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Die
vorliegende Erfindung betrifft einen Ultraschallhindernisdetektor
zum Detektieren eines Hindernisses unter Verwendung eines Ultraschallsensors,
der Ultraschallwellen sendet und empfängt.
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Ein üblicher
Hindernisdetektor für
Fahrzeuge ist in der JP 63-027779 gezeigt. Dieser Detektor ist mit
einem Ultraschallhorn versehen. Äußere Gegenstände wie
Schnee oder Schlamm werden durch ein Ultraschallmikrofon detektiert,
das in der Nähe
einer Öffnung
des Horns angeordnet ist, oder durch eine Elektrode, die in dem
Horn angeordnet ist und die jeweils als Mittel zum Detektieren eines äußeren Gegenstands
dienen, der an dem Horn haftet.
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Da
der übliche
Ultraschallhindernisdetektor so, wie oben beschrieben, aufgebaut
ist, ist es erforderlich, irgendwelche Hilfsteile zu ergänzen, beispielsweise
das zusätzliche
Ultraschallmikrofon oder die Elektrode in dem Horn, damit sich der äußere Gegenstand
wie Schnee oder Schlamm detektiert lässt.
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Die
EP 0 312 845 beschreibt
eine Überwachungseinrichtung
für Rückwärtsfahrtsicherung
bei Fahrzeugen. Dabei werden zur Objekterfassung Sende/Empfangspaare
von elektro-akustischen Wandlern zyklisch abwechselnd betrieben.
Ein akustischer Nebenschluss zwischen zwei benachbarten Wandlern
wird ausgewertet, und das jeweils von einem benachbarten Sender
empfangene Signal wird als Funktionskontrollsignal ausgewertet.
Durch eine Verschaltung der Signale von jeweils Paaren von elektro-akustischen
Wandlern wird festgestellt, ob das Wandlerpaar ordnungsgemäß arbeitet.
Dazu ist eine Überwachungseinrichtung
für zwei
mit einem akustischen Nebenschluss versehene Wandler bereitgestellt,
mit einer Kippstufe und UND-Gattern, die es erlauben, bei einem
nicht ordnungsgemäß arbeitenden
elektro-akustischen Wandler ein Störsignal auszugeben. Dabei bilden
die elektro-akustischen Wandler
1 und
2 ein Paar,
und die als Beispiel zusätzlich
beigefügten
elektro-akustischen Wandler
3 und
4 bilden ein
Paar. Die Funktionsüberprüfung wird
jeweils paarweise ausgeführt.
Wenn das Störsignal ausgegeben
wird, wird das Sende/Empfangspaar angehalten.
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Die
vorliegende Erfindung wurde zum Lösen der oben diskutierten Probleme
geschaffen, und es ist Aufgabe der Erfindung, einen Ultraschallhindernisdetektors
mit der Fähigkeit
bereitzustellen, fremde Materie ohne zusätzliche Teile am Ultraschallsensor zu
detektieren.
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Diese
der Erfindung zugrunde liegende Aufgabe wird durch einen Ultraschallhindernisdetektor zum
Detektieren eines Hindernisses mit den Merkmalen des Anspruchs 1
gelöst.
Vorteilhafte Ausführungen
ergeben sich aus dem abhängigen
Anspruch.
- (1) Ein Ultraschallhindernisdetektor
in einem Beispiel ist ein Ultraschallhindernisdetektor zum Detektieren
eines Hindernisses unter Verwendung mindestens Ultraschallsensors
zum Senden und Empfangen von Ultraschallwellen, enthaltend:
mehrere
Ultraschallsensoren, die nahe aneinander so angeordnet sind, dass
einer der Ultraschallsensoren zum Empfangen von direkten Wellen
ausgebildet ist, die von mindestens einem der anderen Ultraschallsensoren
gesendet werden, und
eine Vorrichtung zum Detektieren eines
Zustands externer Materie wie Schnee oder Schlamm, die an dem erwähnten Ultraschallsensor
haftet, gemäß dem Empfangspegel
der erwähnten
direkten Wellen.
- (2) Ein Ultraschallhindernisdetektor in einem weiteren Beispiel
ist ein Ultraschallhindernisdetektor zum Detektieren eines Hindernisses
unter Verwendung mindestens eines Ultraschallsensors zum Senden
und Empfangen von Ultraschallwellen, enthaltend:
nicht weniger
als drei Ultraschallsensoren, die nahe beieinander so angeordnet
sind, dass einer der Ultraschallsensoren zum Empfangen von direkten
Wellen ausgebildet ist, die von mindestens einem der anderen Ultraschallsensoren
gesendet werden, und eine Vorrichtung zum Beurteilen der Ultraschallsensoren,
an denen äußere Materie wie
Schnee oder Schlamm haftet, gemäß dem Empfangspegel
der direkten Wellen für
jede Kombination eines Ultraschallsensors zum Senden von Ultraschallwellen
und eines Ultraschallsensors zum Empfangen der gesendeten direkten Wellen,
derart, dass die Kombination in Folge geändert wird.
- (3) Ein Ultraschallhindernissensor gemäß in einem weiteren Beispiel
ist ein Ultraschallhindernisdetektor zum Detektieren eines Hindernisses
unter Verwendung mindestens eines Ultraschallsensors zum Senden
und Empfangen von Ultraschallwellen, enthaltend:
mehrere Ultraschallsensoren,
die nahe aneinander so angeordnet sind, dass einer der Ultraschallsensoren
zum Empfangen von direkten Wellen ausgebildet ist, die von mindestens
einem der anderen Ultraschallsensoren gesendet werden, und
eine
Vorrichtung zum Berechnen einer Temperatur auf der Grundlage einer Übertragungszeit
und einer Übertragungsdistanz
der erwähnten
direkten Wellen zwischen den zwei Ultraschallsensoren zum Senden
und Empfangen der direkten Wellen, sowie zum Beurteilen dahingehend,
ob eine Möglichkeit
bzw. Wahrscheinlichkeit für
ein Anhaften von Schnee, gefrorenem Eis und dergleichen, an den
erwähnten
Ultraschallsensoren besteht oder nicht, gemäß dem Wert der berechneten
Temperatur. Bei dem Ultraschallhindernisdetektor gemäß den oben
herausgestellten Ansprüchen
1 bis 2 der Erfindung erfolgt eine Detektion dahingehend, ob externe
Materie wie Schnee oder Schlamm an den Ultraschallsensoren haftet anhand
der Überwachung
direkter Wellen von den Ultraschallsensoren.
