DE112016003496T5

DE112016003496T5 - Fahrassistenzvorrichtung, Fahrassistenzsystem, Fahrassistenzverfahren, Fahrassistenzprogramm und Fahrzeug für automatisches Fahren

Info

Publication number: DE112016003496T5
Application number: DE112016003496.2T
Authority: DE
Inventors: Kazushige Yamada; Osamu YAMAJI; Azusa Gojyo; Satoshi Kajita; Toshiaki Mori; Makoto Okada
Original assignee: Panasonic Intellectual Property Management Co Ltd
Current assignee: PANASONIC AUTOMOTIVE SYSTEMS CO., LTD., YOKOHA, JP
Priority date: 2015-07-31
Filing date: 2016-07-19
Publication date: 2018-04-19
Also published as: US20170203763A1; WO2017022198A1; CN107924627B; JP2017030573A; CN107924627A; JP5910904B1; US20190113394A1; US10160451B2

Abstract

Ein Fahrer kann intuitiv und bequem eine Bedienung zum Anweisen eines Überholens an ein Fahrzeug durchführen. In einer Fahrunterstützungsvorrichtung (10) gibt eine Bildausgabeeinheit (14) an eine Anzeigeeinheit (31) ein Bild aus, das ein eigenes Fahrzeugobjekt, das ein eigenes Fahrzeug darstellt, und ein anderes Fahrzeugobjekt enthält, das ein anderes Fahrzeug vor dem eigenen Fahrzeugobjekt darstellt. Eine Bedienungssignal-Eingabeeinheit (14) empfängt eine Bedienung eines Benutzers zum Verändern der Positionsbeziehung zwischen dem eigenen Fahrzeugobjekt und dem anderen Fahrzeugobjekt in dem auf der Anzeigeeinheit (31) dargestellten Bild. Eine Befehlsausgabeeinheit (14) gibt an eine automatische Fahrsteuerungseinheit (20), die das automatische Fahren steuert, einen Befehl zum Anweisen des eigenen Fahrzeugs aus, das andere Fahrzeug zu überholen, wenn die Positionsbeziehung zwischen dem eigenen Fahrzeugobjekt und dem anderen Fahrzeugobjekt so verändert wird, dass das eigene Fahrzeugobjekt vor das andere Fahrzeugobjekt gesetzt wird.

Description

Technisches Gebiet
Die vorliegende Offenbarung betrifft eine Technik, die eine Fahrbedienungsanweisung eines Fahrers an ein Fahrzeug während automatischer Fahrt unterstützt.
Technischer Hintergrund
In den letzten Jahren machten Entwicklungen beim automatischen Fahren eines Autos Fortschritte. Zum automatischen Fahren sind Automatisierungsniveaus, die im Jahre 2013 durch die National Highway Traffic Safety Administration (NHTSA) festgelegt wurden, unterteilt in: keine Automatisierung (Niveau 0), Automatisierung bestimmter Funktionen (Niveau 1), Automatisierung komplexer Funktionen (Niveau 2), halbautomatisches Fahren (Niveau 3) und vollautomatisches Fahren (Niveau 4). Niveau 1 ist ein Fahrassistenzsystem, das eins aus Beschleunigen, Verzögern und Lenken automatisch ausführt, und Niveau 2 ist ein Fahrassistenzsystem, das zwei oder mehr aus Beschleunigen, Verzögern und Lenken automatisch koordiniert ausführt. In allen Fällen muss ein Fahrer an einem Fahrbetrieb beteiligt sein. Automatisierungsniveau 4 ist ein vollautomatisches Fahrsystem, das alle Vorgänge des Beschleunigens, Verzögerns und Lenkens automatisch ausführt, und somit ist ein Fahrer an einem Fahrbetrieb nicht beteiligt. Automatisierungsniveau 3 ist ein halb-vollautomatisches Fahrsystem, das alle Vorgänge des Beschleunigens, Verzögerns und Lenkens automatisch ausführt, aber bei Bedarf wird eine Fahrbedienung durch einen Fahrer durchgeführt.
Als eine Form des automatischen Fahrens wird eine Form betrachtet, in der ein Fahrer keine bestehende Fahrbetriebseinheit, wie etwa eine Lenkung, ein Gaspedal oder dergleichen betätigt, sondern einem Fahrzeug einen bestimmten Fahrvorgang anweist, wie etwa Fahrspurwechsel, Überholen, Folgefahrt oder dergleichen, indem er einem Fahrzeug einen Befehl gibt. In dieser Form ist eine Benutzerschnittstelle erforderlich, in der es weniger irrtümliche Bedienungen gibt.
Literaturverzeichnis
Patentliteratur
PTL 1: Ungeprüfte japanische Patentveröffentlichung Nr. 10-105885
Zusammenfassung der Erfindung
Beim bloßen Darstellen von Straßenbedingungen muss ein Fahrer, wenn der Fahrer dem Fahrzeug einen bestimmten Fahrvorgang anweist, jeden speziellen Schalter nacheinander betätigen, ein Lenkrad drehen oder ein Gaspedal treten, während er die Straßenbedingungen beobachtet. Außerdem bewegt sich die Sichtlinie des Fahrers, und es besteht eine Möglichkeit einer irrtümlichen Bedienung. Außerdem ist in einer Gestaltung, in der jeder Schalter für einen bestimmten Fahrvorgang ausgelegt ist, wie etwa Fahrspurwechsel, Überholen, Folgefahrt oder dergleichen, die Entsprechung zwischen einer Schalterbetätigung und der automatischen Fahrsteuerung nicht intuitiv. Weiter ist das Auswählen einer Anweisung unter vielen Schaltern oder das Auswählen einer geänderten Funktion mit reduzierten Schaltern gemäß einer Situation eine komplexe Aufgabe. Aus diesem Grund besteht ein Problem darin, dass ein großer Kreis von Benutzern, darunter eine Person, die bisher nicht gefahren ist, eine Person, die weiter fahren möchte, sogar wenn sich die Fahrtüchtigkeit der Person eingeschränkt hat, oder dergleichen, ein automatisch fahrendes Fahrzeug nicht ohne Schulung benutzen kann.
Die vorliegende Offenbarung wurde in Anbetracht einer solchen Situation erstellt, und eine Aufgabe davon ist es, eine Technik zu schaffen, die es einem Fahrer ermöglicht, einem Fahrzeug intuitiv und bequem einen bestimmten Fahrvorgang anzuweisen.
Um die oben beschriebenen Probleme zu lösen, enthält eine Fahrassistenzvorrichtung gemäß einem Aspekt der vorliegenden Offenbarung eine Bildausgabeeinheit, eine Bedienungssignal-Eingabeeinheit und eine Befehlsausgabeeinheit. Die Bildausgabeeinheit gibt an eine Anzeigeeinheit ein Bild aus, das ein eigenes Fahrzeugobjekt, das ein eigenes Fahrzeug darstellt, und ein anderes Fahrzeugobjekt enthält, das ein anderes Fahrzeug vor dem eigenen Fahrzeugobjekt darstellt. Die Bedienungssignal-Eingabeeinheit empfängt eine Bedienung eines Benutzers zum Ändern der Positionsbeziehung zwischen dem eigenen Fahrzeugobjekt und dem anderen Fahrzeugobjekt in dem auf der Anzeigeeinheit dargestellten Bild. Die Befehlsausgabeeinheit gibt an eine automatische Fahrsteuerungseinheit, die das automatische Fahren steuert, einen Befehl zum Anweisen des eigenen Fahrzeugs aus, das andere Fahrzeug zu überholen, wenn die Positionsbeziehung zwischen dem eigenen Fahrzeugobjekt und dem anderen Fahrzeugobjekt durch die Bedienung des Benutzers für die Bedienungssignal-Eingabeeinheit so verändert wird, dass das eigene Fahrzeugobjekt vor das andere Fahrzeugobjekt gesetzt wird.
Als weiterer Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist auch ein Aspekt wirksam, bei dem die Umsetzung der vorliegenden Offenbarung in eine Vorrichtung, ein System, ein Verfahren, ein Programm, einen Datenträger, auf dem ein Programm aufgezeichnet ist, und ein damit ausgestattetes Fahrzeug durch ein beliebiges Kombinieren der obigen Bausteine umgewandelt ist.
Gemäß der vorliegenden Offenbarung kann ein Fahrer intuitiv und bequem einem Fahrzeug einen bestimmten Fahrvorgang anweisen.
Figurenliste

1 ist ein Blockdiagramm, das eine Anordnung eines Fahrzeugs gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung darstellt.
2 ist ein Diagramm, das ein Beispiel einer grundlegenden Sequenz von Erfassungseinheit, automatischer Fahrsteuerung, MMI-Steuerung, Anzeigeeinheit und Eingabeeinheit in 1 darstellt.
3 ist ein Diagramm, das ein Beispiel eines grundlegenden Flussdiagramms zum Erläutern des Verarbeitens der MMI-Steuerung in 1 darstellt.
4 ist ein Flussdiagramm zum Erläutern der Aktualisierungsverarbeitung eines Empfangsmodus.
5 ist ein Flussdiagramm, das ein Beispiel einer Bestimmungsverarbeitung in einem Fall darstellt, wo eine Gestenbedienung zum Anweisen eines Überholens in Schritt S9 von 3 eingegeben wird.
6 ist ein Flussdiagramm, das ein erstes Verarbeitungsbeispiel des Ausgebens eines Überholanweisungsbefehls durch eine Gestenbedienung darstellt.
7 ist ein Diagramm, das ein Beispiel einer Gestenbedienung gemäß dem Flussdiagramm von 6 darstellt.
8 ist ein Flussdiagramm, das ein zweites Verarbeitungsbeispiel des Ausgebens eines Überholanweisungsbefehls durch eine Gestenbedienung darstellt.
9 ist ein Diagramm, das ein Beispiel einer Gestenbedienung gemäß dem Flussdiagramm von 8 darstellt.
10 ist ein Flussdiagramm, das ein drittes Verarbeitungsbeispiel des Ausgebens eines Überholanweisungsbefehls durch eine Gestenbedienung darstellt.
11 ist ein Diagramm, das ein Beispiel einer Gestenbedienung gemäß dem Flussdiagramm von 10 darstellt.
12 ist ein Flussdiagramm, das ein viertes Verarbeitungsbeispiel des Ausgebens eines Überholanweisungsbefehls durch eine Gestenbedienung darstellt.
13 ist ein Diagramm, das ein Beispiel einer Gestenbedienung gemäß dem Flussdiagramm von 12 darstellt.
14 ist ein Flussdiagramm, das ein fünftes Verarbeitungsbeispiel des Ausgebens eines Überholanweisungsbefehls durch eine Gestenbedienung darstellt.
15 ist ein Diagramm, das ein Beispiel einer Gestenbedienung gemäß dem Flussdiagramm von 14 darstellt.
16 ist ein Flussdiagramm, das ein sechstes Verarbeitungsbeispiel des Ausgebens eines Überholanweisungsbefehls durch eine Gestenbedienung darstellt.
17 ist ein Diagramm, das ein Beispiel einer Gestenbedienung gemäß dem Flussdiagramm von 16 darstellt.
18 ist ein Flussdiagramm, das ein siebentes Verarbeitungsbeispiel des Ausgebens eines Fahrspurwechselanweisungsbefehls durch eine Gestenbedienung darstellt.
19 ist ein Diagramm, das ein Beispiel einer Gestenbedienung gemäß dem Flussdiagramm von 18 darstellt.
20 ist ein Flussdiagramm, das ein achtes Verarbeitungsbeispiel des Ausgebens eines Überholanweisungsbefehls durch eine Gestenbedienung darstellt.
21 ist ein Diagramm, das ein Beispiel einer Gestenbedienung gemäß dem Flussdiagramm von 20 darstellt.
22 ist ein Flussdiagramm, das ein neuntes Verarbeitungsbeispiel des Ausgebens eines Überholanweisungsbefehls durch eine Gestenbedienung darstellt.
23 ist ein Diagramm, das ein Beispiel einer Gestenbedienung gemäß dem Flussdiagramm von 22 darstellt.
24 ist ein Flussdiagramm, das ein Verarbeitungsbeispiel des Ausgebens eines Abbruchbefehls nach einem Ausgeben eines Überholanweisungsbefehls durch eine Gestenbedienung darstellt
25 ist ein Diagramm, das ein Beispiel einer Gestenbedienung gemäß dem Flussdiagramm von 24 darstellt.
26 ist ein Diagramm, das ein weiteres Beispiel einer Gestenbedienung gemäß dem Flussdiagramm von 24 darstellt.
27 ist ein Diagramm, das ein erstes Darstellungsbeispiel dafür darstellt, wie ein eigenes Fahrzeugsymbol gesteuert wird, während das eigene Fahrzeugsymbol abgelegt wird und das eigene Fahrzeug das Überholen abschließt.
28 ist ein Diagramm, das ein zweites Darstellungsbeispiel dafür darstellt, wie ein eigenes Fahrzeugsymbol gesteuert wird, während das eigene Fahrzeugsymbol abgelegt wird und das eigene Fahrzeug das Überholen abschließt.
29 ist ein Diagramm, das ein drittes Darstellungsbeispiel dafür darstellt, wie ein eigenes Fahrzeugsymbol gesteuert wird, während das eigene Fahrzeugsymbol abgelegt wird und das eigene Fahrzeug das Überholen abschließt.
30 ist ein Diagramm, das ein viertes Darstellungsbeispiel dafür darstellt, wie ein eigenes Fahrzeugsymbol gesteuert wird, während das eigene Fahrzeugsymbol abgelegt wird und das eigene Fahrzeug das Überholen abschließt.

Beschreibung von Ausführungsformen
Nachstehend sind Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung unter Bezugnahme auf die Zeichnung beschrieben. 1 ist ein Blockdiagramm, das eine Anordnung eines Fahrzeugs 1 gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung darstellt, und stellt eine Anordnung bezüglich des automatischen Fahrens dar. Das Fahrzeug 1 (ein eigenes Fahrzeug) mit einem automatischen Fahrmodus enthält eine Fahrassistenzvorrichtung (Mensch-Maschine-Interaktionseinrichtung [MMI]) 10, eine automatische Fahrsteuerungsvorrichtung (automatische Fahrsteuerung) 20, eine Anzeigevorrichtung 30, eine Erfassungseinheit 40 und eine Fahrbetriebseinheit 50.
Die Anzeigevorrichtung 30 enthält eine Anzeigeeinheit 31 und eine Eingabeeinheit 32. Die Anzeigevorrichtung 30 kann eine Haupteinheit sein, wie etwa ein Auto-Navigationssystem, eine audiovisuelle Einrichtung, eine tragbare Endeinrichtung, wie etwa ein Smartphone, ein Tablet oder dergleichen, oder eine eigene Konsolen-Datenstation.
