DE102012102564A1

DE102012102564A1 - Fahrtunterstützungsvorrichtung für ein Fahrzeug

Info

Publication number: DE102012102564A1
Application number: DE102012102564A
Authority: DE
Inventors: Tasuku Maruyama
Original assignee: Fuji Jukogyo KK; Fuji Heavy Industries Ltd
Current assignee: Subaru Corp
Priority date: 2011-03-29
Filing date: 2012-03-26
Publication date: 2012-10-04
Anticipated expiration: 2032-03-27
Also published as: JP5427202B2; US8983750B2; DE102012102564B4; CN102729995B; CN102729995A; JP2012206594A; US20120253628A1

Abstract

Es wird eine Fahrtunterstützungsvorrichtung für ein Fahrzeug bereitgestellt. Wenn ein Tempolimit Vlim, das nicht gleich einer gewählten Fahrzeuggeschwindigkeit Vset ist, von einer Stereobilderkennungsvorrichtung 4 detektiert wird, führt eine Fahrtregelungseinheit 5 zeitweise einen Standby-Modus durch, in dem ein Wert der gesetzten Fahrzeuggeschwindigkeit Vset umgeschaltet werden kann zu dem Tempolimit Vlim, und zeigt die gewählte Fahrzeuggeschwindigkeit Vset und das Tempolimit Vlim an, so dass die Geschwindigkeiten miteinander verglichen werden können, und behält selektiv die gewählte Fahrzeuggeschwindigkeit Vset bei oder schaltet die gesetzte Fahrzeuggeschwindigkeit Vset zu dem Tempolimit Vlim um, basierend auf einem Betätigungszustand durch den Fahrer während des Standby-Modus.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft eine Fahrzeugfahrtunterstützungsvorrichtung für ein Fahrzeug, das eine Fahrtregelungs- beziehungsweise -steuerungsfunktion, im Folgenden Fahrtsteuerfunktion genannt, aufweist zur Konstantgeschwindigkeitsfahrt mit einer gesetzten Fahrzeuggeschwindigkeit, die von einem Fahrer gewählt wird.
In den vergangenen Jahren sind verschiedenartige Vorschläge unterbreitet worden für Fahrtunterstützungsvorrichtungen, die dahingehend konfiguriert sind, die äußere Umgebung um ein Fahrzeug vor einem Subjektfahrzeug durch Verwendung eines Millimeterwellenradars, eines Infrarotlaserradars, einer Stereokamera, einer Monokularkamera oder dergleichen zu erkennen und eine Fahrtsteuerung oder dergleichen durchzuführen für das Subjektfahrzeug, basierend auf dem erkannten Fahrzeugumfeld. Als ein Beispiel derartiger Fahrtsteuerfunktionen ist eine Funktion weithin bekannt, derzufolge eine Nachfolgefahrtsteuerung durchgeführt wird, um einem vorausfahrenden Fahrzeug zu folgen, wenn solch ein vorausfahrendes Fahrzeug vor einem Subjektfahrzeug detektiert (aufgenommen) wird. Typischerweise wird die Nachfolgefahrtsteuerung in weitem Umfang praktisch genutzt als Teil einer adaptiven Fahrtregelung beziehungsweise Fahrtsteuerung (ACC). Bei der ACC wird die Nachfolgefahrtsteuerung durchgeführt in einem Zustand, in dem ein Fahrzeug vor einem Subjektfahrzeug detektiert wird, und eine Konstantgeschwindigkeitsfahrtregelung mit einer gesetzten Fahrzeuggeschwindigkeit, die von dem Fahrer gewählt wird, wird durchgeführt in einem Zustand, in dem kein vorausfahrendes Fahrzeug detektiert wird.
Wenn die ACC durchgeführt wird, müssen Tempolimits für Straßen beachtet werden. Die Tempolimits variieren jedoch, abhängig von den Straßentypen, wie beispielsweise einer Autobahn oder einer gewöhnlichen Landstraße, und können ebenso Änderungen unterworfen sein in Abhängigkeit von dem Wetter oder dergleichen. Dementsprechend ist es für den Fahrer immer erforderlich, Tempolimits zu beachten, die an der Straße angezeigt werden, und der Fahrer muss jedes Mal, wenn sich das Tempolimit ändert, den mühsamen Vorgang des erneuten Eingebens der gewählten Fahrzeuggeschwindigkeit durchführen. Als eine Technologie zum Reduzieren dieser Arbeitsbelastung des Fahrers offenbart die japanische offengelegte Patentanmeldung (JP-A) Nr. 2005-128790 beispielsweise eine Technologie des Erkennens eines Tempolimits, das auf einem Straßenschild oder einer Straßenmarkierung angezeigt wird, basierend auf einem Bild vor einem Fahrzeug, das von einer CCD-Kamera aufgenommen wird, mit entsprechendem Aktualisieren mit dem erhaltenen Tempolimit und Ausgeben eines Alarms, wenn die Fahrzeuggeschwindigkeit das Tempolimit überschreitet.
Wenn jedoch die in der JP-A Nr. 2005-128790 offenbarte Technologie ohne jegliche Änderungen auf die ACC angewandt wird, kann das Fahrzeug beschleunigt oder verzögert werden gegen die Absicht des Fahrers, wenn die gesetzte beziehungsweise gewählte Fahrzeuggeschwindigkeit in erheblichem Maße von dem Tempolimit abweicht.
Der vorliegenden Erfindung liegt im Hinblick auf die vorstehend erläuterten Umstände die Aufgabe zugrunde, eine Fahrzeugfahrtunterstützungsvorrichtung für ein Fahrzeug bereitzustellen, die dazu in der Lage ist, eine gewählte Fahrzeuggeschwindigkeit leicht zu ändern, wobei die Absicht des Fahrers respektiert wird, wenn ein Tempolimit für eine Straße sich ändert.
Eine Fahrtunterstützungsvorrichtung für ein Fahrzeug gemäß einem Aspekt der vorliegenden Erfindung weist auf: eine Fahrzeuggeschwindigkeitsetzeinheit zum Wählen beziehungsweise Einstellen einer gewählten Fahrzeuggeschwindigkeit, basierend auf einem Bedienungszustand einer Bedienungseingabeeinheit durch einen Fahrer, eine Konstantgeschwindigkeitfahrtsteuereinheit zum Durchführen einer Konstantfahrtsteuerung unter Verwendung der gewählten Fahrzeuggeschwindigkeit als eine Zielgeschwindigkeit, eine Bildeinheit zum Aufnehmen eines Bildes vor dem Subjektfahrzeug, eine Tempolimiterkennungseinheit zum Erkennen eines Tempolimits, das auf einem Schild auf einer Straße angezeigt wird, basierend auf dem von der Bildeinheit aufgenommenen Bild, und eine Fahrzeuggeschwindigkeitumschalteeinheit, die, wenn von der Tempolimiterkennungseinheit ein Tempolimit erkannt wird, das von der gewählten Fahrzeuggeschwindigkeit verschieden ist, temporär einen Standby-Modus durchführt, in dem die gewählte Fahrzeuggeschwindigkeit auf das Tempolimit gewechselt werden kann, und die gewählte Fahrzeuggeschwindigkeit und das Tempolimit anzeigt, so dass die Geschwindigkeiten miteinander verglichen werden können, und selektiv die gewählte Fahrzeuggeschwindigkeit beibehält oder die gewählte Fahrzeuggeschwindigkeit auf das Tempolimit umschaltet, basierend auf einem Betätigungszustand einer Auswahlanzeigeeinheit durch den Fahrer.
