JP2013021468A - 画像処理システム、車両用装置、画像処理装置、プログラム、及び、画像表示方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】画像処理システム10は、車両9で用いられる車載装置2と、車載装置2とは別個に構成される可搬性装置3とを備えている。車載装置2は、複数の車載カメラ5でそれぞれ得られた複数の撮影画像を可搬性装置3に送信する。可搬性装置3は、これら複数の撮影画像に基づいて仮想視点からみた合成画像を生成する。そして、可搬性装置3は生成した合成画像を車載装置2に返信し、車載装置2がこの合成画像をディスプレイ29に表示する。したがって、車載装置2が合成画像を生成する機能を備えなくとも、合成画像をディスプレイ29に表示させることができる。これにより、比較的コストの低い車載装置を用いた場合であっても、合成画像をディスプレイ29に表示させることができる。
【選択図】図1
Description
<1−1.システムの概要>
図1は、第1の実施の形態の画像処理システム10の概要を示す図である。画像処理システム10は、自動車などの車両9に搭載される車載装置2と、車載装置2とは別個に構成される可搬性装置3とを備えている。
まず、車載装置2の構成について説明する。図2は、車載装置2の構成を示す図である。車載装置2は、前述した複数の車載カメラ5及びディスプレイ29とともに、本体部21と操作部22とを備えている。
次に、可搬性装置3の構成について説明する。図4は、可搬性装置3の構成を示す図である。可搬性装置3は、制御部31と、マイク32と、スピーカ33と、音声通信部34と、操作部35と、ディスプレイ36と、データ通信部37と、記憶部38とを備えている。
次に、画像処理システム10の処理の流れについて説明する。図6は、画像処理システム10の処理の流れを示す図である。図中の左側は車載装置2の処理の流れを示しており、図中の右側は可搬性装置3の処理の流れを示している。これらの処理は、車載装置2と可搬性装置3との間で通信が確立し、かつ、それぞれの装置に対してユーザが所定の操作を行った場合(全周囲モードの場合)に実行される。車載装置2では、表示制御部23aの制御により、図6に示す処理が所定の周期(例えば、1/30秒)で繰り返し実行される。また、可搬性装置3では、制御部31の制御により、車載装置2からの信号に応答して図6に示す処理が実行される。
次に、第2の実施の形態について説明する。第1の実施の形態では、車載装置2は撮影画像を送信してから合成画像を受信するまでの期間は処理を待機していた。車載装置2が撮影画像を送信してから合成画像を受信するまでの時間は、車載装置2と可搬性装置3との間の通信速度、及び、可搬性装置3の処理速度に依存する。したがって、これらの速度によっては、車載装置2を全周囲モードに移行させた直後に、しばらくの間、合成画像CPがディスプレイ29に表示されない状態となる可能性がある。
次に、第3の実施の形態について説明する。第1の実施の形態では、車載装置2は常に4つの撮影画像の全てを可搬性装置3に送信していた。しかしながら、このように常に4つの撮影画像の全てを送信した場合には、送信するデータ量が多くなることなどから、全体的な処理速度が低下する可能性がある。
次に、第4の実施の形態について説明する。第4の実施の形態の画像処理システム10の構成及び処理は第1の実施の形態とほぼ同様であるため、以下、第1の実施の形態との相違点を中心に説明する。第4の実施の形態においては、ユーザが可搬性装置3を操作することで、車載装置2に表示される表示画像DPの内容を変更できるようになっている。
次に、第5の実施の形態について説明する。第5の実施の形態の画像処理システム10の構成及び処理は第4の実施の形態とほぼ同様であるため、以下、第4の実施の形態との相違点を中心に説明する。第4の実施の形態においては、可搬性装置3の4つの操作ボタンのいずれかが操作された場合は、操作された操作ボタンに対応する車載カメラ5の位置の近傍を拡大した合成画像CPが車載装置2のディスプレイ29に表示されていた。これに対して、第5の実施の形態においては、可搬性装置3の4つの操作ボタンのいずれかが操作された場合は、操作された操作ボタンに対応する車載カメラ5で得られた撮影画像が車載装置2のディスプレイ29に表示されるようになっている。
次に、第6の実施の形態について説明する。第1の実施の形態の画像処理システム10では、ユーザが所持する可搬性装置3において合成画像が生成されていた。これに対して、第6の実施の形態の画像処理システムでは、可搬性装置3に替えてネットワーク上のサーバ装置において合成画像が生成されるようになっている。以下、第1の実施の形態との相違点を中心に説明する。
