DE112016003488T5

DE112016003488T5 - Fahrbetriebsunterstützungsvorrichtung, fahrbetriebsunterstützungssystem, fahrbetriebsunterstützungsverfahren und fahrzeug mit automatischem fahrbetrieb

Info

Publication number: DE112016003488T5
Application number: DE112016003488.1T
Authority: DE
Inventors: Kazushige Yamada; Osamu YAMAJI; Azusa Gojyo; Satoshi Kajita; Toshiaki Mori; Makoto Okada
Original assignee: Panasonic Intellectual Property Management Co Ltd
Current assignee: PANASONIC AUTOMOTIVE SYSTEMS CO., LTD., YOKOHA, JP
Priority date: 2015-07-31
Filing date: 2016-07-19
Publication date: 2018-04-12
Also published as: JP5957745B1; US20170197637A1; WO2017022200A1; CN107924629B; US10435033B2; CN107924629A; JP2017030574A

Abstract

Eine Fahrbetriebsunterstützungsvorrichtung enthält eine Anzeigeeinheit, eine Bildausgabeeinheit, eine Betriebssignaleingabeeinheit und eine Befehlsausgabeeinheit. Die Bildausgabeeinheit gibt ein Bild, das ein Fahrzeugobjekt, das ein Fahrzeug repräsentiert, und eine periphere Situation des Fahrzeugs, an eine Anzeigeeinheit aus. Die Betriebssignaleingabeeinheit empfängt ein Betriebssignal eines Benutzers in Bezug auf das Fahrzeugobjekt in einem Bild, das auf der Anzeigeeinheit angezeigt wird. Die Befehlsausgabeeinheit gibt einen Steuerbefehl für einen automatischen Fahrbetriebsmodus entsprechend dem empfangenen Betriebssignal an eine Steuerung für einen automatischen Fahrbetriebsmodus aus, die den automatischen Fahrbetriebsmodus steuert. Falls die Betriebssignaleingabeeinheit ein Betriebssignal des Benutzers empfängt, der das Fahrzeugobjekt in dem Bild berührt, das auf der Anzeigeeinheit angezeigt wird, gibt die Bildausgabeeinheit, wenn das Fahrzeugobjekt berührt wird, Bildinformationen an die Anzeigeeinheit in einem wählbaren Zustand aus, wobei die Bildinformationen mehrere Bedienungen enthalten, die automatisch durch das Fahrzeug ausführbar sind, oder mehrere Regionen, in welchen sich das Fahrzeug bewegen kann.

Description

TECHNISCHES GEBIET
Die vorliegende Offenbarung betrifft eine Technik, die eine Fahrbetriebsbetriebsanweisung eines Fahrers an ein Fahrzeug im automatischen Fahrbetriebsmodus unterstützt.
HINTERGRUND
In den letzten Jahren sind Entwicklungen im automatischen Fahrbetriebsmodus vorangeschritten. Für den automatischen Fahrbetriebsmodus sind Automatisierungsstufen, die 2013 von der National Highway Traffic Safety Administration (NHTSA) definiert wurden, als keine Automatisierung (Stufe 0), Automatisierung mit spezieller Funktion (Stufe 1), Automatisierung mit komplexer Funktion (Stufe 2), halbautomatischen Fahrbetriebsmodus (Stufe 3) und vollautomatischen Fahrbetriebsmodus (Stufe 4) klassifiziert. Stufe 1 ist ein Fahrbetriebsunterstützungssystem, das automatisch eines von Beschleunigung, Verlangsamung und Lenken ausführt, und Stufe 2 ist ein Fahrbetriebsunterstützungssystem, das automatisch zwei oder mehr von Beschleunigung, Verlangsamung und Lenken in Koordination ausführt. In allen Fällen muss ein Fahrer am Fahrbetrieb beteiligt sein.
Automatisierungsstufe 4 ist ein vollautomatisches Fahrsystem, das automatisch alle von Beschleunigung, Verlangsamung und Lenken ausführt, und daher ist ein Fahrer nicht am Fahrbetrieb beteiligt. Automatisierungsstufe 3 ist ein halbvollautomatisches Fahrsystem, das automatisch alle von Beschleunigung, Verlangsamung und Lenken ausführt, aber bei Bedarf ein Fahrbetrieb von einem Fahrer ausgeführt wird.
Als ein Aspekt eines automatischen Fahrbetriebsmodus wird ein Aspekt in Betracht gezogen, bei dem ein Fahrer eine bestehende Fahrbetriebseinheit wie ein Lenkrad, ein Gaspedal oder dergleichen nicht bedient, sondern einen spezifischen Fahrbetrieb wie Spurwechsel, Überholen, Hintereinanderfahren oder dergleichen einem Fahrzeug durch Ausgabe eines Befehls an ein Fahrzeug anweist. In diesem Aspekt ist eine Benutzerschnittstelle erforderlich, in der weniger fehlerhafte Vorgänge auftreten.
Liste der Zitate
Patentliteratur

PTL 1: Japanische Ungeprüfte Patentanmeldung Nr. 2015-049221

KURZDARSTELLUNG
Eine Fahrbetriebsunterstützungsvorrichtung gemäß einem Aspekt der vorliegenden Offenbarung enthält eine Anzeigeeinheit, eine Bildausgabeeinheit, eine Betriebssignaleingabeeinheit und eine Befehlsausgabeeinheit. Die Bildausgabeeinheit gibt ein Bild, das ein Fahrzeugobjekt, das ein Fahrzeug darstellt, und eine periphere Situation des Fahrzeugs enthält, an eine Anzeigeeinheit aus. Die Betriebssignaleingabeeinheit empfängt ein Betriebssignal eines Benutzers in Bezug auf das Fahrzeugobjekt in einem Bild, das auf der Anzeigeeinheit angezeigt wird. Die Befehlsausgabeeinheit gibt einen Steuerbefehl für einen automatischen Fahrbetriebsmodus entsprechend dem empfangenen Betriebssignal an eine Steuerung für einen automatischen Fahrbetriebsmodus aus, die den automatischen Fahrbetriebsmodus steuert. Wenn die Betriebssignaleingabeeinheit ein Betriebssignal des Benutzers empfängt, der das Fahrzeugobjekt in dem Bild, das auf der Anzeigeeinheit angezeigt wird, berührt, gibt die Bildausgabeeinheit, wenn das Fahrzeugobjekt berührt wird, Bildinformationen an die Anzeigeeinheit in einem wählbaren Zustand aus, wobei die Bildinformationen mehrere Bedienungen enthalten, die automatisch durch das Fahrzeug ausführbar sind, oder mehrere Regionen, in welchen sich das Fahrzeug bewegen kann.
Als ein weiterer Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist auch ein Aspekt wirksam, in dem ein technisches Konzept der vorliegenden Offenbarung zu einer Vorrichtung, einem System, einem Verfahren, einem Programm, einem Aufzeichnungsmedium, in dem ein Programm aufgezeichnet ist, und einem damit ausgestatteten Fahrzeug mit automatischem Fahrbetrieb durch beliebige Kombination der obenstehenden Komponenten umgesetzt ist.
Gemäß der vorliegenden Offenbarung kann ein Fahrer intuitiv und praktisch einem Fahrzeug einen spezifischen Fahrbetrieb anweisen.
KURZE BESCHREIBUNG DER ZEICHNUNGEN
1 ist ein Blockdiagramm, das eine Konfiguration eines Fahrzeugs gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung zeigt.
2 ist eine schematische Darstellung, die ein Beispiel einer Grundabfolge einer Detektionseinheit, einer Steuerung für einen automatischen Fahrbetriebsmodus, einer HMI-Steuerung, einer Anzeigeeinheit und einer Eingabeeinheit in 1 zeigt.
3 ist eine schematische Darstellung, die ein Beispiel eines grundlegenden Flussdiagramms zur Erklärung der Verarbeitung in der HMI-Steuerung in 1 zeigt.
4 ist ein Flussdiagramm zur Erklärung einer Aktualisierungsverarbeitung eines Empfangsmodus.
5 ist ein Flussdiagramm, das ein Beispiel einer Bestimmungsverarbeitung für einen Fall zeigt, dass eine Gestenbedienung in Schritt S9 von 3 eingegeben wird.
6 ist ein Flussdiagramm, das ein erstes Beispiel zum Ausgeben eines Befehls durch eine Gestenbedienung zeigt.
7A ist eine schematische Darstellung, die ein Beispiel einer Gestenbedienung gemäß dem Flussdiagramm von 6 zeigt.
7B ist eine schematische Darstellung, die ein Beispiel einer Gestenbedienung gemäß dem Flussdiagramm von 6 zeigt.
8A ist eine schematische Darstellung, die ein anderes Beispiel einer Gestenbedienung gemäß dem Flussdiagramm von 6 zeigt.
8B ist eine schematische Darstellung, die ein anderes Beispiel einer Gestenbedienung gemäß dem Flussdiagramm von 6 zeigt.
9 ist ein Flussdiagramm, das ein zweites Beispiel zum Erteilen eines Befehls durch eine Gestenbedienung zeigt.
10A ist eine schematische Darstellung, die ein Beispiel einer Gestenbedienung gemäß dem Flussdiagramm von 9 zeigt.
10B ist eine schematische Darstellung, die ein Beispiel einer Gestenbedienung gemäß dem Flussdiagramm von 9 zeigt.
10C ist eine schematische Darstellung, die ein Beispiel einer Gestenbedienung gemäß dem Flussdiagramm von 9 zeigt.
10D ist eine schematische Darstellung, die ein Beispiel einer Gestenbedienung gemäß dem Flussdiagramm von 9 zeigt.
BESCHREIBUNG VON AUSFÜHRUNGSFORMEN
Vor der Beschreibung einer beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung werden Probleme in einer Konfiguration nach dem Stand der Technik beschrieben. Eine Fahrbetriebsunterstützungsvorrichtung nach dem Stand der Technik zeigt eine Routenführung an. Wenn ein Fahrer jedoch die Route bestätigt und einem Fahrzeug einen spezifischen Fahrbetrieb anweist, muss der Fahrer jeden speziellen Schalter einzeln betätigen, ein Lenkrad drehen oder ein Gaspedal niederdrücken und somit wird der Betrieb kompliziert. Zusätzlich muss in der Fahrbetriebsunterstützungsvorrichtung nach dem Stand der Technik der Fahrer die Sichtlinie bewegen und daher besteht eine Möglichkeit eines fehlerhaften Betriebs. Ferner ist in einem Design, in dem jeder Schalter für einen spezifischen Fahrbetrieb wie Spurwechsel, Überholen, Hintereinanderfahren oder dergleichen gestaltet ist, die Entsprechung zwischen einem Schaltbetrieb und einer automatischen Fahrtsteuerung nicht intuitiv und die Auswahl einer Anweisung unter vielen Schaltern oder die Auswahl einer geänderten Funktion mit reduzierten Schaltern einer Situation entsprechend ist eine komplexe Aufgabe. Aus diesem Grund besteht in der Fahrbetriebsunterstützungsvorrichtung nach dem Stand der Technik ein Problem, dass eine große Anzahl von Benutzern, einschließlich einer Person, die bis zu dem Zeitpunkt noch nicht gefahren ist, einer Person, die weiterhin fahren möchte, obwohl die Fahrtauglichkeit der Person eingeschränkt ist, oder dergleichen, ein Fahrzeug mit automatischem Fahrbetriebsmodus nicht ohne Übung verwenden kann.
