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QUERVERWEIS AUF VERWANDTE ANMELDUNG
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Diese Anmeldung beansprucht die Priorität der am 28. Juni 2019 eingereichten japanischen Patentanmeldung
JP 2019-121195 , die hier durch Bezugnahme in ihrer Gesamtheit, einschließlich der Beschreibung, der Ansprüche, der Zeichnungen und der Zusammenfassung, aufgenommen ist.
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TECHNISCHES GEBIET
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Diese Beschreibung offenbart ein Fahrzeug, das mit einem Sensor ausgestattet ist, der ein Objekt um das Fahrzeug herum zur Fahrunterstützung oder zum automatischen Fahren erkennt.
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HINTERGRUND
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Ein kürzlich vorgeschlagenes Fahrzeug ist in der Lage, eine Fahrunterstützung zu bieten, bei der einige dynamische Fahraufgaben eines Automobils teilweise fahrzeugseitig ausgeführt werden, oder ein automatisches Fahren, bei dem alle dynamischen Fahraufgaben fahrzeugseitig ausgeführt werden. Ein solches Fahrzeug ist mit einem Sensor zur Erkennung eines Objekts ausgestattet, um Objektinformationen um das Fahrzeug herum zu erhalten.
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Beispielsweise wird in Patentliteratur 1 ein Fahrzeug offenbart, an dem mehrere Arten von Sensoren angebracht sind und das automatische Fahren unter Verwendung der Erfassungsergebnisse dieser Sensoren durchgeführt wird. Zu den montierten Sensoren gehört jede Kombination von Sensoren des globalen Positionierungssystems (GPS-Sensoren), Trägheitsmessgeräten, Radargeräten, Lidargeräten, Kameras, Fahrspurerkennungssensoren und akustischen Sensoren. In Patentliteratur 1 umfassen Beispiele für Montagepositionen dieser Sensoren den Dachhimmel eines Fahrzeugs, neben einem Scheinwerfer und unter einem Scheinwerfer.
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ZITATLISTE
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PATENTLITERATUR
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PATENTLITERATUR 1:
JP 2017 -
214 065 A -
Die in der Patentliteratur 1 angenommenen Fahrzeuge sind jedoch nur solche, die eine allgemeine Form haben, bei der die vier Ecken des Fahrzeugs nicht nach außen ragen. Auf der anderen Seite haben einige Fahrzeuge Vorder- und Hinterräder, die so weit wie möglich außen angeordnet sind, um eine breite bzw. geräumige Fahrzeugkabine zu gewährleisten. Bei einem solchen Fahrzeug wölben sich Abschnitte (Radkästen) einer Karosserie, die die Vorder- und Hinterräder umgeben, von peripheren Abschnitten nach außen. Mit anderen Worten, ein solches Fahrzeug hat ausbauchende Abschnitte, bei denen sich Abschnitte der Fahrzeugkarosserie an den vier Ecken des Fahrzeugs nach außen wölben. Obwohl solche Wölbungen bzw. ausbauchenden Abschnitte den Erfassungsbereich eines Sensors beeinträchtigen, wurde in der Patentliteratur 1 die Anordnung der Sensoren in einem Fahrzeug mit den ausbauchenden Abschnitten nicht berücksichtigt. Daher war bisher keine Technik bekannt, die es einem Fahrzeug mit den ausbauchenden Abschnitten ermöglicht, Objektinformationen um das Fahrzeug herum korrekt zu erfassen.
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Daher offenbart diese Beschreibung ein Fahrzeug, das in der Lage ist, Objektinformationen um das Fahrzeug herum korrekt zu erfassen, selbst wenn die ausbauchenden Abschnitte vorhanden sind.
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KURZFASSUNG
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Ein in dieser Beschreibung offenbartes Fahrzeug ist ein Fahrzeug, das fahrunterstützend oder automatisch fahren kann, aufweisend: einen ersten Sensor, der dazwischenliegend in einer Fahrzeugbreitenrichtung auf zumindest einer von einer vorderen und hinteren Fläche des Fahrzeugs angeordnet ist und ein umgebendes Objekt erfasst; ausbauchende Teile, die auf beiden Seiten der zumindest einen Fläche in Fahrzeugbreitenrichtung angeordnet sind und aus einer Fahrzeugkarosserie bestehen, die sich zumindest in einer Fahrzeuglängsrichtung nach außen wölbt; eine Verbindungsfläche, die eine Außenfläche in der Fahrzeugbreitenrichtung und eine Außenfläche in der Fahrzeuglängsrichtung von jedem der ausbauchenden Teile verbindet und die eine geneigte Fläche ist, die in der Fahrzeugbreitenrichtung nach außen geht, während sie sich in der Fahrzeuglängsrichtung zur Mitte hin erstreckt, oder eine runde Fläche, die zur Außenseite des Fahrzeugs hin konvex ist; und einen zweiten Sensor, der auf der Verbindungsfläche angeordnet ist und ein umgebendes Objekt erfasst.
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Da eine Ecke des ausbauchenden Teils mit der Verbindungsfläche ausgestaltet ist, die eine geneigte Fläche oder eine runde Fläche ist, und der zweite Sensor auf der Verbindungsfläche angeordnet ist, kann ein Objekt in einem Bereich erfasst werden, in dem ein blinder Fleck des ersten Sensors durch den ausbauchenden Teil gebildet wird. Auf diese Weise können Objektinformationen um das Fahrzeug herum korrekt erfasst werden, obwohl das Fahrzeug die ausbauchenden Teile aufweist.
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Die ausbauchenden Teile können sich auch in Fahrzeugbreitenrichtung nach außen wölben, und der erste Sensor kann auch auf einer Außenfläche in Fahrzeugbreitenrichtung auf einer Mittelseite in Fahrzeuglängsrichtung relativ zu den ausbauchenden Teilen angeordnet sein.
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Bei dieser Konfiguration kann ein Objekt auch auf der Mittelseite in Fahrzeuglängsrichtung relativ zu den ausbauchenden Teilen erfasst werden.
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Der zweite Sensor kann einen schmaleren Erfassungsbereich als der erste Sensor haben.
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Durch die Verwendung eines kostengünstigen Sensors mit einem schmalen Erfassungsbereich als zweiten Sensor können Kosten reduziert werden.
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Die ausbauchenden Teile können zumindest teilweise Radkästen bilden, in denen Räder aufgenommen sind, und eine Position eines äußeren Endes jedes der Räder in Fahrzeuglängsrichtung kann im Wesentlichen gleich einer Position der zumindest einen Fläche in Fahrzeuglängsrichtung sein.
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Mit dieser Konfiguration kann ein breiter Fahrzeuginnenraum gewährleistet werden.
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Gemäß den in dieser Beschreibung offenbarten Techniken können die Objektinformationen um das Fahrzeug herum korrekt erfasst werden, auch wenn das Fahrzeug die ausbauchenden Teile aufweist.
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Figurenliste
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Ausführungsformen der vorliegenden Offenlegung werden anhand der folgenden Figuren beschrieben, wobei
- 1 eine perspektivische Ansicht eines Fahrzeugs ist, das schräg von vorne betrachtet wird;
- 2 eine schematische Seitenansicht des Fahrzeugs ist, die eine Beziehung zwischen den Rädern und einem Innenraum des Fahrzeugs zeigt;
- 3 eine schematische Draufsicht auf das Fahrzeug ist, die eine Beziehung zwischen den Rädern und dem Innenraum des Fahrzeuges zeigt;
- 4 eine schematische Draufsicht auf das Fahrzeug ist, die die Erfassungsbereiche der Sensoren zeigt; und
- 5 eine Ansicht ist, die ein Beispiel für eine andere Form eines ausbauchenden Abschnitts zeigt.
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BESCHREIBUNG VON AUSFÜHRUNGSFORMEN
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Eine Konfiguration eines Fahrzeuges 10 wird nun unter Bezugnahme auf die Zeichnungen beschrieben. In den Zeichnungen, auf die in der folgenden Beschreibung Bezug genommen wird, bezeichnen „Fr“, „Up“ und „R“ jeweils eine Vorderseite in Fahrzeuglängsrichtung, eine Oberseite in vertikaler Richtung und eine rechte Seite in Fahrzeugbreitenrichtung.
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1 ist eine perspektivische Ansicht des Fahrzeugs 10 schräg von vorne betrachtet. Das Fahrzeug 10 wird als Bus für den Personentransport verwendet, während es auf einer vorgegebenen Strecke an einem bestimmten Ort fährt. Es sei angemerkt, dass die in dieser Beschreibung angegebene Form der Nutzung des Fahrzeugs 10 gegebenenfalls geändert werden kann, und dass das Fahrzeug 10 beispielsweise als beweglicher Geschäftsraum genutzt werden kann. So kann das Fahrzeug 10 beispielsweise als Laden, wie z.B. ein Einzelhandelsgeschäft, in dem verschiedene Produkte ausgestellt und verkauft werden, oder als Speiselokal, in dem Speisen und Getränke zubereitet und serviert werden, verwendet werden. In einer anderen Form kann das Fahrzeug 10 als Büro für Büroarbeiten, Kundenbesprechungen usw. genutzt werden. Das Fahrzeug 10 kann als Taxi, Bus oder als Transportfahrzeug für den Transport von Kunden und Gepäck verwendet werden. Die Einsatzumgebung des Fahrzeugs 10 ist nicht auf den geschäftlichen Bereich beschränkt, und das Fahrzeug 10 kann z.B. als persönliches Transportmittel genutzt werden. Ein Fahrmuster und eine Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs 10 können entsprechend geändert werden.
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Das Fahrzeug 10 in diesem Beispiel hat entweder eine Fahrassistenz- bzw. Fahrunterstützungsfunktion, bei der das Fahrzeug 10 einige der dynamischen Fahraufgaben übernimmt, oder eine automatische Fahrfunktion, bei der das Fahrzeug 10 alle dynamischen Fahraufgaben übernimmt. Wie hier verwendet, bedeutet „Fahrunterstützung“ z.B. Stufe 1 oder Stufe 2, wie von der Society of Automotive Engineers (SAE) definiert. Auf Stufe 1 unterstützt das Fahrzeug 10 entweder den Lenkbetrieb oder die Beschleunigung/Verzögerung. Auf Stufe 2 unterstützt das Fahrzeug 10 das Fahren, während es sowohl den Lenkbetrieb als auch die Beschleunigung/Verzögerung koordiniert. Unter „automatischem Fahren“ ist eine der Stufen 3 bis 5 zu verstehen, die z.B. durch SAE definiert sind. Stufe 3 ist ein Fahrmodus, bei dem alle dynamischen Fahraufgaben an einer bestimmten Stelle, z.B. auf einer Schnellstraße, automatisiert werden, auch wenn in einem Notfall eine Bedienung durch einen Fahrer erforderlich ist. Stufe 4 ist ein Fahrmodus, in dem alle dynamischen Fahraufgaben nur an einer bestimmten Stelle automatisiert werden und auch eine Notfallreaktion automatisch verarbeitet wird. Stufe 5 ist ein Fahrmodus, in dem das automatische Fahren unter fast allen Bedingungen ohne Einschränkungen auf Orten etc. durchgeführt werden kann und bedeutet ein so genanntes „vollautomatisches Fahren“.
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Das Fahrzeug 10 ist mit mehreren Arten von Sensoren und Kommunikationsgeräten ausgestattet, um eine solche Fahrunterstützung oder automatisches Fahren zu ermöglichen. Der Sensor erfasst einen Fahrzustand des Fahrzeugs 10 und einen Zustand der Umgebung des Fahrzeugs. Das Fahrzeug 10 sendet/empfängt verschiedene Informationen über das Kommunikationsgerät zu/von einem zentralen Kontrollzentrum, das sich außerhalb des Fahrzeugs befindet, und zu/von einem anderen Fahrzeug 10. Das Fahrzeug 10 führt einige oder alle dynamischen Fahraufgaben auf Basis der von den Sensoren erfassten Informationen und der über das Kommunikationsgerät gesendeten/empfangenen Informationen aus.
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Das Fahrzeug 10 ist ein Elektrofahrzeug mit einem Motor für den Betrieb als Antriebsaggregat, und eine Hauptbatterie (nicht abgebildet) ist unter einem Boden des Fahrzeugs 10 montiert, um den Motor für den Betrieb mit elektrischer Energie zu versorgen. Wie in 1 dargestellt, hat das Fahrzeug 10 keine Motorhaube und keinen Kofferraum und hat eine im Wesentlichen rechteckige Außenform mit im Wesentlichen vertikal ansteigenden vorderen und hinteren Flächen. Eine kastenförmige Karosserie 12 hat z.B. eine Säule 24, die sich in vertikaler Richtung des Fahrzeugs erstreckt, und einen Holm 26, der sich in Längsrichtung an einer Grenze zwischen einer Seitenfläche und einer oberen Fläche des Fahrzeugs 10 erstreckt. Große Fensterteile 14 sind auf einer Seitenfläche des Fahrzeugs 10 angeordnet. Eine Doppelschiebetür 22, die in Längsrichtung des Fahrzeugs gleitet und sich öffnet/schließt, ist in der Mitte der linken Seitenfläche des Fahrzeugs 10 angeordnet.
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Die Frontfläche bzw. vordere Fläche des Fahrzeugs 10 ist mit einem als Windschutzscheibe fungierenden Fensterteil 14 und einem unter dem Fenster 14 angeordneten Leuchtenanordnungsteil 16 versehen. Eine Signalleuchte 18 zur Benachrichtigung einer Person außerhalb des Fahrzeugs durch Licht über die Anwesenheit und das Verhalten des Fahrzeugs ist in dem Leuchtenanordnungsteil 16 angeordnet. Die Heckfläche bzw. hintere Fläche des Fahrzeugs 10 hat im Wesentlichen die gleiche Konfiguration wie die vordere Fläche des Fahrzeugs und hat den Fensterteil 14 und den Leuchtenanordnungsteil 16 vertikal angeordnet.
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Das Fahrzeug in diesem Beispiel hat ein Paar Vorderräder 20f, die in der Nähe des vorderen Endes des Fahrzeugs 10 angeordnet sind, und ein Paar Hinterräder 20r, die in der Nähe des hinteren Endes des Fahrzeugs 10 angeordnet sind. Die Vorderräder 20f und die Hinterräder 20r werden einfach als „Räder 20“ bezeichnet. Die Räder 20 sind in der Nähe der äußeren Endflächen in Längsrichtung des Fahrzeugs angeordnet, um einen breiten Fahrzeuginnenraum zu gewährleisten. Dies wird unter Bezugnahme auf 2 beschrieben.
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Die 2 und 3 sind Zeichnungen, die eine Beziehung zwischen den Rädern 20 und einem Innenraum des Fahrzeugs 10 zeigen, 2 ist eine schematische Seitenansicht des Fahrzeugs 10, und 3 ist eine schematische Draufsicht auf das Fahrzeug 10. In diesem Beispiel ist ein vorderer Ablageteil 30f als ein von einer Fahrzeugkabine 28 getrennter Raum zwischen den gepaarten Vorderrädern 20f in einem unteren vorderen Abschnitt des Fahrzeugs 10 angeordnet. In ähnlicher Weise ist ein hinterer Ablageteil 30r als ein von der Fahrzeugkabine 28 getrennter Raum zwischen den gepaarten Hinterrädern 20r in einem unteren hinteren Abschnitt des Fahrzeugs 10 angeordnet. Im vorderen Ablageteil 30f und im hinteren Ablageteil 30r sind das Antriebsaggregat, eine Aufhängungsvorrichtung, eine Lenkvorrichtung, eine Bremsvorrichtung, eine elektrische Vorrichtung usw. untergebracht. In der folgenden Beschreibung werden, wenn Vorder- und Rückseite nicht unterschieden werden, der vordere Ablageteil 30f und der hintere Ablageteil 30r als „Ablageteil 30“ ohne die Suffixe f, r bezeichnet. Ebenso werden die Suffixe f, r anderer Elemente, soweit erforderlich, ebenfalls weggelassen.
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Ein vorderer Bereich und ein hinterer Bereich der Fahrzeugkabine 28 haben eine nach oben angehobene Bodenfläche, so dass der Ablageteil 30 vermieden wird. Der vordere Bereich und der hintere Bereich der Fahrzeugkabine 28 mit der erhöhten Bodenfläche werden als „hohe Bodenbereiche 29h“ bezeichnet. Ein Bereich, der zwischen den beiden vorderen und hinteren hohen Bodenbereichen liegt, wird als „Zwischenbereich 29c“ bezeichnet. Die Bodenflächen der hohen Bodenbereiche 29h werden als Sitzflächen verwendet, auf denen ein Insasse zur Mitte in Fahrzeuglängsrichtung hin gewandt sitzt.
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In diesem Beispiel sind die Räder 20 möglichst weit außen in Fahrzeuglängsrichtung und nach außen in Fahrzeugbreitenrichtung angeordnet. Insbesondere sind die Längspositionen der Vorderenden der Vorderräder 20f im Wesentlichen die gleichen wie die Längsposition der Fahrzeugvorderfläche, und die Positionen der äußeren Endflächen der Vorderräder 20f in Fahrzeugbreitenrichtung sind im Wesentlichen die gleichen wie die Positionen der Fahrzeugseitenflächen in Fahrzeugbreitenrichtung. In ähnlicher Weise sind die Längspositionen der hinteren Enden der Hinterräder 20r im Wesentlichen die gleichen wie die Längsposition der Fahrzeugheckfläche, und die Positionen der äußeren Endflächen der Hinterräder 20r in der Fahrzeugbreitenrichtung sind im Wesentlichen die gleichen wie die Positionen der Fahrzeugseitenflächen in der Fahrzeugbreitenrichtung. Der Grund für diese Anordnung ist die Gewährleistung einer breiten Fahrzeugkabine 28 oder insbesondere des Zwischenbereichs 29c.
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Da die Fahrzeugkabine 28 eine Form hat, die den Ablageteil 30 wie oben beschrieben vermeidet, ist es daher erforderlich, eine Höhenabmessung H1 und eine Längenabmessung L3 des Ablageteils 30 zu reduzieren, um eine breite Fahrzeugkabine 28 zu gewährleisten. Um die Höhenabmessung H1 und die Längenabmessung L3 zu verringern und gleichzeitig ein ausreichendes Fassungsvermögen für den Ablageteil 30 zu gewährleisten, ist es wirksam, eine Abmessung D1 des Ablageteils 30 in Fahrzeugbreitenrichtung zu vergrößern. Um die Abmessung D1 des Ablageteils 30 in Fahrzeugbreitenrichtung zu vergrößern ist es wirksam, wie aus 3 hervorgeht, einen Abstand D2 vom rechten Rad 20 zum linken Rad 20 zu vergrößern. Insbesondere wenn die Räder 20 in Fahrzeugbreitenrichtung so weit wie möglich nach außen angeordnet sind, um den Abstand D2 zu vergrößern, können die Abmessungen H1 und L3 des Ablageteils 30 verkleinert werden, und dementsprechend kann eine breite Fahrzeugkabine 28 gewährleistet werden.
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Wie aus 2 hervorgeht, ist es zur Gewährleistung einer großen Fahrzeuglängenabmessung L1 des Zwischenbereichs 29c wirksam, die Längenabmessung L3 des Ablageteils 30 zu verringern und den Abstand L2 vom hinteren Ende des Vorderrades 20f zum vorderen Ende des Hinterrades 20r zu vergrößern. Insbesondere wenn die Räder 20 in Fahrzeuglängsrichtung möglichst weit außen an der Außenseite angeordnet sind, um den Abstand L2 zu vergrößern, kann die Fahrzeugkabine 28 entsprechend geräumig gemacht werden.
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Wie oben beschrieben, sind in diesem Beispiel die Räder 20 an Positionen nahe den Kanten der vier Ecken des Fahrzeugs 10 angeordnet, sodass eine breite Fahrzeugkabine 28 gewährleistet ist. Bei dieser Anordnung bilden Abschnitte der Radkästen, die die Umfangsflächen der Vorderräder 20f abdecken, vordere ausbauchende Teile 32f, die sich von den Vorder- und Seitenflächen des Fahrzeugs 10 nach außen wölben. In ähnlicher Weise bilden Abschnitte der Radkästen, die die Umfangsflächen der Hinterräder 20r abdecken, hintere ausbauchende Teile 32r, die sich von den hinteren und seitlichen Flächen des Fahrzeugs nach außen wölben 10. Daher sind in diesem Beispiel die vorderen ausbauchenden Teile 32f, die aus der sich nach vorn und seitlich nach außen wölbenden Karosserie 12 bestehen, auf beiden Seiten in Fahrzeugbreitenrichtung der vorderen Fläche des Fahrzeugs 10 ausgebildet, und die hinteren ausbauchenden Teile 32r, die aus der sich nach hinten und seitlich nach außen wölbenden Karosserie 12 bestehen, sind auf beiden Seiten in Fahrzeugbreitenrichtung der hinteren Fläche des Fahrzeugs 10 ausgebildet.
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Jeder der ausbauchenden Teile 32 hat eine Seitenfläche 34 und eine Längsaußenfläche 36 (siehe 3) sowie eine Verbindungsfläche 38, die die beiden Flächen 34, 36 verbindet. In diesem Beispiel ist die Verbindungsfläche 38 eine geneigte Fläche, die in Fahrzeugbreitenrichtung nach außen geht und sich in Fahrzeuglängsrichtung zur Mitte hin erstreckt. Ein zweiter Sensor 42 ist auf dieser geneigten Fläche (der Verbindungsfläche 38) angeordnet, wie später beschrieben wird.
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Ein am Fahrzeug montierter Objekterfassungssensor 10 wird beschrieben. Wie oben beschrieben, erfasst das Fahrzeug 10 dieses Beispiels ein Objekt um das Fahrzeug herum mit Sensoren zur Fahrunterstützung oder zum automatischen Fahren. Mehrere erste Sensoren 40f, 40r, 40s und mehrere zweite Sensoren 42f, 42r, 42a sind als Sensoren für die Erkennung eines Objekts an dem Fahrzeug 10 angeordnet.
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Die ersten Sensoren 40 sind Sensoren zur Erfassung eines Objekts, das sich in mittlerer/ferner Entfernung (mehrere Meter bis 100 Meter) befindet. Zum Beispiel kann ein Lidar als der erste Sensor 40 verwendet werden. Lidar ist eine Abkürzung für „Light Detection and Ranging“ (Lichterfassung und Entfernungsmessung) und ist ein Sensor, der ein Objekt erfasst und den Abstand zu einem Objekt mit einer Femerfassungstechnik unter Verwendung von Licht misst. Das vom Lidar verwendete Licht ist Licht mit einer Wellenlänge in einem Bereich von etwa 10 µm bis etwa 250 nm und umfasst Licht wie ultraviolettes Licht, sichtbares Licht und Infrarotlicht. Das Lidar kann ein optisches System (z.B. einen rotierenden Spiegel) zur Abtastung mit einem Laserstrahl zur Detektion bzw. Erfassung enthalten. In einer anderen Form können die ersten Sensoren 40 Radare sein, die ein Objekt mit Funkwellen erfassen, z.B. ein Millimeterwellenradar, das ein Objekt mit Millimeterwellen erfasst. Alternativ können die ersten Sensoren 40 Infrarot-Lasersensoren sein, die ein Objekt mit Infrarotlicht erfassen.
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Von den ersten Sensoren 40 ist ein vorderer erster Sensor 40f im Wesentlichen in der Mitte in Fahrzeugbreitenrichtung an der vorderen Fläche des Fahrzeugs 10 angeordnet. Ein hinterer erster Sensor 40r ist im Wesentlichen in der Mitte in Fahrzeugbreitenrichtung an der hinteren Fläche des Fahrzeugs angeordnet 10. Zusätzlich sind seitliche erste Sensoren 40s an Positionen an den Seitenflächen des Fahrzeugs etwas hinter den vorderen ausbauchenden Teilen 32f angeordnet. Bei den vorderen, hinteren und seitlichen ersten Sensoren 40f, 40r, 40s kann es sich um Sensoren desselben Typs handeln, die dieselbe Leistung erbringen, oder sie können einen geringfügigen Unterschied in der Leistung aufweisen. Zum Beispiel erfordert die Fahrunterstützung oder das automatische Fahren die frühzeitige Erkennung eines Objekts vor dem Fahrzeug, d.h. in Fahrtrichtung des Fahrzeugs 10. Daher kann der vordere erste Sensor 40f, der ein Objekt vor dem Fahrzeug erfasst, einen größeren Erfassungsbereich oder eine höhere Erfassungsauflösung haben als der hintere erste Sensor 40r und die seitlichen ersten Sensoren 40s. Mit anderen Worten, der hintere erste Sensor 40r und die seitlichen ersten Sensoren 40s können im Vergleich zum vorderen ersten Sensor 40f relativ kostengünstig sein. Wie oben beschrieben, können durch Variation der Leistung der ersten Sensoren 40 in Abhängigkeit von der Einbaulage und durch Verwendung der kostengünstigen ersten Sensoren 40 je nach Standort die Kosten für die im gesamten Fahrzeug 10 verwendeten ersten Sensoren 40 gesenkt werden.
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Wie oben beschrieben, sind in diesem Beispiel die ausbauchenden Teile 32 auf der vorderen Seite und der hinteren Seite des Fahrzeugs angeordnet. Die ausbauchenden Teile 32 ragen nach außen und können daher als Teile betrachtet werden, die mit größerer Wahrscheinlichkeit ein Hindernis außerhalb des Fahrzeugs treffen als andere Teile. Andererseits werden Detektionslicht oder Detektionsfunkwellen, die von den ersten Sensoren 40 ausgegeben werden, durch die ausbauchenden Teile 32 blockiert, so dass sich leicht ein toter Winkel des ersten Sensors 40 um die ausbauchenden Teile 32 bildet. Dies wird mit Bezug auf 4 beschrieben. 4 ist eine schematische Draufsicht auf das Fahrzeug 10, die die Erfassungsbereiche der Sensoren zeigt. In 4 zeigen gestrichelte Linien die Erfassungsbereiche der ersten Sensoren 40 und dünne durchgezogene Linien zeigen die Erfassungsbereiche der zweiten Sensoren 42 an.
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Wie aus 4 ersichtlich ist, können das Detektionslicht oder die Detektionsfunkwellen, die vom vorderen ersten Sensor 40f ausgegeben werden und auf den ausbauchenden Teil 32 auftreffen, nicht weiter fortschreiten, und daher wird der blinde Fleck des vorderen ersten Sensors 40f hinter einer Linie α gebildet, die den vorderen ersten Sensor 40f und ein vorderes Ende der vorderen Seite des vorderen ausbauchenden Teils 32f verbindet. In ähnlicher Weise wird der tote Winkel des seitlichen ersten Sensors 40s auf der Mittelseite in Fahrzeugbreitenrichtung relativ zu einer Linie β gebildet, die den seitlichen ersten Sensor 40s und ein hinteres Ende des vorderen ausbauchenden Teils 32f verbindet. Daraus ergibt sich ein toter Winkel B, in dem die ersten Sensoren 40 nicht in der Lage sind, ein Objekt diagonal vor dem vorderen ausbauchenden Teil 32f zu erkennen. Auf der anderen Seite ragt der vordere ausbauchende Teil 32f nach außen und trifft daher mit größerer Wahrscheinlichkeit auf ein Hindernis. Um eine Kollision zwischen dem vorderen ausbauchenden Teil 32f und einem anderen Element zu verhindern, ist ein Sensor erforderlich, der ein Objekt im toten Winkel B erkennt. In ähnlicher Weise ist auch ein Sensor erwünscht, der ein Objekt um den hinteren ausbauchenden Teil 32r erfasst.
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Daher sind in diesem Beispiel die mehreren zweiten Sensoren 42 zusätzlich zu den mehreren ersten Sensoren 40 angeordnet. Wie bei den ersten Sensoren 40 sind die zweiten Sensoren 42 Sensoren, die ein Objekt um das Fahrzeug 10 herum erfassen. Bei den zweiten Sensoren 42 kann es sich jedoch um preiswerte Sensoren handeln, die einen kleineren Erfassungsbereich als die ersten Sensoren 40 haben. Insbesondere kann der Erfassungsbereich der zweiten Sensoren 42 weniger als einige Meter betragen. Daher kann es sich bei den zweiten Sensoren 42 beispielsweise um Abstandsonare handeln, die ein Objekt mit Ultraschallwellen erfassen. Natürlich kann es sich bei den zweiten Sensoren 42, wie bei den ersten Sensoren 40, um Sensoren handeln, die ein Objekt mit Licht- oder Funkwellen erfassen.
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In jedem Fall sind in diesem Beispiel die zweiten Sensoren 42 auf den Verbindungsflächen 38 der ausbauchenden Teile 32 angeordnet. Wie oben beschrieben, handelt es sich bei den Verbindungsflächen 38 um geneigte Flächen, die in Fahrzeugbreitenrichtung nach außen gehen und sich in Fahrzeuglängsrichtung zur Mitte hin erstrecken. Die zweiten Sensoren 42, die auf den Verbindungsflächen 38 (geneigte Flächen) angeordnet sind, können Objekte diagonal vor den vorderen ausbauchenden Teilen 32f und diagonal hinter den hinteren ausbauchenden Teilen 32r korrekt erfassen, die sich wahrscheinlich in den toten Winkeln B der ersten Sensoren 40 befinden. Dies ermöglicht ein ordnungsgemäßes Fahren, oder insbesondere ein ordnungsgemäßes Einparken und Rechts-/Linksabbiegen.
