KR20190093797A - 차량에 구비된 차량 제어 장치 및 차량의 제어방법 - Google Patents

차량에 구비된 차량 제어 장치 및 차량의 제어방법 Download PDF

Info

Publication number
KR20190093797A
KR20190093797A KR1020180006247A KR20180006247A KR20190093797A KR 20190093797 A KR20190093797 A KR 20190093797A KR 1020180006247 A KR1020180006247 A KR 1020180006247A KR 20180006247 A KR20180006247 A KR 20180006247A KR 20190093797 A KR20190093797 A KR 20190093797A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
sensor
vehicle
processor
autonomous driving
function
Prior art date
Application number
KR1020180006247A
Other languages
English (en)
Other versions
KR102073861B1 (ko
Inventor
김영일
배현주
Original Assignee
엘지전자 주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 엘지전자 주식회사 filed Critical 엘지전자 주식회사
Priority to KR1020180006247A priority Critical patent/KR102073861B1/ko
Priority to US16/250,998 priority patent/US11052917B2/en
Publication of KR20190093797A publication Critical patent/KR20190093797A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR102073861B1 publication Critical patent/KR102073861B1/ko

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/02—Ensuring safety in case of control system failures, e.g. by diagnosing, circumventing or fixing failures
    • B60W50/023—Avoiding failures by using redundant parts
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/14—Adaptive cruise control
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/0098—Details of control systems ensuring comfort, safety or stability not otherwise provided for
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
    • B60W60/001—Planning or execution of driving tasks
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/02—Ensuring safety in case of control system failures, e.g. by diagnosing, circumventing or fixing failures
    • B60W50/029—Adapting to failures or work around with other constraints, e.g. circumvention by avoiding use of failed parts
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
    • B60W60/001—Planning or execution of driving tasks
    • B60W60/0015—Planning or execution of driving tasks specially adapted for safety
    • B60W60/0018—Planning or execution of driving tasks specially adapted for safety by employing degraded modes, e.g. reducing speed, in response to suboptimal conditions
    • B60W60/00186—Planning or execution of driving tasks specially adapted for safety by employing degraded modes, e.g. reducing speed, in response to suboptimal conditions related to the vehicle
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/0088—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots characterized by the autonomous decision making process, e.g. artificial intelligence, predefined behaviours
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F8/00—Arrangements for software engineering
    • G06F8/60—Software deployment
    • G06F8/65—Updates
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W2050/0001—Details of the control system
    • B60W2050/0002—Automatic control, details of type of controller or control system architecture
    • B60W2050/0004—In digital systems, e.g. discrete-time systems involving sampling
    • B60W2050/0005—Processor details or data handling, e.g. memory registers or chip architecture
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W2050/0062—Adapting control system settings
    • B60W2050/0075—Automatic parameter input, automatic initialising or calibrating means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/02—Ensuring safety in case of control system failures, e.g. by diagnosing, circumventing or fixing failures
    • B60W50/029—Adapting to failures or work around with other constraints, e.g. circumvention by avoiding use of failed parts
    • B60W2050/0297—Control Giving priority to different actuators or systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2520/10—Longitudinal speed
    • B60W2550/10—
    • B60W2550/12—
    • B60W2550/141—
    • B60W2550/308—
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
    • B60W2552/05—Type of road, e.g. motorways, local streets, paved or unpaved roads
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/80—Spatial relation or speed relative to objects
    • B60W2554/801—Lateral distance
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2555/00—Input parameters relating to exterior conditions, not covered by groups B60W2552/00, B60W2554/00
    • B60W2555/20—Ambient conditions, e.g. wind or rain
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2556/00—Input parameters relating to data
    • B60W2556/45—External transmission of data to or from the vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2556/00—Input parameters relating to data
    • B60W2556/45—External transmission of data to or from the vehicle
    • B60W2556/50—External transmission of data to or from the vehicle of positioning data, e.g. GPS [Global Positioning System] data
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2720/00—Output or target parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2720/10—Longitudinal speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
    • B60Y2400/00—Special features of vehicle units
    • B60Y2400/30—Sensors

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Software Systems (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Computer Security & Cryptography (AREA)
  • Business, Economics & Management (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Artificial Intelligence (AREA)
  • Evolutionary Computation (AREA)
  • Game Theory and Decision Science (AREA)
  • Medical Informatics (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

본 발명은 차량에 구비된 차량 제어 장치 및 차량의 제어방법에 관한 것이다. 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치는, 통신부, 적어도 하나의 센서를 포함하는 센싱부 및 상기 센싱부를 이용하여 자율주행과 관련된 기능을 수행하고, 상기 자율주행과 관련된 기능을 이용하여 차량을 자율주행시키는 프로세서를 포함하고, 상기 프로세서는, 차량이 자율주행 중인 상태에서, 상기 자율주행과 관련된 기능에 이용되는 제1 센서와 관련된 업데이트 요청이 상기 통신부를 통해 수신되면, 상기 자율주행과 관련된 기능에서 상기 제1 센서 대신 이용 가능한 제2 센서가 존재하는지 여부에 근거하여, 상기 제1 센서와 관련된 업데이트를 수행하는 것을 특징으로 한다.

