DE102019133924B4

DE102019133924B4 - Fahrassistenzgerät

Info

Publication number: DE102019133924B4
Application number: DE102019133924.3A
Authority: DE
Inventors: Masaaki Amano; Keisuke Yasuda
Original assignee: Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp
Priority date: 2018-12-19
Filing date: 2019-12-11
Publication date: 2023-11-23
Anticipated expiration: 2039-12-12
Also published as: DE102019133924A1; JP2020097347A; JP7206886B2

Abstract

Fahrassistenzgerät mit:einer Informationsbeschaffungsvorrichtung (71, 72, 73), die zumindest eine Bildaufnahmevorrichtung (73) aufweist, die konfiguriert ist, Bilddaten in einer Umgebung eines Fahrzeugs zu beschaffen, wobei die Informationsbeschaffungsvorrichtung (71, 72, 73) konfiguriert ist, Fahrzeugumgebungsinformationen einschließlich Informationen bezüglich eines Umgebungszustands des Fahrzeugs zu beschaffen,einer Anzeigevorrichtung (63), die konfiguriert ist, einen Bildschirm einem Insassen des Fahrzeugs anzuzeigen, und eine Berührungsbedienung durch einen Finger des Insassen in Bezug auf den Bildschirm zu erfassen, undeiner Fahrassistenzsteuerungseinrichtung (10, 10X), die konfiguriert ist,ein Überblickansichtsbild (401) auf der Grundlage der durch die Bildaufnahmevorrichtung beschafften Bilddaten zu erzeugen, wobei das Überblickansichtsbild (401) ein Bild des Fahrzeugs und eines Nahbereichs des Fahrzeugs ist, wie von einer Position betrachtet, die von dem Fahrzeug in einer Richtung direkt oberhalb des Fahrzeugs beabstandet ist,einen Assistenzbetriebsartbildschirm mit zumindest dem Überblickansichtsbild (401) auf der Anzeigevorrichtung (63) anzuzeigen,auf der Grundlage der Fahrzeugumgebungsinformationen einen Bewegungspfad (P1, P2, P3) zu bestimmen, entlang dem das Fahrzeug von einer gegenwärtigen Position des Fahrzeugs zu einer Zielposition (Fp) bewegbar ist, undeine Fahrassistenzsteuerung mit einer automatischen Lenkwinkelsteuerung an dem Fahrzeug zur Bewegung des Fahrzeugs entlang des Bewegungspfads (P1, P2, P3) auszuführen,wobei die Fahrassistenzsteuerungseinrichtung (10, 10X) konfiguriert ist, die Fahrassistenzsteuerung zu starten, wenn eine Schiebebedienung durchgeführt wird und der Umgebungszustand des Fahrzeugs, der auf der Grundlage der Fahrzeugumgebungsinformationen bestimmt worden ist, eine vorbestimmte Bedingung in einer Situation erfüllt, in der der Assistenzbetriebsartbildschirm auf der Anzeigevorrichtung (63) angezeigt wird, wobei die Schiebebedienung eine Bedienung ist, bei der der Finger auf dem Assistenzbetriebsartbildschirm bewegt wird, während der Finger in Kontakt mit dem Assistenzbetriebsartbildschirm gehalten wird,wobei die Fahrassistenzsteuerungseinrichtung (10, 10X) konfiguriert ist, zu bestimmen, dass die vorbestimmte Bedingung erfüllt ist, wenn ein auf der Grundlage der Fahrzeugumgebungsinformation erfasstes dreidimensionales Objekt eine vorbestimmte Drei-Dimensional-Objektbedingung erfüllt, undwobei die Fahrassistenzsteuerungseinrichtung (10, 10X) konfiguriert ist,eine einer ersten Betriebsart und einer zweiten Betriebsart auszuwählen, wenn die Schiebebedienung in der Situation durchgeführt wird, in der der Assistenzbetriebsartbildschirm auf der Anzeigevorrichtung (63) angezeigt wird, wobei die erste Betriebsart eine Betriebsart zur Durchführung der Fahrassistenz ist, um zu bewirken, dass das Fahrzeug sich einem dreidimensionalen Objekt annähert, das an der linken oder rechten Seite des Fahrzeugs vorhanden ist, und die zweite Betriebsart eine Betriebsart zur Durchführung der Fahrassistenz derart ist, dass das Fahrzeug an einem sich bewegenden Objekt vorbei gelangt, das vor dem Fahrzeug vorhanden ist und sich zu dem Fahrzeug hin bewegt, unddie Fahrassistenzsteuerung entsprechend der ausgewählten Betriebsart auszuführen, undwobei die Fahrassistenzsteuerungseinrichtung (10, 10X) konfiguriert ist,die erste Betriebsart auszuwählen, wenn eine Bewegungsrichtung des Fingers der Schiebebedienung eine Richtung innerhalb eines vorbestimmten ersten Richtungsbereichs ist, unddie zweite Betriebsart auszuwählen, wenn die Bewegungsrichtung des Fingers der Schiebebedienung eine Richtung innerhalb eines vorbestimmten zweiten Richtungsbereichs ist, der sich von dem ersten Richtungsbereich unterscheidet.

Description

HINTERGRUND
1. Technisches Gebiet
Die vorliegende Offenbarung betrifft ein Fahrassistenzgerät für ein Fahrzeug, das konfiguriert ist, eine Fahrbetätigung eines Fahrers durch Verwendung von Informationen bezüglich eines Umgebungszustands des Fahrzeugs zu assistieren/unterstützen.
2. Beschreibung des Stands der Technik
Zuvor wurde ein Gerät vorgeschlagen, das konfiguriert ist, eine Fahrassistenzsteuerung (Parkassistenzsteuerung) zum Assistieren einer Fahrbetätigung (Fahrbedienung) eines Fahrers auszuführen (siehe JP 2011 - 126 337 A und JP 2008 - 213 516 A ).
Das vorstehend beschriebene Gerät erfasst Fahrzeugumgebungsinformationen bezüglich eines Umgebungszustands eines Fahrzeugs auf der Grundlage von Informationen aus „Kameras und Sensoren“, die an dem Fahrzeug montiert sind, und führt eine Fahrassistenzsteuerung derart durch, dass das Fahrzeug entlang eines Bewegungspfads, der auf der Grundlage der erfassten Fahrzeugumgebungsinformationen eingestellt worden ist, sich bewegt/fährt.
In einem in der JP 2011 - 126 337 A vorgeschlagenen Gerät (das nachstehend als „Gerät 1 gemäß dem Stand der Technik“ bezeichnet ist) muss der Fahrer einen berührungsempfindlichen Bedienungsbildschirm bzw. Touch-Bedienungsbildschirm (ein berührungsempfindliches Bedienungsteil), der auf einer Anzeige angezeigt wird, bedienen, um die Fahrassistenzsteuerung zu starten. Der berührungsempfindliche Bedienungsbildschirm weist eine Vielzahl von Schaltern mit einer hierarchischen Struktur auf. Der Fahrer bedient die nachfolgenden Schalter: einen Schalter zur Auswahl einer ersten Betriebsart zum Assistieren eines Parallelparkens oder einer zweiten Betriebsart zum Assistieren des Parkens in einer Garage, einen Pfeilschalter zur Einstellung einer Zielposition, an der das Fahrzeug zu parken ist, und einen Schalter zum abschließenden Festlegen der Einstellung der Zielposition. „Parallelparken“ ist ein Parken des Fahrzeugs derart, dass es parallel zu einer Fahrtrichtung einer Straße ist, der entlanggefahren wird. Wenn diese Schalter bedient werden, beginnt das Gerät 1 gemäß dem Stand der Technik die Fahrassistenzsteuerung.
In einem in der JP 2008 - 213 516 A vorgeschlagenen Gerät (das nachstehend als „Gerät 2 gemäß dem Stand der Technik“ bezeichnet ist) muss, wenn die Fahrassistenzsteuerung gestartet wird, zu einem dreidimensionalen Objekt, das in der Umgebung des Fahrzeugs vorhanden ist (beispielsweise ein seitliches Bewegen des Fahrzeugs zu einer Position nahe an dem dreidimensionalen Objekt), zur Seite zu fahren (pull over), der Fahrer eine Vielzahl von Tasten (Icons) auf einem Bildschirm bedienen, die auf einer Anzeige angezeigt werden. Der Fahrer drückt eine Taste zum Anweisen des Starts der Fahrassistenzsteuerung und drückt dann eine Taste zur Einstellung einer Distanz zu dem dreidimensionalen Objekt. Wenn diese Tasten gedrückt sind, startet das Gerät 2 gemäß dem Stand der Technik die Fahrassistenzsteuerung.
In den vorstehend beschriebenen Geräten 1 und 2 gemäß dem Stand der Technik benötigt es Zeit zum Starten der Fahrassistenzsteuerung, da der Fahrer die Vielzahl der Schalter (oder Tasten) betätigen muss. Daher ist dies für den Fahrer umständlich.
Die DE 10 2016 003 308 B3 offenbart ein Verfahren zum Betrieb eines Fahrerassistenzsystems eines Kraftfahrzeugs, wobei das Fahrerassistenzsystem zur wenigstens teilweise automatischen Führung des Kraftfahrzeugs ausgebildet ist und das Kraftfahrzeug wenigstens einen Radarsensor als einen das Umfeld des Kraftfahrzeugs erfassenden Umfeldsensor aufweist, dessen Sensordaten zu einem das Umfeld des Kraftfahrzeugs beschreibenden Umfeldmodell ausgewertet werden, wobei bei Erfüllung wenigstens eines Rückfragekriteriums dem Fahrer des Kraftfahrzeugs auf einer Anzeigeeinrichtung eine aus dem Umfeldmodell abgeleitete, entsprechend einer Aufsicht befahrbare und nicht befahrbare Bereiche darstellende Umfeldkarte dargestellt wird, wobei bei einer durch eine Bedieneinrichtung ermöglichten Interaktion des Fahrers mit der dargestellten Umfeldkarte eine Wunschtrajektorie des Fahrers beschreibende Trajektoriendaten ermittelt werden und die wenigstens teilweise automatische Führung des Kraftfahrzeugs entlang einer aus den Trajektoriendaten abgeleiteten Realtrajektorie erfolgt.
Die US 2018 / 0 265 079 A1 offenbart eine Parkassistenzvorrichtung. Dabei führt, wenn ein Fahrer einen Fahrvorgang im Parkvorgang durchführt, eine Steuereinheit der Parkassistenzvorrichtung eine Beschleunigung gemäß dem Fahrvorgang durch den Fahrer unter der Bedingung durch, dass ein Abstand zu einer Zielhalteposition von einer Position des Fahrzeugs größer als eine vorgegebene Distanz ist, und führt die Steuereinheit nach der Beschleunigung eine Verzögerung bzw. Verlangsamung derart durch, dass das Fahrzeug im Bereich bis zu einer Endstoppposition anhält.
Die WO 2017 / 205 278 A1 offenbart eine Überwachungssteuerung von Fahrzeugen. Dabei wird unter anderem ein Befehl empfangen, der ein Ziel für den Betrieb eines Fahrzeugs innerhalb eines festgelegten Fahrtabschnitts einer geplanten Reiseroute zum Ausdruck bringt. Das Ziel umfasst eine zeitliche Abfolge von Steuereingaben, die einer Bremse, einem Gaspedal, einer Lenkung und/oder einem Betriebsaktuator des Fahrzeugs zugeführt werden sollen. Der Befehl wird ausgedrückt, um den Betrieb des Fahrzeugs entlang einer ausgewählten künstlichen Fahrstruktur des bezeichneten Fahrsegments zu veranlassen. Zur Ausführung des Befehls wird eine mögliche Betriebsweise des Fahrzeugs ermittelt. Entsprechend der ermittelten möglichen Betriebsweise wird eine Folge von Steuereingaben für die Bremse, das Gaspedal, die Lenkung und/oder einen anderen Betriebsaktuator des Fahrzeugs erzeugt.
Die JP 2007 - 230 371 A offenbart eine Parkassistenzvorrichtung, bei der bei Anzeige eines Abwärtsansichtsbild auf einem Bildschirm ein Rahmenmuster mit einer Größe, die der Kontur eines Fahrzeugs entspricht, an einer vorbestimmten Referenzposition auf dem Anzeigebildschirm in überlagernder Weise in einer Abwärtsansicht in einer vorgegebenen Richtung angezeigt wird. Die Anzeigeposition und die Anzeigerichtung des Rahmenmusters werden entsprechend einer Bedienung durch einen Fahrzeuginsassen geändert, und ein Zielparkplatz, der ein Ziel zum Parken des Fahrzeugs bildet, wird auf der Grundlage der Anzeigeposition und der Anzeigerichtung des Rahmenmusters nach der Änderung spezifiziert.
Die DE 10 2013 213 039 A1 offenbart ein Assistenzsystem und ein Assistenzverfahren zur Unterstützung bei der Steuerung eines Kraftfahrzeugs. Dabei erfassten Sensoren Messgrößen, die die Fahrsituation betreffen. Eine Verarbeitungseinrichtung ermittelt Parameter einer Fahrsituation sowie Steuerungsparameter einer Assistenzsteuerung aus den erfassten Messgrößen. Eine Eingabeeinrichtung erfasst zusätzliche Eingaben zur Korrektur und/oder Ergänzung der ermittelten und durch eine Ausgabeeinrichtung dargestellten Parameter der Fahrsituation und/oder der Steuerungsparameter der Assistenzsteuerung.
Die DE 11 2016 003 496 T5 offenbart ein Fahrassistenzsystem. Dabei gibt in einer Fahrunterstützungsvorrichtung eine Bildausgabeeinheit an eine Anzeigeeinheit ein Bild aus, das ein eigenes Fahrzeugobjekt, das ein eigenes Fahrzeug darstellt, und ein anderes Fahrzeugobjekt enthält, das ein anderes Fahrzeug vor dem eigenen Fahrzeugobjekt darstellt. Eine Bedienungssignal-Eingabeeinheit empfängt eine Bedienung eines Benutzers zum Verändern der Positionsbeziehung zwischen dem eigenen Fahrzeugobjekt und dem anderen Fahrzeugobjekt in dem auf der Anzeigeeinheit dargestellten Bild. Eine Befehlsausgabeeinheit gibt an eine automatische Fahrsteuerungseinheit, die das automatische Fahren steuert, einen Befehl zum Anweisen des eigenen Fahrzeugs aus, das andere Fahrzeug zu überholen, wenn die Positionsbeziehung zwischen dem eigenen Fahrzeugobjekt und dem anderen Fahrzeugobjekt so verändert wird, dass das eigene Fahrzeugobjekt vor das andere Fahrzeugobjekt gesetzt wird.
Die DE 11 2016 003 473 T5 offenbart eine Fahrunterstützungsvorrichtung, bei der eine Bildausgabeeinheit Bildinformationen, die ein Fahrzeugobjekt, das ein Fahrzeug darstellt, und ein Schildobjekt umfassen, das ein Schild darstellt, an eine Anzeigeeinheit ausgibt. Eine Betätigungssignal-Eingabeeinheit empfängt ein Betätigungssignal von einem Benutzer, um in dem auf der Anzeigeeinheit angezeigten Bild das Fahrzeugobjekt zu der Position des Schildobjekts zu bewegen oder um das Schildobjekt zu der Position des Fahrzeugobjekts zu bewegen. Eine Befehlsausgabeeinheit gibt einen Befehl gemäß dem Anzeigeinhalt in dem Schildobjekt, wenn das Betätigungssignal empfangen wird, an eine automatische Fahrsteuereinheit aus, die das automatische Fahren steuert.
Die DE 11 2016 003 488 T5 offenbart eine Fahrbetriebsunterstützungsvorrichtung, die eine Anzeigeeinheit, eine Bildausgabeeinheit, eine Betriebssignaleingabeeinheit und eine Befehlsausgabeeinheit aufweist. Die Bildausgabeeinheit gibt ein Bild, das ein Fahrzeugobjekt, das ein Fahrzeug repräsentiert, und eine periphere Situation des Fahrzeugs, an eine Anzeigeeinheit aus. Die Betriebssignaleingabeeinheit empfängt ein Betriebssignal eines Benutzers in Bezug auf das Fahrzeugobjekt in einem Bild, das auf der Anzeigeeinheit angezeigt wird. Die Befehlsausgabeeinheit gibt einen Steuerbefehl für einen automatischen Fahrbetriebsmodus entsprechend dem empfangenen Betriebssignal an eine Steuerung für einen automatischen Fahrbetriebsmodus aus, die den automatischen Fahrbetriebsmodus steuert. Falls die Betriebssignaleingabeeinheit ein Betriebssignal des Benutzers empfängt, der das Fahrzeugobjekt in dem Bild berührt, das auf der Anzeigeeinheit angezeigt wird, gibt die Bildausgabeeinheit, wenn das Fahrzeugobjekt berührt wird, Bildinformationen an die Anzeigeeinheit in einem wählbaren Zustand aus, wobei die Bildinformationen mehrere Bedienungen enthalten, die automatisch durch das Fahrzeug ausführbar sind, oder mehrere Regionen, in welchen sich das Fahrzeug bewegen kann.
ZUSAMMENFASSUNG
Es ist eine Aufgabe der vorliegenden Offenbarung, ein Fahrassistenzgerät anzugeben, das konfiguriert ist, die Fahrassistenzsteuerung mit einer einfachen Bedienung im Vergleich zu den Geräten 1 und 2 gemäß dem Stand der Technik zu beginnen bzw. zu starten.
Diese Aufgabe wird durch ein Fahrassistenzgerät gelöst, wie es in Patentanspruch 1 angegeben ist.
Vorteilhafte Ausgestaltungen sind in den abhängigen Patentansprüchen angegeben.
Ein Fahrassistenzgerät gemäß Patentanspruch 1 weist auf:

eine Informationsbeschaffungsvorrichtung (71, 72, 73) mit zumindest einer Bildaufnahmevorrichtung (73), die konfiguriert ist, Bilddaten in einer Umgebung eines Fahrzeugs zu beschaffen, wobei die Informationsbeschaffungsvorrichtung konfiguriert ist, Fahrzeugumgebungsinformationen einschließlich Informationen bezüglich eines Umgebungszustands des Fahrzeugs zu beschaffen,
eine Anzeigevorrichtung (63), die konfiguriert ist, einen Bildschirm einem Insassen des Fahrzeugs anzuzeigen, und eine Berührungsbedienung durch einen Finger des Insassen in Bezug auf den Bildschirm zu erfassen, und
eine Fahrassistenzsteuerungseinrichtung (10, 10X), die konfiguriert ist,
- ein Überblickansichtsbild (401) auf der Grundlage der durch die Bildaufnahmevorrichtung beschafften Bilddaten zu erzeugen, wobei das Überblickansichtsbild ein Bild des Fahrzeugs und eines Nahbereichs des Fahrzeugs ist, wie von einer Position betrachtet, die von dem Fahrzeug in einer Richtung direkt oberhalb des Fahrzeugs beabstandet ist,
- einen Assistenzbetriebsartbildschirm mit zumindest dem Überblickansichtsbild auf der Anzeigevorrichtung anzuzeigen,
- auf der Grundlage der Fahrzeugumgebungsinformationen einen Bewegungspfad (P1, P2, P3) zu bestimmen, entlang dem das Fahrzeug von einer gegenwärtigen Position des Fahrzeugs zu einer Zielposition (Fp) bewegbar ist, und
- eine Fahrassistenzsteuerung mit einer automatischen Lenkwinkelsteuerung an dem Fahrzeug zur Bewegung des Fahrzeugs entlang des Bewegungspfads auszuführen.

Weiterhin ist die Fahrassistenzsteuerungseinrichtung konfiguriert, die Fahrassistenzsteuerung zu starten bzw. zu beginnen, wenn eine Schiebebedienung durchgeführt wird (Schritt 610: Ja, Schritt 615: Ja) und der Umgebungszustand des Fahrzeugs, der auf der Grundlage der Fahrzeugumgebungsinformationen bestimmt worden ist, eine vorbestimmte Bedingung (Schritt 620: Ja, Schritt 630: Ja, Schritt 640: Ja) in einer Situation erfüllt, in der der Assistenzbetriebsartbildschirm auf der Anzeigevorrichtung angezeigt wird. Die Schiebebedienung hier ist eine Bedienung, bei der der Finger auf dem Assistenzbetriebsartbildschirm bewegt wird, während der Finger in Kontakt mit dem Assistenzbetriebsartbildschirm gehalten wird.
Das Fahrassistenzgerät mit der vorstehend beschriebenen Konfiguration ist konfiguriert, die Fahrassistenzsteuerung zu starten, wenn die Schiebebedienung durchgeführt wird und der Umgebungszustand des Fahrzeugs die vorbestimmte Bedingung in der Situation erfüllt, in der der Assistenzbetriebsartbildschirm auf der Anzeigevorrichtung angezeigt wird. Entsprechend dieser Konfiguration kann der Fahrer den Start der Fahrassistenzsteuerung durch eine Bedienung (Schiebebedienung) auf dem Assistenzbetriebsartbildschirm anfordern. Da die Anzahl der Bedienungen auf dem Bildschirm zum Starten der Fahrassistenzsteuerung kleiner als diejenige der Geräte 1 und 2 gemäß dem Stand der Technik ist, wird die Zeit zum Starten der Fahrassistenzsteuerung kürzer. Daher wird die Wahrscheinlichkeit, dass der Fahrer sich gestört fühlt, reduziert werden. Weiterhin kann der Fahrer die Schiebebedienung durchführen, während er die Umgebung des Fahrzeugs durch Schauen auf das Überblickansichtsbild auf dem Assistenzbetriebsartbildschirm überprüft.
Weiterhin ist gemäß Patentanspruch 1 die Fahrassistenzsteuerungseinrichtung konfiguriert, zu bestimmen, dass die vorbestimmte Bedingung erfüllt ist, wenn ein auf der Grundlage der Fahrzeugumgebungsinformation erfasstes dreidimensionales Objekt eine vorbestimmte Drei-Dimensional-Objektbedingung (Bedingung A4, Bedingung B4, Bedingung C6) erfüllt.
Gemäß dieser Ausgestaltung kann die Fahrassistenzsteuerungseinrichtung die Fahrassistenzsteuerung starten, wenn es ein dreidimensionales Objekt in der Umgebung des Fahrzeugs gibt und das dreidimensionale Objekt die vorbestimmte Drei-Dimensional-Objektbedingung erfüllt.
Weiterhin ist gemäß Patentanspruch 1 die Fahrassistenzsteuerungseinrichtung konfiguriert:

eine erste Betriebsart oder eine zweite Betriebsart auszuwählen, wenn die Schiebebedienung in der Situation durchgeführt wird, in der der Assistenzbetriebsartbildschirm auf der Anzeigevorrichtung angezeigt wird, wobei die erste Betriebsart eine Betriebsart zur Durchführung der Fahrassistenz ist, um zu bewirken, dass das Fahrzeug sich einem dreidimensionalen Objekt annähert, das an der linken oder rechten Seite des Fahrzeugs vorhanden ist, und die zweite Betriebsart eine Betriebsart zur Durchführung der Fahrassistenz derart ist, dass das Fahrzeug an einem sich bewegenden Objekt vorbei gelangt, das vor dem Fahrzeug vorhanden ist und sich zu dem Fahrzeug hin bewegt, und
die Fahrassistenzsteuerung entsprechend der ausgewählten Betriebsart auszuführen.

Weiterhin ist gemäß Patentanspruch 1 die Fahrassistenzsteuerungseinrichtung konfiguriert:

die erste Betriebsart auszuwählen (Schritt 625, Schritt 635), wenn eine Bewegungsrichtung des Fingers der Schiebebedienung eine Richtung innerhalb eines vorbestimmten ersten Richtungsbereichs ist (Schritt 620: Ja, Schritt 630: Ja), und
die zweite Betriebsart auszuwählen (Schritt 645), wenn die Bewegungsrichtung des Fingers der Schiebebedienung eine Richtung innerhalb eines vorbestimmten zweiten Richtungsbereichs ist, der sich von dem ersten Richtungsbereich unterscheidet (Schritt 640: Ja).