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Bevorzugte
Ausführungsformen
werden unter Bezug auf die Zeichnung beschrieben; es zeigen:
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1 eine
schematische Draufsicht auf einen wesentlichen Teil zum Detektieren
eines Hindernisses unter Verwendung eines Ultraschallsensors gemäß der Ausführungsform
1 der Erfindung;
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2 ein
Schaltbild eines Ultraschallhindernisdetektors gemäß der Ausführungsform
1 der Erfindung;
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3 ein
Diagramm zum Darstellen einer Wellenform gesendeter/empfangener
Ultraschallwellen und für
einen anderen wesentlichen Teil gemäß der Ausführungsform 1 der Erfindung;
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4 ein
Diagramm zum Darstellen einer Wellenform der gesendeten/empfangenen
Ultraschallwellen dann, wenn ein Ultraschallsensor ein Rauschen
von der Außenseite
detektiert, gemäß der Ausführungsform
6 der Erfindung;
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5 eine
schematische Ansicht zum Darstellen eines Zustands der gesendeten/empfangenen
Ultraschallwellen und eines Zustands eines anderen wesentlichen
Teils dann, wenn ein Ultraschallsensor an der rückwärtigen Stoßstange des Fahrzeugs montiert
ist, gemäß der Ausführungsform
7 der Erfindung;
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6 ein
Diagramm zum Darstellen einer Wellenform gesendeter/empfangener
Ultraschallwellen und einer Wellenform eines anderen wesentlichen
Teils mittels üblicher
Vorrichtungen zum Detektieren eines Hindernisses für den Zweck
zum Erläutern
der Ausführungsform
7 der Erfindung;
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7 ein
Diagramm zum Darstellen einer Wellenform gesendeter/empfangener
Ultraschallwellen sowie eines anderen wesentlichen Teils dann, wenn
ein Ultraschallsensor reflektierter Wellen von der Erde detektiert,
gemäß der Ausführungsform
7 der Erfindung;
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8 ein
Diagramm zum Darstellen einer Wellenform gesendeter/empfangener
Ultraschallwellen und eines anderen wesentlichen Teils dann, wenn die Übertragungszeit
von Ultraschallwellen erweitert ist, gemäß der Ausführungsform 7 der Erfindung;
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9 ein
Diagramm zum Darstellen einer Wellenform gesendeter/empfangener
Ultraschallwellen und derjenigen eines anderen wesentlichen Teils dann,
wenn ein Übertragungsschalldruck
der Ultraschallwellen angehoben ist, gemäß der Ausführungsform 7 der Erfindung;
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10 eine
Ansicht zum Darstellen eines Detektionsdistanzbereichs reflektierter
Wellen ausgehend von der Erde gemäß der Ausführungsform 8 der Erfindung;
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11 ein
Diagramm zum Darstellen gesendeter/empfangener Ultraschallwellen
und derjenigen eines anderen wesentlichen Teils dann, wenn der Detektionsdistanzbereich
der reflektierten Wellen ausgehend von der Erde erweitert ist, gemäß der Ausführungsform
8 der Erfindung;
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12 ein
Diagramm zum Darstellen einer Wellenform gesendeter/empfangener
Ultraschallwellen und derjenigen eines anderen wesentlichen Teils dann,
wenn der der Ultraschallsensor gefroren ist, gemäß der Ausführungsform 9 der Erfindung;
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13 ein
Diagramm zum Darstellen einer Wellenform gesendeter/empfangener
Ultraschallwellen und derjenigen eines anderen wesentlichen Teils dann,
wenn der Ultraschallsensor gefroren ist, gemäß der Ausführungsform 9 der Erfindung.
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Die 1 zeigt
eine schematische Draufsicht für
einen wesentlichen Teil zum Detektieren eines Hindernisses gemäß einem
Ultraschallsensor gemäß der Ausführungsform
1 der Erfindung, die 2 zeigt ein Schaltbild eines
Ultraschallhindernisdetektors, und die 3 zeigt
ein Diagramm zum Darstellen einer Wellenform einer gesendeter/empfangener
Ultraschallgröße.
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Wie
in 1 gezeigt, bezeichnen die Bezugszeichen 1 bis 4 Ultraschallsensoren
zum Übersenden
von Ultraschallwellen und zum Empfangen von Ultraschallwellen von
der Außenseite,
und diese Sensoren sind an dem Rückteil
eines Fahrzeugs (einer Stoßstange 20)
oder dergleichen montiert. Die Ultraschallsensoren 1 und 4 sind
Ecksensoren zum Überwachen
von Eckabschnitten des Fahrzeugs, und die Ultraschallsensoren 2 und 3 sind
Rücksensoren
zum Überwachen
der Rückseite.
Das Bezugszeichen 8 bezeichnet externe Materie wie Schnee
oder Schlamm, und das Bezugszeichen 10 ist ein zu detektierendes
Hindernis.
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Bei
einem Parken des Fahrzeugs in einem Parkplatz oder dergleichen werden
von den Ultraschallsensoren 1 bis 4 gesendet Ultraschallwellen durch
ein Hindernis 10 reflektiert, oder durch jedwedges anderes
Hindernis, das in der Zeichnung nicht gezeigt ist. Die reflektierten
Wellen (indirekte Wellen k) werden durch die Ultraschallsensoren 1 bis 4 empfangen,
wodurch zahlreiche Hindernisse, die rückwärtig zu dem Fahrzeug angeordnet
sind, detektiert werden und der Fahrer wird über die Hindernisse für ein sicheres
Parken informiert.
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In
diesem Fall empfangen die Ultraschallsensoren direkte Wellen t von
den anderen Ultraschallsensoren. Unter Bezug auf die 1 ist
zu erkennen, dass direkte Wellen t des Ultraschallsensors 3 durch
den Ultraschallsensor 2 empfangen werden. Haftet jedoch
externe Materie wie Schnee oder Schlamm an dem Ultraschallsensor 4,
so lassen sich die direkten Wellen t nicht empfangen, oder die direkten
Wellen t sind extrem gedämpft,
wodurch der Empfangspegel abgesenkt ist.
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Demnach
wird der Haftungsumfang der externen Materie 8 wie Schnee
oder Schlamm detektiert, und eine anormale Bedingung des Ultraschallsensors 4 wird
durch Überwachung
des Zustands des Empfangs der direkten Wellen t detektiert.