Die Anzeigeeinheit 31 ist eine Flüssigkristallanzeige, eine organische EL-Anzeige, oder ein Head-up-Display (HUD). Die Eingabeeinheit 32 ist eine Benutzerschnittstelle, die eine Eingabe von einem Benutzer empfängt. Die Anzeigeeinheit 31 und die Eingabeeinheit 32 können eine integrierte Berührungsschirmanzeige sein. Sie kann etwa ein Näherungs-Berührungsschirm sein, der die Annäherung einer Hand auf einem Berührungsschirm oder einem Berührungsfeld oder eine Position eines Fingers aufgrund einer Schwebe-Bedienung erfassen kann, einer, der eine Geste empfängt, die an einer Position eingegeben wird, die in einem vorgegebenen Abstand von einer Anzeigeeinheit entfernt ist. Die Eingabeeinheit 32 kann eine Eingabevorrichtung, wie etwa eine Maus, einen Bedienstift, einen Trackball oder dergleichen, als Unterstützung für die Gesteneingabe aufweisen. Ein Stift, der sichtbares Licht oder Infrarotlicht aussendet, kann ebenfalls verwendet werden.
Die Anzeigeeinheit 31 und die Eingabeeinheit 32 können physisch getrennt voneinander sein, statt eine integrierte Berührungsschirmanzeige zu sein. Beispielsweise enthält die Eingabeeinheit 32 einen Sensor, wie etwa eine Kamera oder dergleichen, und kann eine kontaktlose Eingabevorrichtung sein, die eine in die Luft eingegebene Gestenbedienung ermöglicht. Beispielsweise ist ein Bedienungsverfahren angedacht, das ein Ziehen mit einer Geste beginnt, indem mit einem Finger auf ein Ziel gezeigt wird und ein Daumen und ein Zeigefinger geschlossen werden, und welches das Ziehen mit einer Geste beendet, indem ein Daumen und ein Zeigefinger voneinander getrennt werden.
Die Fahrassistenzvorrichtung 10 und die Anzeigevorrichtung 30 können durch drahtgebundene Kommunikation, wie etwa eine Standleitung, ein Controller Area Network (CAN) oder dergleichen, miteinander verbunden sein oder können durch drahtgebundene oder drahtlose Kommunikation, wie etwa Universal Serial Bus (USB), Ethernet (eingetragenes Warenzeichen), Wi-Fi (eingetragenes Warenzeichen), Bluetooth (eingetragenes Warenzeichen) oder dergleichen miteinander verbunden sein.
Die Erfassungseinheit 40 enthält eine Positionsinformations-Erlangungseinheit 41, einen Sensor 42, eine Geschwindigkeitsinformations-Erlangungseinheit 43 und eine Karteninformations-Erlangungseinheit 44. Die Positionsinformations-Erlangungseinheit 41 erlangt eine aktuelle Position des Fahrzeugs 1 von einem Empfänger des Global Positioning System (GPS-Empfänger). Der Sensor 42 ist ein allgemeiner Ausdruck für verschiedene Sensoren zum Erfassen einer Situation außerhalb des Fahrzeugs 1. Als ein Sensor zum Erfassen einer Situation außerhalb des Fahrzeugs ist beispielsweise eine Kamera, ein Millimeterwellenradar, ein Light Detection and Ranging (Laser Imaging Detection and Ranging, LIDAR), ein Temperaturfühler, ein Drucksensor, ein Feuchtigkeitsfühler, ein Beleuchtungssensor oder dergleichen montiert. Als eine Situation außerhalb des Fahrzeugs sind eine Straßensituation, in der das eigene Fahrzeug fährt, eine Umgebungssituation einschließlich Wetter und eine Fahrposition oder ein Fahrzustand eines anderen Fahrzeugs betrachtet, das in der Umgebung des eigenen Fahrzeugs fährt. Jede Information außerhalb des Fahrzeugs, die durch den Sensor erfasst werden kann, kann in Betracht gezogen werden. Als ein Sensor zum Erfassen eines Zustands des Fahrzeugs 1 ist beispielsweise ein Beschleunigungssensor, ein Kreiselsensor, ein geomagnetischer Sensor, ein Neigungssensor oder dergleichen montiert. Die Geschwindigkeitsinformations-Erlangungseinheit 43 erlangt die aktuelle Geschwindigkeit des Fahrzeugs 1 von einem Fahrzeug-Geschwindigkeitssensor. Die Karteninformations-Erlangungseinheit 44 erlangt Karteninformationen um die aktuelle Position des Fahrzeugs 1 aus einer Kartendatenbank. Die Kartendatenbank kann auf einem Datenträger im Fahrzeug 1 aufgezeichnet sein oder kann bei Benutzung von einem Kartenserver über ein Netzwerk heruntergeladen werden.
Die Erfassungseinheit 40 und die automatische Fahrsteuerungsvorrichtung 20 sind miteinander durch drahtgebundene Kommunikation verbunden, wie etwa eine Standleitung, einen USB, ein Ethernet (eingetragenes Warenzeichen), ein Controller Area Network (CAN) oder dergleichen. Eine Anordnung kann verwendet sein, in der durch die Erfassungseinheit 40 erlangte und erfasste Daten direkt von der Erfassungseinheit 40 zur Fahrassistenzvorrichtung 10 ausgegeben werden.
Die Fahrbetriebseinheit 50 enthält die Lenkung 51, das Bremspedal 52, das Gaspedal 53 und den Blinkerschalter 54. In einem automatischen Fahrmodus gemäß der vorliegenden Ausführungsform sind Beschleunigung, Verzögerung, Lenkung und Blinkerblinken ein Ziel der automatischen Steuerung durch die automatische Fahrsteuerungsvorrichtung 20. In 1 ist eine Bedienungseinheit gezeichnet, wenn diese Bedienungen manuell durchgeführt werden. Informationen, die anzeigen, dass die Fahrbetriebseinheit 50 durch einen Fahrer manuell leicht bewegt wird, können zur Fahrassistenzvorrichtung 10 ausgegeben werden.
Die Lenkung 51 ist eine Bedienungseinheit zum Lenken des Fahrzeugs. Wenn die Lenkung 51 durch einen Fahrer gedreht wird, wird die Fahrtrichtung des Fahrzeugs durch ein Lenk-Stellorgan gesteuert. Das Lenk-Stellorgan kann durch eine elektronische Lenk-Steuereinheit (ECU) elektronisch gesteuert werden.
Das Bremspedal 52 ist eine Bedienungseinheit zum Verzögern des Fahrzeugs 1. Wenn das Bremspedal 52 durch einen Fahrer heruntergetreten wird, wird das Fahrzeug durch ein Brems-Stellorgan verzögert. Das Brems-Stellorgan kann durch eine Brems-ECU elektronisch gesteuert werden.
Das Gaspedal 53 ist eine Bedienungseinheit zum Beschleunigen des Fahrzeugs 1. Wenn das Gaspedal 53 durch einen Fahrer heruntergetreten wird, werden eine Verbrennungsmotordrehzahl und/oder eine Elektromotordrehzahl über ein Beschleunigungs-Stellorgan gesteuert. In einem reinen Verbrennungsauto wird die Verbrennungsmotordrehzahl gesteuert. In einem rein elektrischen Fahrzeug wird die Elektromotordrehzahl gesteuert. In einem Hybridauto werden sowohl die Verbrennungsmotordrehzahl als auch die Elektromotordrehzahl gesteuert. Das Beschleunigungs-Stellorgan kann durch mindestens eine aus einer Verbrennungsmotor-ECU und einer Elektromotor-ECU elektronisch gesteuert werden.
Der Blinkerschalter 54 ist eine Bedienungseinheit zum Blinken eines Blinkers, um eine Fahrtrichtung des Fahrzeugs nach außen anzuzeigen. Wenn der Blinkerschalter 54 durch einen Fahrer ein-/ausgeschaltet wird, wird der Blinker durch eine Blinkersteuerung ein-/ausgeschaltet. Die Blinkersteuerung enthält einen Ansteuerschaltkreis, wie etwa ein Relais, die die Stromversorgung zu einer Blinkerleuchte oder dergleichen steuert.
Jede aus der Lenk-ECU, der Brems-ECU, der Verbrennungsmotor-ECU, der Elektromotor-ECU und der Blinkersteuerung und die automatische Fahrsteuerungsvorrichtung 20 sind durch eine drahtgebundene Kommunikation miteinander verbunden, wie etwa ein CAN, eine Standleitung oder dergleichen. Jede aus der Lenk-ECU, der Brems-ECU, der Verbrennungsmotor-ECU, der Elektromotor-ECU und der Blinkersteuerung sendet jeweils ein Statussignal, das den Zustand jedes aus einer Lenkung, einer Bremse, eines Verbrennungsmotors, eines Elektromotors und eine Blinkerleuchte anzeigt, zur automatischen Fahrsteuerungsvorrichtung 20.
Im automatischen Fahrmodus steuert jede aus der Lenk-ECU, der Brems-ECU, der Verbrennungsmotor-ECU und der Elektromotor-ECU das entsprechende Stellorgan gemäß einem von der automatischen Fahrsteuerungsvorrichtung 20 zugeführten Steuersignal. In einem manuellen Fahrmodus kann eine Anordnung verwendet werden, in der eine Anweisung direkt von jeder aus der Lenkung 51, dem Bremspedal 52 und dem Gaspedal 53 zum entsprechenden Stellorgan mechanisch übertragen wird, oder kann eine Anordnung verwendet werden, in der eine elektronische Steuerung über die entsprechende ECU eingreift. Die Blinkersteuerung schaltet die Blinkerleuchte gemäß dem Steuersignal ein/aus, das von der automatischen Fahrsteuerungsvorrichtung 20 zugeführt wird, oder gemäß einem Anweisungssignal vom Blinkerschalter 54.
Die automatische Fahrsteuerungsvorrichtung 20 ist eine automatische Fahrsteuerung, die eine automatische Fahrsteuerungsfunktion aufweist, und enthält eine Steuereinheit 21, eine Speichereinheit 22 und eine Eingabe-/Ausgabeeinheit 23. Die Anordnung der Steuereinheit 21 kann durch ein Zusammenwirken zwischen Hardwareressourcen und Softwareressourcen oder nur Hardwareressourcen ausgeführt sein. Als die Hardwareressourcen können ein Prozessor, ein Nur-Lese-Speicher (ROM), ein Direktzugriffsspeicher (RAM) und andere hochintegrierte (LSI-) Schaltkreise verwendet sein, und als Softwareressourcen können ein Betriebssystem, eine Anwendung und ein Programm, wie etwa Firmware oder dergleichen, verwendet sein. Die Speichereinheit 22 enthält einen nichtflüchtigen Datenträger, wie etwa einen Flash-Speicher oder dergleichen. Die Eingabe-/Ausgabeeinheit 23 führt verschiedene Kommunikationssteuerungen gemäß verschiedenen Kommunikationsformaten durch.
Die Steuereinheit 21 berechnet einen Steuerwert zum Steuern eines automatischen Steuerziels, wie etwa einer Fahrtrichtung des Fahrzeugs 1, durch ein Anwenden verschiedener von der Erfassungseinheit 40 und verschiedenen ECUs gesammelter Parameterwerte auf einen automatischen Fahralgorithmus. Die Steuereinheit 21 überträgt den berechneten Steuerwert zur ECU oder der Steuerung jedes Steuerziels. In der vorliegenden Ausführungsform wird der Steuerwert zur Lenk-ECU, zur Brems-ECU, zur Verbrennungsmotor-ECU und zur Blinkersteuerung übertragen. In einem Falle eines Elektrofahrzeugs oder eines Hybridautos wird der Steuerwert zur Elektromotor-ECU anstelle der Verbrennungsmotor-ECU oder zusätzlich zur Verbrennungsmotor-ECU übertragen.
Die Fahrassistenzvorrichtung 10 ist eine Mensch-Maschine-Interaktions-Steuerung (MMI-Steuerung) zum Durchführen einer Schnittstellenfunktion zwischen dem Fahrzeug 1 und einem Fahrer und enthält eine Bestimmungseinheit 11, eine Erzeugungseinheit 12, eine Anweisungseinheit 13 und eine Eingabe-/Ausgabeeinheit 14. Bestimmungseinheit 11, Erzeugungseinheit 12 und Anweisungseinheit 13 können durch ein Zusammenwirken zwischen Hardwareressourcen und Softwareressourcen oder nur Hardwareressourcen ausgeführt sein. Als die Hardwareressourcen können ein Prozessor, ein ROM, ein RAM und andere LSI-Schaltkreise verwendet sein, und als Softwareressourcen können ein Betriebssystem, eine Anwendung und ein Programm, wie etwa Firmware oder dergleichen, verwendet sein. Die Eingabe-/Ausgabeeinheit (E/A-Einheit) 14 führt verschiedene Kommunikationssteuerungen gemäß verschiedenen Kommunikationsformaten durch. Die Eingabe-/Ausgabeeinheit 14 enthält eine Bildausgabeeinheit 14a, eine Bedienungssignal-Eingabeeinheit 14b, eine Befehlsausgabeeinheit 14c und eine Fahrzeuginformations-Eingabeeinheit 14d. Die Bildausgabeeinheit 14a gibt ein durch die Erzeugungseinheit 12 erzeugtes Bild an die Anzeigeeinheit 31 aus. Die Bedienungssignal-Eingabeeinheit 14b empfängt ein Bedienungssignal, das von der Eingabeeinheit 32 durch eine Bedienung eines Fahrers, eines Fahrgastes oder eines Benutzers außerhalb des Fahrzeugs eingegeben ist, und gibt das Bedienungssignal zur Bestimmungseinheit 11 aus. Die Befehlsausgabeeinheit 14c gibt den durch die Anweisungseinheit 13 angewiesenen Befehl zur automatischen Fahrsteuerung 20 aus. Die Fahrzeuginformations-Eingabeeinheit 14d empfängt durch die Erfassungseinheit 40 erlangte Erfassungsdaten oder durch die automatische Fahrsteuerung 20 erzeugte Fahrzeuginformationen und gibt die Erfassungsdaten oder die Fahrzeuginformationen an die Erzeugungseinheit 12 aus.
Die automatische Fahrsteuerung 20 und die MMI-Steuerung 10 sind über eine Signalleitung direkt miteinander verbunden. Eine Anordnung, in der die automatische Fahrsteuerung 20 und die MMI-Steuerung 10 über ein CAN miteinander verbunden sind, kann verwendet werden. Eine Anordnung, in der die automatische Fahrsteuerung 20 und die MMI-Steuerung 10 in einer Steuerung zusammengefasst sind, kann auch verwendet werden.
2 ist ein Diagramm, das ein Beispiel einer Grundsequenz von Erfassungseinheit 40, automatischer Fahrsteuerung 20, MMI-Steuerung 10, Anzeigeeinheit 31 und Eingabeeinheit 32 in 1 darstellt. Die Erfassungseinheit 40 erfasst Positionsinformationen zum eigenen Fahrzeug, Fahrbahninformationen zum eigenen Fahrzeug und Umgebungsinformationen zum eigenen Fahrzeug, einschließlich eines anderen Fahrzeugs, das in der Umgebung des eigenen Fahrzeugs fährt, und gibt die erfassten Informationen an die automatische Fahrsteuerung 20 aus (P1). Die automatische Fahrsteuerung 20 gibt die von der Erfassungseinheit 40 erlangten Positionsinformationen zum eigenen Fahrzeug, die Fahrbahninformationen zum eigenen Fahrzeug und Umgebungsinformationen zum eigenen Fahrzeug an die MMI-Steuerung 10 aus (P2). Die MMI-Steuerung 10 erzeugt ein schematisches Diagramm, enthaltend das eigene Fahrzeug, ein anderes Fahrzeug und die Umgebungssituation des eigenen Fahrzeugs, auf Grundlage der von der automatischen Fahrsteuerung 20 erlangten Informationen (P3). Die MMI-Steuerung 10 gibt das schematische Diagramm an die Anzeigevorrichtung 30 aus, und das schematische Diagramm wird auf der Anzeigeeinheit 31 dargestellt (P4).
Ein Benutzer, der das auf der Anzeigeeinheit 31 dargestellte schematische Diagramm betrachtet, kommt mit der Eingabeeinheit 32 in Kontakt (P5). Die Anzeigeeinheit 31 gibt an die MMI-Steuerung 10 Koordinatendaten an einer Position aus, an der der Kontakt erfasst ist (P6). Die MMI-Steuerung 10 bestimmt auf Grundlage der von der Anzeigevorrichtung 30 erlangten Koordinatendaten eine Art des Befehls (P7). Die MMI-Steuerung 10 empfängt eine zusätzliche Eingabe, bis ein bestimmter Zeitraum verstrichen ist (P8 bis P12). Nach dem Bestimmen des Befehls baut die MMI-Steuerung 10 ein schematisches Diagramm neu auf, das anzeigt, dass der Befehl angewiesen wird (P8). Die MMI-Steuerung 10 gibt das neu aufgebaute schematische Diagramm an die Anzeigevorrichtung 30 aus, und das neu aufgebaute schematische Diagramm wird auf der Anzeigeeinheit 31 dargestellt (P9). In einem Fall, wo der der Gestenbedienung durch die Berührung eines Benutzers entsprechende Befehl nicht existiert, erzeugt die MMI-Steuerung 10 ein schematisches Diagramm, das eine Fehlermeldung enthält, und gibt das schematische Diagramm an die Anzeigevorrichtung 30 aus, und das schematische Diagramm wird auf der Anzeigeeinheit 31 dargestellt.
Wenn ein Benutzer, der das schematische Diagramm betrachtet, das anzeigt, dass der Befehl angewiesen wird, in Kontakt mit der Eingabeeinheit 32 kommt (P10), gibt die Anzeigeeinheit 31 an die MMI-Steuerung 10 die Koordinatendaten an einer Position aus, an der der Kontakt erfasst ist (P11). Die MMI-Steuerung 10 führt eine zusätzliche Befehlsverarbeitung auf Grundlage der von der Anzeigevorrichtung 30 erlangten Koordinatendaten durch (P12). In einem Fall, wo es bei der zusätzlichen Befehlsverarbeitung keine Eingabe eines neuen Befehls gibt (P12), gibt die MMI-Steuerung 10 einen in P7 bestimmten Befehl an die automatische Fahrsteuerung 20 aus (P13 und P14). In einem Fall, wo bei der zusätzlichen Befehlsverarbeitung ein neuer Befehl eingegeben ist (P12), gibt die MMI-Steuerung 10 einen neuen Befehl an die automatische Fahrsteuerung 20 aus. In einem Fall, wo der neue Befehl, der eingegeben ist, ein Abbruchbefehl ist, bricht die MMI-Steuerung 10 die Ausgabe eines Befehls ab. Die Verarbeitung des Überschreibens und Aufhebens des ursprünglichen Befehls aufgrund eines neuen Befehls kann durch die automatische Fahrsteuerung 20 durchgeführt werden. In diesem Fall sendet nach der Befehlsbestimmungsverarbeitung in P7 und P12 die MMI-Steuerung 10 den Befehl an die automatische Fahrsteuerung 20 und führt die Verarbeitung des Überschreibens und Aufhebens gemäß einem internen Zustand der automatischen Fahrsteuerung 20 durch.
Die Erfassungseinheit 40 erfasst periodisch die Positionsinformationen zum eigenen Fahrzeug, die Fahrbahninformationen zum eigenen Fahrzeug und die Umgebungsinformationen zum eigenen Fahrzeug und gibt die Informationen an die automatische Fahrsteuerung 20 aus (P15). Die automatische Fahrsteuerung 20 bestimmt auf Grundlage der entsprechenden Informationen, ob eine durch den von der MMI-Steuerung 10 ausgegebenen Befehl angewiesene Steuerung ausführbar ist oder nicht (P16). In einem Fall, wo bestimmt ist, dass die Steuerung ausführbar ist, gibt die automatische Fahrsteuerung 20 eine Steuerungsstartmeldung an die MMI-Steuerung 10 aus (P17). Wenn die Steuerungsstartmeldung empfangen ist, baut die MMI-Steuerung 10 ein schematisches Diagramm neu auf, das eine Meldung enthält, die angibt, dass die Steuerung durchgeführt wird (P18). Die MMI-Steuerung 10 gibt das neu aufgebaute schematische Diagramm an die Anzeigevorrichtung 30 aus, und das neu aufgebaute schematische Diagramm wird auf der Anzeigeeinheit 31 dargestellt (P19). Obwohl nicht dargestellt, berechnet die automatische Fahrsteuerung 20 einen bestimmten Steuerwert zum Steuern der Fahrbetriebseinheit 50, die den ausgegebenen Befehl ausführt, indem sie verschiedene, von der Erfassungseinheit 40 oder verschiedenen ECUs gesammelte Parameterwerte auf einen Algorithmus zum automatischen Fahren anwendet, und überträgt den Steuerwert zur ECU oder der Steuerung jedes Steuerziels, wobei der Steuerwert ein Ziel der automatischen Steuerung ist, wie etwa eine Fahrtrichtung des Fahrzeugs 1. Die Fahrbetriebseinheit 50 arbeitet auf Grundlage des spezifischen Steuerwerts. Wenn ein vorgegebener Steuerwert oder die durch die Erfassungseinheit 40 erlangten Erfassungsdaten ein vorgegebener Wert (in einem vorgegebenen Bereich) sind, und wenn die automatische Fahrsteuerung 20 bestimmt, dass eine Bedingung des ausgegebenen Befehls erfüllt ist, bestimmt die Fahrbetriebseinheit 50, dass das Durchführen des Befehls abgeschlossen ist.
Wenn eine Steuerungsabschlussmeldung von der automatischen Fahrsteuerung 20 empfangen ist, erzeugt die MMI-Steuerung 10 ein schematisches Diagramm, enthaltend eine Meldung, die angibt, dass die Steuerung abgeschlossen ist, und gibt das erzeugte schematische Diagramm an die Anzeigevorrichtung 30 aus. Während eines Zeitraums, in dem keine Bedienung von einem Benutzer empfangen wird, erzeugt die MMI-Steuerung 10 ein schematisches Diagramm, enthaltend eine Meldung, die angibt, dass keine Bedienung empfangen ist, und gibt das erzeugte schematische Diagramm an die Anzeigevorrichtung 30 aus.
3 ist ein Diagramm, das ein Beispiel eines grundlegenden Flussdiagramms zum Erläutern des Ablaufs der MMI-Steuerung 10 in 1 darstellt. Die Bestimmungseinheit 11 der MMI-Steuerung 10 überprüft, ob ein Fahrmodus ein automatischer Fahrmodus oder ein manueller Fahrmodus ist oder nicht (S1). Im manuellen Fahrmodus (N in S2) endet der Ablauf. Im Falle eines automatischen Fahrmodus (J in S2) wird die Verarbeitung wie folgt durchgeführt.
Sensorinformationen, die von der Erfassungseinheit 40 an die automatische Fahrsteuerung 20 eingegeben werden, werden jederzeit aktualisiert (S3). Die Erzeugungseinheit 12 der MMI-Steuerung 10 erzeugt ein schematisches Diagramm, enthaltend das eigene Fahrzeug, ein anderes Fahrzeug und die Umgebungssituation des eigenen Fahrzeugs auf Grundlage der Positionsinformationen des eigenen Fahrzeugs, der Fahrbahninformationen zum eigenen Fahrzeug und der Umgebungsinformationen zum eigenen Fahrzeug einschließlich eines anderen Fahrzeugs, das in der Umgebung des eigenen Fahrzeugs fährt, die von der automatischen Fahrsteuerung 20 eingegeben sind, und zeichnet das erzeugte schematische Diagramm auf der Anzeigeeinheit 31 (S4). Die Bestimmungseinheit 11 überprüft, ob ein Empfangsmodus ein Empfangsfreigabemodus, in dem eine Bedienung von einem Benutzer empfangen werden kann, oder ein Empfangssperrmodus ist, in dem eine Bedienung von einem Benutzer nicht empfangen werden kann (S5). In einem Fall, wo der Empfangsmodus der Empfangssperrmodus ist (N in S6), endet der Ablauf. In einem Fall, wo der Empfangsmodus der Empfangsfreigabemodus ist (J in S6), bestimmt die Bestimmungseinheit 11, ob es einen Kontakt durch einen Benutzer an der Eingabeeinheit 32 gibt oder nicht (S7). In einem Fall, wo es keinen Kontakt durch einen Benutzer an der Eingabeeinheit 32 gibt (N in S8), wird eine weiter unten beschriebene Bestimmungsverarbeitung durchgeführt, ob eine vorgegebene Zeit verstrichen ist (S12). In einem Fall, wo es einen Kontakt durch einen Benutzer an der Eingabeeinheit 32 gibt (J in S8), bestimmt die Bestimmungseinheit 11 einen Steuerbefehl gemäß einer durch einen Benutzer eingegebenen Gestenbedienung (S9). Die Einzelheiten der Bestimmungsverarbeitung sind weiter unten beschrieben.
In einem Fall, wo der in Schritt S9 bestimmte Steuerbefehl kein Abbruchbefehl ist (N in S10), zeigt die Erzeugungseinheit 12 auf der Anzeigeeinheit 31 an, dass der Befehl angewiesen wird (S11). Wenn eine vorgegebene Zeit verstrichen ist, nachdem der Steuerbefehl bestimmt ist (J in S12), wird in einem Fall, wo in Schritt S9 bestimmt ist, dass es einen Steuerbefehl gibt (J in S13), eine Bedienungsempfangssperre auf der Anzeigeeinheit 31 dargestellt (S14), aktualisiert die Bestimmungseinheit 11 den Empfangsmodus vom Empfangsfreigabemodus zum Empfangssperrmodus (S15) und gibt die Anweisungseinheit 13 den bestimmten Steuerbefehl an die automatische Fahrsteuerung 20 aus (S16). Bis eine vorgegebene Zeit verstrichen ist (N in S12), geht der Ablauf zu Schritt S3.
In Schritt S10 wird in einem Fall, wo der bestimmte Steuerbefahl ein Abbruchbefehl ist (J in S10), Abbruch angezeigt (S110), und der Ablauf endet. In Schritt S13 wird in einem Fall, wo in Schritt S9 kein Steuerbefehl bestimmt ist, ein Eingabefehler angezeigt (S111), und der Ablauf endet. Die automatische Fahrsteuerung 20 erfasst periodisch die Positionsinformationen zum eigenen Fahrzeug, die Fahrbahninformationen zum eigenen Fahrzeug und die Umgebungsinformationen zum eigenen Fahrzeug von der Erfassungseinheit 40. Da sich die Umgebungsinformationen zum eigenen Fahrzeug ständig ändern, gibt es, nachdem der Steuerbefehl zur automatischen Fahrsteuerung 20 ausgegeben ist, einen Fall, wo bestimmt ist, dass der Steuerbefehl nicht ausführbar ist. Beispielsweise gibt es nach einer Folgeanweisung einen Fall, wo andere Autos zwischen dem eigenen Fahrzeug und einem anderen Fahrzeug stören. In einem Fall, wo bestimmt ist, dass der Steuerbefehl durch die automatische Fahrsteuerung 20 ausführbar ist (J in S17), zeigt die Erzeugungseinheit 12 auf der Anzeigeeinheit 31 an, dass die Steuerung durchgeführt wird (S18), und beginnt ein Zählen durch ein Aktivieren eines Zeitgebers (S19). In einem Fall, wo bestimmt ist, dass die Steuerung durch die automatische Fahrsteuerung 20 nicht ausführbar ist (N in S17), zeigt die Erzeugungseinheit 12 auf der Anzeigeeinheit 31 einen Steuerungssperrfehler an (S112).
4 ist ein Flussdiagramm zum Erläutern der Aktualisierungsverarbeitung eines Empfangsmodus. Wenn ein Zählwert des Zeitgebers einen Sollwert erreicht (beispielsweise 10 Sekunden) (J in S113), aktualisiert die Bestimmungseinheit 11 der MMI-Steuerung 10 den Empfangsmodus vom Empfangssperrmodus zum Empfangsfreigabemodus (S114). Der Zählwert des Zeitgebers kann gemäß der Umgebungssituation des eigenen Fahrzeugs geändert werden. Wenn eine Meldung, die den Abschluss der Steuerung angibt, von der automatischen Fahrsteuerung 20 empfangen ist, oder wenn auf Grundlage des Verhaltens des Fahrzeugs 1 bestimmt ist, dass die Steuerung gemäß dem Steuerbefehl abgeschlossen ist, kann die Bestimmungseinheit 11 den Empfangsmodus vom Empfangssperrmodus zum Empfangsfreigabemodus aktualisieren.
Nachstehend ist in dieser Ausführungsform als ein Steuerbefehl ein Beispiel beschrieben, in dem ein Steuerbefehl zum Anweisen eines Überholens ausgegeben wird. Ein Benutzer gibt eine Gestenbedienung zum Anweisen des Überholens in die Eingabeeinheit 32 ein. Ein bestimmtes Beispiel der Gestenbedienung ist weiter unten beschrieben.
5 ist ein Flussdiagramm, das ein Beispiel einer Bestimmungsverarbeitung in einem Fall darstellt, wo eine Gestenbedienung zum Anweisen eines Überholens in Schritt S9 von 3 eingegeben wird. Die Bestimmungseinheit 11 der MMI-Steuerung 10 bestimmt, ob ein eigenes Fahrzeugsymbol an einer Kontaktstartposition vorhanden ist oder nicht (S9a). In einem Fall, wo das eigene Fahrzeugsymbol an der Kontaktstartposition nicht vorhanden ist (N in S9a), bestimmt die Bestimmungseinheit 11, dass die Gestenbedienung ein Steuerbefehl einer anderen Anweisung als einer Überholanweisung ist (S9b). In einem Fall, wo das eigene Fahrzeugsymbol an der Kontaktstartposition vorhanden ist (J in S9a), zeichnet die Erzeugungseinheit 12 einen Ablagefreigabebereich in das schematische Diagramm und stellt den Bereich auf der Anzeigeeinheit 31 dar (S9c). Ein bestimmtes Beispiel des Ablagefreigabebereichs ist weiter unten beschrieben.
Die Bestimmungseinheit 11 empfängt ein in der Eingabeeinheit 32 erzeugtes Berührungsereignis (S9d) und bestimmt die Art des Berührungsereignisses (S9e). In einem Fall, wo die Art des Berührungsereignisses eine Bewegung ist (Bewegung in S9e), zeichnet die Erzeugungseinheit 12 einen Vorhersagebahn-/-wegkandiaten des Fahrzeugs 1 in das schematische Diagramm, und der Vorhersagebahn-/-wegkandiat des Fahrzeugs 1 wird auf der Anzeigeeinheit 31 dargestellt (S9f).
In einem Fall, wo die Art des Berührungsereignisses ein Kontaktende ist (Kontaktende in S9e), bestimmt die Bestimmungseinheit 11, ob sich eine Kontaktendeposition vor einem anderen Fahrzeugsymbol befindet oder nicht (S9g). In einem Fall, wo sich die Kontaktendeposition nicht vor einem anderen Fahrzeugsymbol befindet (N in S9g), bestimmt die Bestimmungseinheit 11, dass die Gestenbedienung ein Steuerbefehl einer anderen Anweisung als einer Überholanweisung ist (S9h). In einem Fall, wo sich die Kontaktendeposition vor einem anderen Fahrzeugsymbol befindet (J in S9g), bestimmt die Bestimmungseinheit 11, ob das andere Fahrzeugsymbol auf derselben Fahrspur wie die Fahrspur positioniert ist oder nicht, auf der das eigene Fahrzeugsymbol positioniert ist (S9i). In einem Fall, wo das andere Fahrzeugsymbol nicht auf derselben Fahrspur wie die Fahrspur positioniert ist, auf der das eigene Fahrzeugsymbol positioniert ist (N in S9i), bestimmt die Bestimmungseinheit 11, ob die Fahrtrichtung des eigenen Fahrzeugs dieselbe Fahrtrichtung wie die Fahrtrichtung des anderen Fahrzeugs ist oder nicht (S9j). In einem Fall, wo die Fahrtrichtung des eigenen Fahrzeugs dieselbe Fahrtrichtung wie die Fahrtrichtung des anderen Fahrzeugs ist (J in S9j), bestimmt die Bestimmungseinheit 11, dass die Gestenbedienung ein Fahrspurwechselanweisungsbefehl zum Anweisen des Fahrspurwechsels auf die Fahrspur ist, auf der das andere Fahrzeugsymbol positioniert ist (S9k). In einem Fall, wo die Fahrtrichtung des eigenen Fahrzeugs nicht dieselbe Fahrtrichtung wie die Fahrtrichtung des anderen Fahrzeugs ist (N in S9j), zeigt die Erzeugungseinheit 12 eine Fehlermeldung auf der Anzeigeeinheit 31 an (S91).
In Schritt S9i, in einem Fall, wo das andere Fahrzeugsymbol auf derselben Fahrspur positioniert ist wie die Fahrspur, auf der das eigene Fahrzeugsymbol positioniert ist (J in S9i), bestimmt die Bestimmungseinheit 11, ob die Bahn des Kontaktpunkts durch die linke Seite oder die rechte Seite des anderen Fahrzeugsymbols verlief oder nicht (S9m). In einem Fall, wo die Bahn des Kontaktpunkts durch die linke Seite des anderen Fahrzeugsymbols verlief (links in S9m), bestimmt die Bestimmungseinheit 11, ob mindestens ein weiteres anderes Fahrzeugsymbol zwischen dem eigenen Fahrzeugsymbol und dem anderen Fahrzeugsymbol vorhanden ist oder nicht (S9n). In einem Fall, wo kein weiteres anderes Fahrzeugsymbol zwischen dem eigenen Fahrzeugsymbol und dem anderen Fahrzeugsymbol vorhanden ist (N in S9n), bestimmt die Bestimmungseinheit 11, dass die Gestenbedienung ein Überholanweisungsbefehl zum Anweisen des eigenen Fahrzeugs ist, ein anderes Fahrzeug von der linken Seite zu überholen (S9o). In einem Fall, wo mindestens ein weiteres anderes Fahrzeugsymbol zwischen dem eigenen Fahrzeugsymbol und dem anderen Fahrzeugsymbol vorhanden ist (J in S9n), bestimmt die Bestimmungseinheit 11, dass die Gestenbedienung ein Überholanweisungsbefehl zum Anweisen des eigenen Fahrzeugs ist, eine Vielzahl anderer Fahrzeuge von der linken Seite zu überholen (S9p).
In Schritt S9m, in einem Fall, wo die Bahn des Kontaktpunkts durch die rechte Seite des anderen Fahrzeugsymbols verlief (rechts in S9m), bestimmt die Bestimmungseinheit 11, ob mindestens ein weiteres anderes Fahrzeugsymbol zwischen dem eigenen Fahrzeugsymbol und dem anderen Fahrzeugsymbol vorhanden ist oder nicht (S9q). In einem Fall, wo kein weiteres anderes Fahrzeugsymbol zwischen dem eigenen Fahrzeugsymbol und dem anderen Fahrzeugsymbol vorhanden ist (N in S9q), bestimmt die Bestimmungseinheit 11, dass die Gestenbedienung ein Überholanweisungsbefehl zum Anweisen des eigenen Fahrzeugs ist, ein anderes Fahrzeug von der rechten Seite zu überholen (S9r). In einem Fall, wo mindestens ein weiteres anderes Fahrzeugsymbol zwischen dem eigenen Fahrzeugsymbol und dem anderen Fahrzeugsymbol vorhanden ist (J in S9q), bestimmt die Bestimmungseinheit 11, dass die Gestenbedienung ein Überholanweisungsbefehl zum Anweisen des eigenen Fahrzeugs ist, eine Vielzahl anderer Fahrzeuge von der rechten Seite zu überholen (S9s).
Nachstehend ist ein bestimmtes Beispiel der Gestenbedienung beschrieben, die beim Überholen verwendet wird. In den folgenden Beispielen ist angenommen, dass eine Berührungsschirmanzeige verwendet ist, in der Anzeigeeinheit 31 und Eingabeeinheit 32 integriert sind.
6 ist ein Flussdiagramm, das ein erstes Verarbeitungsbeispiel des Ausgebens eines Überholanweisungsbefehls durch eine Gestenbedienung darstellt. Die Bestimmungseinheit 11 der MMI-Steuerung 10 empfängt ein Berührungsereignis „ABWÄRTS“ vom Berührungsschirm (S30). Das Berührungsereignis „ABWÄRTS“ ist ein Ereignis, das eine Kontaktzustandsänderung auf dem Berührungsschirm von einem kontaktlosen Zustand zu einem Kontaktzustand durch einen Finger oder Stift darstellt. Die Bestimmungseinheit 11 bestimmt, ob sich eine durch das Berührungsereignis „ABWÄRTS“ erfasste Koordinate in einem Anzeigebereich eines eigenen Fahrzeugsymbols befindet oder nicht (S31). In einem Fall, wo sich die durch das Berührungsereignis „ABWÄRTS“ erfasste Koordinate außerhalb des Anzeigebereichs des eigenen Fahrzeugsymbols befindet (N in S31), wird bestimmt, dass die Gestenbedienung keine Überholanweisung ist, und der Vorgang endet.
In einem Fall, wo sich die durch das Berührungsereignis „ABWÄRTS“ erfasste Koordinate im Anzeigebereich des eigenen Fahrzeugsymbols befindet (J in S31), empfängt die Bestimmungseinheit 11 ein Berührungsereignis „BEWEGEN“ vom Berührungsschirm (S32). Das Berührungsereignis „BEWEGEN“ ist ein Ereignis, das eine Änderung von einem Kontaktzustand an einem bestimmten Punkt des Berührungsschirms zu einem Kontaktzustand an einem anderen Punkt des Berührungsschirms durch einen Finger oder Stift darstellt. Dann empfängt die Bestimmungseinheit 11 ein Berührungsereignis „AUFWÄRTS“ vom Berührungsschirm (S33). Das Berührungsereignis „AUFWÄRTS“ ist ein Ereignis, das eine Kontaktzustandsänderung auf dem Berührungsschirm von einem Kontaktzustand zu einem kontaktlosen Zustand durch einen Finger oder Stift darstellt.
Die Bestimmungseinheit 11 bestimmt, ob sich eine durch das Berührungsereignis „AUFWÄRTS“ erfasste Koordinate in einem Bereich vor einem anderen Fahrzeugsymbol befindet oder nicht (S34). In einem Fall, wo sich die durch das Berührungsereignis „AUFWÄRTS“ erfasste Koordinate in dem Bereich vor einem anderen Fahrzeugsymbol befindet (J in S34), gibt die Anweisungseinheit 13 einen Überholanweisungsbefehl zum Anweisen des eigenen Fahrzeugs, das andere Fahrzeug zu überholen, das dem anderen Fahrzeugsymbol entspricht, an die automatische Fahrsteuerung 20 aus (S35). In einem Fall, wo sich die durch das Berührungsereignis „AUFWÄRTS“ erfasste Koordinate nicht vor einem anderen Fahrzeugsymbol befindet (N in S34), wird bestimmt, dass die Gestenbedienung keine Überholanweisung ist, und der Vorgang endet.
7 ist ein Diagramm, das ein Beispiel einer Gestenbedienung gemäß dem Flussdiagramm von 6 darstellt. In dem in (a) von 7 dargestellten schematischen Diagramm sind ein eigenes Fahrzeugsymbol V1 und ein anderes Fahrzeugsymbol V2 auf derselben Fahrspur dargestellt. Als Darstellungsformen eines eigenen Fahrzeugs, eines anderen Fahrzeugs und einer Umgebungssituation einschließlich einer Straße sind verschiedene Darstellungsformen in Betracht gezogen. Ein echtes fotografisches Bild kann verwendet sein, und ein feines computergrafisches Bild oder ein Animationsbild kann verwendet sein. Die Darstellung des eigenen Fahrzeugs ist nicht auf ein Symbol beschränkt, und das eigene Fahrzeug kann als eine einfachere Markierung oder ein Zeichen dargestellt sein oder kann als echtes fotografisches Bild dargestellt sein. Mit anderen Worten, es besteht kein Problem, solange das eigene Fahrzeug auf einem Bildschirm als ein Objekt in einer beliebigen Darstellungsform angezeigt wird. Dasselbe gilt für die Darstellung eines anderen Fahrzeugs.
In einem Fall, wo ein Fahrer möchte, dass das eigene Fahrzeug ein anderes Fahrzeug überholt, wie in (a) von 7 dargestellt, zieht ein Fahrer das eigene Fahrzeugsymbol V1 und legt, wie in (b) und (c) von 7 dargestellt, das eigene Fahrzeugsymbol V1 auf der Fahrspur vor dem anderen Fahrzeugsymbol V2 ab. Demgemäß wird ein Überholanweisungsbefehl ausgegeben.
8 ist ein Flussdiagramm, das ein zweites Verarbeitungsbeispiel des Ausgebens eines Überholanweisungsbefehls durch eine Gestenbedienung darstellt. Das zweite Verarbeitungsbeispiel ist ein Beispiel, in dem ein anderes Fahrzeugsymbol gezogen und abgelegt wird. Die Bestimmungseinheit 11 der MMI-Steuerung 10 empfängt ein Berührungsereignis „ABWÄRTS“ vom Berührungsschirm (S30). Die Bestimmungseinheit 11 bestimmt, ob sich eine durch das Berührungsereignis „ABWÄRTS“ erfasste Koordinate in einem Anzeigebereich eines anderen Fahrzeugsymbols (eines vorausfahrenden Fahrzeugs) befindet oder nicht (S36). In einem Fall, wo sich die durch das Berührungsereignis „ABWÄRTS“ erfasste Koordinate außerhalb des Anzeigebereichs eines anderen Fahrzeugsymbols (eines vorausfahrenden Fahrzeugs) befindet (N in S36), wird bestimmt, dass die Gestenbedienung keine Überholanweisung ist, und der Vorgang endet.
In einem Fall, wo sich die durch das Berührungsereignis „ABWÄRTS“ erfasste Koordinate im Anzeigebereich eines anderen Fahrzeugsymbols (eines vorausfahrenden Fahrzeugs) befindet (J in S36), empfängt die Bestimmungseinheit 11 ein Berührungsereignis „BEWEGEN“ vom Berührungsschirm (S32). Dann empfängt die Bestimmungseinheit 11 ein Berührungsereignis „AUFWÄRTS“ vom Berührungsschirm (S33). Die Bestimmungseinheit 11 bestimmt, ob sich eine durch das Berührungsereignis „AUFWÄRTS“ erfasste Koordinate in einem Bereich hinter dem eigenen Fahrzeugsymbol befindet oder nicht (S37). In einem Fall, wo sich die durch das Berührungsereignis „AUFWÄRTS“ erfasste Koordinate in dem Bereich hinter dem eigenen Fahrzeugsymbol befindet (J in S37), gibt die Anweisungseinheit 13 einen Überholanweisungsbefehl zum Anweisen des eigenen Fahrzeugs, das andere Fahrzeug zu überholen, das dem anderen Fahrzeugsymbol (des vorausfahrenden Fahrzeugs) entspricht, an die automatische Fahrsteuerung 20 aus (S35). In einem Fall, wo sich die durch das Berührungsereignis „AUFWÄRTS“ erfasste Koordinate nicht hinter dem eigenen Fahrzeugsymbol befindet (N in S37), wird bestimmt, dass die Gestenbedienung keine Überholanweisung ist, und der Vorgang endet.
9 ist ein Diagramm, das ein Beispiel einer Gestenbedienung gemäß dem Flussdiagramm von 8 darstellt. In einem Fall, wo ein Fahrer möchte, dass das eigene Fahrzeug ein anderes Fahrzeug überholt, wie in (a) von 9 dargestellt, zieht ein Fahrer das andere Fahrzeugsymbol V2, und legt, wie in (b) und (c) von 9 dargestellt, das andere Fahrzeugsymbol V2 auf die Fahrspur hinter dem eigenen Fahrzeugsymbol V1. Demgemäß wird ein Überholanweisungsbefehl ausgegeben.
10 ist ein Flussdiagramm, das ein drittes Verarbeitungsbeispiel des Ausgebens eines Überholanweisungsbefehls durch eine Gestenbedienung darstellt. Das dritte Verarbeitungsbeispiel ist ein Beispiel, in dem ein eigenes Fahrzeugsymbol und ein anderes Fahrzeugsymbol ausgetauscht (durch eine Geste gedreht) werden. Die Bestimmungseinheit 11 der MMI-Steuerung 10 empfängt ein Zweipunkt-Berührungsereignis „ABWÄRTS“ vom Berührungsschirm (S38). Die Bestimmungseinheit 11 bestimmt, ob sich eine durch das Berührungsereignis „ABWÄRTS“ erfasste Koordinate eines Punkts in einem Anzeigebereich des eigenen Fahrzeugsymbols befindet oder nicht (S39). In einem Fall, wo sich die durch das Berührungsereignis „ABWÄRTS“ erfasste Koordinate eines Punkts außerhalb des Anzeigebereichs des eigenen Fahrzeugsymbols befindet (N in S39), wird bestimmt, dass die Gestenbedienung keine Überholanweisung ist, und der Vorgang endet.
In einem Fall, wo sich die durch das Berührungsereignis „ABWÄRTS“ erfasste Koordinate eines Punkts im Anzeigebereich des eigenen Fahrzeugsymbols befindet (J in S39), bestimmt die Bestimmungseinheit 11, ob sich eine Koordinate des anderen durch das Berührungsereignis „ABWÄRTS“ erfassten Punkts in einem Anzeigebereich des anderen Fahrzeugsymbols (des vorausfahrenden Fahrzeugs) befindet oder nicht (S310). In einem Fall, wo sich die durch das Berührungsereignis „ABWÄRTS“ erfasste Koordinate des anderen Punkts außerhalb des Anzeigebereichs des anderen Fahrzeugsymbols (des vorausfahrenden Fahrzeugs) befindet (N in S310), wird bestimmt, dass die Gestenbedienung keine Überholanweisung ist, und der Vorgang endet.
In einem Fall, wo sich die durch das Berührungsereignis „ABWÄRTS“ erfasste Koordinate des anderen Punkts im Anzeigebereich des anderen Fahrzeugsymbols (des vorausfahrenden Fahrzeugs) befindet (J in S310), empfängt die Bestimmungseinheit 11 ein Berührungsereignis „BEWEGEN“ vom Berührungsschirm (S311). Dann empfängt die Bestimmungseinheit 11 ein Zweipunkt-Berührungsereignis „AUFWÄRTS“ vom Berührungsschirm (S312). Die Bestimmungseinheit 11 bestimmt, ob sich eine durch das Berührungsereignis „AUFWÄRTS“ auf dem eigenen Fahrzeugsymbol erfasste Koordinate in einem Bereich vor einer durch das Berührungsereignis „AUFWÄRTS“ auf dem anderen Fahrzeugsymbol erfassten Koordinate befindet oder nicht (S313). In einem Fall, wo sich das eigene Fahrzeugsymbol vor dem anderen Fahrzeugsymbol befindet (J in S313), gibt die Anweisungseinheit 13 einen Überholanweisungsbefehl zum Anweisen des eigenen Fahrzeugs, das andere Fahrzeug zu überholen, das dem anderen Fahrzeugsymbol (des vorausfahrenden Fahrzeugs) entspricht, an die automatische Fahrsteuerung 20 aus (S314). In einem Fall, wo sich das eigene Fahrzeugsymbol nicht vor dem anderen Fahrzeugsymbol befindet (N in S313), wird bestimmt, dass die Gestenbedienung keine Überholanweisung ist, und der Vorgang endet.
11 ist ein Diagramm, das ein Beispiel einer Gestenbedienung gemäß dem Flussdiagramm von 10 darstellt. In einem Fall, wo ein Fahrer möchte, dass das eigene Fahrzeug ein anderes Fahrzeug überholt, wie in (a) von 11 dargestellt, berührt ein Fahrer das eigene Fahrzeugsymbol V1 und das andere Fahrzeugsymbol V2 mit zwei Fingern, und vertauscht, wie in (b) und (c) von 11 dargestellt, die Reihenfolge des eigenen Fahrzeugsymbols V1 und des anderen Fahrzeugsymbols V2 und legt das eigene Fahrzeugsymbol V1 und das andere Fahrzeugsymbol V2 ab. Demgemäß wird ein Überholanweisungsbefehl ausgegeben.
12 ist ein Flussdiagramm, das ein viertes Verarbeitungsbeispiel des Ausgebens eines Überholanweisungsbefehls durch eine Gestenbedienung darstellt. Das vierte Verarbeitungsbeispiel ist ein Beispiel, in dem ein eigenes Fahrzeugsymbol berührt wird und dann der Maßstab des schematischen Diagramms verändert wird. Die Bestimmungseinheit 11 der MMI-Steuerung 10 empfängt ein Berührungsereignis „ABWÄRTS“ vom Berührungsschirm (S30). Die Bestimmungseinheit 11 bestimmt, ob sich eine durch das Berührungsereignis „ABWÄRTS“ erfasste Koordinate in einem Anzeigebereich des eigenen Fahrzeugsymbols befindet oder nicht (S31). In einem Fall, wo sich die durch das Berührungsereignis „ABWÄRTS“ erfasste Koordinate außerhalb des Anzeigebereichs des eigenen Fahrzeugsymbols befindet (N in S31), wird bestimmt, dass die Gestenbedienung keine Überholanweisung ist, und der Vorgang endet.
In einem Fall, wo sich die durch das Berührungsereignis „ABWÄRTS“ erfasste Koordinate im Anzeigebereich des eigenen Fahrzeugsymbols befindet (J in S31), bestimmt die Bestimmungseinheit 11, ob ein anderes Fahrzeugsymbol (eines vorausfahrenden Fahrzeugs) im auf dem Berührungsschirm dargestellten schematischen Diagramm des Bildschirms enthalten ist oder nicht (S315). In einem Fall, wo kein anderes Fahrzeugsymbol (eines vorausfahrenden Fahrzeugs) im schematischen Diagramm des Bildschirms enthalten ist (N in S315) ändert (reduziert) die Erzeugungseinheit 12 den Maßstab des schematischen Diagramms so, dass ein anderes Fahrzeugsymbol (eines vorausfahrenden Fahrzeugs) im schematischen Diagramm enthalten ist (S316). In einem Fall, wo ein anderes Fahrzeugsymbol (eines vorausfahrenden Fahrzeugs) im schematischen Diagramm des Bildschirms enthalten ist (J in S315), wird der Vorgang von Schritt S316 übersprungen. Die Bestimmungseinheit 11 empfängt ein Berührungsereignis „BEWEGEN“ vom Berührungsschirm (S32). Die Vorgänge von Schritt S33 bis Schritt S35 von 12 sind dieselben wie die des Flussdiagramms von 6.
13 ist ein Diagramm, das ein Beispiel einer Gestenbedienung gemäß dem Flussdiagramm von 12 darstellt. Wenn, wie in (a) von 13 dargestellt, ein Fahrer ein eigenes Fahrzeugsymbol V1 berührt, in einem Fall, wo kein anderes Fahrzeugsymbol in dem auf dem Bildschirm dargestellten schematischen Diagramm vorhanden ist, wie in (b) von 13 dargestellt, reduziert der Fahrer den Maßstab des schematischen Diagramms, bis ein anderes Fahrzeugsymbol V2 in dem schematischen Diagramm enthalten ist. Wie in (c) und (d) von 13 dargestellt, legt ein Fahrer das eigene Fahrzeugsymbol V1 auf einer Position vor dem anderen Fahrzeugsymbol V2 ab, das nun angezeigt ist. Demgemäß wird ein Überholanweisungsbefehl ausgegeben. Demgemäß ist es möglich, leicht ein anderes Fahrzeug zu finden und einen Überholanweisungsbefehl schneller auszugeben.
14 ist ein Flussdiagramm, das ein fünftes Verarbeitungsbeispiel des Ausgebens eines Überholanweisungsbefehls durch eine Gestenbedienung darstellt. Das fünfte Verarbeitungsbeispiel ist ein Beispiel, in dem ein eigenes Fahrzeug eine Vielzahl anderer Fahrzeuge überholt. Die Vorgänge von Schritt S30 bis Schritt S33 sind dieselben wie die des Flussdiagramms von 6.
Die Bestimmungseinheit 11 bestimmt, ob sich die durch das Berührungsereignis „AUFWÄRTS“ erfasste Koordinate in einem Bereich vor einer Vielzahl anderer Fahrzeugsymbole befindet oder nicht (S317). In einem Fall, wo sich die durch das Berührungsereignis „AUFWÄRTS“ erfasste Koordinate in dem Bereich vor der Vielzahl anderer Fahrzeugsymbole befindet (J in S317), gibt die Anweisungseinheit 13 einen sequenziellen Überholanweisungsbefehl zum Anweisen des eigenen Fahrzeugs, eine Vielzahl anderer Fahrzeuge nacheinander zu überholen, die der Vielzahl anderer Fahrzeugsymbole entspricht, an die automatische Fahrsteuerung 20 (S318) aus. In einem Fall, wo sich die durch das Berührungsereignis „AUFWÄRTS“ erfasste Koordinate nicht vor der Vielzahl anderer Fahrzeugsymbole befindet (N in S317), wird bestimmt, dass die Gestenbedienung kein sequenzieller Überholanweisungsbefehl ist, und der Vorgang endet.
15 ist ein Diagramm, das ein Beispiel einer Gestenbedienung gemäß dem Flussdiagramm von 14 darstellt. In einem Fall, wo ein Fahrer möchte, dass das eigene Fahrzeug zwei vorausfahrende andere Fahrzeuge auf einmal überholt, wie in (a) von 15 dargestellt, zieht der Fahrer ein eigenes Fahrzeugsymbol V1 und legt, wie in (b) und (c) von 15 dargestellt, das eigene Fahrzeugsymbol V1 auf einer Position vor zwei anderen Fahrzeugsymbolen V2a und V2b ab. Demgemäß wird ein sequenzieller Überholanweisungsbefehl ausgegeben.
16 ist ein Flussdiagramm, das ein sechstes Verarbeitungsbeispiel des Ausgebens eines Überholanweisungsbefehls durch eine Gestenbedienung darstellt. Das sechste Verarbeitungsbeispiel ist ein Beispiel, in dem ein Überholverlauf beim Überholen eines anderen Fahrzeugs bezeichnet wird. Die Vorgänge von Schritt S30 bis Schritt S34 sind dieselben wie die des Flussdiagramms von 6.
Die Bestimmungseinheit 11, bestimmt, ob ein Schnittpunkt zwischen der Bahn des Berührungsereignisses „BEWEGEN“ und einer horizontalen Linie, die durch das andere Fahrzeugsymbol verläuft, auf der rechten Seite oder der linken Seite der Koordinate des anderen Fahrzeugsymbols liegt (S319). In einem Fall, wo der Schnittpunkt auf der rechten Seite der Koordinate des anderen Fahrzeugsymbols liegt (rechts in S319), gibt die Anweisungseinheit 13 einen Überholanweisungsbefehl zum Anweisen des eigenen Fahrzeugs, das andere Fahrzeug, das dem anderen Fahrzeugsymbol entspricht, von der rechten Seite zu überholen, an die automatische Fahrsteuerung 20 aus (S320). In einem Fall, wo der Schnittpunkt auf der linken Seite der Koordinate des anderen Fahrzeugsymbols liegt (links in S319), gibt die Anweisungseinheit 13 einen Überholanweisungsbefehl zum Anweisen des eigenen Fahrzeugs, das andere Fahrzeug, das dem anderen Fahrzeugsymbol entspricht, von der linken Seite zu überholen, an die automatische Fahrsteuerung 20 aus (S321).
17 ist ein Diagramm, das ein Beispiel einer Gestenbedienung gemäß dem Flussdiagramm von 16 darstellt. Wenn ein Fahrer möchte, dass das eigene Fahrzeug ein vorausfahrendes Fahrzeug von der rechten Seite überholt, wie in (a) von 17 dargestellt, zieht der Fahrer ein eigenes Fahrzeugsymbol V1, wie in (b) von 17 dargestellt, bewegt das eigene Fahrzeugsymbol V1 so, dass es die rechte Seite des anderen Fahrzeugsymbols V2 umfährt, und, wie in (c) von 17 dargestellt, legt das eigene Fahrzeugsymbol V1 auf einer Position vor dem anderen Fahrzeugsymbol V2 ab. Demgemäß wird ein Überholanweisungsbefehl zum Anweisen des Überholens von der rechten Seite ausgegeben.
Wenn andererseits ein Fahrer möchte, dass das eigene Fahrzeug ein vorausfahrendes Fahrzeug von der linken Seite überholt, wie in (d) von 17 dargestellt, zieht der Fahrer ein eigenes Fahrzeugsymbol V1, wie in (e) von 17 dargestellt, bewegt das eigene Fahrzeugsymbol V1 so, dass es die linke Seite des anderen Fahrzeugsymbols V2 umfährt, und, wie in (f) von 17 dargestellt, legt das eigene Fahrzeugsymbol V1 auf einer Position vor dem anderen Fahrzeugsymbol V2 ab. Demgemäß wird ein Überholanweisungsbefehl zum Anweisen des Überholens von der linken Seite ausgegeben.
Anstelle der Anweisung eines Benutzers für ein bestimmtes Steuerungsverfahren zum Überholen weist ein Benutzer beispielsweise nur das Überholen durch ein Bewegen eines eigenen Fahrzeugsymbols zu einer Position vor einem Symbol eines vorausfahrenden (anderen) Fahrzeugs an, und ein bestimmtes, zu einem Befehl gehöriges Steuerungsverfahren kann gemäß dem Kontext durch ein Fahrzeug geändert werden. Beispielsweise kann allgemein in den japanischen Verkehrsregeln, obwohl es erlaubt ist, ein anderes Fahrzeug von einer rechten Fahrspur zu überholen, in einem Fall, wo kein anderes Fahrzeug vorhanden ist, das auf einer linken Fahrspur fährt, das eigene Fahrzeug ein anderes Fahrzeug von einer linken Fahrspur überholen. Außerdem kann das Überholen auf einem Weg durchgeführt werden, der dem Fahrer bezüglich seiner persönlichen Vorlieben passt. In dem zu einem Befehl gehörigen besonderen Steuerungsverfahren kann beispielsweise die Bestimmungseinheit 11 der MMI-Steuerung 10 das besondere Steuerungsverfahren in Hinsicht auf einen Weg, eine Ausführungszeit, eine Geschwindigkeit und dergleichen bestimmen und einen das besondere Steuerungsverfahren enthaltenden Befehl zur automatischen Fahrsteuerung 20 senden, oder die automatische Fahrsteuerung 20 kann das besondere Steuerungsverfahren bestimmen, nachdem der Befehl empfangen ist. Weiter kann das besondere Steuerungsverfahren durch einen Fahrer gewählt werden, indem eine Auswahl besonderer Steuerungsverfahrens, die durch die MMI-Steuerung 10 oder die automatische Fahrsteuerung 20 bestimmt ist, auf der Anzeigeeinheit 31 angezeigt wird, oder indem einem Fahrer visuell/taktil das besondere Steuerungsverfahren unter Verwendung einer Benachrichtigungseinheit mitgeteilt wird, die einen Lautsprecher oder eine Vibrationseinrichtung enthält, und die nicht dargestellt ist.
18 ist ein Flussdiagramm, das ein siebentes Verarbeitungsbeispiel des Ausgebens eines Fahrspurwechselanweisungsbefehls durch eine Gestenbedienung darstellt. Das siebente Verarbeitungsbeispiel ist ein Beispiel des Darstellens einer Bahn des eigenen Fahrzeugsymbols im schematischen Diagramm. Die Bestimmungseinheit 11 der MMI-Steuerung 10 empfängt ein Berührungsereignis „ABWÄRTS“ vom Berührungsschirm (S30). Die Bestimmungseinheit 11 bestimmt, ob sich eine durch das Berührungsereignis „ABWÄRTS“ erfasste Koordinate in einem Anzeigebereich des eigenen Fahrzeugsymbols befindet oder nicht (S31). In einem Fall, wo sich die durch das Berührungsereignis „ABWÄRTS“ erfasste Koordinate außerhalb des Anzeigebereichs des eigenen Fahrzeugsymbols befindet (N in S31), wird bestimmt, dass die Gestenbedienung keine Überholanweisung ist, und der Vorgang endet.
In einem Fall, wo sich die durch das Berührungsereignis „ABWÄRTS“ erfasste Koordinate im Anzeigebereich des eigenen Fahrzeugsymbols befindet (J in S31), empfängt die Bestimmungseinheit 11 ein Berührungsereignis „BEWEGEN“/„AUFWÄRTS“ vom Berührungsschirm (S322). Die Bestimmungseinheit 11 bestimmt die Art des Berührungsereignisses (S323). In einem Fall, wo die Art des Berührungsereignisses „BEWEGEN“ ist (BEWEGEN in S323), bestimmt die Bestimmungseinheit 11, ob sich eine durch das Berührungsereignis „BEWEGEN“ erfasste Koordinate in einem Bereich vor einem anderen (vorausfahrenden) Fahrzeugsymbol befindet oder nicht (S324). In einem Fall, wo sich die durch das Berührungsereignis „BEWEGEN“ erfasste Koordinate in dem Bereich vor einem anderen (vorausfahrenden) Fahrzeugsymbol befindet (J in S324), erzeugt die Erzeugungseinheit 12 einen vorausgesagten Weg des eigenen Fahrzeugs, wenn das Überholen ausgeführt wird, und stellt den vorausgesagten Weg des eigenen Fahrzeugs auf dem Berührungsschirm dar (S325). In einem Fall, wo sich die durch das Berührungsereignis „BEWEGEN“ erfasste Koordinate nicht in einem Bereich vor einem anderen (vorausfahrenden) Fahrzeugsymbol befindet (N in S324), wird der Vorgang von Schritt S325 übersprungen. Als Nächstes geht der Ablauf zu Schritt S322. Da sich das vorliegende Flussdiagramm auf die Darstellung des vorausgesagten Wegs konzentriert, ist die darauffolgende Verarbeitung in einem Fall weggelassen, wo die Art des Berührungsereignisses „AUFWÄRTS“ ist (AUFWÄRTS in S323).
19 ist ein Diagramm, das ein Beispiel einer Gestenbedienung gemäß dem Flussdiagramm von 18 darstellt. In einem Fall, wo ein Fahrer möchte, dass das eigene Fahrzeug ein anderes Fahrzeug überholt, wie in (a) von 19 dargestellt, wird, wenn ein Fahrer das eigene Fahrzeugsymbol V1 zieht und, wie in (b) von 19 dargestellt, das eigene Fahrzeugsymbol V1 auf eine Position vor dem anderen Fahrzeugsymbol V2 zieht, ein vorhergesagter Weg T1 dargestellt, den das eigene Fahrzeug beim Überholen eines anderen Fahrzeugs durchläuft.
20 ist ein Flussdiagramm, das ein achtes Verarbeitungsbeispiel des Ausgebens eines Überholanweisungsbefehls durch eine Gestenbedienung darstellt. Das achte Verarbeitungsbeispiel ist ein Beispiel des Anforderns einer Bestätigungsbedienung. Die Vorgänge von Schritt S30 bis Schritt S34 sind dieselben wie die des Flussdiagramms von 6.
In einem Fall, wo sich die durch das Berührungsereignis „AUFWÄRTS“ erfasste Koordinate in dem Bereich vor einem anderen (vorausfahrenden) Fahrzeugsymbol befindet (J in S34), gibt die Anweisungseinheit 13, wenn die Bestimmungseinheit 11 eine Eingabe einer Bestätigungsgeste empfängt (J in S326), einen Überholanweisungsbefehl zum Anweisen des eigenen Fahrzeugs, das andere Fahrzeug zu überholen, das dem anderen Fahrzeugsymbol entspricht, an die automatische Fahrsteuerung 20 aus (S35). Während eines Zeitraums, während dessen keine Bestätigungsgeste eingegeben ist (N in S326), ist die Ausgabe des Befehls aufgeschoben. Demgemäß ist es weiter möglich, irrtümliche Bedienungen zu verhindern.
21 ist ein Diagramm, das ein Beispiel einer Gestenbedienung gemäß dem Flussdiagramm von 20 darstellt. In einem Fall, wo ein Fahrer möchte, dass das eigene Fahrzeug ein vorausfahrendes Fahrzeug überholt, wie in (a) von 21 dargestellt, zieht der Fahrer das eigene Fahrzeugsymbol V1 und bewegt, wie in (b) von 21 dargestellt, das eigene Fahrzeugsymbol V1 zu einer Position vor dem anderen Fahrzeugsymbol V2. Wenn das eigene Fahrzeugsymbol V1 bewegt wird, wird eine Bestätigungsschaltfläche C1 dargestellt. Wie in (c) von 21 dargestellt, wird, nachdem das eigene Fahrzeugsymbol V1 auf der Position vor dem anderen Fahrzeugsymbol V2 abgelegt ist, wenn die Bestätigungsschaltfläche C1 gedrückt wird, ein Überholanweisungsbefehl ausgegeben.
22 ist ein Flussdiagramm, das ein neuntes Verarbeitungsbeispiel des Ausgebens eines Überholanweisungsbefehls durch eine Gestenbedienung darstellt. Das neunte Verarbeitungsbeispiel ist ein Beispiel in einem Fall, wo eine Darstellung während der Steuerung hinzugefügt wird. Während der Steuerung will sagen, während eines Zeitraums, während dessen ein Überholanweisungsbefehl ausgegeben wird und dann das Überholen des eignen Fahrzeugs abgeschlossen wird. Die Vorgänge von Schritt S30 bis Schritt S35 sind dieselben wie die des Flussdiagramms von 6.
Nachdem die Anweisungseinheit 13 einen Überholanweisungsbefehl an die automatische Fahrsteuerung 20 ausgegeben hat (S35), erzeugt die Erzeugungseinheit 12 das eigene Fahrzeugsymbol an der Koordinate vor der Bewegung des eigenen Fahrzeugs und der Koordinate nach der Bewegung des eigenen Fahrzeugs, erzeugt eine vorhergesagte Bahn des eigenen Fahrzeugs und stellt die vorhergesagte Bahn des eigenen Fahrzeugs auf dem Berührungsschirm dar (S327).
23 ist ein Diagramm, das ein Beispiel einer Gestenbedienung gemäß dem Flussdiagramm von 22 darstellt. In einem Fall, wo ein Fahrer möchte, dass das eigene Fahrzeug ein vorausfahrendes Fahrzeug überholt, wie in (a) und (d) von 23 dargestellt, zieht der Fahrer das eigene Fahrzeugsymbol V1 und legt, wie in (b) und (e) von 23 dargestellt, das eigene Fahrzeugsymbol V1 auf einer Position vor dem anderen Fahrzeugsymbol V2 ab. Demgemäß wird ein Überholanweisungsbefehl ausgegeben. Während der Ausführung des Überholanweisungsbefehls, wie in (c) und (f) von 23 dargestellt, ist das eigene Fahrzeugsymbol V1a an der ursprünglichen Position vor dem Starten des Überholens dargestellt, und ist das eigene Fahrzeugsymbol V1b an der Zielposition nach dem Abschluss des Überholens dargestellt. Wie in (f) von 23 dargestellt, kann eine vorhergesagte Bahn T1 des eigenen Fahrzeugs dargestellt sein.
24 ist ein Flussdiagramm, das ein Verarbeitungsbeispiel des Ausgebens eines Abbruchbefehls nach einem Überholanweisungsbefehl durch eine Gestenbedienung darstellt. Nachdem ein Überholanweisungsbefehl an die automatische Fahrsteuerung 20 ausgegeben wurde, empfängt die Bestimmungseinheit 11 der MMI-Steuerung 10 ein Berührungsereignis „ABWÄRTS“ vom Berührungsschirm (S328). Dann empfängt die Bestimmungseinheit 11 der MMI-Steuerung 10 ein Berührungsereignis „BEWEGEN“ vom Berührungsschirm (S329). Dann empfängt die Bestimmungseinheit 11 der MMI-Steuerung 10 ein Berührungsereignis „AUFWÄRTS“ vom Berührungsschirm (S330). Die Bestimmungseinheit 11 bestimmt, ob es einen Schnittpunkt zwischen der Bewegungsbahn des Berührungsereignisses und der Bahn des Überholens gibt oder nicht (S331). In einem Fall, wo es einen Schnittpunkt gibt (J in S331), gibt die Anweisungseinheit 13 einen Befehl zum Abbruch des Überholanweisungsbefehls, der früher ausgegeben wurde, an die automatische Fahrsteuerung 20 aus (S332). In einem Fall, wo es keinen Schnittpunkt gibt (N in S331), wird kein Abbruchbefehl ausgegeben.
25 ist ein Diagramm, das ein Beispiel einer Gestenbedienung gemäß dem Flussdiagramm von 24 darstellt. In (a) von 25 ist ein Beispiel dargestellt, in dem, wenn ein Wischen S1 der vorhergesagten Bahn T1 so durchgeführt wird, dass es die vorhergesagte Bahn T1 überquert, ein Abbruchbefehl zum Aufheben des Überholanweisungsbefehls ausgegeben wird. In (b) von 25 ist ein Beispiel dargestellt, in dem, wenn ein Wischen S2 des eigenen Fahrzeugsymbols V1b nach der Bewegung so durchgeführt wird, dass es das eigene Fahrzeugsymbol V1b überquert, ein Abbruchbefehl zum Aufheben des Überholanweisungsbefehls ausgegeben wird. In (c) von 25 ist ein Beispiel dargestellt, in dem, wenn ein Schnipsen F2 des eigenen Fahrzeugsymbols V1b nach der Bewegung durchgeführt wird, beginnend beim eigenen Fahrzeugsymbol V1b, ein Abbruchbefehl zum Aufheben des Überholanweisungsbefehls ausgegeben wird. In (d) von 25 ist ein Beispiel dargestellt, in dem, wenn ein Schnipsen F1 der vorhergesagten Bahn T1 durchgeführt wird, beginnend bei der vorhergesagten Bahn T1, ein Abbruchbefehl zum Aufheben des Überholanweisungsbefehls ausgegeben wird.
26 ist ein Diagramm, das ein weiteres Beispiel einer Gestenbedienung gemäß dem Flussdiagramm von 24 darstellt. Wenn, wie in (a) von 26 dargestellt, ein Fahrer das eigene Fahrzeugsymbol V1b nach der Bewegung zieht, und wie in (b) von 26 dargestellt, das eigene Fahrzeugsymbol V1c auf der Position des eigenen Fahrzeugsymbols vor der Bewegung ablegt, wird ein Abbruchbefehl zum Aufheben des Überholanweisungsbefehls ausgegeben.
Während eines Zeitraums, in dem das eigene Fahrzeugsymbol gezogen und abgelegt wird, kann die Erzeugungseinheit 12 das ursprüngliche Bild (das eigene Fahrzeugsymbol vor der Bewegung) im schematischen Diagramm halten und das ursprüngliche Bild löschen, wenn das eigene Fahrzeugsymbol abgelegt wird. Während des Zeitraums, in dem das eigene Fahrzeugsymbol gezogen und abgelegt wird, kann die Erzeugungseinheit 12 eine Bahn des gezogenen eigenen Fahrzeugsymbols unter Verwendung einer gestrichelten Linie im schematischen Diagramm zeichnen. Während des Zeitraums, in dem das eigene Fahrzeugsymbol gezogen und abgelegt wird, kann die Erzeugungseinheit 12 die Farbe der Straße invertieren und die Farbe der Straße wieder zu ihrer ursprünglichen Farbe zurückändern, wenn das eigene Fahrzeugsymbol abgelegt wird.
Wenn es während des Zeitraums, in dem das eigene Fahrzeugsymbol gezogen und abgelegt wird, einen Ablagesperrbereich gibt (eine Gegenverkehrsspur oder dergleichen), oder wenn ein Vorgang (Überholen oder dergleichen) gesperrt ist, kann die Erzeugungseinheit 12 die Farbe des eigenen Fahrzeugsymbols ändern (invertieren, ausdünnen oder dergleichen). Wenn das eigene Fahrzeugsymbol abgelegt wird, kann das eigene Fahrzeugsymbol zu seiner ursprünglichen Position zurückkehren, und eine Fehlermeldung, wie etwa „Vorgang gesperrt“ kann angezeigt werden. Beispiele eines Falls, wo ein Vorgang gesperrt ist, umfassen die Annäherung eines folgenden Fahrzeugs, einen Überholverbotsbereich, Überschreiten einer Geschwindigkeitsbegrenzung oder dergleichen.
Wenn während des Zeitraums, in dem das eigene Fahrzeugsymbol gezogen und abgelegt wird, ein Vorgang gesperrt ist, kann die Erzeugungseinheit 12 eine Farbe eines Hintergrunds, wie etwa einer Straße oder dergleichen, ändern (invertieren, ausdünnen oder dergleichen). Wenn ein Vorgang freigegeben wird, wird die Farbe des Hintergrunds zu seiner ursprünglichen Farbe zurückgeändert. Während des Zeitraums, in dem das eigene Fahrzeugsymbol gezogen und abgelegt wird, ändert (invertiert, dünnt aus oder dergleichen) die Erzeugungseinheit 12 eine Farbe des Ablagesperrbereichs. Wenn während des Zeitraums, in dem das eigene Fahrzeugsymbol gezogen und abgelegt wird, ein Ablagesperrbereich vorhanden ist oder ein Vorgang gesperrt ist, kann die Erzeugungseinheit 12 eine Benachrichtigung unter Verwendung eines Fehlertons oder einer Vibration ausgeben.
Wenn das Ziehen des eigenen Fahrzeugsymbols begonnen wird, kann in einem Fall, wo der Start eines Vorgangs gesperrt ist, die Erzeugungseinheit 12 die Farbe des eigenen Fahrzeugsymbols ändern. Der Ziehvorgang (die Bewegung des eigenen Fahrzeugsymbols) kann gesperrt werden. Eine Fehlermeldung, wie etwa „Vorgang gesperrt“ kann angezeigt werden. Wenn das Ziehen des eigenen Fahrzeugsymbols begonnen wird, kann in einem Fall, wo der Start eines Vorgangs gesperrt ist, die Erzeugungseinheit 12 die Farbe des Hintergrunds, wie etwa einer Straße oder dergleichen, ändern. Wenn ein Vorgang freigegeben wird, wird die Farbe des Hintergrunds zu seiner ursprünglichen Farbe zurückgeändert. Wenn das Ziehen des eigenen Fahrzeugsymbols begonnen wird, gibt in einem Fall, wo der Start eines Vorgangs gesperrt ist, die Erzeugungseinheit 12 eine Benachrichtigung unter Verwendung eines Fehlertons oder einer Vibration in einem Zustand aus, wo der Ziehvorgang (die Bewegung des eigenen Fahrzeugsymbols) gesperrt ist.
27 ist ein Diagramm, das ein erstes Anzeigebeispiel dafür darstellt, wie ein eigenes Fahrzeugsymbol gesteuert wird, während das eigene Fahrzeugsymbol abgelegt wird und das eigene Fahrzeug das Überholen abschließt. In einem Fall, wo ein Fahrer möchte, dass das eigene Fahrzeug ein vorausfahrendes Fahrzeug überholt, wie in (a) von 27 dargestellt, zieht der Fahrer das eigene Fahrzeugsymbol V1 und legt, wie in (b) von 27 dargestellt, das eigene Fahrzeugsymbol V1 auf einer Position vor dem anderen Fahrzeugsymbol V2 ab. Während eines Zeitraums, in dem das eigene Fahrzeugsymbol V1 vor dem anderen Fahrzeugsymbol V2 abgelegt wird und das eigene Fahrzeug das Überholen abschließt, wie in (c) von 27 dargestellt, wird ein Zustand (eine aktuelle Position) des eigenen Fahrzeugs als ein Geistersymbol V1g dargestellt. Eine Bahn T1, die bewegt wird, wird auch dargestellt. Wenn das Überholen abgeschlossen ist, wie in (d) von 27 dargestellt, werden das Geistersymbol V1g und die Bahn T1 des eigenen Fahrzeugs gelöscht.
28 ist ein Diagramm, das ein zweites Anzeigebeispiel dafür darstellt, wie ein eigenes Fahrzeugsymbol gesteuert wird, während das eigene Fahrzeugsymbol abgelegt wird und das eigene Fahrzeug das Überholen abschließt. In einem Fall, wo ein Fahrer möchte, dass das eigene Fahrzeug ein vorausfahrendes Fahrzeug überholt, wie in (a) von 28 dargestellt, zieht der Fahrer das eigene Fahrzeugsymbol V1 und legt, wie in (b) von 28 dargestellt, das eigene Fahrzeugsymbol V1 auf einer Position vor dem anderen Fahrzeugsymbol V2 ab. Während des Zeitraums, in dem das eigene Fahrzeugsymbol V1 vor dem anderen Fahrzeugsymbol V2 abgelegt wird und das eigene Fahrzeug das Überholen abschließt, wie in (c) von 28 dargestellt, wird ein Darstellungszustand des eigenen Fahrzeugs V1 am Bestimmungsort der Bewegung geändert. In (c) von 28 ist ein Beispiel dargestellt, in dem das eigene Fahrzeugsymbol V1 blinkt, aber eine Farbänderung, eine Größenänderung, eine Positionsänderung oder dergleichen können durchgeführt werden. Wenn das Überholen abgeschlossen ist, wie in (d) von 28 dargestellt, wird der Darstellungszustand des eigenen Fahrzeugs V1 zu seinem ursprünglichen Darstellungszustand zurückgeändert.
29 ist ein Diagramm, das ein drittes Anzeigebeispiel dafür darstellt, wie ein eigenes Fahrzeugsymbol gesteuert wird, während das eigene Fahrzeugsymbol abgelegt wird und das eigene Fahrzeug das Überholen abschließt. In einem Fall, wo ein Fahrer möchte, dass das eigene Fahrzeug ein vorausfahrendes Fahrzeug überholt, wie in (a) von 29 dargestellt, zieht der Fahrer das eigene Fahrzeugsymbol V1 und legt, wie in (b) von 29 dargestellt, das eigene Fahrzeugsymbol V1 auf einer Position vor dem anderen Fahrzeugsymbol V2 ab. Während des Zeitraums, in dem das eigene Fahrzeugsymbol V1 vor dem anderen Fahrzeugsymbol V2 abgelegt wird und das eigene Fahrzeug das Überholen abschließt, wird eine nächste Anweisung als ein zusätzlicher Vorgang angereiht. (Eine nach dem Abschluss einer aktuellen Steuerung durchzuführende Steuerung wird reserviert.) In (c) und (d) von 29 ist ein Beispiel dargestellt, in dem ein Fahrspurwechsel zusätzlich während einer Überholsteuerung angewiesen wird. In diesem Fall werden, obwohl die Überholsteuerung wie folgt ist: Fahrspurwechsel zu einer Überholspur → Überholen eines anderen Fahrzeugs → Fahrspurwechsel zur ursprünglichen Fahrspur → Fahrspurwechsel zu einer Überholspur, die letzten beiden Steuervorgänge gestrichen, und somit ist die Überholsteuerung wie folgt: Fahrspurwechsel zu einer Überholspur → Überholen eines anderen Fahrzeugs.
30 ist ein Diagramm, das ein viertes Anzeigebeispiel dafür darstellt, wie ein eigenes Fahrzeugsymbol gesteuert wird, während das eigene Fahrzeugsymbol abgelegt wird und das eigene Fahrzeug das Überholen abschließt. In einem Fall, wo ein Fahrer möchte, dass das eigene Fahrzeug ein vorausfahrendes Fahrzeug überholt, wie in (a) von 30 dargestellt, zieht der Fahrer das eigene Fahrzeugsymbol V1 und legt, wie in (b) von 30 dargestellt, das eigene Fahrzeugsymbol V1 auf einer Position vor dem anderen Fahrzeugsymbol V2 ab. Während des Zeitraums, in dem das eigene Fahrzeugsymbol V1 vor dem anderen Fahrzeugsymbol V2 abgelegt wird und das eigene Fahrzeug das Überholen abschließt, wie in (c) und (d) von 30 dargestellt, wird in einem Fall, wo das eigene Fahrzeugsymbol V1 wieder gezogen und auf seiner ursprünglichen Position abgelegt wird, die folgende Verarbeitung durchgeführt. Wenn das eigene Fahrzeugsymbol V1 auf seiner ursprünglichen Position abgelegt wird, wird in einem Fall, wo ein Fahrspurwechsel zu einer Überholspur durchgeführt wird oder ein Fahrspurwechsel zu einer Überholspur abgeschlossen ist, ein Befehl gesendet, der einen Fahrspurwechsel zur ursprünglichen Fahrspur anweist. Wenn das eigene Fahrzeugsymbol V1 auf seiner ursprünglichen Position abgelegt wird, wird in einem Fall, wo das eigene Fahrzeug das andere Fahrzeug überholt, in einem Fall, wo das eigene Fahrzeug das andere Fahrzeug überholt hat oder in einem Fall, wo sich das eigene Fahrzeug in einem Fahrspurwechsel zur ursprünglichen Fahrspur befindet, eine Fehlermeldung (beispielsweise „Da gerade eine Steuerung im Gange ist, kann der Vorgang nicht durchgeführt werden.“, „Bitte warten Sie ein wenig.“ oder dergleichen) angezeigt. Während des Ziehens eines eigenen Fahrzeugsymbols, beim Ablegen eines eigenen Fahrzeugsymbols oder während eines Zeitraums, in dem ein eigenes Fahrzeugsymbol abgelegt wird und das eigene Fahrzeug das Überholen abschließt, wird eine vorhergesagte Bahn von der automatischen Fahrsteuerung 20 empfangen, und die vorhergesagte Bahn kann auf der Anzeigeeinheit 31 gezeichnet werden. In einem Fall, wo das Überholen zeitweilig gesperrt ist, weil das eigene Fahrzeug darauf wartet, dass die Ampel umschaltet, oder in einer Überholverbotszone, führt die Erzeugungseinheit 12 eine Anzeige durch, wie etwa „Wird versucht“, bis die Überholsteuerung aufgebaut ist, und kann eine vorhergesagte Bahn zu einer Zeit zeichnen, zu der die Verarbeitung ausführbar wird. Während des Ziehens eines eigenen Fahrzeugsymbols oder während des Zeitraums, in dem ein eigenes Fahrzeugsymbol abgelegt wird und das eigene Fahrzeug das Überholen abschließt, kann die Erzeugungseinheit 12 eine geschätzte benötigte Zeit oder eine geschätzte verbleibende Zeit anzeigen, bis das Fahrzeugsymbol abgelegt ist und das eigene Fahrzeug die Bestimmungsposition erreicht. In einem Fall, wo die Überholsteuerung zeitweilig gesperrt ist, kann das Fortsetzen der Steuerung vorab festgelegt werden, bis die Steuerung freigegeben oder aufgeschoben und gestoppt ist. Da in einigen Fällen das Ziehen versehentlich gestartet wird oder ein Abbruchvorgang nach dem Ziehen erforderlich ist, kann ein Abbruch-Ablagebereich vorgesehen sein. Wenn ein Fahrer nach dem Ziehen eines eigenen Fahrzeugs das eigene Fahrzeugsymbol auf einem Abbruch-Ablagebereich ablegt, kann die Ausgabe eines Befehls abgebrochen werden. Nach der Überholsteuerung kann in einem Fall, wo sich ein weiteres anderes Fahrzeug vor dem eigenen Fahrzeug befindet, eine Weise zum Steuern einer Wiederholung des Überholens vorgesehen sein.
Wie oben beschrieben, ist es gemäß der vorliegenden Ausführungsform möglich, den Inhalt verschiedener Vorgänge auf die automatische Fahrsteuerung 20 zu übertragen, indem ein auf dem Berührungsschirm dargestelltes Symbol durch eine Gestenbedienung bewegt wird. Die Gestenbedienung des Symbols ist ein einfacher Vorgang, und somit ist ein Fahrer von einer Fahrbedienung nach dem Stand der Technik befreit, wie etwa dem Drehen der Lenkung 51, dem Treten des Gaspedals 53 oder dergleichen. Beispielsweise ist es leicht möglich, ein Überholen anzuweisen, indem ein schematisches Diagramm dargestellt wird, enthaltend eine Fahrbahn, ein eigenes Fahrzeugsymbol und ein anderes Fahrzeugsymbol, und die Positionsbeziehung zwischen dem eigenen Fahrzeugsymbol und den anderen Fahrzeugsymbol verändert wird. Ein Fahrer kann eine Bestätigung einer Umgebungssituation und einer Vorgangsanweisung auf dem Berührungsschirm gleichzeitig durchführen, und somit bewegt sich die Sichtlinie des Fahrers nicht. Demgemäß ist es möglich, die Möglichkeit einer irrtümlichen Bedienung zu reduzieren und ein sichereres Fahren zu verwirklichen. Um einen anderen Befehl zum Anweisen von Vorbeifahren oder Überholen auszugeben als beim obigen Vorgang, kann ein Vorgang zum Ändern der relativen Positionen des eigenen Fahrzeugsymbols und des anderen Fahrzeugs verwendet werden. Obwohl eine Gestenbedienung, die einem Steuerbefehl entspricht, als eine Zieh-und-Ablege-Bedienung oder dergleichen beschrieben ist, kann eine Berührungs-und-Berührungs-Bedienung verwendet werden. Vorzugsweise wird eine vorgegebene Geste oder Bedienung verwendet, aber eine Bedienung, die durch einen Fahrer anpassbar ist, kann verwendet werden. Weiter kann, um die entsprechende Beziehung einer Gestenbedienung und eines Steuerbefehls zu erkennen, ein Kommentar, ein Symbol oder ein Pfeil durch die Anzeigeeinheit angezeigt werden, oder eine Leitanzeige oder eine Sprachanleitung kann durch die Anzeigeeinheit vorgesehen sein.
Wie oben ist die vorliegende Offenbarung auf Grundlage der Ausführungsformen beschrieben. Diese Ausführungsformen sind nur als Beispiel dargelegt, und es sollte durch Fachleute verstanden werden, dass die Ausführungsformen in verschiedenen Formen durch ein Kombinieren der jeweiligen Elemente oder Verarbeitungsvorgänge abgewandelt werden können, und dass die Abwandlungsbeispiele im Geltungsbereich der vorliegenden Offenbarung enthalten sind.
Beispielsweise können, obwohl ein Beispiel angenommen ist, in dem die MMI-Steuerung 10 durch eine zugeordnete LSI umgesetzt ist, Funktionen der MMI-Steuerung 10 unter Verwendung einer Zentraleinheit (CPU) in einer tragbaren Vorrichtung verwirklicht sein, wie etwa einem Smartphone oder einem Tablet, das als Anzeigevorrichtung 30 verwendet ist. In diesem Fall sind eine tragbare Vorrichtung, die als Anzeigevorrichtung 30 verwendet ist, und eine automatische Fahrsteuerung 20 direkt miteinander verbunden. Funktionen der MMI-Steuerung 10 können durch eine CPU in einer Haupteinheit verwirklicht sein, wie etwa einem Auto-Navigationssystem, einer audiovisuellen Einrichtung, einer tragbaren Endeinrichtung oder dergleichen. Eine zugeordnete LSI, auf der die MMI-Steuerung 10 montiert ist, kann in einer Haupteinheit enthalten sein.
Die Ausführungsformen können durch die folgenden Punkte gekennzeichnet sein.
[Punkt 1]
Eine Fahrassistenzvorrichtung (10) umfasst: eine Bildausgabeeinheit (14a), die an eine Anzeigeeinheit (31) ein Bild ausgibt, das ein eigenes Fahrzeugobjekt, das ein eigenes Fahrzeug darstellt, und ein anderes Fahrzeugobjekt enthält, das ein anderes Fahrzeug vor dem eigenen Fahrzeugobjekt darstellt; eine Bedienungssignal-Eingabeeinheit (14b), die eine Bedienung eines Benutzers zum Ändern der Positionsbeziehung zwischen dem eigenen Fahrzeugobjekt und dem anderen Fahrzeugobjekt in dem auf der Anzeigeeinheit (31) dargestellten Bild empfängt; und eine Befehlsausgabeeinheit (14c), die an eine automatische Fahrsteuerungseinheit (20), die das automatische Fahren steuert, einen Befehl zum Anweisen des eigenen Fahrzeugs ausgibt, das andere Fahrzeug zu überholen, wenn die Positionsbeziehung zwischen dem eigenen Fahrzeugobjekt und dem anderen Fahrzeugobjekt so verändert wird, dass das eigene Fahrzeugobjekt vor das andere Fahrzeugobjekt gesetzt wird.
In diesem Fall kann ein Benutzer intuitiv und bequem eine Bedienung zum Anweisen eines Überholens durchführen.
[Punkt 2]
In der Fahrassistenzvorrichtung (10) von Punkt 1 gibt die Befehlsausgabeeinheit (14c), wenn die Bedienungssignal-Eingabeeinheit (14b) eine Bedienung des Benutzers empfängt, die wie folgt beschrieben ist, zur automatischen Fahrsteuerungseinheit (20) einen Befehl zum Anweisen des eigenen Fahrzeugs aus, das andere Fahrzeug zu überholen. Die Bedienung des Benutzers ist eine Bedienung des Benutzers zum Bewegen des eigenen Fahrzeugobjekts in dem auf der Anzeigeeinheit (31) angezeigten Bild zu einer Position vor dem anderen Fahrzeugobjekt, eine Bedienung des Benutzers zum Bewegen des anderen Fahrzeugobjekts zu einer Position hinter dem eigenen Fahrzeugobjekt oder eine Bedienung des Benutzers zum Austauschen des eigenen Fahrzeugobjekts und des anderen Fahrzeugobjekts.
In diesem Fall kann ein Benutzer intuitiv und bequem eine Bedienung zum Anweisen eines Überholens durchführen.
[Punkt 3]
In der Fahrassistenzvorrichtung (10) von Punkt 1 gibt die Bildausgabeeinheit (14a) ein Bild aus, das das eigene Fahrzeugobjekt und eine Vielzahl anderer Fahrzeugobjekte enthält, die eine Vielzahl anderer Fahrzeuge vor dem eigenen Fahrzeugobjekt darstellen. Wenn die Bedienungssignal-Eingabeeinheit (14b) eine Bedienung des Benutzers zum Verändern der Positionsbeziehungen zwischen dem eigenen Fahrzeugobjekt und der Vielzahl anderer Fahrzeugobjekte in dem auf der Anzeigeeinheit (31) dargestellten Bild empfängt, sodass das eigene Fahrzeugobjekt vor die Vielzahl anderer Fahrzeugobjekte gesetzt wird, gibt die Befehlsausgabeeinheit (14c) an die automatische Fahrsteuerungseinheit (20) einen Befehl zum Anweisen des eigenen Fahrzeugs aus, die Vielzahl anderer Fahrzeuge zu überholen.
In diesem Fall ist es möglich, intuitiv und bequem einen Vorgang zum Anweisen des eigenen Fahrzeugs durchzuführen, die Vielzahl anderer Fahrzeugobjekte mit einem Mal zu überholen.
[Punkt 4]
Ein Fahrassistenzsystem (10, 30) nach Punkt 4 umfasst: eine Anzeigevorrichtung (30), die ein Bild darstellt; und eine Fahrassistenzvorrichtung (10), die ein Bild zur Anzeigevorrichtung (30) ausgibt. Die Fahrassistenzvorrichtung (10) umfasst: eine Bildausgabeeinheit (14a), die an die Anzeigevorrichtung (30) ein Bild ausgibt, das ein eigenes Fahrzeugobjekt, das ein eigenes Fahrzeug darstellt, und ein anderes Fahrzeugobjekt enthält, das ein anderes Fahrzeug vor dem eigenen Fahrzeugobjekt darstellt; eine Bedienungssignal-Eingabeeinheit (14b), die eine Bedienung eines Benutzers zum Verändern der Positionsbeziehung zwischen dem eigenen Fahrzeugobjekt und dem anderen Fahrzeugobjekt in dem auf der Anzeigevorrichtung (30) dargestellten Bild empfängt; und eine Befehlsausgabeeinheit (14c), die an eine automatische Fahrsteuerungseinheit (20), die das automatische Fahren steuert, einen Befehl zum Anweisen des eigenen Fahrzeugs ausgibt, das andere Fahrzeug zu überholen, wenn die Positionsbeziehung zwischen dem eigenen Fahrzeugobjekt und dem anderen Fahrzeugobjekt so verändert wird, dass das eigene Fahrzeugobjekt vor das andere Fahrzeugobjekt gesetzt wird.
In diesem Fall kann ein Benutzer intuitiv und bequem eine Bedienung zum Anweisen eines Überholens durchführen.
[Punkt 5]
Ein Fahrassistenzverfahren nach Punkt 5 umfasst: einen Schritt des Ausgebens an eine Anzeigeeinheit (31) eines Bildes, das ein eigenes Fahrzeugobjekt, das ein eigenes Fahrzeug darstellt, und ein anderes Fahrzeugobjekt enthält, das ein anderes Fahrzeug vor dem eigenen Fahrzeugobjekt darstellt; einen Schritt des Empfangens einer Bedienung eines Benutzers zum Verändern der Positionsbeziehung zwischen dem eigenen Fahrzeugobjekt und dem anderen Fahrzeugobjekt in dem auf der Anzeigeeinheit (31) dargestellten Bild; und einen Schritt des Ausgebens an eine automatische Fahrsteuerungseinheit (20), die das automatische Fahren steuert, eines Befehls zum Anweisen des eigenen Fahrzeugs, das andere Fahrzeug zu überholen, wenn die Positionsbeziehung zwischen dem eigenen Fahrzeugobjekt und dem anderen Fahrzeugobjekt so verändert wird, dass das eigene Fahrzeugobjekt vor das andere Fahrzeugobjekt gesetzt wird.
In diesem Fall kann ein Benutzer intuitiv und bequem eine Bedienung zum Anweisen eines Überholens durchführen.
[Punkt 6]
Fahrassistenzprogramm nach Punkt 6, das einen Computer veranlasst, auszuführen: ein Verarbeiten zum Ausgeben eines Bildes an eine Anzeigeeinheit (31), das ein eigenes Fahrzeugobjekt, das ein eigenes Fahrzeug darstellt, und ein anderes Fahrzeugobjekt enthält, das ein anderes Fahrzeug vor dem eigenen Fahrzeugobjekt darstellt; ein Verarbeiten zum Empfangen einer Bedienung eines Benutzers zum Verändern der Positionsbeziehung zwischen dem eigenen Fahrzeugobjekt und dem anderen Fahrzeugobjekt in dem auf der Anzeigeeinheit (31) dargestellten Bild; und ein Verarbeiten zum Ausgeben an eine automatische Fahrsteuerungseinheit (20), die das automatische Fahren steuert, eines Befehls zum Anweisen des eigenen Fahrzeugs, das andere Fahrzeug zu überholen, wenn die Positionsbeziehung zwischen dem eigenen Fahrzeugobjekt und dem anderen Fahrzeugobjekt so verändert wird, dass das eigene Fahrzeugobjekt vor das andere Fahrzeugobjekt gesetzt wird.
In diesem Fall kann ein Benutzer intuitiv und bequem eine Bedienung zum Anweisen eines Überholens durchführen.
[Punkt 7]
Ein Fahrzeug (1) für automatisches Fahren nach Punkt 7 umfasst: eine Bildausgabeeinheit (14a), die an eine Anzeigeeinheit (31) ein Bild ausgibt, das ein eigenes Fahrzeugobjekt, das ein eigenes Fahrzeug darstellt, und ein anderes Fahrzeugobjekt enthält, das ein anderes Fahrzeug vor dem eigenen Fahrzeugobjekt darstellt; eine Bedienungssignal-Eingabeeinheit (14b), die eine Bedienung eines Benutzers zum Verändern der Positionsbeziehung zwischen dem eigenen Fahrzeugobjekt und dem anderen Fahrzeugobjekt in dem auf der Anzeigeeinheit (31) dargestellten Bild empfängt; und eine Befehlsausgabeeinheit (14c), die einen Befehl zum Anweisen des eigenen Fahrzeugs ausgibt, das andere Fahrzeug zu überholen, wenn die Positionsbeziehung zwischen dem eigenen Fahrzeugobjekt und dem anderen Fahrzeugobjekt so verändert wird, dass das eigene Fahrzeugobjekt vor das andere Fahrzeugobjekt gesetzt wird; und eine automatische Fahrsteuerungseinheit (20), die den ausgegebenen Befehl ausführt.
In diesem Fall kann ein Benutzer intuitiv und bequem eine Bedienung zum Anweisen eines Überholens durchführen.
Gewerbliche Anwendbarkeit
Die vorliegende Offenbarung kann in einem Fahrzeug verwendet werden, das mit einem automatischen Fahrmodus ausgestattet ist.
Bezugszeichenliste

1: Fahrzeug
10: Fahrassistenzvorrichtung (MMI-Steuerung)
11: Bestimmungseinheit
12: Erzeugungseinheit
13: Anweisungseinheit
14: Ein-/Ausgabeeinheit
20: Automatische Fahrsteuerungsvorrichtung (automatische Fahrsteuerung)
21: Steuereinheit
22: Speichereinheit
23: Ein-/Ausgabeeinheit
30: Anzeigevorrichtung
31: Anzeigeeinheit
32: Eingabeeinheit
40: Erfassungseinheit
41: Positionsinformations-Erlangungseinheit
42: Sensor
43: Geschwindigkeitsinformations-Erlangungseinheit
44: Karteninformations-Erlangungseinheit
50: Fahrbetriebseinheit
51: Lenkung
52: Bremspedal
53: Gaspedal
54: Blinkerschalter

Claims

Fahrassistenzvorrichtung, umfassend: eine Bildausgabeeinheit, die an eine Anzeigeeinheit ein Bild ausgibt, das ein eigenes Fahrzeugobjekt, das ein eigenes Fahrzeug darstellt, und ein anderes Fahrzeugobjekt enthält, das ein anderes Fahrzeug vor dem eigenen Fahrzeugobjekt darstellt; eine Bedienungssignal-Eingabeeinheit, die eine Bedienung eines Benutzers zum Verändern einer Positionsbeziehung zwischen dem eigenen Fahrzeugobjekt und dem anderen Fahrzeugobjekt in dem auf der Anzeigeeinheit dargestellten Bild empfängt; und eine Befehlsausgabeeinheit, die an eine automatische Fahrsteuerungseinheit, die das automatische Fahren steuert, einen Befehl zum Anweisen des eigenen Fahrzeugs ausgibt, das andere Fahrzeug zu überholen, wenn die Positionsbeziehung zwischen dem eigenen Fahrzeugobjekt und dem anderen Fahrzeugobjekt durch die Bedienung des Benutzers für die Bedienungssignal-Eingabeeinheit so verändert wird, dass das eigene Fahrzeugobjekt vor das andere Fahrzeugobjekt gesetzt wird.
Fahrassistenzvorrichtung nach Anspruch 1, wobei, wenn die Bedienungssignal-Eingabeeinheit eine Bedienung des Benutzers zum Bewegen des eigenen Fahrzeugobjekts in dem auf der Anzeigeeinheit angezeigten Bild zu einer Position vor dem anderen Fahrzeugobjekt, eine Bedienung des Benutzers zum Bewegen des anderen Fahrzeugobjekts zu einer Position hinter dem eigenen Fahrzeugobjekt oder eine Bedienung des Benutzers zum Austauschen des eigenen Fahrzeugobjekts und des anderen Fahrzeugobjekts empfängt, die Befehlsausgabeeinheit an die automatische Fahrsteuerungseinheit einen Befehl zum Anweisen des eigenen Fahrzeugs ausgibt, das andere Fahrzeug zu überholen.
Fahrassistenzvorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, wobei die Bildausgabeeinheit ein Bild ausgibt, das das eigene Fahrzeugobjekt und eine Vielzahl anderer Fahrzeugobjekte enthält, die eine Vielzahl anderer Fahrzeuge vor dem eigenen Fahrzeugobjekt darstellen, und wenn die Bedienungssignal-Eingabeeinheit eine Bedienung des Benutzers zum Verändern einer Positionsbeziehungen zwischen dem eigenen Fahrzeugobjekt und der Vielzahl anderer Fahrzeugobjekte in dem auf der Anzeigeeinheit dargestellten Bild empfängt, die Befehlsausgabeeinheit an die automatische Fahrsteuerungseinheit einen Befehl zum Anweisen des eigenen Fahrzeugs ausgibt, die Vielzahl anderer Fahrzeuge zu überholen.
Fahrassistenzverfahren, umfassend: einen Schritt des Ausgebens an eine Anzeigeeinheit eines Bildes, das ein eigenes Fahrzeugobjekt, das ein eigenes Fahrzeug darstellt, und ein anderes Fahrzeugobjekt enthält, das ein anderes Fahrzeug vor dem eigenen Fahrzeugobjekt darstellt; einen Schritt des Empfangens einer Bedienung eines Benutzers zum Verändern einer Positionsbeziehung zwischen dem eigenen Fahrzeugobjekt und dem anderen Fahrzeugobjekt in dem auf der Anzeigeeinheit dargestellten Bild; und einen Schritt des Ausgebens an eine automatische Fahrsteuerungseinheit, die das automatische Fahren steuert, eines Befehls zum Anweisen des eigenen Fahrzeugs, das andere Fahrzeug zu überholen, wenn die Positionsbeziehung zwischen dem eigenen Fahrzeugobjekt und dem anderen Fahrzeugobjekt durch die Bedienung des Benutzers so verändert wird, dass das eigene Fahrzeugobjekt vor das andere Fahrzeugobjekt gesetzt wird.
Fahrassistenzprogramm zum Veranlassen eines Computers auszuführen: ein Verarbeiten zum Ausgeben eines Bildes an eine Anzeigeeinheit, das ein eigenes Fahrzeugobjekt, das ein eigenes Fahrzeug darstellt, und ein anderes Fahrzeugobjekt enthält, das ein anderes Fahrzeug vor dem eigenen Fahrzeugobjekt darstellt; ein Verarbeiten zum Empfangen einer Bedienung eines Benutzers zum Verändern einer Positionsbeziehung zwischen dem eigenen Fahrzeugobjekt und dem anderen Fahrzeugobjekt in dem auf der Anzeigeeinheit dargestellten Bild; und ein Verarbeiten zum Ausgeben an eine automatische Fahrsteuerungseinheit, die das automatische Fahren steuert, eines Befehls zum Anweisen des eigenen Fahrzeugs, das andere Fahrzeug zu überholen, wenn die Positionsbeziehung zwischen dem eigenen Fahrzeugobjekt und dem anderen Fahrzeugobjekt durch die Bedienung des Benutzers so verändert wird, dass das eigene Fahrzeugobjekt vor das andere Fahrzeugobjekt gesetzt wird.
Fahrassistenzsystem, umfassend: eine Anzeigevorrichtung, die ein Bild darstellt; und eine Fahrassistenzvorrichtung, die das Bild zur Anzeigevorrichtung ausgibt, wobei die Fahrassistenzvorrichtung enthält: eine Bildausgabeeinheit, die an die Anzeigevorrichtung ein Bild ausgibt, das ein eigenes Fahrzeugobjekt, das ein eigenes Fahrzeug darstellt, und ein anderes Fahrzeugobjekt enthält, das ein anderes Fahrzeug vor dem eigenen Fahrzeugobjekt darstellt; eine Bedienungssignal-Eingabeeinheit, die eine Bedienung eines Benutzers zum Verändern einer Positionsbeziehung zwischen dem eigenen Fahrzeugobjekt und dem anderen Fahrzeugobjekt in dem auf der Anzeigevorrichtung dargestellten Bild empfängt; und eine Befehlsausgabeeinheit, die an eine automatische Fahrsteuerungseinheit, die das automatische Fahren steuert, einen Befehl zum Anweisen des eigenen Fahrzeugs ausgibt, das andere Fahrzeug zu überholen, wenn die Positionsbeziehung zwischen dem eigenen Fahrzeugobjekt und dem anderen Fahrzeugobjekt durch die Bedienung des Benutzers für die Bedienungssignal-Eingabeeinheit so verändert wird, dass das eigene Fahrzeugobjekt vor das andere Fahrzeugobjekt gesetzt wird.
Fahrzeug für automatisches Fahren, umfassend: eine Bildausgabeeinheit, die an eine Anzeigeeinheit ein Bild ausgibt, das ein eigenes Fahrzeugobjekt, das ein eigenes Fahrzeug darstellt, und ein anderes Fahrzeugobjekt enthält, das ein anderes Fahrzeug vor dem eigenen Fahrzeugobjekt darstellt; eine Bedienungssignal-Eingabeeinheit, die eine Bedienung eines Benutzers zum Verändern einer Positionsbeziehung zwischen dem eigenen Fahrzeugobjekt und dem anderen Fahrzeugobjekt in dem auf der Anzeigeeinheit dargestellten Bild empfängt; eine Befehlsausgabeeinheit, die einen Befehl zum Anweisen des eigenen Fahrzeugs ausgibt, das andere Fahrzeug zu überholen, wenn die Positionsbeziehung zwischen dem eigenen Fahrzeugobjekt und dem anderen Fahrzeugobjekt durch die Bedienung des Benutzers für die Bedienungssignal-Eingabeeinheit so verändert wird, dass das eigene Fahrzeugobjekt vor das andere Fahrzeugobjekt gesetzt wird; und eine automatische Fahrsteuerungseinheit, die den ausgegebenen Befehl ausführt.