DE10145982A1

DE10145982A1 - Lenkwiderstandsvorrichtung

Info

Publication number: DE10145982A1
Application number: DE10145982A
Authority: DE
Inventors: Robert E Hefner; Kevin Huang; John J Krone; Andrew H Nippert
Original assignee: Caterpillar Inc
Current assignee: Caterpillar Inc
Priority date: 2000-09-29
Filing date: 2001-09-18
Publication date: 2002-05-02
Also published as: JP2002160652A; JP4954405B2; US6389343B1

Abstract

Eine Vorrichtung und Verfahren zur Steuerung des Widerstandes gegen die Bewegung einer Lenkwelle, die betreibbar ist, um sich als eine Funktion einer Bedienereingabe zu bewegen, wird offenbart. Ein Positionssensor wird mit der Lenkwelle gekoppelt und überträgt ein Wellenpositionssignal als eine Funktion der Position der Lenkwelle. Eine Verarbeitungsvorrichtung ist mit dem Positionssensor gekoppelt, um das Wellenpositionssignal aufzunehmen, und überträgt ein Widerstandssignal als eine Funktion des Wellenpositionssignals. Eine Widerstandsvorrichtung ist mit der Verarbeitungsvorrichtung gekoppelt, um das Widerstandssignal aufzunehmen, und ist mit der Lenkwelle gekoppelt, wobei die Widerstandsvorrichtung der Bewegung der Lenkwelle als eine Funktion des Widerstandssignals Widerstand bietet.

Description

Technisches Gebiet

Diese Erfindung bezieht sich allgemein auf die elektroni sche Lenkung und insbesondere auf ein variables Wider standssystem für die elektronische Lenkung.

Hintergrund

Herkömmliche elektronische Lenkungen verwenden einen Po sitionssensor, um die Drehposition eines Lenkrades zu de tektieren. Der Positionssensor überträgt ein Positions signal an eine Betätigungsvorrichtung, beispielsweise an eine Hydraulikpumpe oder einen Mikroprozessor, der die Hydraulikpumpe im Fall von elektrohydraulischen Lenksy stemen steuert, die dann die Räder der Maschine in die entsprechende Position bewegt. Oft sind herkömmliche me chanische Anschläge mit der Welle des Lenkrades gekop pelt, um eine Bewegung über einen speziellen Winkel aus der "Geradeaus-Lenkposition" hinaus zu verhindern.

Ein Problem beim Vorsehen eines mechanischen Anschlages ist, das das Ausmaß der Drehung des Lenkrades zu dem Zeitpunkt bestimmt wird, wenn die Maschine mit dem Lenk rad zusammengebaut wird, und nicht ohne beträchtliche Nacharbeit falls überhaupt verändert werden kann.

Wenn zusätzlich unterschiedliche Drehgrade für die Lenk räder von zwei Maschinen in der gleichen Produktlinie er wünscht sind, beispielsweise bei Radladern, dann müssen mehrere Komponenten auf Lager gehalten werden. Dieses zu sätzlichen Lager vergrößern die Kosten für den Herstel ler.

Ein zweites Problem bei elektrischen/elektronischen Lenk systemen ist, dass der Widerstand gegen die Bewegung des Lenkrades in vielen Fällen konstant ist. Einige elektri sche/elektronische Lenksysteme vergrößern den Widerstand, wenn die Fahrzeuggeschwindigkeit ansteigt, und andere vergrößern den Widerstand, wenn die Differenz zwischen der angewiesenen Radposition (vom Lenkrad her) und der tatsächlichen Radposition sich vergrößert, es wird jedoch wenig sonst getan, um eine Rückmeldung vorzusehen, oder die Art und Weise zu beeinflussen, in der der Bediener das Lenkrad steuert.