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In
diesem Fall werden die direkten Wellen t in beiden Fällen dann
gedämpft,
wenn die externe Materie 8 wie Schnee oder Schlamm an dem
Ultraschallsensor 3 vorliegt oder wenn die externe Materie 8 wie
Schnee oder Schlamm an den Ultraschallsensoren 3 und 4 haftet.
Es ist möglich,
die Tatsache zu detektieren, dass externe Materie wie Schnee oder Schlamm
zumindest an einem der Ultraschallsensoren 3 und 4 haftet,
und ferner zu detektieren, dass die Ultraschallsensoren in einer
anormalen Bedingung vorliegen.
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Es
ist möglich,
zu bewerten, dass die externe Materie wie Schnee oder Schlamm auf
dem Ultraschallsensor 3 oder dem Ultraschallsensor 4 haftet, durch
Beobachten der Tatsache, ob direkte Wellen t von dem Ultraschallsensor 3 durch
den Ultraschallsensor 2 empfangen werden oder nicht.
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In
anderen Worten wird es dann, wenn nicht weniger als drei Ultraschallsensoren
verwendet werden, möglich,
zu bestätigen,
dass ein spezifischer Sensor in einer anormalen Beziehung vorliegt,
durch wechselseitiges Prüfen.
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Die
Vorgehensweise für
eine derartige Unterscheidung oder Beurteilung wird nun unter Berücksichtigung
des in 1 gezeigten Falls als ein Beispiel beschrieben.
- (1) Lediglich der Ultraschallsensor 1 liegt
in einem anormalen Zustand vor:
Direkte Wellen werden nicht
zwischen dem Ultraschallsensor 1 und den Ultraschallsensoren 2, 3 und 4 detektiert.
Die direkten Wellen werden zwischen den Ultraschallsensoren 2, 3 und 4 detektiert.
- (2) Lediglich der Ultraschallsensor 2 liegt anormal vor:
Direkte
Wellen werden nicht zwischen dem Ultraschallsensor 2 und
den Ultraschallsensoren 1, 3 und 4 detektiert.
Die direkten Wellen werden zwischen den Ultraschallsensoren 3 und 4 detektiert.
Es
besteht eine Möglichkeit
dahingehend, dass direkte Wellen nicht zwischen den Ultraschallsensoren 1 und 3 detektiert
werden, und zwar aufgrund des Einflusses von Schnee, der an dem
Ultraschallsensor 2 haftet. In diesem Fall wird beurteilt,
dass der Ultraschallsensor 1 oder 2 anormal vorliegt.
- (3) Liegt lediglich einer der Ultraschallsensoren normal vor,
so ist es nicht möglich,
eine Beurteilung auf der Grundlage der direkten Wellen durchzuführen, und
in diesem Fall wird beurteilt, dass die Ultraschallsensoren sämtlich anormal
vorliegen.
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Die 3 zeigt
eine Wellenform für
Ultraschallwellen für
den Fall, in dem der Ultraschallsensor 4 frei von externer
Materie 8 wie Schnee oder Schlamm ist und dieser normal
arbeitet. Wie in der Zeichnung gezeigt, werden dann, wenn der Ultraschallsensor 3 Ultraschallwellen
sendet, die gesendeten Wellen und die nachfolgenden Nachhallwellen beobachtet.
Hierauf erscheinen direkte Wellen t mit einer Zeitverzögerung gemäß der Distanz
zwischen den benachbarten Ultraschallsensoren 3 oder 4.
In diesem Fall zeigt die Zeichnung, dass die zwei Ultraschallsensoren 3 und 4 in
einer Distanz gemäß einer Zeit
von näherungsweise
1.6 ms angeordnet sind. Anschließend wird eine Wellenform k
reflektierter Wellen von dem Hindernis 10 durch den Ultraschallsensor 2 beobachtet,
und das Vorliegen des Hindernisses 10 wird detektiert.
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Haftet
irgendeine externe Materie wie Schnee oder Schlamm an dem Ultraschallsensor 4, so
sind die direkten Wellen t gedämpft,
und die direkten Wellen t werden nicht beobachtet, und andernfalls
ist der Signalpegel auf weniger als einen Stützwelle (y-Welle) verringert,
und die direkten Wellen t werden nicht detektiert. Demnach haftet
externe Materie wie Schnee oder Schlamm an dem Ultraschallsensor 4 (und/oder
dem Ultraschallsensor 3), und dies wird durch die Beobachtung
der direkten Wellen t detektiert.
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Hier
nachfolgend wird das Schaltbild des in 2 gezeigten
Ultraschallhindernisdetektors beschrieben. In der Zeichnung ist
gezeigt, dass ein Ultraschallvibrator, ein Übertragungs- bzw. Sendeverstärker 1a, ein Empfangsverstärker 1b in
jedem der Ultraschallsensoren 1 bis 4 mit aufgenommen
sind. Die Bezugszeichen 21 und 22 bezeichnen Sendeverstärker zum
Verstärken
eines Sendesignals einer vorgegebenen Frequenz, das in einem Mikrocomputer 30 erzeugt
wird. Das Bezugszeichen 23 bezeichnet eine Sendeschaltschaltung
zum Abgeben von Sendesignalen an die Ultraschallsensor 1 bis 4 in Folge.
Das Bezugszeichen 24 bezeichnet eine Empfangs-Umschaltschaltung
zum Umschalten und Empfangen der Empfangssignale der Ultraschallsensoren 1 bis 4 in
Folge.
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Das
Bezugszeichen 25 bezeichnet ein Bandpassfilter zum Führen von
Signalen in einem vorgegebenen, erforderlichen Frequenzbereich,
und das Bezugszeichen 26 bezeichnet eine Komparatorschaltung
zum Vergleichen der empfangenen Wellen (X-Welle) mit einem Stützwelle
(Y-Welle). Das Bezugszeichen 27 bezeichnet eine Verstärkungsfaktor-Umschaltschaltschaltung
zum Umschalten eines Verstärkungsfaktors
für die
empfangenen Wellen, und das Bezugszeichen 28 bezeichnet
eine Stützwelle-Umschaltschaltung
zum Umschaltschalten des Werts des Schwellwerts (Y-Welle). Das Bezugszeichen 30 bezeichnet
einen Mikrocomputer mit der Aufgabe der gesamten Steuerung jeder
Schaltung zusätzlich
zu der erwähnten
Sendefunktion. Das Bezugszeichen 31 bezeichnet einen Alarmsummer, und
das Bezugszeichen 32 bezeichnet einen Anzeigeabschnitt
mit einer LED zum Anzeigen der Detektionsergebnisse einschließlich des
Vorliegens eines Hindernisses, des Haftungsniveaus für externe
Materie wie Schnee oder Schlamm, sowie der Beurteilung jedwedgen
anormalen Ultraschallsensors, an dem die externe Materie haftet.
