CN1983795B

CN1983795B - 车辆用操舵装置

Info

Publication number: CN1983795B
Application number: CN2006101398168A
Authority: CN
Inventors: 上田武史; 长濑茂树
Original assignee: JTEKT Corp
Current assignee: JTEKT Corp
Priority date: 2005-09-22
Filing date: 2006-09-21
Publication date: 2011-12-14
Anticipated expiration: 2026-09-21
Also published as: CN1983795A; JP2007112416A; US7336047B2; EP1767434B1; EP1767434A2; EP1767434A3; JP5196211B2; US20070063663A1

Abstract

本发明的车辆用操舵装置具有：连接在电源与地之间，用来驱动多相电动机的电动机驱动电路、生成用来控制多相电动机的各相中流通的电流的各相PWM信号，将各相PWM信号供给到电动机驱动电路的PWM信号生成机构、连接在电动机驱动电路与电源或地之间的单个电流传感器、以及根据电流传感器的输出，求出多相电动机的各相中流通的各相电流值的各相电流值计算机构。PWM信号生成机构，让各相PWM信号的载波的下降或上升时序，分别错开给定的相位偏移量。

Description

车辆用操舵装置

技术领域

本发明涉及一种电动动力转向(steering)装置等车辆用操舵(steering)装置。

背景技术

例如，电动动力转向装置中，采用三相无刷电动机作为驱动源，根据方向盘的操作该三相无刷电动机被反馈控制，通过这样，由三相无刷电动机产生对应于方向盘的操作的操舵助力。

具体地说，电动动力转向装置，具有用来驱动三相无刷电动机的三相逆变器电路、控制该三相逆变器电路中具有的开关元件的接通/断开的微计算机、以及用来检测出从三相逆变器电路供给三相无刷电动机的各相的电流值的电流传感器。电流传感器在每一相中设置，各个电流传感器的检测信号被输入给微计算机。微计算机设定对应方向盘的操作的各相目标电流值。并且，通过对应于各相目标电流值与各个电流传感器所检测出的各相电流值间的偏差的占空比(duty)，来使三相逆变器电路所具有的各个开关元件接通断开。通过这样，给三相无刷电动机的各相供给各相目标电流值的电流，从三相无刷电动机产生对应于方向盘的操作的操舵助力。

但是，因各个电流传感器的灵敏度(特性)的偏差，产生三相无刷电动机的旋转不均，从而有可能导致产生三相无刷电动机的转矩脉动(torqueripple)。三相无刷电动机的转矩脉动，成为方向盘振动的原因，导致操舵感觉恶化。

另外，由于各相中都具有电流传感器，还存在成本增高这一其他问题。

发明内容

本发明的目的在于，提供一种能够降低多相电动机的转矩脉动的产生，并且能够实现成本降低的车辆用操舵装置。

本发明的车辆用操舵装置，对应于操作部件的操作，通过PWM控制驱动多相电动机，将来自上述多相电动机的驱动力供给到车辆的转向轮，上述车辆用操舵装置具有：电动机驱动电路，其连接在电源与地之间，用来驱动上述多相电动机；PWM信号生成机构，其生成用来控制上述多相电动机的各相中流通的电流的各相PWM信号，将各相PWM信号供给到上述电动机驱动电路；连接在上述电动机驱动电路与电源或地之间的单个电流传感器；以及各相电流值计算机构，其根据上述电流传感器的输出，求出上述多相电动机的各相中流通的各相电流值，上述PWM信号生成机构，让各相PWM信号的载波的下降或上升时序，分别错开给定的相位偏移量，上述给定的相位偏移量基于各相目标电流值和由上述各相电流值运算机构求出的各相电流值、或者基于由上述各相电流值运算机构求出的各相电流值来设定。

上述PWM信号生成机构，可以根据各相目标电流值与通过上述各相电流值计算机构所求出的各相电流值，设定每一相的占空比设定值。

例如，在各相PMW信号的向低电平下降的时序互相错开的情况下，从某个成为基准的基准相(例如V相)的PWM信号(这里称作“基准相PWM信号”)向低电平下降开始，存在只有其他相(第1偏移相：例如U相)的PWM信号(这里称作“第1偏移相PWM信号”)为高电平的期间。该期间中，在电动机驱动电路与电源或地之间流通的电流，为在第1偏移相中流通的电流。因此，根据这样的期间中从电流传感器输出的信号，能够得到在该第1偏移相中流通的电流的值。另外，如果让各相PWM信号向低电平下降的时序互相错开，则也存在第1偏移相PWM信号与基准相PWM信号均为高电平的期间，因此根据该期间从电流传感器所输出的信号，能够得到该第1偏移相与基准相这两相中流通的电流值的合计值(合计电流值)。之后，通过从该合计电流值中减去如上所求出的第1偏移相中流通的电流值，就能够得到基准相中流通的电流的值。