Gemäß dieser Ausgestaltung wählt die Fahrassistenzsteuerungseinrichtung die erste Betriebsart oder die zweite Betriebsart in Reaktion auf die Bewegungsrichtung des Fingers der Schiebebedienung aus, und führt die Fahrassistenzsteuerung mit der ausgewählten Betriebsart aus. Daher bewegt der Fahrer den Finger innerhalb irgendeines des ersten Richtungsbereichs und des zweiten Richtungsbereichs, um dadurch zu bewirken, dass die Fahrassistenzsteuerungseinrichtung die Fahrassistenzsteuerung mit seiner/ihrer gewünschten Betriebsart (der ersten Betriebsart oder der zweiten Betriebsart) durchführt. Der Fahrer kann durch eine einzelne Bedienung (Schiebebedienung) auf dem Assistenzbetriebsartbildschirm gleichzeitig den Start der Fahrassistenzsteuerung anfordern und die Betriebsart der Fahrassistenzsteuerung auswählen.
Gemäß einer Ausgestaltung des Fahrassistenzgeräts ist die Fahrassistenzsteuerungseinrichtung konfiguriert, zu bestimmen, dass die Drei-Dimensional-Objektbedingung erfüllt ist, wenn es ein dreidimensionales Objekt an einer linken Seite des Fahrzeugs gibt (Bedingung A4).
Weiterhin ist die Fahrassistenzsteuerungseinrichtung konfiguriert, wenn eine Bewegungsrichtung des Fingers der Schiebebedienung eine Richtung innerhalb eines vorbestimmten linken Richtungsbereichs ist,
die Zielposition derart einzustellen, dass das Fahrzeug sich einer Position annähert, die von dem dreidimensionalen Objekt um einen vorbestimmten Abstand (Srd) beabstandet ist, und
die Fahrassistenzsteuerung auszuführen.
Gemäß dieser Ausgestaltung kann, wenn es ein dreidimensionales Objekt an der linken Seite des Fahrzeugs gibt, die Fahrassistenzsteuerungseinrichtung bewirken, dass das Fahrzeug sich dem dreidimensionalen Objekt annähert.
Gemäß einer Ausgestaltung des Fahrassistenzgeräts ist die Fahrassistenzsteuerungseinrichtung konfiguriert, wenn die Schiebebedienung in der Richtung innerhalb des linken Richtungsbereichs durchgeführt wird, den Abstand (Srd) auf der Grundlage einer Bewegungsdistanz (SD) des Fingers der Schiebebedienung auf dem Assistenzbetriebsartbildschirm zu ändern (Schritt 1505).
Gemäß dieser Ausgestaltung justiert der Fahrer die Bewegungsdistanz des Fingers, um dadurch den Abstand zwischen dem Fahrzeug und dem dreidimensionalen Objekt zu dem Zeitpunkt zu ändern, zu dem das Fahrzeug die Zielposition erreicht. Der Fahrer kann durch eine einzelne Bedienung (Schiebebedienung) auf dem Assistenzbetriebsartbildschirm gleichzeitig den Start der Fahrassistenzsteuerung anfordern und den Abstand zwischen dem Fahrzeug und dem dreidimensionalen Objekt justieren.
Gemäß einer Ausgestaltung des Fahrassistenzgeräts ist die Fahrassistenzsteuerungseinrichtung konfiguriert, zu bestimmen, dass die Drei-Dimensional-Objektbedingung erfüllt ist, wenn es ein dreidimensionales Objekt an einer rechten Seite des Fahrzeugs gibt (Bedingung B4).
Weiterhin ist die Fahrassistenzsteuerungseinrichtung konfiguriert, wenn eine Bewegungsrichtung des Fingers der Schiebebedienung eine Richtung innerhalb eines vorbestimmten rechten Richtungsbereichs ist,
die Zielposition derart einzustellen, dass das Fahrzeug sich einer Position annähert, die von dem dreidimensionalen Objekt um einen vorbestimmten Abstand (Srd) beabstandet ist, und
die Fahrassistenzsteuerung auszuführen.
Gemäß dieser Ausgestaltung kann, wenn es ein dreidimensionales Objekt an der rechten Seite des Fahrzeugs gibt, die Fahrassistenzsteuerungseinrichtung bewirken, dass das Fahrzeug sich dem dreidimensionalen Objekt annähert.
Gemäß einer Ausgestaltung des Fahrassistenzgeräts ist die Fahrassistenzsteuerungseinrichtung konfiguriert, wenn die Schiebebedienung in der Richtung innerhalb des rechten Richtungsbereichs durchgeführt wird, den Abstand (Srd) auf der Grundlage einer Bewegungsdistanz (SD) des Fingers der Schiebebedienung auf dem Assistenzbetriebsartbildschirm zu ändern (Schritt 1510).
Gemäß dieser Ausgestaltung justiert der Fahrer die Bewegungsdistanz des Fingers, um dadurch den Abstand zwischen dem Fahrzeug und dem dreidimensionalen Objekt zu dem Zeitpunkt zu ändern, zu dem das Fahrzeug die Zielposition erreicht. Der Fahrer kann durch eine Bedienung (Schiebebedienung) auf dem Assistenzbetriebsartbildschirm gleichzeitig den Start der Fahrassistenzsteuerung anfordern und den Abstand zwischen dem Fahrzeug und dem dreidimensionalen Objekt justieren.
Gemäß einer Ausgestaltung des Fahrassistenzgeräts ist die Fahrassistenzsteuerungseinrichtung konfiguriert, zu bestimmen, dass die Drei-Dimensional-Objektbedingung erfüllt ist, wenn es ein sich bewegendes Objekt gibt, das vor dem Fahrzeug vorhanden ist und sich zu dem Fahrzeug hin bewegt (Bedingung C6). Weiterhin ist die Fahrassistenzsteuerungseinrichtung konfiguriert, wenn eine Bewegungsrichtung des Fingers der Schiebebedienung eine Richtung innerhalb eines vorbestimmten Aufwärtsrichtungsbereichs ist, als die Zielposition eine Position des Fahrzeugs einzustellen, wenn bzw. bei der das Fahrzeug an dem sich bewegenden Objekt vorbeigelangt, und die Fahrassistenzsteuerung auszuführen.
Weiterhin ist die Fahrassistenzsteuerungseinrichtung konfiguriert, eine automatische Fahrzeuggeschwindigkeitssteuerung zur Steuerung einer Geschwindigkeit des Fahrzeugs als die Fahrassistenzsteuerung auszuführen. Die automatische Fahrzeuggeschwindigkeitssteuerung ist eine Steuerung, um zu bewirken, dass die Geschwindigkeit des Fahrzeugs mit einer Sollfahrzeuggeschwindigkeit (Va) zu einem Zeitpunkt übereinstimmt, zu dem das Fahrzeug die Zielposition erreicht.
Gemäß dieser Ausgestaltung kann, wenn ein sich bewegendes Objekt (beispielsweise ein entgegenkommendes Fahrzeug) vor dem Fahrzeug vorhanden ist, die Fahrassistenzsteuerungseinrichtung die Fahrassistenzsteuerung ausführen, um dem Fahrzeug zu erlauben, an dem sich bewegenden Objekt vorbei zu fahren. Weiterhin kann die Fahrassistenzsteuerungseinrichtung die automatische Fahrzeuggeschwindigkeitssteuerung ausführen, um zu bewirken, dass die Geschwindigkeit des Fahrzeugs mit der Sollfahrzeuggeschwindigkeit übereinstimmt.
Gemäß einer Ausgestaltung des Fahrassistenzgeräts ist die Fahrassistenzsteuerungseinrichtung konfiguriert, die Sollfahrzeuggeschwindigkeit (Va) auf der Grundlage einer Bewegungsdistanz (SD) des Fingers der Schiebebedienung auf dem Assistenzbetriebsartbildschirm zu ändern.
Gemäß dieser Ausgestaltung justiert der Fahrer die Bewegungsdistanz des Fingers, um dadurch die Sollfahrzeuggeschwindigkeit zu ändern, wenn das Fahrzeug an dem sich bewegenden Objekt vorbeifährt. Der Fahrer kann durch eine einzelne Bedienung (Schiebebedienung) auf dem Assistenzbetriebsartbildschirm gleichzeitig den Start der Fahrassistenzsteuerung anfordern und die Sollfahrzeuggeschwindigkeit justieren.
Gemäß einer Ausgestaltung des Fahrassistenzgeräts ist die Fahrassistenzsteuerungseinrichtung konfiguriert:

auf der Anzeigevorrichtung einen Vorschlagbildschirm (2000) zum Vorschlagen einer Ausführung der Fahrassistenzsteuerung anzuzeigen (Schritt 1960) anzuzeigen, wenn die Schiebebedienung nicht innerhalb einer vorbestimmten Zeitdauer (Tp) seit einem Zeitpunkt, zu dem der Assistenzbetriebsartbildschirm auf der Anzeigevorrichtung angezeigt wird, durchgeführt wird und die vorbestimmte Bedingung erfüllt ist (Schritt 1955: Ja), und
die Fahrassistenzsteuerung auszuführen, wenn der Insasse eine vorbestimmte Zustimmungsbedienung für den Vorschlagsbildschirm durchführt (Schritt 1970: Ja).

Gemäß dieser Ausgestaltung zeigt die Fahrassistenzsteuerungseinrichtung auf dem Assistenzbetriebsartbildschirm den Vorschlagsbildschirm (2000) zum Vorschlagen einer Ausführung der Fahrassistenzsteuerung an, wenn die Schiebebedienung nicht innerhalb der Zeitdauer (Tp) seit dem Zeitpunkt durchgeführt worden ist, zu dem der Assistenzbildschirm angezeigt wird, und die vorbestimmte Bedingung erfüllt ist. Auf diese Weise kann die Fahrassistenzsteuerungseinrichtung automatisch die Ausführung der Fahrassistenzsteuerung in Reaktion auf den Umgebungszustand des Fahrzeugs und dergleichen vorschlagen. Der Fahrer kann die Fahrassistenzsteuerung durch die vorbestimmte Zustimmungsbedienung starten.
Gemäß einer Ausgestaltung des Fahrassistenzsteuerungsgeräts ist die Fahrassistenzsteuerungseinrichtung konfiguriert:

ein Anzeigeelement (2401), das das Fahrzeug angibt, auf dem Überblickansichtsbild anzuzeigen, wenn eine lange Drückbedienung (Push-Bedienung) auf dem Überblickansichtsbild durchgeführt wird (Schritt 2715: Ja), wobei die lange Drückbedienung eine Bedienung ist, bei der der Finger für eine vorbestimmte Zeit oder länger in Kontakt mit dem Fahrzeug auf dem Überblickansichtsbild in dem Assistenzbetriebsartbildschirm gehalten wird, und
wenn die Schiebebedienung nach der langen Drückbedienung durchgeführt wird, das Anzeigeelement auf dem Überblickansichtsbild in Reaktion auf die Schiebebedienung zu bewegen, und
als die Zielposition eine Position entsprechend einer Position (Mp) des Anzeigeelements auf dem Überblickansichtsbild zu der Zeit der Beendigung der Schiebebedienung einzustellen.

Gemäß dieser Ausgestaltung kann der Fahrer durch die Schiebebedienung des Anzeigeelements auf dem Überblickansichtsbild gleichzeitig den Start der Fahrassistenzsteuerung anfordern und die Zielposition einstellen, wenn die Fahrassistenzsteuerung ausgeführt wird. Weiterhin kann der Fahrer die Zielposition auf die gewünschte Position einstellen.
Gemäß einer Ausgestaltung des Fahrassistenzgeräts ist die Fahrassistenzsteuerungseinrichtung konfiguriert:

den Assistenzbetriebsartbildschirm auf der Anzeigevorrichtung anzuzeigen, wenn eine Geschwindigkeit des Fahrzeugs gleich wie oder kleiner als ein vorbestimmter Fahrzeuggeschwindigkeitsschwellenwert (Vth) ist, und
einen Bildschirm, der sich von dem Assistenzbetriebsartbildschirm unterscheidet, auf der Anzeigevorrichtung anzuzeigen, wenn die Geschwindigkeit des Fahrzeugs höher als der Fahrzeuggeschwindigkeitsschwellenwert ist.

Gemäß dieser Ausgestaltung wird der Assistenzbetriebsartbildschirm lediglich in der Situation angezeigt, in der die Geschwindigkeit des Fahrzeugs gleich wie oder kleiner als der vorbestimmte Fahrzeuggeschwindigkeitsschwellenwert ist. Wenn der Fahrer wünscht, die Fahrassistenzsteuerungseinrichtung zu veranlassen, die Fahrassistenzsteuerung auszuführen, muss der Fahrer das Fahrzeug verlangsamen und dann die Schiebebedienung durchführen. Daher kann die Sicherheit bei Durchführung der Schiebebedienung verbessert werden.
Die vorstehend beschriebene Steuerungseinrichtung kann durch einen Mikroprozessor verwirklicht sein, der zur Durchführung einer oder mehrerer Operationen und/oder Funktionalitäten programmiert ist, die hier beschrieben sind. Zusätzlich kann die Steuerungseinrichtung insgesamt oder teilweise durch spezifisch konfigurierte Hardware (beispielsweise durch eine oder mehrere anwendungsspezifische integrierte Schaltungen oder ASIC(s)) verwirklicht werden.
Weitere Merkmale in Bezug auf die vorliegende Offenbarung werden anhand der Beschreibung und der beiliegenden Zeichnungen deutlich. Andere Probleme, Konfigurationen und Wirkungen als diejenigen, die vorstehend beschrieben worden sind, werden anhand der nachfolgenden Beschreibung von Ausführungsbeispielen deutlich.
In der vorstehenden Beschreibung wurde zur Erleichterung des Verständnisses der vorliegenden Offenbarung eine Bezeichnung und/oder eine Bezugszahl, die in den später beschriebenen Ausführungsbeispielen verwendet werden, in Klammern zu jedem der Bestandselemente entsprechend den Ausführungsbeispielen hinzugefügt. Jedoch sind die Bestandselemente jeweils nicht auf die Ausführungsbeispiele begrenzt, die durch die Bezeichnung und/oder die Bezugszahl definiert sind.
KURZBESCHREIBUNG DER ZEICHNUNGEN

1 zeigt eine schematische Konfigurationsdarstellung eines Fahrassistenzgeräts (eines ersten Geräts) für ein Fahrzeug gemäß einem ersten Ausführungsbeispiel.
2 zeigt eine Draufsicht eines Fahrzeugs zur Veranschaulichung einer Anordnung von Radarsensoren, Ultraschallsensoren und Kameras.
3 zeigt eine Darstellung zur Veranschaulichung eines Bildschirms (eines Assistenzbetriebsartbildschirms) eines Touchpanels (berührungsempfindlichen Bedienfelds), das in 1 veranschaulicht ist, wenn eine Anzeigebetriebsart des Touchpanels eine Fahrassistenzbetriebsart ist.
4 zeigt eine Darstellung zur Veranschaulichung eines Zustands, in dem ein Überblickansichtsbild und ein Fahrtrichtungsbild, auf dem in 3 veranschaulichten Assistenzbetriebsartbildschirm angezeigt werden.
5 zeigt eine Darstellung zur Veranschaulichung einer Aufwärtsrichtung, einer Abwärtsrichtung, einer Linksrichtung und einer Rechtsrichtung einer Schiebebedienung.
6 zeigt ein Flussdiagramm zur Veranschaulichung einer „ersten Anforderungsbestimmungsroutine“, die durch eine Fahrtassistenz-ECU in dem ersten Gerät auszuführen ist.
7 zeigt ein Flussdiagramm zur Veranschaulichung einer „Fahrassistenzsteuerungsausführungsroutine“, die durch die Fahrassistenz-ECU in dem ersten Gerät auszuführen ist.
8 zeigt eine Darstellung zur Veranschaulichung einer Situation, in der die Schiebebedienung in der linken Richtung auf dem Anzeigebetriebsartbildschirm durchgeführt wird.
9 zeigt eine Darstellung zur Veranschaulichung einer Situation, in der es ein dreidimensionales Objekt (eine Bordsteinkante) an einer linken Seite des Fahrzeugs gibt.
10 zeigt eine Darstellung zur Veranschaulichung einer Situation, in der die Schiebebedienung in der rechten Richtung auf dem Assistenzbetriebsartbildschirm durchgeführt wird.
11 zeigt eine Darstellung zur Veranschaulichung einer Situation, in der es ein dreidimensionales Objekt (eine Bordsteinkante) an einer rechten Seite des Fahrzeugs gibt.
12 zeigt eine Darstellung zur Veranschaulichung einer Situation, in der die Schiebebedienung in der Aufwärtsrichtung auf dem Assistenzbetriebsartbildschirm durchgeführt wird.
13 zeigt eine Darstellung zur Veranschaulichung einer Situation, in der es ein entgegenkommendes Fahrzeug vor dem Fahrzeug gibt.
14 zeigt eine Darstellung zur Veranschaulichung eines Bildschirms zu der Zeit des Startens der Fahrassistenzsteuerung.
15 zeigt ein Flussdiagramm zur Veranschaulichung einer „ersten Anforderungsbestimmungsroutine“, die durch eine Fahrassistenz-ECU in einem Fahrassistenzgerät (zweitem Gerät) gemäß einem zweiten Ausführungsbeispiel auszuführen ist.
16 zeigt eine Darstellung zur Veranschaulichung eines Kennfeldes, das vorab in der Fahrassistenz-ECU in dem zweiten Gerät gespeichert ist, wobei das Kennfeld eine Beziehung zwischen einer Bewegungsdistanz SD der Schiebebedienung und einem Abstand Srd definiert, der zwischen dem Fahrzeug und einem dreidimensionalen Objekt zu gewährleisten ist.
17 zeigt eine Darstellung zur Veranschaulichung eines Kennfeldes, das vorab in der Fahrassistenz-ECU in dem zweiten Gerät gespeichert ist, wobei das Kennfeld eine Beziehung zwischen der Bewegungsdistanz SD der Schiebebedienung und einer Sollfahrzeuggeschwindigkeit Va definiert, wenn das Fahrzeug sich entlang eines Bewegungspfads bewegt.
18 zeigt eine Darstellung zur Veranschaulichung eines Modifikationsbeispiels des Kennfeldes, das vorab in der Fahrassistenz-ECU in dem zweiten Gerät gespeichert ist, wobei das Kennfeld eine Beziehung zwischen der Bewegungsdistanz SD der Schiebebedienung und dem Abstand Srd definiert, der zwischen dem Fahrzeug und einem dreidimensionalen Objekt zu gewährleisten ist.
19 zeigt eine Darstellung zur Veranschaulichung einer „Vorschlagsroutine“, die durch eine Fahrassistenz-ECU in einem Fahrassistenzgerät (drittem Gerät) gemäß einem dritten Ausführungsbeispiel auszuführen ist.
20 zeigt eine Darstellung zur Veranschaulichung eines auf dem Assistenzbetriebsartbildschirm angezeigten Vorschlagbildschirms.
21 zeigt eine Darstellung zur Veranschaulichung eines Modifikationsbeispiels des Vorschlagbildschirms.
22 zeigt eine Darstellung zur Veranschaulichung eines Modifikationsbeispiels des Vorschlagbildschirms.
23 zeigt eine Darstellung zur Veranschaulichung eines Assistenzbetriebsartbildschirms, das durch eine Fahrassistenz-ECU in einem Fahrassistenzgerät (viertem Gerät) gemäß einem vierten Ausführungsbeispiel anzuzeigen ist, wobei der Assistenzbetriebsartbildschirm ein Bildschirm ist, der angezeigt wird, wenn eine lange Drückbedienung in Bezug auf das Fahrzeug auf dem Überblickansichtsbild durchgeführt wird.
24 zeigt eine Darstellung zur Veranschaulichung eines Assistenzbetriebsartbildschirms, das durch die Fahrassistenz-ECU in dem vierten Gerät anzuzeigen ist, wobei der Assistenzbetriebsartbildschirm ein Bildschirm ist, der angezeigt wird, wenn die lange Drückbedienung in Bezug auf das Fahrzeug auf dem Überblickansichtsbild angezeigt wird.
25 zeigt eine Darstellung zur Veranschaulichung eines Zustands, in dem eine Fahrzeugmarkierung auf dem Überblickansichtsbild bewegt wird.
26 zeigt eine Darstellung zur Veranschaulichung einer Richtung nach oben links und einer Richtung nach oben rechts der Schiebebedienung.
27 zeigt ein Flussdiagramm zur Veranschaulichung einer „zweiten Anforderungsbestimmungsroutine“, die durch die Fahrassistenz-ECU in dem vierten Gerät auszuführen ist.
28 zeigt eine Darstellung zur Veranschaulichung eines Modifikationsbeispiels des Assistenzbetriebsartbildschirms, in dem eine Führungsanzeige angezeigt wird, die eine Entsprechungsbeziehung zwischen Bedienungsrichtungen (einschließlich der Aufwärtsrichtung, der Linksrichtung und der Rechtsrichtung) der Schiebebedienung (Bewegungsrichtung eines Fingers) und Assistenzbetriebsarten repräsentiert.
29 zeigt eine Darstellung zur Veranschaulichung einer Entsprechungsbeziehung zwischen Bedienungsrichtungen (einschließlich der Aufwärtsrichtung, der Abwärtsrichtung, der Linksrichtung und der Rechtsrichtung) der Schiebebedienung und Assistenzbetriebsarten.