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Wie
beispielsweise unter Bezug auf die 2 zu erkennen,
wird der Ultraschallsensor 3 durch die Sendeumschaltschaltung 23 ausgewählt, zum
Senden von Ultraschallwellen, und der Ultraschallsensor 4 wird
durch die Empfangs-Umschaltschaltung 24 ausgewählt. Zudem
sind dann, wenn irgendeine externe Materie 8 wie Schnee
oder Schlamm an dem Ultraschallsensor 4 haftet, wie in 1 gezeigt,
dann die direkten Wellen t gedämpft, was
gegebenenfalls dahingehend bewertet wird, dass irgendeine externe
Materie vorliegt.
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Wie
oben erwähnt,
ist es nicht immer klar, dass externe Materie wie Schnee oder Schlamm
an dem Ultraschallsensor 3 oder an dem Ultraschallsensor 4 haftet.
Jedoch ist es möglich,
einen Alarm dahingehend abzugeben, dass zumindest einer der Ultraschallsensoren 3 und 4 in
einer anormalen Bedingung vorliegt oder dass die externe Materie
mit dem normalen Betrieb der Hindernisdetektion interferieren kann.
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Um
zu beurteilen, ob die externe Materie an dem Ultraschallsensor 3 oder
dem Ultraschallsensor 4 haftet, lässt sich der anormale Ultraschallsensor dadurch
beurteilen, dass die direkten Wellen in zahlreichen Kombinationen
der Ultraschallsensoren detektiert werden, wie oben erwähnt. Das
Umschalten der Sende-Umschaltschaltung 23 und der Empfangs-Umschaltschaltung 24 nach 2 ermöglicht derartige
zahlreiche Kombinationen.
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Wie
oben beschrieben, ist es gemäß dieser Ausführungsform
1 möglich,
anhaftenden Schnee, Schlamm oder dergleichen zu detektieren, ohne
dass irgendwelche Teile bei den Ultraschallsensoren ergänzt werden.
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Es
ist zu erwähnen,
dass irgendwelche Sendefrequenzen für die jeweiligen Ultraschallsensoren verwendet
werden. Es ist demnach möglich,
Ultraschallsensoren derselben Frequenz zu verwenden, und demnach
ist ein Bandpassfilter zum Verarbeiten in der Schaltung ausreichend.
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In
dem Fall, in dem nicht weniger als drei Ultraschallsensoren verwendet
werden und indem direkte Wellen von nicht weniger als zwei anderen
Ultraschallsensoren in einem der Ultraschallsensoren detektiert
werden können,
ist es möglich,
zu beurteilen, welcher Ultraschallsensor in einer anormalen Bedingung
vorliegt. Demnach wird es möglich,
die normalen Ultraschallsensoren wirksam zu verwenden, und eine
zuverlässige
Detektion eines Hindernisses für
den Anwender bereitzustellen.
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Gemäß einer
weiteren Ausführungsform
2 wird die Außenlufttemperatur überwacht,
da eine Möglichkeit
einer Fehlfunktion oder eines fehlerhaften Betriebs der Ultraschallsensoren
dann vorliegt, wenn die Außenlufttemperatur
zu einer Gefriertemperatur oder einer Schneeanhafttemperatur abfällt.
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Werden
direkte Wellen zwischen zwei Ultraschallsensoren beobachtet, so
ist eine Übertragungsdistanz
der direkten Wellen und eine Distanz L zwischen den angeordneten
zwei Ultraschallsensoren vorab festgelegt, und demnach lässt sich
die Temperatur anhand einer Übertragungszeit
T der direkten Wellen gemäß der folgenden
Gleichung (3) berechnen: C = 331.5 + 0.607t (1) T = L/C (2) t = (L/T – 331.45)/0.607 (3)
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C
ist eine Schallgeschwindigkeit (m/s), t ist eine Temperatur (°C), L ist
eine Distanz (m) und T ist eine Übertragungszeit
der direkten Wellen s. Die Schallgeschwindigkeit beträgt 346.7
m/s bei 25°C.
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Auf
diese Weise lässt
sich die Temperatur bei der Stelle, an der die Ultraschallsensoren
angeordnet sind, auf der Grundlage des Distanz messen, über die
die direkten Wellen gesendet werden, sowie der Zeit, gemäß der die
direkten Wellen übertragen werden.
Demnach ist es möglich,
anhand der gemessenen Temperatur zu beurteilen, ob eine Möglichkeit dahingehend
besteht, dass Ultraschallsensoren gefroren sind oder Schnee an den
Ultraschallsensoren haftet oder nicht.
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Wie
oben erwähnt,
wird gemäß dieser
Ausführungsform
2 die Temperatur ohne jedwedgen Temperatursensor gemessen, und zusätzliche
Teile sind hierfür
nicht erforderlich.
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Da
die Ultraschallsensoren lediglich dann gefrieren oder Schnee lediglich
dann an den Ultraschallsensoren haftet, wenn die Temperatur niedrig ist,
wird die Wahrscheinlichkeit einer Fehlfunktion beträchtlich
durch Einschränken
des Betriebs während einer
Zeit verbessert, während
der die Temperatur niedrig ist.
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Gemäß der weiteren
Ausführungsform
3 wird das Fahrzeug sicher für
einen Parkvorgang gestoppt, und es erfolgt ein Überwachen des Gefrierens der
Ultraschallsensoren und eines Anhaftens von Schnee an den Ultraschallsensoren
durch Vergleich des Zustands der Hindernisse im Zeitpunkt des Parkens
des Fahrzeugs und denjenigen im Zeitpunkt des Starts des Fahrzeugs.
- (1) Wie in 1 gezeigt,
erfolgt dann, wenn das mit den Ultraschallsensoren 1 bis 4 (Ecksensoren 1, 4 und
Rücksensoren 2, 3)
ausgestattete Fahrzeug für
ein Parken bei einem Parkplatz oder dergleichen rückwärts bewegt
wird, ein Parken des Fahrzeugs unter Detektion von Hindernissen
wie einer Wand bei der Rückseite,
eines benachbarten Fahrzeugs, oder eines Fahrrads, das in der Nähe der Rückseite
steht usw. derart, dass das Fahrzeug nicht gegen diese Hindernisse
stößt.