Description

차량에 구비된 차량 제어 장치 및 차량의 제어방법{VEHICLE CONTROL DEVICE MOUNTED ON VEHICLE AND METHOD FOR CONTROLLING THE VEHICLE}
본 발명은 차량에 구비된 차량 제어 장치 및 차량의 제어방법에 관한 것이다.
차량은 탑승하는 사용자가 원하는 방향으로 이동시키는 것이 가능한 장치이다. 대표적으로 자동차를 예를 들 수 있다.
한편, 차량을 이용하는 사용자의 편의를 위해, 각 종 센서와 전자 장치 등이 구비되고 있는 추세이다. 특히, 사용자의 운전 편의를 위해 차량 운전자 보조 시스템(ADAS : Advanced Driver Assistance System)에 대한 연구가 활발하게 이루어지고 있다. 나아가, 자율 주행 자동차(Autonomous Vehicle)에 대한 개발이 활발하게 이루어 지고 있다.
차량에는 다양한 종류의 램프가 구비될 수 있다. 일반적으로, 차량은 야간 주행을 할 때 차량 주변에 위치한 대상물을 용이하게 확인할 수 있도록 하는 조명 기능 및 다른 차량이나 기타 도로 이용자에게 자기 차량의 주행 상태를 알리기 위한 신호 기능을 가지는 다양한 차량용 램프를 구비하고 있다.
예를 들어, 차량에는 전방에 빛을 조사하여 운전자의 시야를 확보토록 하는 전조등, 브레이크를 밟을 때 점등되는 브레이크등, 우회전 또는 좌회전 시 사용되는 방향지시등과 같이 램프를 이용하여 직접 발광하는 방식으로 작동하는 장치가 구비될 수 있다.
한편, 최근에는 ADAS(Advanced Driving Assist System)에 대한 개발이 활발히 이루어짐에 따라, 차량 운행에 있어서 사용자 편의와 안전을 극대화할 수 있는 기술 개발의 필요성이 대두되고 있다.
또한, ADAS에는 차량의 운행을 편리하게 도와주는 다양한 기능들이 포함되며, ADAS에 포함된 기능들을 구현하기 위해서는 다양한 센서가 이용된다.
한편, 다양한 센서를 이용하기 위해서는 센서를 제어하는 소프트웨어의 업데이트가 필요하게 된다. 만일, 센서를 제어하는 소프트웨어에 결함이 존재하는 경우, ADAS 기능을 제대로 활용하지 못하게 되며, 센서를 제어하는 소프트웨어의 보안이 취약한 경우, 해킹의 위험이 존재하게 된다.
이러한 센서를 제어하는 소프트웨어의 결함이 자율주행중이 일어나거나, 소프트웨어의 해킹이 자율주행중에 일어나는 경우, 차량에 탑승한 사용자의 안전을 보장할 수 없게 된다.
이에 따라, 최근에는 차량이 자율주행 중인 상태에서도 센서를 제어하는 소프트웨어의 업데이트를 가능하게 하는 방법에 대한 필요성이 대두되고 있다.
본 발명의 일 목적은 최적화된 방법으로 센서와 관련된 업데이트를 수행하는 것이 가능한 차량 제어 장치 및 차량의 제어방법을 제공하는데 있다.
본 발명의 다른 일 목적은 센서와 관련된 업데이트를 수행하는 중에 다른 센서를 이용하여 기존에 실행중인 자율주행과 관련된 기능을 유지하는 것이 가능한 차량 제어 장치 및 차량의 제어방법을 제공하는데 있다.
본 발명의 또 다른 일 목적은, 센서와 관련된 업데이트가 수행되는 경우 차량을 최적화된 방법으로 제어하는 것이 가능한 차량 제어 장치 및 차량의 제어방법을 제공하는데 있다.
본 발명의 과제들은 이상에서 언급한 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 과제들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
상기 과제를 달성하기 위하여, 본 발명의 실시예에 따른 차량 제어 장치는, 통신부, 적어도 하나의 센서를 포함하는 센싱부 및 상기 센싱부를 이용하여 자율주행과 관련된 기능을 수행하고, 상기 자율주행과 관련된 기능을 이용하여 차량을 자율주행시키는 프로세서를 포함하고, 상기 프로세서는, 차량이 자율주행 중인 상태에서, 상기 자율주행과 관련된 기능에 이용되는 제1 센서와 관련된 업데이트 요청이 상기 통신부를 통해 수신되면, 상기 자율주행과 관련된 기능에서 상기 제1 센서 대신 이용 가능한 제2 센서가 존재하는지 여부에 근거하여, 상기 제1 센서와 관련된 업데이트를 수행하는 것을 특징으로 한다.
실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 제1 센서 대신 이용 가능한 제2 센서가 존재하는 경우, 상기 제1 센서와 관련된 업데이트를 수행하고, 상기 제2 센서를 이용하여 상기 자율주행과 관련된 기능을 유지하는 것을 특징으로 한다.
실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 제1 센서와 관련된 업데이트가 완료되면, 상기 제2 센서 대신 상기 제1 센서를 이용하여 상기 자율주행과 관련된 기능을 수행하는 것을 특징으로 한다.
실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 차량의 자율주행을 수행하는 중에 상기 제1 센서와 관련된 업데이트를 수행하는 것을 특징으로 한다.
실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 제1 센서 대신 이용 가능한 제2 센서가 미존재하는 경우, 기 설정된 방식으로 차량을 제어하는 것을 특징으로 한다.
실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 제1 센서를 이용하는 자율주행과 관련된 제1 기능 대신 자율주행과 관련된 제2 기능을 실행하고, 상기 제2 기능을 이용하여 상기 차량을 자율주행시키며, 상기 제1 기능을 종료한 후 상기 제1 센서와 관련된 업데이트를 수행하는 것을 특징으로 한다.
실시 예에 있어서, 상기 자율주행과 관련된 제2 기능은, 상기 제1 센서와 다른 제3 센서가 이용되는 것을 특징으로 한다.
실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 제1 센서와 관련된 업데이트가 완료되면, 상기 제2 기능을 종료하고, 상기 제1 기능을 이용하여 차량을 자율주행시키는 것을 특징으로 한다.
실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 제1 기능 대신 상기 제2 기능이 실행되는 것에 근거하여, 차간 간격, 차량 속도 및 주행중인 차선 중 적어도 하나를 변경하여 차량을 자율주행시키는 것을 특징으로 한다.
실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 센싱부를 이용하여 정차 가능한 공간을 센싱하고, 상기 정차 가능한 공간에 차량을 정차시킨 후 상기 제1 센서와 관련된 업데이트를 수행하는 것을 특징으로 한다.
실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 센싱부를 통해 주행중인 도로의 형태를 센싱하고, 상기 도로의 형태가 기 설정된 조건을 만족하는 구간에 차량이 진입하는 것에 근거하여, 상기 제1 센서와 관련된 업데이트를 수행하는 것을 특징으로 한다.
실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 센싱부를 통해 날씨정보를 센싱하고, 상기 날씨정보에 근거하여, 차량을 자율주행 시키면서 상기 제1 센서와 관련된 업데이트를 수행할지 여부를 결정하는 것을 특징으로 한다.
실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 제1 센서와 관련된 업데이트를 수행하는 중에, 상기 센싱부를 통해 차량으로부터 일정거리 이내에 객체가 감지되면, 상기 제1 센서와 다른 센서를 이용하여 상기 객체를 회피하여 주행하는 것을 특징으로 한다.
실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 객체를 회피하여 주행하는데 이용되는 상기 다른 센서가 미존재하는 경우, 차량을 상기 객체로부터 일정거리 이전에 상기 제1 센서와 관련된 업데이트가 완료될 때까지 정차시키는 것을 특징으로 한다.
실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 제1 센서와 관련된 업데이트가 수행되는 동안 차량의 램프를 기 설정된 방식으로 점등시키는 것을 특징으로 한다.
실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 제1 센서와 관련된 업데이트를 수행하는 동안 전방에 존재하는 선행차량을 추종하여 주행하는 추종 자율주행을 수행하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 일 실시 예에 따른 차량은, 본 명세서에서 설명하는 차량 제어 장치를 포함한다.
본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 제어방법은, 차량이 자율주행 중인 상태에서, 자율주행과 관련된 기능에 이용되는 제1 센서와 관련된 업데이트 요청을 수신하는 단계, 상기 자율주행과 관련된 기능에서 상기 제1 센서 대신 이용 가능한 제2 센서가 존재하는지 여부를 결정하는 단계 및 상기 제2 센서가 존재하는 경우, 차량을 자율주행시키면서 상기 제1 센서와 관련된 업데이트를 수행하는 단계를 포함한다.
실시 예에 있어서, 상기 수행하는 단계는, 상기 제1 센서 대신 이용 가능한 제2 센서가 존재하는 경우, 상기 제1 센서와 관련된 업데이트를 수행하고, 상기 제2 센서를 이용하여 상기 자율주행과 관련된 기능을 유지하는 것을 특징으로 한다.
실시 예에 있어서, 상기 수행하는 단계는, 상기 제1 센서와 관련된 업데이트가 완료되면, 상기 제2 센서 대신 상기 제1 센서를 이용하여 상기 자율주행과 관련된 기능을 수행하는 것을 특징으로 한다.
기타 실시예들의 구체적인 사항들은 상세한 설명 및 도면들에 포함되어 있다.
본 발명의 실시예에 따르면 다음과 같은 효과가 하나 혹은 그 이상 있다.
첫째, 본 발명은 차량을 자율주행시키는 중에 센서와 관련된 업데이트를 수행할 수 있는 새로운 차량 제어방법을 제공할 수 있다.
둘째, 본 발명은, 차량을 주행하면서도 센서와 관련된 업데이트를 안전하게 수행할 수 있는 차량 제어 장치 및 차량의 제어방법을 제공할 수 있다.
셋째, 본 발명은, 센성과 관련된 업데이트를 시작하더라도 자율주행을 유지할 수 있는 새로운 차량 제어방법을 제공할 수 있다.
본 발명의 효과들은 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 효과들은 청구범위의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 차량의 외관을 도시한 도면이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 차량을 외부의 다양한 각도에서 본 도면이다.
도 3 내지 도 4는 본 발명의 실시예에 따른 차량의 내부를 도시한 도면이다.
도 5 내지 도 6은 본 발명의 실시예에 따른 오브젝트를 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 7은 본 발명의 실시예에 따른 차량을 설명하는데 참조되는 블럭도이다.
도 8은 본 발명의 실시예에 따른 차량 제어 장치를 설명하기 위한 개념도이다.
도 9는 본 발명의 실시예에 따른 센서를 설명하기 위한 개념도이다.
도 10는 본 발명의 대표적인 제어방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
도 11은 본 발명의 실시예에 따른 센서와 관련된 업데이트를 수행하는 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
도 12, 도 13 및 도 14는 본 발명의 다양한 실시 예를 설명하기 위한 개념도이다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 명세서에 개시된 실시 예를 상세히 설명하되, 도면 부호에 관계없이 동일하거나 유사한 구성요소는 동일한 참조 번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다. 이하의 설명에서 사용되는 구성요소에 대한 접미사 "모듈" 및 "부"는 명세서 작성의 용이함만이 고려되어 부여되거나 혼용되는 것으로서, 그 자체로 서로 구별되는 의미 또는 역할을 갖는 것은 아니다. 또한, 본 명세서에 개시된 실시 예를 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 명세서에 개시된 실시 예의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다. 또한, 첨부된 도면은 본 명세서에 개시된 실시 예를 쉽게 이해할 수 있도록 하기 위한 것일 뿐, 첨부된 도면에 의해 본 명세서에 개시된 기술적 사상이 제한되지 않으며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.
제1, 제2 등과 같이 서수를 포함하는 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되지는 않는다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다.
어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다거나 "접속되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어" 있다거나 "직접 접속되어" 있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다.
단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다.
본 출원에서, "포함한다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
본 명세서에서 기술되는 차량은, 자동차, 오토바이를 포함하는 개념일 수 있다. 이하에서는, 차량에 대해 자동차를 위주로 기술한다.
본 명세서에서 기술되는 차량은, 동력원으로서 엔진을 구비하는 내연기관 차량, 동력원으로서 엔진과 전기 모터를 구비하는 하이브리드 차량, 동력원으로서 전기 모터를 구비하는 전기 차량등을 모두 포함하는 개념일 수 있다.
이하의 설명에서 차량의 좌측은 차량의 주행 방향의 좌측을 의미하고, 차량의 우측은 차량의 주행 방향의 우측을 의미한다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 차량의 외관을 도시한 도면이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 차량을 외부의 다양한 각도에서 본 도면이다.
도 3 내지 도 4는 본 발명의 실시예에 따른 차량의 내부를 도시한 도면이다.
도 5 내지 도 6은 본 발명의 실시예에 따른 오브젝트를 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 7은 본 발명의 실시예에 따른 차량을 설명하는데 참조되는 블럭도이다.
도 1 내지 도 7을 참조하면, 차량(100)은 동력원에 의해 회전하는 바퀴, 차량(100)의 진행 방향을 조절하기 위한 조향 입력 장치(510)를 포함할 수 있다.
차량(100)은 자율 주행 차량일 수 있다.
차량(100)은, 사용자 입력에 기초하여, 자율 주행 모드 또는 메뉴얼 모드로 전환될 수 있다.
예를 들면, 차량(100)은, 사용자 인터페이스 장치(200)를 통해, 수신되는 사용자 입력에 기초하여, 메뉴얼 모드에서 자율 주행 모드로 전환되거나, 자율 주행 모드에서 메뉴얼 모드로 전환될 수 있다.
차량(100)은, 주행 상황 정보에 기초하여, 자율 주행 모드 또는 메뉴얼 모드로 전환될 수 있다. 주행 상황 정보는, 오브젝트 검출 장치(300)에서 제공된 오브젝트 정보에 기초하여 생성될 수 있다.
예를 들면, 차량(100)은, 오브젝트 검출 장치(300)에서 생성되는 주행 상황 정보에 기초하여, 메뉴얼 모드에서 자율 주행 모드로 전환되거나, 자율 주행 모드에서 메뉴얼 모드로 전환될 수 있다.
예를 들면, 차량(100)은, 통신 장치(400)를 통해 수신되는 주행 상황 정보에 기초하여, 메뉴얼 모드에서 자율 주행 모드로 전환되거나, 자율 주행 모드에서 메뉴얼 모드로 전환될 수 있다.
차량(100)은, 외부 디바이스에서 제공되는 정보, 데이터, 신호에 기초하여 메뉴얼 모드에서 자율 주행 모드로 전환되거나, 자율 주행 모드에서 메뉴얼 모드로 전환될 수 있다.
차량(100)이 자율 주행 모드로 운행되는 경우, 자율 주행 차량(100)은, 운행 시스템(700)에 기초하여 운행될 수 있다.
예를 들면, 자율 주행 차량(100)은, 주행 시스템(710), 출차 시스템(740), 주차 시스템(750)에서 생성되는 정보, 데이터 또는 신호에 기초하여 운행될 수 있다.
차량(100)이 메뉴얼 모드로 운행되는 경우, 자율 주행 차량(100)은, 운전 조작 장치(500)를 통해 운전을 위한 사용자 입력을 수신할 수 있다. 운전 조작 장치(500)를 통해 수신되는 사용자 입력에 기초하여, 차량(100)은 운행될 수 있다.
전장(overall length)은 차량(100)의 앞부분에서 뒷부분까지의 길이, 전폭(width)은 차량(100)의 너비, 전고(height)는 바퀴 하부에서 루프까지의 길이를 의미한다. 이하의 설명에서, 전장 방향(L)은 차량(100)의 전장 측정의 기준이 되는 방향, 전폭 방향(W)은 차량(100)의 전폭 측정의 기준이 되는 방향, 전고 방향(H)은 차량(100)의 전고 측정의 기준이 되는 방향을 의미할 수 있다.
도 7에 예시된 바와 같이, 차량(100)은, 사용자 인터페이스 장치(200), 오브젝트 검출 장치(300), 통신 장치(400), 운전 조작 장치(500), 차량 구동 장치(600), 운행 시스템(700), 내비게이션 시스템(770), 센싱부(120), 인터페이스부(130), 메모리(140), 제어부(170) 및 전원공급부를 포함할 수 있다.
실시예에 따라, 차량(100)은, 본 명세서에서 설명되는 구성 요소외에 다른 구성 요소를 더 포함하거나, 설명되는 구성 요소 중 일부를 포함하지 않을 수 있다.
사용자 인터페이스 장치(200)는, 차량(100)과 사용자와의 소통을 위한 장치이다. 사용자 인터페이스 장치(200)는, 사용자 입력을 수신하고, 사용자에게 차량(100)에서 생성된 정보를 제공할 수 있다. 차량(100)은, 사용자 인터페이스 장치(200)를 통해, UI(User Interfaces) 또는 UX(User Experience)를 구현할 수 있다.
사용자 인터페이스 장치(200)는, 입력부(210), 내부 카메라(220), 생체 감지부(230), 출력부(250) 및 프로세서(270)를 포함할 수 있다.
실시예에 따라, 사용자 인터페이스 장치(200)는, 설명되는 구성 요소외에 다른 구성 요소를 더 포함하거나, 설명되는 구성 요소 중 일부를 포함하지 않을 수도 있다.
입력부(200)는, 사용자로부터 정보를 입력받기 위한 것으로, 입력부에서 수집한 데이터는, 프로세서(270)에 의해 분석되어, 사용자의 제어 명령으로 처리될 수 있다.
입력부(200)는, 차량 내부에 배치될 수 있다. 예를 들면, 입력부(200)는, 스티어링 휠(steering wheel)의 일 영역, 인스투루먼트 패널(instrument panel)의 일 영역, 시트(seat)의 일 영역, 각 필러(pillar)의 일 영역, 도어(door)의 일 영역, 센타 콘솔(center console)의 일 영역, 헤드 라이닝(head lining)의 일 영역, 썬바이저(sun visor)의 일 영역, 윈드 쉴드(windshield)의 일 영역 또는 윈도우(window)의 일 영역 등에 배치될 수 있다.
입력부(200)는, 음성 입력부(211), 제스쳐 입력부(212), 터치 입력부(213) 및 기계식 입력부(214)를 포함할 수 있다.
음성 입력부(211)는, 사용자의 음성 입력을 전기적 신호로 전환할 수 있다. 전환된 전기적 신호는, 프로세서(270) 또는 제어부(170)에 제공될 수 있다.
음성 입력부(211)는, 하나 이상의 마이크로 폰을 포함할 수 있다.
제스쳐 입력부(212)는, 사용자의 제스쳐 입력을 전기적 신호로 전환할 수 있다. 전환된 전기적 신호는, 프로세서(270) 또는 제어부(170)에 제공될 수 있다.
제스쳐 입력부(212)는, 사용자의 제스쳐 입력을 감지하기 위한 적외선 센서 및 이미지 센서 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다.
실시예에 따라, 제스쳐 입력부(212)는, 사용자의 3차원 제스쳐 입력을 감지할 수 있다. 이를 위해, 제스쳐 입력부(212)는, 복수의 적외선 광을 출력하는 광출력부 또는 복수의 이미지 센서를 포함할 수 있다.
제스쳐 입력부(212)는, TOF(Time of Flight) 방식, 구조광(Structured light) 방식 또는 디스패러티(Disparity) 방식을 통해 사용자의 3차원 제스쳐 입력을 감지할 수 있다.
터치 입력부(213)는, 사용자의 터치 입력을 전기적 신호로 전환할 수 있다. 전환된 전기적 신호는 프로세서(270) 또는 제어부(170)에 제공될 수 있다.
터치 입력부(213)는, 사용자의 터치 입력을 감지하기 위한 터치 센서를 포함할 수 있다.
실시예에 따라, 터치 입력부(213)는 디스플레이부(251)와 일체형으로 형성됨으로써, 터치 스크린을 구현할 수 있다. 이러한, 터치 스크린은, 차량(100)과 사용자 사이의 입력 인터페이스 및 출력 인터페이스를 함께 제공할 수 있다.
기계식 입력부(214)는, 버튼, 돔 스위치(dome switch), 조그 휠 및 조그 스위치 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다. 기계식 입력부(214)에 의해 생성된 전기적 신호는, 프로세서(270) 또는 제어부(170)에 제공될 수 있다.
기계식 입력부(214)는, 스티어링 휠, 센테 페시아, 센타 콘솔, 칵픽 모듈, 도어 등에 배치될 수 있다.
내부 카메라(220)는, 차량 내부 영상을 획득할 수 있다. 프로세서(270)는, 차량 내부 영상을 기초로, 사용자의 상태를 감지할 수 있다. 프로세서(270)는, 차량 내부 영상에서 사용자의 시선 정보를 획득할 수 있다. 프로세서(270)는, 차량 내부 영상에서 사용자의 제스쳐를 감지할 수 있다.
생체 감지부(230)는, 사용자의 생체 정보를 획득할 수 있다. 생체 감지부(230)는, 사용자의 생체 정보를 획득할 수 있는 센서를 포함하고, 센서를 이용하여, 사용자의 지문 정보, 심박동 정보 등을 획득할 수 있다. 생체 정보는 사용자 인증을 위해 이용될 수 있다.
출력부(250)는, 시각, 청각 또는 촉각 등과 관련된 출력을 발생시키기 위한 것이다.
출력부(250)는, 디스플레이부(251), 음향 출력부(252) 및 햅틱 출력부(253) 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다.
디스플레이부(251)는, 다양한 정보에 대응되는 그래픽 객체를 표시할 수 있다.
디스플레이부(251)는 액정 디스플레이(liquid crystal display, LCD), 박막 트랜지스터 액정 디스플레이(thin film transistor-liquid crystal display, TFT LCD), 유기 발광 다이오드(organic light-emitting diode, OLED), 플렉서블 디스플레이(flexible display), 3차원 디스플레이(3D display), 전자잉크 디스플레이(e-ink display) 중에서 적어도 하나를 포함할 수 있다.