AUSFÜHRLICHE BESCHREIBUNG
Nachstehend sind Ausführungsbeispiele unter Bezugnahme auf die beiliegenden Zeichnungen beschrieben. Die beiliegenden Zeichnungen sind Darstellungen spezifischer Ausführungsbeispiele, jedoch sind diese Darstellungen Beispiele, die zum Verständnis der Ausführungsbeispiele zu verwenden sind und nicht zur Begrenzung der Interpretation der vorliegenden Offenbarung zu verwenden sind.
<Erstes Ausführungsbeispiel>
Ein erstes Fahrassistenzgerät (das nachstehend als „erstes Gerät“ bezeichnet ist) gemäß einem ersten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Offenbarung wird bei einem Fahrzeug (Automobil) angewendet. Das Fahrzeug, bei dem das Fahrassistenzgerät angewendet wird, kann als ein „eigenes Fahrzeug“ (Eigenfahrzeug) zur Unterscheidung von anderen Fahrzeugen bezeichnet sein.
Wie es in 1 veranschaulicht ist, weist das Fahrassistenzgerät eine Fahrassistenz-ECU 10 auf. Die Fahrassistenz-ECU 10 weist einen Mikrocomputer auf. Der Mikrocomputer weist eine CPU 10a, ein RAM 10b, ein ROM 10c, eine Schnittstelle (I/F) 10d und dergleichen auf. Hier bedeutet „ECU“ eine elektronische Steuerungseinheit. Somit können später beschriebene andere ECUs jeweils einen Mikrocomputer mit beispielsweise einer CPU, einem RAM, einem ROM und einer Schnittstelle aufweisen. Die CPU implementiert verschiedene Arten von Funktionen durch Ausführen eines Befehls (eines Programms oder einer Routine), die in dem ROM gespeichert sind.
Das Fahrassistenzgerät weist weiterhin eine Kraftmaschine-ECU 20, eine Brems-ECU 30, eine Servolenkungs-ECU (die nachstehend als „EPS-ECU“ bezeichnet ist) 40, eine Messeinrichtungs-ECU 50 und eine Navigations-ECU 60 auf. Diese ECUs und die Fahrassistenz-ECU 10 sind miteinander über ein Steuergerätenetzwerk (Controller Area Network, CAN) 90 verbunden, um Übertragung und Empfang von Informationen zu ermöglichen. Somit wird ein Erfassungssignal eines Sensors, der mit einer spezifischen ECU verbunden ist, zu den anderen ECUs gesendet. Zusätzlich können zwei oder mehr ECUs unter den vorstehend beschriebenen ECUs in eine ECU integriert sein.
Die Kraftmaschinen-ECU 20 ist mit einem Kraftmaschinenbetätigungsglied 21 verbunden. Das Kraftmaschinenbetätigungsglied 21 weist ein Drosselventilbetätigungsglied auf, das konfiguriert ist, einen Öffnungsgrad eines Drosselventils einer Brennkraftmaschine 22 zu ändern. Die Kraftmaschinen-ECU 20 kann das Kraftmaschinenbetätigungsglied 21 zum Ändern eines Drehmoments antreiben, das durch die Brennkraftmaschine 22 zu erzeugen ist. Somit kann die Kraftmaschinen-ECU 20 das Kraftmaschinenbetätigungsglied 21 steuern, um eine Antriebskraft des Fahrzeugs zu steuern. Wenn das Fahrzeug ein Hybridfahrzeug ist, kann die Kraftmaschinen-ECU 20 die Antriebskraft durch eine Brennkraftmaschine und/oder einen Elektromotor steuern, die als Fahrzeugantriebsquellen dienen. Weiterhin kann, wenn das Fahrzeug ein Elektrofahrzeug ist, die Kraftmaschinen-ECU 20 die Antriebskraft des Fahrzeugs steuern, die durch einen Elektromotor zu erzeugen ist, der als eine Fahrzeugantriebsquelle dient.
Die Brems-ECU 30 ist mit einem Bremsbetätigungsglied 31 verbunden. Eine Bremskraft (ein Bremsdrehmoment), mit der (dem) die Räder beaufschlagt werden, wird durch das Bremsbetätigungsglied 31 gesteuert. Das Bremsbetätigungsglied 31 justiert einen Hydraulikdruck von Flüssigkeit, die Radzylindern zuzuführen ist, die in Bremssätteln 32b enthalten sind, entsprechend einem Befehl aus der Brems-ECU 30, und verwendet den Hydraulikdruck zum Pressen von Bremsbelägen gegen Bremsscheiben 32a, um dadurch eine Reibungsbremskraft zu erzeugen. Somit kann die Brems-ECU 30 das Bremsbetätigungsglied 31 steuern, um die Bremskraft des Fahrzeugs zu steuern.
Die EPS-ECU 40 ist mit einem Hilfsmotor (M) 41 verbunden. Der Hilfsmotor 41 ist in einem (nicht gezeigten) Lenkmechanismus enthalten, der beispielsweise ein Lenkrad, eine Lenkwelle, die mit dem Lenkrad gekoppelt ist, und einen Lenkgetriebemechanismus des Fahrzeugs aufweist. Die EPS-ECU 40 verwendet einen (nicht gezeigten) Lenkdrehmomentsensor, der in der Lenkwelle installiert ist, um ein Lenkdrehmoment zu erfassen, das durch einen Fahrer an dem Lenkrad ausgeübt wird, und treibt den Hilfsmotor 41 auf der Grundlage dieses Lenkdrehmoments an. Die EPS-ECU 40 kann den Hilfsmotor 41 antreiben, um den Lenkmechanismus mit einem Lenkdrehmoment (Lenkhilfsdrehmoment) zu beaufschlagen, um dadurch den Fahrer bei der Durchführung eines Lenkvorgangs zu unterstützen.
Zusätzlich treibt, wenn die EPS-ECU 40 einen Lenkbefehl aus der Fahrassistenz-ECU 10 über das CAN 90 während der Ausführung einer später beschriebenen Fahrassistenzsteuerung empfängt, die EPS-ECU 40 den Hilfsmotor 41 auf der Grundlage eines Lenkdrehmoments an, das durch den Lenkbefehl identifiziert ist. Dieses Lenkdrehmoment unterscheidet sich von dem vorstehend beschriebenen Lenkunterstützungsdrehmoment, das zum Reduzieren der Last der Lenkbedienung (Lenkradbedienung) des Fahrers angewendet wird, und daher wird der Lenkmechanismus mit einem Drehmoment in Reaktion auf den Lenkbefehl aus der Lenkunterstützungs-ECU 10 beaufschlagt, ohne dass die Lenkbedienung des Fahrers erforderlich ist. Mit diesem Drehmoment wird ein Winkel (nämlich der Lenkwinkel) der gelenkten Räder des Fahrzeugs geändert (das heißt, dass die gelenkten Räder gelenkt werden).
Die Messeinrichtungs-ECU 50 ist mit einer Anzeigeeinheit 51, einem Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 52 und rechten und linken Abbiegungssignalisierungslampen (Blinker) 53 verbunden. Die Anzeigeeinheit 51 ist eine Multi-Informationsanzeige, die vor einem Fahrersitz installiert ist. Die Anzeigeeinheit 51 zeigt verschiedene Arten von Informationen zusätzlich zu Messwerten wie einer Fahrzeuggeschwindigkeit und einer Kraftmaschinendrehzahl an. Eine Frontscheibenanzeige (Head-up-Display) kann als die Anzeigeeinheit 51 verwendet werden. Der Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 52 erfasst eine Geschwindigkeit (Fahrzeuggeschwindigkeit) des Fahrzeugs und gibt ein Signal, das die Fahrzeuggeschwindigkeit angibt, zu der Messeinrichtungs-ECU 50 aus. Die durch den Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 52 erfasste Fahrzeuggeschwindigkeit wird ebenfalls zu der Fahrassistenz-ECU 10 übertragen. Weiterhin betätigt die Messeinrichtungs-ECU 50 eine der rechten und linken Abbiegungssignalisierungslampen 53 in Reaktion auf ein Signal aus einem Abbiegungssignalisierungshebel (oder Abbiegungssignalisierungsschalter) (der nicht gezeigt ist). Der Betriebszustand der rechten und linken Abbiegungssignalisierungslampen 53 wird zu der Fahrassistenz-ECU 10 übertragen.
Die Navigations-ECU 60 weist einen GPS-Empfänger 61, der konfiguriert ist, ein GPS-Signal zu empfangen, um die „Breite und Länge“ eines Orts zu erfassen, an dem das Fahrzeug positioniert ist, eine Kartendatenbank 62 mit darin gespeicherten Karteninformationen und ein Touchpanel (berührungsempfindliches Bedienfeld) 63 auf. Die Navigations-ECU 60 führt verschiedene arithmetische Verarbeitungen auf der Grundlage der Breite und der Länge des Ortes, an dem das Fahrzeug positioniert ist, der Karteninformationen und dergleichen durch und zeigt auf dem Touchpanel 63 die Position des Fahrzeugs auf der Karte an.
Die in der Kartendatenbank 62 gespeicherten Karteninformationen weisen Straßeninformationen auf. Beispielsweise sind in den Straßeninformationen die Anzahl von Spuren, die in einer Straße enthalten sind, die Breite der Straße, ein Gradient der Straße und dergleichen mit jedem Straßenabschnitt verknüpft. Die Navigations-ECU 60 überträgt die Straßeninformationen zu der Fahrassistenz-ECU 10 jedes Mal, wenn eine vorbestimmte Zeitdauer verstreicht.
Das Touchpanel 63 ist eine Anzeige der Touchpanel-Bauart, die in der Lage ist, Karten, Bilder und dergleichen anzuzeigen. Daher wird zur vereinfachten Darstellung das Touchpanel 63 ebenfalls als „Anzeigevorrichtung“ oder „Anzeige“ bezeichnet. Das Touchpanel 63 ist konfiguriert, eine Berührungsbedienung (Touch-Bedienung) des Fahrers zu erfassen. Wenn das Touchpanel 63 einen Kontakt erfasst, der durch einen Finger des Fahrers hergestellt wird, gibt das Touchpanel 63 ein Erfassungssignal, das Informationen bezüglich einer Berührungsposition (Touch-Position), eines Berührungsbereichs (Touch-Bereichs) und dergleichen angibt, zu der Navigations-ECU 60 aus. Die Navigations-ECU 60 berechnet Informationen bezüglich einer Bedienung an dem Touchpanel 63 auf der Grundlage der in dem Erfassungssignal enthaltenen Informationen (der Berührungsposition und des Berührungsbereichs). Die Informationen bezüglich der Bedienung an dem Touchpanel 63 weisen Informationen bezüglich der Berührungsposition des Fingers, einer Bewegungsrichtung des Fingers, einer Bewegungsdistanz des Fingers und einer Berührungszeit des Fingers auf. Nachstehend sind die „Informationen bezüglich der Bedienung an dem Touchpanel 63“ einfach als „Bedienungsinformationen“ bezeichnet. Die Navigations-ECU 60 überträgt die Bedienungsinformationen zu der Fahrassistenz-ECU 10.
Die Anzeigebetriebsart zu der Zeit, zu der die „Karte und Position des Fahrzeugs auf der Karte“ auf dem Touchpanel 63 angezeigt werden, ist nachstehend als „Navigationsbetriebsart“ bezeichnet. Die Anzeigebetriebsart des Touchpanels 63 weist zusätzlich zu der Navigationsbetriebsart eine Fahrassistenzbetriebsart auf. Die Fahrassistenzbetriebsart ist eine Anzeigebetriebsart zu der Zeit, wenn verschiedene Bilder eines Umgebungszustands des Fahrzeugs auf dem Touchpanel 63 angezeigt werden, wie es später beschrieben ist. Wenn die Anzeigebetriebsart die Navigationsbetriebsart ist, ändert, wenn die durch den Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 52 erfasste Fahrzeuggeschwindigkeit gleich wie oder kleiner als ein vorbestimmter unterer Geschwindigkeitsschwellenwert Vth (beispielsweise 12 km/h) wird, die Fahrassistenz-ECU 10 die Anzeigebetriebsart des Touchpanels 63 von der Navigationsbetriebsart auf die Fahrassistenzbetriebsart. Wenn die Anzeigebetriebsart die Fahrassistenzbetriebsart ist, ändert, wenn die durch den Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 52 erfasste Geschwindigkeit höher als der unterer Geschwindigkeitsschwellenwert Vth wird, die Fahrassistenz-ECU 10 die Anzeigebetriebsart des Touchpanels 63 von der Fahrassistenzbetriebsart auf die Navigationsbetriebsart.
Eine Vielzahl von Radarsensoren 71a bis 71e, eine Vielzahl von Ultraschallsensoren 72a bis 72h, eine Vielzahl von Kameras 73a bis 73d und ein Lautsprecher 74 sind mit der Fahrassistenz-ECU 10 verbunden. Die Radarsensoren 71a bis 71e werden allgemein als „Radarsensoren 71“ bezeichnet. Die Ultraschallsensoren 72a bis 72h werden allgemein als „Ultraschallsensoren 72“ bezeichnet. Die Kameras 73a bis 73d werden allgemein als „Kameras 73“ bezeichnet.
Jeder der Radarsensoren 71 weist einen (nicht gezeigten) Radarsendeempfänger (ein Radarsende-/Empfangsteil) und einen (nicht gezeigten) Signalprozessor auf. Der Radarsendeempfänger strahlt eine Funkwelle in einem Millimeterwellenband (die nachstehend als „Millimeterwelle“ bezeichnet ist) aus und empfängt eine Millimeterwelle (d.h. eine reflektierte Welle), die durch ein dreidimensionales Objekt (3D-Objekt) reflektiert wird, das in einem Ausstrahlungsbereich vorhanden ist. Der Signalprozessor beschafft Objektinformationen beispielsweise auf der Grundlage einer Phasendifferenz zwischen der gesendeten Millimeterwelle und der empfangenen reflektierten Welle, eines Dämpfungspegels der reflektierten Welle und einer Zeitdauer, die von dem Senden der Millimeterwelle bis zu dem Empfang der reflektierten Welle erforderlich ist. Die Objektinformationen weisen beispielsweise eine Distanz zwischen dem Fahrzeug und dem 3D-Objekt, eine relative Geschwindigkeit zwischen dem Fahrzeug und dem 3D-Objekt und eine relative Position (Richtung) des 3D-Objekts in Bezug auf das Fahrzeug auf. Das 3D-Objekt hier weist ein sich bewegendes Objekt, beispielsweise ein Motorfahrzeug, einen Fußgänger oder ein Fahrrad oder ein feststehendes Objekt, beispielsweise eine Bordsteinkante, eine Leitplanke oder einen Zaun auf. Das 3D-Objekt ist nachstehend einfach als „Objekt“ bezeichnet.
Wie es in 2 veranschaulicht ist, ist der Radarsensor 71a an einem vorderen rechten Eckenabschnitt des Fahrzeugkörpers 200 des Fahrzeugs 100 angeordnet, und beschafft hauptsächlich die Objektinformationen bezüglich eines Objekts, das in einer vorderen rechten Region des Fahrzeugs (einer Region vorne rechts vor dem Fahrzeug) vorhanden ist. Der Radarsensor 71b ist an einem vorderen mittleren Abschnitt des Fahrzeugkörpers 200 angeordnet, und beschafft hauptsächlich die Objektinformationen bezüglich eines Objekts, das in einer vorderen Region des Fahrzeugs (einer Region vor dem Fahrzeug) vorhanden ist. Der Radarsensor 71c ist an einem vorderen linken Eckenabschnitt des Fahrzeugkörpers 200 angeordnet, und beschafft hauptsächlich die Objektinformationen bezüglich eines Objekts, das in einer vorderen linken Region des Fahrzeugs (einer Region vorne links vor dem Fahrzeug) vorhanden ist. Der Radarsensor 71d ist an einem hinteren rechten Eckenabschnitt des Fahrzeugkörpers 200 angeordnet, und beschafft hauptsächlich die Objektinformationen bezüglich eines Objekts, das in einer hinteren rechten Region des Fahrzeugs (einer Region hinten rechts von dem Fahrzeug) vorhanden ist. Der Radarsensor 71e ist an einem hinteren linken Eckenabschnitt des Fahrzeugkörpers 200 angeordnet, und beschafft hauptsächlich die Objektinformationen bezüglich eines Objekts, das in einer hinteren linken Region (einer Region hinten links von dem Fahrzeug) des Fahrzeugs vorhanden ist.
Jeder der Ultraschallsensoren 72 sendet eine Ultraschallwelle mit einer Impulsform in einem vorbestimmten Bereich und empfängt eine reflektierte Welle, die von einem Objekt reflektiert wird. Der Ultraschallsensor erfasst ein Nichtvorhandensein/Vorhandensein eines Objekts und eine Distanz des Objekts auf der Grundlage einer Dauer (Periode) von dem Senden der Ultraschallwelle bis zu dem Empfang der Ultraschallwelle.
Wie es in 2 veranschaulicht ist, sind die vier Ultraschallsensoren 72a bis 72d an einer vorderen Stoßstange 201 zu Intervallen in einer Fahrzeugbreitenrichtung angeordnet. Die Ultraschallsensoren 72a bis 72d erfassen ein Nichtvorhandensein/Vorhandensein eines Objekts vor dem Fahrzeug und eine Distanz zu dem Objekt. Weiterhin sind die vier Ultraschallsensoren 72e bis 72h an einer hinteren Stoßstange 202 zu Intervallen in der Fahrzeugbreitenrichtung angeordnet. Die Ultraschallsensoren 72e bis 72h erfassen ein Nichtvorhandensein/Vorhandensein eines Objekts hinter dem Fahrzeug und eine Distanz zu dem Objekt.
Jede der Vielzahl der Kameras 73 ist eine digitale Kamera, die eine Bildaufnahmevorrichtung wie eine ladungsgekoppelte Vorrichtung (CCD, charged coupled device) und einen CMOS-Bildsensor (CIS, CMOS image sensor) enthält. Jede der Kameras 73 gibt Bilddaten bei einer vorbestimmten Bildfrequenz (Bildrate) aus. Jede der Kameras 73 nimmt ein Bild eines Umgebungszustands (einschließlich einer Trennlinie auf einer Straße und eines dreidimensionalen Objekts) des Fahrzeugs auf und gibt Daten bezüglich des erhaltenen Bildes zu der Fahrassistenz-ECU 10 aus.
Wie es in 2 veranschaulicht ist, ist die Kamera 73a im Wesentlichen an einem zentralen Abschnitt der vorderen Stoßstange 201 in der Fahrzeugbreitenrichtung angeordnet, und fotografiert die Region vor dem Fahrzeug. Die Kamera 73b ist an einem Wandabschnitt eines hinteren Kofferraums 203 an dem hinteren Abschnitt des Fahrzeugkörpers 200 angeordnet, und fotografiert die Region hinter dem Fahrzeug. Die Kamera 73c ist an einem rechtsseitigen Türspiegel 204 angeordnet und fotografiert die Region an der rechten Seite des Fahrzeugs. Die Kamera 73d ist an einem linksseitigen Türspiegel 205 angeordnet und fotografiert die Region an der linken Seite des Fahrzeugs. Nachstehend können Bilddatenelemente, die durch die Kameras 73a, 73b, 73c und 73d fotografiert werden, jeweils als „vordere Bilddaten“, „hintere Bilddaten“, „rechtsseitige Bilddaten“ und „linksseitige Bilddaten“ bezeichnet sein.
Die Fahrassistenz-ECU 10 empfängt ein Erfassungssignal aus jedem der Radarsensoren 71 und der Ultraschallsensoren 72 jedes Mal, wenn eine vorbestimmte Zeit (die nachstehend zur Erleichterung der Darstellung ebenfalls als eine „erste Zeit“ bezeichnet ist) verstreicht. Die Erfassungssignale weisen Informationen bezüglich eines Reflektionspunkts, der ein Punkt an dem Objekt ist, von dem die Millimeterwellen reflektiert worden sind, und Informationen bezüglich eines Reflektionspunkts auf, der ein Punkt auf dem Objekt ist, von dem die Ultraschallwellen reflektiert worden sind. Die Fahrassistenz-ECU 10 trägt die in den Erfassungssignalen enthaltenen Informationsteile auf eine zweidimensionale Karte auf. Diese zweidimensionale Karte ist eine Draufsicht, in der die Position des Fahrzeugs als ein Ursprung eingestellt ist, eine Fahrtrichtung des Fahrzeugs als eine X-Achse eingestellt ist und eine linke Richtung des Fahrzeugs als eine Y-Achse eingestellt ist. Die „Position des Fahrzeugs“ ist eine vorbestimmte Zentrumsposition in der Draufsicht des Fahrzeugs. Die Fahrassistenz-ECU 10 erfasst ein Objekt in einer Umgebung des Fahrzeugs auf der Grundlage der Form, die durch eine Gruppe von Reflektionspunkten auf der zweidimensionalen Karte geformt ist, und identifiziert die Position (Distanz bzw. Abstand und Richtungswinkel- (Azimut-) Orientierung) des Objekts in Bezug auf das Fahrzeug und die Form des Objekts.
Die Position des Fahrzeugs kann ebenfalls eine andere spezifische Position an dem Fahrzeug sein (beispielsweise eine zentrale Position eines linken Vorderrads und eines rechten Vorderrads in Draufsicht, eine zentrale Position eines linken Hinterrads und eines rechten Hinterrads in Draufsicht oder eine geometrische zentrale Position eines Fahrzeugs in Draufsicht).
Weiterhin beschafft jedes Mal, wenn die erste Zeit verstreicht, die Fahrassistenz-ECU 10 Bilddaten aus jeder der Kameras 73. Die Fahrassistenz-ECU 10 erfasst ein Objekt in der Umgebung des Fahrzeugs durch Analysieren der Bilddaten aus jeder Kamera 73 und identifiziert die Position (Distanz und Richtungswinkel-Orientierung) des Objekts in Bezug auf das Fahrzeug und die Form des Objekts. Die Fahrassistenz-ECU 10 zeichnet auf der vorstehend beschriebenen zweidimensionalen Karte das Objekt, das auf der Grundlage der Bilddaten erfasst worden ist. Daher kann die kann die Fahrassistenz-ECU 10 das Objekt, das in der Umgebung des Fahrzeugs (innerhalb eines vorbestimmten Distanzbereichs von der Position des Fahrzeugs) vorhanden ist, auf der Grundlage der Informationen erkennen/erfassen, die auf der zweidimensionalen Karte gezeigt sind.
Die „Radarsensoren 71, Ultraschallsensoren 72 und Kameras 73“ werden gemeinsam als „Fahrzeugumgebungssensor (oder Informationsbeschaffungsvorrichtung)“ bezeichnet. Die Kameras 83 können als „Bildaufnahmevorrichtung, die konfiguriert ist, Bilddaten in der Umgebung des Fahrzeugs zu beschaffen“ bezeichnet sein. Die „Informationen bezüglich eines Umgebungszustands des Fahrzeugs (einschließlich Informationen bezüglich Objekten und/oder Trennlinien)“, die aus dem Fahrzeugumgebungssensor erhalten werden, werden ebenfalls als „Fahrzeugumgebungsinformationen“ bezeichnet.
Der Lautsprecher 74 erzeugt ein Geräusch, wenn ein Befehl zum Hervorbringen eines Geräuschs aus der Fahrassistenz-ECU 10 empfangen wird.
Die Fahrassistenz-ECU 10 weist ein „Fahrassistenzmodul 10X“ auf, das durch die CPU 10a im Hinblick auf die Funktion implementiert ist. Das Fahrassistenzmodul 10X ist konfiguriert/programmiert, eine Bildschirmanzeigeverarbeitung auf dem Touchpanel 63 und die Fahrassistenzsteuerung auszuführen.
(Bildschirmanzeige)
Nachstehend ist ein Bildschirm auf dem Touchpanel 73 (der nachstehend einfach als „Assistenzbetriebsartbildschirm“ bezeichnet ist), während die Anzeigebetriebsart die Fahrassistenzbetriebsart ist, beschrieben. Wie es in 3 veranschaulicht ist, weist der Assistenzbetriebsartbildschirm eine erste Anzeigeregion 301, eine zweite Anzeigeregion 302 und eine dritte Anzeigeregion 303 auf. Die erste Anzeigeregion 301 ist eine Region auf der linken Seite, die erhalten wird, wenn der Bildschirm in zwei Regionen mit einer linken Region und einer rechten Region unterteilt wird. Die zweite Anzeigeregion 302 ist ein Teil der Region auf der rechten Seite, der erhalten wird, wenn der Bildschirm in die linke Region und die rechte Region wie vorstehend beschrieben unterteilt wird, und ist eine Region auf der oberen Seite, die erhalten wird, wenn die Region auf der rechten Seite in zwei Regionen mit einer oberen Region und einer unteren Region unterteilt wird. Die dritte Anzeigeregion 303 ist eine Region auf der unteren Seite, die erhalten wird, wenn die vorstehend beschriebene Region auf der rechten Seite in die obere Region und die untere Region unterteilt wird.
(Bilderzeugung)
Wenn die Anzeigebetriebsart die Fahrassistenzbetriebsart ist, zeigt die Fahrassistenz-ECU 10 ein „Beobachtungspunktbild und Fahrtrichtungsbild“, die nachstehend beschrieben sind, auf dem Assistenzbetriebsartbildschirm an. Nachstehend ist ein Verfahren zur Erzeugung von jedem des Beobachtungspunktbildes und des Fahrtrichtungsbildes kurz beschrieben.
Die Fahrassistenz-ECU 10 erzeugt ein Bild (das als „Beobachtungspunktbild“ (viewpoint image) bezeichnet ist) des Fahrzeugs und der Umgebungsregion des Fahrzeugs, wie von einer eingestellten Beobachtungspunktposition gesehen, auf der Grundlage der vorderen Bilddaten, der hinteren Bilddaten, der rechtsseitigen Bilddaten und der linksseitigen Bilddaten, die durch die Kameras 73 beschafft worden sind. Ein Verfahren zur Erzeugung eines derartigen Beobachtungspunktbildes ist allgemein bekannt (siehe beispielsweise JP 2012 - 217 000 A und JP 2013-021 468 A ). Daher ist nachstehend lediglich kurz ein Beispiel für das Verfahren der Erzeugung des Beobachtungspunktbildes beschrieben.
Die Fahrassistenz-ECU 10 erzeugt dreidimensionale Daten bezüglich der Umgebungsregion des Fahrzeugs auf der Grundlage der vorstehend beschriebenen Bilddatenteile. Die Fahrassistenz-ECU 10 stellt einen virtuellen Beobachtungspunkt in den dreidimensionalen Daten ein. Der virtuelle Beobachtungspunkt ist durch eine Beobachtungspunktposition und eine Beobachtungspunktrichtung definiert. Die Fahrassistenz-ECU 10 extrahiert ein Bild auf der Grundlage des eingestellten virtuellen Beobachtungspunkts aus den virtuellen dreidimensionalen Daten, um ein Beobachtungspunktbild zu erhalten, das ein Bild des Fahrzeugs und der Umgebungsregion des Fahrzeugs ist. Beispielsweise ist die Beobachtungspunktposition des virtuellen Beobachtungspunkts eine Position, die von der Mittenposition in der Draufsicht des Fahrzeugkörpers des Fahrzeugs um eine vorbestimmte Distanz senkrecht aufwärtsgerichtet beabstandet ist. Die Beobachtungspunktrichtung des virtuellen Beobachtungspunkts ist eine direkt (senkrecht) nach unten gerichtete Richtung von der Beobachtungspunktposition zu dem Fahrzeug hin. Daher ist das Beobachtungspunktbild ein Bild, das auf das Fahrzeug von einer Position direkt oberhalb des Fahrzeugs herunterblickt, und somit ein Bild, das zumindest das Fahrzeug und eines Nahbereichs des Fahrzeugs aufweist. Ein derartiges Beobachtungspunktbild wird ebenfalls als „Überblickansichtsbild“ (overhead view) bezeichnet.
Die Fahrassistenz-ECU 10 erzeugt ein Bild (das als „Fahrtrichtungsbild“ bezeichnet ist), das die Region der Fahrtrichtung des Fahrzeugs auf der Grundlage der vorderen Bilddaten und der hinteren Bilddaten anzeigt. Wenn das Fahrzeug sich vorwärts bewegt, erzeugt die Fahrassistenz-ECU 10 ein Fahrtrichtungsbild zum Zeigen der Region vor dem Fahrzeug auf der Grundlage der vorderen Bilddaten. Demgegenüber erzeugt, wenn das Fahrzeug sich rückwärts bewegt, die Fahrassistenz-ECU 10 ein Fahrtrichtungsbild zum Zeigen der Region hinter dem Fahrzeug auf der Grundlage der hinteren Bilddaten.
Wenn die Anzeigebetriebsart die Fahrassistenzbetriebsart ist, wie es in 4 veranschaulicht ist, zeigt die Fahrassistenz-ECU 10 ein Überblickansichtsbild 401 in der ersten Anzeigeregion 301 an und zeigt ein Fahrtrichtungsbild 402 in der zweiten Anzeigeregion 302 an.
(Erfassung einer Touch-Bedienung)
Die Fahrassistenz-ECU 10 ist konfiguriert, auf der Grundlage der Bedienungsinformationen, die aus der Navigations-ECU 60 übertragen werden, zu bestimmen, ob eine Touchbedienung an dem Assistenzbetriebsartbildschirm durchgeführt worden ist oder nicht. Die Touchbedienung weist auf: (i) eine Kontaktbedienung (eine sogenannte „Tap-Bedienung“), bei der der Finger unmittelbar von dem Touchpanel 63 gelöst wird, nachdem er in Kontakt mit dem Touchpanel 63 gebracht worden ist, (ii) eine lange Drückbedienung (long push operation), bei der der Finger mit im Wesentlichen derselben Position auf dem Touchpanel 63 für eine vorbestimmte Zeit oder länger in Kontakt gehalten wird, (iii) eine Schiebebedienung (slide operation), bei der der Finger auf dem Touchpanel 63 um eine vorbestimmte Distanz („SD1“, die später beschrieben ist) oder länger bewegt wird, während der Finger in Kontakt mit dem Touchpanel 63 gehalten wird, und andere Kontaktbedienungen. Die Schiebebedienung weist hier eine Schnippsbedienung (Flick-Bedienung), bei der der Finger auf dem Touchpanel 63 um eine relativ kurze Distanz (≥ SD1) bewegt wird, und eine Wischbedienung (Swipe-Bedienung) auf, bei der der Finger auf dem Touchpanel 63 um eine relativ lange Distanz bewegt wird. Die Schiebebedienung weist ebenfalls eine Bedienung (eine sogenannte „Ziehbedienung“ (Drag-Bedienung)) des Auswählens eines Teils auf den Assistenzbetriebsartbildschirm mit dem Finger und Bewegen des ausgewählten Teils auf dem Assistenzbetriebsartbildschirm auf.
Wenn die Schiebebedienung auf den Assistenzbetriebsartbildschirm durchgeführt wird, bestimmt/identifiziert die Fahrassistenz-ECU 10 eine Bedienungsrichtung der Schiebebedienung (d.h. die Bewegungsrichtung des Fingers) auf der Grundlage der Bedienungsinformationen. Wie es in 5 veranschaulicht ist, definiert die Fahrassistenz-ECU 10 eine Richtung direkt unterhalb eines Mittelpunkts (der nachstehend als „Startpunkt“ bezeichnet ist) Sp eines Abschnitts, an dem der Finger zuerst den Assistenzbetriebsartbildschirm berührt, als eine Referenzrichtung (d.h. 0° Richtungswinkel bzw. Azimut). Wenn ein Richtungswinkel der Bewegung des Fingers von dem Startpunkt Sp innerhalb eines Bereichs von 45° oder mehr und weniger als 135° ist (linker Richtungsbereich), bestimmt die Fahrassistenz-ECU 10, dass die Bedienungsrichtung der Schiebebedienung eine linke Richtung ist. Wenn der Richtungswinkel der Bewegung des Fingers von dem Startpunkt Sp innerhalb eines Bereichs von 135° oder mehr und kleiner als 225° ist (Aufwärtsrichtungsbereich), bestimmt die Fahrassistenz-ECU 10, dass die Bedienungsrichtung der Schiebebedienung eine Aufwärtsrichtung ist. Wenn der Richtungswinkel der Bewegung des Fingers von dem Startpunkt Sp innerhalb eines Bereichs von 225° oder mehr und kleiner als 315° ist (rechter Richtungsbereich), bestimmt die Fahrassistenz-ECU 10, dass die Bedienungsrichtung der Schiebebedienung eine rechte Richtung ist. Wenn der Bewegungsrichtungswinkel des Fingers von dem Startpunkt Sp innerhalb eines Bereichs von 0° oder mehr und kleiner als 45° oder ein Bereich von 315° oder mehr und kleiner als 360° ist, bestimmt die Fahrassistenz-ECU 10, dass die Bedienungsrichtung der Schiebebedienung eine Abwärtsrichtung ist.
Der Richtungswinkel der Bewegung des Fingers von dem Startpunkt Sp wird auf der Grundlage einer geraden Linie bestimmt/identifiziert, die den Startpunkt Sp des Fingers und einen Mittelpunkt (das heißt einen Beendigungspunkt der Schiebebedienung) eines Abschnitts verbindet, an dem der Finger zuletzt den Assistenzbetriebsartbildschirm berührt.
(Überblick über die Fahrassistenzsteuerung)
Die Fahrassistenz-ECU 10 ist konfiguriert, die Fahrassistenzsteuerung auszuführen, wenn die Schiebebedienung durch den Fahrer in einer Situation durchgeführt wird, in der die Anzeigebetriebsart die Fahrassistenzbetriebsart ist. Die Fahrassistenz-ECU 10 wählt eine Betriebsart aus einer „ersten Betriebsart und einer zweiten Betriebsart“, die später beschrieben sind, als eine Assistenzbetriebsart in Reaktion auf die Bedienungsrichtung der Schiebebedienung aus.
Die erste Betriebsart ist eine Betriebsart zur Durchführung einer Fahrassistenz, um zu bewirken, dass das Fahrzeug sich einem Objekt annähert, das an der linken oder rechten Seite des Fahrzeugs vorhanden ist. Die erste Betriebsart kann als eine „Zur-Seite-Fahren-Betriebsart“ (pull-over-to-side-mode) bezeichnet werden. Die erste Betriebsart weist eine linke Annäherungsbetriebsart, um zu bewirken, dass das Fahrzeug, sich einem Objekt, das an der linken Seite des Fahrzeugs vorhanden ist, annähert (zur Seite fährt), und eine rechte Annäherungsbetriebsart auf, um zu bewirken, dass das Fahrzeug sich einem Objekt, das an der rechten Seite des Fahrzeugs vorhanden ist, annähert (zur Seite fährt). Wie es in 5 veranschaulicht ist, wählt, wenn die Bedienungsrichtung der Schiebebedienung die linke Richtung ist, die Fahrassistenz-ECU 10 die linke Annäherungsbetriebsart aus. Wenn die Bedienungsrichtung der Schiebebedienung die rechte Richtung ist, wählt die Fahrassistenz-ECU 10 die rechte Annäherungsbetriebsart aus.
Bei Auswahl der linken Annährungsbetriebsart stellt die Fahrassistenz-ECU 10 auf der zweidimensionalen Karte eine Zielposition, die eine Position des Fahrzeugs bei Abschluss der Fahrassistenzsteuerung ist, auf eine Position, die vor und an der linken Seite des Fahrzeugs liegt, ein. Weiterhin berechnet die Fahrassistenz-ECU 10 einen Bewegungspfad (Zielpfad), entlang dem das Fahrzeug von der gegenwärtigen Position zu der Zielposition auf der zweidimensionalen Karte bewegbar ist.
Danach bestimmt/stellt die Fahrassistenz-ECU 10 ein „Lenkwinkelmuster und Geschwindigkeitsmuster“ zur Bewegung des Fahrzeugs entlang des Bewegungspfads ein. Bei dem Lenkwinkelmuster handelt es sich um Daten, in denen die Position des Fahrzeugs auf dem Bewegungspfad und der Lenkwinkel miteinander verknüpft sind, und repräsentiert eine Änderung in dem Lenkwinkel, wenn das Fahrzeug entlang des Bewegungspfads fährt. Die Fahrassistenz-ECU 10 sendet einen Lenkbefehl (einschließlich eines Solllenkwinkels) zu der EPS-ECU 40 über das CAN 90 entsprechend dem bestimmten Lenkwinkelmuster. Wenn der Lenkbefehl aus der Fahrassistenz-ECU 10 empfangen wird, treibt die EPS-ECU 40 den Hilfsmotor 41 auf der Grundlage des durch den Lenkbefehl spezifizierten Lenkdrehmoments an, um zu bewirken, dass der Ist-Lenkwinkel mit dem Soll-Lenkwinkel übereinstimmt (d.h. führt eine automatische Lenkwinkelsteuerung aus).
Bei dem Geschwindigkeitsmuster handelt es sich um Daten, in denen die Position des Fahrzeugs auf dem Bewegungspfad und eine Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs miteinander verknüpft sind, und repräsentiert Änderungen in der Fahrtgeschwindigkeit, wenn das Fahrzeug entlang des Bewegungspfads fährt. Die Fahrassistenz-ECU 10 sendet einen Antriebskraftsteuerungsbefehl entsprechend dem bestimmten Geschwindigkeitsmuster über das CAN 90 zu der Kraftmaschinen-ECU 20. Wenn der Antriebskraftsteuerungsbefehl aus der Fahrassistenz-ECU 10 empfangen wird, steuert die Kraftmaschinen-ECU 20 das Kraftmaschinenbetätigungsglied 21 entsprechend dem Antriebskraftsteuerungsbefehl (d.h. führt eine automatische Antriebskraftsteuerung zur Steuerung der Antriebskraft des Fahrzeugs aus). Die Fahrassistenz-ECU 10 sendet ebenfalls einen Bremskraftsteuerungsbefehl entsprechend dem Geschwindigkeitsmuster zu der Brems-ECU 30 über das CAN 90. Wenn der Bremskraftsteuerungsbefehl aus der Fahrassistenz-ECU 10 empfangen wird, steuert die Brems-ECU 30 das Bremsbetätigungsglied 31 entsprechend dem Bremskraftsteuerungsbefehl (d.h. führt eine automatische Bremskraftsteuerung zur Steuerung der Bremskraft des Fahrzeugs aus). In der vorstehend beschriebenen Weise ist die Fahrassistenz-ECU 10 konfiguriert, eine automatische Fahrzeuggeschwindigkeitssteuerung zur Steuerung der Fahrtgeschwindigkeit des Fahrzeugs durch Verwendung des Geschwindigkeitsmusters auszuführen.
Bei Auswahl der rechten Annäherungsbetriebsart führt die Fahrassistenz-ECU 10 die Fahrassistenzsteuerung in derselben Weise aus. Das heißt, auf der zweidimensionalen Karte stellt die Fahrassistenz-ECU 10 die Zielposition auf eine Position vor und an der rechten Seite des Fahrzeugs ein und berechnet den Bewegungspfad, um zu bewirken, dass das Fahrzeug sich von der gegenwärtigen Position zu der Zielposition bewegt. Wenn der Bewegungspfad berechnet wird, bestimmt/stellt die Fahrassistenz-ECU 10 das „Lenkwinkelmuster und Geschwindigkeitsmuster“ zur Bewegung des Fahrzeugs entlang des Bewegungspfads ein. Die Fahrassistenz-ECU 10 führt die automatische Lenkwinkelsteuerung, die automatische Antriebskraftsteuerung und die automatische Bremskraftsteuerung entsprechend dem Lenkwinkelmuster und dem Geschwindigkeitsmuster aus, wie es vorstehend beschrieben worden ist.
Die zweite Betriebsart ist eine Betriebsart zur Durchführung einer Fahrassistenz derart, dass das eigene Fahrzeug an einem sich bewegenden Objekt (entgegenkommendes Fahrzeug), das vor dem eigenen Fahrzeug vorhanden ist und sich zu dem eigenen Fahrzeug hin bewegt, vorbeifährt, passiert). Die zweite Betriebsart kann als eine „Enge-Straßen-Fahrtbetriebsart“ bzw. „Betriebsart zum Fahren in einer engen Straße“ bezeichnet werden. Wie es in 5 veranschaulicht ist, wählt, wenn die Bedienungsrichtung der Schiebebedienung die Aufwärtsrichtung ist, die Fahrassistenz-ECU 10 die zweite Betriebsart aus.
Bei Auswahl der zweiten Betriebsart nimmt die Fahrassistenz-ECU 10 an, dass das entgegenkommende Fahrzeug fährt, während es die gegenwärtige Fahrtrichtung bei der gegenwärtigen Fahrzeuggeschwindigkeit beibehält. Unter dieser Annahme erfasst die Fahrassistenz-ECU 10 auf der zweidimensionalen Karte eine Region, in der das entgegenkommende Fahrzeug nicht existieren wird, und bestimmt diese Region als eine „bewegliche Region, in der das eigene Fahrzeug in der Zukunft bewegt werden kann“. Die Fahrassistenz-ECU 10 stellt die Zielposition in der beweglichen Region ein und berechnet den Bewegungspfad, um zu bewirken, dass das eigene Fahrzeug sich von der gegenwärtigen Position zu der Zielposition bewegt. Dann bestimmt die Fahrassistenz-ECU 10 das „Lenkwinkelmuster und Geschwindigkeitsmuster“ zum Bewegen des eigenen Fahrzeugs entlang des Bewegungspfads. Wie es vorstehend beschrieben worden ist, führt die Fahrassistenz-ECU 10 die automatische Lenkwinkelsteuerung, die automatische Antriebskraftsteuerung und die automatische Bremskraftsteuerung entsprechend dem Lenkwinkelmuster und dem Geschwindigkeitsmuster aus, wie es vorstehend beschrieben worden ist.
(Fahrassistenzanforderung)
Wie es später beschrieben ist, überwacht die Fahrassistenz-ECU 10 die Anzeigebetriebsart des Bildschirms, die Bedienungsrichtung der Schiebebedienung und den Umgebungszustand des Fahrzeugs, um zu bestimmen, ob eine Fahrassistenzanforderung erteilt worden ist oder nicht. Beispiele für die Fahrassistenzanforderung weisen eine erste Fahrassistenzanforderung, eine zweite Fahrassistenzanforderung, und eine dritte Fahrassistenzanforderung auf.
1. Erste Fahrassistenzanforderung
Die Fahrassistenz-ECU 10 bestimmt, dass die erste Fahrassistenzanforderung erteilt worden ist, wenn alle nachstehend beschriebenen Bedingungen erfüllt sind.

