JP2020150295A - 車両防犯装置 - Google Patents

Abstract

【課題】防犯性能を向上させた車両防犯装置を提供する。【解決手段】運転支援装置は、第一制御部１，画像取得部２，第二制御部３を備える。第一制御部は、自車両の車載カメラ１１〜１５で撮影された複数の周辺画像を合成して生成される自車両の俯瞰画像を電子端末や自車両のディスプレイ８に出力する。画像取得部２は、他車両との無線通信により、他車両の車載カメラで撮影された周辺画像のうち俯瞰画像の死角に相当する領域の画像を含む客観画像を取得する。第二制御部は、客観画像のうち俯瞰画像の死角に相当する領域の画像を俯瞰画像に合成して生成される改良俯瞰画像を電子端末やディスプレイに出力する。【選択図】図２

Description

本発明は、車載カメラで撮影された周辺画像から自車両の俯瞰画像を生成してユーザーに提示する車両防犯装置に関する。

従来、車載カメラで撮影された複数の周辺画像を合成することで、任意の視点から任意の視線方向に車両を眺めたときの俯瞰画像を生成する技術が開発されている。例えば、周辺画像のデータに射影変換（ホモグラフィ）処理を施すことで、視点や視線方向を変更する画像変換手法が知られている（特許文献１，２参照）。近年では、このような俯瞰画像をユーザーのスマートフォンに表示させるアプリケーションも公開されており、車両周辺のリモート監視に活用されるものと期待されている（非特許文献１参照）。

特開2010-093567号公報 特開2012-217000号公報

インプレスCarWatch、"BMW、スマホで車両周辺を確認できる新型アプリ「BMW Connected」日本導入 総合テレマティクス・サービス「BMWコネクテッド・ドライブ」刷新"、編集部：椿山和雄、2018年8月3日23:00、[online]、[2019年2月22日検索]、インターネット<URL：https://car.watch.impress.co.jp/docs/news/1136488.html>

車載カメラは、本来的に車両の周囲の状況を撮影するための撮像装置であることから、撮影範囲内に自車両が入らないように画角や撮影方向が設定されることが多い。また、多数の車載カメラを搭載した車両であっても、サイドシル近傍やタイヤ近傍など、自車両の車載カメラでは見ることのできない死角領域が存在する。一方、車両の防犯用途においては、このような死角領域の存在が防犯性能を低下させうる。従来の技術ではこのような点が十分に考慮されておらず、改良の余地がある。例えば、非特許文献１に記載のアプリケーションでは、実写を射影変換した画像が車両周囲の風景部分のみに使用されており、自車両の外観は、ポリゴンでモデリングされた三次元CGでレンダリングされている。したがって、実際の自車両の外観を目視で確認することはできない。

本件の目的の一つは、上記のような課題に鑑みて創案されたものであり、防犯性能を向上させることのできる車両防犯装置を提供することである。なお、この目的に限らず、後述する「発明を実施するための形態」に示す各構成から導き出される作用効果であって、従来の技術では得られない作用効果を奏することも、本件の他の目的として位置付けることができる。

ここで開示する車両防犯装置は、第一制御部，画像取得部，第二制御部を備える。前記第一制御部は、自車両の車載カメラで撮影された複数の周辺画像を合成して生成される前記自車両の俯瞰画像を電子端末または前記自車両のディスプレイに出力する。前記画像取得部は、他車両との無線通信により、前記他車両の車載カメラで撮影された周辺画像のうち前記俯瞰画像の死角に相当する領域の画像を含む客観画像を取得する。前記第二制御部は、前記客観画像のうち前記俯瞰画像の死角に相当する領域の画像を前記俯瞰画像に合成して生成される改良俯瞰画像を前記電子端末または前記ディスプレイに出力する。

他車両の車載カメラで撮影された客観画像に基づいて改良俯瞰画像を生成することで、自車両の車載カメラでは見ることのできない死角領域（例えば、車体下面近傍，サイドシル近傍，タイヤ近傍，バンパー近傍，ルーフ近傍など）の状態を正確に再現することができ、車両の防犯性能を向上させることができる。

車両防犯装置が適用された車両の模式図である。 車両防犯装置のブロック図である。 自車両の死角領域を説明するための模式図である。 ユーザーの要求で俯瞰画像を出力する制御のフローチャート例である。 不審者の検知時に俯瞰画像を出力する制御のフローチャート例である。