디스플레이부(251)는 터치 입력부(213)와 상호 레이어 구조를 이루거나 일체형으로 형성됨으로써, 터치 스크린을 구현할 수 있다.
디스플레이부(251)는 HUD(Head Up Display)로 구현될 수 있다. 디스플레이부(251)가 HUD로 구현되는 경우, 디스플레이부(251)는 투사 모듈을 구비하여 윈드 쉴드 또는 윈도우에 투사되는 이미지를 통해 정보를 출력할 수 있다.
디스플레이부(251)는, 투명 디스플레이를 포함할 수 있다. 투명 디스플레이는 윈드 쉴드 또는 윈도우에 부착될 수 있다.
투명 디스플레이는 소정의 투명도를 가지면서, 소정의 화면을 표시할 수 있다. 투명 디스플레이는, 투명도를 가지기 위해, 투명 디스플레이는 투명 TFEL(Thin Film Elecroluminescent), 투명 OLED(Organic Light-Emitting Diode), 투명 LCD(Liquid Crystal Display), 투과형 투명디스플레이, 투명 LED(Light Emitting Diode) 디스플레이 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 투명 디스플레이의 투명도는 조절될 수 있다.
한편, 사용자 인터페이스 장치(200)는, 복수의 디스플레이부(251a 내지 251g)를 포함할 수 있다.
디스플레이부(251)는, 스티어링 휠의 일 영역, 인스투루먼트 패널의 일 영역(521a, 251b, 251e), 시트의 일 영역(251d), 각 필러의 일 영역(251f), 도어의 일 영역(251g), 센타 콘솔의 일 영역, 헤드 라이닝의 일 영역, 썬바이저의 일 영역에 배치되거나, 윈드 쉴드의 일영역(251c), 윈도우의 일영역(251h)에 구현될 수 있다.
음향 출력부(252)는, 프로세서(270) 또는 제어부(170)로부터 제공되는 전기 신호를 오디오 신호로 변환하여 출력한다. 이를 위해, 음향 출력부(252)는, 하나 이상의 스피커를 포함할 수 있다.
햅틱 출력부(253)는, 촉각적인 출력을 발생시킨다. 예를 들면, 햅틱 출력부(253)는, 스티어링 휠, 안전 벨트, 시트(110FL, 110FR, 110RL, 110RR)를 진동시켜, 사용자가 출력을 인지할 수 있게 동작할 수 있다.
프로세서(270)는, 사용자 인터페이스 장치(200)의 각 유닛의 전반적인 동작을 제어할 수 있다.
실시예에 따라, 사용자 인터페이스 장치(200)는, 복수의 프로세서(270)를 포함하거나, 프로세서(270)를 포함하지 않을 수도 있다.
사용자 인터페이스 장치(200)에 프로세서(270)가 포함되지 않는 경우, 사용자 인터페이스 장치(200)는, 차량(100)내 다른 장치의 프로세서 또는 제어부(170)의 제어에 따라, 동작될 수 있다.
한편, 사용자 인터페이스 장치(200)는, 차량용 디스플레이 장치로 명명될 수 있다.
사용자 인터페이스 장치(200)는, 제어부(170)의 제어에 따라 동작될 수 있다.
오브젝트 검출 장치(300)는, 차량(100) 외부에 위치하는 오브젝트를 검출하기 위한 장치이다.
오브젝트는, 차량(100)의 운행과 관련된 다양한 물체들일 수 있다.
도 5 내지 도 6을 참조하면, 오브젝트(O)는, 차선(OB10), 타 차량(OB11), 보행자(OB12), 이륜차(OB13), 교통 신호(OB14, OB15), 빛, 도로, 구조물, 과속 방지턱, 지형물, 동물 등을 포함할 수 있다.
차선(Lane)(OB10)은, 주행 차선, 주행 차선의 옆 차선, 대향되는 차량이 주행하는 차선일 수 있다. 차선(Lane)(OB10)은, 차선(Lane)을 형성하는 좌우측 선(Line)을 포함하는 개념일 수 있다.
타 차량(OB11)은, 차량(100)의 주변에서 주행 중인 차량일 수 있다. 타 차량은, 차량(100)으로부터 소정 거리 이내에 위치하는 차량일 수 있다. 예를 들면, 타 차량(OB11)은, 차량(100)보다 선행 또는 후행하는 차량일 수 있다.
보행자(OB12)는, 차량(100)의 주변에 위치한 사람일 수 있다. 보행자(OB12)는, 차량(100)으로부터 소정 거리 이내에 위치하는 사람일 수 있다. 예를 들면, 보행자(OB12)는, 인도 또는 차도상에 위치하는 사람일 수 있다.
이륜차(OB12)는, 차량(100)의 주변에 위치하고, 2개의 바퀴를 이용해 움직이는 탈것을 의미할 수 있다. 이륜차(OB12)는, 차량(100)으로부터 소정 거리 이내에 위치하는 2개의 바퀴를 가지는 탈 것일 수 있다. 예를 들면, 이륜차(OB13)는, 인도 또는 차도상에 위치하는 오토바이 또는 자전거일 수 있다.
교통 신호는, 교통 신호등(OB15), 교통 표지판(OB14), 도로면에 그려진 문양 또는 텍스트를 포함할 수 있다.
빛은, 타 차량에 구비된 램프에서 생성된 빛일 수 있다. 빛은, 가로등에서 생성된 빛을 수 있다. 빛은 태양광일 수 있다.
도로는, 도로면, 커브, 오르막, 내리막 등의 경사 등을 포함할 수 있다.
구조물은, 도로 주변에 위치하고, 지면에 고정된 물체일 수 있다. 예를 들면, 구조물은, 가로등, 가로수, 건물, 전봇대, 신호등, 다리를 포함할 수 있다.
지형물은, 산, 언덕, 등을 포함할 수 있다.
한편, 오브젝트는, 이동 오브젝트와 고정 오브젝트로 분류될 수 있다. 예를 들면, 이동 오브젝트는, 타 차량, 보행자를 포함하는 개념일 수 있다. 예를 들면, 고정 오브젝트는, 교통 신호, 도로, 구조물을 포함하는 개념일 수 있다.
오브젝트 검출 장치(300)는, 카메라(310), 레이다(320), 라이다(330), 초음파 센서(340), 적외선 센서(350) 및 프로세서(370)를 포함할 수 있다.
실시예에 따라, 오브젝트 검출 장치(300)는, 설명되는 구성 요소외에 다른 구성 요소를 더 포함하거나, 설명되는 구성 요소 중 일부를 포함하지 않을 수 있다.
카메라(310)는, 차량 외부 영상을 획득하기 위해, 차량의 외부의 적절한 곳에 위치할 수 있다. 카메라(310)는, 모노 카메라, 스테레오 카메라(310a), AVM(Around View Monitoring) 카메라(310b) 또는 360도 카메라일 수 있다.
예를 들면, 카메라(310)는, 차량 전방의 영상을 획득하기 위해, 차량의 실내에서, 프런트 윈드 쉴드에 근접하게 배치될 수 있다. 또는, 카메라(310)는, 프런트 범퍼 또는 라디에이터 그릴 주변에 배치될 수 있다.
예를 들면, 카메라(310)는, 차량 후방의 영상을 획득하기 위해, 차량의 실내에서, 리어 글라스에 근접하게 배치될 수 있다. 또는, 카메라(310)는, 리어 범퍼, 트렁크 또는 테일 게이트 주변에 배치될 수 있다.
예를 들면, 카메라(310)는, 차량 측방의 영상을 획득하기 위해, 차량의 실내에서 사이드 윈도우 중 적어도 어느 하나에 근접하게 배치될 수 있다. 또는, 카메라(310)는, 사이드 미러, 휀더 또는 도어 주변에 배치될 수 있다.
카메라(310)는, 획득된 영상을 프로세서(370)에 제공할 수 있다.
레이다(320)는, 전자파 송신부, 수신부를 포함할 수 있다. 레이더(320)는 전파 발사 원리상 펄스 레이더(Pulse Radar) 방식 또는 연속파 레이더(Continuous Wave Radar) 방식으로 구현될 수 있다. 레이더(320)는 연속파 레이더 방식 중에서 신호 파형에 따라 FMCW(Frequency Modulated Continuous Wave)방식 또는 FSK(Frequency Shift Keyong) 방식으로 구현될 수 있다.
레이더(320)는 전자파를 매개로, TOF(Time of Flight) 방식 또는 페이즈 쉬프트(phase-shift) 방식에 기초하여, 오브젝트를 검출하고, 검출된 오브젝트의 위치, 검출된 오브젝트와의 거리 및 상대 속도를 검출할 수 있다.
레이더(320)는, 차량의 전방, 후방 또는 측방에 위치하는 오브젝트를 감지하기 위해 차량의 외부의 적절한 위치에 배치될 수 있다.
라이다(330)는, 레이저 송신부, 수신부를 포함할 수 있다. 라이다(330)는, TOF(Time of Flight) 방식 또는 페이즈 쉬프트(phase-shift) 방식으로 구현될 수 있다.
라이다(330)는, 구동식 또는 비구동식으로 구현될 수 있다.
구동식으로 구현되는 경우, 라이다(330)는, 모터에 의해 회전되며, 차량(100) 주변의 오브젝트를 검출할 수 있다.
비구동식으로 구현되는 경우, 라이다(330)는, 광 스티어링에 의해, 차량(100)을 기준으로 소정 범위 내에 위치하는 오브젝트를 검출할 수 있다. 차량(100)은 복수의 비구동식 라이다(330)를 포함할 수 있다.
라이다(330)는, 레이저 광 매개로, TOF(Time of Flight) 방식 또는 페이즈 쉬프트(phase-shift) 방식에 기초하여, 오브젝트를 검출하고, 검출된 오브젝트의 위치, 검출된 오브젝트와의 거리 및 상대 속도를 검출할 수 있다.
라이다(330)는, 차량의 전방, 후방 또는 측방에 위치하는 오브젝트를 감지하기 위해 차량의 외부의 적절한 위치에 배치될 수 있다.
초음파 센서(340)는, 초음파 송신부, 수신부를 포함할 수 있다. 초음파 센서(340)은, 초음파를 기초로 오브젝트를 검출하고, 검출된 오브젝트의 위치, 검출된 오브젝트와의 거리 및 상대 속도를 검출할 수 있다.
초음파 센서(340)는, 차량의 전방, 후방 또는 측방에 위치하는 오브젝트를 감지하기 위해 차량의 외부의 적절한 위치에 배치될 수 있다.
적외선 센서(350)는, 적외선 송신부, 수신부를 포함할 수 있다. 적외선 센서(340)는, 적외선 광을 기초로 오브젝트를 검출하고, 검출된 오브젝트의 위치, 검출된 오브젝트와의 거리 및 상대 속도를 검출할 수 있다.
적외선 센서(350)는, 차량의 전방, 후방 또는 측방에 위치하는 오브젝트를 감지하기 위해 차량의 외부의 적절한 위치에 배치될 수 있다.
프로세서(370)는, 오브젝트 검출 장치(300)의 각 유닛의 전반적인 동작을 제어할 수 있다.
프로세서(370)는, 획득된 영상에 기초하여, 오브젝트를 검출하고, 트래킹할 수 있다. 프로세서(370)는, 영상 처리 알고리즘을 통해, 오브젝트와의 거리 산출, 오브젝트와의 상대 속도 산출등의 동작을 수행할 수 있다.
프로세서(370)는, 송신된 전자파가 오브젝트에 반사되어 되돌아오는 반사 전자파에 기초하여, 오브젝트를 검출하고, 트래킹할 수 있다. 프로세서(370)는, 전자파에 기초하여, 오브젝트와의 거리 산출, 오브젝트와의 상대 속도 산출 등의 동작을 수행할 수 있다.
프로세서(370)는, 송신된 레이저가 오브젝트에 반사되어 되돌아오는 반사 레이저 광에 기초하여, 오브젝트를 검출하고, 트래킹할 수 있다. 프로세서(370)는, 레이저 광에 기초하여, 오브젝트와의 거리 산출, 오브젝트와의 상대 속도 산출 등의 동작을 수행할 수 있다.
프로세서(370)는, 송신된 초음파가 오브젝트에 반사되어 되돌아오는 반사 초음파에 기초하여, 오브젝트를 검출하고, 트래킹할 수 있다. 프로세서(370)는, 초음파에 기초하여, 오브젝트와의 거리 산출, 오브젝트와의 상대 속도 산출 등의 동작을 수행할 수 있다.
프로세서(370)는, 송신된 적외선 광이 오브젝트에 반사되어 되돌아오는 반사 적외선 광에 기초하여, 오브젝트를 검출하고, 트래킹할 수 있다. 프로세서(370)는, 적외선 광에 기초하여, 오브젝트와의 거리 산출, 오브젝트와의 상대 속도 산출 등의 동작을 수행할 수 있다.
실시예에 따라, 오브젝트 검출 장치(300)는, 복수의 프로세서(370)를 포함하거나, 프로세서(370)를 포함하지 않을 수도 있다. 예를 들면, 카메라(310), 레이다(320), 라이다(330), 초음파 센서(340) 및 적외선 센서(350) 각각은 개별적으로 프로세서를 포함할 수 있다.
오브젝트 검출 장치(300)에 프로세서(370)가 포함되지 않는 경우, 오브젝트 검출 장치(300)는, 차량(100)내 장치의 프로세서 또는 제어부(170)의 제어에 따라, 동작될 수 있다.
오브젝트 검출 장치(400)는, 제어부(170)의 제어에 따라 동작될 수 있다.
통신 장치(400)는, 외부 디바이스와 통신을 수행하기 위한 장치이다. 여기서, 외부 디바이스는, 타 차량, 이동 단말기 또는 서버일 수 있다.
통신 장치(400)는, 통신을 수행하기 위해 송신 안테나, 수신 안테나, 각종 통신 프로토콜이 구현 가능한 RF(Radio Frequency) 회로 및 RF 소자 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다.
통신 장치(400)는, 근거리 통신부(410), 위치 정보부(420), V2X 통신부(430), 광통신부(440), 방송 송수신부(450) 및 프로세서(470)를 포함할 수 있다.
실시예에 따라, 통신 장치(400)는, 설명되는 구성 요소외에 다른 구성 요소를 더 포함하거나, 설명되는 구성 요소 중 일부를 포함하지 않을 수 있다.
근거리 통신부(410)는, 근거리 통신(Short range communication)을 위한 유닛이다. 근거리 통신부(410)는, 블루투스(Bluetooth™), RFID(Radio Frequency Identification), 적외선 통신(Infrared Data Association; IrDA), UWB(Ultra Wideband), ZigBee, NFC(Near Field Communication), Wi-Fi(Wireless-Fidelity), Wi-Fi Direct, Wireless USB(Wireless Universal Serial Bus) 기술 중 적어도 하나를 이용하여, 근거리 통신을 지원할 수 있다.
근거리 통신부(410)는, 근거리 무선 통신망(Wireless Area Networks)을 형성하여, 차량(100)과 적어도 하나의 외부 디바이스 사이의 근거리 통신을 수행할 수 있다.
위치 정보부(420)는, 차량(100)의 위치 정보를 획득하기 위한 유닛이다. 예를 들면, 위치 정보부(420)는, GPS(Global Positioning System) 모듈 또는 DGPS(Differential Global Positioning System) 모듈을 포함할 수 있다.
V2X 통신부(430)는, 서버(V2I : Vehicle to Infra), 타 차량(V2V : Vehicle to Vehicle) 또는 보행자(V2P : Vehicle to Pedestrian)와의 무선 통신 수행을 위한 유닛이다. V2X 통신부(430)는, 인프라와의 통신(V2I), 차량간 통신(V2V), 보행자와의 통신(V2P) 프로토콜이 구현 가능한 RF 회로를 포함할 수 있다.
광통신부(440)는, 광을 매개로 외부 디바이스와 통신을 수행하기 위한 유닛이다. 광통신부(440)는, 전기 신호를 광 신호로 전환하여 외부에 발신하는 광발신부 및 수신된 광 신호를 전기 신호로 전환하는 광수신부를 포함할 수 있다.
실시예에 따라, 광발신부는, 차량(100)에 포함된 램프와 일체화되게 형성될 수 있다.
방송 송수신부(450)는, 방송 채널을 통해, 외부의 방송 관리 서버로부터 방송 신호를 수신하거나, 방송 관리 서버에 방송 신호를 송출하기 위한 유닛이다. 방송 채널은, 위성 채널, 지상파 채널을 포함할 수 있다. 방송 신호는, TV 방송 신호, 라디오 방송 신호, 데이터 방송 신호를 포함할 수 있다.
프로세서(470)는, 통신 장치(400)의 각 유닛의 전반적인 동작을 제어할 수 있다.
실시예에 따라, 통신 장치(400)는, 복수의 프로세서(470)를 포함하거나, 프로세서(470)를 포함하지 않을 수도 있다.
통신 장치(400)에 프로세서(470)가 포함되지 않는 경우, 통신 장치(400)는, 차량(100)내 다른 장치의 프로세서 또는 제어부(170)의 제어에 따라, 동작될 수 있다.
한편, 통신 장치(400)는, 사용자 인터페이스 장치(200)와 함께 차량용 디스플레이 장치를 구현할 수 있다. 이경우, 차량용 디스플레이 장치는, 텔레 매틱스(telematics) 장치 또는 AVN(Audio Video Navigation) 장치로 명명될 수 있다.
통신 장치(400)는, 제어부(170)의 제어에 따라 동작될 수 있다.
운전 조작 장치(500)는, 운전을 위한 사용자 입력을 수신하는 장치이다.
메뉴얼 모드인 경우, 차량(100)은, 운전 조작 장치(500)에 의해 제공되는 신호에 기초하여 운행될 수 있다.
운전 조작 장치(500)는, 조향 입력 장치(510), 가속 입력 장치(530) 및 브레이크 입력 장치(570)를 포함할 수 있다.
조향 입력 장치(510)는, 사용자로부터 차량(100)의 진행 방향 입력을 수신할 수 있다. 조향 입력 장치(510)는, 회전에 의해 조향 입력이 가능하도록 휠 형태로 형성되는 것이 바람직하다. 실시예에 따라, 조향 입력 장치는, 터치 스크린, 터치 패드 또는 버튼 형태로 형성될 수도 있다.
가속 입력 장치(530)는, 사용자로부터 차량(100)의 가속을 위한 입력을 수신할 수 있다. 브레이크 입력 장치(570)는, 사용자로부터 차량(100)의 감속을 위한 입력을 수신할 수 있다. 가속 입력 장치(530) 및 브레이크 입력 장치(570)는, 페달 형태로 형성되는 것이 바람직하다. 실시예에 따라, 가속 입력 장치 또는 브레이크 입력 장치는, 터치 스크린, 터치 패드 또는 버튼 형태로 형성될 수도 있다.
운전 조작 장치(500)는, 제어부(170)의 제어에 따라 동작될 수 있다.
차량 구동 장치(600)는, 차량(100)내 각종 장치의 구동을 전기적으로 제어하는 장치이다.
차량 구동 장치(600)는, 파워 트레인 구동부(610), 샤시 구동부(620), 도어/윈도우 구동부(630), 안전 장치 구동부(640), 램프 구동부(650) 및 공조 구동부(660)를 포함할 수 있다.
실시예에 따라, 차량 구동 장치(600)는, 설명되는 구성 요소외에 다른 구성 요소를 더 포함하거나, 설명되는 구성 요소 중 일부를 포함하지 않을 수 있다.
한편, 차량 구동 장치(600)는 프로세서를 포함할 수 있다. 차량 구동 장치(600)의 각 유닛은, 각각 개별적으로 프로세서를 포함할 수 있다.
파워 트레인 구동부(610)는, 파워 트레인 장치의 동작을 제어할 수 있다.
파워 트레인 구동부(610)는, 동력원 구동부(611) 및 변속기 구동부(612)를 포함할 수 있다.
동력원 구동부(611)는, 차량(100)의 동력원에 대한 제어를 수행할 수 있다.
예를 들면, 화석 연료 기반의 엔진이 동력원인 경우, 동력원 구동부(610)는, 엔진에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 이에 의해, 엔진의 출력 토크 등을 제어할 수 있다. 동력원 구동부(611)는, 제어부(170)의 제어에 따라, 엔진 출력 토크를 조정할 수 있다.
예를 들면, 전기 에너지 기반의 모터가 동력원인 경우, 동력원 구동부(610)는, 모터에 대한 제어를 수행할 수 있다. 동력원 구동부(610)는, 제어부(170)의 제어에 따라, 모터의 회전 속도, 토크 등을 조정할 수 있다.
변속기 구동부(612)는, 변속기에 대한 제어를 수행할 수 있다.
변속기 구동부(612)는, 변속기의 상태를 조정할 수 있다. 변속기 구동부(612)는, 변속기의 상태를, 전진(D), 후진(R), 중립(N) 또는 주차(P)로 조정할 수 있다.
한편, 엔진이 동력원인 경우, 변속기 구동부(612)는, 전진(D) 상태에서, 기어의 물림 상태를 조정할 수 있다.
샤시 구동부(620)는, 샤시 장치의 동작을 제어할 수 있다.
샤시 구동부(620)는, 조향 구동부(621), 브레이크 구동부(622) 및 서스펜션 구동부(623)를 포함할 수 있다.
조향 구동부(621)는, 차량(100) 내의 조향 장치(steering apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 조향 구동부(621)는, 차량의 진행 방향을 변경할 수 있다.
브레이크 구동부(622)는, 차량(100) 내의 브레이크 장치(brake apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 바퀴에 배치되는 브레이크의 동작을 제어하여, 차량(100)의 속도를 줄일 수 있다.
한편, 브레이크 구동부(622)는, 복수의 브레이크 각각을 개별적으로 제어할 수 있다. 브레이크 구동부(622)는, 복수의 휠에 걸리는 제동력을 서로 다르게 제어할 수 있다.
서스펜션 구동부(623)는, 차량(100) 내의 서스펜션 장치(suspension apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 서스펜션 구동부(623)는 도로면에 굴곡이 있는 경우, 서스펜션 장치를 제어하여, 차량(100)의 진동이 저감되도록 제어할 수 있다.
한편, 서스펜션 구동부(623)는, 복수의 서스펜션 각각을 개별적으로 제어할 수 있다.
도어/윈도우 구동부(630)는, 차량(100) 내의 도어 장치(door apparatus) 또는 윈도우 장치(window apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다.
도어/윈도우 구동부(630)는, 도어 구동부(631) 및 윈도우 구동부(632)를 포함할 수 있다.
도어 구동부(631)는, 도어 장치에 대한 제어를 수행할 수 있다. 도어 구동부(631)는, 차량(100)에 포함되는 복수의 도어의 개방, 폐쇄를 제어할 수 있다. 도어 구동부(631)는, 트렁크(trunk) 또는 테일 게이트(tail gate)의 개방 또는 폐쇄를 제어할 수 있다. 도어 구동부(631)는, 썬루프(sunroof)의 개방 또는 폐쇄를 제어할 수 있다.
윈도우 구동부(632)는, 윈도우 장치(window apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 차량(100)에 포함되는 복수의 윈도우의 개방 또는 폐쇄를 제어할 수 있다.
안전 장치 구동부(640)는, 차량(100) 내의 각종 안전 장치(safety apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다.
안전 장치 구동부(640)는, 에어백 구동부(641), 시트벨트 구동부(642) 및 보행자 보호 장치 구동부(643)를 포함할 수 있다.
에어백 구동부(641)는, 차량(100) 내의 에어백 장치(airbag apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 에어백 구동부(641)는, 위험 감지시, 에어백이 전개되도록 제어할 수 있다.
시트벨트 구동부(642)는, 차량(100) 내의 시트벨트 장치(seatbelt appartus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 시트벨트 구동부(642)는, 위험 감지시, 시트 밸트를 이용해 탑승객이 시트(110FL, 110FR, 110RL, 110RR)에 고정되도록 제어할 수 있다.
보행자 보호 장치 구동부(643)는, 후드 리프트 및 보행자 에어백에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 보행자 보호 장치 구동부(643)는, 보행자와의 충돌 감지시, 후드 리프트 업 및 보행자 에어백 전개되도록 제어할 수 있다.