(Bedingung A1) Weder die erste Fahrassistenzanforderung, die zweite Fahrassistenzanforderung noch die dritte Fahrassistenzanforderung wurden bis jetzt erteilt.
(Bedingung A2) Die Anzeigebetriebsart des Bildschirms ist die Fahrassistenzbetriebsart. Das heißt, dass die Fahrzeuggeschwindigkeit gleich wie oder kleiner als der untere Geschwindigkeitsschwellenwert Vth ist.
(Bedingung A3) Die Schiebebedienung wurde in der linken Richtung auf dem Assistenzbetriebsartbildschirm durchgeführt.
(Bedingung A4) Die Fahrassistenz-ECU 10 hat an der linken Seite des Fahrzeugs ein dreidimensionales Objekt erfasst, das sich von der gegenwärtigen Position des Fahrzeugs nach vorne um einen vorbestimmten Distanzschwellenwert Dth oder länger erstreckt.

2. Zweite Fahrassistenzanforderung
Die Fahrassistenz-ECU 10 bestimmt, dass die zweite Fahrassistenzanforderung erteilt worden ist, wenn alle nachstehend beschriebenen Bedingungen erfüllt sind.

(Bedingung B1) Weder die erste Fahrassistenzanforderung, die zweite Fahrassistenzanforderung noch die dritte Fahrassistenzanforderung wurden bereits erteilt.
(Bedingung B2) Die Anzeigebetriebsart des Bildschirms ist die Fahrassistenzbetriebsart. Das heißt, dass die Fahrzeuggeschwindigkeit gleich wie oder kleiner als der untere Geschwindigkeitsschwellenwert Vth ist.
(Bedingung B3) Die Schiebebedienung wurde in die rechte Richtung auf dem Assistenzbetriebsartbildschirm durchgeführt.
(Bedingung B4) Die Fahrassistenz-ECU 10 hat an der rechten Seite des Fahrzeugs ein dreidimensionales Objekt erfasst, das sich von der gegenwärtigen Position des Fahrzeugs nach vorne um den vorbestimmten Distanzschwellenwert Dth oder länger erstreckt.

3. Dritte Fahrassistenzanforderung
Die Fahrassistenz-ECU 10 bestimmt, dass die dritte Fahrassistenzanforderung erteilt worden ist, wenn alle nachstehend beschriebenen Bedingungen erfüllt sind.

(Bedingung C1) Weder die erste Fahrassistenzanforderung, die zweite Fahrassistenzanforderung noch die dritte Fahrassistenzanforderung wurden bereits erteilt.
(Bedingung C2) Die Anzeigebetriebsart des Bildschirms ist die Fahrassistenzbetriebsart. Das heißt, dass die Fahrzeuggeschwindigkeit gleich wie oder kleiner als der untere Geschwindigkeitsschwellenwert Vth ist.
(Bedingung C3) Die Schiebebedienung wurde in der Aufwärtsrichtung auf dem Assistenzbetriebsartbildschirm durchgeführt.
(Bedingung C4) Eine Straße, auf der das Fahrzeug fährt, weist lediglich eine Spur auf.
(Bedingung C5) Eine Breite der Straße, auf der das Fahrzeug fährt, ist gleich wie oder kleiner als ein vorbestimmter Straßenbreitenschwellenwert Wth.
(Bedingung C6) Die Fahrassistenz-ECU 10 hat ein sich bewegendes Objekt (entgegenkommendes Fahrzeug) erfasst, das vor dem eigenen Fahrzeug vorhanden ist, und sich zu dem eigenen Fahrzeug hin bewegt.