Die Erfindung wird im Folgenden weiter verdeutlicht anhand eines Ausführungsbeispiels unter Bezug auf die Zeichnungen, in denen
1 eine Darstellung eines schematischen Aufbaus einer Fahrtunterstützungsvorrichtung ist, die in einem Fahrzeug angebracht ist, gemäß einer ersten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung,
2 ein Flussdiagramm ist, das ein Hilfsprogramm zum Setzen einer gewählten Fahrzeuggeschwindigkeit gemäß der ersten Ausführungsform zeigt,
3A eine beispielhafte Ansicht ist, die Indikatoren auf einer Anzeigevorrichtung für eine Fahrtsteuerung gemäß dem ersten Ausführungsbeispiel zeigt,
3B eine beispielhafte Ansicht ist, die ein Beispiel einer Anzeige auf der Anzeigevorrichtung in einem normalen Modus zeigt gemäß der ersten Ausführungsform, und
3C eine beispielhafte Ansicht ist, die ein Beispiel einer Anzeige auf der Anzeigevorrichtung in einem Standby-Modus gemäß der ersten Ausführungsform zeigt,
4 eine Darstellung ist, die ein Beispiel eines Fahrtregelungsschalters gemäß der ersten Ausführungsform zeigt, und
5 ein Flussdiagramm ist, das ein Hilfsprogramm zum Setzen einer Fahrzeuggeschwindigkeit gemäß einer zweiten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung zeigt.
Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung werden im Folgenden unter Bezug auf die Zeichnungen beschrieben. Die 1 bis 4 betreffen eine erste Ausführungsform der vorliegenden Erfindung, in der 1 eine schematische Darstellung des Aufbaus einer Fahrtunterstützungsvorrichtung ist, die in einem Fahrzeug angeordnet ist, 2 ein Flussdiagramm ist, das ein Hilfsprogramm zum Setzen einer gewählten Fahrzeuggeschwindigkeit zeigt, 3A eine beispielhafte Ansicht ist, die Indikatoren auf einer Anzeigevorrichtung für eine Fahrtsteuerung zeigt, 3B eine beispielhafte Ansicht ist, die ein Beispiel einer Anzeige auf der Anzeigevorrichtung in einem normalen Modus zeigt, 3C eine beispielhafte Ansicht ist, die ein Beispiel einer Anzeige auf der Anzeigevorrichtung in einem Standby-Modus zeigt, und 4 eine Ansicht ist, die ein Beispiel eines Fahrtregelungsschalters zeigt.
In 1 weist ein Fahrzeug (ein Subjektfahrzeug), beispielsweise ein Automobil, das mit dem Bezugszeichen 1 bezeichnet ist, eine an diesem angebrachte Fahrtunterstützungsvorrichtung 2 auf, die eine adaptive Fahrtregelungsfunktion (ACC) hat.
Die Fahrtunterstützungsvorrichtung 2 weist beispielsweise auf einen Hauptteil, der im Wesentlichen besteht aus einer Stereokameraanordnung 2a mit einer Stereokamera 3, die als eine Bildeinheit dient, einer Stereobilderkennungsvorrichtung 4 und einer Fahrtregelungseinheit 5, die miteinander integriert sind. Verschiedene Steuereinheiten wie beispielsweise eine Motorsteuereinheit (E/G_ECU) 7, eine Bremssteuereinheit (BRK_ECU) 8 und eine Getriebesteuereinheit (T/M_ECU) 9 sind mit der Fahrtregelungseinheit 5 der Stereokameraanordnung 2a so verbunden, dass die Einheiten miteinander kommunizieren können.
Die Stereokamera 3 weist auf ein stereooptisches System, das beispielsweise ein Paar linker und rechter CCD-Kameras aufweist, die Halbleiterbildsensoren wie beispielsweise ladungsgekoppelte Fotoelemente (charge-coupled device) (CCD) enthalten. Die CCD-Kameras, die die Stereokamera 3 bilden, sind an einem Frontbereich des Himmels einer Fahrgastzelle mit einem vorbestimmten Abstand zwischeneinander angebracht und nehmen in Stereo Bilder auf von externen Subjekten von unterschiedlichen Blickwinkeln aus und geben die aufgenommenen Bildinformationen an die Stereobilderkennungsvorrichtung 4 aus.
Die Stereobilderkennungsvorrichtung 4 empfängt die Bildinformationen von der Stereokamera 3. Zusätzlich empfangt die Stereobilderkennungsvorrichtung 4 beispielsweise eine Geschwindigkeit V des Subjektfahrzeugs von der T/M_ECU 9. Die Stereobilderkennungsvorrichtung 4 erkennt Frontinformationen, das heißt Informationen vor dem Fahrzeug in Fahrtrichtung des Fahrzeugs, wie beispielsweise dreidimensionale Objektdaten und Weißeliniendaten (Daten bezüglich weißer Linien) vor dem Subjektfahrzeug 1, basierend auf der Bildinformation von der Stereokamera 3 und beurteilt die Straße, auf der das Subjektfahrzeug 1 fährt, basierend auf der erkannten Information. Die Stereobilderkennungsvorrichtung 4 detektiert zudem ein vorausfahrendes Fahrzeug auf der Straße, auf der das Subjektfahrzeug 1 fährt, basierend auf den erkannten dreidimensionalen Objektdaten oder dergleichen.
Genauer gesagt, die Stereobilderkennungsvorrichtung 4 verarbeitet die Bildinformation von der Stereokamera 3 beispielsweise wie nachfolgend beschrieben. Die Stereobilderkennungsvorrichtung 4 erzeugt Abstandsinformationen basierend auf einer Differenz zwischen entsprechenden Positionen von Paaren von linken und rechten Bildern (Stereobildpaar genannt), die erhalten werden durch Aufnahme der Umgebung vor dem Subjektfahrzeug 1 in der Fahrtrichtung mit der Stereokamera 3, unter Verwendung eines Prinzips der Triangulation. Noch genauer gesagt, die Stereobilderkennungsvorrichtung 4 unterteilt ein Referenzbild (beispielsweise das rechte Bild) in kleine Regionen von beispielsweise 4 × 4 Pixeln und vergleicht eine Luminanz oder ein Farbmuster von jeder kleinen Region mit derjenigen eines Vergleichsbildes, um eine Region in dem Vergleichsbild zu finden, die dem entspricht, und erhält eine Abstandsverteilung über das gesamte Referenzbild. Die Stereobilderkennungsvorrichtung 4 überprüft weiterhin eine Luminanzdifferenz von nebeneinanderliegenden Pixeln (nebeneinanderliegende Pixel beispielsweise auf der rechten Seite und direkt darunter) für jedes Pixel in dem Referenzbild, extrahiert Pixel, die beide eine Luminanzdifferenz aufweisen, die größer als ein Grenzwert ist, als Ränder, und gibt Abstandsinformationen zu den extrahierten Pixeln (Rändern), um so ein Verteilungsbild (Abstandsbild) der Ränder mit der Abstandsinformation zu erzeugen. Die Stereobilderkennungsvorrichtung 4 führt daraufhin einen bekannten Gruppierungsprozess auf dem Abstandsbild aus und wendet ein Musterabgleichverfahren auf das Abstandsbild an mit verschiedenen vorgewählten Matrizen beziehungsweise Vorlagen, um eine weiße Linie, eine Seitenwand, ein dreidimensionales Objekt oder dergleichen vor dem Subjektfahrzeug zu erkennen. Die Stereobilderkennungsvorrichtung 4 weist daraufhin unterschiedliche Identifikationsbezeichnungen (IDs) den entsprechenden erkannten Daten zu und überwacht die Daten kontinuierlich durch Frames (Einzelbilder) für jede ID. Daraufhin bestimmt die Stereobilderkennungsvorrichtung 4 die Straße, auf der das Subjektfahrzeug 1 fährt, basierend auf den Weißeliniendaten, den Seitenwanddaten und dergleichen, und extrahiert (detektiert) ein dreidimensionales Objekt, das sich auf der Straße befindet und sich mit einer vorbestimmten Geschwindigkeit (zum Beispiel 0 km/h oder höher) in im Wesentlichen der gleichen Richtung wie das Subjektfahrzeug 1 bewegt, als ein vorausfahrendes Fahrzeug. Wenn ein vorausfahrendes Fahrzeug detektiert wird, berechnet die Stereobilderkennungsvorrichtung 4 einen Abstand D des vorausfahrenden Fahrzeugs (= Zwischenfahrzeugabstand), eine Geschwindigkeit Vf des vorausfahrenden Fahrzeugs (= (eine Änderungsrate des Zwischenfahrzeugabstandes D) + (eine Subjektfahrzeuggeschwindigkeit V)), eine Beschleunigung af des vorausfahrenden Fahrzeugs (= ein Differentialwert der Geschwindigkeit Vf des vorausfahrenden Fahrzeugs) und dergleichen als Information über das vorausfahrende Fahrzeug. Unter den vorausfahrenden Fahrzeugen wird ein Fahrzeug, das mit einer Geschwindigkeit Vf eines vorbestimmten Wertes oder niedriger (zum Beispiel 4 km/h oder weniger) fährt und nicht beschleunigt, insbesondere erkannt als ein vorausfahrendes Fahrzeug, das sich in einem im Wesentlichen angehaltenen Zustand befindet.
