는 거울(860)의 곡률이 증가할 수 있다.
(b)의 실시예에서, 프로세서(870)는, 교차로를 합류 구간으로 판단할 수 있다.
프로세서(870)는, 차량(100)이 교차로를 통과하는 것으로 판단되면, 좌측 또는 우측 사이드 미러(800R) 중, 교차로에서 차량(100)에 접근하는 타차량(101)의 위치에 대응하는 것의 거울(860)을 볼록하게 구부릴 수 있다.
프로세서(870)는, 주변 상황 정보 및 차량 상태 정보에 기초하여, 차량이(100) 교차로에서 우회전하고, 차량(100)의 좌측에서 접근하는 타차량(101)이 존재한다고 판단되는 경우, 좌측 사이드 미러(800)의 거울(860)을 볼록하게 구부릴 수 있다.
프로세서(870)는, 타차량(101)의 위치와 차량(100)의 위치 및 헤딩 앵글에 기초하여, 운전자가 사이드 미러(800)를 통하여 타차량(101)을 볼 수 있도록, 거울(860)의 곡률을 결정할 수 있다.
도 19 및 도 20은 본 발명의 실시예에 따른 차량용 사이드 미러(800)가, 기 설정된 이벤트에 따라 거울(860)을 구부리는 것을 설명하기 위한 도면이다.
프로세서(870)는, 주변 상황 정보, 차량 상태 정보, 및 탑승자 정보 중 하나 이상에 기초하여 기 설정된 이벤트가 발생하는 것으로 판단되는 경우, 사이드 미러(800)의 거울(860)을 구부릴 수 있다.
기 설정된 이벤트는, 차량(100)이 차로를 변경하거나, 차량(100)이 주차를 수행하거나, 탑승자가 하차하거나, 차량(100)이 좁은 연석 구간에 진입하거나, 차량(100)이 차로를 이탈하는 것일 수 있다.
기 설정된 이벤트에 대한 정보는, 메모리(810)에 저장될 수 있다.
또한, 사용자는, 차량(100)에 구비된 사용자 인터페이스 장치(200)를 통하여, 사이드 미러(800)의 거울(860)이 구부러지는 이벤트를 설정할 수 있다. 프로세서(870)는, 사용자 인터페이스 장치(200)를 통하여 수신되는 사용자의 입력에 기초하여 이벤트를 설정하고, 설정된 이벤트에 대한 정보를, 메모리(810)에 저장할 수 있다.
프로세서(870)는, 발생된 이벤트의 종류에 기초하여, 거울(860)이 구부러지는 방향을 결정할 수 있다.
도 19를 참조하면, 프로세서(870)는, 차량(100)이 차로를 변경하는 것으로 판단되는 경우, 기 설정된 이벤트가 발생하는 것으로 판단할 수 있다.
프로세서(870)는, 차량(100)에 구비된 방향 지시등의 동작 상태에 기초하여, 차량(100)이 차로를 변경하는 것인지 판단할 수 있다.
프로세서(870)는, 차량 상태 정보에 기초하여, 방향 지시등의 동작 상태를 판단할 수 있다.
프로세서(870)는, 차량 상태 정보에 기초하여, 차량(100)의 우측 방향 지시등이 점등되는 것으로 판단되면, 차량(100)이 우측 차로로 이동하는 것으로 판단할 수 있다.
프로세서(870)는, 차량(100)이 우측 차로로 이동하는 것으로 판단되면, 우측 사이드 미러(800R)의 거울(860)을 볼록하게 구부릴 수 있다.
이 경우, 프로세서(870)는, 타차량(101)의 위치에 기초하여, 운전자가 거울(860)을 통하여 타차량(101)을 보기 위한 거울(860)의 목표 시야각을 판단할 수 있다. 프로세서(870)는, 판단된 목표 시야각에 따라 거울(860)의 곡률을 조정할 수 있다. 이에 따라, 운전자가 우측 사이드 미러(800R)를 통하여, 타차량(101)을 볼 수 있다.
도 20을 참조하면, 프로세서(870)는, 차량(100)이 주차를 수행하는 것으로 판단되는 경우, 기 설정된 이벤트가 발생하는 것으로 판단할 수 있다.