- (2) Bei einem Parken des Fahrzeugs erfolgt ein Speichern des
Zustands der Hindernisse im Zeitpunkt des Stoppens des Fahrzeugs
in einem nicht flüchtigen
Speicher (in 2 nicht gezeigt) oder dergleichen,
der in dem Mikrocomputer 30 enthalten ist.
- (3) Anschließend
beginnen im Zeitpunkt des Starts des Fahrzeugs die Ultraschallsensoren
automatisch mit der Detektion des Zustands der umgebenden Hindernisse.
Sind in diesem Zeitpunkt die Ultraschallsensoren gefroren oder haftet Schnee
an den Ultraschallsensoren, so ist es schwierig, den Zustand der
Hindernisse zu detektieren, und der Signalpegel zum Darstellen des Zustands
der Hindernisse ist abgesenkt.
Es ist auch vorzuziehen, die
Ultraschallsensoren manuell zu aktivieren, unter Drücken eines
Tastknopfs zum Starten der Ultraschallsensoren anstelle einer automatischen
Aktivierung der Ultraschallsensoren in Zuordnung zu dem Start des Motors.
- (4) Liegt irgendeine Änderung
des Zustands der Hindernisse vor, ermittelt durch den Vergleich
zwischen dem Zustand der detektierten Hindernisse und dem Zustand
hiervon im Zeitpunkt des Stoppens des Fahrzeugs, der in dem Speicher
gespeichert ist, so erfolgt die Abgabe eines Alarms an den Fahrzeugführer für einen
sicheren Start des Fahrzeugs in Übereinstimmung
mit der Änderung des
Zustands. Die Vergleichsergebnisse werden sich in einem Zustand
in großem
Umfang ändern, gemäß dem die
Ultraschallsensoren gefroren sind oder Schnee an den Ultraschallsensoren
haftet, und zwar im Zeitpunkt des Starts des Fahrzeugs, und ein
Alarm hiervon wird an den Fahrzeugführer abgegeben.
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Es
ist nicht erforderlich, die Ultraschallsensoren dann zu aktivieren,
wenn das Fahrzeug kontinuierlich geparkt wird, und demnach ist es
auch vorzuziehen, eine Situation eines Parkbereichs oder einer betätigten Parkbremse
(mit der Ausnahme des Zeitpunkts des Starts des Motors) zu detektieren
und den Alarmbetrieb zu stoppen.
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Wie
oben beschrieben ist, ist es bei dieser Ausführungsform 3 selbst dann, wenn
oft Hindernisse an der Nähe
der Stelle für
das Parken vorliegen, möglich,
sicher das Fahrzeug für
das Parken zu stoppen. Es ist ferner möglich, exakt einen Alarm dann abzugeben,
wenn die Ultraschallsensoren gefroren sind oder Schnee an den Ultraschallsensoren
haftet, durch einen Vergleich der Zustände der Hindernisse im Zeitpunkt
des Parkvorgangs des Fahrzeugs mit demjenigen im Zeitpunkt des Starts
des Fahrzeugs.
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Gemäß der weiteren
Ausführungsform
4 ist der Ultraschallsensor an der Seite des Parkplatzes angeordnet,
und das Fahrzeug wird sicher für
einen Parkvorgang gestoppt. Ein Einfrieren des Ultraschallsensors
oder ein Haften von Schnee an dem Ultraschallsensor wird durch einen
Vergleich des Zustands der Hindernisse im Zeitpunkt des Parkens
des Fahrzeugs mit demjenigen im Zeitpunkt des Starts des Fahrzeugs überwacht.
- (1) Der Ultraschallsensor ist an einer Wand
oder dergleichen an der Rückseite
des Orts zum Stoppen des Fahrzeugs bei einem Parkplatz (in der Zeichnung
nicht gezeigt) angeordnet. Die Schaltung des Ultraschallhindernisdetektors
nach 2 ist ebenso an der Seite des Parkplatzes (nicht
gezeigt) angeordnet. Im Zeitpunkt des Stoppens des Fahrzeuges erfolgt
ein Detektieren von Hindernissen wie einer Wand bei der Rückseite, eines
benachbarten Fahrzeugs und eines Fahrrads – jedoch nahe der Rückseite – usw. derart, dass
das Fahrzeug nicht gegen diese Hindernisse stößt.
- (2) Hat das Fahrzeug gestoppt, so wird der gestoppte Zustand
des Fahrzeugs bei der Parkposition durch den Ultraschallsensor detektiert,
und er wird in einem nicht flüchtigen
Speicher oder dergleichen gespeichert, der in dem Mikrocomputer 30 enthalten
ist.
- (3) Anschließend
wird im Zeitpunkt des Starts des Fahrzeugs ein Sensor oder dergleichen
zum Detektieren eines Motorklangs beim Start des Motors aktiviert,
damit der Zustand des Fahrzeugs unter Verwendung des Klangs als
Trigger detektiert wird. Ist in diesem Zeitpunkt der Ultraschallsensor
gefroren oder haftet Schnee an dem Ultraschallsensor, so ist es
schwierig, den Zustand der Hindernisse zu detektieren, und der Signalpegel zum
Darstellen des Zustands der Hindernisse ist abgesenkt.
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Anstelle
der Verwendung des Motorstarts als Trigger ist es auch bevorzugt,
den Ultraschallsensor durch manuelles Drücken eines Druckknopfs für den Start
des Ultraschallsensors, der an der Parkplatzseite angeordnet ist,
zu starten. Es wird auch bevorzugt, dass der Ultraschallsensor so
ausgebildet ist, das er seinen Betrieb bei Empfang einer Radiowelle
aufgrund des Drückens
eines Druckknopfs in Zuordnung zu dem Schlüssel des Fahrzeugs startet
(beispielsweise ein Druckknopf zum Entriegeln der Türen des Fahrzeugs).
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Es
ist auch bevorzugt, dass der an der Parkplatzseite angeordnete Ultraschallsensor
seinen Betrieb bei Empfang eines von einem bei der Fahrzeugseite
angeordneten Ultraschallsensor übertragenen Signals
startet.
- (4) Ergibt sich irgendeine Änderung
des Zustands der Hindernisse anhand des Vergleichs zwischen dem
Zustand der detektierten Hindernisse und dem Zustand hiervon im
Zeitpunkt des Stopps des Fahrzeugs, wie er in dem Speicher gespeichert ist,
so erfolgt die Abgabe eines Alarms an den Fahrzeugführer für einen
sicheren Start des Fahrzeugs in Übereinstimmung
mit der Änderung
des Zustands. Die Vergleichsergebnisse ändern sich in großem Umfang
in dem Fall, dass die Ultraschallsensoren gefroren sind oder Schnee
an den Ultraschallsensoren im Zeitpunkt des Starts des Fahrzeugs
haftet, und ein Alarm hierfür
wird an den Fahrzeugführer
abgegeben.