次に、第7の実施の形態について説明する。一般に、サーバ装置は、可搬性装置等と比較して大容量の記憶装置を有している。このため、このように比較的大容量の記憶装置を有するサーバ装置に合成画像を生成させる場合においては、合成画像と他の画像とを組み合わせることも可能である。
以上、本発明の実施の形態について説明してきたが、この発明は上記実施の形態に限定されるものではなく様々な変形が可能である。以下では、このような変形例について説明する。上記実施の形態及び以下で説明する形態を含む全ての形態は、適宜に組み合わせ可能である。
3 可搬性装置
4 サーバ装置
5 車載カメラ
9 車両
35 操作部
10 画像処理システム
11 画像処理システム
90 車両像
AP 航空画像
CP 合成画像
DP 表示画像
OP 結合画像
Claims (19)
- 画像処理システムであって、
車両で用いられる車両用装置と、
前記車両用装置とは別個に構成される画像処理装置と、
を備え、
前記車両用装置は、
前記車両に搭載された複数のカメラでそれぞれ得られた複数の撮影画像を取得する取得手段と、
前記複数の撮影画像を前記画像処理装置に送信する第1送信手段と、
前記複数の撮影画像に基づいて前記画像処理装置で生成された、仮想視点からみた前記車両の周辺の領域を示す合成画像を受信する第1受信手段と、
前記合成画像を表示装置に出力して表示させる出力手段と、
を備え、
前記画像処理装置は、
前記車両用装置から送信された前記複数の撮影画像を受信する第2受信手段と、
前記複数の撮影画像に基づいて前記合成画像を生成する生成手段と、
前記合成画像を前記車両用装置に送信する第2送信手段と、
を備えることを特徴とする画像処理システム。 - 請求項1に記載の画像処理システムにおいて、
前記出力手段は、前記第1送信手段が前記複数の撮影画像を送信してから該複数の撮影画像に基づく前記合成画像を前記第1受信手段が受信するまでの期間、該複数の撮影画像の少なくとも一つを前記表示装置に出力して表示させることを特徴とする画像処理システム。 - 請求項1または2に記載の画像処理システムにおいて、
前記取得手段は、前記複数の撮影画像のそれぞれを周期的に取得するものであり、
前記車両用装置は、
前記複数の撮影画像のうち、含まれる被写体が時間的に変化した変化画像を特定する特定手段、
をさらに備え、
前記変化画像がある場合は、
前記第1送信手段は、前記複数の撮影画像のうちの前記変化画像のみを送信し、
前記生成手段は、過去に前記合成画像の生成に用いた前記複数の撮影画像のうち、前記変化画像に対応する前記撮影画像のみを前記変化画像に替えて、新たな前記合成画像を生成することを特徴とする画像処理システム。 - 請求項3に記載の画像処理システムにおいて、
前記変化画像がある場合は、
前記出力手段は、前記変化画像に基づく前記合成画像を出力する前に、前記変化画像を前記表示装置に出力して表示させることを特徴とする画像処理システム。 - 請求項4に記載の画像処理システムにおいて、
前記車両用装置は、
前記変化画像がある場合に、ユーザに警告する警告手段、
をさらに備えることを特徴とする画像処理システム。 - 請求項1ないし5のいずれかに記載の画像処理システムにおいて、
前記第1送信手段は、前記合成画像のサイズを指定するサイズ情報を前記画像処理装置に送信し、
前記生成手段は、前記サイズ情報で指定するサイズの前記合成画像を生成することを特徴とする画像処理システム。 - 請求項1ないし6のいずれかに記載の画像処理システムにおいて、
前記画像処理装置は、
複数の種別の車両像を記憶する記憶手段、
をさらに備え、
前記第1送信手段は、前記車両の種別を前記画像処理装置に送信し、
前記生成手段は、前記車両の種別に応じた車両像を前記合成画像に含めることを特徴とする画像処理システム。 - 請求項1ないし6のいずれかに記載の画像処理システムにおいて、
前記画像処理装置は、
地表の様子を示す地表画像を記憶する記憶手段と、
前記車両の位置を示す位置情報に基づいて、前記車両の周辺を示す前記地表画像と前記合成画像とを含む結合画像を生成する結合手段と、
をさらに備え、
前記第1送信手段は、前記位置情報を前記画像処理装置に送信し、
前記第2送信手段は、前記結合画像を前記車両用装置に送信し、
前記出力手段は、前記結合画像を前記表示装置に出力して表示させることを特徴とする画像処理システム。 - 請求項8に記載の画像処理システムにおいて、
