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Die vorliegende Erfindung betrifft ein Einparkassistenzsystem für Kraftfahrzeuge und ein Verfahren zu dessen Betrieb.
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Herkömmliche Einparkassistenzsysteme, wie z. B. aus
DE 10 2005 013 589 A1 bekannt, verwenden jeweils eine Mehrzahl von an einer vorderen bzw. hinteren Front des Fahrzeugs angeordneten Ultraschall-Sender-/Empfängereinheiten, um Ultraschallsignale auszusenden und anhand von aus der Umgebung des Fahrzeugs zurückkehrenden Echos Position und Entfernung von Objekten außerhalb des Fahrzeugs zu erfassen. Verunreinigungen, insbesondere an der Fahrzeugfront haftender Schnee, können den emittierten und/oder reflektierten Ultraschall absorbieren, sodass kein Echo empfangen wird, obwohl ein Objekt in der Umgebung des Fahrzeugs vorhanden ist.
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Um ein solche Situation sicher erkennen zu können, ist bei dem herkömmlichen Fahrassistenzsystem vorgesehen, dass zwischen den Sender-/Empfängereinheiten Ultraschall auch als Körperschall übertragen wird. Wenn eine erste der Sender-/Empfängereinheiten angesteuert wird, um ein Ultraschallsignal zu emittieren, und darauf zurückzuführender Körperschall von einer anderen Sender-/Empfängereinheit erfasst wird, dann lässt dies den Schluss zu, dass die erste Sender-/Empfängereinheit ordnungsgemäß Ultraschall erzeugt. Das Ausbleiben eines Echos erlaubt jedoch deswegen noch nicht den sicheren Schluss, dass kein Objekt vorhanden ist, mit dem das Fahrzeug zusammenstoßen könnte; das Ausbleiben eines solchen Echos könnte auch darauf zurückzuführen sein, dass der Ultraschall auf dem Weg von der ersten Sender-/Empfängereinheit zum Objekt und zurück zum Fahrzeug absorbiert wird.
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Es besteht daher Bedarf nach einem Einparkassistenzsystem, bei dem die Zuverlässigkeit, mit der Störungen der Ultraschallerzeugung und -ausbreitung erfasst werden können, verbessert ist.
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Dieser Bedarf wird einer Ausgestaltung der Erfindung zufolge befriedigt, indem bei einem Einparkassistenzsystem mit wenigstens drei an einer Front eines Fahrzeugs angeordneten Sender-/Empfängereinheiten und einer Steuereinheit zum Steuern der Signalemission durch die Sender-/Empfängereinheiten und Auswerten von von ihnen empfangenen Echosignalen die Steuereinheit eingerichtet ist, eine erste Sender-/Empfängereinheit als gestört zu diagnostizieren, wenn nach Emission eines Signals durch diese erste Sender-/Empfängereinheit keine der anderen Sender-/Empfängereinheiten ein Echosignal erfasst. Selbst wenn im einfachsten Fall nur zwei solche anderen Sender-/Empfängereinheiten existieren, kann, wenn keine von diesen ein Echosignal erfasst, mit höherer Gewissheit vermutet werden, dass die erste Sender-/Empfängereinheit gestört ist, als dass beide anderen Sender-/Empfängereinheiten gleichzeitig gestört sind. Je größer die Zahl der Sender-/Empfängereinheiten insgesamt ist, umso sicherer kann die Unterscheidung zwischen sender- und empfängerseitiger Störung getroffen werden.
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Zur weiteren Absicherung der Diagnose kann vorgesehen werden, dass die erste Sender-/Empfängereinheit nur dann tatsächlich als gestört diagnostiziert wird, wenn nach Emission von Signalen durch die anderen Sender-/Empfängereinheiten die erste Sender-/Empfängereinheit kein Echosignal erfasst.
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Einer weiteren Ausgestaltung der Erfindung zufolge wird der Bedarf befriedigt durch ein Einparkassistenzsystem mit wenigstens drei an einer Front eines Fahrzeugs angeordneten Sender-/Empfängereinheiten und einer Steuereinheit zum Steuern der Signalemission durch die Sender-/Empfängereinheiten und Auswerten von von ihnen empfangenen Echosignalen, bei dem die Steuereinheit eingerichtet ist, eine erste Sender-/Empfängereinheit als gestört zu diagnostizieren, wenn nach Emission von Signalen durch die anderen Sender-/Empfängereinheiten die erste Sender-/Empfängereinheit kein Echosignal erfasst.