Zusammenfassung der Erfindung

Die vorliegende Erfindung sieht eine Vorrichtung und Ver fahren vor, um den Widerstand gegen die Bewegung einer Lenkwelle zu steuern, die betreibbar ist, um sich als ei ne Funktion einer Bedienereingabe zu bewegen. Ein Positi onssensor ist mit der Lenkwelle gekoppelt und überträgt ein Wellenpositionssignal als eine Funktion der Position der Lenkwelle. Eine Verarbeitungsvorrichtung ist mit dem Positionssensor gekoppelt, um das Wellenpositionssignal aufzunehmen, und überträgt ein Widerstandssignal als eine Funktion des Wellenpositionssignals. Eine Widerstandsvor richtung ist mit der Verarbeitungsvorrichtung gekoppelt, um das Widerstandssignal aufzunehmen, und ist mit der Lenkwelle gekoppelt. Die Widerstandsvorrichtung bietet Widerstand gegen die Bewegung der Lenkwelle als eine Funktion des Widerstandssignals.

Kurze Beschreibung der Zeichnungen

Fig. 1 ist ein funktionelles Blockdiagramm eines Lenk systems gemäß eines Ausführungsbeispiels der Erfindung.

Fig. 2 ist eine Kurvendarstellung des Widerstandes der Widerstandsvorrichtung gegenüber der Position der Lenkwelle gemäß eines Ausführungsbeispiels der Erfindung.

Detaillierte Beschreibung

Fig. 1 ist ein funktionelles Blockdiagramm eines Lenkwi derstandssystems 10 gemäß eines Ausführungsbeispiels der Erfindung. Das Lenkwiderstandssystem 10 weist eine Len keingabevorrichtung auf, wie beispielsweise ein Lenkrad 12, dass sich als eine Funktion einer Bedienereingabe be wegt. Andere Arten von Eingabevorrichtungen, die dem Fachmann bekannt sind, wie beispielsweise ein Teil eines (nicht gezeigten) Lenkrades, ein (nicht gezeigtes) Lenk joch oder ein (nicht gezeigter) Hebel könnten auch ver wendet werden. Eine Lenkwelle 14 ist typischerweise mit dem Lenkrad 12 gekoppelt. Obwohl die gezeigte Lenkwelle 14 sich als eine Funktion der Bedienereingabe dreht, bei spielsweise des Lenkrades 12 dreht, kann in anderen Aus führungsbeispielen der Erfindung die Lenkwelle 14 eine geradlinige Bewegung ausführen.

Ein Positionssensor 16, wie beispielsweise ein Dreh- oder Linearpositionssensor, ist mit der Lenkwelle 14 gekoppelt und überträgt ein Wellenpositionssignal ("POS") als eine Funktion der Position der Lenkwelle 14. Der Positionssen sor 16 kann irgendeiner von einer Vielzahl von entspre chenden Sensoren sein, die dem Fachmann bekannt sind.

Gemäß eines Ausführungsbeispiels der Erfindung kann der Positionssensor 16 sowohl die spezifische Position der Lenkwelle 14 als auch die Anzahl der Umdrehungen der Lenkwelle 14 aus einer vorbestimmten Position verfolgen, wie beispielsweise aus der Startposition oder der "Geradeausposition". Somit könnten Lenkpositionen von mehr als 360 Grad verfolgt werden, und das Wellenpositi onssignal POS für eine Position der Lenkwelle 14 von 10 Grad wäre anders als das Wellenpositionssignal POS für eine Lenkwellenposition von 370 Grad.

Eine Verarbeitungsvorrichtung 18, wie beispielsweise ein Mikroprozessor oder eine Steuervorrichtung (controller) ist mit dem Positionssensor 16 gekoppelt, um das Wellen positionssignal POS aufzunehmen. Die Verarbeitungsvor richtung 18 kann irgendeine von einer Vielzahl von ent sprechenden Vorrichtungen sein, die dem Fachmann bekannt sind. Die Verarbeitungsvorrichtung 18 überträgt ein Wi derstandssignal ("RESIST") als ein Funktion des Wellenpo sitionssignals POS.

Das Wellenpositionssignal POS kann auch zu anderen Zwec ken verwendet werden, wie beispielsweise als eine Eingabe in ein (nicht gezeigtes) elektronische Lenksystem, das dem Fachmann bekannt ist.