Wenn die erste Fahrassistenzanforderung erteilt worden ist, führt die Fahrassistenz-ECU 10 die Fahrassistenzsteuerung mit der linken Annährungsbetriebsart der ersten Betriebsart aus.
Wenn die zweite Fahrassistenzanforderung erteilt worden ist, führt die Fahrassistenz-ECU 10 die Fahrassistenzsteuerung mit der rechten Annäherungsbetriebsart der ersten Betriebsart aus.
Wenn die dritte Fahrassistenzanforderung erteilt worden ist, führt die Fahrassistenz-ECU 10 die Fahrassistenzsteuerung mit der zweiten Betriebsart aus.
(Betrieb)
Nachstehend sind durchzuführende Betriebe beschrieben, wenn die Fahrassistenzsteuerung ausgeführt wird. Die CPU 10a der Fahrassistenz-ECU 10 (die nachstehend einfach als „CPU“) bezeichnet ist, ist konfiguriert, jede der in 6 und 7 veranschaulichten Routinen jedes Mal auszuführen, wenn eine „vorbestimmte zweite Zeit, die länger als die erste Zeit“ ist, verstreicht. Die CPU beschafft weiterhin die Fahrzeugumgebungsinformationen aus dem Fahrzeugumgebungssensor (einschließlich der Radarsensoren 71, der Ultraschallsensoren 72 und der Kameras 73), in dem sie eine (nicht gezeigte) Routine jedes Mal ausführt, wenn die erste Zeit verstreicht. Die CPU aktualisiert ebenfalls die vorstehend beschriebene zweidimensionale Karte auf der Grundlage der Fahrzeugumgebungsinformationen, in dem sie jedes Mal, wenn die erste Zeit verstreicht, eine (nicht gezeigte) Routine ausführt.
Weiterhin beschafft die CPU die Bedienungsinformationen (Informationen bezüglich der Bedienung auf dem Touchpanel 63) aus der Navigations-ECU 60, indem sie jedes Mal, wenn die zweite Zeit verstreicht, eine (nicht gezeigte) Routine ausführt.
Zusätzlich führt, wenn ein (nicht gezeigter) Zündschalter (Startschalter) des Fahrzeugs von einer Aus-Position auf eine Ein-Position geändert wird, die CPU eine (nicht gezeigte) Initialisierungsroutine aus, um Werte verschiedener Flags (Kennungen, Kennzeichnungen), die später beschrieben sind, auf „0“ einzustellen.
Wen ein vorbestimmter Zeitpunkt erreicht ist, startet die CPU die Verarbeitung von Schritt 600 von 6 und geht zu Schritt 605 über. In Schritt 605 bestimmt die CPU, ob ein Wert eines Fahrassistenzanforderungs-Flags (das nachstehend einfach als „Anforderungs-Flag“ bezeichnet ist) FL1 „0“ ist oder nicht. Wenn der Wert des Anforderungs-Flags FL1 „0“ ist, gibt dies an, dass die Fahrassistenzanforderung (irgendeine der ersten Fahrassistenzanforderung, der zweiten Fahrassistenzanforderung und der dritten Fahrassistenzanforderung) nicht erteilt worden ist. Wenn der Wert des Anforderungs-Flags FL1 „1“ ist, gibt dies an, dass die Fahrassistenzanforderung erteilt worden ist. Daher bestimmt die CPU in Schritt 605, ob die vorstehend beschriebenen Bedingungen A1, B1 und C1 erfüllt sind. Wenn der Wert des Anforderungs-Flags FL1 nicht „0“ ist, macht die CPU in Schritt 605 eine „Nein“-Bestimmung und geht direkt zu Schritt 695 über, um diese Routine vorläufig zu beenden.
Unter der Annahme, dass der Wert des Anforderungs-Flags FL1 „0“ ist, macht die CPU in Schritt 605 eine „Ja“-Bestimmung und geht zu Schritt 610 über, um zu bestimmen, ob die gegenwärtige Anzeigebetriebsart des Touchpanels 63 die Fahrassistenzbetriebsart ist oder nicht. Wenn die gegenwärtige Anzeigebetriebsart nicht die Fahrassistenzbetriebsart ist, macht die CPU in Schritt 610 eine „Nein“-Bestimmung und geht direkt zu Schritt 695 über, um diese Routine vorläufig zu beenden.
Unter der Annahme, dass die Anzeigebetriebsart die Fahrassistenzbetriebsart ist, macht die CPU in Schritt 610 eine „Ja“-Bestimmung und geht zu Schritt 615 über, um auf der Grundlage der Bedienungsinformationen zu bestimmen, ob die Schiebebedienung auf dem Assistenzbetriebsartbildschirm durchgeführt wird. Insbesondere bestimmt, wenn die CPU erfasst, dass der Finger um die vorbestimmte Distanz SD1 oder länger bewegt wird, während der Finger in Kontakt mit dem Unterstützungsbetriebsartbildschirm gehalten wird, die CPU, dass die Schiebebedienung durchgeführt wird. Wenn die Schiebebedienung nicht durchgeführt wird, macht die CPU in Schritt 615 eine „Nein“-Bestimmung und geht direkt zu Schritt 695 über, um diese Routine vorläufig zu beenden.
Es sei jetzt angenommen, dass der Fahrer die Schiebebedienung in der linken Richtung auf dem Assistenzbildschirm durchführt, wie es in 8 veranschaulicht ist. Weiterhin sei angenommen, dass zu dem Zeitpunkt, zu dem die Schiebebedienung in der linken Richtung durchgeführt wird, das Fahrzeug 100 auf einer Straße 901 fährt und dass es eine Bordsteinkante 902 an der linken Kante der Straße 901 gibt, wie es in 9 veranschaulicht ist.
In der Situation, die in 8 und 9 veranschaulicht ist, macht die CPU in Schritt 615 eine „Ja“-Bestimmung und geht zu Schritt 620 über. In Schritt 620 bestimmt die CPU, ob die vorstehend beschriebenen Bedingungen A3 und A4 erfüllt sind oder nicht. Anhand der vorstehend beschriebenen Annahme bestimmt die CPU, dass die Bedingung A3 erfüllt ist. Zusätzlich erstreckt sich an der linken Seite des Fahrzeugs 100 die Bordsteinkante 902 (ein dreidimensionales Objekt) von der gegenwärtigen Position des Fahrzeugs 100 (der gegenwärtigen Mittenposition des Fahrzeugs) um den Distanzschwellenwert Dth oder länger nach vorne. Somit bestimmt die CPU, dass die Bedingung A4 erfüllt ist. Die CPU macht in Schritt 620 eine „Ja“-Bestimmung und führt die Verarbeitung von Schritt 625 und Schritt 650 (die nachstehend beschrieben sind) aufeinanderfolgend aus. Danach geht die CPU zu Schritt 695 über, um diese Routine vorläufig zu beenden.
Schritt 625: Die CPU stellt einen Wert eines Betriebsart-Flags (Betriebsart-Kennung, Betriebsart-Kennzeichnung) FL2 auf „1“ ein. Wenn der Wert des Betriebsart-Flags FL2 „1“ ist, gibt dies an, dass die erste Fahrassistenzanforderung erteilt worden ist. Wenn der Wert des Betriebsart-Flags FL2 „2“ ist, gibt dies an, dass die zweite Fahrassistenzanforderung erteilt worden ist. Wenn der Wert des Betriebsart-Flags FL2 „3“ ist, gibt dies an, dass die dritte Fahrassistenzanforderung erteilt worden ist.
Schritt 650: Die CPU stellt den Wert des Anforderungs-Flags FL1 auf „1“ ein.
Wenn demgegenüber eine oder beide der Bedingungen A3 und A4 nicht in Schritt 620 erfüllt sind, macht die CPU eine „Nein“-Bestimmung und geht zu Schritt 630 über, um zu bestimmen, ob die vorstehend beschriebenen Bedingungen B3 und B4 erfüllt sind.
Es sei jetzt angenommen, dass der Fahrer die Schiebebedienung in die rechte Richtung auf dem Assistenzbetriebsartbildschirm durchführt, wie es in 10 veranschaulicht ist. Weiterhin sei angenommen, dass zu dem Zeitpunkt, zu dem die Schiebebedienung in die rechte Richtung durchgeführt wird, das Fahrzeug 100 auf einer Straße 1101 fährt, und dass es eine Bordsteinkarte 1102 an der rechten Kante der Straße 1101 gibt, wie es in 11 veranschaulicht ist. Anhand der vorstehend beschriebenen Annahme sind die Bedingungen B3 und B4 erfüllt, weshalb die CPU in Schritt 630 eine „Ja“-Bestimmung macht und die Verarbeitung von Schritt 635 und 650 (die nachstehend beschrieben sind) aufeinanderfolgend aus. Danach geht die CPU zu Schritt 695 über, um diese Routine vorläufig zu beenden.
Schritt 635: Die CPU setzt den Wert des Betriebsart-Flags FL2 auf „2“.
Schritt 650: Die CPU stellt den Wert des Anforderungs-Flags FL1 auf „1“ ein.
Wenn demgegenüber eine oder beide der Bedingungen B3 und B4 in Schritt 630 nicht erfüllt sind, macht die CPU eine „Nein“-Bestimmung und geht zu Schritt 640 über, um zu bestimmen, ob alle der vorstehend beschriebenen Bedingungen C3 bis C6 erfüllt sind oder nicht.
Es sei jetzt angenommen, dass der Fahrer die Schiebebedienung in die Aufwärtsrichtung auf dem Assistenzbetriebsartbildschirm durchführt, wie es in 12 veranschaulicht ist. Weiterhin sei angenommen, dass zu dem Zeitpunkt, zu dem die Schiebebedienung in der Aufwärtsrichtung durchgeführt wird, das Fahrzeug 100 auf einer Straße 1301 fährt und dass ein entgegenkommendes Fahrzeug 101 ebenfalls auf der Straße 1301 fährt, wie es in 13 veranschaulicht ist. Es gibt Bordsteinkanten 1302 und 1303 auf den linken und rechten Kanten der Straße 1301 und eine Breite Rw der Straße 1301 ist gleich wie oder kleiner als der Stra-ßenbreitenschwellenwert Wth.
Anhand der vorstehend beschriebenen Annahme bestimmt die CPU, dass die Bedingungen C3 erfüllt ist. Weiterhin bestimmt die CPU auf der Grundlage der Straßeninformationen (das heißt der Anzahl der Spuren auf der Straße 1301), dass die Bedingung C4 erfüllt ist. Die CPU kann auf der Grundlage der Fahrzeugumgebungsinformationen bestimmen, ob die Anzahl der Spuren eins ist oder nicht. Wenn es keine Trennlinie, die Spuren auf der Straße abgrenzt, oder es lediglich zwei Trennlinien auf der Straße gibt, kann die CPU bestimmen, dass die Bedingung C4 erfüllt ist.
Die CPU bestimmt auf der Grundlage der Straßeninformationen (das heißt Informationen bezüglich der Breite der Straße 1301), dass die Bedingung C5 erfüllt ist. Die CPU kann auf der Grundlage der Fahrzeugumgebungsinformationen bestimmen, ob die Bedingung C5 erfüllt ist oder nicht. Beispielsweise kann die CPU eine Distanz zwischen den Bordsteinkanten 1302 und 1303 auf der Grundlage der Fahrzeugumgebungsinformationen berechnen und bestimmen, ob die berechnete Distanz gleich wie oder kleiner als der Straßenbreitenschwellenwert Wth ist oder nicht.
Weiterhin ist das entgegenkommende Fahrzeug 101 vor dem Fahrzeug 100 vorhanden und bewegt sich zu dem Fahrzeug 100 hin. Somit bestimmt die CPU, dass die Bedingung C6 erfüllt ist. Wie es vorstehend beschrieben worden ist, macht, da alle Bedingungen C3 bis C6 erfüllt sind, die CPU in Schritt 640 eine „Ja“-Bestimmung und führt die Verarbeitung von Schritt 645 und Schritt 650 aufeinanderfolgend aus. Danach geht die CPU zu Schritt 695 über, um diese Routine vorläufig zu beenden.
Schritt 645: Die CPU stellt den Wert des Betriebsart-Flags FL2 auf „3“ ein.
Schritt 650: Die CPU stellt den Wert des Anforderungs-Flags FL1 auf „1“ ein.
Wenn demgegenüber zumindest eine der Bedingungen C3 bis C6 in Schritt 640 nicht erfüllt ist, macht die CPU eine „Nein“-Bestimmung und geht direkt zu Schritt 695 über, um diese Routine vorläufig zu beenden.
Weiterhin startet, wenn ein vorbestimmter Zeitpunkt (Timing) erreicht worden ist, die CPU die Verarbeitung von Schritt 700 von 7 und geht zu Schritt 705 über. In Schritt 705 bestimmt die CPU, ob ein Wert eines Fahrassistenzausführungs-Flags (das nachstehend einfach als „Ausführungs-Flag“ bezeichnet ist) FL3 „0“ ist oder nicht. Wenn der Wert des Ausführungs-Flags FL3 „0“ ist, gibt dies an, dass die Fahrassistenzsteuerung nicht durchgeführt wird. Wenn der Wert des Ausführungs-Flags FL3 „1“ ist, gibt dies an, dass die Fahrassistenzsteuerung durchgeführt wird.
Unter der Annahme, dass der Wert des Ausführungs-Flags FL3 „0“ ist, macht die CPU in Schritt 705 eine „Ja“-Bestimmung und geht zu Schritt 710 über, um zu bestimmen, ob der Wert des Anforderungs-Flags FL1 „1“ ist oder nicht. Wenn der Wert des Anforderungs-Flags FL1 nicht ’„1“ ist, macht die CPU in Schritt 710 eine „Nein“-Bestimmung und geht direkt zu Schritt 795 über, um diese Routine vorläufig zu beenden.
Wenn demgegenüber der Wert des Anforderungs-Flags FL1 „1“ ist, macht die CPU in Schritt 710 eine „Ja“-Bestimmung und geht zu Schritt 715 über, um auf den Wert des Betriebsart-Flags FL2 zuzugreifen.
In dem in 8 und 9 veranschaulichten Beispiel ist der Wert des Betriebsart-Flags FL2 „1“. In diesem Fall führt die CPU die Verarbeitung von Schritt 720, Schritt 735, Schritt 740, Schritt 745, Schritt 750 und Schritt 755 (die nachstehend beschrieben sind) aufeinanderfolgend aus. Danach geht die CPU zu Schritt 795 über, um diese Routine vorläufig zu beenden.
Schritt 720: Die CPU stellt als die Zielposition Fp eine Position an der vorderen linken Seite des Fahrzeugs 100 ein, wie es in 9 veranschaulicht ist. Insbesondere speichert die Fahrassistenz-ECU 10 vorab in dem RAM 10b Informationen bezüglich eines Rechtecks, das ähnlich zu der Form des Fahrzeugkörpers des Fahrzeugs 100 ist. Die CPU stellt die Zielposition Fp auf der zweidimensionalen Karte derart ein, dass die Zielposition Fp von der gegenwärtigen Position des Fahrzeugs 100 um eine vorbestimmte erste Distanz Dc1 nach vorne beabstandet ist, und dass das vorstehend beschriebene Rechteck (das heißt der Fahrzeugkörper des Fahrzeugs 100) von der Bordsteinkante 902 um einen vorbestimmten Abstand Srd in einer Straßenbreitenrichtung beabstandet ist. Die erste Distanz Dc1 ist kleiner als der Distanzschwellenwert Dth.
Schritt 735: Die CPU berechnet den Bewegungspfad P1, um zu bewirken, dass das Fahrzeug 100 sich von der gegenwärtigen Position zu der Zielposition Fp bewegt, wie es in 9 veranschaulicht ist. Der Bewegungspfad P1 ist in einer derartigen Weise eingestellt, dass eine Längsachse Lax, die durch die Mitte des Fahrzeugs 100 in der Fahrzeugbreitenrichtung verläuft, parallel zu einer Fahrtrichtung Rd der Straße 901 zu einem Zeitpunkt wird, zu dem das Fahrzeug 100 die Zielposition Fp erreicht. Weiterhin berechnet die CPU das Lenkwinkelmuster zum Bewegen des Fahrzeugs entlang des Bewegungspfads P1. Daher kann die CPU bewirken, dass das Fahrzeug 100 sich einer Position annähert, die von der Bordsteinkante 902 um den vorbestimmten Abstand Srd beabstandet ist.
Schritt 740: Die CPU berechnet das Geschwindigkeitsmuster, das verwendet wird, wenn das Fahrzeug entlang des Bewegungspfads P1 fährt. Das Geschwindigkeitsmuster ist in einer derartigen Weise eingestellt, dass die Fahrzeuggeschwindigkeit des Fahrzeugs 100 mit einer Sollfahrzeuggeschwindigkeit Va zu dem Zeitpunkt, zu dem das Fahrzeug 100 die Zielposition Fp erreicht, übereinstimmt (d.h. gleich dazu wird). Insbesondere wird das Geschwindigkeitsmuster in einer derartigen Weise eingestellt, dass die Fahrzeuggeschwindigkeit des Fahrzeugs 100 allmählich auf die Sollfahrzeuggeschwindigkeit Va verringert wird, und dann die Fahrzeuggeschwindigkeit auf der Sollfahrzeuggeschwindigkeit Va beibehalten wird, bis das Fahrzeug 100 die Zielposition Fp erreicht. Zusätzlich kann die CPU das Geschwindigkeitsmuster in einer derartigen Weise berechnen, dass die gegenwärtige Fahrzeuggeschwindigkeit (das heißt die Fahrzeuggeschwindigkeit zu dem Zeitpunkt, zu dem die Fahrassistenzanforderung erteilt worden ist) beibehalten wird, bis das Fahrzeug 100 die Zielposition Fp erreicht.
Schritt 745: Die CPU stellt den Wert des Ausführungs-Flags FL3 auf „1“ ein.
Schritt 750: Die CPU zeigt in der dritten Anzeigeregion 303 auf dem Assistenzbetriebsartbildschirm eine Mitteilung 1401 an, die mitteilt, dass die Fahrassistenzsteuerung gestartet worden ist, und bewirkt, dass der Lautsprecher 74 die Mitteilung hervorbringt bzw. akustisch ausgibt.
Schritt 755: Die CPU führt die Fahrassistenzsteuerung aus. Insbesondere überträgt die CPU den Lenkbefehl (einschließlich des Solllenkwinkels) zu der EPS-ECU 40 entsprechend dem Lenkwinkelmuster, um dadurch die automatische Lenkwinkelsteuerung auszuführen. Weiterhin überträgt die CPU den Antriebskraftsteuerungsbefehl zu der Kraftmaschinen-ECU 20 entsprechend dem Geschwindigkeitsmuster, um dadurch die automatische Antriebskraftsteuerung auszuführen. Zusätzlich überträgt die CPU den Bremskraftsteuerungsbefehl zu der Brems-ECU 30 entsprechend dem Geschwindigkeitsmuster, um dadurch die automatische Bremskraftsteuerung auszuführen. Daher kann die Position des Fahrzeugs 100 nahe an die Bordsteinkante 902 gebracht werden (das heißt zu der Zielposition Fp bewegt werden), ohne dass das Lenkrad, ein Fahrpedal und ein Bremspedal durch den Fahrer bedient werden.
Wenn der Fahrer eine große Bremskraft durch Bedienen des Bremspedals anfordert, während die Verarbeitung von Schritt 755 ausgeführt wird, wird das Bremsbetätigungsglied 31 derart gesteuert, dass eine Bremskraft entsprechend dieser Anforderung erzeugt wird. In diesem Fall wird die Antriebskraft des Fahrzeugs durch Steuerung des Kraftmaschinenbetätigungsglieds 21 auf „0“ eingestellt.
Demgegenüber ist in dem in 10 und 11 veranschaulichten Beispiel der Wert des Betriebsart-Flags „2“ zu dem Zeitpunkt, zu dem die CPU die Verarbeitung von Schritt 715 ausführt. In diesem Fall führt die CPU die Verarbeitung von Schritt 725, Schritt 735, Schritt 740, Schritt 745, Schritt 750 und Schritt 755 (die nachstehend beschrieben sind) aufeinanderfolgend aus. Danach geht die CPU zu Schritt 795 über, um diese Routine vorläufig zu beenden.
Schritt 725: Die CPU stellt als die Zielposition Fp eine Position an der vorderen rechten Seite des Fahrzeugs 100 ein, wie es in 11 veranschaulicht ist. Insbesondere stellt die CPU die Zielposition Fp auf der zweidimensionalen Karte derart ein, dass die Zielposition Fp von der gegenwärtigen Position des Fahrzeugs 100 um die erste Distanz Dc1 nach vorne beabstandet ist, und dass das vorstehend beschriebene Rechteck (das heißt der Fahrzeugkörper des Fahrzeugs 100) von der Bordsteinkante 1102 um den Abstand Srd in der Straßenbreitenrichtung beabstandet ist.
Schritt 735: Die CPU berechnet den Bewegungspfad P2, um zu bewirken, dass das Fahrzeug 100 sich von der gegenwärtigen Position zu der Zielposition Fp bewegt, wie es in 11 veranschaulicht ist. Der Bewegungspfad P2 ist in einer derartigen Weise eingestellt, dass die Längsachse Lax, die durch die Mitte des Fahrzeugs 100 in der Fahrzeugbreitenrichtung verläuft, parallel zu der Fahrtrichtung Rd der Straße 1101 zu dem Zeitpunkt wird, zu dem das Fahrzeug 100 die Zielposition Fp erreicht. Weiterhin berechnet die CPU das Lenkwinkelmuster zur Bewegung des Fahrzeugs entlang des Bewegungspfads P2.
Schritt 740: Die CPU berechnet das Geschwindigkeitsmuster, das verwendet wird, wenn das Fahrzeug entlang des Bewegungspfads P2 fährt.
Schritt 745: Die CPU stellt den Wert des Ausführungs-Flags FL3 auf „1“ ein.
Schritt 750: Die CPU zeigt in der dritten Anzeigeregion 303 auf dem Assistenzbetriebsartbildschirm die Mitteilung 1401 an, die mitteilt, dass die Fahrassistenzsteuerung gestartet ist, wie es in 14 veranschaulicht ist, und bewirkt, dass der Lautsprecher 74 die Mitteilung hervorbringt.
Schritt 755: Die CPU führt die automatische Lenkwinkelsteuerung, die automatische Antriebskraftsteuerung und die automatische Bremskraftsteuerung aus, wie es vorstehend beschrieben worden ist.
Weiterhin ist in dem in 12 und 13 veranschaulichten Beispiel der Wert des Betriebsart-Flags FL2 „3“ zu dem Zeitpunkt, zu dem die CPU die Verarbeitung von Schritt 715 ausführt. In diesem Fall führt die CPU die Verarbeitung von Schritt 730, Schritt 735, Schritt 740, Schritt 745, Schritt 750 und Schritt 755 (die nachstehend beschrieben sind) aufeinanderfolgend aus. Danach geht die CPU zu Schritt 795 über, um diese Routine vorläufig zu beenden.
Schritt 730: Die CPU nimmt an, dass auf der zweidimensionalen Karte das entgegenkommende Fahrzeug 110 zu dem Fahrzeug 100 hinfährt, während es die gegenwärtige Fahrtrichtung und die gegenwärtige Fahrzeuggeschwindigkeit beibehält. Beispielsweise sagt, wie es in 13 veranschaulicht ist, die CPU eine Position 101a des entgegenkommenden Fahrzeugs 110 zu einem ersten Zeitpunkt t1 eine vorbestimme Zeit nach dem gegenwärtigen Zeitpunkt und eine Position 101b des entgegenkommenden Fahrzeugs 110 zu einem zweiten Zeitpunkt t2 die vorbestimmte Zeit nach dem ersten Zeitpunkt t1 voraus. Unter dieser Annahme erfasst die CPU in einer Region vor dem Fahrzeug 100 auf der Straße 1301 eine Region (schraffierte Region 1304 in 13), in der das entgegenkommende Fahrzeug (101, 101a und 101b) in Zukunft nicht fahren wird. Wenn eine Länge in der Straßenbreitenrichtung der Region 1304 gleich wie oder länger als eine vorbestimmte Länge (= „Länge in der Fahrzeugbreitenrichtung des Fahrzeugkörpers“ + ein „vorbestimmter Spielraum“) ist, bestimmt die CPU die Region 1304 als die „bewegliche Region“. Dann stellt die CPU die Zielposition Fp in der beweglichen Region 1304 ein. Die Zielposition Fp wird derart eingestellt, dass ein Abstand Ws1 (d.h. eine Distanz in der Fahrzeugbreitenrichtung oder Straßenbreitenrichtung) zwischen dem Fahrzeug 100 und dem entgegenkommenden Fahrzeug (101a und 101b) gleich wie oder länger als ein vorbestimmter Abstand Wsth ist, und dass ein Abstand Ws2 (d.h. eine Distanz in der Fahrzeugbreitenrichtung oder der Straßenbreitenrichtung) zwischen dem Fahrzeug 100 und der Bordsteinkante 1302 gleich wie oder länger als der vorbestimmte Abstand Wsth ist. Der Abstand Wsth ist eine minimale Distanz, die zwischen dem Fahrzeug und dem dreidimensionalen Objekt zu gewährleisten ist, wenn das Fahrzeug 100 fährt. Wenn die Länge in der Straßenbreitenrichtung der Region 1304 kürzer als die vorbestimmte Länge ist, stellt die CPU sowohl das Anforderungs-Flag FL1 als auch das Betriebsart-Flag FL2 auf „0“ ein, und geht direkt zu Schritt 795 über, um diese Routine vorläufig zu beenden. In diesem Fall kann die CPU in der dritten Anzeigeregion 303 auf dem Assistenzbetriebsartbildschirm eine Mitteilung anzeigen, die mitteilt, dass der Bewegungspfad nicht eingestellt werden kann, und bewirkt, dass der Lautsprecher 74 die Mitteilung hervorbringt.
Schritt 735: Die CPU berechnet den Bewegungspfad P3, um zu bewirken, dass das Fahrzeug 100 sich von der gegenwärtigen Position zu der Zielposition Fp bewegt, wie es in 13 veranschaulicht ist. Der Bewegungspfad P3 wird in einer derartigen Weise eingestellt, dass die Längsachse Lax, die durch die Mitte des Fahrzeugs 100 in der Fahrzeugbreitenrichtung verläuft, parallel zu der Fahrtrichtung Rd der Straße 1301 zu dem Zeitpunkt wird, zu dem das Fahrzeug 100 die Zielposition Fp erreicht. Weiterhin berechnet die CPU das Lenkwinkelmuster zum Bewegen des Fahrzeugs entlang des Bewegungspfads P3.
Schritt 740: Die CPU berechnet das Geschwindigkeitsmuster, das verwendet wird, wenn das Fahrzeug entlang des Bewegungspfads P3 fährt. Das heißt, dass die CPU das Geschwindigkeitsmuster derart berechnet, dass die Fahrzeuggeschwindigkeit des Fahrzeugs 100 allmählich auf die Sollfahrzeuggeschwindigkeit Va verringert wird, und dann die Fahrzeuggeschwindigkeit auf der Sollfahrzeuggeschwindigkeit Va beibehalten wird, bis das Fahrzeug 100 die Zielposition Fp erreicht.
Schritt 745: Die CPU stellt den Wert des Ausführungs-Flags FL3 auf „1“ ein.
Schritt 750: Die CPU zeigt in der dritten Anzeigeregion 303 auf dem Assistenzbetriebsartbildschirm die Mitteilung 1401 an, die mitteilt, dass die Fahrassistenzsteuerung gestartet ist, und bewirkt, dass der Lautsprecher 74 die Mitteilung ausgibt.
Schritt 755: Die CPU führt die automatische Lenkwinkelsteuerung, die automatische Antriebskraftsteuerung und die automatische Bremskraftsteuerung aus, wie es vorstehend beschrieben worden ist.
Wenn die CPU erneut die Routine von 7 startet, um nach Starten der Fahrassistenzsteuerung zu Schritt 705 überzugehen, macht die CPU in Schritt 705 eine „Nein“-Bestimmung und geht zu Schritt 760 über. In Schritt 760 bestimmt die CPU, ob eine vorbestimmte Beendigungsbedingung erfüllt ist oder nicht. Die Beendigungsbedingung ist erfüllt, wenn eine der nachfolgenden Bedingungen D1 und D2 erfüllt ist.
(Bedingung D1): Das Fahrzeug 100 erreicht die Zielposition Fp.
(Bedingung D2): Eine vorbestimmte Aufhebungsbedienung wird auf dem Assistenzbetriebsartbildschirm durchgeführt. Die Aufhebungsbedienung kann die Schiebebedienung in der Abwärtsrichtung sein.
Wenn die Beendigungsbedingung nicht erfüllt ist, macht die CPU in Schritt 760 eine „Nein“-Bestimmung und geht zu Schritt 755 über, um die Durchführung der Fahrassistenzsteuerung (die automatische Lenkwinkelsteuerung, die automatische Antriebskraftsteuerung und die automatische Bremskraftsteuerung) fortzusetzen. Danach geht die CPU zu Schritt 795 über, um diese Routine vorläufig zu beenden.
Wenn demgegenüber die Beendigungsbedingung erfüllt ist, macht die CPU in Schritt 760 eine „Ja“-Bestimmung und geht zu Schritt 765 über, um das Anforderungs-Flag FL1, das Betriebsart-Flag FL2 und das Ausführungs-Flag FL3 alle auf „0“ einzustellen. Dabei kann die CPU bewirken, dass der Lautsprecher 74 eine Mitteilung ausgibt, die mitteilt, dass die Fahrassistenzsteuerung beendet wird. Danach geht die CPU zu Schritt 796 über, um diese Routine vorläufig zu beenden.
Gemäß der vorstehend beschriebenen Konfiguration des ersten Geräts verlangsamt, wenn der Fahrer wünscht, zu veranlassen, dass das erste Gerät die Fahrassistenzsteuerung in einer Situation ausführt, in der es ein dreidimensionales Objekt in der Umgebung des Fahrzeugs 100 gibt, der Fahrer das Fahrzeug 100 derart, dass die Fahrzeuggeschwindigkeit gleich wie oder niedriger als der untere Geschwindigkeitsschwellenwert Vth wird. Wenn die Geschwindigkeit gleich wie oder niedriger als der untere Geschwindigkeitsschwellenwert Vth wird, ändert das erste Gerät die Anzeigebetriebsart des Touchpanels 63 von der Navigationsbetriebsart auf die Fahrassistenzbetriebsart. Daher wird der Assistenzbetriebsartbildschirm auf dem Touchpanel 63 angezeigt. Da der Assistenzbetriebsartbildschirm auf diese Weise in der Situation angezeigt wird, in der das Fahrzeug 100 bei einer relativ geringen Geschwindigkeit fährt, ist es möglich, die Sicherheit zu verbessern, wenn der Fahrer die Schiebebedienung auf dem Assistenzbetriebsartbildschirm durchführt. Weiterhin kann der Fahrer die Schiebebedienung durchführen, während er die Umgebung des Fahrzeugs durch Betrachten des Überblickansichtsbildes 401 auf dem Unterstützungsbetriebsartbildschirm betrachtet.
In dieser Situation, in der der Assistenzbetriebsartbildschirm auf dem Touchpanel 63 angezeigt wird, führt der Fahrer die Schiebebedienung in der Richtung entsprechend der Betriebsart (der linken Annäherungsbetriebsart der ersten Betriebsart, der rechten Annäherungsbetriebsart der ersten Betriebsart oder die zweite Betriebsart) durch, die er/sie auszuführen wünscht. Das erste Gerät wählt, wenn ein dreidimensionales Objekt in der Umgebung des Fahrzeugs 100 vorhanden ist (Bedingung A4, B4 oder C6), die Assistenzbetriebsart in Reaktion auf die Bedienungsrichtung der Schiebebedienung aus. Somit führt das erste Gerät die Fahrassistenzsteuerung mit der ausgewählten Assistenzbetriebsart aus. Entsprechend dem ersten Gerät kann der Fahrer durch eine Bedienung (Schiebebedienung) auf dem Assistenzbetriebsartbildschirm gleichzeitig den Start der Fahrassistenzsteuerung anfordern und die Assistenzbetriebsart der Fahrassistenzsteuerung auswählen. Da die Anzahl der Bedienungen auf dem Bildschirm zum Starten der Fahrassistenzsteuerung kleiner als diejenige von Geräten gemäß dem Stand der Technik ist, wird die Zeit, die zum Starten der Fahrassistenzsteuerung erforderlich ist, kürzer. Dementsprechend kann die Möglichkeit, dass der Fahrer sich gestört bzw. belästigt fühlt, reduziert werden.
<Zweites Ausführungsbeispiel>
Nachstehend ist ein Fahrassistenzgerät (das nachstehend als „zweites Gerät“ bezeichnet ist) gemäß einem zweiten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Offenbarung beschrieben. Das zweite Gerät unterscheidet sich von dem ersten Gerät dahingehend, dass es die Zielposition Fp oder die Sollfahrzeuggeschwindigkeit Va in Reaktion auf eine Bewegungsdistanz SD der Schiebebedienung ändert. Nachstehend sind hauptsächlich die Unterschiede zu dem Betrieb des ersten Geräts beschrieben.
Wenn die Schiebebedienung auf dem Assistenzbetriebsartbildschirm durchgeführt wird, beschafft die Fahrassistenz-ECU 10 die Bewegungsdistanz SD, um den der Finger auf dem Assistenzbetriebsartbildschirm bewegt wird, auf der Grundlage der Bedienungsinformationen.
Wenn die erste Betriebsart ausgewählt ist, ändert die Fahrassistenz-ECU 10 den Abstand Srd zwischen dem Fahrzeug 100 und einem Objekt zu einem Zeitpunkt, zu dem das Fahrzeug 100 die Zielposition Fp erreicht, in Reaktion auf die Bewegungsdistanz SD.
Wenn die zweite Betriebsart ausgewählt ist, ändert die Fahrassistenz-ECU 10 die Sollfahrzeuggeschwindigkeit Va in Reaktion auf die Bewegungsdistanz SD:
(Betrieb)
Die CPU der Fahrassistenz-ECU 10 des zweiten Geräts ist konfiguriert, eine Routine gemäß 15 anstelle der Routine gemäß 6 auszuführen. Die Routine gemäß 15 ist eine Routine, in denen Schritte 1505, 1510 und 1515 zu der Routine gemäß 6 hinzugefügt sind. In 15 sind Schritte, in denen dieselbe Verarbeitung wie diejenige in den Schritten, die in 6 veranschaulicht sind, ausgeführt wird, durch dieselben Bezugszeichen wie in 6 angegeben, die diese Schritte angeben. Daher entfällt eine ausführliche Beschreibung für die Schritte, die durch dieselben Bezugszeichen wie diejenigen gemäß 6 angegeben sind.
In dem in 8 und 9 veranschaulichten Beispiel stellt die CPU den Wert des Betriebsart-Flags FL2 auf „1“ in Schritt 625 der Routine gemäß 15 ein und geht zu Schritt 1505 über. In Schritt 1505 beschafft (identifiziert) die CPU die Bewegungsdistanz SD der Schiebebedienung auf der Grundlage der Bedienungsinformationen. Ein Kennfeld Map1, das in 16 veranschaulicht ist, ist in dem ROM 10c der Fahrassistenz-ECU 10 gespeichert. Das Kennfeld Map1 definiert eine Beziehung zwischen der Bewegungsdistanz SD und dem Abstand Srd, der zwischen dem Fahrzeug 100 und einem dreidimensionalen Objekt zu gewährleisten ist. Die CPU wendet die Bewegungsdistanz SD auf das Kennfeld Map1 an, um den Abstand Srd zu erhalten (das heißt Srd = Map1 (SD)).
Wie es in 16 veranschaulicht ist, ist, je länger die Bewegungsdistanz SD ist, der Abstand Srd umso länger. Wenn die Bewegungsdistanz SD gleich wie oder länger als „SD1“ und kürzer als „SD2“ ist, wird der Abstand Srd auf einen ersten Abstand D1 eingestellt. Wenn die Bewegungsdistanz SD gleich wie oder länger als „SD2“ und kürzer als „SD3“ ist, wird der Abstand Srd auf einen zweiten Abstand D2 eingestellt. Das zweite Abstand D2 ist länger als der erste Abstand D1. Wenn die Bewegungsdistanz SD gleich wie oder länger als „SD3“ ist, wird der Abstand Srd auf einen dritten Abstand D3 eingestellt. Der dritte Abstand D3 ist länger als der zweite Abstand D2.
Danach stellt die CPU den Wert des Anforderungs-Flags FL1 auf „1“ in Schritt 650 ein und geht zu Schritt 1595 über, um diese Routine vorläufig zu beenden. Wenn die CPU die Routine gemäß 7 ausführt, um dadurch zu Schritt 720 überzugehen, stellt die CPU die Zielposition Fp derart ein, dass der Fahrzeugkörper des Fahrzeugs 100 von der Bordsteinkante 902 um den Abstand Srd (das heißt, den Wert, der in Schritt 1505 erhalten worden ist) beabstandet ist.
Gleichermaßen stellt in dem in 10 und 11 veranschaulichten Beispiel die CPU den Wert des Betriebsart-Flags FL2 auf „2“ in Schritt 635 der Routine gemäß 15 ein und geht zu Schritt 1510 über. In Schritt 1510 wendet die CPU die Bewegungsdistanz SD auf das Kennfeld Map1 an, um den Abstand Srd zu erhalten (das heißt Srd = Map1 (SD)). Danach stellt die CPU den Wert des Anforderungs-Flags FL1 in Schritt 650 auf „1“ ein und geht zu Schritt 1595 über, um diese Routine vorläufig zu beenden. Wenn die CPU die Routine gemäß 7 ausführt, um dadurch zu Schritt 725 überzugehen, stellt die CPU die Zielposition Fp derart ein, dass der Fahrzeugkörper des Fahrzeugs 100 von der Bordsteinkante 1102 um den Abstand Srd (das heißt den in Schritt 1510 erhaltenen Wert) beabstandet ist.
Demgegenüber stellt in dem in 12 und 13 veranschaulichten Beispiel die CPU den Wert des Betriebsart-Flags FL2 in Schritt 645 der Routine von 15 auf 15 auf „3“ ein und geht zu Schritt 1515 über. Ein in 17 veranschaulichtes Kennfeld Map2 ist in dem ROM 10c der Fahrassistenz-ECU 10 gespeichert. Das Kennfeld Map2 definiert eine Beziehung zwischen der Bewegungsdistanz SD und der Sollfahrzeuggeschwindigkeit Va. Die CPU wendet die Bewegungsdistanz SD auf das Kennfeld Map2 an, um die Sollfahrzeuggeschwindigkeit Va zu erhalten (das heißt Va = Map2 (SD)).
Wie es in 17 veranschaulicht ist, ist, je länger die Bewegungsdistanz SD ist, die Sollfahrzeuggeschwindigkeit Va umso höher. Wenn die Bewegungsdistanz SD gleich wie oder länger als „SD1“ und kürzer als „SD2“ ist, wird die Sollfahrzeuggeschwindigkeit Va auf eine erste Fahrzeuggeschwindigkeit V1 eingestellt. Wenn die Bewegungsdistanz SD gleich wie oder länger als „SD2“ und kürzer als „SD3“ ist, wird die Sollfahrzeuggeschwindigkeit Va auf eine zweite Fahrzeuggeschwindigkeit D2 eingestellt. Die zweite Fahrzeuggeschwindigkeit V2 ist höher als die erste Fahrzeuggeschwindigkeit V1. Wenn die Bewegungsdistanz SD gleich wie oder länger als „SD3“ ist, wird die Sollfahrzeuggeschwindigkeit Va auf eine dritte Fahrzeuggeschwindigkeit V3 eingestellt. Die dritte Fahrzeuggeschwindigkeit V3 ist höher als die zweite Fahrzeuggeschwindigkeit V2 und niedriger als der untere Geschwindigkeitsschwellenwert Vth.
Danach stellt die CPU den Wert des Anforderungs-Flags FL1 in Schritt 650 auf „1“ ein und geht zu Schritt 1595 über, um diese Routine vorläufig zu beenden. Wenn die CPU die Routine gemäß 7 ausführt, um dadurch zu Schritt 740 überzugehen, berechnet die CPU das Geschwindigkeitsmuster derart, dass die Fahrzeuggeschwindigkeit des Fahrzeugs 100 allmählich auf die Sollfahrzeuggeschwindigkeit Va (das heißt den in Schritt 1515 erhaltenen Wert) verringert wird, und dann die Fahrzeuggeschwindigkeit auf der Sollfahrzeuggeschwindigkeit Va beibehalten wird, bis das Fahrzeug 100 die Zielposition Fp erreicht.
Entsprechend der vorstehend beschriebenen Konfiguration des zweiten Geräts justiert, wenn der Fahrer auf dem Assistenzbetriebsartbildschirm die Schiebebedienung in der Richtung entsprechend der Betriebsart (der linken Annäherungsbetriebsart der ersten Betriebsart, der rechten Annäherungsbetriebsart der ersten Betriebsart oder der zweiten Betriebsart) durchführt, die er/sie auszuführen wünscht, der Fahrer die Bewegungsdistanz SD der Schiebebedienung. Wenn die erste Betriebsart ausgewählt wird, justiert der Fahrer die Bewegungsdistanz SD, um dadurch den Abstand SD zwischen dem Fahrzeug 100 und dem Objekt zu dem Zeitpunkt zu ändern, zu dem das Fahrzeug die Zielposition Fp erreicht. Wenn demgegenüber die zweite Betriebsart ausgewählt ist, justiert der Fahrer die Bewegungsdistanz SD, um dadurch die Sollfahrzeuggeschwindigkeit Va zu ändern, die eine Fahrzeuggeschwindigkeit des Fahrzeugs 100 ist, wenn das eigene Fahrzeug 100 und das entgegenkommende Fahrzeug 101 aneinander vorbeifahren. Entsprechend dem zweiten Gerät kann der Fahrer durch eine Bedienung (Schiebebedienung) auf dem Assistenzbetriebsartbildschirm gleichzeitig den Start der Fahrassistenzsteuerung anfordern, die Assistenzbetriebsart der Fahrassistenzsteuerung auswählen und die Steuerungsgröße (d.h. der Abstand Srd oder die Sollfahrzeuggeschwindigkeit Va) in der ausgewählten Assistenzbetriebsart justieren.
Das Kennfeld Map1 ist nicht auf das Beispiel gemäß 16 begrenzt. Die CPU kann den Abstand Srd durch Verwendung eines in 18 veranschaulichten Kennfeldes Map1' erhalten. In dem Kennfeld Map1' ist, je länger die Bewegungsdistanz SD ist, der Abstand Srd umso kürzer. Wenn die Bewegungsdistanz SD gleich wie oder länger als „SD1“ und kürzer als „SD2“ ist, wird der Abstand Srd auf den dritten Abstand D3 eingestellt. Wenn die Bewegungsdistanz SD gleich wie oder länger als „SD2“ und kürzer als „SD3“ ist, wird der Abstand Srd auf den zweiten Abstand D2 eingestellt. Wenn die Bewegungsdistanz SD gleich wie oder länger als „SD3“ ist, wird der Abstand Srd auf den ersten Abstand D1 eingestellt. In derselben Weise kann das Kennfeld Map2 ein Kennfeld sein, das eine derartige Beziehung definiert, dass, je länger die Bewegungsdistanz SD ist, die Sollfahrzeuggeschwindigkeit Va umso kleiner ist.
<Drittes Ausführungsbeispiel>
Nachstehend ist ein Fahrassistenzgerät (das nachstehend als „drittes Gerät“ bezeichnet ist), gemäß einem dritten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Offenbarung beschrieben. Das dritte Gerät unterscheidet sich von dem ersten Gerät dahingehend, dass es die Assistenzbetriebsart in Reaktion auf den Zustand außerhalb des Fahrzeugs, des Betriebszustands der Abbiegungssignalisierungslampen 53 und dergleichen vorschlägt. Nachstehend ist hauptsächlich der Unterschied zu dem Betrieb des ersten Geräts beschrieben.
1. Vorschlag der linken Annäherungsbetriebsart
Die Fahrassistenz-ECU 10 überwacht die Anzeigebetriebsart des Bildschirms, den Umgebungszustand des Fahrzeugs und den Betriebszustand der Abbiegungssignalisierungslampen 53. Die Fahrassistenz-ECU 10 schlägt die linke Annäherungsbetriebsart der ersten Betriebsart für den Fahrer vor, wenn alle nachstehend beschriebenen Bedingungen erfüllt sind.

(Bedingung E1) Weder die erste Fahrassistenzanforderung, die zweite Fahrassistenzanforderung noch die dritte Fahrassistenzanforderung wurden bereits erteilt.
(Bedingung E2) Die Anzeigebetriebsart des Bildschirms ist die Fahrassistenzbetriebsart. Das heißt, dass die Fahrzeuggeschwindigkeit gleich wie oder niedriger als der untere Geschwindigkeitsschwellenwert Vth ist.
(Bedingung E3) Die linke Abbiegungssignalisierungslampe (der linke Blinker) 53 blinkt (ist in Betrieb).
(Bedingung E4) Die Fahrassistenz-ECU 10 hat an der linken Seite des Fahrzeugs ein dreidimensionales Objekt erfasst, das sich von der gegenwärtigen Position des Fahrzeugs um den vorbestimmten Distanzschwellenwert Dth oder länger nach vorne erstreckt.
(Bedingung E5) Die erste Fahrassistenzanforderung wurde zu dem Zeitpunkt, zu dem eine vorbestimmte Zeitdauer Tp verstrichen ist, seit dem alle vorstehend beschriebenen Bedingungen E1, E2, E3 und E4 erfüllt sind, noch nicht erteilt. Das heißt, dass der Fahrer die Schiebebedienung in der linken Richtung innerhalb der Zeitdauer Tp seit dem Zeitpunkt, zu dem alle Bedingungen E1 bis E4 erfüllt sind, nicht durchgeführt hat.

2. Vorschlag der rechten Annäherungsbetriebsart
Die Fahrassistenz-ECU 1 schlägt die rechte Annäherungsbetriebsart der ersten Betriebsart für den Fahrer vor, wenn alle nachstehend beschriebenen Bedingungen erfüllt sind.

(Bedingung F1) Weder die erste Fahrassistenzanforderung, die zweite Fahrassistenzanforderung noch die dritte Fahrassistenzanforderung wurden bereits erteilt.
(Bedingung F2) Die Anzeigebetriebsart des Bildschirms ist die Fahrassistenzbetriebsart. Das heißt, dass die Fahrzeuggeschwindigkeit gleich wie oder kleiner als der untere Geschwindigkeitsschwellenwert Vth ist.
(Bedingung F3) Die rechte Abbiegungssignalisierungslampe (der rechte Blinker) 53 blinkt (ist in Betrieb).
(Bedingung F4) Die Fahrassistenz-ECU 10 hat an der rechten Seite des Fahrzeugs ein dreidimensionales Objekt erfasst, das sich von der gegenwärtigen Position des Fahrzeugs um den vorbestimmten Distanzschwellenwert Dth oder länger nach vorne erstreckt.
(Bedingung F5) Die zweite Fahrassistenzanforderung wurde zu dem Zeitpunkt, zu dem die Zeitdauer Tp verstrichen ist, seitdem alle der vorstehend beschriebenen Bedingungen F1, F2, F3 und F4 erfüllt sind, noch nicht erteilt. Das heißt, dass der Fahrer die Schiebebedienung in die rechte Richtung innerhalb der Zeitdauer Tp seit dem Zeitpunkt, zu dem alle Bedingungen F1 bis F4 erfüllt sind, nicht durchgeführt hat.

3. Vorschlag der zweiten Betriebsart
Die Fahrassistenz-ECU 10 schlägt die zweite Betriebsart dem Fahrer vor, wenn alle nachstehend beschriebenen Bedingungen erfüllt sind.

(Bedingung G1) Weder die erste Fahrassistenzanforderung, die zweite Fahrassistenzanforderung noch die dritte Fahrassistenzanforderung wurden bisher erteilt.
(Bedingung G2) Die Anzeigebetriebsart des Bildschirms ist die Fahrassistenzbetriebsart. Das heißt, dass die Fahrzeuggeschwindigkeit gleich wie oder kleiner als der untere Geschwindigkeitsschwellenwert Vth ist.
(Bedingung G3) Eine Straße, auf der das Fahrzeug fährt, weist lediglich eine Spur auf.
(Bedingung G4) Eine Breite der Straße, auf der das Fahrzeug fährt, ist gleich wie oder kleiner als ein Straßenbreitenschwellenwert Wth.
(Bedingung G5) Die Fahrassistenz-ECU 10 hat ein sich bewegendes Objekt (entgegenkommendes Fahrzeug) erfasst, das vor dem eigenen Fahrzeug vorhanden ist und sich zu dem eigenen Fahrzeug hin bewegt.
(Bedingung G6) Die dritte Fahrassistenzanforderung wurde zu dem Zeitpunkt, zu dem die Zeitdauer Tp verstrichen ist, seit alle vorstehend beschriebenen Bedingungen G1, G2, G3, G4 und G5 erfüllt sind, noch nicht erteilt. Das heißt, dass der Fahrer die Schiebebedienung in die Aufwärtsrichtung innerhalb der Zeitdauer Tp seit dem Zeitpunkt, zu dem alle Bedingungen G1 bis G5 erfüllt sind, nicht durchgeführt hat.