［１．装置］
ここで開示する車両防犯装置６は、図１に示す車両１０（自車両）に搭載される。この車両１０には、車室内外（車室の内部または外部）を撮影する撮影装置として、前方カメラ１１，後方カメラ１２，右カメラ１３，左カメラ１４，室内カメラ１５が搭載される。これらの車載カメラ１１〜１５は、車載バッテリーに蓄えられた電力で作動する省電力型のカメラであり、車両１０の主電源（メインスイッチ，イグニッションキースイッチなど）が投入されているときだけでなく、主電源が遮断されているとき（例えば駐車中）にも撮影が可能である。

前方カメラ１１は車両１０の前方を撮影するカメラであり、車両１０の前端部やルーフの前端部，フロントガラス近傍などに取り付けられる。一方、後方カメラ１２は車両１０の後方を撮影するカメラであり、車両１０の後端部やルーフの後端部，リヤガラス近傍などに取り付けられる。また、右カメラ１３は車両１０の右側方を撮影し、左カメラ１４は車両１０の左側方を撮影する。右カメラ１３，左カメラ１４は、側面ドアやピラーやサイドミラーなどに取り付けられる。室内カメラ１５は車室内を撮影するカメラであり、インストルメントパネルやバックミラー近傍などに取り付けられる。

上記の車載カメラ１１〜１４で撮影された映像は、車両１０を外部から眺めたときの様子を示す俯瞰画像を生成するためにも用いられる。また、車両１０の走行中には周囲の車両の走行状態を確認するためにも用いられ、車両１０の駐車中には周囲の不審者を検知するためにも用いられることになる。車載カメラ１１〜１５で撮影された映像の情報は、車両防犯装置６に伝達される。

車両防犯装置６は、マイクロプロセッサー（中央処理装置），メモリ（メインメモリ），記憶装置（ストレージ），インタフェース装置などを内蔵した車載の電子制御装置（コンピューター）である。車両防犯装置６は、車載ネットワークを介して他の車載制御装置（エンジンECU，モーターECU，バッテリーECU，車体ECUなど）と通信可能に設けられる。また、車両防犯装置６には通信装置７と表示装置８とが接続される。

通信装置７は、車両１０の外部のネットワーク１９を介して、車外のコンピューターと無線通信を行うための電子制御装置（例えば移動体通信装置，路車間通信装置，車車間通信装置など）である。図１に示すように、ネットワーク１９は、車両１０のユーザーが所有するスマートフォン１８やタブレット端末，パソコンなどの電子端末にも接続されうる。これらの電子端末には、車両１０の俯瞰画像を表示させるためのアプリケーションがインストールされている。

電子端末のアプリケーション上では、俯瞰画像の視点位置や視線方向が任意に変更可能とされる。例えば、ユーザーによるドラッグ入力の操作方向に応じて視線方向が自在に変更され、その視線方向に応じて俯瞰画像がリアルタイムに再生成，表示される。また、俯瞰画像の視点位置は、スワイプ操作やピンチ操作（ピンチイン，ピンチアウト操作）で自在に変更される。

これにより、車両１０から離れた位置にいるユーザーが電子端末を使って、車載カメラ１１〜１５で撮影された映像や車両防犯装置６の処理内容を確認できるようになっている。また、表示装置８は、車両防犯装置６の出力装置として機能するディスプレイ（例えば液晶ディスプレイや有機ELディスプレイ）であり、車室内に配置される。車載カメラ１１〜１５で撮影された映像は、表示装置８にも表示可能とされる。

［２．制御］
車両防犯装置６は、車両１０が駐車しているときに車載カメラ１１〜１５を作動させて車室内外の映像を取得し、映像の中から不審者を検知したときに警報を発する機能を持つ。不審者の検知は、例えば映像中の人物の動きや車両１０に対する干渉動作（例えば接触動作やのぞきこみ動作），出現頻度，出現位置，服装，表情，眼球の動きなどに基づくパターンマッチングを通じて実施される。

上記の機能は、車室内に設置された警戒モードボタンがONになっているときに、車両１０の駐車中に実施される。警戒モードボタンがOFFになっているときには、車両１０の駐車中であっても不審者の検知や発報は実施されない。警戒モードボタンのON/OFF状態はユーザーの手動操作で切り替え可能とされ、好ましくはスマートフォン１８によるリモート操作も可能とされる。