Während dieser Verarbeitung von Bildinformationen erkennt die Stereobilderkennungsvorrichtung 4 auch eine Geschwindigkeitsbegrenzung, im Vorstehenden und Folgenden auch Tempolimit genannt, Vlim, die auf einem Zeichen der Straße angezeigt wird. Genauer gesagt, in der Stereobilderkennungsvorrichtung 4 sind Musterdaten für verschiedene Zeichen wie beispielsweise Straßenschilder oder Straßenmarkierungen gespeichert und sie erkennt ein Zeichen durch einen Musterabgleichprozess mit dem Muster. Wenn das erkannte Zeichen ein Tempolimit ist, erkennt die Stereobilderkennungsvorrichtung 4 ein Tempolimit Vlim, das auf dem Zeichen angezeigt wird. Auf diese Weise dient die Stereobilderkennungsvorrichtung 4 als eine Tempolimiterkennungseinheit in der vorliegenden Ausführungsform.
Die Fahrtregelungseinheit 5 erhält verschiedene erkannte Informationen über die Umgebung vor und außerhalb des Subjektfahrzeugs 1 von der Stereobilderkennungsvorrichtung 4 und die Subjektfahrzeuggeschwindigkeit V von beispielsweise der T/M_ECU 9.
Zusätzlich erhält die Fahrtregelungseinheit 5 verschiedene Eingangssignale, die von dem Fahrer durch Betätigung eines Fahrtregelungsschalters 15 eingegeben werden, beispielsweise über die E/G_ECU 7. In der vorliegenden Ausführungsform ist der Fahrtregelungsschalter 15 ein Bedienschalter mit Druckknöpfen, Kipp- beziehungsweise Wippschalter und der dergleichen, der an einem Lenkrad 20 angeordnet ist, und verfügt über einen Fahrtschalter (CRUISE) 15a, der ein Hauptschalter ist zum Ein- und Ausschalten der Funktion der ACC, einen Einstellschalter (SET) 15b zum Wählen einer aktuellen Geschwindigkeit des Subjektfahrzeugs 1 als eine gewählte Fahrzeuggeschwindigkeit Vset, einen Wiederaufnahmeschalter (RES) 15c zum Wiederaufnehmen der gewählten Fahrzeuggeschwindigkeit Vset, die zuvor gespeichert wurde, einen Zwischenfahrzeugabstandwählschalter 15d zum Wählen eines Modus des Zwischenfahrzeugabstandes zwischen einem vorausfahrenden Fahrzeug und dem Subjektfahrzeug, und einen Löschschalter (CANCEL) 15e zum Löschen der ACC. In der vorliegenden Ausführungsform hat der Einstellschalter 15b sowohl eine Funktion eines Verzögerungsschalters (∇) zum Instruieren einer Verzögerung des Subjektfahrzeugs 1 als auch eine Funktion eines Herunterschalters (–) zum Absenken der gewählten Fahrzeuggeschwindigkeit in Einheiten eines gewählten Wertes auf eine niedrigere Geschwindigkeit. Der Wiederaufnahmeschalter 15c hat sowohl die Funktion eines Beschleunigungsschalter (Δ) zum Instruieren einer Beschleunigung des Subjektfahrzeugs 1 als auch eine Funktion eines Heraufschalters (+) zum Erhöhen der gewählten Fahrzeuggeschwindigkeit in Einheiten eines gewählten Wertes auf eine höhere Geschwindigkeit.
Zusätzlich ist eine Anzeigevorrichtung 21 zur Fahrtsteuerung, die eine Anzeigevorrichtung zum Anzeigen gewählter Informationen, Steuerinformationen und dergleichen der ACC ist, mit der Fahrtregelungseinheit 5 verbunden. Wie beispielsweise in 3A gezeigt, beinhaltet in dem vorliegenden Ausführungsbeispiel die Anzeigevorrichtung 21 einen Gewähltefahrzeuggeschwindigkeitanzeigeindikator 21a zum Anzeigen der gewählten Fahrzeuggeschwindigkeit Vset, einen Vorausfahrendesfahrzeuganzeigeindikator 21b und einen Zwischenfahrzeugabstandmodusanzeigeindikator 21c, der aufleuchtet, wenn die Stereobilderkennungsvorrichtung 4 ein vorausfahrendes Fahrzeug aufnimmt, einen Tempolimitanzeigeindikator 21d, der aufleuchtet, wenn die Stereobilderkennungsvorrichtung 4 ein Tempolimit Vlim erkennt, und dergleichen. Die Anzeigevorrichtung 21 ist beispielsweise angeordnet auf einem Kombiinstrument.
Wenn der Fahrtschalter 15a eingeschaltet ist und daraufhin beispielsweise der Einstellschalter 15b von dem Fahrer betätigt wird, setzt die Fahrtregelungseinheit 5 die Subjektfahrzeuggeschwindigkeit V zu dem Zeitpunkt dieser Betätigung als die gewählte Fahrzeuggeschwindigkeit Vset. Alternativ setzt die Fahrtregelungseinheit 5 beispielsweise, wenn der Wiederaufnahmeschalter 15c von dem Fahrer betätigt wird, die gewählte Fahrzeuggeschwindigkeit, die zuvor gesetzt wurde, als die aktuell gewählte Fahrzeuggeschwindigkeit Vset. In diesem Fall leuchtet die Fahrtregelungseinheit 5 selektiv Segmente auf, die den Gewähltefahrzeuggeschwindigkeitanzeigeindikator 21a auf der Anzeigevorrichtung 21 darstellen, um die gewählte Fahrzeuggeschwindigkeit Vset anzuzeigen, und behält den Anzeigezustand bei.