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Auch hier kann die Diagnose abgesichert werden durch die Überprüfung, ob nach Emission eines Signals durch die erste Sender-/Empfängereinheit keine der anderen Sender-/Empfängereinheiten ein Echosignal erfasst.
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Um einem Fahrer des Fahrzeugs die Berücksichtigung der Diagnoseergebnisse zu ermöglichen, sollte ein Anzeigeinstrument vorgesehen sein zum Ausgeben einer die als gestört diagnostizierte Sender-/Empfängereinheit identifizierenden ersten Störungsmeldung. Auf eine solche Störungsmeldung kann der Fahrer beispielsweise reagieren, indem er die Front des Fahrzeugs überprüft und, wenn die als gestört diagnostizierte Sender-/Empfängereinheit durch eine Schicht aus Schnee, Schmutz oder dergleichen blockiert ist, die Schicht beseitigt.
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Um dem Fahrer das Finden der als gestört diagnostizierten Sender-/Empfängereinheit zu erleichtern, kann vorgesehen sein, dass das Anzeigeinstrument ein grafisches Anzeigeinstrument ist, das die Front des Fahrzeugs und die Position der als gestört diagnostizierten Sender-/Empfängereinheit an dieser Front grafisch darstellt.
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Dasselbe Anzeigeinstrument kann dazu dienen, vor der Front des Fahrzeugs erfasste Objekte anzuzeigen.
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Wenn keine der Sender-/Empfängereinheiten ein Echosignal erfasst, dann kann dies darauf zurückzuführen sein, dass die gesamte Fahrzeugfront so dicht mit Schmutz oder Schnee bedeckt ist, dass die Ultraschallsignale nicht hindurchtreten können, es kann aber auch eine tiefer liegende Störung in der Signalerzeugungs- und -Verarbeitungskette des Einparkassistenzsystems vorliegen, die alle Sender-/Empfängereinheiten gleichermaßen betrifft. Um dem Fahrer die Unterscheidung zwischen einer von ihm leicht zu behebenden, auf eine Bedeckung von Sender-/Empfängereinheiten zurückzuführenden Störung und einer tiefer liegenden Störung zu erleichtern, kann die Steuereinheit eingerichtet sein, eine zweite Störungsmeldung zu erzeugen, wenn keine der Sender-/Empfängereinheiten ein Echosignal erfasst.
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Insbesondere kann die Steuereinheit eingerichtet sein, die erste Störungsmeldung nur dann zu erzeugen, wenn wenigstens eine der Sender-/Empfängereinheiten ein Echosignal erfasst und somit eine tiefer liegende Störungsursache wie etwa ein Versagen der Steuereinheit, ein Stromausfall an den Sender-/Empfängereinheiten oder dergleichen ausgeschlossen werden kann.
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Die Steuereinheit sollte eingerichtet sein, jeweils bei Aktivierung des Einparkassistenzsystems die Sender-/Empfängereinheiten auf das Vorliegen einer Störung zu überprüfen.
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Des Weiteren sollte die Steuereinheit eingerichtet sein, eine Diagnose einer ersten Sender-/Empfängereinheit als gestört aufzuheben, wenn ein Echo eines von der ersten Sender-/Empfängereinheit emittierten Signals von einer anderen Sender-/Empfängereinheit empfangen worden ist und/oder die erste Sender-/Empfängereinheit ein Echo eines von einer der anderen Sender-/Empfängereinheiten imitierten Signals empfangen hat. So bekommt der Fahrer, falls er im Störungsfalle ausgestiegen und eine Schicht an der betroffenen Sender-/Empfängereinheit entfernt hat, durch die Aufhebung der Fehlermeldung die Rückmeldung, dass die Maßnahme erfolgreich gewesen ist.
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Gegenstand der Erfindung ist ferner ein Verfahren zum Betreiben eines Einparkassistenzsystems mit wenigstens drei an einer Front eines Fahrzeugs angeordneten Sender-/Empfängereinheiten mit den Schritten:
- a) Ansteuern von wenigstens einer ersten Sender-/Empfängereinheit zum Emittieren eines Signals,
- b) Diagnostizieren einer Störung der ersten Sender-/Empfängereinheit, wenn keine der anderen Sender-/Empfängereinheiten ein Echosignal erfasst.