また、車両防犯装置６は、車両１０の周囲に存在する他車両２０との無線通信により、他車両２０の車載カメラ２１で撮影された画像を取得する機能を持つ。他車両２０で撮影された画像は、車両１０の死角に相当する領域（死角領域）を確認するために用いられる。車両１０の周囲に存在しうる死角領域を、図３中にハッチングで示す。例えば、車両１０の車体下面近傍，サイドシル近傍，タイヤ近傍，バンパー近傍，ルーフ近傍などは、死角になりやすい。車両防犯装置６は、他車両２０で撮影された画像中にこの死角領域が含まれている場合に、その画像を用いて俯瞰画像を生成する機能を持つ。

図２に示すように、車両防犯装置６には、第一制御部１，画像取得部２，第二制御部３，監視部４，第三制御部５が設けられる。これらの要素は、車両防犯装置６の機能を便宜的に分類して示したものであり、個々の要素を独立したプログラムとして記述してもよいし、これらの機能を兼ね備えた複合プログラムとして記述してもよい。

第一制御部１は、車載カメラ１１〜１５に車両１０の周辺画像を撮影させるとともに、車載カメラ１１〜１５で撮影された複数の周辺画像を合成することで、車両１０の俯瞰画像を生成し、その俯瞰画像を出力するものである。俯瞰画像は、所定の射影変換処理が施された複数の周辺画像を部分的に継ぎ合わせることで、あるいは、対応する部分の画素値平均を求めて合成することで生成される。また、俯瞰画像の出力先は、電子端末（スマートフォン１８やパソコンなど）や車両１０の表示装置８である。なお、車両１０の周囲に図３に示すような死角領域が存在する場合、車両１０の実際の外観を示す画像は俯瞰画像に含まれない。

画像取得部２は、他車両２０との無線通信により、他車両２０の車載カメラ２１で撮影された周辺画像を取得するものである。ここでは、他車両２０が撮影した周辺画像のうち、車両１０の死角に対応する領域の画像を含む画像が取得される。以下、ここで取得される画像（車両１０の死角に対応する領域の画像を含む）のことを、客観画像と呼ぶ。客観画像には、車両１０の実際の外観（少なくとも外観の一部分）を示す画像が含まれる。

他車両２０で撮影された周辺画像が客観画像であるか否かの判定は、他車両２０の車載カメラ２１の撮影位置及び撮影方向の情報に基づいて判定される。例えば、車両１０から車載カメラ２１までの距離が所定距離以下であって、車載カメラ２１の撮影範囲内に車両１０が入ってるならば、その車載カメラ２１で撮影された画像は客観画像となる。他車両２０に複数の車載カメラ２１が搭載されている場合、画像取得部２は、各々の車載カメラ２１の撮影位置及び撮影方向に基づいてそれらの車載カメラ２１の画像が客観画像であるか否かを判断し、客観画像のみを取得する。また、車両１０の周囲に複数の他車両２０が存在する場合には、それぞれの他車両２０について同様の処理を実施する。客観画像の数が多いほど、車両１０の死角に対応する領域の画像が増加し、車両１０の実際の外観についての再現性が向上する。

第二制御部３は、客観画像のうち俯瞰画像の死角に相当する領域の画像を俯瞰画像に合成することで、車両１０の改良俯瞰画像を生成するとともに、その改良俯瞰画像を出力するものである。改良俯瞰画像は、所定の射影変換処理が施された客観画像の一部分を俯瞰画像に継ぎ合わせることで生成される。例えば、客観画像の撮影位置及び撮影方向の情報に基づいて俯瞰画像の死角に相当する領域を特定し、その領域を俯瞰画像への合成対象として抽出する。

本実施形態の第二制御部３は、改良俯瞰画像を合成する際に、客観画像の明度を俯瞰画像の明度に揃える画像処理を実施する。これにより、合成された改良俯瞰画像の継ぎ接ぎ感が軽減され、より自然で違和感を与えにくい改良俯瞰画像を生成することが可能となる。また、改良俯瞰画像の出力先は、第一制御部１における俯瞰画像の出力先と同一である。これにより、周囲の他車両２０から客観画像が得られた場合には、その客観画像が合成された改良俯瞰画像が電子端末や表示装置８に表示される。

監視部４は、周辺画像に映った不審者を検知（スキャン）して警報を発するものである。ここでは、車両１０の車載カメラ１１〜１４で撮影された周辺画像だけでなく、室内カメラ１５で得られた画像や他車両２０の車載カメラ２１で撮影された周辺画像，客観画像も不審者のスキャン対象とされる。不審者の検知は、例えば映像中の人物の動きや車両１０に対する干渉動作（例えば接触動作やのぞきこみ動作），出現頻度，出現位置，服装，表情，眼球の動きなどに基づくパターンマッチングを通じて実施される。