Wenn der Zwischenfahrzeugabstandwählschalter 15d von dem Fahrer betätigt wird, setzt die Fahrtregelungseinheit 5 einen Zwischenfahrzeugabstandmodus (beispielsweise einen der Zwischenfahrzeugabstandmodi „lang”, „mittel” oder „kurz”) zum Setzen eines Nachfolgezielabstandes Dtrg, der später beschrieben wird. In diesem Fall zeigt die Fahrtregelungseinheit 5 den derzeitigen Zwischenfahrzeugabstand an durch Wechseln der Anzahl von Leuchtsegmenten, die den Zwischenfahrzeugabstandmodusanzeigeindikator 21c auf der Anzeigevorrichtung 21 darstellen.
Dann, wenn die gewählte Fahrzeuggeschwindigkeit Vset und der Zwischenfahrzeugabstandmodus auf diese Weise eingestellt sind, führt die Fahrtregelungseinheit 5 die ACC durch.
Als ACC führt die Fahrtregelungseinheit 5 eine Konstantgeschwindigkeitsfahrtregelung durch, die die Subjektfahrzeuggeschwindigkeit V mit der gewählten Fahrzeuggeschwindigkeit Vset in Übereinstimmung bringt, wenn von der Stereobilderkennungsvorrichtung 4 kein vorausfahrendes Fahrzeug detektiert wird. Zusätzlich führt die Fahrtregelungseinheit 5 eine Nachfolgefahrtregelung (einschließlich Nachfolgestopp und Nachfolgestart) aus, die den Zwischenfahrzeugabstand D zwischen dem Subjektfahrzeug 1 und einem vorausfahrenden Fahrzeug mit dem Nachfolgezielabstand Dtrg in Übereinstimmung bringt, wenn solch ein vorausfahrendes Fahrzeug während der Konstantgeschwindigkeitsfahrtregelung von der Stereobilderkennungsvorrichtung 4 erkannt wird.
Daher berechnet die Fahrtregelungseinheit 5, wenn die Konstantgeschwindigkeitsfahrtregelung gestartet wird, eine Zielbeschleunigung aset, um die Subjektfahrzeuggeschwindigkeit V in Übereinstimmung zu bringen mit der gewählten Fahrzeuggeschwindigkeit Vset.
Genauer gesagt, die Fahrtregelungseinheit 5 berechnet eine Fahrzeuggeschwindigkeitabweichung Vsrel (= Vset – V) zwischen der Subjektfahrzeuggeschwindigkeit V und der gewählten Fahrzeuggeschwindigkeit Vset und nimmt Bezug auf ein Kennfeld oder dergleichen, das vorab erstellt wurde, um die Zielbeschleunigung aset zu berechnen, basierend auf der Fahrzeuggeschwindigkeitabweichung Vsrel und der Subjektfahrzeuggeschwindigkeit V. Wenn zum Beispiel die Fahrzeuggeschwindigkeitabweichung Vsrel ein positiver Wert ist, wird die Zielbeschleunigung aset auf einen größeren Wert gesetzt, wenn die Fahrzeuggeschwindigkeitabweichung Vsrel größer ist innerhalb eines Bereichs bis zu einer oberen Grenze, basierend auf der Subjektfahrzeuggeschwindigkeit V. Wenn andererseits die Fahrzeuggeschwindigkeitabweichung Vsrel ein negativer Wert ist, wird die Zielbeschleunigung aset gesetzt auf einen kleineren Wert, da die Fahrzeuggeschwindigkeitabweichung Vsrel kleiner ist innerhalb eines Bereichs bis zu einer unteren Grenze, basierend auf der Subjektfahrzeuggeschwindigkeit V (die Zielbeschleunigung aset wird auf einen größeren Wert als eine Verzögerung gesetzt, da die Fahrzeuggeschwindigkeitabweichung Vsrel größer ist auf der negativen Seite).
Wenn die Regelung von der Konstantgeschwindigkeitsfahrtregelung zu der Nachfolgefahrtregelung wechselt, berechnet die Fahrtregelungseinheit 5 eine Zielbeschleunigung acar zum Angleichen des Zwischenfahrzeugabstands D an den Nachfolgezielabstand Dtrg zusätzlich zu der oben beschriebenen Zielbeschleunigung aset.
Genauer gesagt, die Fahrtregelungseinheit 5 verfügt über Kennfelder, die zuvor erstellt und darin gespeichert wurden, zum Setzen eines Nachfolgezielabstandes Dtrg, wobei die Kennfelder beispielsweise den Zwischenfahrzeugabstandsmodi „kurz” und „lang” entsprechen. In dem „kurz-” oder „lang-” Modus setzt die Fahrtregelungseinheit 5 den Nachfolgezielabstand Dtrg basierend auf der Subjektfahrzeuggeschwindigkeit V unter Verwendung des entsprechenden Kennfeldes. In dem Modus „mittel” setzt die Fahrtregelungseinheit 5 einen Mittelwert zwischen den Werten, die in dem „kurz-” Modus und dem „lang-” Modus berechnet werden, als den Nachfolgezielabstand Dtrg. Die Fahrtregelungseinheit 5 berechnet zudem eine Abstandsabweichung ΔD (= Dtrg – D) zwischen dem Nachfolgezielabstand Dtrg und dem Zwischenfahrzeugabstand D, berechnet eine relative Geschwindigkeit Vfrel (= Vf – V) zwischen der Geschwindigkeit Vf des vorausfahrenden Fahrzeugs und der Subjektfahrzeuggeschwindigkeit V und nimmt Bezug auf ein Kennfeld oder dergleichen, das vorab erstellt wurde, unter Verwendung der Berechnungsergebnisse als Parameter, um die Zielbeschleunigung acar zu berechnen.
Daraufhin setzt die Fahrtregelungseinheit 5 die Zielbeschleunigung aset als eine finale Zielbeschleunigung a während der Konstantgeschwindigkeitsfahrtregelung und setzt die Zielbeschleunigung aset oder die Zielbeschleunigung acar, welche auch immer kleiner ist, als eine finale Zielbeschleunigung a während der Nachfolgefahrtregelung.
Nach dem Setzen der Zielbeschleunigung a löst die Fahrtregelungseinheit 5 eine Beschleunigung aus, die der Zielbeschleunigung a entspricht, durch Ansteuern des Öffnungsgrades eines elektronisch gesteuerten Drosselklappenventils 17 (Steuerung der Motorausgangsleistung) durch die E/G_ECU 7. Zudem, wenn festgestellt wird, dass eine ausreichende Beschleunigung (Verzögerung) nicht erreicht werden kann durch lediglich Steuerung der Motorausgangsleistung, steuert die Fahrtregelungseinheit 5 einen hydraulischen Ausgangsdruck von einem Bremskraftverstärker 18 (Steuerung der automatischen Bremsapplikation) durch die BRK_ECU 8 an. Während der Konstantfahrtregelung zeigt die Fahrtregelungseinheit 5 die gewählte Fahrzeuggeschwindigkeit Vset auf dem Gewähltefahrzeuggeschwindigkeitsanzeigeindikator 21a auf der Anzeigevorrichtung 21 an. Während der Nachfolgefahrtsteuerung zeigt die Fahrtregelungseinheit 5 demgegenüber den Voraus fahrendes fahrzeuganzeigeindikator 21b und den Zwischenfahrzeugabstandmodusanzeigeindiktor 21c zusätzlich zu der Anzeige der gewählten Fahrzeuggeschwindigkeit Vset an (siehe 3B).