这样，能够根据单个电流传感器的输出信号，求出在多相电动机的各相中流通的各相电流的值。因此，与各个相中都设置电流传感器的结构不同，由于不存在各个电流传感器的灵敏度(特性)偏差的问题，因此能够降低多相电动机的转矩脉动的产生。另外，由于电流传感器只需要1个就可以，因此还能够实现成本降低。

例如，如果考虑只有基准相与第1偏移相以外的相(第2偏移相：例如W相)的PWM信号(这里称作“第2偏移相PWM信号”)为高电平，基准相PWM信号与第1偏移相PWM信号为低电平的期间，则该期间中，电流与地之间，形成电流能够通过电动机驱动电路以及多相电动机流通的路径，该路径中流通第2偏移相PWM信号相对基准相PWM信号的信号偏移量的大小的不希望的电流。如果通过电流传感器检测出该电流，根据各相电流值计算机构的计算结果中就产生了误差。为了避免该问题，希望将第2偏移相PWM信号的相位偏移量设为尽可能小的值。但是，如果将相位偏移量设为较小的值，在第2偏移相中流通大电流的情况下，由于放大电流传感器的输出信号的电路的响应性问题，就无法得到上述期间中对应电流大小的准确的检测输出，无法通过各相电流值计算机构准确求出该大电流的值。

因此，上述PWM信号生成机构，可以具有根据各相的占空比设定值，设定各相偏移量的偏移量设定机构。

这种情况下，上述偏移量设定机构，可以根据成为基准的基准相的占空比设定值与作为此外的相的偏移相的占空比设定值之间的差，设定上述偏移相的PWM信号的载波相对上述基准相的PWM信号的载波的相位偏移量。

由于基准相的占空比设定值与偏移相的占空比设定值之间的差，对应该偏移相中流通的电流的值，因此根据每一相的占空比设定值，适当设定各相偏移量，通过这样，在根据电流传感器的检测对象的相电流较小时，能够将电源与地之间流通的不希望的电流抑制地较小，在根据电流传感器的检测对象的相电流较大时，能够确保可得到对应该电流大小的准确的检测输出的期间。因此，能够高精度求出多相电动机的各相中流通的电流的值(各相电流值)。

例如，由于第2偏移相中流通的电流值，与对基准相的占空比设定值或对第1偏移相的占空比设定值与对第2偏移相的占空比设定值之间的差对应，因此如果该差越大，就将第2偏移相PWM信号的相位偏移量设定为越大的值，该差越小，就将第2偏移相PWM信号的相位偏移量设定为越小的值，就能够在对应第2偏移相PWM信号的相中流通的电流较小时，将电源与地之间流通的不希望的电流抑制为较小，在对应第2偏移相PWM 信号的相中流通的电流较大时，确保能够得到对应该电流大小的准确的检测输出的期间。其结果是，能够高精度求出第2偏移相中流通的电流的值。

另外，上述PWM信号生成机构，还可以具有根据过去的控制周期中通过上述各相电流值计算机构所求出的各相电流值，设定各相偏移量的偏移量设定机构。这种情况下，如果电流值越大，就将对应该电流值的相的相位偏移量设定地越大，电流值越小，就将对应该电流值的相的相位偏移量设定地越小，就能够在根据电流传感器的检测对象的相电流较小时，将电源与地之间流通的不希望的电流抑制地较小，在根据电流传感器的检测对象的相电流较大时，确保能够得到对应该电流大小的准确的检测输出的期间。因此，能够高精度求出多相电动机的各相中流通的电流的值(各相电流值)。