프로세서(870)는, 주변 상황 정보에 기초하여, 차량(100)이 주차선(PL)으로 표시된 주차 공간에 진입한다고 판단되면, 차량(100)이 주차를 수행하는 것으로 판단할 수 있다.
프로세서(870)는, 차량(100)이 주차선(PL)으로 표시된 주차 공간에 진입한다고 판단되면, 거울(860)에 주차선(PL)이 비춰지도록, 거울(860)을 세로 방향으로 볼록하게 구부릴 수 있다.
프로세서(870)가 거울(860)을 세로 방향으로 볼록하게 구부리는 경우, 거울(860)의 시야 범위(MA)가 상하 방향으로 확장될 수 있다. 거울(860)의 시야 범위(MA)가 상하 방향으로 확장되면, 거울(860)에 비춰지지 않던 주차선(PL)이 비춰질 수 있다.
이에 따라, 운전자는, 주차 수행 중, 사이드 미러(800)를 통하여 주차선(PL)을 확인할 수 있다.
도 21 내지 도 24는 본 발명의 실시예에 따른 차량용 사이드 미러(800)가, 차량의 주변 환경에 따라 거울(860)을 틸팅시키는 것을 설명하기 위한 도면이다.
도 21을 참조하면, 프로세서(870)는, 거울(860)이 윗 방향, 아랫 방향, 우측 방향, 및 좌측 방향 중 어느 한 방향으로 기울어지도록, 틸팅 구동부(850)를 제어할 수 있다.
틸팅 구동부(850)는, 거울(860) 자체를 별도로 틸팅시키거나, 사이드 미러(800)의 하우징 전체를 틸팅시킬 수 있다.
거울(860)이 특정 방향으로 틸팅되는 경우, 거울(860)에 비춰지는 영역이 거울(860)이 틸팅되는 방향으로 조정된다.
예를 들어, 거울(860)이 우측 방향으로 틸팅되는 경우, 거울(860)에 비춰지는 영역은 우측 방향으로 조정된다. 이 경우, 운전자는, 사이드 미러(800)를 통하여, 더욱더 우측에 존재하는 영역을 볼 수 있다.
프로세서(870)는, 차량 주행 정보에 기초하여, 거울(860)을 틸팅시킬 수 있다.
프로세서(870)는, 차량 주행 정보에 기초하여, 차량(100)의 측방에 운전자가 인지해야 하는 오브젝트나 영역(이하 '주의 오브젝트'라 함)이 존재한다고 판단되면, 거울(860)에 주의 오브젝트가 비춰지도록, 거울(860)을 틸팅시킬 수 있다.
주의 오브젝트는, 차량(100)과 충돌 가능한 것으로 판단되는 오브젝트나 차량(100)의 안전에 영향을 미치는 오브젝트(예를 들어, 노면에 형성된 싱크홀이나 장애물)일 수 있다.
프로세서(870)는, 주변 상황 정보에 기초하여, 주의 오브젝트의 존재 여부 및 위치를 판단할 수 있다.
프로세서(870)는, 주의 오브젝트가 존재한다고 판단되면, 주의 오브젝트의 위치에 기초하여, 거울(860)의 틸팅 방향 및 틸팅 정도를 결정할 수 있다.
거울(860)을 볼록하게 구부려서 거울(860)의 시야각을 확장하더라도, 거울(860)로 비추고자 하는 오브젝트를 비추지 못하는 경우가 있을 수 있다. 본 발명의 사이드 미러(800)는, 거울(860)을 구부려도 비추고자 하는 오브젝트를 비추지 못하는 경우, 거울(860)을 틸팅시킴으로써, 거울(860)에 오브젝트가 비취지게 할 수 있다.
프로세서(870)는, 운전자의 위치, 사이드 미러(800)의 위치, 및 거울(860)로 비추고자 하는 영역이나 오브젝트(이하, '타겟'이라 함)의 위치에 기초하여, 거울(860)을 구부린 후에 운전자가 거울(860)을 통하여 타켓을 볼 수 있는지 판단할 수 있다.
프로세서(870)는, 거울(860)을 구부린 후에도 운전자가 거울(860)을 통하여 타켓을 볼 수 없다고 판단되는 경우, 거울(860)을 틸팅시킴으로써, 타겟이 거울(860)에 비춰지게 할 수 있다.
도 22를 참조하면, 프로세서(870)는, 주행 구간의 형태에 기초하여, 거울(860)을 틸팅시킬 수 있다.
프로세서(870)는, 주변 상황 정보에 기초하여, 주행 구간이 커브 구간으로 판단되는 경우, 좌측 또는 우측 사이드 미러(800R) 중 커브 구간의 커브 "?六? 대응하는 것을 커브 방향으로 틸팅시킬 수 있다.
예를 들어, 프로세서(870)는, 주변 상황 정보에 기초하여 주행 구간이 좌측으로 꺾인 커브 구간으로 판단되는 경우, 좌측 사이드 미러(800)를 좌측으로 틸팅시킬 수 있다.
프로세서(870)는, 주행 구간이 커브 구간으로 판단되고, 차량(100)의 후측면에 타차량(101)이 위치하는 것으로 판단되면, 타차량(101)의 위치에 기초하여 사이드 미러(800)의 틸팅 정도를 결정할 수 있다.
프로세서(870)는, 운전자가 사이드 미러(800)의 거울(860)을 통하여 타차량(101)을 볼 수 있도록, 사이드 미러(800)의 틸팅 정도를 결정할 수 있다.
이에 따라, 거울(860)의 시야 범위는, 제1 시야 범위(MA1)에서 제2 시야 범위(MA2)로 변경될 수 있다.
도 23을 참조하면, 프로세서(870)는, 주행 구간이 합류 구간으로 판단되는 경우, 사이드 미러(800)를 틸팅시킬 수 있다.
프로세서(870)는, 주행 구간이 합류 구간으로 판단되는 경우, 우측 사이드 미러(800R)와 좌측 사이드 미러(800) 중 합류 구간 내 합류 지점의 위치에 대응하는 것을 틸팅시킬 수 있다.
프로세서(870)는, 주변 상황 정보에 기초하여 합류 지점이 차량(100)의 좌측에 존재한다고 판단되면, 좌측 사이드 미러(800)를 좌측으로 틸팅시킬 수 있다.
프로세서(870)는, 주변 상황 정보에 기초하여 합류 지점의 주변에 차량(100)에 접근하는 타차량(101)이 존재하는 것으로 판단되면, 타차량(101)의 위치를 기초로 사이드 미러(800)의 틸팅 정도를 결정할 수 있다.
프로세서(870)는, 실시간으로 변화하는 타차량(101)의 위치에 기초하여, 사이드 미러(800)의 틸팅 정도를 조정할 수 있다.
도면의 실시예에서, 차량(100)이 합류 지점에 진입함에 따라 타차량(101)과 차량(100)의 상대적인 위치가 변화한다. 이 경우, 프로세서(870)는, 주변 상황 정보에 기초하여 상대적으로 변화하는 타차량(101)의 위치를 판단할 수 있다. 프로세서(870)는, 변화하는 타차량(101)의 위치에 기초하여 좌측 사이드 미러(800)의 틸팅 정도를 변경할 수 있다. 이에 따라 차량(100)이 움직이더라도, 틸팅된 사이드 미러(800)의 시야 범위(MA2)에 타차량(101)이 위치하게 된다.
도 24를 참조하면, 프로세서(870)는, 차량(100)의 조향 입력에 기초하여, 거울(860)을 틸팅시킬 수 있다.
프로세서(870)는, 조향 입력를 기초로 판단되는 차량(100)의 조향각에 따라 거울(860)의 틸팅 방향을 결정할 수 있다.
프로세서(870)는, 차량(100)의 조향각이 좌측 방향으로 변경되는 것으로 판단되는 경우, 좌측 사이드 미러(800)의 거울(860)을 좌측으로 틸팅시킬 수 있다.
프로세서(870)는, 거울(860)의 틸팅 방향에 타차량(101)이 존재한다고 판단되면, 차량(100)과 타차량(101)의 상대적인 위치에 기초하여, 거울(860)의 틸팅 정도를 결정할 수 있다.
운전자는, 틸팅 전 거울(860)의 시야 범위(MA1)보다 틸팅 후 거울(860)의 시야 범위(MA2)에 의하여 타차량(101)의 위치를 더욱 정확하게 인지할 수 있다.
전술한 본 발명은, 프로그램이 기록된 매체에 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드로서 구현하는 것이 가능하다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 매체는, 컴퓨터 시스템에 의하여 읽혀질 수 있는 데이터가 저장되는 모든 종류의 기록장치를 포함한다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 매체의 예로는, HDD(Hard Disk Drive), SSD(Solid State Disk), SDD(Silicon Disk Drive), ROM, RAM, CD-ROM, 자기 테이프, 플로피 디스크, 광 데이터 저장 장치 등이 있으며, 또한 캐리어 웨이브(예를 들어, 인터넷을 통한 전송)의 형태로 구현되는 것도 포함한다. 또한, 상기 컴퓨터는 프로세서 또는 제어부를 포함할 수도 있다. 따라서, 상기의 상세한 설명은 모든 면에서 제한적으로 해석되어서는 아니되고 예시적인 것으로 고려되어야 한다. 본 발명의 범위는 첨부된 청구항의 합리적 해석에 의해 결정되어야 하고, 본 발명의 등가적 범위 내에서의 모든 변경은 본 발명의 범위에 포함된다.
100 : 차량
800 : 사이드 미러
870 : 프로세서
850 : 거울
890 : 밴딩 구동부
891 : 돌출부(891)
892 : 액추에이터
893 : 절곡 지점(돌출부(891)와 거울의 연결 지점)

Claims (20)

  1. 구부러질 수 있는 거울(mirror unit);
    상기 거울과 접촉하여 상기 거울을 구부리는 돌출부 및 상기 돌출부를 이동시키는 액추에이터(Actuator)를 포함하는 밴딩(Bending) 구동부;
    차량의 주변 상황 정보를 수신하는 인터페이스부; 및
    상기 주변 상황 정보를 기초로, 상기 밴딩 구동부를 제어하여, 상기 거울을 구부리는 프로세서;를 포함하고,
    상기 인터페이스부는, 조향 입력 장치를 통하여 획득하는 조향 입력을 수신하고,
    상기 프로세서는,
    상기 액추에이터 제어를 통해, 상기 돌출부와 상기 거울이 접촉하는 지점인 절곡 지점이 이동되도록 상기 돌출부를 이동시키고,
    상기 프로세서는,
    상기 조향 입력에 기초하여 상기 거울을 구부리고,
    상기 조향이 변화하는 속도에 비례하여 거울을 구부리는 속도를 결정하는, 사이드 미러.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 주변 상황 정보는,
    차량 주변에 존재하는 오브젝트 또는 차량이 주행하는 주행 구간의 형태에 대한 정보이고,
    상기 프로세서는,
    상기 주변 상황 정보에 기초하여,
    상기 거울의 구부러지는 방향을 결정하는 사이드 미러.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 주변 상황 정보에 기초하여, 상기 거울의 시야각을 확장해야 한다고 판단되면,
    상기 거울을 볼록하게 구부리는 사이드 미러.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 주변 상황 정보에 기초하여, 상기 거울의 목표 시야각을 판단하고,
    상기 목표 시야각에 따라 상기 거울의 곡률을 결정하는 사이드 미러.
  5. 제2항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 주변 상황 정보에 기초하여, 상기 거울에 비춰지는 일 영역을 확대해야 한다고 판단되면,
    상기 거울을 오목하게 구부리는 사이드 미러.
  6. 제5항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 주변 상황 정보에 기초하여, 확대되는 영역에 대한 목표 배율을 판단하고,
    상기 목표 배율에 따라 상기 거울의 곡률을 결정하는 사이드 미러.
  7. 제2항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 오브젝트와 차량의 상대 속도에 기초하여, 상기 거울이 구부러지는 속도를 결정하는 사이드 미러.
  8. 제2항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 오브젝트의 위치에 기초하여, 상기 거울의 절곡 지점을 결정하는 사이드 미러.
  9. 구부러질 수 있는 거울(mirror unit);
    상기 거울과 접촉하여 상기 거울을 구부리는 돌출부 및 상기 돌출부를 이동시키는 액추에이터(Actuator)를 포함하는 밴딩(Bending) 구동부;
    차량의 주변 상황 정보를 수신하는 인터페이스부; 및
    상기 주변 상황 정보를 기초로, 상기 밴딩 구동부를 제어하여, 상기 거울을 구부리는 프로세서;를 포함하고,
    상기 프로세서는,
    상기 액추에이터 제어를 통해, 상기 돌출부와 상기 거울이 접촉하는 지점인 절곡 지점이 이동되도록 상기 돌출부를 이동시키고,
    상기 프로세서는,
    차량의 후측방에 위치하는 오브젝트에 기초하여,
    상기 거울을 구부리고,
    상기 인터페이스부는, 차량 상태 정보를 수신하고,
    상기 프로세서는,
    상기 차량 상태 정보에 더 기초하여, 상기 오브젝트와 차량의 충돌 가능성이 기 설정된 기준 가능성 이상으로 판단되면,
    충돌이 예상되는 영역이 확대되어 상기 거울에 비춰지도록, 상기 거울을 오목하게 구부리는 사이드 미러.
  10. 제9항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 오브젝트가 사이드 미러의 사각 지대(Blind Spot)에 위치하는 것으로 판단되는 경우,
    상기 거울에 상기 오브젝트가 비춰지도록, 상기 거울을 볼록하게 구부리는 사이드 미러.
  11. 삭제
  12. 삭제
  13. 제1항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 조향 입력을 기초로 차량의 조향각을 판단하고,
    차량의 우측 사이드 미러와 좌측 사이드 미러 중 상기 조향각의 방향에 대응하는 것의 거울을 볼록하게 구부리고,
    구부러지는 거울의 곡률이 상기 조향각의 크기에 비례하도록, 상기 밴딩 구동부를 제어하는 사이드 미러.
  14. 삭제
  15. 제1항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 주변 상황 정보에 기초하여 차량이 주행하는 주행 구간의 형태를 판단하고,
    상기 주행 구간의 형태에 기초하여, 상기 거울을 구부리는 사이드 미러.
  16. 제15항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 주행 구간이 합류 구간으로 판단되는 경우,
    우측 사이드 미러와 좌측 사이드 미러 중 상기 합류 구간 내 합류 지점의 위치에 대응하는 것의 거울을 볼록하게 구부리고,
    상기 구부러지는 거울의 곡률이,
    차량이 주행하는 제1 차로의 방향와 상기 제1 차로가 합류되는 제2 차로의 방향이 이루는 각도에 비례하도록,
    상기 밴딩 구동부를 제어하는 사이드 미러.
  17. 제1항에 있어서,
    상기 인터페이스부는, 차량 상태 정보를 더 수신하고,
    상기 프로세서는,
    상기 차량 상태 정보에 더 기초하여 기 설정된 이벤트가 발생하는 것으로 판단되는 경우, 상기 거울을 구부리고,
    상기 발생된 이벤트의 종류에 기초하여, 상기 거울이 구부러지는 방향을 결정하는 사이드 미러.
  18. 제17항에 있어서,
    상기 이벤트는, 차량이 차로(lane)를 변경하는 것이고,
    상기 프로세서는,
    상기 주변 상황 정보 및 차량 상태 정보에 기초하여, 차량이 차로를 변경하는 것으로 판단되는 경우,
    차량의 우측 사이드 미러와 좌측 사이드 미러 중 차량의 이동 방향에 대응하는 것의 거울을 볼록하게 구부리는 사이드 미러.
  19. 제1항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 액추에이터를 제어하여 상기 돌출부를 전방으로 이동시킴으로써, 상기 거울을 볼록하게 구부리고,
    상기 액추에이터를 제어하여 상기 돌출부를 후방으로 이동시킴으로써, 상기 거울을 오목하게 구부리는 사이드 미러.
  20. 제 1 항 내지 제 10 항, 제 13 항 및 제 15 항 내지 제 19 항 중 어느 하나의 항에 기재된 사이드 미러를 포함하는 차량.
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