Die gewählte Fahrzeuggeschwindigkeit Vset kann, falls erforderlich, geändert werden, selbst wenn die ACC ausgeführt wird. Genauer gesagt, jedes Mal, wenn der Einstellschalter 15b während der ACC betätigt wird, setzt die Fahrtregelungseinheit 5 die gewählte Fahrzeuggeschwindigkeit Vset beispielsweise in Einheiten von 5 km/h auf eine niedrigere Geschwindigkeit herunter. Als ein anderes Beispiel, wenn der Einstellschalter 15b während der ACC kontinuierlich betätigt wird, führt die Fahrtregelungseinheit 5 eine Verzögerungssteuerung durch durch Steuerung des Öffnungsgrades des elektronisch gesteuerten Drosselklappenventils 17 oder dergleichen und setzt die Subjektfahrzeuggeschwindigkeit V zu einem Zeitpunkt, wenn der Einstellschalter 15b losgelassen wird, als die gewählte Fahrzeuggeschwindigkeit Vset. Andererseits setzt die Fahrtregelungseinheit 5 zum Beispiel jedes Mal, wenn während der ACC der Wiederaufnahmeschalter 15c betätigt wird, die gewählte Fahrzeuggeschwindigkeit Vset in Einheiten von 5 km/h auf eine höhere Geschwindigkeit. Als ein weiteres Beispiel, wenn der Wiederaufnahmeschalter 15c während der ACC kontinuierlich betätigt wird, führt die Fahrtregelungseinheit 5 eine Beschleunigungssteuerung durch Steuern des Öffnungsgrades der elektronisch gesteuerten Drosselklappe 17 oder dergleichen durch und setzt die Subjektfahrzeuggeschwindigkeit V zu einem Zeitpunkt, wenn der Wiederaufnahmeschalter 15c losgelassen wird, als die gewählte Fahrzeuggeschwindigkeit Vset.
Darüber hinaus, wenn von der Stereobilderkennungsvorrichtung 4 ein Tempolimit Vlim erkannt wird, führt die Fahrtregelungseinheit 5 temporär (zum Beispiel für 3 Minuten) einen Standby-Modus durch, in dem die gewählte Fahrzeuggeschwindigkeit Vset gewechselt beziehungsweise umgeschaltet werden kann auf das Tempolimit Vlim, das heißt die durch die Geschwindigkeitsbegrenzung definierte Höchstgeschwindigkeit. Genauer gesagt, wenn in den Standby-Modus eingetreten wird, zeigt die Fahrtregelungseinheit 5 den Gewähltefahrzeuggeschwindigkeitanzeigeindikator 21a und den Tempolimitanzeigeindikator 21d auf der Anzeigevorrichtung 21 in einem blinkenden Zustand, so dass die Indikatoren miteinander verglichen werden können, wie beispielsweise in 3C gezeigt, um den Fahrer dazu zu veranlassen, zu wählen, ob die gewählte Fahrzeuggeschwindigkeit Vset beibehalten werden soll oder ob die gewählte Fahrzeuggeschwindigkeit Vset auf das Tempolimit Vlim geändert werden soll. Die Fahrtregelungseinheit 5 hält dann selektiv die gewählte Fahrzeuggeschwindigkeit Vset bei oder wechselt die gewählte Fahrzeuggeschwindigkeit Vset auf das Tempolimit Vlim gemäß einem gegebenen Betätigungszustand des Fahrers während des Standby-Modus. In diesem Fall kann ein anderer Schalter als eine Auswahlinstruktionseinheit vorgesehen sein, es ist jedoch bevorzugt, dass der Fahrtregelungsschalter 15 beispielsweise ebenfalls als eine Auswahlinstruktionseinheit dient, um den Aufbau zu vereinfachen. Genauer gesagt, in der vorliegenden Ausführungsform wird der Wiederaufnahmeschalter 15c ebenfalls als die Auswahlanzeigeeinheit verwendet und die Fahrtregelungseinheit 5 behält die vorliegend gewählte Fahrzeuggeschwindigkeit Vset bei, wenn der Wiederaufnahmeschalter 15c während des Standby-Modus betätigt wird, oder ändert beispielsweise die gewählte Fahrzeuggeschwindigkeit Vset auf das Tempolimit Vlim, wenn der Wiederaufnahmeschalter 15c während des Standby-Modus nicht betätigt wird.
Wie oben beschrieben, dient die Fahrtregelungseinheit 5 als eine Fahrzeuggeschwindigkeitsetzeinheit, eine Konstantgeschwindigkeitfahrtregelungseinheit und eine Fahrzeuggeschwindigkeitumschalteeinheit in der vorliegenden Ausführungsform.
Als nächstes wird die Steuerung zum Setzen der gewählten Fahrzeuggeschwindigkeit, die von der Fahrtregelungseinheit 5 durchgeführt wird, gemäß dem Flussdiagramm einer Gewähltefahrzeuggeschwindigkeitsetzroutine in 2 beschrieben. Diese Routine, das heißt dieses Hilfsprogramm, wird zu jedem im Voraus gewählten Zeitpunkt wiederholt. Wenn das Hilfsprogramm gestartet wird, überprüft die Fahrtregelungseinheit 5 in Schritt S101 zuerst, ob von der Stereobilderkennungsvorrichtung 4 ein Tempolimit Vlim für eine Straße, auf der das Subjektfahrzeug fährt, erkannt wird.
Daraufhin geht die Fahrtregelungseinheit 5 weiter zu Schritt S102, wenn in Schritt S101 festgestellt wird, dass von der Stereobilderkennungsvorrichtung 4 ein Tempolimit Vlim erkannt wird, während sie zu Schritt S103 weitergeht, wenn festgestellt wird, dass ein Tempolimit Vlim nicht erkannt wird.
Nach Schritt S101 überprüft die Fahrtregelungseinheit 5 in Schritt S102, ob das erkannte Tempolimit Vlim gleich der derzeit gewählten beziehungsweise gesetzten Fahrzeuggeschwindigkeit Vset ist oder nicht.
Die Fahrtregelungseinheit 5 geht dann weiter zu Schritt S103, wenn in Schritt S102 festgestellt wird, dass das Tempolimit Vlim gleich der gesetzten Fahrzeuggeschwindigkeit Vset ist, oder geht weiter zu Schritt S104, wenn festgestellt wird, dass das Tempolimit Vlim nicht gleich der gesetzten Fahrzeuggeschwindigkeit Vset ist.
Nach Schritt S101 oder Schritt S102 führt die Fahrtregelungseinheit 5 in Schritt S103 einen normalen Modus als einen Modus zum Setzen der gewählten Fahrzeuggeschwindigkeit durch und setzt oder ändert die gewählte Fahrzeuggeschwindigkeit Vset entsprechend einer Betätigungseingabe durch den Fahrer mittels des Fahrtregelungsschalters 15. Genauer gesagt, unmittelbar nachdem der Fahrtschalter 15a von dem Fahrer eingeschaltet wird und bevor die ACC ausgeführt wird, setzt die Fahrtregelungseinheit 5 beispielsweise, wenn der Einstellschalter 15b betätigt wird, die Subjektfahrzeuggeschwindigkeit V zu dem Zeitpunkt dieser Betätigung als die gewählte Fahrzeuggeschwindigkeit Vset, oder, wenn der Wiederaufnahmeschalter 15c betätigt wird, setzt die Fahrtregelungseinheit 5 die gewählte Fahrzeuggeschwindigkeit, die zuvor gesetzt wurde, als die aktuell gewählte Fahrzeuggeschwindigkeit Vset. Während die ACC durchgeführt wird, stuft die Fahrtregelungseinheit 5 beispielsweise die gewählte Fahrzeuggeschwindigkeit Vset jedes Mal nach oben oder unten, wenn der Einstellschalter 15b oder der Wiederaufnahmeschalter 15c betätigt wird, und wenn der Einstellschalter 15b oder der Wiederaufnahmeschalter 15c kontinuierlich betätigt werden, führt die Fahrtregelungseinheit 5 eine Verzögerungssteuerung oder eine Beschleunigungssteuerung des Subjektfahrzeugs 1 aus und setzt die Subjektfahrzeuggeschwindigkeit V zu einem Zeitpunkt, wenn die Schalterbetätigung beendet wird, als die gewählte Fahrzeuggeschwindigkeit Vset.