램프 구동부(650)는, 차량(100) 내의 각종 램프 장치(lamp apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다.
공조 구동부(660)는, 차량(100) 내의 공조 장치(air cinditioner)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 공조 구동부(660)는, 차량 내부의 온도가 높은 경우, 공조 장치가 동작하여, 냉기가 차량 내부로 공급되도록 제어할 수 있다.
차량 구동 장치(600)는, 프로세서를 포함할 수 있다. 차량 구동 장치(600)의 각 유닛은, 각각 개별적으로 프로세서를 포함할 수 있다.
차량 구동 장치(600)는, 제어부(170)의 제어에 따라 동작될 수 있다.
운행 시스템(700)은, 차량(100)의 각종 운행을 제어하는 시스템이다. 운행 시스템(700)은, 자율 주행 모드에서 동작될 수 있다.
운행 시스템(700)은, 주행 시스템(710), 출차 시스템(740) 및 주차 시스템(750) 을 포함할 수 있다.
실시예에 따라, 운행 시스템(700)은, 설명되는 구성 요소외에 다른 구성 요소를 더 포함하거나, 설명되는 구성 요소 중 일부를 포함하지 않을 수 있다.
한편, 운행 시스템(700)은, 프로세서를 포함할 수 있다. 운행 시스템(700)의 각 유닛은, 각각 개별적으로 프로세서를 포함할 수 있다.
한편, 실시예에 따라, 운행 시스템(700)이 소프트웨어적으로 구현되는 경우, 제어부(170)의 하위 개념일 수도 있다.
한편, 실시예에 따라, 운행 시스템(700)은, 사용자 인터페이스 장치(200), 오브젝트 검출 장치(300), 통신 장치(400), 차량 구동 장치(600) 및 제어부(170) 중 적어도 어느 하나를 포함하는 개념일 수 있다.
주행 시스템(710)은, 차량(100)의 주행을 수행할 수 있다.
주행 시스템(710)은, 내비게이션 시스템(770)으로부터 내비게이션 정보를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하여, 차량(100)의 주행을 수행할 수 있다.
주행 시스템(710)은, 오브젝트 검출 장치(300)로부터 오브젝트 정보를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하여, 차량(100)의 주행을 수행할 수 있다.
주행 시스템(710)은, 통신 장치(400)를 통해, 외부 디바이스로부터 신호를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하여, 차량(100)의 주행을 수행할 수 있다.
출차 시스템(740)은, 차량(100)의 출차를 수행할 수 있다.
출차 시스템(740)은, 내비게이션 시스템(770)으로부터 내비게이션 정보를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하여, 차량(100)의 출차를 수행할 수 있다.
출차 시스템(740)은, 오브젝트 검출 장치(300)로부터 오브젝트 정보를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하여, 차량(100)의 출차를 수행할 수 있다.
출차 시스템(740)은, 통신 장치(400)를 통해, 외부 디바이스로부터 신호를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하여, 차량(100)의 출차를 수행할 수 있다.
주차 시스템(750)은, 차량(100)의 주차를 수행할 수 있다.
주차 시스템(750)은, 내비게이션 시스템(770)으로부터 내비게이션 정보를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하여, 차량(100)의 주차를 수행할 수 있다.
주차 시스템(750)은, 오브젝트 검출 장치(300)로부터 오브젝트 정보를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하여, 차량(100)의 주차를 수행할 수 있다.
주차 시스템(750)은, 통신 장치(400)를 통해, 외부 디바이스로부터 신호를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하여, 차량(100)의 주차를 수행할 수 있다.
내비게이션 시스템(770)은, 내비게이션 정보를 제공할 수 있다. 내비게이션 정보는, 맵(map) 정보, 설정된 목적지 정보, 상기 목적지 설정 따른 경로 정보, 경로 상의 다양한 오브젝트에 대한 정보, 차선 정보 및 차량의 현재 위치 정보 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다.
내비게이션 시스템(770)은, 메모리, 프로세서를 포함할 수 있다. 메모리는 내비게이션 정보를 저장할 수 있다. 프로세서는 내비게이션 시스템(770)의 동작을 제어할 수 있다.
실시예에 따라, 내비게이션 시스템(770)은, 통신 장치(400)를 통해, 외부 디바이스로부터 정보를 수신하여, 기 저장된 정보를 업데이트 할 수 있다.
실시예에 따라, 내비게이션 시스템(770)은, 사용자 인터페이스 장치(200)의 하위 구성 요소로 분류될 수도 있다.
센싱부(120)는, 차량의 상태를 센싱할 수 있다. 센싱부(120)는, 자세 센서(예를 들면, 요 센서(yaw sensor), 롤 센서(roll sensor), 피치 센서(pitch sensor)), 충돌 센서, 휠 센서(wheel sensor), 속도 센서, 경사 센서, 중량 감지 센서, 헤딩 센서(heading sensor), 요 센서(yaw sensor), 자이로 센서(gyro sensor), 포지션 모듈(position module), 차량 전진/후진 센서, 배터리 센서, 연료 센서, 타이어 센서, 핸들 회전에 의한 스티어링 센서, 차량 내부 온도 센서, 차량 내부 습도 센서, 초음파 센서, 조도 센서, 가속 페달 포지션 센서, 브레이크 페달 포지션 센서, 등을 포함할 수 있다.
센싱부(120)는, 차량 자세 정보, 차량 충돌 정보, 차량 방향 정보, 차량 위치 정보(GPS 정보), 차량 각도 정보, 차량 속도 정보, 차량 가속도 정보, 차량 기울기 정보, 차량 전진/후진 정보, 배터리 정보, 연료 정보, 타이어 정보, 차량 램프 정보, 차량 내부 온도 정보, 차량 내부 습도 정보, 스티어링 휠 회전 각도, 차량 외부 조도, 가속 페달에 가해지는 압력, 브레이크 페달에 가해지는 압력 등에 대한 센싱 신호를 획득할 수 있다.
센싱부(120)는, 그 외, 가속페달센서, 압력센서, 엔진 회전 속도 센서(engine speed sensor), 공기 유량 센서(AFS), 흡기 온도 센서(ATS), 수온 센서(WTS), 스로틀 위치 센서(TPS), TDC 센서, 크랭크각 센서(CAS), 등을 더 포함할 수 있다.
인터페이스부(130)는, 차량(100)에 연결되는 다양한 종류의 외부 기기와의 통로 역할을 수행할 수 있다. 예를 들면, 인터페이스부(130)는 이동 단말기와 연결 가능한 포트를 구비할 수 있고, 상기 포트를 통해, 이동 단말기와 연결할 수 있다. 이경우, 인터페이스부(130)는 이동 단말기와 데이터를 교환할 수 있다.
한편, 인터페이스부(130)는 연결된 이동 단말기에 전기 에너지를 공급하는 통로 역할을 수행할 수 있다. 이동 단말기가 인터페이스부(130)에 전기적으로 연결되는 경우, 제어부(170)의 제어에 따라, 인터페이스부(130)는 전원공급부에서 공급되는 전기 에너지를 이동 단말기에 제공할 수 있다.
메모리(140)는, 제어부(170)와 전기적으로 연결된다. 메모리(140)는 유닛에 대한 기본데이터, 유닛의 동작제어를 위한 제어데이터, 입출력되는 데이터를 저장할 수 있다. 메모리(140)는, 하드웨어적으로, ROM, RAM, EPROM, 플래시 드라이브, 하드 드라이브 등과 같은 다양한 저장기기 일 수 있다. 메모리(140)는 제어부(170)의 처리 또는 제어를 위한 프로그램 등, 차량(100) 전반의 동작을 위한 다양한 데이터를 저장할 수 있다.
실시예에 따라, 메모리(140)는, 제어부(170)와 일체형으로 형성되거나, 제어부(170)의 하위 구성 요소로 구현될 수 있다.
제어부(170)는, 차량(100) 내의 각 유닛의 전반적인 동작을 제어할 수 있다. 제어부(170)는 ECU(Electronic Contol Unit)로 명명될 수 있다.
전원공급부는, 제어부(170)의 제어에 따라, 각 구성요소들의 동작에 필요한 전원을 공급할 수 있다. 특히, 전원공급부는, 차량 내부의 배터리 등으로부터 전원을 공급받을 수 있다.
차량(100)에 포함되는, 하나 이상의 프로세서 및 제어부(170)는, ASICs (application specific integrated circuits), DSPs(digital signal processors), DSPDs(digital signal processing devices), PLDs(programmable logic devices), FPGAs(field programmable gate arrays), 프로세서(processors), 제어기(controllers), 마이크로 컨트롤러(micro-controllers), 마이크로 프로세서(microprocessors), 기타 기능 수행을 위한 전기적 유닛 중 적어도 하나를 이용하여 구현될 수 있다.
한편, 본 발명과 관련된 차량(100)은 차량 제어 장치(800)를 포함할 수 있다.
차량 제어 장치(800)는, 도 7에서 설명한 구성요소들 중 적어도 하나를 제어하는 것이 가능하다. 이러한 관점에서 봤을 때, 상기 차량 제어 장치(800)는 제어부(170)일 수 있다.
이에 한정되지 않고, 차량 제어 장치(800)는, 제어부(170)와 독립된 별도의 구성일 수 있다. 차량 제어 장치(800)가 제어부(170)와 독립된 구성요소로 구현되는 경우, 상기 차량 제어 장치(800)는 차량(100)의 일부분에 구비될 수 있다.
한편, 본 명세서에서 설명하는 차량 제어 장치(800)는, 차량을 제어하는 것이 가능한 모든 종류의 기기를 포함할 수 있으며, 일 예로, 이동 단말기일 수 있다. 차량 제어 장치(800)가 이동 단말기인 경우, 이동 단말기와 차량(100)은 유/무선 통신을 통해 통신 가능하도록 연결될 수 있다. 또한, 이동 단말기는 통신 연결된 상태에서 다양한 방식으로 차량(100)을 제어할 수 있다.
차량 제어 장치(800)가 이동 단말기인 경우, 본 명세서에서 설명하는 프로세서(870)는, 이동 단말기의 제어부일 수 있다.
이하에서는, 설명의 편의를 위해 차량 제어 장치(800)를 제어부(170)와 독립된 별도의 구성인 것으로 설명하기로 한다. 본 명세서에서 차량 제어 장치(800)에 대하여 설명하는 기능(동작) 및 제어방법은, 차량의 제어부(170)에 의해 수행될 수 있다. 즉, 차량 제어 장치(800)와 관련하여 설명한 모든 내용은, 제어부(170)에도 동일/유사하게 유추적용될 수 있다.
또한, 본 명세서에서 설명하는 차량 제어 장치(800)는, 도 7에서 설명한 구성요소 및 차량에 구비되는 다양한 구성요소들 중 일부분이 포함될 수 있다. 본 명세서에서는, 설명의 편의를 위해, 도 7에서 설명한 구성요소 및 차량에 구비되는 다양한 구성요소들을 별도의 명칭과 도면부호를 부여하여 설명하기로 한다.
이하에서는, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(800)에 포함되는 구성요소들에 대하여 보다 구체적으로 살펴보기로 한다.
도 8은 본 발명의 실시예에 따른 차량 제어 장치를 설명하기 위한 개념도이다.
본 발명과 관련된 차량 제어 장치(800)는 통신부(810), 센싱부(820), 출력부(830) 및 프로세서(870) 등을 포함할 수 있다.
통신부(810)는, 앞서 설명한 통신장치(400)일 수 있다. 통신부(810)는, 차량 내부 또는 외부에 존재하는 통신 가능한 장치와 무선 통신이 가능하도록 상기 장치와 무선 연결될 수 있다.
예를 들어, 차량 제어 장치(800)(또는 차량(100))와 이동 단말기는, 통신부(810)를 통해 무선 통신이 가능하도록 연결될 수 있다. 상기 차량 제어 장치(800)와 이동 단말기는, 사용자 요청에 의해 상호 무선 통신이 가능하도록 무선 연결되거나, 이전에 무선 통신이 가능하도록 연결된 적이 있으면, 상기 이동 단말기가 상기 차량 내부로 진입하는 것에 근거하여, 상호 무선 통신이 가능하도록 무선 연결될 수 있다.
또한, 차량 제어 장치(800)와 이동 단말기는, 이동 단말기와 차량(100) 사이의 거리가 일정거리 이상 이격되거나, 일정거리 이내가 되는 것에 근거하여, 상호 무선 통신이 가능하도록 무선 연결될 수 있다.
이러한 통신부(810)는, 차량 내(또는 차량 제어 장치 내)에 구비될 수도 있고, 별도의 모듈 형태로 형성되어 차량의 구성요소와 통신(또는 전기적인 결합)이 가능하도록 형성될 수 있다.
차량 제어 장치(800)는, 통신부(810)를 통해 이동 단말기를 제어할 수 있다.
구체적으로, 차량 제어 장치(800)는 통신부(810)를 통해 이동 단말기 제어하기 위한 제어신호를 이동 단말기로 전송할 수 있다. 이동 단말기는 상기 제어신호가 수신되면, 상기 제어신호에 대응하는 기능/동작/제어를 수행할 수 있다.
반대로, 본 발명은 이동 단말기가 차량 제어 장치(800)(또는 차량(100))을 제어하는 것이 가능할 수 있다. 구체적으로, 이동 단말기는 차량 제어 장치(800)로 차량을 제어하기 위한 제어신호를 전송할 수 있다. 이에 응답하여, 차량 제어 장치(800)는, 이동 단말기로부터 전송된 제어신호에 대응되는 기능/동작/제어를 수행할 수 있다.
또한, 통신부(810)는, 차량 외부에 존재하는 외부 장치(예를 들어, 외부 서버, 클라우드 서버(또는, 클라우드), 인터넷 등)와 통신을 수행할 수 있다. 또한, 통신부(810)는, 타차량과 통신을 수행할 수 있다.
통신부(810)는, 외부 장치로부터 목적지와 관련된 정보를 수신하거나, 외부 장치로 목적지와 관련된 정보를 전송할 수 있다. 여기서, 목적지와 관련된 정보는, 목적지를 촬영한 이미지, 목적지의 위치, 목적지의 종류, 목적지가 건물에 포함된 경우 건물과 관련된 정보(예를 들어, 해당 건물의 구조 및 각 층별로 입점한 매장 정보), 목적지의 주차장과 관련된 정보 등을 포함할 수 있다.
이러한 정보의 수신은, 일 예로, 프로세서(870)의 제어에 의해 수행되거나, 외부 장치의 제어에 의해 수행될 수 있다.
또한, 통신부(810)는, 차량(100)의 위치정보를 수신할 수있다. 통신부(810)는, 위치 정보부(420) 또는 V2X 통신부(430)를 통해 차량의 현재위치를 결정할 수 있다.
구체적으로, 통신부(810)는, 위치 정보부에 포함된 GPS 모듈을 이용하여 차량의 현재 위치정보를 수신하거나, V2X 통신부(430)를 통해 타차량 또는 외부 장치(예를 들어, 인프라)로부터 현재 위치정보를 수신할 수 있다.
또한, 통신부(810)는, 외부 장치로부터 센서와 관련된 업데이트에 필요한 정보(또는 데이터, 파일 등)을 수신할 수 있다. 즉, 통신부(810)는, 외부 장치로부터 센서와 관련된 업데이트를 수행할 것을 알리는 요청을 수신하고, 상기 요청에 대한 수락이 있는 경우, 상기 센서와 관련된 업데이트에 필요한 정보를 수신할 수 있다.
이러한 통신부(810)는, 차량 내(또는 차량 제어 장치 내)에 구비될 수도 있고, 차량 외부에 구비될 수도 있으며, 별도의 모듈 형태로 형성되어 차량의 구성요소와 통신(또는 전기적인 결합)이 가능하도록 형성될 수 있다.
본 발명과 관련된 차량 제어 장치(800)는, 센싱부(820)를 포함할 수 있다. 상기 센싱부(820)는, 도 7에서 설명한 오브젝트 검출장치(300)일 수도 있고, 차량(100)에 구비된 센싱부(120)일 수 있다.
센싱부(820)는 적어도 하나의 센서를 포함할 수 있다. 예를 들어, 센싱부(820)는, 자세 센서(예를 들면, 요 센서(yaw sensor), 롤 센서(roll sensor), 피치 센서(pitch sensor)), 충돌 센서, 휠 센서(wheel sensor), 속도 센서, 경사 센서, 중량 감지 센서, 헤딩 센서(heading sensor), 요 센서(yaw sensor), 자이로 센서(gyro sensor), 포지션 모듈(position module), 차량 전진/후진 센서, 배터리 센서, 연료 센서, 타이어 센서, 핸들 회전에 의한 스티어링 센서, 차량 내부 온도 센서, 차량 내부 습도 센서, 초음파 센서, 조도 센서, 가속 페달 포지션 센서, 브레이크 페달 포지션 센서, 등을 포함할 수 있다.
센싱부(820)는, 차량 자세 정보, 차량 충돌 정보, 차량 방향 정보, 차량 위치 정보(GPS 정보), 차량 각도 정보, 차량 속도 정보, 차량 가속도 정보, 차량 기울기 정보, 차량 전진/후진 정보, 배터리 정보, 연료 정보, 타이어 정보, 차량 램프 정보, 차량 내부 온도 정보, 차량 내부 습도 정보, 스티어링 휠 회전 각도, 차량 외부 조도, 가속 페달에 가해지는 압력, 브레이크 페달에 가해지는 압력 등에 대한 센싱 신호를 획득할 수 있다.
센싱부(820)는, 그 외, 가속페달센서, 압력센서, 엔진 회전 속도 센서(engine speed sensor), 공기 유량 센서(AFS), 흡기 온도 센서(ATS), 수온 센서(WTS), 스로틀 위치 센서(TPS), TDC 센서, 크랭크각 센서(CAS), 등을 더 포함할 수 있다.
또한, 센싱부(820)는, 근접센서(proximity sensor), 조도 센서(illumination sensor), 터치 센서(touch sensor), 가속도 센서(acceleration sensor), 자기 센서(magnetic sensor), 중력 센서(G-sensor), 자이로스코프 센서(gyroscope sensor), 모션 센서(motion sensor), RGB 센서, 적외선 센서(IR 센서: infrared sensor), 지문인식 센서(finger scan sensor), 초음파 센서(ultrasonic sensor), 광 센서(optical sensor, 예를 들어, 카메라(참조)), 마이크로폰(microphone 참조), 배터리 게이지(battery gauge), 환경 센서(예를 들어, 기압계, 습도계, 온도계, 방사능 감지 센서, 열 감지 센서, 가스 감지 센서 등), 화학 센서(예를 들어, 전자 코, 헬스케어 센서, 생체 인식 센서 등) 중 적어도 하나를 더 포함할 수 있다.
상기 센싱부(820)는 카메라를 포함할 수 있다. 상기 카메라는, 일 예로, 차량 내부를 촬영하도록 형성된 내부 카메라 및 차량 외부를 촬영하도록 형성된 외부 카메라를 포함할 수 있다.
센싱부(820)는, 내부 카메라를 이용하여, 운전자의 시선 방향을 센싱할 수 있다.
또한, 센싱부(820)는, 외부 카메라를 이용하여, 차량 외부를 촬영할 수 있다.
일 예로, 센싱부(820)는, 상기 오브젝트 검출장치(300)에 포함된 카메라(310), 레이다(320), 라이다(330), 초음파센서(340), 적외선 센서(350), 센싱부(120) 중 적어도 두 개가 조합되어 구현될 수도 있다.
센싱부(820)는, 본 발명의 차량(100)과 관련된 정보를 센싱할 수 있다.
상기 차량과 관련된 정보는, 차량 정보(또는, 차량의 주행 상태) 및 차량의 주변정보 중 적어도 하나일 수 있다.
예를 들어, 차량 정보는, 차량의 주행속도, 차량의 무게, 차량의 탑승인원, 차량의 제동력, 차량의 최대 제동력, 차량의 주행모드(자율주행모드인지 수동주행인지 여부), 차량의 주차모드(자율주차모드, 자동주차모드, 수동주차모드), 차량 내에 사용자가 탑승해있는지 여부 및 상기 사용자와 관련된 정보(예를 들어, 상기 사용자가 인증된 사용자인지 여부) 등을 포함할 수 있다.
차량의 주변정보는, 예를 들어, 차량이 주행중인 노면의 상태(마찰력), 날씨, 전방(또는 후방) 차량과의 거리, 전방(또는 후방) 차량의 상대속도, 주행중인 차선이 커브인 경우 커브의 굴곡률, 차량 주변밝기, 차량을 기준으로 기준영역(일정영역) 내에 존재하는 객체와 관련된 정보, 상기 일정영역으로 객체가 진입/이탈하는지 여부, 차량 주변에 사용자가 존재하는지 여부 및 상기 사용자와 관련된 정보(예를 들어, 상기 사용자가 인증된 사용자인지 여부) 등일 수 있다.
또한, 상기 차량의 주변정보(또는 주변 환경정보)는, 차량의 외부 정보(예를 들어, 주변밝기, 온도, 태양위치, 주변 피사체(사람, 타차량, 표지판 등) 정보, 주행중인 노면의 종류, 지형지물, 차선(Line) 정보, 주행차로(Lane) 정보), 자율주행/자율주차/자동주차/수동주차 모드에 필요한 정보를 포함할 수 있다.
또한, 차량의 주변정보는, 차량 주변에 존재하는 객체(오브젝트)와 차량(100)까지의 거리, 상기 객체의 종류, 차량이 주차 가능한 주차공간, 주차공간을 식별하기 위한 객체(예를 들어, 주차선, 노끈, 타차량, 벽 등) 등을 더 포함할 수 있다.
또한, 상기 차량과 관련된 정보는, 차량 내에 구비된 거치대에 이동 단말기가 거치되었는지 여부, 차량 내에 이동 단말기가 진입했는지(존재하는지) 여부 또는 차량으로부터 일정거리 이내에 이동 단말기가 진입했는지(존재하는지) 여부, 이동 단말기와 차량 제어 장치가 통신 연결되었는지 여부 등을 포함할 수 있다.
상기 센싱부(820)를 통해 센싱된 차량과 관련된 정보들은, 차량의 자율주행을 위한 자율주행모드에서 이용될 수 있다. 구체적으로, 프로세서(870)는, 센싱부(820)를 통해 센싱된 차량과 관련된 정보를 이용하여, 차량을 자율주행시킬 수 있다.
또한, 본 발명과 관련된 차량 제어 장치(800)는, 출력부(830)를 포함할 수 있다. 상기 출력부(830)는, 도 7에서 설명한 출력부(250)일 수 있다.
상기 출력부(830)는, 디스플레이부(251) 및 음향 출력부(252) 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
또한, 상기 출력부(830)는, 차량에 구비된 출력부와, 이동 단말기의 출력부를 포함할 수 있다. 즉, 상기 출력부(830)는, 상기 차량에 구비되거나, 상기 통신부를 통해 통신 연결된 이동 단말기에 구비될 수 있다.
일 예로, 차량에 구비된 출력부는, 디스플레이부(251), 음향 출력부(252) 및 햅틱 출력부(253) 등을 포함할 수 있다. 상기 디스플레이부(251), 음향 출력부(252)는, 차량 내부에 구비될 수도 있고, 차량 외부에 구비될 수도 있다.
또한, 출력부(830)는 통신부(810)를 통해 통신 가능하도록 연결된 이동 단말기의 출력부(예를 들어, 터치 스크린, 음향 출력부 등)를 포함할 수 있다.
일 예로, 프로세서(870)는, 외부 서버로부터 정보가 수신되면, 통신부(810)를 통해 이동 단말기의 출력부에서 상기 정보를 출력할 수 있다.
상기 이동 단말기는, 차량 내부에 존재하는 이동 단말기일 수도 있고, 차량 외부에 존재하는 이동 단말기일 수 있다.
또한, 상기 이동 단말기는, 운전자(또는 차량 소유주)가 소유한 이동 단말기로, 본 차량(100)의 소유주와 동일한 소유주의 이동 단말기일 수 있다.
또한, 상기 이동 단말기는, 본 차량(100)(또는 차량 제어 장치(800))과 통신 수행이 가능하도록 기 승인되어 있는(또는 연결되었던 이력이 있는) 이동 단말기일 수 있다. 이 경우, 이동 단말기의 소유주는 차량(100) 소유주와 다른 사람일 수 있다.