Das Widerstandssignal RESIST kann eine Funktion des Wel lenpositionssignals POS zu einem einzigen Zeitpunkt sein, oder kann eine Funktion des Wellenpositionssignals POS zu mehreren Zeitpunkten sein, oder kann eine Funktion der Wellengeschwindigkeit zu irgendeinem Zeitpunkt sein. Bei spielsweise kann das Widerstandssignal RESIST eine Funk tion der Veränderungsrate des Wellenpositionssignals POS sein, beispielsweise der Geschwindigkeit oder Beschleuni gung, oder kann eine Durchschnittsfunktion des Wellenpo sitionssignals POS über eine gegebene Zeitperiode sein, oder irgendeine andere geeignete Funktion, die dem Fach mann bekannt ist.

Eine Widerstandsvorrichtung 20 ist mit der Verarbeitungs vorrichtung 18 gekoppelt, um das Widerstandssignal RESIST aufzunehmen. Die Widerstandsvorrichtung 20 ist auch mit der Lenkwelle 14 gekoppelt und bietet der Lenkwelle 14 einen Widerstand als eine Funktion des Widerstandssignals RESIST.

Die Widerstandsvorrichtung 20 kann irgendeine von einer Vielzahl von entsprechenden Vorrichtungen sein, die dem Fachmann bekannt sind. Beispielsweise kann sie eine Strö mungsmittelbremse sein, wie beispielsweise eine Magnet flussströmungsmittelbremse oder eine Elektroflussströ mungsmittelbremse, ein Motor, wie beispielsweise ein Elektromotor, eine Magnetpartikelbremse, eine Hysterese bremse, eine konstante magnetische Bremse, eine Reibbrem se oder irgendeine Kombination davon. Eine bemerkenswerte Charakteristik dieser Vorrichtungen ist, dass sie in vie len Fällen verwendet werden können, um der Bewegung der Lenkwelle 14 Widerstands zu bieten, wenn die Lenkwelle 14 in irgendeiner Position ist.

In einem Ausführungsbeispiel der Erfindung kann die Ver arbeitungsvorrichtung 18 ein Widerstandssignal RESIST übertragen, das verursacht, dass die Widerstandsvorrich tung 20 den Widerstand gegen die Bewegung der Lenkwelle 14 vergrößert, wenn die Lenkwelle 14 sich einer vorbe stimmen Position oder Positionen nähert.

In diesen und anderen Ausführungsbeispielen der Erfindung kann die Verarbeitungsvorrichtung 18 bewirken, dass der Widerstand linear, exponentiell oder mit irgendeiner von einer Vielzahl von geeigneten Funktionen ansteigen kann, die dem Fachmann bekannt sind. In ähnliche Weise kann bei gewissen Ausführungsbeispielen der Erfindung die Verar beitungsvorrichtung 18 verursachen, dass der Widerstand abnimmt, anstatt anzusteigen.

In einem Ausführungsbeispiel der Erfindung kann die Ver arbeitungsvorrichtung 18 ein Widerstandssignal RESIST übertragen, das bewirkt, dass die Widerstandsvorrichtung 20 den Widerstand verändert, um beispielsweise eine pul sierenden Effekt zu verursachen. Beispielweise wenn die Position der Lenkwelle 14 sich einer vorbestimmten Positi on nähert, kann der Widerstand schnell abnehmen gefolgt von einer schnellen Steigerung, wenn die Lenkwelle 14 sich weiter zu der vorbestimmten Position hin bewegt.

Fig. 2 ist eine Kurvendarstellung 30 des Widerstandes der Widerstandsvorrichtung 20 gegenüber der Position der Lenkwelle 14 gemäss eines Ausführungsbeispiels der Erfin dung. Am Punkt A, wie beispielsweise wenn das Lenkrad 12 vollständig nach links gedreht wird, ist der Widerstand auf einem relativ hohen Wert. Wenn die Lenkwelle 14 nach rechts gedreht wird, sinkt der Widerstand bis ein vorbe stimmter Wert am Punkt B erreicht wird.

Der Widerstand bleibt konstant, bis die Lenkwelle 14 den Punkt C erreicht, d. h. um eine vorbestimmte Distanz ent fernt vom Punkt D (wobei der Punkt D beispielsweise dort ist, wo das Lenkrad 12 vollständig nach rechts gedreht wurde). Wenn die Lenkwelle 14 den Punkt C erreicht, steigt der Widerstand, bis er einen relativ hohen Wert beim Punkt D erreicht.