Andererseits schaltet nach Schritt S102 die Fahrtregelungseinheit 5 in Schritt S104 den Modus zum Setzen der gewählten Fahrzeuggeschwindigkeit von dem normalen Modus in den Standby-Modus. In dem nachfolgenden Schritt S105 zeigt die Fahrtregelungseinheit 5 die gesetzte Fahrzeuggeschwindigkeit Vset und das Tempolimit Vlim in blinkenden Zuständen durch den Gewähltefahrzeuggeschwindigkeitanzeigeindikator 21a und den Tempolimitanzeigeindikator 21d, so dass die Geschwindigkeiten miteinander verglichen werden können (siehe 3C).
Nach Schritt S105 zählt die Fahrtregelungseinheit 5 in Schritt S106 eine abgelaufene Zeit T, die verstrichen ist, nachdem in den Standby-Modus eingetreten wurde. Im anschließenden Schritt S107 überprüft die Fahrtregelungseinheit 5, ob die verstrichene Zeit T gleich oder länger ist als eine vorab gesetzte Zeitdauer Tth (beispielsweise Tth = 3 s).
Wenn in Schritt S107 festgestellt wird, dass die abgelaufene Zeit T gleich oder länger ist als die im voraus gesetzte Zeitdauer Tth, geht die Fahrtregelungseinheit 5 weiter zu Schritt S112, wo sie den Wert der gesetzten Fahrzeuggeschwindigkeit Vset auf das Tempolimit Vlim umschaltet, und verlässt daraufhin das Hilfsprogramm.
Andererseits, wenn in Schritt S107 festgestellt wird, dass die verstrichene Zeit T kürzer ist als die vorab festgesetzte Zeitdauer Tth, geht die Fahrtregelungseinheit 5 weiter zu Schritt S108, wo sie überprüft, ob der Wiederaufnahmeschalter 15c von dem Fahrer betätigt wird oder nicht.
Wenn in Schritt S108 festgestellt wird, dass der Wiederaufnahmeschalter 15c betätigt wird, geht die Fahrtregelungseinheit 5 weiter zu Schritt S111, wo sie das Hilfsprogramm verlässt, wobei die derzeitige gesetzte Fahrzeuggeschwindigkeit Vset beibehalten wird.
Andererseits, wenn in Schritt S108 festgestellt wird, dass der Wiederaufnahmeschalter 15c von dem Fahrer nicht betätigt wird, geht die Fahrtregelungseinheit 5 weiter zu Schritt S109, wo sie überprüft, ob ein neues Tempolimit Vlim von der Stereobilderkennungsvorrichtung 4 erkannt wird oder nicht.
Wenn in Schritt S109 festgestellt wird, dass ein neues Tempolimit Vlim nicht erkannt wird, kehrt die Fahrtregelungseinheit 5 zurück zu Schritt S105. Wenn festgestellt wird, dass ein neues Tempolimit Vlim erkannt wird, geht die Fahrtregelungseinheit 5 weiter zu Schritt S110, wo sie die verstrichene Zeit T auf „0” zurücksetzt, so dass die Zeit, in der der Standby-Modus durchgeführt wird, neu gezählt wird (so dass die Zeit, während der der Standby-Modus durchgeführt wird, verlängert wird), und kehrt zurück zu Schritt S105.
Wenn gemäß einer solchen Ausführungsform ein Tempolimit Vlim, das nicht gleich der gesetzten Fahrzeuggeschwindigkeit Vset ist, von der Stereobilderkennungsvorrichtung 4 detektiert wird, wird vorübergehend der Standby-Modus durchgeführt, in dem die gesetzte Fahrzeuggeschwindigkeit Vset auf das Tempolimit Vlim umgeschaltet werden kann, die gesetzte Fahrzeuggeschwindigkeit Vset und das Tempolimit Vlim werden angezeigt, so dass die Geschwindigkeiten während des Standby-Modus miteinander verglichen werden können, und die gesetzte Fahrzeuggeschwindigkeit Vset wird selektiv beibehalten oder zu dem Tempolimit Vlim umgeschaltet, basierend auf dem Bedienungsverhalten des Fahrers. Dementsprechend kann, wenn sich das Tempolimit für eine Straße ändert, die gewählte Fahrzeuggeschwindigkeit Vset leicht geändert werden, wobei die Absicht des Fahrers respektiert wird.
Es ist somit möglich, Arbeitsbelastung des Überwachens oder dergleichen für den Fahrer zu reduzieren, durch Erkennen des Tempolimits Vlim mit der Stereobilderkennungsvorrichtung 4. Dann, wenn ein Tempolimit Vlim erkannt wird, das nicht gleich der gesetzten beziehungsweise gewählten Fahrzeuggeschwindigkeit Vset ist, werden die gewählte Fahrzeuggeschwindigkeit Vset und das Tempolimit Vlim angezeigt, so dass die Geschwindigkeiten miteinander verglichen werden können, und die gewählte Fahrzeuggeschwindigkeit Vset wird selektiv beibehalten oder auf das Tempolimit Vlim umgeschaltet, basierend auf dem Bedienvorgang des Fahrers beziehungsweise vorheriger Einstellungen. Dementsprechend ist es möglich, es der Absicht des Fahrers zu überlassen, ob die gewählte Fahrzeuggeschwindigkeit Vset auf das Tempolimit Vlim umgeschaltet wird. Darüber hinaus ist es für den Fahrer nicht erforderlich, einen Bedienvorgang durchzuführen, um den Wert des Tempolimits Vlim einzugeben, um die gewählte Fahrzeuggeschwindigkeit Vset auf das Tempolimit Vlim umzuschalten, und er kann somit leicht die gewählte Fahrzeuggeschwindigkeit Vset ändern.
Genauer gesagt, wenn der Fahrer während des Standby-Modus den Wiederaufnahmeschalter 15c betätigt, wird die gewählte Fahrzeuggeschwindigkeit Vset beibehalten, oder, wenn der Fahrer den Wiederaufnahmeschalter 15c nicht betätigt, wird der Wert der gesetzten Fahrzeuggeschwindigkeit Vset auf das Tempolimit Vlim umgeschaltet. Dementsprechend, selbst wenn sich das Tempolimit Vlim für eine Straße ändert, kann der Fahrer beziehungsweise die Fahrerin seine beziehungsweise ihre Absicht bezüglich der gewählten Fahrzeuggeschwindigkeit Vset durch lediglich einen einfachen Betätigungsvorgang entsprechend seinem beziehungsweise ihrem Gefühl zum Ausdruck bringen.