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Der
Alarm wird durch eine Alarmvorrichtung wie einen Lautsprecher oder
ein Anschalt/Abschalt-Warnlicht – montiert an der Decke oder
einer Wand des Parkplatzes – abgegeben,
so dass der Fahrzeugführer
den Alarm einfach wahrnimmt. Es ist auch bevorzugt, eine solche
Alarmvorrichtung einzusetzen, die beispielsweise eine Ultraschallwelle,
eine Funkwelle oder dergleichen an die Fahrzeugseite abgibt.
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Wie
oben beschrieben, wird gemäß dieser Ausführungsform
4 das Fahrzeug sicher für
ein Parken gestoppt. Ferner wird ein Alarm exakt in dem Fall abgegeben,
in dem der Ultraschallsensor gefroren ist oder Schnee an dem Ultraschallsensor
haftet, anhand des Vergleichs zwischen dem Zustand des Fahrzeugs
im Zeitpunkt des Parkens und demjenigen im Zeitpunkt des Starts.
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Gemäß der Ausführungsform
5 sind die Ultraschallsensoren sowohl an der Fahrzeugseite als auch
an der Parkplatzseite angeordnet, wodurch das Fahrzeug sicher für ein Parken
gestoppt wird. Das Einfrieren des Ultraschallsensors oder das Anhaften von
Schnee an dem Ultraschallsensor wird durch Vergleich des Zustands
der Hindernisse im Zeitpunkt des Parkens des Fahrzeugs mit demjenigen
im Zeitpunkt des Starts des Fahrzeugs überwacht.
- (1)
Es ist nicht nur ein Ultraschallsensor an einer Wand oder dergleichen
an einer Rückseite
der Stelle für
den Stopp des Fahrzeugs bei dem Parkplatz (in der Zeichnung nicht
gezeigt) angeordnet, sondern ebenso ist ein anderer Ultraschallsensor an
der Seite des Fahrzeugs angeordnet. Ferner sind die Schaltungen
der Ultraschallhindernisdetektoren nach 2 jeweils
sowohl an der Parkplatzseite als auch der Fahrzeugseite (in der Zeichnung
nicht gezeigt) angeordnet. Im Zeitpunkt des Stopps des Fahrzeugs
erfolgt ein Detektieren von Hindernissen wie einer Wand bei der Rückseite,
einem benachbarten Fahrzeugen, einem in der Nähe der Rückseite abgestellten Fahrrads,
usw., derart, dass das Fahrzeug nicht gegen diese Hindernisse stößt.
- (2) Hat das Fahrzeug gestoppt, so wird der gestoppte Zustand
des Fahrzeugs bei der Parkposition durch den Ultraschallsensor detektiert,
und er wird in einem nicht flüchtigen
Speicher oder dergleichen gespeichert, der in dem Mikrocomputer 30 enthalten
ist.
- (3) Dann wird im Zeitpunkt des Starts des Fahrzeugs ein Sensor
oder dergleichen zum Detektieren eines Motorklangs bei einem Start
des Motors aktiviert, zum Detektieren des Zustands des Fahrzeugs
unter Verwendung des Klangs als Trigger. In diesem Zeitpunkt ist
es dann, wenn der Ultraschallsensor gefroren ist oder wenn Schnee
an dem Ultraschallsensor haftet, schwierig, den Zustand der Hindernisse
zu detektieren, und der Signalpegel zum Darstellen des Zustands
der Hindernisse ist abgesenkt.
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Anstelle
der Anwendung des Motorstarts als Trigger ist auch bevorzugt, den
Ultraschallsensor durch manuelles Eindrücken eines Druckknopfs für den Start
des Ultraschallsensors – angeordnet
an der Parkplatzseite – zu
aktivieren. Es wird auch bevorzugt, dass der Ultraschallsensor so
ausgebildet ist, dass er seinen Start bei Empfang einer Funkwelle aufgrund
des Eindrückens
eines Druckknopfs in Wechselwirkung mit dem Schlüsselbetrieb des Fahrzeug startet
(beispielsweise ein Druckknopf zum Entriegeln der Türen des
Fahrzeugs).
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Es
wird auch bevorzugt, dass der an der Parkplatzseite angeordnete
Ultraschallsensor einen Betrieb bei Empfang eines von einem bei
der Fahrzeugseite angeordneten Ultraschallsensors übertragenen
Signals startet.
- (4) Der Zustand des Fahrzeugs,
der in dem Speicher durch den Ultraschallsensor gespeichert ist, der
an der Parkplatzseite angeordnet ist, wird zu dem Ultraschallsensor übertragen,
der bei der Fahrzeugseite angeordnet ist. Liegt irgendeine Änderung
des Zustands der Hindernisse vor, wie er anhand des Vergleichs zwischen
dem Zustand der detektierten Hindernisse und dem Zustand hiervon
beim Zeitpunkt des Stopps des Fahrzeugs offensichtlich wird, wie
er in dem Speicher gespeichert ist, so wird ein Alarm an den Fahrzeugführer abgebeben,
für einen
sicheren Start des Fahrzeugs in Übereinstimmung
mit der Änderung
des Zustands.
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Die
Vergleichsergebnisse ändern
sich in großem
Umfang in einem Fall, in dem die Ultraschallsensoren gefroren sind
oder in dem Schnee an den Ultraschallsensoren haftet, und zwar im
Zeitpunkt des Starts des Fahrzeugs, und ein Alarm hierfür wird an den
Fahrzeugführer
abgegeben. Dieser Alarm wird durch den bei der Fahrzeugseite angeordneten
Ultraschallhindernisdetektor abgegeben, oder von beiden Ultraschallhindernisdetektoren,
die an der Fahrzeugseite und der Parkplatzseite angeordnet sind.
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Wie
oben beschrieben, wird gemäß dieser Ausführungsform
4 das Fahrzeug sicher für
ein Parken gestoppt. Ferner wird ein Alarm exakt in einem Fall abgegeben,
in dem der Ultraschallsensor eingefroren ist oder Schnee an dem
Ultraschallsensor haftet, anhand des Vergleichs zwischen dem Zustand des
Fahrzeugs im Zeitpunkt des Parkens und demjenigen im Zeitpunkt des
Starts.