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In diesem Beispiel sind die zusätzlichen zweiten Sensoren 42a auf der hinteren Fläche des Fahrzeugs 10 zusätzlich zu den vorderen zweiten Sensoren 42f und den hinteren zweiten Sensoren 42r angeordnet, die auf den vorderen ausbauchenden Teilen 32f und den hinteren ausbauchenden Teilen 32r angeordnet sind. Es gibt insgesamt zwei zusätzliche zweite Sensoren 42a, die jeweils auf der linken und rechten Seite des hinteren ersten Sensors 40r angeordnet sind. Die zusätzlichen zweiten Sensoren 42a werden insbesondere dazu verwendet, eine Kollision zu verhindern, wenn sich das Fahrzeug 10 rückwärts bewegt, z.B. wenn das Fahrzeug 10 geparkt wird.
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Wie aus der obigen Beschreibung hervorgeht, kann in diesem Beispiel ein breiter bzw. geräumiger Fahrzeuginnenraum gewährleistet werden, indem die Räder 20 in der Nähe des vorderen oder hinteren Endes des Fahrzeugs 10 angeordnet werden. Dementsprechend wölben sich die ausbauchenden Teile 32 an den Ecken des Fahrzeugs 10 nach außen, und es ist wahrscheinlich, dass der tote Winkel B der ersten Sensoren 40 erzeugt wird. Da jedoch die zweiten Sensoren 42 in diesem Beispiel auf den Verbindungsflächen 38 der ausbauchenden Teile 32 angeordnet sind, kann ein Objekt im toten Winkel B der ersten Sensoren 40 korrekt erkannt werden. Daher können nach diesem Beispiel die Objektinformationen um das Fahrzeug herum ordnungsgemäß erfasst werden, obwohl das Fahrzeug 10 die ausbauchenden Teile 32 aufweist.
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Obwohl in den Zeichnungen nicht dargestellt, sind in diesem Beispiel einer oder mehrere Sensoren zur Bestätigung der Position des Fahrzeugs in der Mitte des Dachs des Fahrzeugs 10 angeordnet. Für solche Sensoren können zum Beispiel Lidar und GPS verwendet werden. Die in dieser Beschreibung angegebenen Techniken sind lediglich Beispiele, und solange das Fahrzeug mindestens den ersten Sensor 40, der auf der vorderen Fläche oder hinteren Fläche angeordnet ist, die auf beiden Seiten in Fahrzeugbreitenrichtung der vorderen Fläche oder hinteren Fläche angeordneten ausbauchenden Teile 32 und die zweiten Sensoren 42, die auf den Verbindungsflächen 38 der ausbauchenden Teile 32 angeordnet sind, enthält, können die anderen Konfigurationen geändert werden. Zum Beispiel können, obwohl in diesem Beispiel die ausbauchenden Teile 32 sowohl auf der Vorder- als auch auf der Rückseite des Fahrzeugs 10 angeordnet sind, die ausbauchenden Teile 32 nur auf einer Seite angeordnet sein. Die Verbindungsfläche 38 der ausbauchenden Teile 32 ist nicht auf die geneigte Fläche beschränkt und kann eine nach außen gewölbte runde Fläche sein, wie in 5 dargestellt. Selbst wenn der zweite Sensor 42 an der R-Fläche statt an der geneigten Fläche angebracht wird, kann ein Objekt diagonal vor oder diagonal hinter dem ausbauchenden Teil 32 richtig erkannt werden.
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Die ersten Sensoren 40 und die zweiten Sensoren 42, die in diesem Beispiel als Sensoren unterschiedlichen Typs beschrieben werden, können Sensoren desselben Typs sein. Die seitlichen ersten Sensoren 40s und die zusätzlichen zweiten Sensoren 42a, die in der obigen Beschreibung angeordnet sind, brauchen nicht enthalten zu sein. Obwohl das Fahrzeug 10 in der obigen Beschreibung eine Kastenform ohne Motorhaube und Kofferraum hat, können die in dieser Beschreibung angegebenen Techniken auf ein Fahrzeug 10 mit einer anderen Form angewendet werden, z.B. auf ein Fahrzeug vom Typ Limousine mit Motorhaube.
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur
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- JP 2019121195 [0001]
- JP 2017 [0005]
- JP 214065 A [0005]