Als nächstes wird eine zweite Ausführungsform der vorliegenden Erfindung beschrieben unter Bezug auf die 5. 5 ist ein Ablaufdiagramm, das ein Hilfsprogramm (Routine) zum Setzen einer Fahrzeuggeschwindigkeit zeigt. Es ist zu beachten, dass die vorliegende Ausführungsform sich von der oben beschriebenen ersten Ausführungsform hauptsächlich in der Betätigung unterscheidet, die der Fahrer durchführt, um selektiv die gewählte Fahrzeuggeschwindigkeit Vset beizubehalten oder zu dem Tempolimit Vlim umzuschalten. Jegliche redundante Beschreibung wird weggelassen.
In der vorliegenden Ausführungsform dienen der Einstellschalter (Herunterschalter) 15b und der Wiederaufnahmeschalter (Heraufschalter) 15c des Fahrtregelungsschalters 15 auch als Auswahlinstruktionseinheiten.
Wenn als Ergebnis des Erkennens des Tempolimits Vlim durch die Stereobilderkennungsvorrichtung 4 in den Standby-Modus eingetreten wird, zeigt die Fahrtregelungseinheit 5 den Gewähltefahrzeuggeschwindigkeitanzeigeindikator 21a und den Tempolimitanzeigeindikator 21d auf der Anzeigevorrichtung 21 in blinkenden Zuständen, so dass die Indikatoren miteinander verglichen werden können, um den Fahrer dazu zu veranlassen, auszuwählen, ob die gewählte Fahrzeuggeschwindigkeit Vset beibehalten werden soll oder ob die gewählte Fahrzeuggeschwindigkeit Vset auf das Tempolimit Vlim geändert werden soll. Dann, während in den Standby-Modus eingetreten wurde als Ergebnis des Erkennens eines Tempolimits Vlim, das höher ist als die gewählte Fahrzeuggeschwindigkeit Vset, schaltet die Fahrtregelungseinheit 5, wenn der Wiederaufnahmeschalter (Heraufschalter) 15c von dem Fahrer betätigt wird, die gewählte Fahrzeuggeschwindigkeit Vset auf den Wert des Tempolimits Vlim und geht dann in den Normalmodus oder, wenn der Einstellschalter (Herunterschalter) 15b von dem Fahrer betätigt wird, behält die Fahrtregelungseinheit 5 die gewählte Fahrzeuggeschwindigkeit Vset bei und geht in den Normalmodus. Andererseits, während in den Standby-Modus eingetreten wurde als Ergebnis des Erkennens eines Tempolimits Vlim, das niedriger ist als die gewählte Fahrzeuggeschwindigkeit Vset, behält die Fahrtregelungseinheit 5, wenn der Wiederaufnahmeschalter (Heraufschalter) 15c von dem Fahrer betätigt wird, die gewählte Fahrzeuggeschwindigkeit Vset bei und kehrt in den Normalmodus zurück, oder, wenn der Einstellschalter (Herunterschalter) 15b von dem Fahrer betätigt wird, schaltet die Fahrtregelungseinheit 5 die gewählte Fahrzeuggeschwindigkeit Vset auf den Wert des Tempolimits Vlim um und geht dann in den Normalmodus. Wenn eine vorab festgesetzte Zeitdauer (zum Beispiel 3 Sekunden) verstrichen ist, ohne dass der Wiederaufnahmeschalter (Heraufschalter) 15c oder der Einstellschalter (Herunterschalter) 15b betätigt wurden, nachdem in den Standby-Modus eingetreten wurde, behält die Fahrtregelungseinheit 5 die gewählte Fahrzeuggeschwindigkeit Vset bei und geht in den Normalmodus.
Als nächstes wird die Steuerung beziehungsweise Regelung zum Setzen der gewählten Fahrzeuggeschwindigkeit, die von der Fahrtregelungseinheit 5 durchgeführt wird, gemäß dem Flussdiagramm eines Hilfsprogramms zum Setzen einer gewählten Fahrzeuggeschwindigkeit in 5 beschrieben. Dieses Hilfsprogramm (Routine) wird zu jedem im Voraus gesetzten Zeitpunkt wiederholt. Wenn das Hilfsprogramm gestartet wird, führt die Fahrtregelungseinheit 5 in den Schritten S201 bis S206 die gleichen Prozesse aus, die in der oben beschriebenen ersten Ausführungsform in den Schritten S101 bis S106 ausgeführt werden.
Nach Schritt S206 überprüft die Fahrtregelungseinheit 5 in Schritt S207, ob die verstrichene Zeit T gleich oder länger ist als eine vorbestimmte Zeitdauer Tth (zum Beispiel Tth = 3 s), oder nicht.
Wenn in Schritt S207 festgestellt wird, dass die verstrichene Zeit T gleich oder länger ist als die vorab festgesetzte Zeitspanne Tth, geht die Fahrtregelungseinheit 5 weiter zu Schritt S213, wo sie das Hilfsprogramm verlässt, wobei die derzeitige gewählte Fahrzeuggeschwindigkeit Vset beibehalten wird.
Andererseits, wenn in Schritt S207 festgestellt wird, dass die verstrichene Zeit T kürzer ist als die vorab festgelegte Zeitdauer Tth, geht die Fahrtregelungseinheit 5 weiter zu Schritt S208, wo sie überprüft, ob der Wiederaufnahmeschalter (Heraufschalter) 15c oder der Einstellschalter (Herunterschalter) 15b von dem Fahrer bedient werden.
Wenn in Schritt S208 festgestellt wird, dass der Wiederaufnahmeschalter 15c oder der Einstellschalter 15b betätigt werden, geht die Fahrtregelungseinheit 5 weiter zu Schritt S211, wo sie überprüft, ob die Betätigung zu dem Tempolimit Vlim hin erfolgte oder nicht.
In anderen Worten, die Fahrtregelungseinheit 5 überprüft in Schritt S211, ob der Wiederaufnahmeschalter (Heraufschalter) 15c betätigt wird oder nicht, wenn ein Tempolimit Vlim erkannt wird, das höher ist als die gewählte Fahrzeuggeschwindigkeit Vset, oder überprüft, ob der Einstellschalter (Herunterschalter) 15b betätigt wird oder nicht, wenn ein Tempolimit Vlim erkannt wird, das niedriger ist als die gewählte Fahrzeuggeschwindigkeit Vset.
Wenn in Schritt S211 festgestellt wird, dass die Betätigung zu dem Tempolimit Vlim hin durchgeführt wird, geht die Fahrtregelungseinheit 5 weiter zu Schritt S212, wo sie den Wert der gewählten Fahrzeuggeschwindigkeit Vset auf das Tempolimit Vlim ändert und verlässt daraufhin das Hilfsprogramm.
Andererseits, wenn in Schritt S211 festgestellt wird, dass die Betätigung zu dem Tempolimit Vlim hin nicht durchgeführt wird, geht die Fahrtregelungseinheit 5 weiter zu Schritt S213, wo sie das Hilfsprogramm verlässt, wobei die derzeit gewählte Fahrzeuggeschwindigkeit Vset beibehalten wird. Nach Schritt S211 kann in Schritt S213 die gewählte Fahrzeuggeschwindigkeit Vset nach oben oder nach unten verändert werden, basierend darauf, ob der betätigte Schalter der Wiederaufnahmeschalter (Heraufschalter) 15c oder der Einstellschalter (Herunterschalter) 15b ist.
Wenn in Schritt S208 festgestellt wird, dass weder der Wiederaufnahmeschalter 15c noch der Einstellschalter 15b betätigt werden, geht die Fahrtregelungseinheit 5 weiter zu Schritt S209, wo sie überprüft, ob von der Stereobilderkennungsvorrichtung 4 ein neues Tempolimit Vlim erkannt wird oder nicht.
Wenn in Schritt S209 festgestellt wird, dass ein neues Tempolimit Vlim nicht erkannt wird, kehrt die Fahrtregelungseinheit 5 zurück zu Schritt S205. Wenn festgestellt wird, dass ein neues Tempolimit Vlim erkannt wird, geht die Fahrtregelungseinheit 5 weiter zu Schritt S210, wo sie die verstrichene Zeit T auf „0” zurücksetzt, so dass die Zeit, während der der Standby-Modus durchgeführt wird, neu gezählt wird, so dass die Zeit, während der der Standby-Modus durchgeführt wird, verlängert wird, und kehrt zurück zu Schritt S205.
Gemäß einer solchen Ausführungsform kann, während die Wirkungen im Wesentlichen gleich sind, wie diejenigen des ersten Ausführungsbeispiels, das zuvor beschrieben wurde, die Absicht des Fahrers, ob die gewählte Fahrzeuggeschwindigkeit Vset umgeschaltet werden soll, expliziter reflektiert werden dadurch, dass die Betätigung des Fahrers für Beides, das Beibehalten der gewählten Fahrzeuggeschwindigkeit Vset und das Umschalten zu dem Tempolimit Vlim, erforderlich ist. Da der Befehl, ob die gewählte Fahrzeuggeschwindigkeit Vset umgeschaltet werden soll, in diesem Fall durch den Heraufschalter oder den Herunterschalter erfolgt, kann der Fahrer oder die Fahrerin seine/ihre Absicht durch einen intuitiven Vorgang anzeigen.
ZUSAMMENFASSUNG DER OFFENBARUNG
Es wird eine Fahrtunterstützungsvorrichtung für ein Fahrzeug bereitgestellt. Wenn ein Tempolimit Vlim, das nicht gleich einer gewählten Fahrzeuggeschwindigkeit Vset ist, von einer Stereobilderkennungsvorrichtung 4 detektiert wird, führt eine Fahrtregelungseinheit 5 zeitweise einen Standby-Modus durch, in dem ein Wert der gesetzten Fahrzeuggeschwindigkeit Vset umgeschaltet werden kann zu dem Tempolimit Vlim, und zeigt die gewählte Fahrzeuggeschwindigkeit Vset und das Tempolimit Vlim an, so dass die Geschwindigkeiten miteinander verglichen werden können, und behält selektiv die gewählte Fahrzeuggeschwindigkeit Vset bei oder schaltet die gesetzte Fahrzeuggeschwindigkeit Vset zu dem Tempolimit Vlim um, basierend auf einem Betätigungszustand durch den Fahrer während des Standby-Modus.
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
Zitierte Patentliteratur

JP 2005-128790 A [0003, 0004]

Claims

Fahrtunterstützungsvorrichtung für ein Fahrzeug, umfassend: eine Fahrzeuggeschwindigkeitsetzeinheit zum Setzen einer gewählten Fahrzeuggeschwindigkeit, basierend auf einem Betätigungszustand einer Betätigungseingabeeinheit durch einen Fahrer, eine Konstantgeschwindigkeitfahrtregelungseinheit zum Durchführen einer Konstantfahrtregelung unter Verwendung der gesetzten Fahrzeuggeschwindigkeit als eine Zielgeschwindigkeit, eine Bildeinheit zum Aufnehmen eines Bildes vor einem Subjektfahrzeug, eine Tempolimiterkennungseinheit zum Erkennen eines Tempolimits, das auf einem Zeichen auf einer Straße angezeigt wird, basierend auf dem Bild, das von der Bildeinheit aufgenommen wird, und eine Fahrzeuggeschwindigkeitumschalteeinheit, die, wenn von der Tempolimiterkennungseinheit ein Tempolimit erkannt wird, das von der gesetzten Fahrzeuggeschwindigkeit differiert, temporär einen Standby-Modus durchführt, in dem die gesetzte Fahrzeuggeschwindigkeit umgeschaltet werden kann auf das Tempolimit, und zeigt die gesetzte Fahrzeuggeschwindigkeit und das Tempolimit an, so dass die Geschwindigkeiten miteinander verglichen werden können, und behält selektiv die gesetzte Fahrzeuggeschwindigkeit bei oder schaltet die gesetzte Fahrzeuggeschwindigkeit um auf das Tempolimit, basierend auf einem Betätigungszustand einer Auswahlanzeigeeinheit durch den Fahrer.
Fahrtunterstützungsvorrichtung für ein Fahrzeug nach Anspruch 1, wobei die Betätigungseingabeeinheit auch als die Auswahlanzeigeeinheit dient.
Fahrtunterstützungsvorrichtung für ein Fahrzeug nach Anspruch 2, wobei die Betätigungseingabeeinheit einen Wiederaufnahmeschalter zum Zurückführen einer momentan gewählten Fahrzeuggeschwindigkeit auf eine zuvor gewählte Fahrzeuggeschwindigkeit aufweist und die Fahrzeuggeschwindigkeitumschalteeinheit die gesetzte Fahrzeuggeschwindigkeit beibehält, wenn der Wiederaufnahmeschalter von dem Fahrer während des Standby-Modus betätigt wird, oder die gesetzte Fahrzeuggeschwindigkeit auf das Tempolimit umschaltet, wenn der Wiederaufnahmeschalter während des Standby-Modus nicht von dem Fahrer betätigt wird.
Fahrtunterstützungsvorrichtung für ein Fahrzeug nach Anspruch 2, wobei die Betätigungseingabeeinheit einen Heraufschalter aufweist zum Ändern einer derzeitig gesetzten Fahrzeuggeschwindigkeit dahingehend, dass sie höher ist, sowie einen Herunterschalter zum Ändern einer derzeit gewählten Fahrzeuggeschwindigkeit dahingehend, dass sie niedriger ist, wobei während des Standby-Modus, in den eingetreten wurde als Ergebnis des Erkennens eines Tempolimits, das höher ist als die gesetzte Fahrzeuggeschwindigkeit, die Fahrzeuggeschwindigkeitumschalteeinheit die gesetzte Fahrzeuggeschwindigkeit auf das Tempolimit umschaltet, wenn der Heraufschalter von dem Fahrer betätigt wird, und die gesetzte Fahrzeuggeschwindigkeit beibehält, wenn der Herunterschalter von dem Fahrer betätigt wird, und, während in den Standby-Modus eingetreten ist als Ergebnis des Erkennens eines Tempolimits, das niedriger ist als die gesetzte Fahrzeuggeschwindigkeit, die Fahrzeuggeschwindigkeitumschalteeinheit die gesetzte Fahrzeuggeschwindigkeit beibehält, wenn der Heraufschalter von dem Fahrer betätigt wird, und die gesetzte Fahrzeuggeschwindigkeit auf das Tempolimit umschaltet, wenn der Herunterschalter von dem Fahrer betätigt wird.
Fahrtunterstützungsvorrichtung für ein Fahrzeug nach Anspruch 4, wobei, wenn weder der Heraufschalter noch der Herunterschalter während des Standby-Modus von dem Fahrer betätigt wird, die Fahrzeuggeschwindigkeitumschalteeinheit die gesetzte Fahrzeuggeschwindigkeit beibehält.
Fahrtunterstützungsvorrichtung für ein Fahrzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 5, wobei, wenn ein neues Tempolimit während des Standby-Modus von der Tempolimiterkennungseinheit erkannt wird, die Fahrzeuggeschwindigkeitumschalteeinheit eine Zeitdauer, während der der Standby-Modus durchgeführt wird, verlängert.