Die Kurvendarstellung der Fig. 2 kann verwendet werden, um virtuelle Anschläge für die Lenkwelle 14 zu erzeugen. In einem Ausführungsbeispiel der Erfindung kann der Wi derstand der Widerstandsvorrichtung 12 ausreichend hoch sein, wenn sich die Position der Lenkwelle 14 den Punkten A und D nähert, um eine Bewegung der Lenkwelle 14 über die entsprechenden Punkte hinaus zu verhindern. Auch wenn der Widerstand keine Bewegung über die Punkte A und D hinaus verhindert, wird der steigende Widerstand, wenn sich die Lenkwelle 14 den Punkten A und D nähert, dazu tendieren, die Bewegung der Lenkwelle 14 weiter zu diesen Punkten (A und D) hin abzuwenden.

In einem Ausführungsbeispiel der Erfindung kann die Ver arbeitungsvorrichtung 18 ein Widerstandssignal RESIST übertragen, das bewirkt, dass die Widerstandsvorrichtung 20 den Widerstand gegen die Bewegung der Lenkwelle 14 vergrößert, wenn sich die Bewegungsgeschwindigkeit der Lenkwelle 14 vergrößert.

In ähnlicher Weise kann die Verarbeitungsvorrichtung 18 in einem Ausführungsbeispiel der Erfindung das Wider standssignal RESIST übertragen, das bewirkt, dass die Wi derstandsvorrichtung 20 den Widerstand gegen die Bewegung der Lenkwelle 14 vergrößert, wenn die Geschwindigkeit der Lenkwelle 14 einen vorbestimmten Wert überschreitet. In diesem Ausführungsbeispiel der Erfindung würde ein Bedie ner davon abgehalten werden, das Lenkrad 12 schneller als mit einer voreingestellten Rate zu drehen, und zwar durch den gesteigerten Widerstand.

In einem Ausführungsbeispiel der Erfindung kann die Ver arbeitungsvorrichtung 18 mehrere oder alle der hier be schriebenen Techniken verwenden, um das Widerstandssignal RESIST zu bestimmen. Beispielsweise kann das Widerstands signal RESIST von der Position und der Geschwindigkeit der Lenkwelle abhängen, und auch von der Bewegungsrich tung.

Industrielle Anwendbarkeit

Das hier beschriebene Lenkwiderstandssystem 10 kann bei einer Vielzahl von Anwendungen verwendet werden. Es könn te beispielsweise bei einer Gelenkmaschine verwendet wer den, beispielsweise einem Radlader, um die Bewegung des Lenkrades 12 in einem speziellen Laufbereich zu begren zen, beispielsweise durch die virtuellen Anschläge. Einem Ausführungsbeispiel der Erfindung könnten diese virtuel len Stopps bzw. Anschläge auf den maximal erwünschten Grad der Lenkbewegung des Radlagers kalibriert bzw. ein gestellt werden.

In ähnlicher Weise könnte der Widerstand gegen die Bewe gung des Lenkrades 12 ansteigen, wenn der Grad der Ge lenkbewegung der Maschine ihrer maximalen Fähigkeit nä hert, beispielsweise sie sich dem Rahmenanschlägen des Fahrzeuges nähert. Dies kann entweder basierend auf der Position der Lenkwelle 14 oder unter Verwendung der Rück meldung bzw. Rückkoppelung von einem (nicht gezeigten) Sensor getan werden, der den Winkel der Fahrzeugräder oder dem Gelenkwinkel anzeigt. In den späteren Ausfüh rungsbeispielen der Erfindung kann die Verarbeitungsvor richtung 18 das Signal von dem zusätzlichen Sensor auf nehmen und verwenden, um das Widerstandssignal RESIST zu bestimmen.