Die vorliegende Offenbarung wurde unter Berücksichtigung einer solchen Situation gemacht und sieht eine Technik vor, die einem Fahrer erlaubt, intuitiv und praktisch einem Fahrzeug einen spezifischen Fahrbetrieb anzuweisen.
In der Folge werden Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung unter Bezugnahme auf die Zeichnungen beschrieben. 1 ist ein Blockdiagramm, das eine Konfiguration von Fahrzeug 1 gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung zeigt und eine Konfiguration in Zusammenhang mit einem automatischen Fahrbetriebsmodus zeigt. Fahrzeug 1 (ein eigenes Fahrzeug) mit einem automatischen Fahrbetriebsmodus enthält eine Fahrbetriebsunterstützungsvorrichtung (Mensch-Maschine-Schnittstellen-(HMI)Steuerung) 10, eine Steuervorrichtung für einen automatischen Fahrbetriebsmodus 20, eine Anzeigevorrichtung 30, eine Detektionseinheit 40 und eine Fahrbetriebseinheit 50.
Die Anzeigevorrichtung 30 enthält eine Anzeigeeinheit 31 und eine Eingabeeinheit 32. Die Anzeigevorrichtung 30 kann eine Haupteinheit wie ein Autonavigationssystem, ein Anzeigeaudio oder dergleichen sind. Die Anzeigevorrichtung 30 kann ein tragbares Endgerät wie ein Smartphone, ein Tablet oder dergleichen, oder ein zweckbestimmtes Konsolengerät sein.
Die Anzeigeeinheit 31 ist eine Flüssigkristallanzeige, eine organische Elektrolumineszenz-(EL)Anzeige oder ein Heads-up Display (HUD). Die Eingabeeinheit 32 ist eine Benutzerschnittstelle, die eine Eingabe eines Benutzers empfängt. Die Anzeigeeinheit 31 und Eingabeeinheit 32 können eine Anzeige mit integriertem Berührungsfeld sein. Es kann ein Berührungsnähefeld, das die Nähe einer Hand auf einem Berührungsfeld oder einem Touchpad oder eine Position eines Fingers aufgrund einer Schwebebewegung erfassen kann, ein Berührungsfeld, das eine Gesteneingabe an einer Position empfängt, die mit einem vorgegebenen Abstand von der Anzeigeeinheit entfernt ist, verwendet werden. Die Eingabeeinheit 32 kann eine Eingabevorrichtung wie eine Maus, einen Stift, einen Trackball oder dergleichen zur Unterstützung der Gesteneingabe enthalten. Es kann auch ein Stift verwendet werden, der sichtbares Licht oder Infrarotlicht ausstrahlt.
Die Anzeigeeinheit 31 und Eingabeeinheit 32 können physisch voneinander getrennt und nicht eine Anzeige mit integriertem Berührungsfeld sein. Zum Beispiel enthält die Eingabeeinheit 32 einen Sensor wie eine Kamera oder dergleichen und kann eine kontaktlose Eingabevorrichtung sein, die eine Gestenbedienungseingabe in der Luft erlaubt. Als ein Bedienungsverfahren der kontaktlosen Eingabevorrichtung wird zum Beispiel ein Bedienungsverfahren in Betracht gezogen, das damit beginnt, mit einer Geste zu ziehen, indem mit einem Finger auf ein Ziel gezeigt wird und der Daumen und Zeigefinger zueinander gebracht und geschlossen werden, und damit endet, mit einer Geste zu ziehen, indem der Daumen und Zeigefinger getrennt werden.
Die Fahrbetriebsunterstützungsvorrichtung 10 und Anzeigevorrichtung 30 können durch eine Drahtverbindung wie eine zweckbestimmte Leitung, ein Steuergerätenetz (CAN) oder dergleichen miteinander verbunden sein oder können durch eine Drahtverbindung oder drahtlose Verbindung wie Universal Serial Bus (USB), Ethernet (eingetragenes Markenzeichen), Wi-Fi (eingetragenes Markenzeichen), Bluetooth (eingetragenes Markenzeichen) oder dergleichen miteinander verbunden sein.
Die Detektionseinheit 40 enthält eine Positionsinformationserlangungseinheit 41, einen Sensor 42, eine Geschwindigkeitsinformationserlangungseinheit 43 und eine Karteninformationserlangungseinheit 44. Die Positionsinformationserlangungseinheit 41 erlangt eine aktuelle Position des Fahrzeugs 1 von einem globalen Positionierungssystem-(GPS)Empfänger. Sensor 42 ist ein allgemeiner Begriff für verschiedene Sensoren zum Erfassen einer Situation außerhalb des Fahrzeugs und eines Zustands des Fahrzeugs 1. Als Sensor zum Erfassen einer Situation außerhalb des Fahrzeugs ist zum Beispiel eine Kamera, ein Millimeterwellenradar, eine Lichterkennung und Bereichsanpassung (Laser Imaging Detection and Ranging, LIDAR), ein Temperatursensor, ein Drucksensor, ein Feuchtigkeitssensor, ein Beleuchtungssensor oder dergleichen montiert. Als eine Situation außerhalb des Fahrzeugs werden eine Straßensituation, in der das eigene Fahrzeug fährt, oder eine Umweltsituation, einschließlich Wetter, und eine periphere Situation des eigenen Fahrzeugs in Betracht gezogen. Jede Information außerhalb des Fahrzeugs, die mit dem Sensor erfasst werden kann, kann in Betracht gezogen werden. Als Sensor zum Erfassen eines Zustands des Fahrzeugs 1 ist zum Beispiel ein Beschleunigungssensor, ein Gyrosensor, ein geomagnetischer Sensor, ein Neigungssensor oder dergleichen montiert. Die Geschwindigkeitsinformationserlangungseinheit 43 erlangt die aktuelle Geschwindigkeit des Fahrzeugs 1 von einem Fahrzeuggeschwindigkeitssensor. Die Karteninformationserlangungseinheit 44 erlangt Karteninformationen um die aktuelle Position des Fahrzeugs 1 aus einer Kartendatenbank. Die Kartendatenbank kann auf einem Aufzeichnungsmedium in Fahrzeug 1 aufgezeichnet sein oder kann von einem Kartenserver bei Verwendung über ein Netzwerk heruntergeladen werden.
Die Detektionseinheit 40 und Steuervorrichtung für einen automatischen Fahrbetriebsmodus 20 sind durch eine Drahtverbindung wie eine zweckbestimmte Leitung, einen USB, ein Ethernet (eingetragenes Markenzeichen), ein Steuergerätenetz (CAN) oder dergleichen verbunden. Es kann eine Konfiguration verwendet werden, in der Daten, die von der Detektionseinheit 40 erlangt und erfasst werden, direkt von der Detektionseinheit 40 an die Fahrbetriebsunterstützungsvorrichtung 10 ausgegeben werden.
Die Fahrbetriebseinheit 50 enthält ein Lenkrad 51, ein Bremspedal 52, ein Gaspedal 53 und einen Blinkschalter 54. In einem automatischen Fahrbetriebsmodus gemäß der vorliegenden Ausführungsform sind Beschleunigung, Verlangsamung, Lenken und Blinken ein Ziel einer automatischen Steuerung durch die Steuervorrichtung für einen automatischen Fahrbetriebsmodus 20. 1 zeigt eine Betriebseinheit, wenn diese Steuerungen manuell ausgeführt werden. Informationen, die anzeigen, dass die Fahrbetriebseinheit 50 von einem Fahrer manuell leicht bewegt wird, können an die Fahrbetriebsunterstützungsvorrichtung 10 ausgegeben werden.
Das Lenkrad 51 ist eine Betriebseinheit zum Lenken des Fahrzeugs. Wenn das Lenkrad 51 von einem Fahrer gedreht wird, wird die Fahrtrichtung des Fahrzeugs durch ein Lenkstellglied gesteuert. Das Lenkstellglied kann durch eine elektronische Lenksteuereinheit (ECU) elektronisch gesteuert werden.
Das Bremspedal 52 ist eine Betriebseinheit zum Verlangsamen des Fahrzeugs 1. Wenn das Bremspedal 52 von einem Fahrer niedergedrückt wird, wird das Fahrzeug über ein Bremsstellglied verlangsamt. Das Bremsstellglied kann durch eine Bremsen-ECU elektronisch gesteuert werden.
Das Gaspedal 53 ist eine Betriebseinheit zum Beschleunigen des Fahrzeugs 1. Wenn das Gaspedal 53 von einem Fahrer niedergedrückt wird, werden eine oder beide von einer Maschinendrehzahl und einer Motordrehzahl durch ein Beschleunigerstellglied gesteuert. In einem reinen Benzinauto wird die Maschinendrehzahl gesteuert. In einem reinen Elektrofahrzeug wird die Motordrehzahl gesteuert. In einem Hybridauto wird sowohl die Maschinendrehzahl wie auch die Motordrehzahl gesteuert. Das Beschleunigerstellglied kann durch eine Maschinen-ECU und/oder eine Motor-ECU elektronisch gesteuert werden.
Der Blinkschalter 54 ist eine Betriebseinheit zum Blinken eines Blinkers, um so einen Fahrweg des Fahrzeugs nach außen anzuzeigen. Wenn der Blinkschalter 54 von einem Fahrer ein/ausgeschaltet wird, wird der Blinker über eine Blinkersteuerung ein/ausgeschaltet. Die Blinkersteuerung enthält eine Antriebsschaltung wie ein Relais, das eine Energiezufuhr zu einer Blinkerlampe oder dergleichen steuert.
Sämtliche der Lenkrad-ECU, der Bremsen-ECU, der Maschinen-ECU, der Motor-ECU und der Steuervorrichtung für einen automatischen Fahrbetrieb 20 sind miteinander durch eine verdrahtete Verbindung wie ein CAN, eine zweckbestimmte Leitung oder dergleichen verbunden. Jede der Lenkrad-ECU, der Bremsen-ECU, der Maschinen-ECU, der Motor-ECU und der Blinkersteuerung sendet ein Zustandssignal, das den Zustand eines Lenkrads, einer Bremse, einer Maschine, eines Motors und einer Blinkerlampe anzeigt, zur Steuervorrichtung für einen automatischen Fahrbetrieb 20.
Im automatischen Fahrbetriebsmodus treibt jede der Lenkrad-ECU, der Bremsen-ECU, der Maschinen-ECU und der Motor-ECU das entsprechende Stellglied gemäß einem Steuersignal an, das von der Steuervorrichtung für einen automatischen Fahrbetrieb 20 zugeleitet wird. In einem manuellen Fahrbetriebsmodus kann eine Konfiguration verwendet werden, in der eine Anweisung direkt von jedem des Lenkrads 51, Bremspedals 52 und Gaspedals 53 mechanisch zum entsprechenden Stellglied übertragen wird, oder es kann eine Konfiguration verwendet werden, in der eine elektronische Steuerung über jede entsprechende ECU interveniert. Die Blinkersteuerung schaltet die Blinkerlampe gemäß dem Steuersignal, der von der Steuervorrichtung für einen automatischen Fahrbetrieb 20 zugeleitet wird, oder einem Anweisungssignal von der Blinkschalter 54 ein/aus.