本发明的上述以及其他的目的、特征及效果，通过以下对照附图所进行的实施方式的说明能够更加明确。

附图说明

图1为图解表示本发明的一实施方式的相关电动动力转向装置之构成的框图。

图2为表示各相PWM信号的输出例的波形图

图3为用来说明本发明的另一实施方式的框图。

图4为表示另一实施方式中的用来生成各相PWM信号的锯齿形波(载波)之一例的图。

图5为表示另一实施方式中的用来生成各相PWM信号的锯齿形波(载波)之一例的图。

具体实施方式

图1为图解表示本发明的一实施方式的相关电动动力转向装置之结构的框图。

该电动动力转向装置搭载在车辆中使用。该电动动力转向装置中，对应于作为操作部件的方向盘1的操作，驱动由三相无刷电动机所构成的电动机M。另外，通过将该电动机M所产生的动力传递给操舵机构2，来辅助操舵机构2的操舵(车辆的转向轮3的转向)。

该电动动力转向装置具有：用来给电动机M供给驱动电流的电动机驱动电路4、作为包括有CPU、RAM以及ROM的PWM信号生成机构与各相电流值运算机构的微计算机5、用来检测出加载给方向盘1的操舵转矩的转矩传感器6、以及用来检测出车辆的行驶速度(车速)的车速传感器7。

电动机驱动电路4由三相逆变器电路构成。该电动机驱动电路4，具有在电源(例如车载电池)Vb与地G之间并联有开关元件(功率MOSFET)8U、9U的串联电路、开关元件8V、9V的串联电路、以及开关元件8W、9W的串联电路。

开关元件8U、9U的串联电路，在这两个开关元件8U、9U的接点中，连接有电动机M的U相线圈。开关元件8V、9V的串联电路，在这两个开关元件8V、9V的接点上，连接有电动机M的V相线圈。开关元件8W、9W的串联电路，在这两个开关元件8W、9W的接点上，连接有电动机M的W相线圈。

设有与电动机M相关联，检测出该电动机M的转角(转子的旋转位置)的转角传感器10。该转角传感器10，例如可以采用输出相位对应于电动机M的转角的变化而变化的正弦波的信号的分解器(resolver)。转角传感器10的输出信号，输入给微计算机5。

微计算机5中除了转角传感器10的输出信号之外，还被输入了转矩传感器6的输出信号以及车速传感器7的输出信号。电动机驱动电路4与地G之间的电路路径上，设有用来检测出流过该电路路径的电流值的单一电流传感器11。该电流传感器11的输出信号，被未图示的放大电路适当放大之后，输入给微计算机5。

微计算机5根据转矩传感器6以及车速传感器7的输出信号，设定目标电流值。并且，微计算机5根据转角传感器10的检测信号，对该所设定的目标电流值进行三相分相处理，通过这样来设定电动机M的各相的目标电流值。另外，微计算机5将在后面详细说明，根据电流传感器11的输出信号，求出电动机M的各相中实际流通的各相电流值。并且，根据各相目标电流值与各相电流值间的偏差，生成电动机M的各相的PWM (Pulse Width Modulation)信号。该各相PWM信号，输入给电动机驱动电路4的各个串联电路的开关元件。通过这样，电动机驱动电路4的各个串联电路的开关元件对应于输入其中的PWM信号的占空比进行接通/断开。其结果是，电动机M中流通对应于操舵转矩以及车速的电流，从该电动机M产生对应于操舵转矩以及车速的驱动力(操舵助力)。

进而，该电动动力转向装置中，具有用来切断从电源Vb到电动机驱动电路4的供电线路的继电器(relay)12，以及用来驱动该继电器12的继电器驱动电路13。微计算机5在通过电流传感器11的输出信号所检测出的电流值大于预先设定的阈值时，判断电动机驱动电路4中被供给了过电流。这种情况下，微计算机，作为失效保护(fail safe)经继电器驱动电路13起动继电器12，切断从电源Vb到电动机驱动电路4的供电路线。

图2为表示各相PWM信号的输出例的波形图。

PWM信号，通过在电动机M的各相中，将锯齿状的载波(锯齿形波)与对应于目标电流值的占空比(Duty)设定值的波形(直线)进行比较而生成。也即，在锯齿形波的值(PWM计数器的值)为占空比设定值以上的期间中，将PWM信号设为高电平。在锯齿状波的值低于占空比设定值的期间中，将PWM信号设为低电平。

这样，本实施方式中，相对用来生成U相PWM信号的锯齿波，用来生成V相PWM信号的锯齿波的相位前进了一定的偏移量(相位偏移量)P。另外，相对用来生成V相PWM信号的锯齿波，用来生成W相PWM信号的锯齿波的相位前进了一定的偏移量P。另外，各相PWM信号向低电平的下降时序，与分别用来生成各相的PWM信号的锯齿波的下降时序同步。因此，U相PWM信号向低电平的下降时序，比V相PWM信号向低电平的下降时序晚时间T1(＝P)。另外，V相PWM信号向低电平的下降时序，比W相PWM信号向低电平的下降时序晚时间T2(＝P)。

通过这样，在从V相PWM信号下降到低电平到经过了时间T1的期间中，只有U相PWM信号变为高电平，只有流过电动机M的U相线圈的电流(U相电流)，在电动机驱动电路4与地G之间的电流路径中流通。因此，微计算机能够参照该期间中电流传感器11的输出信号，得到电动机M中流通的U相电流的值(U相电流值)。

另外，在从W相PWM信号下降到低电平到经过了时间T2的期间中，只有U相PWM信号以及V相PWM信号变为高电平，只有在电动机M中流通的U相电流与在V相线圈中流通的电流(V相电流)，流过电动机驱动电路4与地G之间的电流路径。因此，微计算机5能够参照该期间中电流传感器11的输出信号，得到电动机M中流通的U相电流的值与V相电流的合计电流值。并且，通过将从该合计电流值减去如上所求出的U相电流值，能够得到电动机M中流通的V相电流的值(V相电流值)。

另外，像这样得到U相电流值与V相电流值之后，由于U相电流值、V相电流值以及电动机M的W相线圈中流通的电流的值(W相电流值)的和为零，因此通过零减去U相电流值与V相电流值的和，能够得到W相电流值。

这样，能够根据单一的电流传感器11的输出信号，求出电动机M的各相中流通的各相电流值(U相电流值、V相电流值以及W相电流值)。因此，与在每一相中分别设置电流传感器的结构不同，由于不存在各个电流传感器的灵敏度(特性)的偏差问题，因此能够降低电动机M的转矩脉动的发生。另外，由于只需要具有单一的电流传感器11就可以，因此能够实现成本降低。

图3为用来说明本发明的另一实施方式的框图。另外，图4为表示用来生成各相PWM信号的锯齿波(载波)的波形的图。

上述实施方式中，用来生成V相PWM信号的锯齿波相对用来生成U相PWM信号的锯齿波的相位的偏移量(相位偏移量)固定为P，另外，用来生成W相PWM信号的锯齿波相对用来生成V相PWM信号的锯齿波的相位的偏移量固定为P。

本实施方式中，用来生成V相PWM信号的锯齿波相对用来生成U相PWM信号的锯齿波的相位的偏移量P1，能够根据对应于U相目标电流值的占空比设定值与对应于V相目标电流值的占空比设定值之间的差，来可变设定。另外，用来生成W相PWM信号的锯齿波相对用来生成U相PWM信号的锯齿波的相位的偏移量P2，能够根据对应于U相目标电流值的占空比设定值与对应于W相目标电流值的占空比设定值之间的差，来可变设定。

为了实现这一点，如图3所示，微计算机5作为通过程序处理所实现的功能处理部，具有计算对应于各相目标电流值的输出电压的输出电压计算部21、根据该电压计算部21所计算出的输出电压，设定各相的占空比设定值的占空比设定部22、根据各相的占空比设定值，计算偏移量P1、P2的偏移量计算部23、根据偏移量P1设定V相PWM计数器最大值的V相PWM计数器最大值设定部24、根据偏移量P2设定W相PWM计数器最大值的W相PWM计数器最大值设定部25；以及根据各相的占空比设定值、V相PWM计数器最大值以及W相PWM计数器最大值等，生成各相PWM控制信号并输出的PWM信号输出部26。

偏移量计算部23求出占空比设定部22所设定的U相占空比设定值与V相占空比设定值之间的差。之后，偏移量计算部23，该值越大就将偏移量P1设为越大的值，该值越小就将偏移量P1设为越小的值。另外，偏移量计算部23求出占空比设定部22所设定的U相占空比设定值与W相占空比设定值之间的差。之后，偏移量计算部23，该值越大就将偏移量P2设为越大的值，该值越小就将偏移量P2设为越小的值。

这里，如图4所示，用来生成各相PWM信号的锯齿波，具有在PWM计数器的值从0达到PWM计数器最大值的范围内，与该PWM计数器的值成比例增加，一旦PWM计数器的值达到PWM计数器最大值，就具有陡降到零的波形。