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Gemäß der Ausführungsform
6 werden Hindernisse dann überwacht,
wenn das Fahrzeug mit niedriger Geschwindigkeit gefahren wird, und
das Anhaften externer Materie wie Schnee oder Schlamm an den Ultraschallsensoren
wird dann überwacht,
wenn das Fahrzeug mit einer Geschwindigkeit höher als der normalen Geschwindigkeit
gefahren wird.
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Ein
Ecksensor und ein Rücksensor
für Fahrzeuge
werden üblicherweise
zum Detektieren des Vorliegens von Hindernissen dann verwendet,
wenn das Fahrzeug mit einer niedrigen Geschwindigkeit im Zeitpunkt
des Parkens oder dergleichen gefahren wird. Diese üblichen
Sensoren sind so ausgebildet, dass sie nicht irgendein Rauschen
von der Außenseite
detektieren, beispielsweise von einer Schutzschiene, einem nachfolgenden
Fahrzeug und von dem bodenreflektierten Wellen, die dann detektiert
werden, wenn das Fahrzeug mit einer mittleren Geschwindigkeit oder
einer hohen Geschwindigkeit gefahren wird.
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Die 4 zeigt
eine Vorgehensweise der Detektion eines Rauschens von der Außenseite durch
Ultraschallsensoren dann, wenn das Fahrzeug mit mittlerer Geschwindigkeit
oder einer hohen Geschwindigkeit gefahren wird, und es zeigt, dass
das Erzeugen von Rauschen von der Außenseite gemäß dieser
Ausführungsform
6 der Erfindung verwendet wird.
- (1) Wird das
Fahrzeug mit einer niedrigen Geschwindigkeit (von beispielsweise
weniger als 20 km/h) gefahren, so detektieren die Ultraschallsensoren
Hindernisse.
- (2) Wird das Fahrzeug mit einer normalen Geschwindigkeit gefahren
(unter der Annahme, dass die mittlere Geschwindigkeit und die hohe
Geschwindigkeit über
20 km/h liegen), so detektieren die Ultraschallsensoren den Zustand
von Rauschen von der Außenseite.
In diesem Zeitpunkt wird der Rauschpegel dann abgesenkt, wenn externe
Materie wie Schnee oder Schlamm an den Ultraschallsensoren haften.
- (3) Wird der Rauschpegel fortlaufend über mehr als eine vorgegebene
Zeit hinweg abgesenkt, so wird beurteilt, dass irgendeine externe
Materie wie Schnee oder Schlamm anhaftet, und dass Vorliegen der
externen Materie wird gespeichert.
Liegt der Rauschpegel nicht
für mehr
als die vorgegebene Zeit vor, so wird die Beurteilung zu der Tatsache
hin geändert,
dass keine externe Materie vorliegt.
- (4) Nimmt die Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs auf eine niedrige
Geschwindigkeit ab und werden die Ultraschallsensoren in einem Modus zum
Detektieren von Hindernissen überführt und beginnen
sie mit ihrem Alarmbetrieb, so wird beurteilt, dass externe Materie
an den Ultraschallsensoren vorliegt und dass die Ultraschallsensoren
in einer anormalen Bedingung vorliegen.
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Wie
oben beschrieben, werden gemäß dieser
Ausführungsform
6 die Ultraschallsensoren in einem Modus zum Detektieren der Hindernisse
dann versetzt, wenn das Fahrzeug mit einer geringen Geschwindigkeit
gefahren wird. Die Ultraschallsensoren werden in einem Modus zum
Prüfen
der Ultraschallsensoren gegenüber
externer Materie wie Schnee oder Schlamm dann versetzt, wenn das
Fahrzeug mit einer mittleren Geschwindigkeit oder einer hohen Geschwindigkeit
gefahren wird. Im Ergebnis ist es nicht mehr erforderlich, entweder
spezielle Teile oder ein spezielles System zu ergänzen, solange
die Ultraschallsensoren in Betrieb während aller Zeitpunkte gesetzt
werden. Da beurteilt wird, dass externe Materie vorliegt, wenn der
Rauschpegel fortlaufend über mehr
als eine feste Zeit hinweg vorliegt, ist es möglich, eine zuverlässige Beurteilung
durchzuführen, die
nicht innerhalb einer kurzen Zeit auszuführen ist.
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Gemäß der Ausführungsform
7 werden von der Erde reflektierte Wellen zum Detektieren externer Materie
wie Schnee oder Schlamm verwendet, die an dem Ultraschallsensor
haftet.
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Die 5 zeigt
einen Detektionsbereich des Ultraschallsensors 1, der in
der Nähe
der Rückstoßstange
des Fahrzeugs angeordnet ist. D.h., Hindernisse werden in dem Bereich
eines Sensordetektionsbereichs 5 detektiert. Das Bezugszeichen 6 bezeichnet
einen Erddetektionsbereich, in dem von der Erde reflektierte Wellen
detektiert werden, und das Bezugszeichen 7 bezeichnet einen
Detektionswinkel des Ultraschallsensors.
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Die 6 zeigt
eine Wellenform in einem Ultraschallsensor und eine Wellenform in
einem Schaltungsabschnitt gemäß einem üblichen
Detektor, und die 7 zeigt eine Wellenform in dem
Ultraschallsensor und eine Wellenform in einem Schaltungsabschnitt
gemäß dieser
Ausführungsform
7.
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Bei
dem üblichen
System sind von der Erde reflektierte Wellen nicht zum Detektieren
von Hindernissen mittels eines Ultraschallsensors erforderlich. Demnach
wird dafür,
dass die Wellenform aufgrund der von der Erde reflektierten Wellen,
wie in 6 gezeigt, nicht detektiert werden, ein Schwellwert
als Y-Wellen abgesenkt (dieser Fall zeigt, dass der Schwellwert
niedrig ist und dass die Empfindlichkeit abgesenkt ist), und zwar
im Zeitpunkt des Auftretens einer Wellenform von der Erde, und die
Wellenform von der Erde wird abgetrennt bzw. ausgeschnitten.
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Andererseits
wird gemäß dieser
Ausführungsform
7, wie in 7 gezeigt, der Schwellwert der
Y-Wellen auf einen hohen Wert zum Anheben der Empfindlichkeit im
Zeitpunkt des Auftretens der Wellenform von der Erde angeglichen,
zum aktiven Detektieren der Wellenform von der Erde. Demnach wird
ein Detektionssignal mit Z-Wellen ausgegeben. In dem in 2 gezeigten
Schaltungsdiagramm schaltet der Mikrocomputer 30 die Schwellwert-Umschaltschaltung 28 mit
einem vorgegebenen Zeitablauf bzw. einer vorgegebenen Synchronisierung.