前記第1送信手段は、前記地表画像の縮尺に係る縮尺情報を前記画像処理装置に送信し、
前記結合手段は、前記縮尺情報に応じた縮尺の前記地表画像を含む前記結合画像を生成することを特徴とする画像処理システム。 - 請求項1に記載の画像処理システムにおいて、
前記画像処理装置は、
前記複数のカメラをそれぞれ指定するための複数のボタン、
をさらに備え、
前記出力手段は、前記合成画像中における前記複数のカメラそれぞれの位置の近傍に当該カメラが対応する前記ボタンの識別情報を重畳した前記合成画像を前記表示装置に出力して表示させることを特徴とする画像処理システム。 - 請求項10に記載の画像処理システムにおいて、
前記生成手段は、前記複数のボタンのいずれかがユーザに操作された場合は、操作された前記ボタンに対応する前記カメラの位置の近傍を拡大した前記合成画像を生成することを特徴とする画像処理システム。 - 請求項10に記載の画像処理システムにおいて、
前記第2送信手段は、前記複数のボタンのいずれかがユーザに操作された場合は、操作された前記ボタンを特定するボタン情報を前記車両用装置に送信し、
前記出力手段は、前記ボタン情報に基づいて、操作された前記ボタンに対応する前記カメラで得られた前記撮影画像を前記表示装置に出力して表示させることを特徴とする画像処理システム。 - 請求項10ないし12のいずれかに記載の画像処理システムにおいて、
前記合成画像は、車両像を含み、
前記ボタンの識別情報は、前記合成画像中の前記車両像に重なるように重畳されることを特徴とする画像処理システム。 - 請求項10ないし13のいずれかに記載の画像処理システムにおいて、
前記画像処理装置は、
前記合成画像中における前記複数のカメラそれぞれの位置の近傍に当該カメラが対応する前記ボタンの識別情報を重畳した前記合成画像を表示する表示手段、
をさらに備えることを特徴とする画像処理システム。 - 請求項14に記載の画像処理システムにおいて、
前記表示手段は、画面の長手方向と、前記合成画像中の車両の像の長手方向とが一致するように前記合成画像を表示することを特徴とする画像処理システム。 - 車両で用いられる車両用装置であって、
前記車両に搭載された複数のカメラでそれぞれ得られた複数の撮影画像を取得する取得手段と、
前記複数の撮影画像を、前記車両用装置とは別個に構成される画像処理装置に送信する送信手段と、
前記複数の撮影画像に基づいて前記画像処理装置で生成された、仮想視点からみた前記車両の周辺の領域を示す合成画像を受信する受信手段と、
前記合成画像を表示装置に出力して表示させる出力手段と、
を備えることを特徴とする車両用装置。 - 車両で用いられる車両用装置とは別個に構成される画像処理装置であって、
前記車両用装置から送信された、前記車両に搭載された複数のカメラでそれぞれ得られた複数の撮影画像を受信する受信手段と、
前記複数の撮影画像に基づいて、仮想視点からみた前記車両の周辺の領域を示す合成画像を生成する生成手段と、
前記合成画像を前記車両用装置に送信する送信手段と、
を備えることを特徴とする画像処理装置。 - 車両で用いられる車両用装置とは別個に構成される画像処理装置に含まれるコンピュータによって実行可能なプログラムであって、前記プログラムの前記コンピュータによる実行は、前記コンピュータに、
(a)前記車両用装置から送信された、前記車両に搭載された複数のカメラでそれぞれ得られた複数の撮影画像を受信する工程と、
(b)前記複数の撮影画像に基づいて、仮想視点からみた前記車両の周辺の領域を示す合成画像を生成する工程と、
(c)前記合成画像を前記車両用装置に送信する工程と、
を実行させることを特徴とするプログラム。 - 車両で用いられる車両用装置と、前記車両用装置とは別個に構成される画像処理装置とを用いて画像を表示する画像表示方法であって、
(a)前記車両用装置が、前記車両に搭載された複数のカメラでそれぞれ得られた複数の撮影画像を取得する工程と、
(b)前記複数の撮影画像を前記車両用装置から前記画像処理装置に送信する工程と、
(c)前記画像処理装置が、前記複数の撮影画像に基づいて、仮想視点からみた前記車両の周辺の領域を示す合成画像を生成する工程と、
(d)前記合成画像を前記画像処理装置から前記車両用装置に送信する工程と、
(e)前記車両用装置が、前記合成画像を表示装置に出力して表示させる工程と、
を備えることを特徴とする画像表示方法。
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