Gemäß eines Ausführungsbeispiels der Erfindung, erzeugt die Widerstandsvorrichtung 20, die von der Verarbeitungs vorrichtung 18 gesteuert wird, einen pulsierenden Wider stand gegen die Bewegung der Lenkwelle 14, wenn man sich dem Rahmenanschlag nähert. Dies kann beispielsweise getan werden durch schnelles Vergrößern und Verkleinern des Wi derstandes. Wenn der Bediener aufhört, das Lenkrad 12 in einer Richtung zu drehen, was bewirkt, dass die Maschine sich weiter zum Rahmenanschlag hin bewegt, oder das Lenk rad 12 in einer Richtung dreht, die bewirkt, dass sich die Maschine weg vom Rahmenanschlag bewegt, erzeugt die Widerstandsvorrichtung 20 einen nicht pulsierenden Wider stand.

Der Widerstand könnte auch ansteigen, wenn der Bediener eine Lenkrate bzw. -geschwindigkeit anweist, die die der Maschine innewohnende maximale Rate oder den maximalen Grad der Gelenkbewegung oder Lenkung übersteigt, oder die maximale Flussrate einer Pumpe übersteigt, die die Ge lenkbewegung oder Lenkung steuert.

Da das Lenkwiderstandssystem 10 auch kalibriert werden kann, um einen speziellen Laufbereich für das Lenkrad 12 zuzulassen, ist es nicht nötig, dass man mechanische An schläge auf der Lenkwelle 14 vorsieht. Somit kann ein einziges Lenkwiderstandssystem 10 programmiert werden, um jeden möglichen Laufbereich zuzulassen, der erwünscht ist, und die Notwendigkeit, mehrere Systeme auf Lager zu halten, kann vermieden werden.

Aus dem Vorangegangenen wird offensichtlich sein, dass, obwohl spezielle Ausführungsbeispiele der Erfindung hier zu Veranschaulichungszwecken beschrieben worden sind, verschiedene Modifikationen vorgenommen werden können, ohne vom Kern und Umfang der Erfindung abzuweichen. Ob wohl beispielsweise die Erfindung mit Bezug auf Gelenk fahrzeuge beschrieben wurde, könnte sie auch auf die Lenksysteme von nicht mit Gelenken versehenen Fahrzeugen angewandt werden. Entsprechend ist die Erfindung außer durch die beigefügten Ansprüche nicht eingeschränkt.

Claims

1. Vorrichtung zur Steuerung des Widerstands gegen die Bewegung einer Lenkwelle, die betreibbar ist, um sich als eine Funktion einer Bedienereingabe zu be wegen, wobei die Vorrichtung folgendes aufweist:
einen Positionssensor, der mit der Lenkwelle gekop pelt ist, und betreibbar ist, um ein Wellenpositi onssignal als eine Funktion der Position der Lenk welle zu übertragen;
eine Verarbeitungsvorrichtung, die mit dem Positi onssensor gekoppelt ist, um das Wellenpositions signal aufzunehmen, und die betreibbar ist, um ein Widerstandssignal als eine Funktion des Wellenposi tionssignals zu übertragen; und
eine Widerstandsvorrichtung, die mit der Verarbei tungsvorrichtung gekoppelt ist, um das Widerstands signal aufzunehmen, und die mit der Lenkwelle gekop pelt ist, wobei die Widerstandsvorrichtung betreib bar ist, um der Bewegung der Lenkwelle als eine Funktion des Widerstandssignals Widerstand zu bie ten.

2. Vorrichtung nach Anspruch 1, wobei die Lenkwelle be treibbar ist, um sich als eine Funktion der Bedie nereingabe zu drehen.

3. Vorrichtung nach Anspruch 1, wobei die Lenkwelle be treibbar ist, um sich als eine Funktion der Bedie nereingabe geradlinig zu bewegen.

4. Vorrichtung nach Anspruch 1, wobei das Wellenpositi onssignal eine Funktion der Wellenposition und der Anzahl der Umdrehungen der Welle aus einer vorbe stimmen Position ist.

5. Vorrichtung nach Anspruch 1, wobei das Widerstands signal eine Funktion der Veränderungsrate des Wel lenpositionssignals ist.

6. Vorrichtung nach Anspruch 1, wobei die Verarbei tungsvorrichtung betreibbar ist, um ein Widerstands signal zu übertragen, das betreibbar ist, um zu be wirken, dass die Widerstandsvorrichtung den Wider stand gegen die Bewegung der Lenkwelle vergrößert, wenn die Geschwindigkeit der Lenkwelle ansteigt.