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Alternativ oder kumulativ kann ein solches Verfahren auch folgenden Schritt aufweisen:
- c) Diagnostizieren einer Störung einer ersten Sender-/Empfängereinheit, wenn nach Ansteuern der anderen Sender-/Empfängereinheiten zum Emittieren eines Signals kein Echosignal an der ersten Sender-/Empfängereinheit erfasst worden ist.
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Weitere Erfindungsgegenstände sind ein Computerprogrammprodukt, welches Instruktionen umfasst, die bei Ausführung auf einem Computer diesen befähigen, als Steuereinheit in einem Einparkassistenzsystem wie oben beschrieben zu arbeiten oder das oben beschriebene Verfahren auszuführen, bzw. ein computerlesbarer Datenträger, auf dem solche Instruktionen aufgezeichnet sind, sowie eine Einrichtung mit
- – Mitteln zum Ansteuern von wenigstens einer ersten Sender-/Empfängereinheit zum Emittieren eines Signals,
- – Mitteln zum Diagnostizieren einer Störung der ersten Sender-/Empfängereinheit, wenn keine der anderen Sender-/Empfängereinheiten ein Echosignal erfasst, und/oder
- – Mitteln zum Diagnostizieren einer Störung einer ersten Sender-/Empfängereinheit, wenn nach Ansteuern der anderen Sender-/Empfängereinheiten zum Emittieren eines Signals kein Echosignal an der ersten Sender-/Empfängereinheit erfasst worden ist.
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Weitere Merkmale und Vorteile der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung von Ausführungsbeispielen unter Bezugnahme auf die beigefügten Figuren. Es zeigen:
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1 eine schematische Darstellung eines Kraftfahrzeugs, das mit einem erfindungsgemäßen Einparkassistenzsystem ausgestattet ist;
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2 ein Flussdiagramm eines Betriebsverfahrens des Einparkassistenzsystems;
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3 das Ergebnis einer Funktionsüberprüfung der Sender-/Empfängereinheiten im Rahmen des Verfahrens der 2; und
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4 ein exemplarisches Anzeigebild aus einem Anzeigeinstrument des Einparkassistenzsystems.
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1 zeigt schematisch die Umrisse eines Fahrzeugs mit vorderer und hinterer Front 1 bzw. 2 und an diesen Fronten 1, 2 angeordneten, vorzugsweise jeweils in einen vorderen bzw. hinteren Stoßfänger eingefügten Sender-/Empfängereinheiten 3a bis d bzw. 4a bis d. Die Sender-/Empfängereinheiten sind verbunden mit einer Steuereinheit 5, die ein im Blickfeld eines Fahrers, insbesondere am Armaturenbrett des Fahrzeugs, montiertes Anzeigeinstrument 6 ansteuert. Das Anzeigeinstrument 6 ist vorzugsweise eine LCD-Anzeige, die in der Lage ist, beliebige frei programmierbare Bildinhalte anzuzeigen und die, wenn das erfindungsgemäße Einparkassistenzsystem nicht aktiv ist, für andere Zwecke, z. B. als Kombinationsanzeigeinstrument zum Anzeigen von Geschwindigkeit und anderen Betriebsparametern des Fahrzeugs oder als Benutzerschnittstelle eines Autoradios, eines Navigationssystems oder dergleichen nutzbar ist.
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Die Sender-/Empfängereinheiten 3a bis d, 4a bis d sind von an sich bekannter Art und daher nicht im Detail dargestellt. Typischerweise umfasst jede dieser Einheiten eine Membran, die von der Steuereinheit 5, z. B. mittels eines Piezoelements, zu hochfrequenten Schwingungen anregbar ist, um Ultraschallsignale in den Raum vor bzw. hinter dem Fahrzeug abzustrahlen, die andererseits aber auch von einem zurückkehrenden Ultraschallecho zu Schwingungen anregbar ist, die wiederum von dem Piezoelement oder auf anderem geeignetem Wege in ein von der Steuereinheit 5 weiter verarbeitbares elektrisches Signal umgewandelt werden.
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Wenn die Membran unmittelbar an der Außenhaut des Stoßfängers freiliegt, kann sie durch anhaftenden Schnee, Schneematsch oder dergleichen am Schwingen gehindert sein, so dass sie weder Ultraschall mit ausreichendem Pegel abstrahlen noch ein Echo auffangen kann. Doch auch wenn die Membran nicht unmittelbar freiliegt, sondern Schnee oder Schneematsch lediglich an einer Abdeckung der Sender-/Empfängereinheiten haftet, kann eine solche Schicht den Ultraschall so stark dämpfen, dass ein ordnungsgemäßer Betrieb der Sender-/Empfängereinheiten nicht möglich ist.
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Die Steuereinheit 5 ist in hier nicht dargestellter Weise an das Getriebe des Fahrzeugs gekoppelt, um im Einparkassistenzbetrieb bei eingelegtem Vorwärtsgang jeweils die vorderen Sender-/Empfängereinheiten 3a bis d, bei eingelegtem Rückwärtsgang die hinteren Sender-/Empfängereinheiten 4a bis d zu betreiben.
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Benachbart zur Anzeigeinrichtung 6 ist am Armaturenbrett ein Schalter zum Aktivieren des Einparkassistenzsystems angeordnet. Ein Flussdiagramm eines Verfahrens zum Überprüfen der Funktionsfähigkeit der Sender-/Empfängereinheiten, das von der Steuereinheit 5 jeweils nach Aktivieren des Einparkassistenzsystems über besagten Schalter ausgeführt wird, ist in 2 dargestellt. In Schritt S1 wählt die Steuereinheit 5 eine der vorderen Sender-/Empfängereinheiten, z. B. die Einheit 3a, aus, um ihr in Schritt S2 einen Befehl zum Senden eines Ultraschallimpulses zu erteilen. In Schritt S3 werden die jeweils nicht ausgewählten Sender-/Empfängereinheiten, hier also die Einheiten 3b–3d, darauf abgefragt, ob sie ein Ultraschallecho in signifikanter Stärke empfangen haben. Wenn das System korrekt arbeitet, müsste dies bei allen drei Einheiten 3b–3d der Fall sein. Wenn jedoch z. B. die Einheit 3b durch Schnee blockiert ist, empfangen nur die Einheiten 3c, 3d, ein Echo. Das Ergebnis der Abfrage wird in Schritt S4 in einer Matrix, hier einer 4×4-Matrix wie in 3 gezeigt, gespeichert. In dem betrachteten Fall, dass die Einheit 3a sendet, die Einheit 3b blockiert ist und die Einheiten 3c, 3d ein Echo empfangen, resultiert die linke Spalte des Diagramms der 3.
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In Schritt S5 wird überprüft, ob noch eine Sender-/Empfängereinheit nicht ausgewählt gewesen ist. Wenn ja, kehrt das Verfahren zu Schritt S1 zurück, um eine neue Sender-/Empfängereinheit auszuwählen und eine weitere Spalte der Matrix aus 3 zu erzeugen. Wenn die nächste ausgewählte Einheit die als blockiert angenommene Einheit 3b ist, wird von keiner der anderen Einheiten ein signifikantes Echo empfangen, wie 3 in der zweiten Spalte von links dargestellt.
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Da insgesamt vier Sender-/Empfängereinheiten vorhanden sind, werden die Schritte S1 bis S5 viermal durchlaufen, bis das Diagramm für die Sender-/Empfängereinheiten 3a bis 3d der vorderen Front 1 komplett ist.
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Die Schritte S1 bis S5 werden weitere vier Male wiederholt, um ein entsprechendes Diagramm auch für die Sender-/Empfängereinheiten 4a bis 4d der hinteren Front 2 zu erzeugen.
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Das Diagramm der 3 enthält eine Spalte und eine Zeile, deren Einträge jeweils anzeigen, dass kein signifikantes Echo empfangen wurde. Beide gehören zur Einheit 3b, so dass bei der sich anschließenden Auswertung S6 die Steuereinheit 5 zu dem Ergebnis kommt, dass die Einheit 3b gestört sein dürfte.
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In diesem Fall wird in Schritt S7 das Anzeigeinstrument 6 angesteuert, um den Fahrer das Ergebnis der Funktionsprüfung anzuzeigen, z. B. mit Hilfe eines Bildes, wie in 4 dargestellt. Dieses Bild zeigt an einem Umriss 7 des Fahrzeugs Die Platzierung der Sender-/Empfängereinheiten 3a bis 3d bzw. 4a bis 4d. Jeder dieser Sender-/Empfängereinheiten entspricht in dem Anzeigebild ein Feld 8, dessen Farbe oder Helligkeit je nach Testergebnis für die dem Feld 8 zugeordnete Einheit variabel ist. Im oben betrachteten Fall, dass die Einheit 3b gestört ist, wird allein das Feld 8 dieser Einheit von den Feldern 8 der anderen Einheiten farblich abweichend angezeigt. Anhand dieser Abweichung kann der Fahrer die gestörte Einheit 3b und ihre Platzierung am Fahrzeug erkennen, und er kann aussteigen und sie aufsuchen, um die Schneeschicht von der Einheit 3b zu beseitigen.
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Um sicherzustellen, dass der Fahrer die Anzeige korrekt interpretiert und das Erforderliche tut, kann zusätzlich noch ein erläuternder Text auf dem Bildschirm des Anzeigeinstruments 6 angezeigt werden.
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Nachdem das Ergebnis des Tests auf dem Anzeigeinstrument 6 dargestellt worden ist, kann die Steuereinheit sofort zu Schritt S1 zurückkehren, um die Funktionsüberprüfung zu wiederholen, es kann auch vorgesehen sein, dass der Fahrer den dem Anzeigeinstrument benachbarten Schalter erneut betätigen muss, um nach Beseitigung der Verunreinigung eine erneute Überprüfung der Sender-/Empfängereinheiten zu veranlassen. Im einen wie im anderen Falle führt die erfolgreiche Beseitigung der Schicht, sofern diese der Grund für den Nichtempfang eines Echos gewesen ist, dazu, dass nun auch die Einheit 3b ein Echo empfängt bzw. einen Ultraschallimpuls erfolgreich aussendet, so dass in Schritt S6 kein Fehler mehr festgestellt wird und das Verfahren in den regulären Einparkassistenzbetrieb S8 übergeht.
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In diesem wird weiterhin der Umriss 7 auf dem Anzeigeinstrument 6 angezeigt, zusätzlich wird das eine oder andere von Feldern 9, 10 vor oder hinter dem Fahrzeug farblich hervorgehoben, wenn ein ultraschallreflektierendes Objekt in einem dem entsprechenden Feld zugeordneten Bereich der Umgebung des Fahrzeugs detektiert wird.
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Eine entsprechende Hervorhebung von Feldern 9, 10 kann bereits während der Überprüfungsphase der Schritte S1–S7 von 2 stattfinden, falls Echosignale in der erforderlichen Stärke und Anzahl empfangen werden, um den Rückschluss auf ein reflektierendes Objekt zuzulassen.
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Solange eine Sender-/Empfängereinheit existiert, bei der der Empfang eines Sendebefehls dazu führt, dass von wenigstens einer anderen Einheit ein Echo empfangen wird, kann mit guter Gewissheit angenommen werden, dass das Ausbleiben eines Echos bei einer anderen Kombination von Sender-/Empfängereinheit auf eine blockierende Schicht zurückzuführen ist. Wenn für keine Kombination von Sender-/Empfängereinheit ein Echo empfangen wird, dann kann dies, insbesondere bei den Einheiten 3a bis 3d der vorderen Front 1, darauf zurückzuführen sein, dass alle Einheiten blockiert sind, es kann aber auch z. B. mit einer Störung der Steuereinheit 5 oder mit einem Ausfall der Versorgungsspannung für die Einheiten 3a bis 3d zusammenhängen. Daher kann es in letzterem Falle zweckmäßig sein, auf dem Anzeigeinstrument 6 eine Text-Fehlermeldung anzuzeigen, die nicht nur auf die Möglichkeit einer Blockade der Sender-/Empfängereinheiten durch eine Schnee- oder sonstige Schicht hinweist, sondern auch auf die Möglichkeit einer anderweitigen Störung, so dass der Fahrer, wenn er festgestellt hat, dass keine Schicht vorhanden ist oder er diese beseitigt hat und die Fehlermeldung fortbesteht, daraus den Schluss ziehen kann, dass der Fehler tiefergehende Ursachen hat und in einer Werkstatt behoben werden sollte.
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Denkbar ist aber auch der Fall, dass ein Ultraschallsignal zwar emittiert wird, aber kein Echo empfangen wird, weil der Boden vor dem Fahrzeug mit ultraschallabsorbierendem Schnee bedeckt ist und in dem mittels der Sender-/Empfängereinheiten 3a bis 3d bzw. 4a bis 4d überwachbaren Umgebungsbereich kein über den Boden erhabenes, ultraschallreflektierendes Hindernis vorhanden ist. Viele Fahrzeuge weisen an ihrer vorderen Front 1 eine Radareinheit 11 auf, die im Rahmen eines an sich bekannten Tempomat-Systems herkömmlicherweise eingesetzt wird, um den Abstand zu einem vorausfahrenden Fahrzeug zu erfassen und sicherzustellen, dass dieser einen vorgegebenen Grenzwert nicht unterschreitet. Eine solche Radareinheit 11 kann, wie in 1 dargestellt, auch an die Steuereinheit 5 gekoppelt sein, um im Rahmen der Funktionsüberprüfung der Sender-/Empfängereinheiten 3a–d zu überprüfen, ob in deren Erfassungsbereich ein Hindernis vorhanden ist. Wenn die Radareinheit 11 ein solches Hindernis erfasst, die Ultraschall-Sender-/Empfängereinheiten 3a–d jedoch nicht, dann kann mit hoher Gewissheit von einer Störung der Einheiten 3a bis 3d ausgegangen werden, wenn jedoch auch die Radareinheit 11 kein Hindernis detektiert, dann kann die Nichterfassung eines Ultraschallechos durch die Einheiten 3a bis 3d auch auf das Fehlen einer ultraschallreflektierenden Oberfläche zurückzuführen sein. In einem solchen Fall kann vorgesehen sein, dass die Steuereinheit 5 über das Anzeigeinstrument 6 eine Fehlermeldung des Inhalts ausgibt, das eine Funktionsüberprüfung der Sender-/Empfängereinheiten 3a–d nicht möglich ist. Alternativ kann vorgesehen werden, dass der Fahrer auch in diesem Fall über eine Ausgabe auf dem Anzeigeinstrument 6 aufgefordert wird, auszusteigen und zu überprüfen, ob die Sender-/Empfängereinheiten 3a bis 3d frei von einer blockierenden Schicht sind. Wenn er dies tut, bildet er selbst ein erfassbares, ultraschallreflektierendes Objekt. Wenn während der Fahrer ausgestiegen ist, das Überprüfungsverfahren der 2 wiederholt wird und währenddessen der Fahrer zwar von der Radareinheit 11, nicht aber von den Ultraschall-Sender-/Empfängereinheiten 3a–d erfasst wird, dann kann daraus mit Gewissheit auf eine tiefergehende Störung des Einparkassistenzsystems geschlossen werden.
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Es versteht sich, dass die obige detaillierte Beschreibung und die Zeichnungen zwar bestimmte exemplarische Ausgestaltungen der Erfindung darstellen, dass sie aber nur zur Veranschaulichung gedacht sind und nicht als den Umfang der Erfindung einschränkend ausgelegt werden sollen. Diverse Abwandlungen der beschriebenen Ausgestaltungen sind möglich, ohne den Rahmen der nachfolgenden Ansprüche und deren Äquivalenzbereich zu verlassen. Insbesondere gehen aus dieser Beschreibung und den Figuren auch Merkmale der Ausführungsbeispiele hervor, die nicht in den Ansprüchen erwähnt sind. Solche Merkmale können auch in anderen als den hier spezifisch offenbarten Kombinationen auftreten. Die Tatsache, dass mehrere solche Merkmale in einem gleichen Satz oder in einer anderen Art von Textzusammenhang miteinander erwähnt sind, rechtfertigt daher nicht den Schluss, dass sie nur in der spezifisch offenbarten Kombination auftreten können; stattdessen ist grundsätzlich davon auszugehen, dass von mehreren solchen Merkmalen auch einzelne weggelassen oder abgewandelt werden können, sofern dies die Funktionsfähigkeit der Erfindung nicht in Frage stellt.
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Bezugszeichenliste
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- 1
- vordere Front
- 2
- hintere Front 1
- 3
- Sender-/Empfängereinheiten
- 4
- Sender-/Empfängereinheiten
- 5
- Steuereinheit
- 6
- Anzeigeinstrument
- 7
- Umriss
- 8
- Feld
- 9
- Feld
- 10
- Feld
- 11
- Radareinheit
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur
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- DE 102005013589 A1 [0002]