상기 디스플레이부(251)는, 통신장치(400)와 통신 가능한 이동 단말기의 출력부(예를 들어, 터치 스크린)을 포함할 수 있다.
또한, 디스플레이부(251)는, 투명 디스플레이를 포함할 수 있다. 투명 디스플레이는 윈드 쉴드 또는 윈도우에 부착될 수 있다. 즉, 본 발명의 디스플레이부(251)는, 윈드 쉴드 및 윈도우를 포함할 수 있다. 본 명세서에서 프로세서(870)가 디스플레이부(251)에 어느 정보(또는 그래픽 객체)를 출력한다는 것은, 윈드쉴드에 상기 어느 정보(또는 그래픽 객체)를 출력한다는 것 또는 윈도우에 상기 어느 정보(또는 그래픽 객체)를 출력한다는 것을 포함할 수 있다.
또한, 디스플레이부(251)는, 스티어링 휠의 일 영역, 인스투루먼트 패널의 일 영역(251a, 251b, 251e), 시트의 일 영역(251d), 각 필러의 일 영역(251f), 도어의 일 영역(251g), 센타 콘솔의 일 영역, 헤드 라이닝의 일 영역, 썬바이저의 일 영역에 배치되거나, 윈드 쉴드의 일영역(251c), 윈도우의 일영역(251h)에 구현될 수 있다.
예를 들어, 상기 디스플레이부(251)는, 클러스터(Cluster), CID(Center Information Display), 네비게이션 장치 및 HUD(Head-Up Display) 등을 포함할 수 있다.
디스플레이부(251)는 터치 센서와 상호 레이어 구조를 이루거나 일체형으로 형성됨으로써, 터치 스크린을 구현할 수 있다. 이러한 터치 스크린은, 차량(100)(또는 차량 제어 장치(800))과 사용자 사이의 입력 인터페이스를 제공하는 입력부(210)로써 기능함과 동시에, 차량(100)(또는 차량 제어 장치(800))과 사용자 사이의 출력 인터페이스를 제공할 수 있다.
프로세서(870)는, 차량과 관련된 다양한 정보를 상기 디스플레이부(251)에 출력할 수 있다. 또한, 상기 프로세서(870)는, 차량과 관련된 정보의 종류에 따라 상기 차량과 관련된 정보를 디스플레이부(251)의 서로 다른 위치에 출력할 수 있다.
상기 디스플레이부(251)는, 내비게이션 시스템(770)(또는 내비게이션 장치)일 수 있다. 또한, 상기 디스플레이부(251)는, 내비게이션 시스템(770)을 포함할 수 있다.
또한, 본 발명의 차량 제어 장치(800)는, 통신부(810), 센싱부(820) 및 출력부(830) 등을 제어하는 것이 가능한 프로세서(870)를 포함할 수 있다.
프로세서(870)는, 센싱부를 이용하여 자율주행과 관련된 기능을 수행할 수 있다. 또한, 프로세서(870)는, 자율주행과 관련된 기능을 이용하여 차량을 자율주행시킬 수 있다.
자율주행과 관련된 기능은, 일 예로, ADAS(Advanced Driver Assistance System)에 포함된 기능을 의미할 수 있다. 예를 들어, ADAS에 포함된 기능은, 주행 속도 설정 기능, 안전거리 유지 기능, 차선유지/차선변경 기능, 충돌방지 긴급정지 기능 등 자율주행에 필요한 다양한 기능을 포함할 수 있다.
상기 자율주행과 관련된 기능에는, 센싱부(820)의 다양한 센서들이 이용될 수 있다. 예를 들어, 차선유지 기능에는, 카메라를 통해 수신되는 영상이 이용될 수 있고, 안전거리 유지 기능에는, 레이더(또는 초음파 센서)가 이용될 수 있다.
한편, 센싱부(820)에 포함된 적어도 하나의 센서는, 센서의 종류별로 각각 서로 다른 특성을 가질 수 있다. 도 9는 본 발명의 실시예에 따른 센서를 설명하기 위한 개념도이다.
예를 들어, 레이더(Radar)의 경우, 차량으로부터 먼 거리에 놓여진 객체를 센싱하는 것이 가능하며(예를 들어, 장거리 센싱이 가능하며), 차량의 전방 또는 후방에 위치한 객체를 센싱하는 것이 정확하다.
또한, 레이더의 경우, 날씨, 조도 등에 영향을 크게 받지 않는 특성을 가지고 있으며, 60~100ms의 주기로 객체를 센싱하는 것이 가능하다.
한편, 비전(Vision) 센서(예를 들어, 카메라)의 경우, 레이더보다는 짧은 거리에 놓여진 객체를 센싱하는 것이 가능하며(예를 들어, 중거리 센싱이 가능하며), 레이더보다 차량의 측면에 위치한 객체를 센싱하는 것이 우수할 수 있다.
한편, 비전 센서는, 날씨, 조도에 민감하여, 날씨가 비/눈이 내리거나 안개가 낀 경우, 또는 조도가 어두운 경우에는 객체 센싱의 정확도가 레이더보다 낮아질 수 있다.
한편, 초음파(Ultrasonic) 센서의 경우, 비전 센서보다도 짧은 거리에 놓여진 객체를 센싱할 수 있다(예를 들어, 단거리 센싱이 가능할 수 있다).
상기 초음파 센서의 경우, 차량의 전/후방에 놓여진 객체의 센싱은 용이하지만, 차량의 측면에 놓여진 객체의 센싱은 어려울 수 있다.
또한, 상기 초음파 센서의 경우, 날씨에는 영향을 많이 받지만(즉, 민감하지만), 조도에는 영향을 받지 않고 객체의 센싱이 가능할 수 있다.
이와 같이, 센싱부(820)에 포함된 복수의 센서들은 각각 서로 다른 특징을 가질 수 있으며, 자율주행과 관련된 기능별로 최적화된 센서를 이용할 수 있다.
한편, 센싱부(820)의 센서를 이용하기 위해서는, 센서를 구동할 수 있는(또는 센서와 연동되는) 소프트웨어(예를 들어, 프로그램 또는 애플리케이션)가 필요할 수 있다. 상기 소프트웨어는, 프로세서(870)에 의해 구동(또는 실행, 제어)될 수 있으며, 프로세서(870)가 제어하는 OS(Operating System)에 설치(또는 저장)될 수 있다.
한편, 상기 소프트웨어는 업데이트를 필요로 할 수 있다. 예를 들어, 소프트웨어는, 보안성을 약화되거나, 결함이 발생되는 경우, 업데이트를 수행하여 보안성을 강화하거나 결함을 치유할 수 있다.
센서를 구동하도록 형성된 소프트웨어의 결함 또는 보안성 약화는 자율주행 차량에 탑승한 사용자의 안전에 직접적으로 위협이 될 수 있다.
센서를 구동하도록 형성된 소프트웨어에 결함이 발생되는 경우, 제대로 된 센서 작동이 일어나지 않게 되고, 이에 따라, 자율주행과 관련된 기능이 오작동하거나 미작동되어, 자율주행이 불가능하게 되고, 이미 차량이 자율주행중이라면 사고로 이어질 수 있다.
센서를 구동하도록 형성된 소프트웨어의 보안성이 약화되는 경우, 외부에서 해킹의 위험에 노출될 수 있으며, 소프트웨어가 해킹되는 경우, 센서의 측정값을 조작하거나 센서를 미구동시켜, 차량의 자율주행이 불가능하게 되거나, 해킹한 해커의 조작대로 차량이 자율주행하게 되어 운전자의 안전을 위협할 수 있다.
이와 같이, 센서를 구동하도록 형성된 소프트웨어의 업데이트는, 소프트웨어의 결함 및 보안성 약화를 치유하는데 필수적으로 수행되어야 하는 과정일 수 있다.
더불어, 본 발명은 차량이 자율주행중인 상태에서 소프트웨어의 결함이 발생되거나 보안성이 약화되는 경우, 즉각적으로 소프트웨어를 업데이트할 수 있는 방법을 제공할 수 있다.
예를 들어, 프로세서(870)는, 차량이 자율주행 중인 상태에서, 자율주행과 관련된 기능에 이용되는 제1 센서와 관련된 업데이트 요청을 통신부(810)를 통해 수신할 수 있다.
프로세서(870)는, 상기 제1 센서와 관련된 업데이트 요청이 통신부(810)를 통해 수신되면, 자율주행과 관련된 기능에서 상기 제1 센서 대신 이용 가능한 제2 센서가 존재하는지 여부에 근거하여, 상기 제1 센서와 관련된 업데이트를 수행할 수 있다.
이하에서는, 첨부된 도면을 참조하여, 자율주행 중 차량의 필수 업데이트로 인해 일부센서가 미작동(또는 오프(off))되더라도 안전한 자율주행을 유지할 수 있는 방안에 대하여 보다 구체적으로 살펴보기로 한다.
도 10는 본 발명의 대표적인 제어방법을 설명하기 위한 흐름도이고, 도 11은 본 발명의 실시예에 따른 센서와 관련된 업데이트를 수행하는 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
우선, 도 10을 참조하면, 본 발명에서는, 차량이 자율주행 중인 상태에서, 자율주행과 관련된 기능에 이용되는 제1 센서와 관련된 업데이트 요청을 수신하는 단계가 진행된다(S910).
구체적으로, 프로세서(870)는, 외부 장치(예를 들어, 외부 서버, 클라우드 서버(또는, 클라우드), 인터넷, 타차량, 이동 단말기 등)로부터 자율주행과 관련된 기능(예를 들어, ADAS 기능)에 이용되는 센서와 관련된 업데이트 요청을 통신부(810)를 통해 수신할 수 있다.
상기 센서와 관련된 업데이트는, 상기 자율주행과 관련된 기능에 이용되는 센서를 구동하도록 형성된 소프트웨어의 업데이트 또는 상기 센서 자체의 업데이트를 포함할 수 있다.
상기 자율주행과 관련된 기능은, 앞서 설명한 것과 같이, 차량을 자율주행 시키는데 실행되는 다양한 기능을 포함할 수 있으며, 일 예로, 어뎁티드 크루즈 콘트롤 기능(Adaptive Cruise Control:ACC), 주행 속도 설정 기능, 안전거리 유지 기능, 차선유지/차선변경 기능, 충돌방지 긴급정지 기능 등을 포함할 수 있다.
상기 자율주행과 관련된 기능은, 센싱부(820)에 포함된 센서를 통해 센싱되는 차량과 관련된 정보에 근거하여, 수행될 수 있다.
프로세서(870)는, 통신부(810)를 통해 센싱부(820) 중 제1 센서와 관련된 업데이트 요청이 수신되면, 상기 제1 센서와 관련된 업데이트 요청을 알리는 정보를 출력부(830)에 출력할 수 있다.
상기 출력부(830)를 통해 사용자 승인이 수신되면, 프로세서(870)는, 통신부(810)를 통해 업데이트를 요청한 외부 장치로부터 업데이트에 이용되는 정보(또는 데이터)를 수신할 수 있다.
한편, 프로세서(870)는, 별도의 사용자 승인 없이, 상기 제1 센서와 관련된 업데이트 요청과 함께 상기 제1 센서와 관련된 업데이트에 이용되는 정보를 수신할 수도 있다.
이후, 본 발명에서는, 제1 센서와 관련된 업데이트 요청이 수신되면, 자율주행과 관련된 기능에서 제1 센서 대신 이용 가능한 제2 센서가 존재하는지 여부를 결정하는 단계가 진행된다(S920).
구체적으로, 프로세서(870)는, 통신부(810)를 통해, 제1 센서와 관련된 업데이트 요청이 수신되면, 상기 제1 센서를 이용하는 자율주행과 관련된 기능을 결정할 수 있다.
예를 들어, 상기 제1 센서가 카메라인 경우, 카메라를 이용하는 자율주행과 관련된 기능을 결정할 수 있다.
예를 들어, 상기 제1 센서가 카메라이고, 상기 제1 센서(카메라)를 이용하는 자율주행과 관련된 기능이 안전거리 유지 기능인 경우, 프로세서(870)는, 안전거리 유지 기능에서 제1 센서(카메라)를 대신하여 사용할 수 있는 제2 센서가 존재하는지 여부를 결정할 수 있다.
상기 제1 센서를 이용하는 자율주행과 관련된 기능에서, 상기 제1 센서 대신 이용 가능한 제2 센서의 종류는, 자율주행과 관련된 기능별로 상이할 수 있으며, 상기 대신 이용 가능한 제2 센서의 종류는 자율주행과 관련된 기능별로 기 결정되어 있을 수 있다.
본 발명에서는, 상기 제1 센서를 이용하는 자율주행과 관련된 기능에서, 제1 센서 대신 이용할 수 있는 제2 센서(예를 들어, 레이더)가 존재하는 경우, 차량을 자율주행시키면서 제1 센서와 관련된 업데이트를 수행하는 단계가 진행된다(S930).
프로세서(870)는, 상기 제1 센서를 이용하는 자율주행과 관련된 기능에서, 제1 센서 대신 이용할 수 있는 제2 센서가 존재하는 것으로 결정되면, 차량의 자율주행을 유지하면서, 제1 센서와 관련된 업데이트를 수행할 수 있다.
이 때, 상기 제1 센서를 이용하여 수행되던 자율주행과 관련된 기능에는, 상기 결정된 제2 센서가 이용될 수 있다.
예를 들어, 제1 센서(카메라)를 이용하여 자율주행과 관련된 기능(안전거리 유지 기능)이 실행중인 상태에서(즉, 자율주행중인 상태에서), 제1 센서와 관련된 업데이트(예를 들어, 제1 센서를 구동하도록 형성된 소프트웨어의 업데이트)가 요청되고, 상기 제1 센서를 대체할 수 있는 제2 센서(레이더)가 존재하면, 프로세서(870)는, 상기 제2 센서(레이더)를 이용하여 상기 자율주행과 관련된 기능(안전거리 유지 기능)을 수행하고, 상기 제1 센서와 관련된 업데이트를 자율주행을 유지한 상태에서 수행할 수 있다.
상기 제1 센서와 관련된 업데이트가 수행되면, 제1 센서는 이용이 불가능하게 될 수 있다. 즉, 상기 제1 센서와 관련된 업데이트가 수행되면, 제1 센서는 미작동되거나 오프(off)될 수 있다.
이러한 구성을 통해, 본 발명은, 차량을 자율주행시키는 도중에 제1 센서와 관련된 업데이트 요청이 수신되더라도, 상기 제1 센서를 대체할 수 있는 제2 센서를 이용하여 자율주행을 하면서 제1 센서와 관련된 업데이트를 수행할 수 있는 새로운 차량 제어방법을 제공할 수 있다.
또한, 본 발명은 자율주행을 중단하지 않고, 자율주행 중에 센서와 관련된 업데이트를 수행함으로써, 자율주행에 이용되는 센서와 관련된 소프트웨어를 즉각적으로 업데이트하여 보다 안전한 자율주행을 수행하고, 본 차량의 보안을 강화할 수 있는 차량 제어 장치 및 차량의 제어방법을 제공할 수 있다.
도 10을 참조하여, 본 발명의 보다 다양한 실시 예에 대하여 살펴보기로 한다.
우선, 프로세서(870)는, 사용자 요청에 근거하여, 차량(100)을 자율주행시킬 수 있다(S1002). 예를 들어, 프로세서(870)는, 사용자에 의해 목적지가 설정되면, 현재 차량의 위치에서 목적지까지 수행 가능한 경로를 결정하고, 상기 경로를 따라 차량(100)을 자율주행시킬 수 있다.
프로세서(870)는, 자율주행과 관련된 기능을 이용하여 차량을 자율주행시킬 수 있다. 상기 자율주행과 관련된 기능은, 일 예로, ADAS에 포함된 다양한 기능을 의미할 수 있다.
자율 주행 중, 프로세서(870)는, 통신부(810)를 통해 자율주행과 관련된 제 기능에 이용되는 제1 센서와 관련된 업데이트 요청을 수신할 수 있다(S1004).
이 경우, 프로세서(870)는, 통신부(810)를 통해 상기 업데이트 요청을 전송한 외부 장치로부터 제1 센서와 관련된 업데이트에 이용되는 정보(또는 파일, 또는 데이터)를 수신할 수 있다.
프로세서(870)는, 자율주행과 관련된 제1 기능에 이용되는 제1 센서와 관련된 업데이트 요청이 수신되면, 자율주행과 관련된 제1 기능에서, 상기 제1 센서 대신 이용 가능한 제2 센서가 존재하는지 여부를 결정(또는 판단)할 수 있다(S1006).
즉, 프로세서(870)는, 상기 제1 센서 대신 이용 가능한 제2 센서가 존재하는 경우, 상기 제1 센서와 관련된 업데이트를 수행할 수 있다.
상기 제1 센서과 관련된 업데이트가 시작되면, 상기 제1 센서는 미작동되거나, 오프될 수 있다. 즉, 제1 센서와 관련된 업데이트 중에는 제1 센서를 이용할 수 없게 된다.
이 경우, 상기 제1 센서를 이용하는 자율주행과 관련된 제1 기능이 수행되지 못하게 되므로, 차량의 자율주행도 중단해야 하게 된다.
한편, 상기 제1 기능에서, 상기 제1 센서를 대신하여 이용할 수 있는 제2 센서가 존재하는 경우, 제2 센서를 이용하여 상기 제1 기능의 실행을 유지시킬 수 있다.
예를 들어, 상기 제1 기능에서 이용 가능한 제2 센서가 존재하는 경우, 프로세서(870)는, 상기 제1 센서와 관련된 업데이트를 수행하고, 상기 제2 센서를 이용하여 상기 자율주행과 관련된 제1 기능을 유지(또는 상기 제1 기능의 실행을 유지)할 수 있다(S1008).
즉, 프로세서(870)는, 제1 센서를 대체할 제2 센서가 존재하는 경우, 제2 센서를 이용하여 기 실행중이던 자율주행과 관련된 제1 기능의 실행을 유지하고, 제1 센서와 관련된 업데이트를 자율주행을 수행하는 도중에 수행할 수 있다.
상기 제1 센거와 관련된 업데이트가 수행중인 상태에서는, 제1 센서는 미동작할 수 있다.
이후, 프로세서(870)는, 상기 제1 센서와 관련된 업데이트가 완료되면, 상기 제2 센서 대신 상기 제1 센서를 이용하여 상기 자율주행과 관련된 기능을 수행할 수 있다(S1010).
즉, 제1 센서와 관련된 업데이트가 완료되면, 제1 센서를 작동시킬 수 있으므로, 제2 센서를 이용하기 전과 같이, 제1 센서를 이용하여 상기 자율주행과 관련된 제1 기능을 연속적으로 수행할 수 있다.
다시 말해, 프로세서(870)는, 상기 제1 기능에서 이용되는 제1 센서 대신 이용 가능한 제2 센서가 존재하는 경우, 차량의 자율주행을 수행하는 중에 상기 제1 센서와 관련된 업데이트를 수행할 수 있다.
이러한 구성을 통해, 본 발명은, 자율주행에 이용되는 센서에 대한 업데이트 요청이 있는 경우, 상기 센서를 대체할 수 있는 센서를 이용하여 자율주행을 유지한 상태에서, 상기 업데이트 요청된 센서와 관련된 업데이트를 수행할 수 있는 차량 제어 방법을 제공할 수 있다.
한편, 프로세서(870)는, 자율주행에 제1 기능에 이용되는 제1 센서 대신 이용 가능한 제2 센서가 미존재하는 경우, 기 설정된 방식으로 차량을 제어할 수 있다.
예를 들어, 프로세서(870)는, 상기 제1 센서를 이용하는 자율주행과 관련된 제1 기능을 종료하고, 자율주행과 관련된 제2 기능을 실행할 수 있다(S1012).
구체적으로, 프로세서(870)는, 상기 제1 센서를 이용하는 자율주행과 관련된 제1 기능 대신 자율주행과 관련된 제2 기능을 실행하고, 상기 제2 기능을 이용하여 차량을 자율주행시킬 수 있다. 또한, 프로세서(870)는, 상기 제1 기능을 종료한 후 상기 제1 센서와 관련된 업데이트를 수행할 수 있다(S1014).
이 때, 상기 자율주행과 관련된 제2 기능은, 상기 제1 센서와 다른 제3 센서가 이용될 수 있다.
예를 들어, 상기 자율주행과 관련된 제1 기능은, 차선 인식 주행 기능이고, 제1 센서는 카메라인 것으로 가정한다.
여기서, 프로세서(870)는, 상기 카메라를 대신하여 상기 차선 인식 주행 기능을 수행할 센서가 없는 경우, 상기 차선 인식 주행 기능(자율주행과 관련된 제1 기능)과 다른 선행차량 추종 주행 기능(자율주행과 관련된 제2 기능)을 실행할 수 있다.
또한, 프로세서(870)는, 상기 선행차량 추종 주행 기능(자율주행과 관련된 제2 기능)을 이용하여 차량을 자율주행시킬 수 있으며, 상기 선행차량 추종 주행 기능에는, 상기 카메라(제1 센서)와 다른 레이더(제3 센서)가 이용될 수 있다.
또한, 프로세서(870)는, 자율주행과 관련된 제1 기능 대신 자율주행과 관련된 제2 기능이 실행되는 것에 근거하여, 차간 간격, 차량 속도 및 주행중인 차선 중 적어도 하나를 변경하여 차량을 자율주행시킬 수 있다(S1016).
예를 들어, 상기 제1 기능이 차선 인식 주행 기능인 경우, 프로세서(870)는, 차간 간격이 제1 거리(예를 들어 50m), 차량 속도 60km/h 및 1차선으로 차량을 자율주행시킬 수 있다.
여기서, 제1 센서와 관련된 업데이트가 수행됨에 따라 제1 기능이 종료되고, 제3 센서를 이용한 자율주행과 관련된 제2 기능(예를 들어, 선행차량 추종 주행 기능)이 실행되면, 차간 간격을 상기 제1 거리와 다른 제2 거리(예를 들어, 100m), 차량 속도는 선행 차량 속도에 대응되도록 변경하고, 선행차량이 2차선으로 주행중인 경우, 주행중인 차선을 1차선에서 2차선으로 변경할 수 있다.
즉, 프로세서(870)는, 자율주행과 관련된 기능이 변경됨에 따라, 차간 간격, 차량 속도 및 주행중인 차선 중 적어도 하나를 변경하여 차량을 자율주행시킬 수 있다.
이후, 프로세서(870)는, 제1 센서와 관련된 업데이트가 완료되면, 상기 제2 기능을 종료하고, 상기 제1 기능을 이용하여 차량을 자율주행시킬 수 있다(S1018).
즉, 프로세서(870)는, 제1 센서와 관련된 업데이트가 완료됨에 따라 제1 센서를 다시 이용할 수 있는 상태가 되면, 업데이트 전의 자율주행 방식으로 차량을 자율주행시키기 위해, 제3 센서를 이용하는 제2 기능을 종료하고, 제1 센서를 이용하는 제1 기능을 다시 실행하여, 차량을 제1 기능을 이용하여 자율주행시킬 수 있다.
이러한 구성을 통해, 본 발명은, 제1 센서와 관련된 업데이트로 인해, 제1 센서를 이용하는 자율주행과 관련된 제1 기능을 실행하지 못하는 경우가 발생하더라도, 제3 센서를 이용한 자율주행과 관련된 제2 기능을 실행하여, 차량을 자율주행중인 상태에서도 제1 센서와 관련된 업데이트를 수행할 수 있는 새로운 차량 제어 방법을 제공할 수 있다.
한편, 프로세서(870)는, 자율주행과 관련된 제1 기능에서 이용되는 제1 센서 대신 이용 가능한 제2 센서가 미존재하는 경우, 센싱부(820)를 이용하여 정차 가능한 공간을 센싱할 수 있다. 이후, 프로세서(870)는, 상기 정차 가능한 공간에 차량을 정차시킨 후 상기 제1 센서와 관련된 업데이트를 수행할 수 있다(S1020).
상기 정차 가능한 공간은, 일 예로, 휴게소, 갓길, 졸음쉼터, 정차 가능하도록 형성된 임시 정차 공간 등 도로에서 차량의 주행에 방해가 안되도록 형성된 공간을 의미할 수 있다.
프로세서(870)는, 상기 제1 센서 대신 이용 가능한 제2 센서가 미존재하고, 자율주행을 유지시키기 위한 상기 제1 기능과 다른 제2 기능이 없는 경우, 상기 정차 가능한 공간을 센싱하고, 상기 공간에서 차량을 정차시킨 후 제1 센서와 관련된 업데이트를 수행할 수 있다.
이후, 프로세서(870)는, 제1 센서와 관련된 업데이트가 완료된 후 제1 센서를 이용하는 자율주행과 관련된 제1 기능을 이용하여 차량을 다시 자율주행시킬 수 있다(S1022).
이러한 구성을 통해, 본 발명은, 자율주행중에 긴급히 수행해야 할 업데이트가 존재하는 경우, 정차 가능한 공간에서 업데이트가 완료된 후 다시 자율주행을 통해 차량을 주행시킬 수 있는 차량 제어 방법을 제공할 수 있다.
한편, 프로세서(870)는, 차량이 자율주행 중인 상태에서, 현재 작동중인 자율주행과 관련된 기능 및 업데이트한 센서의 특성 뿐만 아니라, 자율주행 중인 차량의 주행 환경에 근거하여, 자율주행을 유지한 상태에서 센서와 관련된 업데이트를 수행할지 여부를 결정할 수 있다.
여기서, 차량의 주행 환경은, 도로, 객체, 날씨, 조도 등을 포함할 수 있다.
예를 들어, 차량의 주행 환경 중 도로는, 차선이 존재하는지 여부, 도로의 곡률, 교차로, 램프(Ramp) 도로인지 여부 등을 포함할 수 있다.
다른 예로, 차량의 주행 환경 중 객체는, 전방 차량, 보행자 또는 신호등 등을 포함할 수 있다.
또한, 다른 예로, 차량의 주행 환경 중 날씨는, 눈/비가 내리는지, 안개에 의해 확보되는 시야거리가 일정값 이하인지, 온도/습도 등을 포함할 수 있다.
또 다른 예로, 차량의 주행 환경 중 조도는, 주변 밝기 또는 터널이 존재하는지 여부 등을 포함할 수 있다.
프로세서(870)는, 자율주행과 관련된 제1 기능이 실행중인 상태에서, 제1 기능에 이용되는 제1 센서와 관련된 업데이트 요청이 수신되면, 제1 센서 대신 이용 가능한 제2 센서가 존재하는지 여부, 제1 기능과 다른 제2 기능을 실행할 수 있는지 여부 뿐만 아니라, 차량의 주행 환경에 근거하여, 차량이 지속적으로 주행 가능한 상태인지 여부를 판단할 수 있다.
예를 들어, 프로세서(870)는, 상기 제2 센서가 미존재하고, 상기 제2 기능을 실행하지 못하더라도, 상기 차량의 주행 환경에 근거하여, 차량을 지속적으로 안전하게 주행할 수 있는 상태로 판단되면, 차량을 자율주행시키면서, 상기 제1 센서와 관련된 업데이트를 수행할 수 있다.
예를 들어, 상기 차량을 지속적으로 안전하게 주행할 수 있는 상태는, 도로가 일정구간 이상 직진인 경우 또는 주변에 타차량이 미존재하고, 네비게이션 시스템에 의해 차량의 주행경로 및 차량의 위치정보 획득이 가능한 경우 등을 포함할 수 있다.