7. Vorrichtung nach Anspruch 1, wobei die Verarbei tungsvorrichtung wirksam ist, um ein Widerstands signal zu übertragen, das bewirkt, dass die Wider standsvorrichtung den Widerstand gegen die Bewegung der Lenkwelle vergrößert, wenn die Geschwindigkeit der Lenkwelle einen vorbestimmten Wert überschrei tet.

8. Vorrichtung nach Anspruch 7, wobei der vorbestimmte Wert entweder einer maximalen Flussrate einer Lenk pumpe oder einer maximalen Veränderungsrate der Ge lenkbewegung einer Arbeitsmaschine entspricht.

9. Vorrichtung nach Anspruch 1, wobei die Widerstands vorrichtung betreibbar ist, um den Widerstand zu vergrößern, wenn sich die Welle einer ersten vorbe stimmten Position nähert, oder den Widerstand zu verringern, wenn sich die Welle einer ersten vorbe stimmten Position nähert, wobei die Widerstandsvor richtung auch wirksam ist, um sofort den Widerstand zu verringern, wenn die Welle aufhört, sich zu bewe gen, oder sich von der ersten vorbestimmten Position wegbewegt.

10. Vorrichtung nach Anspruch 1, wobei die Widerstands vorrichtung betreibbar ist, um den Widerstand zu verringern, wenn die Bewegung der Welle im wesentli chen 0 ist.

11. Vorrichtung nach Anspruch 1, wobei die Widerstands vorrichtung betreibbar ist, um schnell den Wider stand zu vergrößern und zu verringern, wenn sich die Welle einer ersten vorbestimmten Position nähert.

12. Vorrichtung nach Anspruch 1, wobei die erste vorbe stimmte Position einem vorbestimmten Gelenkbewe gungsgrad einer Arbeitsmaschine entspricht.

13. Vorrichtung nach Anspruch 1, wobei die Verarbei tungsvorrichtung betreibbar ist, um ein Widerstands signal zu übertragen, das betreibbar ist, zu bewir ken, dass die Widerstandsvorrichtung im wesentlichen die Bewegung der Lenkwelle verhindert, wenn sich die Lenkwelle einer vorbestimmte Position nähert.

14. Vorrichtung nach Anspruch 1, wobei die Verarbei tungsvorrichtung betreibbar ist, um ein Widerstands signal zu übertragen, das wirksam ist, um zu bewir ken, dass die Widerstandsvorrichtung einen relativ hohen Widerstand hat, wenn sich die Lenkwelle einer vorbestimmte Position und einer zweiten Position nä hert, oder ein Widerstandssignal zu übertragen, das betreibbar ist, um zu bewirken, dass die Widerstands vorrichtungen relativ hohen Widerstand hat, wenn sich die Lenkwelle einer dritten Position und einer vierten Position nähert.

15. Vorrichtung nach Anspruch 1, wobei die Widerstands vorrichtung entweder eine Strömungsmittelbremse, ei nen Motor, eine Magnetpartikelbremse, eine Hystere sebremse, eine konstant wirkende Magnetbremse oder eine Reibungsbremse aufweist.

16. Vorrichtung nach Anspruch 1, die weiter eine Lenk vorrichtung aufweist, die mit der Lenkwelle gekop pelt ist, wobei die Bewegung der Lenkvorrichtung wirksam ist, um eine entsprechende Bewegung der Lenkwelle zu verursachen.

17. Vorrichtung nach Anspruch 1, wobei die Lenkvorrich tung aus einem Lenkrad oder einem Teil eines Lenkra des oder einem Joch oder einem Hebel besteht.