(Betrieb)
Die CPU der Fahrassistenz-ECU 10 des dritten Geräts ist konfiguriert, eine Routine gemäß 19 zusätzlich zu der Routine gemäß 6 und der Routine gemäß 7 jedes Mal auszuführen, wenn die zweite Zeit verstreicht.
Wenn ein vorbestimmter Zeitpunkt (Timing) erreicht ist, startet die CPU die Verarbeitung von Schritt 1900 von 19 und geht zu Schritt 1905 über. In Schritt 1905 bestimmt die CPU, ob der Wert des Anforderungs-Flags FL1 „0“ ist oder nicht. Das heißt, dass die CPU bestimmt, ob die vorstehend beschriebenen Bedingungen E1, F1 und G1 erfüllt sind oder nicht. Wenn der Wert des Anforderungs-Flags FL1 nicht „0“ ist, macht die CPU in Schritt 1905 eine „Nein“-Bestimmung und geht direkt zu Schritt 1995 über, um diese Routine vorläufig zu beenden.
Unter der Annahme, dass der Wert des Anforderungs-Flags FL1 „0“ ist, macht die CPU in Schritt 1905 eine „Ja“-Bestimmung und geht zu Schritt 1910 über, um zu bestimmen, ob die gegenwärtige Anzeigebetriebsart des Touchpanels 63 die Fahrassistenzbetriebsart ist oder nicht. Das heißt, dass die CPU bestimmt, ob die vorstehend beschriebenen Bedingungen E2, F2 und G2 erfüllt sind. Wenn die gegenwärtige Anzeigebetriebsart nicht die Fahrassistenzbetriebsart ist, macht die CPU in Schritt 1910 eine „Nein“-Bestimmung und geht direkt zu Schritt 1995 über, um diese Routine vorläufig zu beenden.
Unter der Annahme, dass die Anzeigebetriebsart die Fahrassistenzart ist, macht die CPU in Schritt 1910 eine „Ja“-Bestimmung und geht zu Schritt 1915 über, um zu bestimmen, ob ein Wert eines Vorschlags-Flags FL4 „0“ ist oder nicht. Der Wert des Vorschlags-Flags FL4 wird auf „1“ eingestellt, wenn ein Vorschlagsbildschirm, der später beschrieben ist, angezeigt wird. Weiterhin wird der Wert des Vorschlags-Flags FL4 auf „0“ eingestellt, wenn eine nachstehend beschriebene Rücksetzbedingung nach Anzeigen des Vorschlagsbildschirms erfüllt ist.
Unter der Annahme, dass der Wert des Vorschlags-Flags FL4 „0“ ist, macht die CPU in Schritt 1915 eine „Ja“-Bestimmung und geht zu Schritt 1920 über, um zu bestimmen, ob die vorstehend beschriebenen Bedingungen E3 und E4 erfüllt sind. Es sei angenommen, dass die linke Abbiegungssignalisierungslampe 53 in der in 9 veranschaulichten Situation blinkt. In diesem Fall macht, da die Bedingungen E3 und E4 erfüllt sind, die CPU in Schritt 1920 eine „Ja“-Bestimmung und führt die Verarbeitung von Schritt 1925 und Schritt 1950 (die nachstehend beschrieben sind) aufeinanderfolgend aus. Danach geht die CPU zu Schritt 1955 über.
Schritt 1925: Die CPU stellt den Wert des Betriebsart-Flags FL2 auf „1“ ein.
Schritt 1950: Die CPU wartet die Zeitdauer Tp ab. Während dieser Zeitdauer Tp führt die CPU wiederholt die Routine gemäß 6 und die Routine gemäß 7 aus.
Nach Verstreichen der Zeitdauer Tp geht die CPU zu Schritt 1955 über. In Schritt 1955 bestimmt die CPU, ob der Wert des Anforderungs-Flags FL1 „0“ ist oder nicht. Das heißt, die CPU bestimmt, ob die Bedingung E5 erfüllt ist oder nicht. Wenn der Wert des Anforderungs-Flags FL1 nicht „0“ ist, gibt dies an, dass der Fahrer bereits die Schiebebedienung in der linken Richtung innerhalb der Zeitdauer Tp durchgeführt hat, um dadurch die erste Fahrassistenzanforderung zu erteilen. In diesem Fall macht die CPU in Schritt 1955 eine „Nein“-Bestimmung und geht direkt zu Schritt 1995 über, um diese Routine vorläufig zu beenden.
Wenn demgegenüber der Wert des Anforderungs-Flags FL1 „0“ ist, macht die CPU in Schritt 1955 eine „Ja“-Bestimmung und führt die Verarbeitung von Schritt 1960 und Schritt 1965 (die nachstehend beschrieben sind) aufeinanderfolgend aus. Danach geht die CPU zu Schritt 1970 über.
Schritt 1960: Die CPU zeigt einen Vorschlagsbildschirm (Pop-up-Bildschirm) 2000, der in 20 veranschaulicht ist, derart an, dass er das Überblickansichtsbild 401 und das Fahrtrichtungsbild 402 überlappt. Der Vorschlagsbildschirm 2000 weist eine Mitteilung 2001 zur Anfrage, ob die Fahrassistenzsteuerung mit der linken Annäherungsbetriebsart auszuführen ist, eine Ja-Taste 2002 und eine Nein-Taste 2003 auf.
Schritt 1965: Die CPU stellt den Wert des Vorschlags-Flags FL4 auf „1“ ein.
Wenn die CPU zu Schritt 1970 übergeht, bestimmt die CPU, ob die Ja-Taste 2002 gedrückt (berührt) wird oder nicht. Wenn die Ja-Taste 2002 gedrückt wird, macht die CPU in Schritt 1970 eine „Ja“-Bestimmung und geht zu Schritt 1975 über, um den Wert des Anforderungs-Flags FL1 auf „1“ einzustellen. Danach geht die CPU zu Schritt 1995 über, um diese Routine vorläufig zu beenden. Daher führt, wenn die CPU die Routine gemäß 7 ausführt, die CPU die Fahrassistenzsteuerung mit der linken Annäherungsbetriebsart aus.
Wenn demgegenüber die Nein-Taste 2003 gedrückt wird, macht die CPU in Schritt 1970 eine „Nein“-Bestimmung und geht zu Schritt 1980 über, um den Wert des Betriebsart-Flags auf FL2 „0“ einzustellen. Danach geht die CPU zu Schritt 1995 über, um diese Routine vorläufig zu beenden. In diesem Fall wird die Fahrassistenzsteuerung nicht durchgeführt.
Wenn weder die Ja-Taste 2002 noch die Nein-Taste 2003 gedrückt wird, bis eine vorbestimmte Zeit verstreicht, seit die CPU zu Schritt 1970 übergegangen ist, geht die CPU davon aus, dass die Nein-Taste 2003 gedrückt wurde, um dadurch zu Schritt 1980 überzugehen.
Demgegenüber sei angenommen, dass die rechte Abbiegungssignalisierungslampe 53 in der in 11 veranschaulichten Situation blinkt. Wenn die CPU zu Schritt 1970 in dieser Situation übergeht, macht die CPU eine „Nein“-Bestimmung und geht zu Schritt 1930 über, um zu bestimmen, ob die vorstehend beschriebenen Bedingungen F3 und F4 erfüllt sind. Da die Bedingungen F3 und F4 erfüllt sind, macht die CPU in Schritt 1930 eine „Ja“-Bestimmung und führt die Verarbeitung von Schritt 1935 und 1950 (die nachstehend beschrieben sind) aufeinanderfolgend aus. Danach geht die CPU zu Schritt 1955 über.
Schritt 1935: Die CPU stellt den Wert des Betriebsart-Flags FL2 auf „2“ ein.
Schritt 1950: Die CPU wartet die Zeitdauer Tp ab. Während dieser Zeitdauer Tp führt die CPU wiederholt die Routine gemäß 6 und die Routine gemäß 7 aus.
Danach geht die CPU zu Schritt 1955 über, um zu bestimmen, ob der Wert des Anforderungs-Flags FL1 „0“ ist oder nicht. Das heißt, dass die CPU bestimmt, ob die Bedingung F5 erfüllt ist oder nicht. Wenn der Wert des Anforderungs-Flags FL1 nicht „0“ ist, gibt dies an, dass der Fahrer bereits die Schiebebedienung in der rechten Richtung innerhalb der Zeitdauer Tp durchgeführt hat, um dadurch die zweite Fahrassistenzanforderung zu erteilen. In diesem Fall macht die CPU in Schritt 1955 eine „Nein“-Bestimmung und geht direkt zu Schritt 1995 über, um diese Routine vorläufig zu beenden.
Wenn demgegenüber der Wert des Anforderungs-Flags FL1 „0“ ist, führt die CPU die Verarbeitung in geeigneten Schritten unter den vorstehend beschriebenen Schritten 1960 bis 1980 aus. Danach geht die CPU zu Schritt 1995 über, um diese Routine vorläufig zu beenden. Wenn in dieser Situation die CPU zu Schritt 1960 übergeht, zeigt die CPU eine Mitteilung zur Anfrage, ob die Fahrassistenzsteuerung mit der rechten Annäherungsbetriebsart auszuführen ist, die Ja-Taste und die Nein-Taste auf dem Vorschlagsbildschirm an.
Demgegenüber sei angenommen, dass die gegenwärtige Situation, die in 13 veranschaulichte Situation ist. Wenn die CPU zu Schritt 1920 in dieser Situation übergeht, macht die CPU eine „Nein“-Bestimmung und geht zu Schritt 1930 über. Weiterhin macht die CPU in Schritt 1930 eine „Nein“-Bestimmung und geht zu Schritt 1940 über, um zu bestimmen, ob die vorstehend beschriebenen Bedingungen G3 bis G5 erfüllt sind. Da alle Bedingungen G3 bis G5 erfüllt sind, macht die CFPU in Schritt 1940 eine „Ja“-Bestimmung und führt die Verarbeitung von Schritt 1945 und 1950 (die nachstehend beschrieben sind) aufeinanderfolgend aus. Danach geht die CPU zu Schritt 1955 über.
Schritt 1945: Die CPU stellt den Wert des Betriebsart-Flags FL2 auf „3“ ein.
Schritt 1950: Die CPU wartet die Zeitdauer Tp ab. Während dieser Zeitdauer Tp führt die CPU wiederholt die Routine gemäß 6 und die Routine gemäß 7 aus.
Danach geht die CPU zu Schritt 1955 über, um zu bestimmen, ob der Wert des Anforderungs-Flags FL1 „0“ ist oder nicht. Das heißt, dass die CPU bestimmt, ob die Bedingung G6 erfüllt ist oder nicht. Wenn der Wert des Anforderungs-Flags FL1 nicht „0“ ist, gibt dies an, dass der Fahrer bereits die Schiebebedienung in der Aufwärtsrichtung innerhalb der Zeitdauer Tp durchgeführt hat, um dadurch die dritte Fahrassistenzanforderung zu erteilen. In diesem Fall macht die CPU in Schritt 1955 eine „Nein“-Bestimmung und geht direkt zu Schritt 1995 über, um diese Routine vorläufig zu beenden.
Wenn demgegenüber der Wert des Anforderungs-Flags FL1 „0“ ist, führt die CPU die Verarbeitung in geeigneten Schritten aus den Schritten 1960 bis 1980 aus, wie es vorstehend beschrieben worden ist. Danach geht die CPU zu Schritt 1995 über, um diese Routine vorläufig zu beenden. Wenn in dieser Situation die CPU zu Schritt 1960 übergeht, zeigt die CPU eine Mitteilung zur Anfrage, ob die Fahrassistenzsteuerung mit der zweiten Betriebsart (Enge-Straße-Fahrtbetriebsart) auszuführen ist, die Ja-Taste und die Nein-Taste auf dem Vorschlagsbildschirm an.
Nachdem der Vorschlagsbildschirm 2000 angezeigt wird, macht, wenn die CPU erneut die Routine gemäß 19 ausführt, um dadurch zu Schritt 1915 überzugehen, die CPU eine „Nein“-Bestimmung und geht zu Schritt 1985 über. In Schritt 1985 bestimmt die CPU, ob eine vorbestimmte Rücksetzbedingung erfüllt ist oder nicht. Die Rücksetzbedingung ist erfüllt, wenn eine der nachfolgenden Bedingungen H1 und H2 erfüllt ist.
(Bedingung H1) Ein vorbestimmter Zeitschwellenwert ist seit dem Zeitpunkt verstrichen, zu dem der Vorschlagsbildschirm angezeigt worden ist (das heißt, der Wert des Vorschlags-Flags F4 ist auf „1“ eingestellt).
(Bedingung H2) Der Zündschalter ist von der Ein-Position auf die Aus-Position geändert.
Wenn die Rücksetzbedingung nicht erfüllt ist, macht die CPU in Schritt 1985 eine „Nein“-Bestimmung und geht direkt zu Schritt 1995 über, um diese Routine vorläufig zu beenden. In dem Fall, in dem die Nein-Taste 2003 auf dem angezeigten Vorschlagsbildschirm 2000 gedrückt wird, wird das Vorschlags-Flag FL 4 auf „1“ beibehalten, bis die Rücksetzbedingung erfüllt ist. Daher wird der Vorschlagsbildschirm 2000 nicht angezeigt, bis die Rücksetzbedingung erfüllt ist.
Wenn demgegenüber die Rücksetzbedingung erfüllt ist, macht die CPU in Schritt 1985 eine „Ja“-Bestimmung und geht zu Schritt 1990 über, um den Wert des Vorschlags-Flags FL4 auf „0“ einzustellen. Danach geht die CPU zu Schritt 1995 über, um diese Routine vorläufig zu beenden.
Entsprechend der vorstehend beschriebenen Konfiguration bestimmt in der Situation, in der der Assistenzbetriebsartbildschirm auf dem Touchpanel 64 angezeigt wird, das dritte Gerät, ob die vorbestimmten Bedingungen erfüllt sind oder nicht (Schritt 1920, Schritt 1930, Schritt 1940). Diese Bedingungen sind mit dem Umgebungszustand (einem dreidimensionalen Objekt und einer Straße) des Fahrzeugs, dem Betriebszustand der Abbiegungssignalisierungslampen und dergleichen verknüpft. Wenn die Schiebebedienung selbst zu dem Zeitpunkt, zu dem die Zeitdauer Tp verstrichen ist, seit diese Bedingung erfüllt sind, noch nicht durchgeführt worden ist, zeigt das dritte Gerät auf dem Assistenzbetriebsartbildschirm den Vorschlagsbildschirm 2000 an, um die Ausführung der Fahrassistenzsteuerung vorzuschlagen (Schritt 1960). Wenn der Fahrer der Ausführung der Fahrassistenzsteuerung auf dem Vorschlagsbildschirm 2000 zustimmt (das heißt der Fahrer die Ja-Taste 2002 drückt), führt das dritte Gerät die Fahrassistenzsteuerung aus. Auf diese Weise kann das dritte Gerät automatisch die Ausführung der Fahrassistenzsteuerung entsprechend dem Umgebungszustand des Fahrzeugs, dem Betriebszustand der Abbiegungssignalisierungslampen und dergleichen vorschlagen. Der Fahrer kann die vorbestimmte einfache Zustimmungsbedienung (Drückbedienung der Ja-Taste 2002) durchführen, um dadurch die Fahrassistenzsteuerung zu starten.
In Schritt 1960 in der Routine gemäß 19 kann die CPU die Art des Anzeigens des Vorschlagbildschirms 2000 entsprechend der Assistenzbetriebsart ändern. Wenn die linke Annäherungsbetriebsart vorgeschlagen wird, wie es in 21 veranschaulicht ist, kann die CPU den Vorschlagsbildschirm 2000 auf dem Assistenzbetriebsartbildschirm derart anzeigen, dass der Vorschlagsbildschirm 2000 allmählich von einem linken Ende des Assistenzbetriebsartbildschirms erscheint.
Wenn die rechte Annäherungsbetriebsart vorgeschlagen wird, kann die CPU den Vorschlagsbildschirm 2000 auf dem Assistenzbetriebsartbildschirm derart anzeigen, dass der Vorschlagsbildschirm 2000 allmählich von einem rechten Ende des Assistenzbetriebsartbildschirms erscheint. Weiterhin kann, wenn die zweite Betriebsart (Enge-Straße-Fahrtbetriebsart) vorgeschlagen wird, wie es in 22 veranschaulicht ist, die CPU den Vorschlagsbildschirm 2000 auf dem Assistenzbetriebsartbildschirm derart anzeigen, dass der Vorschlagsbildschirm 2000 allmählich von einem oberen Ende des Assistenzbetriebsartbildschirms erscheint. Die Anzeigearten des Vorschlagbildschirms 2000 unterscheiden sich zwischen den Assistenzbetriebsarten. Daher kann der Fahrer leicht erkennen, welche Assistenzbetriebsart vorgeschlagen wird.
<Viertes Ausführungsbeispiel>
Nachstehend ist ein Fahrassistenzgerät (das nachstehend als „viertes Gerät“ bezeichnet ist) gemäß einem vierten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Offenbarung beschrieben. Das vierte Gerät unterscheidet sich von dem ersten Gerät dahingehend, dass eine der ersten Fahrassistenzanforderung und der zweiten Fahrassistenzanforderung in Reaktion auf eine Bedienung in Bezug auf ein Anzeigeelement (eine Fahrzeugmarkierung, wie es später beschrieben ist) auf dem Überblickansichtsbild erteilt worden ist. Nachstehend ist hauptsächlich der Unterschied gegenüber dem Betrieb des ersten Geräts beschrieben.
Wie es in 23 veranschaulicht ist, bestimmt die Fahrassistenz-ECU 10 auf der Grundlage der Bedienungsinformationen, ob die lange Drückbedienung (Push-Bedienung) in Bezug auf das Fahrzeug 100 durchgeführt worden ist, das auf dem Überblickansichtsbild 401 angezeigt wird. Wenn bestimmt wird, dass die lange Drückbedienung in Bezug auf das Fahrzeug 100 durchgeführt worden ist, zeigt die Fahrassistenz-ECU 10 ein Gittermuster 2301 auf dem Überblickansichtsbild 401 an. Daher kann der Fahrer leicht eine später beschriebene Fahrzeugmarkierung ausrichten.
Weiterhin zeigt, wie es in 24 veranschaulicht ist, wenn die lange Drückbedienung in Bezug auf das Fahrzeug 100 durchgeführt worden ist, die Fahrassistenz-ECU 10 eine Fahrzeugmarkierung (Anzeigeelement) 2401 derart an, dass diese sich mit dem Fahrzeug 100 auf dem Überblickansichtsbild 401 überlappt. Die Fahrzeugmarkierung 2401 weist im Wesentlichen dieselbe Form wie das Fahrzeug 100 auf. Wie es in 25 veranschaulicht ist, kann der Fahrer die Fahrzeugmarkierung 2401 durch Durchführung der Schiebebedienung kurz nach der langen Drückbedienung bewegen. Der Fahrer kann die Schiebebedienung zum Bewegen der Fahrzeugmarkierung 2401 in eine „obere linke Richtung und obere rechte Richtung“ durchführen. Die Bewegungsrichtung der Fahrzeugmarkierung 2401 ist beschränkt. Das heißt, dass die Fahrassistenz-ECU 10 die Bewegungsrichtung der Fahrzeugmarkierung 2401 derart beschränkt, dass die Fahrzeugmarkierung 2401 nicht in andere Richtungen als die „obere linke Richtung und obere rechte Richtung“ bewegt werden kann.
Wie es in 26 veranschaulicht ist, bezieht sich gemäß dem vorliegenden Ausführungsbeispiel die Schiebebedienung in die obere linke Richtung auf die Schiebebedienung innerhalb eines Bereichs des Richtungswinkels von 135° oder mehr und weniger als 180°. Die Schiebebedienung in die obere rechte Richtung bezieht sich auf die Schiebebedienung innerhalb eines Bereichs des Richtungswinkels von 180° oder mehr und gleich wie oder kleiner als 225°. Der Richtungswinkelbereich der Schiebebedienung in die obere linke Richtung und der Richtungswinkelbereich der Schiebebedienung in die obere rechte Richtung sind nicht auf die vorstehend beschriebenen Beispiele jeweils begrenzt.
Die Fahrzeugmarkierung 2401 kann eine Funktion (die ebenfalls als „Schnappfunktion“ (Snap function) bezeichnet ist) aufweisen, bei der ein linkes vorderes Ende 2401a oder ein rechtes vorderes Ende 2401b automatisch zu dem nächsten Schnittpunkt des Gittermusters 2301 gezogen wird. Als Ergebnis kann der Fahrer leicht die Fahrzeugmarkierung 2401 ausrichten.
Wie es in 25 veranschaulicht ist, berechnet, wenn die Schiebebedienung in die obere linke Richtung oder in die obere rechte Richtung durchgeführt worden ist, die Fahrassistenz-ECU 10 auf der Grundlage der Bedienungsinformationen Koordinaten (an den dreidimensionalen Daten) der Mittenposition Mp der Fahrzeugmarkierung 2401 zu einem Zeitpunkt, zu dem die Schiebebedienung beendet ist (das heißt, der Fahrer den Finger von dem Assistenzbetriebsartbildschirm löst). Weiterhin wandelt die Fahrassistenz-ECU 10 die Koordinaten der Mittenposition Mp in den dreidimensionalen Daten in Koordinaten auf der zweidimensionalen Karte um. Dann stellt die Fahrassistenz-ECU 10 die umgewandelten Koordinaten als die Zielposition Fp ein.
(Fahrassistenzanforderung)
Die Fahrassistenz-ECU 10 überwacht die Anzeigebetriebsart des Bildschirms, die Bedienungsrichtung der Schiebebedienung und den Umgebungszustand des Fahrzeugs, wie es nachstehend beschrieben ist, um zu bestimmen, ob die Fahrassistenzanforderung erteilt worden ist oder nicht.
1. Erste Fahrassistenzanforderung
Die Fahrassistenz-ECU 10 bestimmt, dass die erste Fahrassistenzanforderung erteilt worden ist, wenn alle nachstehend beschriebenen Bedingungen erfüllt sind.

(Bedingung 11) Weder die erste Fahrassistenzanforderung, die zweite Fahrassistenzanforderung noch die dritte Fahrassistenzanforderung wurden bereits erteilt.
(Bedingung I2) Die Anzeigebetriebsart des Bildschirms ist die Fahrassistenzbetriebsart. Das heißt, dass die Fahrzeuggeschwindigkeit gleich wie oder kleiner als der untere Geschwindigkeitsschwellenwert Vth ist.
(Bedingung I3) Die Schiebebedienung der Fahrzeugmarkierung 2401 in die obere linke Richtung wurde auf dem Überblickansichtsbild 401 durchgeführt.
(Bedingung 14) Die Fahrassistenz-ECU 10 hat an der linken Seite des Fahrzeugs ein dreidimensionales Objekt erfasst, das sich von der gegenwärtigen Position des Fahrzeugs um den vorbestimmten Distanzschwellenwert Dth oder weiter nach vorne erstreckt.
(Bedingung 15) Unter der Annahme, dass die Position des Fahrzeugs 100 auf einer „Position entsprechend der Mittenposition Mp der Fahrzeugmarkierung 2401 bei der Beendigung der Schiebebedienung“ auf der zweidimensionalen Karte bewegt wird, ist eine Distanz zwischen dem Fahrzeug 100 und dem dreidimensionalen Objekt gleich wie oder länger als der vorbestimmte Abstand Wsth. Der Abstand Wsth ist eine minimale Distanz, die zwischen dem Fahrzeug und dem dreidimensionalen Objekt zu gewährleisten ist, wie es vorstehend beschrieben worden ist.

2. Zweite Assistenzanforderung
Die Fahrassistenz-ECU 10 bestimmt, dass die zweite Assistenzanforderung erteilt worden ist, wenn alle nachstehend beschriebenen Bedingungen erfüllt sind.

(Bedingung J1) Weder die erste Fahrassistenzanforderung, die zweite Fahrassistenzanforderung noch die dritte Fahrassistenzanforderung wurden bereits erteilt.
(Bedingung J2) Die Anzeigebetriebsart des Bildschirms ist die Fahrassistenzbetriebsart. Das heißt, dass die Fahrzeuggeschwindigkeit gleich wie oder kleiner als der untere Geschwindigkeitsschwellenwert Vth ist.
(Bedingung J3) Die Schiebebedienung der Fahrzeugmarkierung 2401 in die obere rechte Richtung wurde auf dem Überblickansichtsbild 401 durchgeführt.
(Bedingung J4) Die Fahrassistenz-ECU 10 hat an der rechten Seite des Fahrzeugs ein dreidimensionales Objekt erfasst, das sich von der gegenwärtigen Position des Fahrzeugs um den vorbestimmten Distanzschwellenwert Dth oder weiter nach vorne erstreckt.
(Bedingung J5) Unter der Annahme, dass die Position des Fahrzeugs 100 zu einer „Position entsprechend der Mittenposition Mp der Fahrzeugmarkierung 2401 bei der Beendigung der Schiebebedienung“ auf der zweidimensionalen Karte bewegt wird, ist eine Distanz zwischen dem Fahrzeug 100 und dem dreidimensionalen Objekt gleich wie oder länger als der vorbestimmte Abstand Wsth.

(Betrieb)
Die CPU der Fahrassistenz-ECU 10 des vierten Geräts ist konfiguriert, eine Routine gemäß 27 zusätzlich zu der Routine gemäß 6 und der Routine gemäß 7 jedes Mal auszuführen, wenn die zweite Zeit verstreicht.
Wenn ein vorbestimmter Zeitpunkt (Timing) erreicht ist, startet die CPU die Verarbeitung von Schritt 2700 von 27 und geht zu Schritt 2705 über. In Schritt 2705 bestimmt die CPU, ob der Wert des Anforderungs-Flags FL1 „0“ ist oder nicht. Das heißt, dass die CPU bestimmt, ob die vorstehend beschriebenen Bedingungen 11 und J1 erfüllt sind. Wenn der Wert des Anforderungs-Flags FL1 nicht „0“ ist, macht die CPU in Schritt 2705 eine „Nein“-Bestimmung und geht direkt zu Schritt 2795 über, um diese Routine vorläufig zu beenden.
Unter der Annahme, dass der Wert des Anforderungs-Flags FL1 „0“ ist, macht die CPU in Schritt 2715 eine „Ja“-Bestimmung und geht zu Schritt 2710 über, um zu bestimmen, ob die gegenwärtige Anzeigebetriebsart des Touchpanels 63 die Fahrassistenzbetriebsart ist oder nicht. Das heißt, dass die CPU bestimmt, ob die vorstehend beschriebenen Bedingungen 12 und J2 erfüllt sind oder nicht. Wenn die gegenwärtige Anzeigebetriebsart nicht die Fahrassistenzart ist, macht die CPU in Schritt 2710 eine „Nein“-Bestimmung und geht direkt zu Schritt 2795 über, um diese Routine vorläufig zu beenden.
Unter der Annahme, dass die Anzeigebetriebsart die Fahrassistenzbetriebsart ist, macht die CPU in Schritt 2710 eine „Ja“-Bestimmung und geht zu Schritt 2715 über. In Schritt 2715 bestimmt die CPU auf der Grundlage der Bedienungsinformationen, ob die lange Drückbedienung in Bezug auf das Fahrzeug 100 auf dem Überblickansichtsbild 401 durchgeführt worden ist oder nicht. Wenn die lange Drückbedienung nicht durchgeführt worden ist, macht die CPU in Schritt 2715 eine „Nein“-Bestimmung und geht direkt zu Schritt 2795 über, um diese Routine vorläufig zu beenden.
Wenn demgegenüber die lange Drückbedienung in Bezug auf das Fahrzeug 100 auf dem Überblickansichtsbild 401 durchgeführt worden ist, macht die CPU in Schritt 2715 eine „Ja“-Bestimmung und geht zu Schritt 2720 über, um das Gittermuster 2301 auf dem Überblickansichtsbild 401 anzuzeigen. Weiterhin zeigt die CPU die Fahrzeugmarkierung 401 derart an, dass sie das Fahrzeug 100 auf dem Überblickansichtsbild 401 überlappt.
Danach geht die CPU zu Schritt 2725 über, um zu bestimmen, ob die Schiebebedienung der Fahrzeugmarkierung 2401 durchgeführt worden ist oder nicht. Es wird angenommen, dass zu einem Zeitpunkt, zu dem eine vorbestimmte Zeit seit dem Zeitpunkt verstrichen ist, zu dem das Gittermuster 2301 und die Fahrzeugmarkierung 2401 angezeigt werden, die Schiebebedienung der Fahrzeugmarkierung 2401 noch nicht durchgeführt worden ist. In diesem Fall macht die CPU in Schritt 2725 eine „Nein“-Bestimmung und geht direkt zu Schritt 2795 über, um diese Routine vorläufig zu beenden. Die CPU entfernt das Gittermuster 2301 und die Fahrzeugmarkierung 2401 von dem Überblickansichtsbild 401.
Wenn demgegenüber die Schiebebedienung der Fahrzeugmarkierung 2401 durchgeführt worden ist, macht die CPU in Schritt 2725 eine „Ja“-Bestimmung und geht zu Schritt 2730 über, um zu bestimmen, ob alle der vorstehend beschriebenen Bedingungen 13 bis 15 erfüllt sind oder nicht. Wenn alle Bedingungen 13 bis I5 erfüllt sind, macht die CPU in Schritt 2730 eine „Ja“-Bestimmung und führt die Verarbeitung von Schritt 2735, Schritt 2750 und Schritt 2755 (die nachstehend beschrieben sind) aufeinanderfolgend aus. Danach geht die CPU zu Schritt 2795 über, um diese Routine vorläufig zu beenden.
Schritt 2735: Die CPU stellt den Wert des Betiebsart-Flags2 auf „1“ ein.
Schritt 2750: Die CPU berechnet die Koordinaten auf der zweidimensionalen Karte entsprechend der Mittenposition Mp der Fahrzeugmarkierung 2401 bei der Beendigung der Schiebebedienung, wie es vorstehend beschrieben worden ist. Weiterhin stellt die CPU die berechneten Koordinaten auf der zweidimensionalen Karte als die Zielposition Fp ein.
Schritt 2755: Die CPU stellt den Wert des Anforderungs-Flags FL1 auf „1“ ein.
Wenn demgegenüber zumindest eine der Bedingungen I3 bis I5 nicht erfüllt ist, macht die CPU in Schritt 2730 eine „Nein“-Bestimmung und geht zu Schritt 2740 über, um zu bestimmen, ob die vorstehend beschriebenen Bedingungen J3 bis J5 alle erfüllt sind oder nicht. Wenn alle der Bedingungen J3 bis J5 erfüllt sind, macht die CPU in Schritt 2740 eine „Ja“-Bestimmung und geht zu Schritt 2745 über, um den Wert des Betriebsart-Flags FL2 auf „2“ einzustellen. Danach führt, wie es vorstehend beschrieben worden ist, die CPU die Verarbeitung von Schritt 2750 und Schritt 2755 aufeinanderfolgend aus. Danach geht die CPU zu Schritt 2795 über, um diese Routine vorläufig zu beenden.
Wenn zumindest eine der Bedingungen J3 bis J5 nicht alle erfüllt ist, macht die CPU in Schritt 2740 eine „Nein“-Bestimmung und geht direkt zu Schritt 2795 über, um diese Routine vorläufig zu beenden.
Gemäß diesem Ausführungsbeispiel lässt, wenn die CPU die Routine gemäß 7 ausführt, nachdem die Zielposition Fp in Schritt 2750 eingestellt worden ist, die CPU die Verarbeitung von Schritt 720 und Schritt 725 weg. Daher berechnet, wenn die CPU zu Schritt 735 übergeht, die CPU den Bewegungspfad von der gegenwärtigen Position zu der in Schritt 2750 eingestellten Zielposition Fp. Somit kann das Fahrzeug 100 zu der „Position der Fahrzeugmarkierung 2401 auf dem Überblickansichtsbild 401 zu dem Zeitpunkt, zu dem die Schiebebedienung beendet ist“ bewegt werden.
Entsprechend der vorstehend beschriebenen Konfiguration des vierten Geräts führt der Fahrer die lange Drückbedienung für das Fahrzeug 100 auf dem Überblickansichtsbild 401 gefolgt durch die Schiebebedienung der Fahrzeugmarkierung 2401 durch. Der Fahrer kann durch eine derartige Abfolge von Bedienungen gleichzeitig den Start der Fahrassistenzsteuerung (der linken Annäherungsbetriebsart oder der rechten Annäherungsbetriebsart) anfordern und die Zielposition Fp einstellen, die bei Ausführung der Fahrassistenzsteuerung mit der linken Annäherungsbetriebsart oder der rechten Annäherungsbetriebsart verwendet wird. Weiterhin kann der Fahrer die Fahrzeugmarkierung 2401 auf dem Überblickansichtsbild 401 durch die Schiebebedienung bewegen, um die Zielposition Fp auf seine/ihre gewünschte Position einzustellen.
Die vorliegende Offenbarung ist nicht auf die vorstehend beschriebenen Ausführungsbeispiele begrenzt, und verschiedene Modifikationsbeispiele können innerhalb des Umfangs der vorliegenden Offenbarung angepasst werden.
(Modifikationsbeispiel 1)
Die Bedingung A4 und die Bedingung E4 sind nicht auf die vorstehend beschriebenen Beispiele begrenzt, sondern können jeweils Bedingungen in Bezug auf eine Trennlinie sein. Die Bedingung A4 und die Bedingung E4 können jeweils mit einer Bedingung A4' und einer Bedingung E4' ersetzt werden.
(Bedingung A4') Die Fahrassistenz-ECU 10 hat an der linken Seite des Fahrzeugs eine Trennlinie erfasst, die sich von der gegenwärtigen Position des Fahrzeugs um den vorbestimmten Distanzschwellenwert Dth oder weiter nach vorne erstreckt.
(Bedingung E4') Die Fahrassistenz-ECU 10 hat an der linken Seite des Fahrzeugs eine Trennlinie erfasst, die sich von der gegenwärtigen Position des Fahrzeugs um den vorbestimmten Distanzschwellenwert Dth oder weiter nach vorne erstreckt.
Weiterhin können die Bedingung B4 und die Bedingung F4 jeweils mit einer Bedingung B4' und einer Bedingung F4' ersetzt werden.
(Bedingung B4') Die Fahrassistenz-ECU 10 hat an der rechten Seite des Fahrzeugs eine Trennlinie erfasst, die sich von der gegenwärtigen Position des Fahrzeugs um den vorbestimmten Distanzschwellenwert Dth oder weiter nach vorne erstreckt.
(Bedingung F4') Die Fahrassistenz-ECU 10 hat an der rechten Seite des Fahrzeugs eine Trennlinie erfasst, die sich von der gegenwärtigen Position des Fahrzeugs um den vorbestimmten Distanzschwellenwert Dth oder weiter nach vorne erstreckt.
(Modifikationsbeispiel 2)
Die Bedingung A4 und die Bedingung E4 können Bedingungen sein, die erfüllt sind, wenn ein dreidimensionales Objekt (das nachstehend als „dreidimensionales Zielobjekt“ bezeichnet ist), dem sich das Fahrzeug annähern sollte, erfasst worden ist. Die Bedingung A4 und die Bedingung E4 können jeweils mit der Bedingung A4'' und der Bedingung E4'' ersetzt werden. Die Fahrassistenz-ECU 10 bestimmt auf der Grundlage der in der Kartendatenbank 62 gespeicherten Karteninformationen, ob das dreidimensionale Zielobjekt vorhanden ist oder nicht. Beispiele für das dreidimensionale Zielobjekt weisen eine Mautstelle (toll gate) einer Mautstraße, eine Parkuhr, die entlang einer Straße vorgesehen ist und dergleichen auf. In dieser Konfiguration stellt die Fahrassistenz-ECU 10 als die Zielposition Fp eine Position ein, die von dem dreidimensionalen Zielobjekt um den vorbestimmten Abstand Srd in der Straßenbreitenrichtung beabstandet ist.