한편, 프로세서(870)는, 제1 센서와 관련된 업데이트 요청이 수신되면, 센싱부(820)를 통해 주행중인 도로의 형태를 센싱할 수 있다.
또한, 프로세서(870)는, 상기 도로의 형태가 기 설정된 조건을 만족하는 구간에 차량이 진입하는 것에 근거하여, 상기 제1 센서와 관련된 업데이트를 수행할 수 있다.
예를 들어, 상기 도로의 형태가 기 설정된 조건을 만족하는 구간은, 일정거리 이상 직진인 구간(또는 곡률이 일정값보다 작은 경우, 또는 곡률반경이 일정값보다 큰 경우)를 의미할 수 있다.
예를 들어, 프로세서(870)는, 기 설정된 조건을 만족하지 않는 구간을 주행중인 상태에서(예를 들어, 곡률이 일정값 보다 큰 구간을 주행중인 상태에서), 제1 센서와 관련된 업데이트 요청이 수신되면, 제1 센서 대신 이용 가능한 제2 센서가 존재하거나, 자율주행과 관련된 제1 기능과 다른 제2 기능을 실행할 수 있더라도, 제1 센서와 관련된 업데이트를 수행하지 않을 수 있다.
이후, 프로세서(870)는, 차량이 도로의 형태가 기 설정된 조건을 만족하는 구간에 진입하는 것에 근거하여, 제1 센서와 관련된 업데이트를 수행할 수 있다.
이 때, 프로세서(870)는, 차량이 도로의 형태가 기 설정된 조건을 만족하는 구간에 진입하는 것에 근거하여, 제2 센서를 이용하여 제1 기능을 유지한 상태로 자율주행을 수행하거나, 제2 기능을 이용하여 차량을 자율주행할 수 있다.
또한, 프로세서(870)는, 통신부를 통해 네비게이션 또는 교통 시스템을 조화하거나, 조도변화, 교통량 등을 고려하여 제1 센서와 관련된 업데이트를 수행할 시점을 결정할 수 있다.
예를 들어, 프로세서(870)는, 조도변화가 적은 시간 또는 교통량이 적은 구간에 차량이 진입하는 것에 근거하여, 제1 센서와 관련된 업데이트를 수행할 수 있다.
한편, 프로세서(870)는, 센싱부(820)를 통해 날씨정보를 센싱할 수 있다. 이후, 프로세서(870)는, 상기 날씨정보에 근거하여 차량을 자율주행 시키면서 제1 센서와 관련된 업데이트를 수행할지 여부를 결정할 수 있다.
예를 들어, 프로세서(870)는, 날씨정보에 근거하여, 자율주행과 관련된 제1 기능에서 제1 센서 대신 이용 가능한 제2 센서를 결정할 수 있다. 즉, 각 센서별로 특성이 다르므로, 제1 센서 대신 이용 가능한 제2 센서를 결정할 때 날씨정보를 고려할 수 있다.
예를 들어, 상기 제1 센서가 날씨에 영향을 적게 받는 레이더인 경우, 날씨가 눈/비가 오거나 안개에 의해 가시거리가 일정값 이하인 경우, 날씨에 영향을 많이 받는 비전 센서 또는 초음파 센서는 제1 기능에 이용될 수 없다.
이 경우, 프로세서(870)는, 상기 제1 센서 대신 이용 가능한 제2 센서가 미존재하는 것으로 판단할 수 있다.
또한, 프로세서(870)는, 날씨정보에 근거하여, 자율주행과 관련된 제1 기능 대신 실행할 제2 기능을 결정할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(870)는, 날씨에 영향을 적게 받는 선행차량 추종 주행 기능(제1 기능)을 실행중인 상태에서, 날씨가 /비가 오거나 안개에 의해 가시거리가 일정값 이하인 경우, 차선 인식 주행 기능(제2 기능)을 수행할 수 없다.
이 경우, 프로세서(870)는, 날씨정보에 근거하여, 자율주행에 이용되는 제1 기능을 대체할 제2 기능이 없다고 판단할 수 있다. 이에 따라, 프로세서(870)는, 정차 가능한 공간에 차량을 정차한 후 제1 센서와 관련된 업데이트를 수행할 수 있다.
만일, 상기 날씨정보가 제2 센서를 이용하기 적합하거나, 제2 기능을 이용하기에 적합한 경우, 프로세서(870)는, 제2 센서를 이용하거나, 제2 기능을 이용하여 차량을 자율주행시키는 도중에 제1 센성과 관련된 업데이트를 수행할 수 있다.
한편, 프로세서(870)는, 차량의 주변 환경 중 객체에 근거하여, 차량을 다양한 방식으로 제어할 수 있다.
예를 들어, 프로세서(870)는, 제1 센서와 관련된 업데이트를 수행하는 중에, 센싱부(820)를 통해 차량으로부터 일정거리 이내에 객체를 감지할 수 있다.
여기서, 상기 일정거리 이내에서 감지되는 객체는, 도로 상에 진입한 보행자, 자전거 등 차량의 자율주행에 방해가 되는 장애물을 의미할 수 있다.
프로세서(870)는, 상기 제1 센서와 관련된 업데이트를 수행하는 중에, 상기 센싱부를 통해 차량으로부터 일정거리 이내에 객체가 감지되면, 상기 제1 센서와 다른 센서를 이용하여 상기 객체를 회피하여 주행할 수 있다.
예를 들어, 프로세서(870)는, 제1 센서(예를 들어, 레이더)와 관련된 업데이트를 수행함에 따라 제1 센서를 이용하지 못하는 상황에서, 제2 센서(예를 들어, 카메라)를 통해 차량으로부터 일정거리 이내에 객체가 감지되면, 상기 제2 센서를 이용하여 상기 객체를 회피하도록 차량을 자율주행시킬 수 있다.
만약, 프로세서(870)는, 상기 객체를 회피하여 주행하는데 이용되는 다른 센서(예를 들어, 제2 센서)가 미존재하는 경우, 차량을 상기 객체로부터 일정거리 이전에 상기 제1 센서와 관련된 업데이트가 완료될 때까지 차량을 정차시킬 수 있다.
이후, 제1 센서와 관련된 업데이트가 완료되거나, 상기 객체가 일정거리 이내에서 더 이상 감지되지 않는 경우, 프로세서(870)는, 자율주행을 재개할 수 있다.
한편, 본 발명은, 자율주행 중에 제1 센서와 관련된 업데이트를 수행하는 경우, 주변 차량으로 현재 본 차량(100)에서 제1 센서와 관련된 업데이트가 수행중임을 알릴 수 있다.
이를 위해, 프로세서(870)는, 제1 센서와 관련된 업데이트가 수행되는 동안 차량의 램프를 기 설정된 방식으로 점등시킬 수 있다.
예를 들어, 프로세서(870)는, 차량에 구비된 비상등을 일정주기마다 점등하도록, 헤드 램프에서 하이빔이 조사되도록, 또는 리어 램프의 브레이크등이 브레이크 장치가 미작동되더라도 점등되도록 차량의 램프를 제어할 수 있다.
또한, 프로세서(870)는, 제1 센서와 관련된 업데이트가 수행되는 동안 차량의 주변 도로에 제1 센서와 관련된 업데이트 중임을 알리는 알림정보를 상기 차량의 램프를 통해 조사할 수도 있다.
또한, 프로세서(870)는, 앞서 예로 살펴본 바와 같이, 제1 센서와 관련된 업데이트가 수행되는 동안 전방에 존재하는 선행차량을 추종하여 주행하는 추종 자율주행을 수행할 수도 있다.
이하에서는, 첨부된 도면을 참조하여, 자율주행 중에 제1 센서와 관련된 업데이트를 수행하는 다양한 실시 예에 대하여 살펴보기로 한다.
도 12, 도 13 및 도 14는 본 발명의 다양한 실시 예를 설명하기 위한 개념도이다.
도 12 및 도 13에는 업데이트가 필요한 센서가 카메라인 것으로 설명하기로 한다.
도 12의 (a) 및 (b)를 참조하여, 고속도로 진입 구간에서 자율주행을 수행하면서 제1 센서를 업데이트하는 방법에 대하여 설명하기로 한다.
차량이 고속도로 진입 구간(예를 들어, 램프(Ramp) 구간)에서 자율주행중인 상태에서 제1 센서와 관련된 업데이트 요청이 수신되면, 프로세서(870)는, 안정성 확보를 위해 선생 차량과의 간격을 일정 간격(예를 들어, 200m) 이상으로 유지할 수 있다.
또한, 프로세서(870)는, 통신부(또는 네비게이션 시스템)의 GPS 모듈을 이용하여, 굽은 차선의 곡률을 계산하고, 상기 고속도로 진입 구간의 곡률과 GPS모듈을 통해 수신된 차량의 위치정보에 근거하여, 제1 센서와 관련된 업데이트를 시작할 수 있다.
이 때, 프로세서(870)는, 주변 차량에 업데이트 중임을 알리기 위해 비상등을 온 시킬 수 있다. 또한, 프로세서(870)는, 주변 차량이 일정 대수 이상인 경우, 선행 차량(1100)을 추종하여 주행하는 추종 자율주행을 수행할 수 있다.
또한, 도 12의 (b)에 도시된 것과 같이, 프로세서(870)는, 통신부(810)를 통해 획득된 차량의 위치정보와 메모리에 기 저장된(또는 통신부를 통해 획득된) 지도정보에 근거하여, 고속도로 진입 구간에서 차량(100)이 주행중인 차선과, 진입할 고속도로의 차선을 센싱할 수 있다.
이 때, 도 12의 (a)에 도시된 것과 같이, 프로세서(870)는, 제1 센서와 관련된 업데이트를 수행하면서, 선행차량(1100)을 추종하는 추종 자율주행을 유지할 수 있다.
이후, 고속도로에 차량(100)이 진입하면, 프로세서(870)는, 운전자에게 속도를 설정받을 수 있다. 이때, 프로세서(870)는, 고속도로의 제한속도 정보를 출력부(830)를 통해 출력할 수 있다.
이후, 프로세서(870)는, 제1 센서와 관련된 업데이트를 수행하는 중에는, 고속도로에 진입하더라도, 선행차량과의 간격을 상기 일정간격 이상 유지할 수 있다.
또한, 프로세서(870)는, 운전자로부터 설정된 속도보다 일정비율만큼 낮은 속도로 고속도로에서 차량을 자율주행시킬 수 있다.
이 때, 상기 도 12의 (a) 및 (b)에는, 업데이트되는 제1 센서(카메라) 대신 제2 센서(레이더)가 이용될 수 있다.
이후, 제1 센서와 관련된 업데이트가 완료되면, 프로세서(870)는, 제1 센서를 이용하여 고속도로에서 차량을 자율주행시킬 수 있다.
한편, 도 12의 (c)에 도시된 것과 같이, 센싱부(820)를 통해 전방에 터널(1110)이 감지되면, 프로세서(870)는, 상기 일정간격보다 더 넓은 간격(예를 들어, 300m)을 갖도록 선행차량과의 차간 간격을 조정할 수 있다. 이는, 제2 센서(예를 들어, 레이더)의 동작이 터널에서 부정확해질 수 있기 때문이다.
또한, 차량이 터널에 진입하면, GPS 모듈의 작동이 부정확해지므로, 프로세서(870)는, 선행차량을 추종하는 추종 자율주행을 수행할 수 있다.
만일, 터널 진입 직전에 선행차량이 미존재하는 경우, 프로세서(870)는, 터널에 진입하기 전, 터널 주변에 존재하는 정차 가능한 공간에 차량을 정차시킨 후, 제1 센서와 관련된 업데이트를 진행할 수 있다.
이후, 프로세서(870)는, 제1 센서와 관련된 업데이트가 완료되면, 제1 센서를 이용한 자율주행과 관련된 제1 기능을 이용하여 차량을 자율주행시켜 터널을 통과할 수 있다.
한편, 도 13의 (a)에 도시된 것과 같이, 프로세서(870)는, 차량의 주행 환경이 제1 센서와 관련된 업데이트가 수행되더라도 지속적으로 주행 가능한 상태인 것으로 판단되면, 차량을 지속적으로 자율주행 시키면서, 제1 센서와 관련된 업데이트를 수행할 수 있다.
예를 들어, 프로세서(870)는, 도로의 형태가 기 설정된 조건을 만족하는 구간(예를 들어, 도로가 직진인 도로)에 차량이 진입하고, 주행중인 도로의 교통량이 일정값보다 적은 경우(또는 본 차량으로부터 일정거리 이내에 타차량이 미존재하는 경우), 차량을 정차하지 않고 자율주행시키면서, 제1 센서와 관련된 업데이트를 수행할 수 있다.
이 때, 프로세서(870)는, 제1 속도(예를 들어, 110km/h)로 주행중인 상태에서 제1 센서와 관련된 업데이트가 시작되면, 상기 제1 속도보다 낮은 제2 속도(예를 들어, 90km/h)로 차량을 자율주행시킬 수 있다.
또한, 프로세서(870)는, 다가올 타차량에게 본 차량이 업데이트중임을 알리기 위해, 차량의 램프를 기 설정된 방식으로 점등할 수 있다. 또한, 프로세서(870)는, 제1 센서와 관련된 업데이트가 시작되면, 차량의 주행속도가 제2 속도로 변경하고, 제2 속도로 주행 가능한 차선으로 주행중인 차선을 변경할 수도 있다.
또한, 프로세서(870)는, GPS모듈 및 지도정보를 이용하여, 변경된 차선에서 상기 제2 속도로 주행하도록 차량을 제어할 수 있다.
한편, 프로세서(870)는, 도 13의 (b)에 도시된 것과 같이, 주행중인 도로의 전방에 객체(1200)(예를 들어, 타차량, 사고차량, 보행자 등)를, 업데이트중인 제1 센서와 다른 제2 센서(예를 들어, 레이더)를 이용하여 센싱할 수 있다.
이후, 프로세서(870)는, 상기 객체(1200)를 회피하여 주행하도록, 상기 제2 센서를 이용하여 차선변경이 가능한지 결정하고, 차선변경이 가능하다고 결정되는 것에 근거하여, 상기 객체(1200)를 회피하도록 차량을 자율주행시킬 수 있다.
이 때, 상기 제2 센서의 동작이 어려운 주변 환경이거나, 차선변경이 불가능한 상태인 경우, 프로세서(870)는, 상기 객체(1200)로부터 일정거리 이전에 제1 센서와 관련된 업데이트가 완료될 때까지 정차할 수 있다. 이 때, 프로세서(870)는, 차량의 비상등을 점등할 수 있다.
이후, 프로세서(870)는, 제1 센서와 관련된 업데이트가 완료되면, 상기 제1 센서를 이용한 자율주행과 관련된 제1 기능을 이용하여, 상기 객체(1200)를 회피하여 자율주행을 재개할 수 있다.
한편, 도 13의 (c)에 도시된 것과 같이, 프로세서(870)는, 센싱부(820)를 통해 정차 가능한 공간(예를 들어, 휴게소)이 센싱되면, 상기 정차 가능한 공간에 차량을 정차시킬 수 있다. 이후, 프로세서(870)는, 제1 센서와 관련된 업데이트를 수행하고, 상기 업데이트가 완료되면, 상기 공간에서부터 제1 센서를 이용하여 자율주행을 재개할 수 있다.
도 14에는, 업데이트가 필요한 센서가 레이더인 경우에 대하여 도시되어 있다.
도 14의 (a)에 도시된 것과 같이, 프로세서(870)는, 자율주행을 수행하는 중에 제1 센서(레이더)와 관련된 업데이트 요청이 수신되면, 센싱부(820)를 이용하여 날씨정보를 센싱할 수 있다.
프로세서(870)는, 상기 날씨정보가 제1 센서를 이용한 자율주행과 관련된 제1 기능 이외의 제2 기능으로 자율주행이 위험한 날씨인 것으로 판단되면, 센싱부(820)를 통해 정차 가능한 공간을 센싱하고, 상기 공간에 차량을 정차한 후 제1 센서와 관련된 업데이트를 수행할 수 있다.
또한, 프로세서(870)는, 상기 날씨정보가 비가 오는 상태이고, 제2 센서(예를 들어, 카메라)를 통해 자율주행이 가능할 것으로 판단되면, 차량의 주행속도를 낮추고(예를 들어, 90km/h->60km/h), 차간 간격을 벌린 후(예를 들어, 200m->300m) 자율주행을 유지한 상태로 제1 센서와 관련된 업데이트를 수행할 수 있다.
또한, 프로세서(870)는, 도 14의 (b)에 도시된 것과 같이, 제1 센서(레이더)와 관련된 업데이트 요청이 수신되고, 센싱부(820)를 통해 차량의 전방에 톨게이트가 감지되면, 차량의 주행속도를 낮추고(예를 들어, 90km/h->30km/h), 네비게이션 시스템에 도시된 하이패스 차선 정보에 근거하여, 주행중인 차선을 변경할지 여부를 결정할 수 있다.
이후, 프로세서(870)는, 톨게이트를 통과할 차선에 차량이 위치한 것에 근거하여 제1 센서와 관련된 업데이트를 시작할 수 있다.
또한, 프로세서(870)는, 톨게이트를 통과한 후, 낮아진 주행속도를 원래 속도(예를 들어, 30km/h->90km/h)로 변경할 수 있다.
한편, 도 14의 (c)에 도시된 것과 같이, 제1 센서(레이더)와 관련된 업데이트를 수행하는 중에 차량의 전방에서 객체(1300)(예를 들어, 사람)가 나타나면, 프로세서(870)는, 상기 제1 센서와 다른 제2 센서(예를 들어, 카메라 또는 초음파 센서)를 이용하여 상기 객체를 감지할 수 있다.
이후, 프로세서(870)는, 상기 제2 센서를 이용하여 차량을 긴급 정차 시키는 충돌 방지 긴급 정지 기능(예를 들어, autonomous emergency braking:AEB)를 작동하여, 상기 객체로부터 일정거리 이전에 차량을 정차시킬 수 있다.
이때, 제1 센서와 관련된 업데이트는 계속 진행될 수 있다.
이후, 프로세서(870)는, 일정시간동안 정차한 상태로 대기한 후, 객체가 차량으로부터 일정거리 이내에 감지되지 않으면, 자율주행을 재개할 수 있다.
만약, 프로세서(870)는, 상기 일정시간이 지난 후에도 상기 객체가 객체가 차량으로부터 일정거리 이내에서 감지되면, 제1 센서와 다른 제2 센서를 이용하여 상기 객체를 회피하여 자율주행을 다시 시작할 수 있다.
한편, 프로세서(870)는, 상기 객체를 회피하여 주행하는 것이 불가능한 경우(예를 들어, 제1 센서 대신 이용 가능한 제2 센서가 미존재하거나, 회피 주행 가능한 기능이 없는 경우(또는 실행 불가능한 경우)), 제1 센서와 관련된 업데이트가 완료될 때까지 차량을 정차시킬 수 있다.
이후, 상기 제1 센서와 관련된 업데이트가 완료되면, 프로세서(870)는, 상기 제1 센서를 이용하는 자율주행과 관련된 기능을 이용하여, 상기 객체를 회피하여 자율주행을 할 수 있다.
한편, 자율주행을 수행하는 중에 센서와 관련된 업데이트를 수행할지 여부는, 업데이트의 종류에 근거하여 결정될 수 있다.
센성과 관련된 업데이트의 종류는, 일반 업데이트와 긴급 업데이트로 구분될 수 있다.
일반 업데이트는, 센서의 동작에 큰 영향을 주지 않는 업데이트로서, 일반 업데이트를 수행하지 않더라도 센서는 제대로된 동작을 수행할 수 있다.
긴급 업데이트는, 센서를 오동작 시킬 수 있는 치명적인 결함이 발생하거나, 보안 약화가 발생되는 경우 수행되는 업데이트일 수 있다.
프로세서(870)는, 차량이 자율주행중인 상태에서, 상기 일반 업데이트 요청이 수신되는 경우, 업데이트 요청이 있음을 알리는 알림정보만 출력부(830)를 통해 출력하고, 사용자 승인이 있는 경우, 차량이 정차한 후 업데이트를 수행할 수 있다.
반면, 프로세서(870)는, 차량이 자율주행중인 상태에서, 상기 긴급 업데이트 요청이 수신되는 경우, 본 명세서에서 설명한 방법으로, 차량의 자율주행을 유지한 상태에서(즉, 제1 센서 대신 이용 가능한 제2 센서를 이용하거나, 제1 기능과 다른 제2 기능을 이용하여 자율주행을 유지한 상태에서) 상기 긴급 업데이트를 수행하거나, 정차 가능한 공간에 차량을 정차시킨 후 즉각적으로 상기 긴급 업데이트를 수행할 수 있다.
또한, 프로세서(870)는, 긴급 업데이트가 요청되는 경우, 업데이트되는 센서에 의해 실행 불가능하게 된 제1 기능 대신 이용 가능한 제2 기능과 관련된 정보를 출력부(830)를 통해 출력할 수 있다.
이후, 프로세서(870)는, 출력부(830)를 통해 어느 하나의 제2 기능이 선택되면, 상기 제2 기능을 실행하고, 센서와 관련된 업데이트를 자율주행을 유지한 상태에서 수행할 수 있다.
본 발명의 실시예에 따르면 다음과 같은 효과가 하나 혹은 그 이상 있다.
첫째, 본 발명은 차량을 자율주행시키는 중에 센서와 관련된 업데이트를 수행할 수 있는 새로운 차량 제어방법을 제공할 수 있다.
둘째, 본 발명은, 차량을 주행하면서도 센서와 관련된 업데이트를 안전하게 수행할 수 있는 차량 제어 장치 및 차량의 제어방법을 제공할 수 있다.
셋째, 본 발명은, 센성과 관련된 업데이트를 시작하더라도 자율주행을 유지할 수 있는 새로운 차량 제어방법을 제공할 수 있다.
본 발명의 효과들은 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 효과들은 청구범위의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
이상에서 설명한 차량 제어 장치(800)는, 차량(100)에 포함될 수 있다.
또한, 위에서 설명한 차량 제어 장치(800)의 동작 또는 제어방법은, 차량(100)(또는 제어부(170))의 동작 또는 제어방법으로 동일/유사하게 유추적용될 수 있다.
예를 들어, 차량의 제어방법은, 차량이 자율주행 중인 상태에서, 자율주행과 관련된 기능에 이용되는 제1 센서와 관련된 업데이트 요청을 수신하는 단계, 상기 자율주행과 관련된 기능에서 상기 제1 센서 대신 이용 가능한 제2 센서가 존재하는지 여부를 결정하는 단계 및 상기 제2 센서가 존재하는 경우, 차량을 자율주행시키면서 상기 제1 센서와 관련된 업데이트를 수행하는 단계를 포함할 수 있다.
여기서, 상기 수행하는 단계는, 상기 제1 센서 대신 이용 가능한 제2 센서가 존재하는 경우, 상기 제1 센서와 관련된 업데이트를 수행하고, 상기 제2 센서를 이용하여 상기 자율주행과 관련된 기능을 유지할 수 있다.
또한, 상기 수행하는 단계는, 상기 제1 센서와 관련된 업데이트가 완료되면, 상기 제2 센서 대신 상기 제1 센서를 이용하여 상기 자율주행과 관련된 기능을 수행할 수 있다.
보다 구체적인 실시 예는, 앞서 설명한 내용으로 갈음하거나, 동일/유사하게 유추적용될 수 있다.
위와 같은 각 단계는, 차량 제어 장치(800)뿐만 아니라, 차량(100)에 구비된 제어부(170)에 의해 수행될 수 있다.
또한, 위에서 살펴본 차량제어장치(800)가 수행하는 모든 기능, 구성 또는 제어방법들은, 차량(100)에 구비된 제어부(170)에 의해 수행될 수 있다. 즉, 본 명세서에서 설명하는 모든 제어방법은, 차량의 제어방법에 적용될 수도 있고, 제어 장치의 제어방법에 적용될 수도 있다.
나아가, 위에서 살펴본 차량 제어 장치(800)는 이동 단말기일 수 있다. 이 경우, 상기 차량 제어 장치(800)가 수행하는 모든 기능, 구성 또는 제어방법들은, 이동 단말기의 제어부에 의해 수행될 수 있다. 또한, 본 명세서에서 설명하는 모든 제어방법들은, 이동 단말기의 제어방법에 동일/유사하게 유추적용될 수 있다.
구체적으로, 이동 단말기는, 스마트폰 형태뿐만 아니라, 웨어러블 디바이스 형태(예를 들어, 와치, 글래스 등)로 형성될 수 있다.
또한, 이동 단말기는, 통신부를 통해 차량 제어 장치와 통신을 수행하도록 연결될 수 있다.
이동 단말기는 본 명세서에서 설명한 모든 종류의 화면정보, 차량 제어와 관련된 신호 및 사용자 입력신호를 통신부를 통해 송수신할 수 있다.
또한, 이동 단말기는, 본 명세서에서 설명한 모든 종류의 화면정보를 통신부를 통해 수신하여 이동 단말기의 디스플레이부에 출력할 수 있다. 또한, 이동 단말기의 디스플레이부를 통해 터치(또는 선택)이 수행되면, 터치(선택)된 정보를 차량 제어 장치로 전송할 수 있다. 상기 터치된 정보에 근거하여 차량은 제어될 수 있다.
또한, 차량의 기어가 변경되거나 차량의 주행상태가 변경되면, 차량 제어 장치는, 차량의 기어 변경 또는 차량의 주행상태와 관련된 정보를 통신부를 통해 이동 단말기로 전송할 수 있다. 이 경우, 이동 단말기에 출력된 주차와 관련된 화면정보는 본 명세서에서 설명한 내용을 적용하여 변경될 수 있다.
전술한 본 발명은, 프로그램이 기록된 매체에 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드로서 구현하는 것이 가능하다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 매체는, 컴퓨터 시스템에 의하여 읽혀질 수 있는 데이터가 저장되는 모든 종류의 기록장치를 포함한다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 매체의 예로는, HDD(Hard Disk Drive), SSD(Solid State Disk), SDD(Silicon Disk Drive), ROM, RAM, CD-ROM, 자기 테이프, 플로피 디스크, 광 데이터 저장 장치 등이 있다. 또한, 상기 컴퓨터는 프로세서 또는 제어부를 포함할 수도 있다. 따라서, 상기의 상세한 설명은 모든 면에서 제한적으로 해석되어서는 아니되고 예시적인 것으로 고려되어야 한다. 본 발명의 범위는 첨부된 청구항의 합리적 해석에 의해 결정되어야 하고, 본 발명의 등가적 범위 내에서의 모든 변경은 본 발명의 범위에 포함된다.