Die Steuervorrichtung für einen automatischen Fahrbetrieb 20 ist eine Steuerung für einen automatischen Fahrbetriebsmodus, die eine Steuerfunktion hat, und enthält eine Steuereinheit 21, eine Speichereinheit 22 und eine Eingabe-Ausgabeeinheit (I/O-Einheit) 23. Die Konfiguration der Steuereinheit 21 kann durch Zusammenwirken zwischen Hardware-Ressourcen und Software-Ressourcen oder nur durch Hardware-Ressourcen erreicht werden. Als Hardware-Ressourcen können ein Prozessor, ein Nur-Lese-Speicher (ROM), ein Direktzugriffsspeicher (RAM) und andere Schaltungen mit hohem Integrationsgrad (LSI) verwendet werden und als Software-Ressourcen können ein Betriebssystem, eine Applikation und ein Programm wie eine Firmware oder dergleichen verwendet werden. Die Speichereinheit 22 enthält ein nicht flüchtiges Aufzeichnungsmedium wie einen Flash-Speicher oder dergleichen. Die Eingabe-Ausgabeeinheit 23 führt verschiedene Kommunikationssteuerungen nach verschiedenen Kommunikationsformaten durch.
Die Steuereinheit 21 berechnet einen Steuerwert zum Steuern eines Ziels einer automatischen Steuerung, wie einer Fahrtrichtung des Fahrzeugs 1 oder dergleichen durch Anwenden verschiedener Parameterwerte, die aus der Detektionseinheit 40 und verschiedenen ECUs gesammelt wurden, bei einem Algorithmus für einen automatischen Fahrbetriebsmodus. Die Steuereinheit 21 überträgt den berechneten Steuerwert zu jeder ECU oder Steuerung eines Steuerziels. In der vorliegenden Ausführungsform wird der Steuerwert zur Lenkrad-ECU, Bremsen-ECU, Maschinen-ECU und Blinkersteuerung übertragen. Im Fall eines Elektrofahrzeugs oder eines Hybridautos wird der Steuerwert zur Motor-ECU anstelle der Maschinen-ECU oder zusätzlich zur Maschinen-ECU übertragen.
Die Fahrbetriebsunterstützungsvorrichtung 10 ist eine Mensch-Maschine-Schnittstellen-(HMI)Steuerung zum Durchführen einer Schnittstellenfunktion zwischen Fahrzeug 1 und einem Fahrer und enthält eine Bestimmungseinheit 11, eine Bilderzeugungseinheit 12, eine Anweisungseinheit 13 und eine Eingabe-Ausgabeeinheit 14. Die Bestimmungseinheit 11, Bilderzeugungseinheit 12 und Anweisungseinheit 13 können durch Zusammenwirken zwischen Hardware-Ressourcen und Software-Ressourcen oder nur durch Hardware-Ressourcen erreicht werden. Als Hardware-Ressourcen können ein Prozessor, ein ROM, ein RAM und andere LSI-Schaltungen verwendet werden und als Software-Ressourcen können ein Betriebssystem, eine Applikation und ein Programm wie eine Firmware oder dergleichen verwendet werden. Die Eingabe-Ausgabeeinheit 14 führt verschiedene Kommunikationssteuerungen gemäß verschiedenen Kommunikationsformaten aus. Die Eingabe-Ausgabeeinheit 14 enthält eine Bildausgabeeinheit 14a, eine Betriebssignaleingabeeinheit 14b, eine Befehlsausgabeeinheit 14c und eine Fahrzeuginformationseingabeeinheit 14d. Die Bildausgabeeinheit 14a gibt ein Bild, das von der Bilderzeugungseinheit 12 generiert wird, an die Anzeigeeinheit 31 aus. Die Betriebssignaleingabeeinheit 14b empfängt ein Betriebssignal, das von der Eingabeeinheit 32, die von einem Fahrer, einem Passagier oder einem Benutzer außerhalb des Fahrzeugs betätigt wird, eingegeben wird, und gibt das Betriebssignal an die Bestimmungseinheit 11 aus. Die Befehlsausgabeeinheit 14c gibt den Befehl, der durch die Anweisungseinheit 13 angewiesen wird, an die Steuerung für einen automatischen Fahrbetriebsmodus 20 aus. Die Fahrzeuginformationseingabeeinheit 14d empfängt Detektionsdaten, die durch die Detektionseinheit 40 erlangt werden, oder Fahrzeuginformationen, die durch die Steuerung für einen automatischen Fahrbetriebsmodus 20 generiert werden, und gibt die Detektionsdaten oder die Fahrzeuginformationen an die Bilderzeugungseinheit 12 aus.
Die Steuerung für einen automatischen Fahrbetriebsmodus 20 und HMI-Steuerung 10 sind durch eine Signalleitung direkt miteinander verbunden. Es kann eine Konfiguration verwendet werden, in der die Steuerung für einen automatischen Fahrbetriebsmodus 20 und HMI-Steuerung 10 über ein CAN verbunden sind Es kann auch eine Konfiguration verwendet werden, in der die Steuerung für einen automatischen Fahrbetriebsmodus 20 und HMI-Steuerung 10 zu einer Steuerung integriert sind.
2 ist eine schematische Darstellung, die ein Beispiel einer Grundabfolge einer Detektionseinheit 40, einer automatischen Steuerung für einen automatischen Fahrbetrieb 20, einer HMI-Steuerung 10, einer Anzeigeeinheit 31 und einer Eingabeeinheit 32 in 1 zeigt. Die Detektionseinheit 40 detektiert Eigenfahrzeugpositionsinformationen, Eigenfahrzeugfahrstraßeninformationen, und Eigenfahrzeugperipherieinformationen und gibt die detektierten Informationen an die Steuerung für einen automatischen Fahrbetrieb 20 aus (P1). Die Steuerung für einen automatischen Fahrbetrieb 20 gibt die Eigenfahrzeugpositionsinformationen, die Eigenfahrzeugfahrstraßeninformationen und die Eigenfahrzeugperipherieinformationen, die von der Detektionseinheit 40 erlangt wurden, an die HMI-Steuerung 10 aus (P2). Die HMI-Steuerung 10 generiert eine schematische Darstellung, die das Eigenfahrzeug und die periphere Situation des Eigenfahrzeugs enthält, auf der Basis der Informationen, die von der Steuerung für einen automatischen Fahrbetrieb 20 erlangt wurden (P3). Die HMI-Steuerung 10 gibt die generierte schematische Darstellung an die Anzeigevorrichtung 30 aus und die schematische Darstellung wird auf der Anzeigeeinheit 31 angezeigt (P4).
Ein Benutzer, der die auf der Anzeigeeinheit 31 angezeigte schematische Darstellung betrachtet, kommt mit der Eingabeeinheit 32 in Kontakt (P5). Die Anzeigeeinheit 31 gibt Koordinatendaten an einer Position, an welcher der Kontakt detektiert wird, an die HMI-Steuerung 10 aus (P6). Die HMI-Steuerung 10 bestimmt eine Art des Befehls anhand der Koordinatendaten, die von der Anzeigevorrichtung 30 erlangt werden (P7). Die HMI-Steuerung 10 empfängt einen zusätzlichen Eingang, bis eine bestimmte Zeitperiode verstrichen ist (P8 bis P12). Nach Bestimmung des Befehls regeneriert die HMI-Steuerung 10 eine schematische Darstellung, die anzeigt, dass der Befehl angewiesen ist (P8). Die HMI-Steuerung 10 gibt die regenerierte schematische Darstellung an die Anzeigevorrichtung 30 aus und die regenerierte schematische Darstellung wird auf der Anzeigeeinheit 31 angezeigt (P9). Falls der Befehl, der der Gestenbedienung mittels Berührung durch den Benutzer entspricht, nicht vorhanden ist, generiert die HMI-Steuerung 10 eine schematische Darstellung, die eine Fehlernachricht enthält, und gibt die schematische Darstellung an die Anzeigevorrichtung 30 aus und die schematische Darstellung wird auf der Anzeigeeinheit 31 angezeigt.
Wenn ein Benutzer, der die schematische Darstellung betrachtet, die anzeigt, dass der Befehl angewiesen ist, mit der Eingabeeinheit 32 in Kontakt kommt (P10), gibt die Anzeigeeinheit 31 die Koordinatendaten an einer Position, an der der Kontakt detektiert wird, an die HMI-Steuerung 10 aus (P11). Die HMI-Steuerung 10 führt eine zusätzliche Befehlsverarbeitung auf der Basis der Koordinatendaten aus, die von der Anzeigevorrichtung 30 erlangt werden (P12). Falls kein neuer Befehl in der zusätzlichen Befehlsverarbeitung eingegeben wird (P12), gibt die HMI-Steuerung 10 einen Befehl, der in P7 bestimmt wird, an die Steuerung für einen automatischen Fahrbetrieb 20 aus (P13 und P14). Falls ein neuer Befehl in die zusätzliche Befehlsverarbeitung (P12) eingegeben wird, gibt die HMI-Steuerung 10 einen neuen Befehl an die Steuerung für einen automatischen Fahrbetrieb 20 aus. Falls der neue eingegebene Befehl ein Löschbefehl ist, löscht die HMI-Steuerung 10 die Ausgabe eines Befehls. Die Verarbeitung zum Überschreiben und Löschen des ursprünglichen Befehls aufgrund eines neuen Befehls kann von der Steuerung für einen automatischen Fahrbetrieb 20 ausgeführt werden. In diesem Fall sendet die HMI-Steuerung 10 nach der Befehlsbestimmungsverarbeitung in P7 und P12 den Befehl zur Steuerung für einen automatischen Fahrbetrieb 20 und führt eine Verarbeitung zum Überschreiben und Löschen gemäß einem internen Zustand der Steuerung für einen automatischen Fahrbetrieb 20 aus.
Die Detektionseinheit 40 erfasst periodisch die Eigenfahrzeugpositionsinformationen, die Eigenfahrzeugfahrstraßeninformationen und die Eigenfahrzeugperipherieinformationen und gibt die Informationen an die Steuerung für einen automatischen Fahrbetrieb 20 aus (P15). Die Steuerung für einen automatischen Fahrbetrieb 20 bestimmt auf der Basis der entsprechenden Informationen, ob eine Steuerung, die durch den Befehl angewiesen wurde, der von der HMI-Steuerung 10 erteilt wurde, ausführbar ist oder nicht (P16). Falls bestimmt wird, dass die Steuerung ausführbar ist, gibt die Steuerung für einen automatischen Fahrbetrieb 20 eine Steuerungsstartmeldung an die HMI-Steuerung 10 aus (P17). Wenn die Steuerungsstartmeldung empfangen wird, generiert die HMI-Steuerung 10 erneut eine schematische Darstellung, einschließlich einer Nachricht, die anzeigt, dass die Steuerung durchgeführt wird (P18). Die HMI-Steuerung 10 gibt die neu generierte schematische Darstellung an die Anzeigevorrichtung 30 aus und die neu generierte schematische Darstellung wird auf der Anzeigeeinheit 31 angezeigt (P19). Wenn auch nicht dargestellt, berechnet die Steuerung für einen automatischen Fahrbetrieb 20 einen spezifischen Steuerwert zum Steuern der Fahrbetriebseinheit 50, die den erteilten Befehl durch Anwenden verschiedener Parameterwerte, die von der Detektionseinheit 40 oder verschiedenen ECUs gesammelt wurden, an einem Algorithmus für einen automatischen Fahrbetriebsmodus aus und überträgt den Steuerwert zur ECU oder Steuerung jedes Steuerziels, wobei der Steuerwert ein automatisches Steuerziel wie eine Fahrtrichtung des Fahrzeugs 1 ist. Die Fahrbetriebseinheit 50 arbeitet auf der Basis des spezifischen Steuerwerts. Wenn ein vorgegebener Steuerwert oder die Detektionsdaten, die durch die Detektionseinheit 40 erlangt werden, ein vorgegebener Wert (in einem vorgegebenen Bereich) ist bzw. sind und wenn die Steuerung für einen automatischen Fahrbetrieb 20 bestimmt, dass eine Bedingung des erteilten Befehls erfüllt ist, bestimmt die Fahrbetriebseinheit 50, dass eine Ausführung des Befehls beendet ist.