(Bedingung A4'') Es gibt ein vorbestimmtes dreidimensionales Zielobjekt vor und an der linken Seite des Fahrzeugs.
(Bedingung E'') Es gibt ein vorbestimmtes dreidimensionales Zielobjekt vor und an der rechten Seite des Fahrzeugs.
Die Bedingung B4 und die Bedingung F4 können jeweils mit der Bedingung B4'' und Bedingung F4'' ersetzt werden.
(Bedingung B4'') Es gibt ein vorbestimmtes dreidimensionales Zielobjekt vor und an der rechten Seite des Fahrzeugs.
(Bedingung F4'') Es gibt ein vorbestimmtes dreidimensionales Zielobjekt vor und an der rechten Seite des Fahrzeugs.

(Modifikationsbeispiel 3)
Wenn die Fahrassistenz-ECU 10 einen Kontakt/ eine Berührung des Fingers auf dem Assistenzbetriebsartbildschirm auf der Grundlage der Bedienungsinformationen erfasst, kann die Fahrassistenz-ECU 10 eine Führungsanzeige anzeigen, die eine Entsprechungsbeziehung zwischen der Bedienungsrichtung (Bewegungsrichtung) der Schiebebedienung und der Assistenzbetriebsart repräsentiert. Wie es in 28 veranschaulicht ist, kann, wenn die Fahrassistenz-ECU 10 einen Kontakt des Fingers auf dem Assistenzbildschirm erfasst, die Fahrassistenz-ECU 10 eine erste Führung 2801, eine zweite Führung 2802 und eine dritte Führung 2803 anzeigen. Die erste Führung 2801 wird auf der linken Seite eines Kontaktabschnitts 2810 des Fingers auf dem Assistenzbildschirm angezeigt, und gibt an, dass die linke Richtung der linken Annäherungsbetriebsart entspricht. Die zweite Führung 2801 wird auf der rechten Seite des Kontaktabschnitts 2810 angezeigt, und gibt an, dass die rechte Richtung der rechten Annäherungsbetriebsart entspricht. Die dritte Führung 2803 wird auf der oberen Seite des Kontaktabschnitts 2810 angezeigt, und gibt an, dass die Aufwärtsrichtung der Enge-Straßen-Fahrtbetriebsart entspricht. Gemäß diesem Beispiel kann der Fahrer erkennen, welche Richtung welcher Assistenzbetriebsart entspricht, wenn er/sie den Finger in Kontakt mit dem Assistenzbetriebsartbildschirm bringt.
(Modifikationsbespiel 4)
Eine spezifische Bewegungsrichtung der Schiebebedienung kann einer anderen Assistenzsteuerung als die erste Betriebsart und die zweite Betriebsart entsprechen. Wie es in 29 veranschaulicht ist, kann die Abwärtsrichtung der Schiebebedienung einer Parkassistenzbetriebsart entsprechen. Wenn der Richtungswinkel der Bewegung des Fingers von dem Startpunkt Sp innerhalb eines Bereichs von 0° oder mehr und kleiner als 45° oder eines Bereichs von 315° oder mehr oder weniger als 360° ist, bestimmt die Fahrassistenz-ECU 10, dass die Schiebebedienung in der Abwärtsrichtung durchgeführt wird.
Gemäß dem vorliegenden Beispiel bestimmt die Fahrassistenz-ECU 10, dass eine Parkassistenzanforderung erteilt worden ist, wenn alle der nachstehend beschriebenen Bedingungen erfüllt sind.

(Bedingung K1) Weder die erste Fahrassistenzanforderung, die zweite Fahrassistenzanforderung, die dritte Fahrassistenzanforderung noch die Parkassistenzanforderung wurden bereits erteilt.
(Bedingung K2) Die Anzeigebetriebsart des Bildschirms ist die Fahrassistenzbetriebsart. Das heißt, dass die Fahrzeuggeschwindigkeit gleich wie oder kleiner als der untere Geschwindigkeitsschwellenwert Vth ist.
(Bedingung K3) Die Schiebebedienung wurde in der Abwärtsrichtung auf dem Assistenzbetriebsartbildschirm durchgeführt.
(Bedingung K4) Die Fahrassistenz-ECU 10 hat eine Parkmöglichkeitsregion (eine Region, in der ein Parken möglich ist) in der Umgebung des Fahrzeugs erfasst. Die Parkmöglichkeitsregion ist eine Region in der Umgebung des Fahrzeugs, in der kein dreidimensionales Objekt vorhanden ist, und die eine Größe aufweist, die zum Parken des Fahrzeugs ausreichend ist. Weiterhin erkennt/erfasst die Fahrassistenz-ECU 10, wenn die Fahrassistenz-ECU 10 auf der Grundlage der Bilddaten Trennlinien erfasst hat, die eine Parkfläche abgrenzen, eine Region, die durch diese Trennlinien umgeben ist, als die Parkmöglichkeitsregion.

Wenn die Parkassistenzanforderung erteilt worden ist, stellt die Fahrassistenz-ECU 10 die Zielposition Fp in der Parkmöglichkeitsregion ein. In diesem Beispiel ist die Zielposition Fp eine Position des Fahrzeugs beim Abschluss des Parkens. Dann berechnet die Fahrassistenz-ECU 10 den Bewegungspfad, das Lenkwinkelmuster und das Geschwindigkeitsmuster, wie es vorstehend beschrieben worden ist. In der Parkassistenzbetriebsart wird das Geschwindigkeitsmuster derart eingestellt/berechnet, dass die Fahrzeuggeschwindigkeit zu dem Zeitpunkt, zu dem das Fahrzeug die Zielposition Fp erreicht, Null wird. Die Fahrassistenz-ECU 10 führt die Fahrassistenzsteuerung (die automatische Lenkwinkelsteuerung, die automatische Antriebskraftsteuerung und die automatische Bremskraftsteuerung) entsprechend dem Bewegungspfad, dem Lenkwinkelmuster und dem Geschwindigkeitsmuster aus.
(Modifikationsbeispiel 5)
Die Bildschirmkonfiguration des Assistenzbetriebsartbildschirms ist nicht auf das vorstehend beschriebene Beispiel begrenzt. Der Assistenzbetriebsartbildschirm kann eine andere Konfiguration aufweisen, solange wie sie das Überblickansichtsbild zum Betrachten/Prüfen des Umgebungszustands des Fahrzeugs aufweist.
(Modifikationsbeispiel 6)
Die Fahrassistenz-ECU 10 kann konfiguriert sein, lediglich die automatische Lenkwinkelsteuerung als die Fahrassistenzsteuerung auszuführen. In dieser Konfiguration entfällt Schritt 740 in der Routine gemäß 7. Daher startet, wenn der Bewegungspfad und das Lenkwinkelmuster eingestellt/berechnet sind, die Fahrassistenz-ECU 10 die automatische Lenkwinkelsteuerung. Der Fahrer bewegt das Fahrzeug, während er die Fahrzeuggeschwindigkeit durch Betätigen des Bremspedals und des Fahrpedals justiert. Wenn das Fahrzeug die Zielposition Fp erreicht, zeigt die Fahrassistenz-ECU 10 in der dritten Anzeigeregion 303 eine Mitteilung an, die den Fahrer informiert, dass das Fahrzeug die Zielposition Fp erreicht hat, und bewirkt, dass der Lautsprecher 74 die Mitteilung hervorbringt bzw. akustisch ausgibt.
Wie es vorstehend beschrieben worden ist, ist ein Fahrassistenzgerät für ein Fahrzeug mit einer Anzeigevorrichtung und einer Fahrassistenzsteuerungseinrichtung bereitgestellt. Die Anzeigevorrichtung ist konfiguriert, einen Assistenzbetriebsartbildschirm einem Insassen des Fahrzeugs anzuzeigen, und eine Berührungsbedienung durch einen Finger des Insassen in Bezug auf den Assistenzbetriebsartbildschirm zu erfassen. Die Fahrassistenzsteuerungseinrichtung ist konfiguriert, eine Fahrassistenzsteuerung auszuführen, um zu bewirken, dass das Fahrzeug sich entlang eines Bewegungspfads zu einer Zielposition bewegt. Die Fahrassistenzsteuerungseinrichtung ist konfiguriert, die Fahrassistenzsteuerung zu starten, wenn eine Schiebebedienung an dem Assistenzbetriebsartbildschirm durchgeführt wird und ein Umgebungszustand des Fahrzeugs eine vorbestimmte Bedingung in einer Situation erfüllt.

Claims

Fahrassistenzgerät mit: einer Informationsbeschaffungsvorrichtung (71, 72, 73), die zumindest eine Bildaufnahmevorrichtung (73) aufweist, die konfiguriert ist, Bilddaten in einer Umgebung eines Fahrzeugs zu beschaffen, wobei die Informationsbeschaffungsvorrichtung (71, 72, 73) konfiguriert ist, Fahrzeugumgebungsinformationen einschließlich Informationen bezüglich eines Umgebungszustands des Fahrzeugs zu beschaffen, einer Anzeigevorrichtung (63), die konfiguriert ist, einen Bildschirm einem Insassen des Fahrzeugs anzuzeigen, und eine Berührungsbedienung durch einen Finger des Insassen in Bezug auf den Bildschirm zu erfassen, und einer Fahrassistenzsteuerungseinrichtung (10, 10X), die konfiguriert ist, ein Überblickansichtsbild (401) auf der Grundlage der durch die Bildaufnahmevorrichtung beschafften Bilddaten zu erzeugen, wobei das Überblickansichtsbild (401) ein Bild des Fahrzeugs und eines Nahbereichs des Fahrzeugs ist, wie von einer Position betrachtet, die von dem Fahrzeug in einer Richtung direkt oberhalb des Fahrzeugs beabstandet ist, einen Assistenzbetriebsartbildschirm mit zumindest dem Überblickansichtsbild (401) auf der Anzeigevorrichtung (63) anzuzeigen, auf der Grundlage der Fahrzeugumgebungsinformationen einen Bewegungspfad (P1, P2, P3) zu bestimmen, entlang dem das Fahrzeug von einer gegenwärtigen Position des Fahrzeugs zu einer Zielposition (Fp) bewegbar ist, und eine Fahrassistenzsteuerung mit einer automatischen Lenkwinkelsteuerung an dem Fahrzeug zur Bewegung des Fahrzeugs entlang des Bewegungspfads (P1, P2, P3) auszuführen, wobei die Fahrassistenzsteuerungseinrichtung (10, 10X) konfiguriert ist, die Fahrassistenzsteuerung zu starten, wenn eine Schiebebedienung durchgeführt wird und der Umgebungszustand des Fahrzeugs, der auf der Grundlage der Fahrzeugumgebungsinformationen bestimmt worden ist, eine vorbestimmte Bedingung in einer Situation erfüllt, in der der Assistenzbetriebsartbildschirm auf der Anzeigevorrichtung (63) angezeigt wird, wobei die Schiebebedienung eine Bedienung ist, bei der der Finger auf dem Assistenzbetriebsartbildschirm bewegt wird, während der Finger in Kontakt mit dem Assistenzbetriebsartbildschirm gehalten wird, wobei die Fahrassistenzsteuerungseinrichtung (10, 10X) konfiguriert ist, zu bestimmen, dass die vorbestimmte Bedingung erfüllt ist, wenn ein auf der Grundlage der Fahrzeugumgebungsinformation erfasstes dreidimensionales Objekt eine vorbestimmte Drei-Dimensional-Objektbedingung erfüllt, und wobei die Fahrassistenzsteuerungseinrichtung (10, 10X) konfiguriert ist, eine einer ersten Betriebsart und einer zweiten Betriebsart auszuwählen, wenn die Schiebebedienung in der Situation durchgeführt wird, in der der Assistenzbetriebsartbildschirm auf der Anzeigevorrichtung (63) angezeigt wird, wobei die erste Betriebsart eine Betriebsart zur Durchführung der Fahrassistenz ist, um zu bewirken, dass das Fahrzeug sich einem dreidimensionalen Objekt annähert, das an der linken oder rechten Seite des Fahrzeugs vorhanden ist, und die zweite Betriebsart eine Betriebsart zur Durchführung der Fahrassistenz derart ist, dass das Fahrzeug an einem sich bewegenden Objekt vorbei gelangt, das vor dem Fahrzeug vorhanden ist und sich zu dem Fahrzeug hin bewegt, und die Fahrassistenzsteuerung entsprechend der ausgewählten Betriebsart auszuführen, und wobei die Fahrassistenzsteuerungseinrichtung (10, 10X) konfiguriert ist, die erste Betriebsart auszuwählen, wenn eine Bewegungsrichtung des Fingers der Schiebebedienung eine Richtung innerhalb eines vorbestimmten ersten Richtungsbereichs ist, und die zweite Betriebsart auszuwählen, wenn die Bewegungsrichtung des Fingers der Schiebebedienung eine Richtung innerhalb eines vorbestimmten zweiten Richtungsbereichs ist, der sich von dem ersten Richtungsbereich unterscheidet.
Fahrassistenzgerät nach Anspruch 1, wobei die Fahrassistenzsteuerungseinrichtung (10, 10X) konfiguriert ist, zu bestimmen, dass die Drei-Dimensional-Objektbedingung erfüllt ist, wenn es ein dreidimensionales Objekt an einer linken Seite des Fahrzeugs gibt, und wobei die Fahrassistenzsteuerungseinrichtung (10, 10X) konfiguriert ist, wenn eine Bewegungsrichtung des Fingers der Schiebebedienung eine Richtung innerhalb eines vorbestimmten linken Richtungsbereichs ist, die Zielposition (Fp) derart einzustellen, dass das Fahrzeug sich einer Position annähert, die von dem dreidimensionalen Objekt um einen vorbestimmten Abstand (Srd) beabstandet ist, und die Fahrassistenzsteuerung auszuführen.
Fahrassistenzgerät nach Anspruch 1, wobei die Fahrassistenzsteuerungseinrichtung (10, 10X) konfiguriert ist, zu bestimmen, dass die Drei-Dimensional-Objektbedingung erfüllt ist, wenn es ein dreidimensionales Objekt an einer rechten Seite des Fahrzeugs gibt, und wobei die Fahrassistenzsteuerungseinrichtung (10, 10X) konfiguriert ist, wenn eine Bewegungsrichtung des Fingers der Schiebebedienung eine Richtung innerhalb eines vorbestimmten rechten Richtungsbereichs ist, die Zielposition (Fp) derart einzustellen, dass das Fahrzeug sich einer Position annähert, die von dem dreidimensionalen Objekt um einen vorbestimmten Abstand (Srd) beabstandet ist, und die Fahrassistenzsteuerung auszuführen.
Fahrassistenzgerät nach Anspruch 2 oder 3, wobei die Fahrassistenzsteuerungseinrichtung (10, 10X) konfiguriert ist, den Abstand (Srd) auf der Grundlage einer Bewegungsdistanz (SD) des Fingers der Schiebebedienung auf dem Assistenzbetriebsartbildschirm zu ändern.
Fahrassistenzgerät nach Anspruch 1, wobei die Fahrassistenzsteuerungseinrichtung (10, 10X) konfiguriert ist, zu bestimmen, dass die Drei-Dimensional-Objektbedingung erfüllt ist, wenn es ein sich bewegendes Objekt gibt, das vor dem Fahrzeug vorhanden ist und sich zu dem Fahrzeug hin bewegt, wobei die Fahrassistenzsteuerungseinrichtung (10, 10X) konfiguriert ist, wenn eine Bewegungsrichtung des Fingers der Schiebebedienung eine Richtung innerhalb eines vorbestimmten Aufwärtsrichtungsbereichs ist, als die Zielposition (Fp) eine Position des Fahrzeugs einzustellen, bei der das Fahrzeug an dem sich bewegenden Objekt vorbeigelangt, und die Fahrassistenzsteuerung auszuführen, wobei ist die Fahrassistenzsteuerungseinrichtung (10, 10X) weiterhin konfiguriert ist, eine automatische Fahrzeuggeschwindigkeitssteuerung zur Steuerung einer Geschwindigkeit des Fahrzeugs als die Fahrassistenzsteuerung auszuführen, wobei die automatische Fahrzeuggeschwindigkeitssteuerung eine Steuerung ist, um zu bewirken, dass die Geschwindigkeit des Fahrzeugs mit einer Sollfahrzeuggeschwindigkeit (Va) zu einem Zeitpunkt übereinstimmt, zu dem das Fahrzeug die Zielposition (Fp) erreicht.
Fahrassistenzgerät nach Anspruch 5, wobei die Fahrassistenzsteuerungseinrichtung (10, 10X) konfiguriert ist, die Sollfahrzeuggeschwindigkeit (Va) auf der Grundlage einer Bewegungsdistanz (SD) des Fingers der Schiebebedienung auf dem Assistenzbetriebsartbildschirm zu ändern.
Fahrassistenzgerät nach einem der Ansprüche 1 bis 6, wobei die Fahrassistenzsteuerungseinrichtung (10, 10X) konfiguriert ist, auf der Anzeigevorrichtung (63) einen Vorschlagbildschirm (2000) zum Vorschlagen einer Ausführung der Fahrassistenzsteuerung anzuzeigen, wenn die Schiebebedienung nicht innerhalb einer vorbestimmten Zeitdauer (Tp) seit einem Zeitpunkt, zu dem der Assistenzbetriebsartbildschirm auf der Anzeigevorrichtung (63) angezeigt wird, durchgeführt wird und die vorbestimmte Bedingung erfüllt ist, und die Fahrassistenzsteuerung auszuführen, wenn der Insasse eine vorbestimmte Zustimmungsbedienung für den Vorschlagsbildschirm durchführt.
Fahrassistenzgerät nach Anspruch 1, wobei die Fahrassistenzsteuerungseinrichtung (10, 10X) konfiguriert ist, ein Anzeigeelement (2401), das das Fahrzeug angibt, auf dem Überblickansichtsbild (401) anzuzeigen, wenn eine lange Drückbedienung auf dem Überblickansichtsbild (401) durchgeführt wird, wobei die lange Drückbedienung eine Bedienung ist, bei der der Finger für eine vorbestimmte Zeit oder länger in Kontakt mit dem Fahrzeug auf dem Überblickansichtsbild (401) in dem Assistenzbetriebsartbildschirm gehalten wird, und wenn die Schiebebedienung nach der langen Drückbedienung durchgeführt wird, das Anzeigeelement auf dem Überblickansichtsbild (401) in Reaktion auf die Schiebebedienung zu bewegen, und als die Zielposition (Fp) eine Position entsprechend einer Position (Mp) des Anzeigeelements auf dem Überblickansichtsbild (401) zu der Zeit der Beendigung der Schiebebedienung einzustellen.
Fahrassistenzgerät nach einem der Ansprüche 1 bis 8, wobei die Fahrassistenzsteuerungseinrichtung (10, 10X) konfiguriert ist, den Assistenzbetriebsartbildschirm auf der Anzeigevorrichtung (63) anzuzeigen, wenn eine Geschwindigkeit des Fahrzeugs gleich wie oder kleiner als ein vorbestimmter Fahrzeuggeschwindigkeitsschwellenwert (Vth) ist, und einen Bildschirm, der sich von dem Assistenzbetriebsartbildschirm unterscheidet, auf der Anzeigevorrichtung (63) anzuzeigen, wenn die Geschwindigkeit des Fahrzeugs höher als der Fahrzeuggeschwindigkeitsschwellenwert ist.