Claims (20)

  1. 통신부;
    적어도 하나의 센서를 포함하는 센싱부; 및
    상기 센싱부를 이용하여 자율주행과 관련된 기능을 수행하고, 상기 자율주행과 관련된 기능을 이용하여 차량을 자율주행시키는 프로세서를 포함하고,
    상기 프로세서는,
    차량이 자율주행 중인 상태에서, 상기 자율주행과 관련된 기능에 이용되는 제1 센서와 관련된 업데이트 요청이 상기 통신부를 통해 수신되면, 상기 자율주행과 관련된 기능에서 상기 제1 센서 대신 이용 가능한 제2 센서가 존재하는지 여부에 근거하여, 상기 제1 센서와 관련된 업데이트를 수행하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 제1 센서 대신 이용 가능한 제2 센서가 존재하는 경우, 상기 제1 센서와 관련된 업데이트를 수행하고, 상기 제2 센서를 이용하여 상기 자율주행과 관련된 기능을 유지하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.
  3. 제 2 항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 제1 센서와 관련된 업데이트가 완료되면, 상기 제2 센서 대신 상기 제1 센서를 이용하여 상기 자율주행과 관련된 기능을 수행하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.
  4. 제 1 항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    차량의 자율주행을 수행하는 중에 상기 제1 센서와 관련된 업데이트를 수행하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.
  5. 제 1 항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 제1 센서 대신 이용 가능한 제2 센서가 미존재하는 경우, 기 설정된 방식으로 차량을 제어하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.
  6. 제 5 항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 제1 센서를 이용하는 자율주행과 관련된 제1 기능 대신 자율주행과 관련된 제2 기능을 실행하고,
    상기 제2 기능을 이용하여 상기 차량을 자율주행시키며,
    상기 제1 기능을 종료한 후 상기 제1 센서와 관련된 업데이트를 수행하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.
  7. 제 6 항에 있어서,
    상기 자율주행과 관련된 제2 기능은, 상기 제1 센서와 다른 제3 센서가 이용되는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.
  8. 제 6 항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 제1 센서와 관련된 업데이트가 완료되면, 상기 제2 기능을 종료하고, 상기 제1 기능을 이용하여 차량을 자율주행시키는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.
  9. 제 6 항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 제1 기능 대신 상기 제2 기능이 실행되는 것에 근거하여, 차간 간격, 차량 속도 및 주행중인 차선 중 적어도 하나를 변경하여 차량을 자율주행시키는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.
  10. 제 5 항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 센싱부를 이용하여 정차 가능한 공간을 센싱하고,
    상기 정차 가능한 공간에 차량을 정차시킨 후 상기 제1 센서와 관련된 업데이트를 수행하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.
  11. 제 1 항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 센싱부를 통해 주행중인 도로의 형태를 센싱하고,
    상기 도로의 형태가 기 설정된 조건을 만족하는 구간에 차량이 진입하는 것에 근거하여, 상기 제1 센서와 관련된 업데이트를 수행하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.
  12. 제 1 항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 센싱부를 통해 날씨정보를 센싱하고,
    상기 날씨정보에 근거하여, 차량을 자율주행 시키면서 상기 제1 센서와 관련된 업데이트를 수행할지 여부를 결정하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.
  13. 제 1 항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 제1 센서와 관련된 업데이트를 수행하는 중에, 상기 센싱부를 통해 차량으로부터 일정거리 이내에 객체가 감지되면, 상기 제1 센서와 다른 센서를 이용하여 상기 객체를 회피하여 주행하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.
  14. 제 13 항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 객체를 회피하여 주행하는데 이용되는 상기 다른 센서가 미존재하는 경우, 차량을 상기 객체로부터 일정거리 이전에 상기 제1 센서와 관련된 업데이트가 완료될 때까지 정차시키는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.
  15. 제 1 항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 제1 센서와 관련된 업데이트가 수행되는 동안 차량의 램프를 기 설정된 방식으로 점등시키는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.
  16. 제 1 항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 제1 센서와 관련된 업데이트를 수행하는 동안 전방에 존재하는 선행차량을 추종하여 주행하는 추종 자율주행을 수행하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.
  17. 제 1 항 내지 제 16 항 중 어느 한 항에 기재된 차량 제어 장치를 포함하는 차량.
  18. 차량이 자율주행 중인 상태에서, 자율주행과 관련된 기능에 이용되는 제1 센서와 관련된 업데이트 요청을 수신하는 단계;
    상기 자율주행과 관련된 기능에서 상기 제1 센서 대신 이용 가능한 제2 센서가 존재하는지 여부를 결정하는 단계; 및
    상기 제2 센서가 존재하는 경우, 차량을 자율주행시키면서 상기 제1 센서와 관련된 업데이트를 수행하는 단계를 포함하는 차량의 제어방법.
  19. 제 18 항에 있어서,
    상기 수행하는 단계는,
    상기 제1 센서 대신 이용 가능한 제2 센서가 존재하는 경우, 상기 제1 센서와 관련된 업데이트를 수행하고, 상기 제2 센서를 이용하여 상기 자율주행과 관련된 기능을 유지하는 것을 특징으로 하는 차량의 제어방법.
  20. 제 19 항에 있어서,
    상기 수행하는 단계는,
    상기 제1 센서와 관련된 업데이트가 완료되면, 상기 제2 센서 대신 상기 제1 센서를 이용하여 상기 자율주행과 관련된 기능을 수행하는 것을 특징으로 하는 차량의 제어방법.
KR1020180006247A 2018-01-17 2018-01-17 차량에 구비된 차량 제어 장치 및 차량의 제어방법 KR102073861B1 (ko)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020180006247A KR102073861B1 (ko) 2018-01-17 2018-01-17 차량에 구비된 차량 제어 장치 및 차량의 제어방법
US16/250,998 US11052917B2 (en) 2018-01-17 2019-01-17 Vehicle control device provided in vehicle and method for controlling vehicle