18. Vorrichtung zur Steuerung des Widerstands gegen die Bewegung einer Lenkwelle, die wirksam ist, um sich als eine Funktion einer Bedienereingabe zu bewegen, wobei die Vorrichtung folgendes aufweist:
einen Positionssensor, der mit der Lenkwelle gekop pelt ist, und wirksam ist, um ein Wellenpositions signal als eine Funktion der Position der Lenkwelle zu übertragen;
eine Verarbeitungsvorrichtung, die mit dem Positi onssensor gekoppelt ist, um das Wellenpositions signal aufzunehmen, und die betreibbar ist, um ein Widerstandssignal als eine Funktion des Wellenposi tionssignals zu übertragen; und
eine Widerstandsvorrichtung, die mit der Verarbei tungsvorrichtung gekoppelt ist, um das Widerstands signal aufzunehmen, und die mit der Lenkwelle gekop pelt ist, wobei die Widerstandsvorrichtung betreib bar ist, um der Bewegung der Lenkwelle als eine Funktion des Widerstandssignals einen Widerstand zu bieten
wobei die Verarbeitungsvorrichtung betreibbar ist, um in einem ersten Betriebszustand und in einem zweiten Betriebszustand zu arbeiten, wobei die Ver arbeitungsvorrichtung im ersten Betriebszustand be treibbar ist, um ein Widerstandssignal zu übertra gen, das im wesentlichen die Bewegung der Lenkwelle über eine erste Position hinaus verhindert, wenn die Welle in einer ersten Richtung bewegt wird, und über eine zweite Position hinaus verhindert, wenn die Welle in einer zweiten Richtung bewegt wird, und wo bei die Verarbeitungsvorrichtung im zweiten Be triebszustand betreibbar ist, um ein Widerstands signal zu übertragen, das im wesentlichen die Bewe gung durch die Lenkwelle über eine dritte Position hinaus verhindert, wenn die Welle in der ersten Richtung bewegt wird, und über eine vierte Position verhindert, wenn die Welle in der zweiten Richtung bewegt wird.

19. Vorrichtung nach Anspruch 18, wobei die Widerstands vorrichtung entweder eine Strömungsmittelbremse oder einen Motor oder eine Magnetpartikelbremse oder eine Hysteresebremse oder eine konstant wirkende Magnet bremse oder eine Reibungsbremse aufweist.

20. Vorrichtung nach Anspruch 18, wobei die ersten, zweiten, dritten und vierten Positionen jeweils stu fenlos variable Punkte entlang der Welle sind.

21. Verfahren für den Widerstand gegen eine Bewegung ei ner Lenkwelle, das folgendes aufweist:
Bestimmung einer Position der Lenkwelle; und Aufbringen einer Kraft, die wirksam ist, um der Be wegung der Lenkweile als eine Funktion der Position der Lenkwelle Widerstand zu bieten.

22. Verfahren nach Anspruch 21, wobei die Kraft von aus reichender Größe ist, um im wesentlichen eine Bewe gung der Welle in einer ersten vorbestimmten Rich tung zu verhindern, wenn die Welle in einer ersten vorbestimmten Position ist.

23. Verfahren nach Anspruch 21, wobei die Kraft von aus reichender Größe ist, um im wesentlichen eine Bewe gung der Welle in einer zweiten vorbestimmten Rich tung zu verhindern, wenn die Welle in einer zweiten vorbestimmten Position ist.

24. Verfahren nach Anspruch 21, wobei die Bestimmung der Position der Lenkwelle die Bestimmung der Position der Lenkwelle zu ersten und zweiten Zeitpunkten auf weist, und wobei das Aufbringen einer Kraft, die wirksam ist, um einer Bewegung der Lenkwelle als ei ne Funktion der Position der Lenkwelle Widerstand zu bieten, das Aufbringen einer Kraft als eine Funktion der Veränderungsrate der Position der Lenkwelle auf weist.

25. Verfahren nach Anspruch 24, wobei die Kraft, die wirksam ist, um der Bewegung der Lenkwelle Wider stand zu bieten, ansteigt, wenn die Veränderungsrate der Position der Lenkwelle ansteigt.

26. Verfahren nach Anspruch 24, wobei die Kraft, die wirksam ist, um der Bewegung der Lenkwelle Wider stand zu bieten, ansteigt, wenn die Veränderungsrate der Position der Lenkwelle einen vorbestimmten Wert überschreitet,

27. Verfahren nach Anspruch 21, wobei die Kraft, die be treibbar ist, um der Bewegung der Lenkwelle Wider stand zu bieten, ansteigt, wenn sich die Welle einer ersten vorbestimmten Position nähert.