不審者が検知された場合、監視部４は車両１０の照明装置（前照灯，尾灯，室内灯，方向指示器など）を点滅させるとともに警笛装置を鳴動させて、不審者を威嚇する。また、ネットワーク１９を介して警備会社や警察署に不審者の存在を通報し、援護を要請する。このとき、不審者の特定を容易にすべくその不審者の姿や不審行動を含む映像のデータも併せて送信する。

監視部４の機能は、車室内に設置された警戒モードボタンがONになっているときに、車両１０の駐車中に実施される。警戒モードボタンがOFFになっているときには、車両１０の駐車中であっても不審者の検知や発報は実施されない。警戒モードボタンのON/OFF状態はユーザーの手動操作で切り替え可能とされ、好ましくはスマートフォン１８によるリモート操作も可能とされる。

第三制御部５は、少なくとも他車両２０との無線通信により、他車両２０の車載カメラ２１の撮影方向や画角を制御するものである。本実施形態の第三制御部５は、監視部４で不審者が検知されたときに、車両１０の車載カメラ１１〜１５や他車両２０の車載カメラ２１を制御する機能を持つ。ここでは、車載カメラ１１〜１５，２１の撮影方向が不審者の方向を向くように制御されるとともに、画角が不審者を拡大する方向（ズーム方向）に制御される。

ここでいうズームとは、ディジタルズームであってもよいが、好ましくは光学ズームである。撮影方向を不審者に向けることで画像の中央に不審者が映ることになり、映像中の不審者の歪みやボケが軽減されやすくなる。また、映像中の不審者を拡大することで、不審者の姿や表情がより鮮明となり、防犯性能が向上する。

［３．フローチャート］
図４は、車両防犯装置６がユーザーの要求を受けて俯瞰画像を出力する場合の制御手順を例示するフローチャートである。まず、車両防犯装置６は、車両１０が駐車中であるか否かを判定する（ステップＡ１）。この判定は、車両１０の主電源の状態や車速などに基づいて実施される。車両１０が駐車中であると判定された場合、車両防犯装置６はユーザーから車両１０の俯瞰画像を表示する要求（画像データの要求）があるか否かを判定する（ステップＡ２）。

例えば、ユーザーのスマートフォン１８から画像データが要求されている場合には、第一制御部１が車載カメラ１１〜１５を作動させて周辺画像を撮影し、それらの周辺画像から俯瞰画像を生成する（ステップＡ３）。一方、画像取得部２は、車両１０の周囲の他車両２０に客観画像が得られないかどうかを無線通信で問い合わせる（ステップＡ４）。ここで、車両１０を撮影可能な他車両２０がある場合には（ステップＡ５）、他車両２０の車載カメラ２１で撮影された周辺画像を取得する（ステップＡ６）。

画像取得部２は他車両２０から得られた周辺画像が車両１０の死角に対応する領域の画像を含むか否かを判断して客観画像を取得する（ステップＡ７）。ここで取得された客観画像のデータは第二制御部３に伝達される。第二制御部３は、客観画像のうち俯瞰画像の死角に相当する領域の画像を俯瞰画像に合成し、改良俯瞰画像を生成する（ステップＡ８）。その後、第二制御部３が改良俯瞰画像をスマートフォン１８に出力する（ステップＡ９）。

これにより、車両１０の死角領域のうち、少なくとも一部分が客観画像によって実写化される。したがってユーザーは、車両１０の実際の外観により近い状態を目視で確認できるようになる。なお、ステップＡ５で車両１０を撮影可能な他車両２０がなかった場合にはステップＡ９に進み、第一制御部１が俯瞰画像をスマートフォン１８に出力する。この場合、車両１０の実際の外観は確認できないものの、車両１０の周囲状態は確認することができる。

図５は、車両防犯装置６が不審者を検知したときに俯瞰画像を出力する場合の制御手順を例示するフローチャートである。まず、車両防犯装置６は、車両１０が駐車中であるか否かを判定する（ステップＢ１）。続いて、車両防犯装置６は、警戒モードボタンがONであるか否かを判定し（ステップＢ２）、警戒モードボタンがONになっている場合には第一制御部１が車載カメラ１１〜１５を作動させて周辺画像を録画する（ステップＢ３）。このとき、周辺画像のデータは車両防犯装置６のメモリや記憶装置に記録される。

また、監視部４は録画された周辺画像に映った不審者がいないかどうかをスキャンし、不審者を検知したか否かを判断する（ステップＢ４）。あるいは、その不審者による不審行動を検知したか否かを判断してもよいし、その不審者が車両１０の近傍に長時間滞在しているか否かを判断してもよい。不審行動の具体例としては、不審者がレバーハンドルに触れたこと、車体振動を検出したこと（不審者が車体を揺らしたこと）、不審者が車室内をのぞき込んでいることなどが挙げられる。

ステップＢ４で不審者を検知しなければステップＢ１に戻り、警戒モードボタンがOFFになるまで映像の記録（録画）及び不審者のスキャンを継続する。なお、車両１０の主電源が投入されたときには、車両１０の駐車状態が解除されたものと判断されて、車両１０が駐車するまでステップＢ１が繰り返される。一方、ステップＢ４で不審者を検知した場合、監視部４は車両１０の照明装置を点滅させるとともに警笛装置を鳴動させ、不審者を威嚇する。

また、不審者の存在を警備会社や警察署に通報し、援護を要請する（ステップＢ５）。この時点でユーザーのスマートフォン１８に不審者が検知されたことを報告してもよい。可能であれば、不審者がより鮮明でより大きく撮影されるように、第三制御部５が車載カメラ１１〜１５の撮影方向や画角を制御する。ステップＢ６以降のステップは、不審者が検知された車両１０の周囲の状況や実際の車両１０の外観などをユーザーに目視で確認させるべく、俯瞰画像を生成する制御に関するステップである。

画像取得部２は、車両１０の周囲の他車両２０に客観画像が得られないかどうかを無線通信で問い合わせる。ここで、車両１０を撮影可能な他車両２０がある場合には（ステップＢ６）、他車両２０の車載カメラ２１で撮影された客観画像を取得する（ステップＢ７）。これを受けて監視部４は、車載カメラ２１で得られた画像に不審者がいないかどうかをスキャンし、不審者を検知したか否かを判断する（ステップＢ８）。また、客観画像中に不審者を検知した場合には、その客観画像を撮影した車載カメラ２１の撮影方向や画角が制御可能であるか否かを判定する（ステップＢ９）。

ステップＢ９の判定条件が成立した場合、第三制御部５は不審者がより鮮明でより大きく撮影されるように、車載カメラ２１の撮影方向や画角を制御する（ステップＢ１０）。その後、第一制御部１は、車載カメラ１１〜１５で得られた周辺画像から車両１０の俯瞰画像を生成する。また、第二制御部３は、不審者が映っている客観画像を俯瞰画像と合成して、改良俯瞰画像を生成する（ステップＢ１１）。ここで生成された改良俯瞰画像は、スマートフォン１８に出力される（ステップＢ１２）。

なお、ステップＢ８，Ｂ９の判定条件が不成立の場合には、ステップＢ７で得られた客観画像に基づいて改良俯瞰画像が生成されて、スマートフォン１８に出力される。また、ステップＢ６の判定条件が不成立の場合には、車載カメラ１１〜１５で得られた周辺画像に基づき、第一制御部１が俯瞰画像を生成する（ステップＢ１３）。ここで生成された俯瞰画像は、スマートフォン１８に出力される（ステップＢ１２）。

［４．効果］
（１）上記の車両防犯装置６では、他車両２０の車載カメラ２１で撮影された客観画像に基づいて改良俯瞰画像が生成される。この改良俯瞰画像をスマートフォン１８や表示装置８に出力することで、車載カメラ１１〜１５では見ることのできない死角領域の状態を正確に再現することができ、車両１０の防犯性能を向上させることができる。例えば、車体下面近傍，サイドシル近傍，タイヤ近傍，バンパー近傍，ルーフ近傍などの実際の外観を目視で確認することができる。

（２）上記の第二制御部３では、客観画像の撮影位置及び撮影方向の情報に基づいて俯瞰画像の死角に相当する領域が特定される。このような制御により、車両１０に対する他車両２０の相対位置や車載カメラ２１の撮影方向に依存することなく、俯瞰画像に対する客観画像の合成位置を適正化することができ、改良俯瞰画像の合成精度を向上させることができる。したがって、車両１０の実際の外観についての再現性を高めることができ、車両１０の防犯性能を向上させることができる。

（３）また、改良俯瞰画像の合成に際し、客観画像の明度を俯瞰画像の明度に揃える画像処理を実施することで、合成された改良俯瞰画像の継ぎ接ぎ感を軽減することができる。これにより、自然で違和感を与えにくい改良俯瞰画像を生成することができ、車両１０の実際の外観についての再現性をさらに高めることができる。したがって、車両１０の防犯性能を向上させることができる。