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020180006247A KR102073861B1 (ko) 2018-01-17 2018-01-17 차량에 구비된 차량 제어 장치 및 차량의 제어방법

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20190093797A true KR20190093797A (ko) 2019-08-12
KR102073861B1 KR102073861B1 (ko) 2020-02-05

Family

ID=67213541

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020180006247A KR102073861B1 (ko) 2018-01-17 2018-01-17 차량에 구비된 차량 제어 장치 및 차량의 제어방법

Country Status (2)

Country Link
US (1) US11052917B2 (ko)
KR (1) KR102073861B1 (ko)

Families Citing this family (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR102446387B1 (ko) * 2017-11-29 2022-09-22 삼성전자주식회사 전자 장치 및 그의 텍스트 제공 방법
JP6912509B2 (ja) * 2019-03-27 2021-08-04 本田技研工業株式会社 車両制御装置、車両および車両制御方法
KR20220042436A (ko) * 2019-08-06 2022-04-05 지멘스 일렉트로닉 디자인 오토메이션 게엠베하 자율 운반체들을 제어하기 위한 방법, 디바이스 및 시스템
US11308800B2 (en) 2019-12-05 2022-04-19 Toyota Motor North America, Inc. Transport impact reporting based on sound levels
US11107355B2 (en) 2019-12-05 2021-08-31 Toyota Motor North America, Inc. Transport dangerous driving reporting
US10832699B1 (en) 2019-12-05 2020-11-10 Toyota Motor North America, Inc. Impact media sharing
US11765067B1 (en) 2019-12-28 2023-09-19 Waymo Llc Methods and apparatus for monitoring a sensor validator
US11873000B2 (en) 2020-02-18 2024-01-16 Toyota Motor North America, Inc. Gesture detection for transport control
JP7519195B2 (ja) * 2020-03-19 2024-07-19 本田技研工業株式会社 ソフトウェア書換装置
KR20220017048A (ko) * 2020-08-03 2022-02-11 현대자동차주식회사 자율 주행 제어 시스템 및 방법
AU2022227763A1 (en) * 2021-02-25 2023-09-28 Autonomous Solutions, Inc. Intelligent urgent stop system for an autonomous vehicle
DE102021125672A1 (de) * 2021-10-04 2023-04-06 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Prozessorsystem für ein Fahrzeug und Verfahren zum Überwachen eines Prozesszustands nach einem Remote-Software-Update

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20150127351A (ko) * 2014-05-07 2015-11-17 주식회사 만도 조향 토크 옵셋값을 이용한 조향 방법 및 조향 장치
JP2016084093A (ja) * 2014-10-28 2016-05-19 富士重工業株式会社 車両の走行制御システム
JP2017132285A (ja) * 2016-01-25 2017-08-03 日立オートモティブシステムズ株式会社 車両走行制御システム、及び車両走行制御方法
JP2017145822A (ja) * 2016-02-18 2017-08-24 トヨタ自動車株式会社 自動車システムのアップグレードをサポートする互換性モジュール
JP2017165296A (ja) * 2016-03-17 2017-09-21 株式会社日立製作所 自動運転制御システム

Family Cites Families (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101834351B1 (ko) * 2016-07-14 2018-03-05 엘지전자 주식회사 차량용 운전 보조 장치

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20150127351A (ko) * 2014-05-07 2015-11-17 주식회사 만도 조향 토크 옵셋값을 이용한 조향 방법 및 조향 장치
JP2016084093A (ja) * 2014-10-28 2016-05-19 富士重工業株式会社 車両の走行制御システム
JP2017132285A (ja) * 2016-01-25 2017-08-03 日立オートモティブシステムズ株式会社 車両走行制御システム、及び車両走行制御方法
JP2017145822A (ja) * 2016-02-18 2017-08-24 トヨタ自動車株式会社 自動車システムのアップグレードをサポートする互換性モジュール
JP2017165296A (ja) * 2016-03-17 2017-09-21 株式会社日立製作所 自動運転制御システム

Also Published As

Publication number Publication date
KR102073861B1 (ko) 2020-02-05
US20190217868A1 (en) 2019-07-18
US11052917B2 (en) 2021-07-06

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR102073861B1 (ko) 차량에 구비된 차량 제어 장치 및 차량의 제어방법
KR102026697B1 (ko) 주행 시스템 및 차량
KR102039487B1 (ko) 차량 주행 제어 장치 및 방법
KR101891599B1 (ko) 자율 주행 차량의 제어방법과 서버
US10684620B2 (en) Vehicle control device mounted on vehicle and method for controlling the vehicle
KR102014261B1 (ko) 차량에 구비된 차량 제어 장치 및 차량의 제어방법
KR102064223B1 (ko) 차량용 주행 시스템 및 차량
KR102013590B1 (ko) 차량에 구비된 차량 제어 장치 및 차량의 제어방법
KR102014262B1 (ko) 차량에 구비된 디스플레이 장치 및 디스플레이 장치의 제어방법
KR102064222B1 (ko) 차량의 운행 시스템을 제어하는 방법
KR102037324B1 (ko) 자율주행 차량 및 그 제어 방법
KR101979269B1 (ko) 자율 주행 차량 및 자율 주행 차량의 동작 방법
KR102049863B1 (ko) 자율주행 차량 및 그 제어 방법
US10573177B2 (en) Vehicle controlling technology
KR20190132526A (ko) 차량에 구비된 차량 제어 장치 및 차량의 제어방법
KR102387614B1 (ko) 차량 운전 보조 장치 및 차량
KR101989095B1 (ko) 자율 주행 차량
KR20190031061A (ko) 차량에 구비된 차량 제어 장치 및 차량의 제어방법
KR20190041173A (ko) 자율주행 차량 및 그 제어 방법
KR20190041172A (ko) 자율주행 차량 및 그 제어 방법
KR20190014429A (ko) 자율 주행 시스템 및 차량
KR102025809B1 (ko) 차량 주행 제어 장치 및 차량 주행 방법
KR102035135B1 (ko) 차량 사고 정보 제공 시스템
KR20180124685A (ko) 자율주행 차량 및 그 제어 방법
KR20190035008A (ko) 타 차량에 대한 정보 획득 방법, 차량 정보 제공 방법 및 통신 장치

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
E90F Notification of reason for final refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant