JP2007230371A - 駐車支援装置及び駐車支援方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】俯瞰映像を表示画面に表示する際に、車両の外形に対応した大きさの枠図形Fを表示画面上における所定の基準位置に所定の方向で俯瞰映像に重畳して表示し、車両乗員による操作に応じてその枠図形Fの表示位置や方向を変更できるようにして、変更した後の枠図形Fの表示位置及び方向に基づいて、車両を駐車させる目標となる目標駐車スペースを特定する。
【選択図】図4
Description
まず、本発明の第1の実施形態として、車両後部に設置されたリアカメラの撮影映像を俯瞰映像に変換して車室内に設置された表示装置の表示画面に表示する駐車支援装置に対して本発明を適用した例について説明する。
次に、本発明の第2の実施形態として、車両前方、後方、左右両側方の各領域の映像を4つの車載カメラでそれぞれ撮影し、これら4つの車載カメラで撮影された撮影画像を俯瞰映像に変換するとともに繋ぎ合わせて、車両周囲全域を車両上方の仮想視点から見下ろした様子を表す1つの連続した車両周囲俯瞰映像として車室内に設置された表示装置の表示画面に表示する駐車支援装置に対して本発明を適用した例について説明する。なお、以下の説明において、第1の実施形態と同じ構成要素については、図中同一の符号を付して詳細な説明は省略する。
2 表示装置
3 表示切替えスイッチ
4 操作入力デバイス
5 車両情報取得装置
10 画像処理ユニット
11 入力フレームバッファ
12 出力フレームバッファ
13 視点変換処理部
14 枠図形表示位置決定部
15 枠図形描画部
16 目標駐車スペース特定部
17 目標軌道算出部
18 目標軌道線描画部
19 予想軌道算出部
20 予想軌道線描画部
21 フロントカメラ
22 リアカメラ
23 右サイドカメラ
24 左サイドカメラ
30 画像処理ユニット
31a,31b,31c,31d 入力フレームバッファ
32 出力フレームバッファ
33 視点変換処理部
34 第1枠図形表示位置決定部
35 第1枠図形描画部
36 目標駐車スペース特定部
37 推奨駐車開始位置算出部
38 第2枠図形描画部
39 第2目標軌道算出部
40 第2目標軌道線描画部
41 第2予想軌道算出部
42 第2予想軌道線描画部
Claims (14)
- 車載カメラで撮影された映像を車両上方の仮想視点から見下ろした俯瞰映像に変換して表示装置の表示画面に表示し、運転者が前記車両を目標駐車スペースへと駐車させる際の運転操作を支援する駐車支援装置において、
前記車両の外形に対応した大きさの枠図形を前記俯瞰映像に重畳して表示させる枠図形重畳表示手段と、
前記車両の乗員により操作される操作手段と、
前記操作手段による操作に応じて、前記枠図形の前記表示画面上における表示位置と方向の少なくとも何れか一方を変更する枠図形表示変更手段と、
前記操作手段による操作に応じて変更された後の前記枠図形の表示位置を前記目標駐車スペースとして特定する目標駐車スペース特定手段とを備えることを特徴とする駐車支援装置。 - 前記枠図形表示変更手段は、前記操作手段による操作に応じて、前記枠図形を前記表示画面上で回転又は平行移動させることで、前記枠図形の前記表示画面上における表示位置を変更することを特徴とする請求項1に記載の駐車支援装置。
- 前記車両の現在位置から前記目標駐車スペースまでの目標軌道を算出する目標軌道算出手段と、
前記目標軌道を表すラインを目標軌道線として前記俯瞰映像に重畳して表示させる目標軌道線重畳表示手段とを備えることを特徴とする請求項1に記載の駐車支援装置。 - 前記車両の現在のステアリング操作角度と進行方向とに基づいて、前記車両の現在位置からの予想軌道を算出する予想軌道算出手段と、
前記予想軌道を表すラインを予想軌道線として前記俯瞰映像に重畳して表示させる予想軌道線重畳表示手段とを備えることを特徴とする請求項1に記載の駐車支援装置。 - 前記車両の現在位置から前記目標駐車スペースまでの目標軌道を算出する目標軌道算出手段と、
前記目標軌道に沿って車両が移動するように、前記車両のステアリング操作角度を自動調整するステアリング自動調整手段とを備えることを特徴とする請求項1に記載の駐車支援装置。 - 車載カメラで撮影された映像を車両上方の仮想視点から見下ろした俯瞰映像に変換して表示装置の表示画面に表示し、運転者が前記車両を目標駐車スペースへと駐車させる際の運転操作を支援する駐車支援方法であって、
前記車両の外形に対応した大きさの枠図形を前記俯瞰映像に重畳して表示させる第1のステップと、
操作手段を用いた前記車両の乗員による操作を受け付ける第2のステップと、
前記第2のステップで受け付けた操作に応じて、前記枠図形の前記表示画面上における表示位置と方向の少なくとも何れかを変更する第3のステップと、
前記第3のステップで変更された後の前記枠図形の表示位置を前記目標駐車スペースとして特定する第4のステップとを有することを特徴とする駐車支援方法。 - 複数の車載カメラで撮影された車両周囲の映像を車両上方の仮想視点から見下ろした映像に変換すると共に繋ぎ合わせて、1つの連続した車両周囲俯瞰映像として表示装置の表示画面に表示し、運転者が前記車両を目標駐車スペースへと駐車させる際の運転操作を支援する駐車支援装置において、
前記車両の外形に対応した大きさの枠図形を前記表示画面上における所定の基準位置に前記車両周囲俯瞰映像に重畳して表示させる枠図形重畳表示手段と、
前記車両の乗員により操作される操作手段と、
前記操作手段による操作に応じて、前記枠図形の前記表示画面上における表示位置と方向の少なくとも何れか一方を変更する枠図形表示変更手段と、
前記操作手段による操作に応じて変更された後の前記枠図形の表示位置を前記目標駐車スペースとして特定する目標駐車スペース特定手段とを備えることを特徴とする駐車支援装置。 - 前記枠図形表示変更手段は、前記操作手段による操作に応じて、前記枠図形を前記表示画面上で回転又は平行移動させることで、前記枠図形の前記表示画面上における表示位置を変更することを特徴とする請求項7に記載の駐車支援装置。
- 前記車両の最小回転半径に基づいて、前記目標駐車スペースに切り返し操作を行うことなく駐車可能な推奨駐車開始位置を算出する推奨駐車開始位置算出手段と、
前記推奨駐車開始位置を表す図形を前記車両周囲俯瞰映像に重畳して表示させる推奨駐車開始位置重畳表示手段とを備えることを特徴とする請求項7に記載の駐車支援装置。 - 前記推奨駐車開始位置算出手段は、前記推奨駐車位置を複数算出し、
前記推奨駐車開始位置重畳表示手段は、前記複数の推奨駐車位置を表す複数の図形を前記車両周囲俯瞰映像に重畳して表示させることを特徴とする請求項9に記載の駐車支援装置。 - 前推奨駐車開始位置から前記目標駐車スペースまでの目標軌道を算出する目標軌道算出手段と、
前記目標軌道算出手段で算出された目標軌道を表すラインを目標軌道線として前記車両周囲俯瞰映像に重畳して表示させる目標軌道線重畳表示手段とを備えることを特徴とする請求項9又は10に記載の駐車支援装置。 - 前記車両の現在のステアリング操作角度と進行方向とに基づいて、前記推奨駐車開始位置からの予想軌道を算出する予想軌道算出手段と、
前記予想軌道算出手段で算出された予想軌道を表すラインを予想軌道線として前記車両周囲俯瞰映像に重畳して表示させる予想軌道線重畳表示手段とを備えることを特徴とする請求項9又は10に記載の駐車支援装置。 - 前記推奨駐車開始位置から前記目標駐車スペースまでの目標軌道を算出する目標軌道算出手段と、
前記目標軌道に沿って車両が移動するように、前記車両のステアリング操作角度を自動調整するステアリング自動調整手段とを備えることを特徴とする請求項7に記載の駐車支援装置。 - 複数の車載カメラで撮影された車両周囲の映像を車両上方の仮想視点から見下ろした映像に変換すると共に繋ぎ合わせて、1つの連続した車両周囲俯瞰映像として表示装置の表示画面に表示し、運転者が前記車両を目標駐車スペースへと駐車させる際の運転操作を支援する駐車支援方法であって、
前記車両の外形に対応した大きさの枠図形を前記表示画面上における所定の基準位置に前記車両周囲俯瞰映像に重畳して表示させる第1のステップと、
操作手段を用いた前記車両の乗員による操作を受け付ける第2のステップと、
前記第2のステップで受け付けた操作に応じて、前記枠図形の前記表示画面上における表示位置と方向の少なくとも何れかを変更する第3のステップと、
前記第3のステップで変更された後の前記枠図形の表示位置を前記目標駐車スペースとして特定する第4のステップとを有することを特徴とする駐車支援方法。
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