（４）上記の監視部４では、車両１０の車載カメラ１１〜１５だけでなく、他車両２０の車載カメラ２１を利用した不審者のスキャンが実施される。このような制御により、例えば不審者が車両１０の死角領域に潜んでいる場合であっても、その不審者を検知して警備会社や警察署に通報することができる。したがって、車載カメラ１１〜１５のみを利用した防犯システムと比較して、防犯性能を向上させることができる。

（５）上記の第三制御部５は、他車両２０との無線通信により、他車両２０の車載カメラ２１の撮影方向や画角を制御する機能を持つ。車載カメラ２１の撮影方向や画角を制御することで、客観画像に含まれる被写体やその向きを変化させることができる。例えば、客観画像に含まれる車両１０の死角領域の面積が増加するように、車載カメラ２１の撮影方向や画角を調節することができる。したがって、車両１０の実際の外観についての再現性を高めることができ、車両１０の防犯性能を向上させることができる。

（６）また、上記の第三制御部５は、監視部４で不審者が検知されたときに、車両１０の車載カメラ１１〜１５や他車両２０の車載カメラ２１を制御する機能を持つ。これにより、例えば車載カメラ２１が不審者を映している場合に、その不審者を画像の中央で捉えたり拡大したりすることができる。したがって、画像による不審者の特定をより容易化することができ、車両１０の防犯性能を向上させることができる。

［５．変形例］
上記の実施形態はあくまでも例示に過ぎず、本実施形態で明示しない種々の変形や技術の適用を排除する意図はない。本実施形態の各構成は、それらの趣旨を逸脱しない範囲で種々変形して実施することができる。また、必要に応じて取捨選択することができ、あるいは適宜組み合わせることができる。

例えば、上述の実施形態では、車両１０，他車両２０，スマートフォン１８がネットワーク１９を介して接続される構成を例示したが、V2V（車車間通信）やV2X（対車両通信）などの通信技術を利用して直接的に接続される構成にしてもよい。少なくとも車両１０の車載カメラ１１〜１５から生成される俯瞰画像に他車両２０で撮影される客観画像を合成することで、車載カメラ１１〜１５では見ることのできない死角領域の状態を正確に再現することができ、車両１０の防犯性能を向上させることができる。

１ 第一制御部
２ 画像取得部
３ 第二制御部
４ 監視部
５ 第三制御部
６ 車両防犯装置
７ 通信装置
８ 表示装置（ディスプレイ）
１０ 車両（自車両）
１１〜１５ 車載カメラ
１８ スマートフォン（電子端末）
１９ ネットワーク
２０ 他車両
２１ 車載カメラ

Claims (6)

1. 自車両の車載カメラで撮影された複数の周辺画像を合成して生成される前記自車両の俯瞰画像を電子端末または前記自車両のディスプレイに出力する第一制御部と、
   他車両との無線通信により、前記他車両の車載カメラで撮影された周辺画像のうち前記俯瞰画像の死角に相当する領域の画像を含む客観画像を取得する画像取得部と、
   前記客観画像のうち前記俯瞰画像の死角に相当する領域の画像を前記俯瞰画像に合成して生成される改良俯瞰画像を前記電子端末または前記ディスプレイに出力する第二制御部とを備える
   ことを特徴とする、車両防犯装置。
2. 前記第二制御部が、前記客観画像の撮影位置及び撮影方向の情報に基づいて前記俯瞰画像の死角に相当する領域を特定する
   ことを特徴とする、請求項１記載の車両防犯装置。
3. 前記第二制御部が、前記客観画像の明度を前記俯瞰画像の明度に揃える画像処理を実施する
   ことを特徴とする、請求項１または２記載の車両防犯装置。
4. 前記自車両または前記他車両の周辺画像に映った不審者を検知して警報を発する監視部を備える
   ことを特徴とする、請求項１〜３のいずれか１項に記載の車両防犯装置。
5. 前記他車両との無線通信により、前記他車両の車載カメラの撮影方向及び画角を制御する第三制御部を備える
   ことを特徴とする、請求項１〜４のいずれか１項に記載の車両防犯装置。
6. 前記第三制御部が、前記監視部で前記不審者が検知されたときに、前記自車両または前記他車両の車載カメラの撮影方向を前記不審者に向けて前記画角をズーム方向に制御する
   ことを特徴とする、請求項４に従属する請求項５記載の車両防犯装置。

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