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Die
Wellenform von der Erde wird nicht detektiert, wenn Schnee, Schlamm
oder dergleichen an dem Ultraschallsensor anhaftet, und ein Alarm
hierfür wird
abgegeben.
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Es
ist auch bevorzugt, dass die in 2 gezeigte
Verstärkungsfaktor-Umschaltschaltung 27 ein Umschalten
durchführt,
zum Anheben eines Verstärkungsfaktors
anstelle der Anhebung und Empfindlichkeit für den Schwellwert. In diesem
Fall wird die Amplitude der Wellenform von der Erde, wie sie in 7 gezeigt
ist, angehoben und die Empfindlichkeit ist verbessert.
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Wird
eine Übertragungszeit
der übertragenen
Wellen erweitert, wie in 8 gezeigt, so werden auch die
reflektierten Wellen von der Erde erweitert, in Übereinstimmung mit der Übertragungszeit,
und es ist möglich,
die Empfindlichkeit anzuheben.
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Wie
in 9 gezeigt, nehmen dann, wenn ein Übertragungsschaltdruck
angehoben wird, reflektierte Wellen von der Erde zu, und die Detektionsempfindlichkeit
ist angehoben. Nach 9 scheint es, dass der Pegel
der übertragenen
Wellen nicht erhöht
ist. Der Grund hierfür
besteht darin, dass die Wellenform eine gedämpfte Wellenform für einen
Beobachtungszweck ist, und ein tatsächlicher Pegel der übertragenen
Wellen von dem Ultraschallsensor steigt auf einen Wert an, der um
ein Vielfaches größer als
der in 9 gezeigte Wert ist.
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Es
ist auch bevorzugt, optional diese Elemente zu kombinieren, beispielsweise
das Schalten des Schwellwerts, das Schalten des Verstärkungsfaktors,
das Erhöhen
der Übertragungszeit
der übertragenen
Wellen, das Erhöhen
des Sendeschalldrucks usw..
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Wie
oben beschrieben, werden gemäß dieser
Ausführungsform
7 von der Erde reflektierte wellen aktiv detektiert, und haftet
externe Materie wie Schnee oder Schlamm an dem Ultraschallsensor,
so wird der Pegel der empfangenen Wellen abgesenkt, und ein Alarm
wird abgegeben. Zusätzlich
sind weder spezielle Teile noch ein spezielles System erforderlich.
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Gemäß der Ausführungsform
8 werden – in derselben
Weise wie bei der vorangehenden Ausführungsform 7 – von der
Erde reflektierte Wellen zum Detektieren externer Materie wie Schnee
oder Schlamm verwendet, die an dem Ultraschallsensor haftet.
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Die 10 dient
zum Erläutern
einer Detektionsdistanz für
von der Erde reflektierte Wellen, und die 11 zeigt
ein Wellenformdiagramm zum Darstellen der Tatsache, dass die Detektionsdistanz
erweitert ist.
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In 10 bezeichnet
das Bezugszeichen L1 einen normalen Detektionsdistanzbereich, der
für die vorangehende
Ausführungsform
4 usw. detektiert wird, und das Bezugszeichen L2 bezeichnet einen
erweiterten Detektionsdistanzbereich gemäß der Ausführungsform 8. Ist der Detektionsdistanzbereich – wie hier – erweitert
bzw. vergrößert, so
ist die Empfindlichkeit verbessert, durch Detektieren der von der Erde
reflektierten Wellen in dem Bereich einer langen Distanz, wie in 11 gezeigt,
und es ist möglich,
die Empfindlichkeit zum Detektieren externer Materie wie Schnee
oder Schlamm, die an dem Ultraschallsensor anhaftet, anzuheben.
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Es
wird auch bevorzugt, optional die Vorrichtungen zum Verbessern der
Empfindlichkeit bei der vorangehenden Ausführungsform 8 und die Vorrichtung
zum Verbessern der Empfindlichkeit bei der vorausgehenden Ausführungsform
7 zu kombinieren.
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Wie
zuvor beschrieben, werden bei dieser Ausführungsform 8 – in derselben
Weise wie bei der Ausführungsform
7 – von
der Erde reflektierte Wellen aktiv detektiert, und es ist möglich, externe
Materie wie Schnee oder Schlamm an dem Ultraschallsensor zu detektieren
und einen Alarm abzugeben. Zusätzlich
sind weder spezielle Teile noch ein spezielles System erforderlich.
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Gemäß der Ausführungsform
9 wird das Anhaften von Schnee, Schlamm und dergleichen anhand einer
Wellenform von Nachhallwellen detektiert.
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Die 12 zeigt
eine Wellenform gesendeter Wellen plus Nachhallwellen in dem Fall,
dass der Ultraschallsensor eingefroren ist. Ist der Ultraschallsensor
eingefroren, so wird die Wellenform der Nachhallwellen etwas länger als
diejenige gemäß der normalen
Bedingung hierfür,
und dieses Phänomen
wird detektiert.
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Die 13 zeigt
auch eine Wellenform gesendeter Wellen plus Nachhallwellen in dem
Fall, dass der Ultraschallsensor gefroren ist. Ist der Ultraschallsensor
gefroren, so wird manchmal eine Zunahme aufgrund der geringen Änderung
der Frequenz der Wellenform der Nachhallwellen gegenüber derjenigen
unter der normalen Bedingung hierfür erzeugt, und dieses Phänomen wird
detektiert.
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Das
Phänomen
der Nachhallwellenform nach 12 und 13 tritt
nicht immer dann auf, wenn der Ultraschallsensor eingefroren ist,
jedoch ist es möglich,
einen Alarm dahingehend abzugeben, dass der Ultraschallsensor gefroren
ist, wenn dieses Phänomen
auftritt.
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Es
wird auch bevorzugt, optional die Vorrichtung der Ausführungsform
8 mit den vorangehenden Ausführungsformen
1 bis 7 zu kombinieren, und diese zu verwenden.
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Es
ist zu erkennen, dass die Erfindung nicht auf die vorangehenden
Ausführungsformen
beschränkt
ist, und zahlreiche Änderungen
und Modifikationen können
ohne Abweichen von dem Sinngehalt und Schutzbereich der Erfindung
ausgeführt werden.