Wenn eine Steuerungsvollendungsmeldung von der Steuerung für einen automatischen Fahrbetrieb 20 empfangen wird, generiert die HMI-Steuerung 10 eine schematische Darstellung, die eine Nachricht enthält, die anzeigt, dass die Steuerung vollendet ist, und gibt die generierte schematische Darstellung an die Anzeigevorrichtung 30 aus. Während einer Periode, in der keine Bedienung seitens des Benutzers empfangen wird, generiert die HMI-Steuerung 10 eine schematische Darstellung, die eine Nachricht enthält, die anzeigt, dass keine Bedienung empfangen wurde, und gibt die generierte schematische Darstellung an die Anzeigevorrichtung 30 aus.
3 ist eine schematische Darstellung, die ein Beispiel eines grundlegenden Flussdiagramms zur Erklärung der Verarbeitung der HMI-Steuerung 10 in 1 zeigt. Die Bestimmungseinheit 11 der HMI-Steuerung 10 prüft, ob ein Fahrbetriebsmodus ein automatischer Fahrbetriebsmodus oder ein manueller Fahrbetriebsmodus (S1) ist. Im manuellen Fahrbetriebsmodus (N in S2) endet der Prozess. In einem Fall des automatischen Fahrbetriebsmodus (J in S2) wird eine Verarbeitung wie folgt durchgeführt.
Sensorinformationen, die von der Detektionseinheit 40 in die Steuerung für einen automatischen Fahrbetrieb 20 eingegeben werden, werden jederzeit aktualisiert (S3). Die Bilderzeugungseinheit 12 der HMI-Steuerung 10 generiert eine schematische Darstellung, die das Eigenfahrzeug und die periphere Situation des Eigenfahrzeugs enthält, auf Basis der Eigenfahrzeugpositionsinformationen, der Eigenfahrzeugfahrstraßeninformationen und der Eigenfahrzeugperipherieinformationen, die von der Steuerung für einen automatischen Fahrbetrieb 20 eingegeben werden, und zieht die generierte schematische Darstellung auf die Anzeigeeinheit 31 (S4). Die Bestimmungseinheit 11 prüft, ob ein Empfangsmodus ein Empfangsfreigabemodus ist oder nicht, in dem eine Bedienung seitens eines Benutzers empfangen werden kann, oder ein Empfangssperrmodus, in dem eine Bedienung seitens eines Benutzers nicht empfangen werden kann (S5). Falls der Empfangsmodus der Empfangssperrmodus ist (N in S6), endet der Prozess. Falls der Empfangsmodus der Empfangsfreigabemodus ist (J in S6), bestimmt die Bestimmungseinheit 11, ob ein Kontakt zu der Eingabeeinheit 32 durch einen Benutzer vorliegt oder nicht (S7). Falls kein Kontakt zur Eingabeeinheit 32 durch einen Benutzer vorliegt (N in S8), wird eine Vorgegebener-Zeitablauf-Bestimmungsverarbeitung (S12), die später beschrieben wird, durchgeführt. Falls ein Kontakt zur Eingabeeinheit 32 durch einen Benutzer vorliegt (J in S8), bestimmt die Bestimmungseinheit 11 einen Steuerbefehl gemäß einer Gestenbedienungseingabe durch einen Benutzer (S9). Die Einzelheiten der Bestimmungsverarbeitung werden später beschrieben.
Falls der in Schritt S9 bestimmte Steuerbefehl kein Löschbefehl ist (N in S10), zeigt die Bilderzeugungseinheit 12 die Anweisung des Befehls auf der Anzeigeeinheit 31 an (S11). Wenn eine vorgegebene Zeit nach Bestimmung des Steuerbefehls verstrichen ist (J in S12), wird, falls ein Steuerbefehl in Schritt S9 bestimmt wurde (J in S13), eine Bedienungsempfangssperre auf der Anzeigeeinheit 31 angezeigt (S14), die Bestimmungseinheit 11 aktualisiert den Empfangsmodus vom Empfangsfreigabemodus zum Empfangssperrmodus (S15) und die Anweisungseinheit 13 gibt den bestimmten Steuerbefehl an die Steuerung für einen automatischen Fahrbetrieb 20 aus (S16). Bis eine vorgegebene Zeit verstrichen ist (N in S12), geht der Prozess zu Schritt S3.
In Schritt S10, falls der bestimmte Steuerbefehl ein Löschbefehl ist (J in S10), wird ein Löschen angezeigt (S110) und der Prozess endet. Falls kein Steuerbefehl in Schritt S9 bestimmt wurde, wird in Schritt S13 ein Eingabefehler angezeigt (S111) und der Prozess endet. Die Steuerung für einen automatischen Fahrbetrieb 20 erfasst periodisch die Eigenfahrzeugpositionsinformationen, die Eigenfahrzeugfahrstraßeninformationen und die Eigenfahrzeugperipherieinformationen von der Detektionseinheit 40. Da sich die periphere Situation des Eigenfahrzeugs konstant ändert, nachdem der Steuerbefehl an die Steuerung für einen automatischen Fahrbetrieb 20 ausgegeben wurde, tritt ein Fall ein, dass bestimmt wird, dass der Steuerbefehl nicht ausführbar ist. Zum Beispiel tritt nach einer folgenden Anweisung der Fall ein, dass sich andere Autos zwischen das Eigenfahrzeug und ein anderes Fahrzeug bewegen. Falls bestimmt wird, dass der Steuerbefehl durch die Steuerung für einen automatischen Fahrbetrieb 20 ausführbar ist (J in S 17), zeigt die Bilderzeugungseinheit 12, dass die Steuerung durchgeführt wird, auf der Anzeigeeinheit 31 an (S18) und beginnt eine Zählung durch Aktivieren eines Zeitgebers (S19). Falls bestimmt wird, dass die Steuerung durch die Steuerung für einen automatischen Fahrbetrieb 20 nicht ausführbar ist (N in S17), zeigt die Bilderzeugungseinheit 12 einen Steuerungssperrfehler auf der Anzeigeeinheit 31 an (S112).
4 ist ein Flussdiagramm zur Erklärung einer Aktualisierungsverarbeitung eines Empfangsmodus. Wenn ein Zählwert des Zeitgebers einen Sollwert (zum Beispiel 10 Sekunden) erreicht (J in S113), aktualisiert die Bestimmungseinheit 11 der HMI-Steuerung 10 den Empfangsmodus vom Empfangssperrmodus zum Empfangsfreigabemodus (S114). Der Zählwert des Zeitgebers kann gemäß der peripheren Situation des Eigenfahrzeugs geändert werden. Wenn eine Meldung, die die Vollendung der Steuerung anzeigt, von der Steuerung für einen automatischen Fahrbetrieb 20 empfangen wird, oder wenn basierend auf dem Verhalten des Fahrzeugs 1 bestimmt wird, dass die Steuerung gemäß dem Steuerbefehl vollendet ist, kann die Bestimmungseinheit 11 den Empfangsmodus vom Empfangssperrmodus zum Empfangsfreigabemodus aktualisieren.
5 ist ein Flussdiagramm, das ein Beispiel einer Bestimmungsverarbeitung für einen Fall zeigt, dass eine Gestenbedienung von einem Fahrer in Schritt S9 von 3 eingegeben wird. Die Bestimmungseinheit 11 der HMI-Steuerung 10 bestimmt, ob eine Eigenfahrzeugmarke an einer Kontaktstartposition vorhanden ist oder nicht (S9a). Falls die Eigenfahrzeugmarke an der Kontaktstartposition nicht vorhanden ist (N in S9a), bestimmt die Bestimmungseinheit 11, dass die Gestenbedienung ein anderer Steuerbefehl als der Steuerbefehl entsprechend einer Gestenbedienung beginnend von der Eigenfahrzeugmarke ist (S9b). Falls die Eigenfahrzeugmarke an der Kontaktstartposition vorhanden ist (J in S9a), spezifiziert die Bestimmungseinheit 11 automatisch ausführbare Vorgänge auf Basis der Eigenfahrzeugpositionsinformationen, der Eigenfahrzeugfahrstraßeninformationen und der Eigenfahrzeugperipherieinformationen, die von der Steuerung für einen automatischen Fahrbetriebsmodus 20 eingegeben werden, und auf der Basis von Sensorinformationen, wenn die Eigenfahrzeugmarke berührt wird (S9c). Falls zum Beispiel mehrere Fahrspuren in derselben Fahrtrichtung vorhanden sind, ist ein Spurwechselvorgang möglich. Falls eine Überholspur vorhanden ist, ist ein Überholvorgang möglich. Falls ein anderes Fahrzeug vor dem Eigenfahrzeug ist, ist ein Hintereinanderfahrvorgang möglich. Selbst wenn mehrere Fahrspuren in derselben Fahrtrichtung vorhanden sind, wenn ein anderes Fahrzeug auf einer anderen Fahrspur ist und das andere Fahrzeug in der Nähe des Eigenfahrzeugs positioniert ist, werden ein Spurwechselvorgang zum Wechseln der Fahrspur des Eigenfahrzeugs zur Fahrspur des anderen Fahrzeugs und ein Überholvorgang unter Verwendung der Fahrspur des anderen Fahrzeugs nicht ausführbare Vorgänge, bis das Eigenfahrzeug einen Abstand zu dem anderen Fahrzeug hat.
Die Bestimmungseinheit 11 empfängt ein Berührungsereignis, das in der Eingabeeinheit 32 generiert wird (S9e), und bestimmt die Art des Berührungsereignisses (S9e). Falls die Art des Berührungsereignisses eine Bewegung (Bewegung in S9f) ist, zieht die Bilderzeugungseinheit 12 eine Bewegungspfadvorhersage/Kandidatroute des Fahrzeugs 1 in die schematische Darstellung und die Bewegungspfadvorhersage/Kandidatroute des Fahrzeugs 1 wird auf der Anzeigeeinheit 31 angezeigt (S9g). Falls die Art des Berührungsereignisses ein Kontaktende (Kontaktende in S9f) ist, bestimmt die Bestimmungseinheit 11, ob oder nicht eine Kontaktendeposition in den Absetzfreigabeflächen liegt (S9h). Falls die Kontaktendeposition in den Absetzfreigabeflächen liegt (J in S9h), bestimmt die Bestimmungseinheit 11, dass die Gestenbedienung ein Steuerbefehl entsprechend der Fläche ist, in der die Eigenfahrzeugmarke abgesetzt ist (S9i). Falls die Kontaktendeposition außerhalb der Absetzfreigabeflächen liegt (N in S9h), zeigt die Bilderzeugungseinheit 12 eine Fehlernachricht auf der Anzeigeeinheit 31 an (S9j).
In der Folge wird ein spezifisches Beispiel eines Ausdrucksverfahrens der Absetzfreigabeflächen beschrieben. In den folgenden Beispielen wird angenommen, dass eine Berührungsfeldanzeige verwendet wird, in der die Anzeigeeinheit 31 und Eingabeeinheit 32 integriert sind.
6 ist ein Flussdiagramm, das ein erstes Beispiel zum Ausgeben eines Befehls durch eine Gestenbedienung zeigt. Die Bestimmungseinheit 11 der HMI-Steuerung 10 empfängt ein Berührungsereignis (DOWN) vom Berührungsfeld (S60). Das Berührungsereignis (DOWN) ist ein Ereignis, das eine Kontaktzustandsänderung auf dem Berührungsfeld von einem kontaktlosen Zustand zu einem Kontaktzustand durch einen Finger oder einen Stift anzeigt. Die Bestimmungseinheit 11 bestimmt, ob eine Koordinate, die durch das Berührungsereignis (DOWN) erfasst wird, in einer Anzeigefläche des Eigenfahrzeugsymbols (S61) vorhanden ist oder nicht. Falls die Koordinate, die durch das Berührungsereignis (DOWN) erfasst wird, außerhalb der Anzeigefläche des Eigenfahrzeugsymbols (N in S61) vorhanden ist, wird bestimmt, dass die Gestenbedienung keine Gestenbedienung ist, die vom Eigenfahrzeugsymbol ausgeht, und der Prozess endet.
Falls die Koordinate, die durch das Berührungsereignis (DOWN) erfasst wird, in der Anzeigefläche des Eigenfahrzeugsymbols vorhanden ist (J in S61), spezifiziert die Bestimmungseinheit 11 automatisch ausführbare Vorgänge auf Basis der Eigenfahrzeuginformationen und der Peripherieinformationen, die von der Steuerung für einen automatischen Fahrbetriebsmodus 20 erlangt wurden, und ruft Regionen entsprechend den Vorgängen ab (S62). Die Bilderzeugungseinheit 12 stellt die abgerufenen Regionen als Absetzfreigabeflächen ein und zeigt Effekte und/oder zusätzliche Informationen auf den Regionen an (S63). Die Bestimmungseinheit 11 empfängt ein Berührungsereignis (UP) vom Berührungsfeld (S64). Das Berührungsereignis (UP) ist ein Ereignis, das eine Kontaktzustandsänderung auf dem Berührungsfeld von einem Kontaktzustand zu einem kontaktlosen Zustand durch einen Finger oder einen Stift repräsentiert.
Die Bestimmungseinheit 11 bestimmt, ob eine Koordinate, die durch das Berührungsereignis (UP) erfasst wird, in den Absetzfreigabeflächen vorhanden ist oder nicht (S65). Falls die Koordinate, die durch das Berührungsereignis (UP) erfasst wird, in den Absetzfreigabeflächen vorhanden ist (J in S65), gibt die Anweisungseinheit 13 einen Befehl entsprechend der Koordinate, die durch das Berührungsereignis (UP) erfasst wird, an die Steuerung für einen automatischen Fahrbetriebsmodus 20 aus (S66). Die Bilderzeugungseinheit 12 löscht Effekte und/oder zusätzliche Informationen in der schematischen Darstellung (S67). Falls die Koordinate, die durch das Berührungsereignis (UP) erfasst wird, außerhalb der Absetzfreigabeflächen vorhanden ist (N in S65), wird bestimmt, dass die Gestenbedienung keine Gestenbedienung ist, die vom Eigenfahrzeugsymbol ausgeht, und der Prozess endet.
7A und 7B sind Darstellungen, die ein Beispiel einer Gestenbedienung gemäß dem Flussdiagramm von 6 zeigen. In einer schematischen Darstellung, die in 7A gezeigt ist, sind das Eigenfahrzeugsymbol V1 und die periphere Situation des Eigenfahrzeugs (einschließlich einer Kreuzung) angezeigt. Als Anzeigeformen des Eigenfahrzeugs und der peripheren Situation werden verschiedene Anzeigeformen in Betracht gezogen. Es kann ein reales fotografiertes Bild verwendet werden und es kann eine feine Computergrafik (CG) Bild oder ein Animationsbild verwendet werden. Die Anzeige des Eigenfahrzeugs nicht auf ein Symbol beschränkt und das Eigenfahrzeug kann als eine einfachere Marke oder ein einfacheres Zeichen angezeigt werden oder kann als ein reales fotografiertes Bild angezeigt werden. Mit anderen Worten, es besteht kein Problem, solange das Eigenfahrzeug auf einem Schirm als ein Objekt in einer Anzeigeform angezeigt wird.
Wie in 7A dargestellt, wenn ein Fahrer das Eigenfahrzeugsymbol V1 berührt, wie in 7B dargestellt, werden die Absetzfreigabeflächen, auf welchen das Eigenfahrzeugsymbol V1 abgesetzt werden kann, hervorgehoben. In 7B sind die Absetzfreigabeflächen, auf welchen das Eigenfahrzeugsymbol V1 abgesetzt werden kann, fünf Stellen einer Nur-Gerade-Spurfläche D1, einer Nur-Rechtsabbiegespurfläche D2, einer Spurfläche nach einem Linksabbiegen D3, einer Spurfläche nach einem Rechtsabbiegen D4 und einer Spurfläche nach einem geraden Durchfahren der Kreuzung D5.
Falls ein Fahrer das Eigenfahrzeugsymbol V1 auf der Nur-Gerade-Spurfläche D1 absetzt, wird ein Spurwechselanweisungsbefehl zum Anweisen eines Spurwechsels auf die ganz gerade Spur erteilt. Falls ein Fahrer das Eigenfahrzeugsymbol V1 auf der Nur-Rechtsabbiegespurfläche D2 absetzt, werden ein Spurwechselanweisungsbefehl zum Anweisen eines Spurwechsels zur Nur-Rechtsabbiegespur und ein Rechtsabbiege-Anweisungsbefehl erteilt. Falls ein Fahrer das Eigenfahrzeugsymbol V1 auf der Spurfläche nach einem Linksabbiegen D3 absetzt, wird ein Linksabbiege-Anweisungsbefehl erteilt. Falls ein Fahrer das Eigenfahrzeugsymbol V1 auf der Spurfläche nach einem Rechtsabbiegen D4 absetzt, werden ein Spurwechselanweisungsbefehl zum Anweisen eines Spurwechsels zur Nur-Rechtsabbiegespurfläche und ein Rechtsabbiege-Anweisungsbefehl erteilt. Falls ein Fahrer das Eigenfahrzeugsymbol V1 auf der Spurfläche nach einem geraden Durchfahren der Kreuzung D5 absetzt, wird ein Anweisungsbefehl zum geraden Durchfahren der Kreuzung erteilt.
8A und 8B sind Darstellungen, die ein anderes Beispiel einer Gestenbedienung gemäß dem Flussdiagramm von 6 zeigen. Wie in 8A dargestellt, wenn ein Fahrer das Eigenfahrzeugsymbol V1 berührt, wie in 8B dargestellt, werden die Absetzfreigabeflächen, auf welchen das Eigenfahrzeugsymbol V1 abgesetzt werden kann, hervorgehoben. In 8B sind die Absetzfreigabeflächen, auf welchen das Eigenfahrzeugsymbol V1 abgesetzt werden kann, drei Stellen einer Fläche D6 zum Anweisen eines Spurwechsels auf eine rechte Fahrspur, eine Fläche D7 zum Anweisen eines Überholens eines voranfahrenden Fahrzeugs und eine Fläche D8 zum Anweisen, einem voranfahrenden Fahrzeug nachzufahren. In jeder der Flächen D6 bis D8 sind Symbole angezeigt, die einem Fahrer erlauben, intuitiv einen Bedienungsinhalt zu erkennen. Der Bedienungsinhalt kann durch ein Zeichen oder einen Pfeil zusätzlich zum Symbol repräsentiert sein.
Falls ein Fahrer das Eigenfahrzeugsymbol V1 auf der Fläche D6 absetzt, wird ein Spurwechselanweisungsbefehl zum Anweisen eines Spurwechsels auf eine rechte Fahrspur erteilt. Falls ein Fahrer das Eigenfahrzeugsymbol V1 auf der Fläche D7 absetzt, wird ein Überholungsanweisungsbefehl erteilt. Falls ein Fahrer das Eigenfahrzeugsymbol V1 auf der Fläche D8 absetzt, wird ein Hintereinanderfahrt-Anweisungsbefehl zum Anweisen, hinter einem voranfahrenden Fahrzeug zu fahren, erteilt.
9 ist ein Flussdiagramm, das ein zweites Beispiel zum Ausgeben eines Befehls durch eine Gestenbedienung zeigt. Das zweite Beispiel ist ein Beispiel, in dem eine Bewegungseingabe verwendet wird. Die Bestimmungseinheit 11 der HMI-Steuerung 10 empfängt ein Berührungsereignis (DOWN) vom Berührungsfeld (S67). Die Bestimmungseinheit 11 bestimmt, ob eine Koordinate, die durch das Berührungsereignis (DOWN) erfasst wird, in einer Anzeigefläche des Eigenfahrzeugsymbols vorhanden ist oder nicht (S68). Falls die Koordinate, die durch das Berührungsereignis (DOWN) erfasst wird, außerhalb der Anzeigefläche des Eigenfahrzeugsymbols vorhanden ist (N in S68), wird bestimmt, dass die Gestenbedienung keine Gestenbedienung ist, die vom Eigenfahrzeugsymbol ausgeht, und der Prozess endet.
Falls die Koordinate, die durch das Berührungsereignis (DOWN) erfasst wird, in der Anzeigefläche des Eigenfahrzeugsymbols vorhanden ist (J in S68), bestimmt die Bestimmungseinheit 11, ob mehrere befahrbare Spuren in Fahrtrichtung des Eigenfahrzeugs vorhanden sind oder nicht (S69). Falls mehrere befahrbare Spuren vorhanden sind (J in S69), generiert die Bilderzeugungseinheit 12 eine Absetzfläche zum Anweisen eines Spurwechsels zur der befahrbaren Spur links und/oder rechts des Eigenfahrzeugsymbols, und zeigt die Absetzfläche auf dem Berührungsfeld an (S610). Falls nicht mehrere befahrbare Spuren (N in S69) vorhanden sind, wird der Prozess von S610 übersprungen.
Die Bestimmungseinheit 11 bestimmt, ob eine Kreuzung in einem vorgegebenen Abstand in Fahrtrichtung vorhanden ist oder nicht (S611). Falls eine Kreuzung in einem vorgegebenen Abstand in Fahrtrichtung vorhanden ist (J in S611), generiert die Bilderzeugungseinheit 12 eine Absetzfläche zum Anweisen eines Routenwechsels in einer Richtung, in der ein Routenwechsel an einer Kreuzung möglich ist, links und/oder rechts des Eigenfahrzeugsymbols oder der Absetzfläche zum Anweisen des Spurwechsels und zeigt die Absetzfläche zum Anweisen der Routenänderung auf dem Berührungsfeld an (S612). Falls keine Kreuzung in einem vorgegebenen Abstand in Fahrtrichtung vorhanden ist (N in S611), wird der Prozess von S612 übersprungen.
Die Bestimmungseinheit 11 empfängt ein Berührungsereignis (UP) vom Berührungsfeld (S613). Die Bestimmungseinheit 11 bestimmt, ob eine Koordinate, die durch das Berührungsereignis (UP) erfasst wird, in der Absetzfläche oder nicht (S614). Falls die Koordinate, die durch das Berührungsereignis (UP) erfasst wird, nicht in der Absetzfläche vorhanden ist (N in S614), wird bestimmt, dass die Gestenbedienung keine Gestenbedienung ist, die vom Eigenfahrzeugsymbol ausgeht, und der Prozess endet. Falls die Koordinate, die durch das Berührungsereignis (UP) erfasst wird, in der Absetzfläche zum Anweisen des Spurwechsels vorhanden ist (Absetzfläche zum Anweisen des Spurwechsels in S614), gibt die Anweisungseinheit 13 einen Spurwechselanweisungsbefehl an die Steuerung für einen automatischen Fahrbetriebsmodus 20 aus (S615). Falls die Koordinate, die durch das Berührungsereignis (UP) erfasst wird, in der Absetzfläche zum Anweisen einer Routenänderung vorhanden ist (Absetzfläche zum Anweisen einer Routenänderung in S614), gibt die Anweisungseinheit 13 einen Routenänderungsanweisungsbefehl an die Steuerung für einen automatischen Fahrbetriebsmodus 20 aus (S616).
10A bis 10D sind Darstellungen, die ein Beispiel einer Gestenbedienung gemäß dem Flussdiagramm von 9. Falls ein Fahrer die Fahrspur des Eigenfahrzeugs von der ersten Spur L1 zur zweiten Spur L2 ändern möchte, wie in 10A dargestellt, berührt ein Fahrer das Eigenfahrzeugsymbol V1 auf der ersten Spur L1. Wenn das Eigenfahrzeugsymbol V1 berührt wird, wie in 10B dargestellt, wird das Absetzsymbol A1 zum Anweisen des Spurwechsels zur zweiten Spur L2 angezeigt. Wenn ein Fahrer das Eigenfahrzeugsymbol V1 auf das Absetzsymbol A1 bewegt, wird ein Spurwechselanweisungsbefehl zum Anweisen des Spurwechsels zur zweiten Spur L2 erteilt.
Wie in 10C dargestellt, wenn ein Fahrer, falls eine Kreuzung kommt, das Eigenfahrzeugsymbol V1 berührt, wie in 10D dargestellt, wird ein Absetzsymbol A1 zum Anweisen des Spurwechsels zu einer rechten Spur, ein Absetzsymbol A2 zum Anweisen des Spurwechsels zu einer linken Spur, ein Absetzsymbol A3 zum Anweisen eines Abbiegens nach rechts und ein Absetzsymbol A4 zum Anweisen eines Abbiegens nach links angezeigt. Ein Fahrer bewegt das Eigenfahrzeugsymbol V1 auf eines der Absetzsymbole und somit wird der entsprechende Befehl erteilt.
In dem oben angeführten Beispiel kann während einer Periode, in der das Eigenfahrzeugsymbol gezogen und abgesetzt wird, die Bilderzeugungseinheit 12 das ursprüngliche Bild (Eigenfahrzeugsymbol vor der Bewegung) in der schematischen Darstellung halten und das ursprüngliche Bild löschen, wenn das Eigenfahrzeugsymbol abgesetzt ist. Während der Periode, in der das Eigenfahrzeugsymbol gezogen und abgesetzt wird, kann die Bilderzeugungseinheit 12 eine Bahn des Ziehens des Eigenfahrzeugsymbols mit einer gestrichelten Linie in der schematischen Darstellung zeichnen. Während der Periode, in der das Eigenfahrzeugsymbol gezogen und abgesetzt wird, kann die Bilderzeugungseinheit 12 die Farbe der Straße umkehren und die Farbe der Straße wieder in ihre ursprüngliche Farbe bringen, wenn das Eigenfahrzeugsymbol abgesetzt ist.
Wenn während der Periode, in der das Eigenfahrzeugsymbol gezogen und abgesetzt wird, wenn eine Absetzsperrfläche (eine Gegenfahrspur oder dergleichen) vorhanden ist oder wenn eine Bedienung (Spurwechsel oder dergleichen) gesperrt ist, kann die Bilderzeugungseinheit 12 die Farbe des Eigenfahrzeugsymbols ändern (umkehren, ausdünnen oder dergleichen). Wenn das Eigenfahrzeugsymbol abgesetzt ist, kann das Eigenfahrzeugsymbol wieder seine ursprüngliche Position annehmen und eine Fehlernachricht wie ”Bedienung gesperrt” kann angezeigt werden. Beispiele für einen Fall, in dem eine Bedienung gesperrt ist, enthalten ein sich näherndes nachfahrendes Fahrzeug, eine für den Spurwechsel verbotene Fläche, ein Überschreiten einer begrenzten Geschwindigkeit oder dergleichen.
Wenn während der Periode, in der das Eigenfahrzeugsymbol gezogen und abgesetzt wird, eine Bedienung gesperrt ist, kann die Bilderzeugungseinheit 12 eine Farbe eines Hintergrunds wie einer Straße oder dergleichen ändern (umkehren, ausdünnen oder dergleichen). Wenn eine Bedienung freigegeben wird, kann die Farbe des Hintergrunds wieder auf seine ursprüngliche Farbe gebracht werden. Während der Periode, in der das Eigenfahrzeugsymbol gezogen und abgesetzt wird, ändert die Bilderzeugungseinheit 12 eine Farbe der Absetzsperrfläche. Wenn während der Periode, in der das Eigenfahrzeugsymbol gezogen und abgesetzt wird, eine Absetzsperrfläche vorhanden ist oder wenn eine Bedienung gesperrt ist, führt die Bilderzeugungseinheit 12 eine Meldung unter Verwendung eines Fehlertons oder einer Vibration durch.
Wenn mit dem Ziehen des Eigenfahrzeugsymbols begonnen wird, kann die Bilderzeugungseinheit 12, falls der Bedienungsstart gesperrt ist, die Farbe des Eigenfahrzeugsymbols ändern. Der Ziehvorgang (Bewegung des Eigenfahrzeugsymbols) kann gesperrt sein. Eine Fehlernachricht wie ”Bedienung gesperrt” kann angezeigt werden. Wenn mit dem Ziehen des Eigenfahrzeugsymbols begonnen wird, kann die Bilderzeugungseinheit 12, falls der Bedienungsstart gesperrt ist, die Farbe des Hintergrunds wie einer Straße oder dergleichen ändern. Wenn eine Bedienung freigegeben wird, kann die Farbe des Hintergrunds wieder auf ihre ursprüngliche Farbe gebracht werden. Wenn mit dem Ziehen des Eigenfahrzeugsymbols begonnen wird, führt die Bilderzeugungseinheit 12, falls der Bedienungsstart gesperrt ist, eine Meldung unter Verwendung eines Fehlertons oder einer Vibration in einem Zustand aus, in dem der Ziehvorgang (Bewegung des Eigenfahrzeugsymbols) gesperrt ist.
Während einer Periode, in der das Eigenfahrzeugsymbol abgesetzt ist und eine Verarbeitung gemäß dem Steuerbefehl vollendet ist, kann die Bilderzeugungseinheit 12 einen Zustand des Eigenfahrzeugs als ein Phantom anzeigen und eine Bahn des Eigenfahrzeugs anzeigen. Während der Periode, in der das Eigenfahrzeugsymbol abgesetzt ist und das Eigenfahrzeug eine Verarbeitung gemäß dem Steuerbefehl vollendet, kann die Bilderzeugungseinheit 12 einen Anzeigezustand des Eigenfahrzeugsymbols ändern (Blinken, Änderung einer Farbe, Größe, Position oder dergleichen). Während der Periode, in der das Eigenfahrzeugsymbol abgesetzt ist und eine Verarbeitung gemäß dem Steuerbefehl vollendet, ist, kann die Bestimmungseinheit 11 eine nächste Anweisung als eine zusätzliche Bedienung in eine Warteschlange stellen (eine Steuerung reservieren, die durchgeführt wird, sobald die aktuelle Steuerung vollendet ist). Während des Ziehens des Eigenfahrzeugsymbols, wenn das Eigenfahrzeugsymbol abgesetzt ist, oder während einer Periode, in der das Eigenfahrzeugsymbol abgesetzt ist und eine Verarbeitung nach einem Steuerbefehl eingerichtet ist, kann eine vorhergesagte Bahn von der Steuerung für einen automatischen Fahrbetriebsmodus 20 empfangen und auf der Anzeigeeinheit 31 gezeichnet werden. Falls eine Verarbeitung nach einem Steuerbefehl vorübergehend gesperrt ist, da das Eigenfahrzeug auf das Umspringen einer Ampel wartet oder sich in einem Spurwechselsperrabschnitt befindet, führt die Bilderzeugungseinheit 12 eine Anzeige wie ”Versuch” durch, bis die Verarbeitung nach einem Steuerbefehl eingerichtet ist, und kann eine vorhergesagte Bahn zu einem Zeitpunkt einzeichnen, zu dem eine Verarbeitung ausführbar wird. Während des Ziehens des Eigenfahrzeugsymbols oder während der Periode, in der das Eigenfahrzeugsymbol abgesetzt ist und eine Verarbeitung nach einem Steuerbefehl eingerichtet ist, kann die Bilderzeugungseinheit 12 eine geschätzte erforderliche Zeit oder eine verbleibende erforderliche Zeit anzeigen, bis das Eigenfahrzeugsymbol abgesetzt ist und eine Verarbeitung nach einem Steuerbefehl eingerichtet ist. Falls eine Verarbeitung nach einem Steuerbefehl vorübergehend gesperrt ist, kann die Steuerung im Voraus eingestellt werden, sodass sie fortgesetzt wird, bis die Steuerung freigegeben oder unterbrochen und gestoppt wird. Da ein Ziehen zufällig begonnen wird oder ein Löschvorgang nach dem Ziehen in einigen Fällen erforderlich ist, kann eine Löschabsetzregion vorgesehen sein. Wenn ein Fahrer nach dem Ziehen des Eigenfahrzeugs das Eigenfahrzeugsymbol auf einer Löschabsetzregion absetzt, kann ein Erteilen eines Befehls gelöscht werden.
Wie oben beschrieben, werden, wenn gemäß der vorliegenden Ausführungsform ein Fahrer das Eigenfahrzeugsymbol berührt, auswählbare Bedienungen oder bewegbare Regionen des Eigenfahrzeugsymbols in einer Weise angezeigt, die von einem Fahrer leicht erkannt werden kann, und daher ist es möglich, eine Bedienung intuitiver auszuführen. Zusätzlich ist es möglich, den Inhalt verschiedener Bedienungen an die Steuerung für einen automatischen Fahrbetriebsmodus 20 durch Auswahl des Inhalts von Bedienungen oder Bewegen des Symbols zu einer beweglichen Region oder durch Auswahl oder Bewegen des Symbols, das auf dem Berührungsfeld angezeigt wird, durch eine Geste zu wählen. Die Gestenbedienung des Symbols ist eine einfache Bedienung und daher ist ein Fahrer von einem Fahrbetrieb nach dem Stand der Technik befreit, wie dem Drehen des Lenkrads 51, Niederdrücken des Gaspedals 53 oder dergleichen. Zum Beispiel ist es möglich, leicht einen Spurwechsel anzuweisen, indem die schematische Darstellung angezeigt wird, die mehrere Spuren und das Eigenfahrzeugsymbol enthält, und das Eigenfahrzeugsymbol zu einer anderen Spur bewegt wird. Ein Fahrer kann gleichzeitig eine Bestätigung einer peripheren Situation und eine Bedienungsanweisung durchführen und somit bewegt sich die Sichtlinie des Fahrers nicht. Daher ist es möglich, die Möglichkeit eines fehlerhaften Betriebs zu verringern und ein sichereres Fahren zu erreichen.
Es können andere Bedienungen als die oben angeführten Bedienungen als Bedienung zum Anzeigen wählbarer Bedienungen und bewegbarer Regionen und eine Bedienung zum Erteilen eines Steueranweisungsbefehls verwendet werden. Obwohl ein Beispiel, in dem wählbare Bedienungen und bewegliche Regionen des Eigenfahrzeugsymbols angezeigt werden, beschrieben ist, kann ein anderes Fahrzeug, ein Fußgeher, ein Einsatzfahrzeug, eine spezifische Region (eine Spur, ein Straßenrandstreifen, eine Kreuzung oder dergleichen) ein Kandidat für ein Anzeigeobjekt sein. In diesem Fall kann der Inhalt einer Bedienung für die Anzeige des Anzeigeobjektkandidaten durch das Eigenfahrzeug durchgeführt werden oder es kann eine befahrbare Bahn für den Anzeigeobjektkandidaten angezeigt werden. Wenn zum Beispiel ein Fahrer ein anderes Fahrzeugobjekt berührt und hält, wird ein Menü zum Folgen/Überholen des Eigenfahrzeugs angezeigt, und wenn ein Fahrer einen Straßenrandstreifen oder dergleichen berührt und hält, kann ein Bedienungsmenü zum Reihenparken oder Parallelparken oder eine befahrbare Bahn zum Erreichen verschiedener freier Parkplätze oder eines Straßenrandstreifens angezeigt werden. als Drag- und Drop-Bedienung oder dergleichen beschrieben ist, kann eine Berührungs- und Berührungsbedienung verwendet werden. Vorzugsweise wird eine vorgegebene Beste oder Bedienung verwendet, aber es kann eine Bedienung verwendet werden, die von einem Fahrer individuell angepasst werden kann. Ferner kann zum Erkennen des entsprechenden Verhältnisses einer Gestenbedienung und eines Steuerbefehls ein Kommentar, ein Symbol oder ein Pfeil durch die Anzeigeeinheit 31 angezeigt werden oder es kann eine Funktionsanzeige vorgesehen sein.
Wie oben, wurde die vorliegende Erfindung auf Basis der Ausführungsformen beschrieben. Diese Ausführungsformen sind nur als Beispiel angeführt und Fachleuten auf dem Gebiet sollte klar sein, dass die Ausführungsformen auf verschiedene Weisen durch Kombinieren der jeweiligen Elemente oder Verarbeitungsprozesse modifiziert werden können und die Modifikationsbeispiele im Umfang der vorliegenden Offenbarung enthalten sind.
Obwohl zum Beispiel ein Beispiel angenommen wird, in dem die HMI-Steuerung 10 durch eine zweckbestimmte LSI implementiert ist, können Funktionen der HMI-Steuerung 10 unter Verwendung einer Steuerverarbeitungseinheit (CPU) in einer tragbaren Vorrichtung, wie einem Smartphone einem Tablet, realisiert werden, die als Anzeigevorrichtung 30 verwendet wird. In diesem Fall sind eine tragbare Vorrichtung, die als Anzeigevorrichtung 30 verwendet wird, und eine Steuerung für einen automatischen Fahrbetrieb 20 direkt miteinander verbunden. Funktionen der HMI-Steuerung 10 können durch eine CPU in einer Haupteinheit wie einer Autonavigationsvorrichtung, einem Anzeigeaudio oder dergleichen realisiert werden. Eine zweckbestimmte LSI, auf der die HMI-Steuerung 10 montiert ist, kann in einer Haupteinheit enthalten sein.
Die Ausführungsformen können durch die folgenden Punkte spezifiziert werden.
[Punkt 1]
Fahrbetriebsunterstützungsvorrichtung (10), enthaltend
eine Bildausgabeeinheit (14a), die ein Bild, das ein Eigenfahrzeugobjekt, das ein Eigenfahrzeug repräsentiert, und eine periphere Situation des Eigenfahrzeugs enthält, an eine Anzeigeeinheit (31) ausgibt;
eine Betriebssignaleingabeeinheit (14b), die eine Bedienung seitens eines Benutzers in Bezug auf das Eigenfahrzeugobjekt in einem Bild, das auf der Anzeigeeinheit (31) angezeigt wird, empfängt; und
eine Befehlsausgabeeinheit (14c), die einen Befehl entsprechend der empfangenen Bedienung an eine Steuerung für einen automatischen Fahrbetriebsmodus (20) ausgibt die den automatischen Fahrbetriebsmodus steuert,
wobei, falls die Betriebssignaleingabeeinheit (14b) eine Bedienung seitens des Benutzers empfängt, der die Koordinate des Eigenfahrzeugobjekts in dem Bild, das auf der Anzeigeeinheit (31) angezeigt wird, berührt, die Bildausgabeeinheit (14a) ein Bild, das wählbare Bedienungskandidaten oder bewegbare Regionen des Eigenfahrzeugobjekts enthält, an die Anzeigeeinheit (31) ausgibt.
In diesem Fall kann ein Benutzer intuitiv und praktisch eine Bedienung durchführen, die sich auf einen automatischen Fahrbetrieb bezieht.
[Punkt 2]
Die Fahrbetriebsunterstützungsvorrichtung (10) nach Punkt 1, wobei die Bildausgabeeinheit (14a) ein Bild, das eine Fahrspur hervorhebe, in die das Eigenfahrzeug fahren darf, an die Anzeigeeinheit (31) ausgibt.
In diesem Fall ist es möglich, intuitiv und praktisch perform eine Bedienung zum Anweisen des Spurwechsels oder der Routenänderung durchzuführen.
[Punkt 3]
Die Fahrbetriebsunterstützungsvorrichtung (10) nach Punkt 1 oder 2,
wobei die Bildausgabeeinheit (14a) ein Bild, mindestens ein Bedienungskandidatobjekt enthält, das mindestens einen Bedienungskandidaten repräsentiert, den das Eigenfahrzeug aufgrund der peripheren Situation des Eigenfahrzeugs ausführen kann, an die Anzeigeeinheit (31) ausgibt, und
falls die Betriebssignaleingabeeinheit (14b) eine Bedienung seitens des Benutzers zum Bewegen des Eigenfahrzeugobjekts in dem Bild, das auf der Anzeigeeinheit (31) angezeigt wird, zu einem spezifischen Bedienungskandidatobjekt in dem Bild, empfängt, die Befehlsausgabeeinheit (14c) einen Befehl zum Anweisen einer Bedienung, die durch das spezifische Bedienungskandidatobjekt repräsentiert ist, an die Steuerung für einen automatischen Fahrbetriebsmodus (20) ausgibt.
In diesem Fall kann ein Benutzer intuitiv und praktisch eine Bedienung durchführen, die sich auf einen automatischen Fahrbetrieb bezieht.
[Punkt 4]
Eine Fahrbetriebsunterstützungssystem (10, 30), enthaltend
eine Anzeigevorrichtung (30), die ein Bild anzeigt; und
eine Fahrbetriebsunterstützungsvorrichtung (10), die ein Bild an die Anzeigevorrichtung (30) ausgibt;
wobei die Fahrbetriebsunterstützungsvorrichtung (10) enthält
eine Bildausgabeeinheit (14a), die ein Bild, das ein Eigenfahrzeugobjekt, das ein Eigenfahrzeug repräsentiert, und eine periphere Situation des Eigenfahrzeugs enthält, an die Anzeigevorrichtung (30) ausgibt;
eine Betriebssignaleingabeeinheit (14b), die eine Bedienung seitens eines Benutzers in Bezug auf das Eigenfahrzeugobjekt in dem Bild, das auf der Anzeigevorrichtung (30) angezeigt wird, empfängt; und
eine Befehlsausgabeeinheit (14c), die einen Befehl entsprechend der empfangenen Bedienung an eine Steuerung für einen automatischen Fahrbetriebsmodus (20), die den automatischen Fahrbetriebsmodus steuert, ausgibt und
falls die Betriebssignaleingabeeinheit (14b) eine Bedienung seitens des Benutzers empfängt, der die Koordinate des Eigenfahrzeugobjekts in dem Bild berührt, das auf der Anzeigevorrichtung (30) angezeigt wird, die Bildausgabeeinheit (14a) ein Bild, das wählbare Bedienungskandidaten oder bewegbare Regionen des Eigenfahrzeugobjekts enthält, an die Anzeigevorrichtung (30) ausgibt.
In diesem Fall kann ein Benutzer intuitiv und praktisch eine Bedienung durchführen, die sich auf einen automatischen Fahrbetrieb bezieht.
[Punkt 5]
Ein Fahrbetriebsunterstützungsverfahren, enthaltend:
einen Schritt zum Ausgeben eines Bildes, das ein Eigenfahrzeugobjekt, das ein Eigenfahrzeug repräsentiert, und eine periphere Situation des Eigenfahrzeugs enthält, an eine Anzeigeeinheit (31);
einen Schritt zum Empfangen einer Bedienung seitens eines Benutzers in Bezug auf das Eigenfahrzeugobjekt in einem Bild, das auf der Anzeigeeinheit (31) angezeigt wird; und
einen Schritt zum Ausgeben eines Befehls entsprechend der empfangenen Bedienung an eine Steuerung für einen automatischen Fahrbetriebsmodus (20), die den automatischen Fahrbetriebsmodus steuert,
wobei, falls eine Bedienung seitens des Benutzers, der die Koordinate des Eigenfahrzeugobjekts in dem Bild berührt, das auf der Anzeigeeinheit (31) angezeigt wird, in dem Schritt zum Empfangen der Bedienung empfangen wird, im Schritt zum Ausgeben des Bildes ein Bild, das wählbare Bedienungskandidaten oder bewegbare Regionen des Eigenfahrzeugobjekts enthält, an die Anzeigeeinheit (31) ausgegeben wird.
In diesem Fall kann ein Benutzer intuitiv und praktisch eine Bedienung durchführen, die sich auf einen automatischen Fahrbetrieb bezieht.
[Punkt 6]
Ein Fahrbetriebsunterstützungsprogramm, das einen Computer veranlasst zur Ausführung
einer Verarbeitung zum Ausgeben eines Bildes, das ein Eigenfahrzeugobjekt, das ein Eigenfahrzeug repräsentiert, und eine periphere Situation des Eigenfahrzeugs enthält, an eine Anzeigeeinheit (31);
einer Verarbeitung zum Empfangen einer Bedienung seitens eines Benutzers in Bezug auf das Eigenfahrzeugobjekt in einem Bild, das auf der Anzeigeeinheit (31) angezeigt wird; und
einer Verarbeitung zum Ausgeben eines Befehls entsprechend der empfangenen Bedienung an eine Steuerung für einen automatischen Fahrbetriebsmodus (20), die den automatischen Fahrbetriebsmodus steuert,
wobei, falls eine Bedienung seitens des Benutzers, der die Koordinate des Eigenfahrzeugobjekts in dem Bild berührt, das auf der Anzeigeeinheit (31) angezeigt wird, in der Verarbeitung zum Empfangen der Bedienung empfangen wird, in der Verarbeitung zum Ausgeben des Bildes ein Bild, das wählbare Bedienungskandidaten oder bewegbare Regionen des Eigenfahrzeugobjekts enthält, an die Anzeigeeinheit (31) ausgegeben wird.
In diesem Fall kann ein Benutzer intuitiv und praktisch eine Bedienung durchführen, die sich auf einen automatischen Fahrbetrieb bezieht.
[Punkt 7]
An Fahrzeug mit automatischem Fahrbetrieb (1), enthaltend
eine Detektionseinheit (40), die eine periphere Situation eines Eigenfahrzeugs erfasst;
eine Bildausgabeeinheit (14a), die ein Bild ausgibt, das ein Eigenfahrzeugobjekt, das das Eigenfahrzeug repräsentiert, und die periphere Situation des Eigenfahrzeugs enthält, an eine Anzeigeeinheit (31);
eine Betriebssignaleingabeeinheit (14b), die eine Bedienung seitens eines Benutzers in Bezug auf das Eigenfahrzeugobjekt in einem Bild, das auf der Anzeigeeinheit (31) angezeigt wird, empfängt;
eine Befehlsausgabeeinheit (14c), die einen Befehl entsprechend der empfangenen Bedienung ausgibt; und
eine Steuerung für einen automatischen Fahrbetriebsmodus (20), die den ausgegebenen Steuerbefehl für einen automatischen Fahrbetriebsmodus ausführt,
wobei, falls die Betriebssignaleingabeeinheit (14b) eine Bedienung seitens des Benutzers empfängt, der die Koordinate des Eigenfahrzeugobjekts in dem Bild, das auf der Anzeigeeinheit (31) angezeigt wird, berührt, die Bildausgabeeinheit (14a) ein Bild an die Anzeigeeinheit in einem wählbaren Zustand, wobei das Bild wählbare Bedienungskandidaten oder bewegbare Regionen des Eigenfahrzeugobjekts enthält, die auf der peripheren Situation des Eigenfahrzeugs beruhen, an die Anzeigeeinheit (31) ausgibt.
In diesem Fall kann ein Benutzer intuitiv und praktisch eine Bedienung durchführen, die sich auf einen automatischen Fahrbetrieb bezieht.
INDUSTRIELLE ANWENDBARKEIT
Die vorliegende Erfindung kann in einem Fahrzeug verwendet werden, das mit einem automatischem Fahrbetriebsmodus ausgestattet ist.
Bezugszeichenliste

1: Fahrzeug
10: HMI-Steuerung (Fahrbetriebsunterstützungsvorrichtung)
11: Bestimmungseinheit
12: Bilderzeugungseinheit
13: Anweisungseinheit
14: Eingabe-Ausgabeeinheit
20: Steuerung für einen automatischen Fahrbetriebsmodus (Steuervorrichtung für einen automatischen Fahrbetriebsmodus)
21: Steuereinheit
22: Speichereinheit
23: Eingabe-Ausgabeeinheit
30: Anzeigevorrichtung
31: Anzeigeeinheit
32: Eingabeeinheit
40: Detektionseinheit
41: Positionsinformationserlangungseinheit
42: Sensor
43: Geschwindigkeitsinformationserlangungseinheit
44: Karteninformationserlangungseinheit
50: Fahrbetriebseinheit
51: Lenkrad
52: Bremspedal
53: Gaspedal
54: Blinkschalter

Claims

Fahrbetriebsunterstützungsvorrichtung, umfassend; eine Anzeigeeinheit; eine Bildausgabeeinheit, die Bildinformationen, die ein Fahrzeugobjekt, das ein Fahrzeug repräsentiert, und ein periphere Situation des Fahrzeugs enthalten, an die Anzeigeeinheit ausgibt; eine Betriebssignaleingabeeinheit, die ein Betriebssignal eines Benutzers in Bezug auf das Fahrzeugobjekt in einem Bild, das auf der Anzeigeeinheit angezeigt wird, empfängt; und eine Befehlsausgabeeinheit, die einen Steuerbefehl für einen automatischen Fahrbetriebsmodus entsprechend dem empfangenen Betriebssignal an eine Steuerung für einen automatischen Fahrbetriebsmodus, die den automatischen Fahrbetriebsmodus steuert, ausgibt wobei, falls die Betriebssignaleingabeeinheit ein Betriebssignal des Benutzers empfängt, der das Fahrzeugobjekt in dem Bild berührt, das auf der Anzeigeeinheit angezeigt wird, die Bildausgabeeinheit, wenn das Fahrzeugobjekt berührt wird, Bildinformationen an die Anzeigeeinheit in einem wählbaren Zustand ausgibt, wobei die Bildinformationen mehrere Bedienungen enthalten, die automatisch durch das Fahrzeug ausführbar sind, oder mehrere Regionen, in welchen sich das Fahrzeug bewegen kann.
Fahrbetriebsunterstützungsvorrichtung nach Anspruch 1, wobei die Bildausgabeeinheit Bildinformationen, die eine Fahrspur hervorheben, in die das Fahrzeug fahren darf, an die Anzeigeeinheit ausgibt.
Fahrbetriebsunterstützungsvorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, wobei: die Bildausgabeeinheit Bildinformationen, die mindestens ein Bedienungskandidatobjekt enthalten, das mindestens einen Bedienungskandidaten repräsentiert, die das Fahrzeug auf Basis der peripheren Situation des Fahrzeugs ausführen kann, an die Anzeigeeinheit ausgibt, und falls die Betriebssignaleingabeeinheit ein Betriebssignal des Benutzers zum Bewegen des Fahrzeugobjekts in dem Bild das auf der Anzeigeeinheit angezeigt wird, zu einem spezifischen Bedienungskandidatobjekt in dem Bild, empfängt, die Befehlsausgabeeinheit einen Befehl zum Anweisen eines Vorgangs, der durch das spezifische Bedienungskandidatobjekt angezeigt wird, an die Steuerung für einen automatischen Fahrbetriebsmodus ausgibt.
Fahrbetriebsunterstützungssystem, umfassend: eine Anzeigevorrichtung, die ein Bild anzeigt; und eine Fahrbetriebsunterstützungsvorrichtung, die Bildinformationen an die Anzeigevorrichtung ausgibt; wobei die Fahrbetriebsunterstützungsvorrichtung enthält: eine Bildausgabeeinheit, die Bildinformationen, die ein Fahrzeugobjekt, das ein Fahrzeug repräsentiert, und eine periphere Situation des Fahrzeugs enthalten, an die Anzeigevorrichtung ausgibt; eine Betriebssignaleingabeeinheit, die ein Betriebssignal eines Benutzers in Bezug auf das Fahrzeugobjekt in einem Bild, das auf der Anzeigevorrichtung angezeigt wird, empfängt; und eine Befehlsausgabeeinheit, die einen Steuerbefehl für einen automatischen Fahrbetriebsmodus entsprechend dem empfangenen Betriebssignal an eine Steuerung für einen automatischen Fahrbetriebsmodus, die den automatischen Fahrbetriebsmodus steuert, ausgibt, und falls die Betriebssignaleingabeeinheit ein Betriebssignal des Benutzers empfängt, der das Fahrzeugobjekt in dem Bild berührt, das auf der Anzeigevorrichtung angezeigt wird, die Bildausgabeeinheit, wenn das Fahrzeugobjekt berührt wird, Bildinformationen an die Anzeigevorrichtung in einem wählbaren Zustand ausgibt, wobei die Bildinformationen mehrere Bedienungen enthalten, die automatisch durch das Fahrzeug ausführbar sind, oder mehrere Regionen, in welchen sich das Fahrzeug bewegen kann.
Fahrbetriebsunterstützungsverfahren, umfassend; einen Schritt zum Ausgeben von Bildinformationen, die ein Fahrzeugobjekt, das ein Fahrzeug repräsentiert, und eine periphere Situation des Fahrzeugs enthalten, an eine Anzeigeeinheit; einen Schritt zum Empfangen eines Betriebssignals eines Benutzers in Bezug auf das Fahrzeugobjekt in einem Bild, das auf der Anzeigeeinheit angezeigt wird; und einen Schritt zum Ausgeben eines Steuerbefehls für einen automatischen Fahrbetriebsmodus entsprechend dem empfangenen Betriebssignal, an eine Steuerung für einen automatischen Fahrbetriebsmodus, die den automatischen Fahrbetriebsmodus steuert, wobei, falls eine Bedienung seitens des Benutzers, der das Fahrzeugobjekt in dem Bild berührt, das auf der Anzeigeeinheit angezeigt wird, in dem Schritt zum Empfangen des Betriebssignals empfangen wird, im Schritt zum Ausgeben der Bildinformationen Bildinformationen, die mehrere Bedienungen enthalten, die automatisch durch das Fahrzeug ausführbar sind, oder mehrere Regionen, in welchen sich das Fahrzeug bewegen kann, wenn das Fahrzeugobjekt berührt, an die Anzeigeeinheit in einem wählbaren Zustand ausgegeben werden.
Fahrzeug mit automatischem Fahrbetrieb, umfassend: eine Anzeigeeinheit; eine Detektionseinheit, die einen peripheren Zustand eines Fahrzeugs umfasst; eine Bildausgabeeinheit, die Bildinformationen ausgibt, die ein Fahrzeugobjekt, das ein Fahrzeug repräsentiert, und eine periphere Situation des Fahrzeugs enthalten, an die Anzeigeeinheit; eine Betriebssignaleingabeeinheit, die ein Betriebssignal eines Benutzers in Bezug auf das Fahrzeugobjekt in einem Bild, das auf der Anzeigeeinheit angezeigt wird, empfängt; eine Befehlsausgabeeinheit, die einen Steuerbefehl für einen automatischen Fahrbetriebsmodus entsprechend dem empfangenen Betriebssignal ausgibt; und eine Steuerung für einen automatischen Fahrbetriebsmodus, die den ausgegebenen Steuerbefehl für einen automatischen Fahrbetriebsmodus ausführt, wobei, falls die Betriebssignaleingabeeinheit ein Betriebssignal des Benutzers empfängt, der das Fahrzeugobjekt in dem Bild, das auf der Anzeigeeinheit angezeigt wird, berührt, die Bildausgabeeinheit, wenn das Fahrzeugobjekt berührt wird, Bildinformationen an die Anzeigeeinheit in einem wählbaren Zustand ausgibt, wobei die Bildinformationen mehrere Bedienungen enthalten, die automatisch durch das Fahrzeug ausführbar sind, oder mehrere Regionen, in welchen sich das Fahrzeug bewegen kann.