V相PWM计数器最大值设定部24，一旦由偏移量计算部23设定了偏移量P1，便将该偏移量P1与用来生成V相PWM信号的锯齿波的波形中的倾斜部分的斜率相乘，通过这样求出对应于偏移量P1的最大值变化量α1。并且，通常将PWM计数器最大值设为C，只对连续的锯齿波中的1个锯齿波，将PWM计数器最大值设为C+α1。

另外，W相PWM计数器最大值设定部25，一旦由偏移量计算部23设定了偏移量P2，便将该偏移量P2与用来生成W相PWM信号的锯齿波的波形中的倾斜部分的斜率相乘，通过这样求出对应于偏移量P2的最大值变化量α2。并且，通常将PWM计数器最大值设为C，只对连续的锯齿波中的1个锯齿波，将PWM计数器最大值设为C+α2。

PWM信号输出部26与上述实施方式的情况一样，通过将用来生成各相PWM信号的锯齿波与各相的占空比设定值的波形进行比较，来生成各相PWM信号。

对于用来生成U相PWM信号的锯齿波，总是将PWM计数器最大值设为一定值C。对于用来生成V相PWM信号的锯齿波，由V相PWM计数器最大值设定部24，通常将PWM计数器最大值设为C，只对连续的锯齿波中的1个锯齿波，将PWM计数器最大值从C变更为增加了对应于偏移量P1的变更量α1之后的C+α1。通过这样，只有这一个锯齿波的周期比通常的长P1，其结果是，之后连续的锯齿波相对用来生成U相PWM信号的锯齿波，相位延迟了偏移量P1。同样，对于用来生成W相PWM信号的锯齿波，通常将PWM计数器最大值设为C，只对连续的锯齿波中的1个锯齿波，将PWM计数器最大值从C变更为增加了对应于偏移量P2的变更量α2之后的C+α2。通过这样，只有这一个锯齿波的周期比通常的长P2，其结果是，之后连续的锯齿波相对用来生成U相PWM信号的锯齿波，相位延迟了偏移量P2。

并且，由于各相PWM信号向低电平下降的时序，与分别用来生成各相PWM信号的锯齿波的下降时序同步，因此V相PWM信号向低电平下降的时序，比U相PWM信号向低电平下降的时序晚对应于偏移量P1的时间。另外，W相PWM信号向低电平下降的时序，比U相PWM信号向低电平下降的时序晚对应于偏移量P2的时间。

因此，本实施方式的情况下也与上述实施方式的情况一样，能够根据单一的电流传感器11的输出信号，求出电动机M的各相中流通的电流的值(U相电流值、V相电流值、以及W相电流值)。

并且，U相的占空比设定值与V相的占空比设定值之间的差，与V相线圈中流通的电流(V相电流)的值对应，U相的占空比设定值与W相的占空比设定值之间的差，与W相线圈中流通的电流(W相电流)的值对应。因此，通过各个差越大就将偏移量P1、P2设为越大的正值，就能够在V相电流及/或W相电流较大，电动机驱动电路4与地G之间的电流路径中流通的电流较大时，让流通该电流的期间，为从电流传感器11中附带的放大电路输出稳定的信号所需要的足够的时间。另外，通过各个差越小就将偏移量P1、P2设为越小的正值，就能够在V相电流及/或W相电流较小，电动机驱动电路4与地G之间的电流路径中流通的电流较小时，将各相PWM信号的相位偏差所引起的不期望的电流抑制地较小。因此，能够高精度求出电动机M的各相中流通的电流的值。

另外，本实施方式中，设定对应于U相占空比设定值与V相占空比设定值之间的差的偏移量P1，并设定对应于U相占空比设定值与W相占空比设定值之间的差的偏移量P2。但是，还可以如图3中虚线所示，设置用来事先存储通过过去的控制周期(例如现在的控制周期的前一个控制周期)所求出的V相电流值与W相电流值的电流值存储部31，根据该电流值存储部31中所存储的V相电流值与W相电流值，设定偏移量P1以及偏移量P2，该偏移量P1为用于生成V相PWM信号的锯齿波相对用于生成U相PWM信号的锯齿波的相位的偏移量，该偏移量P2为用于生成W相PWM信号的锯齿波相对用于生成U相PWM信号的锯齿波的相位的偏移量。也即，可以在V相电流值越大时，将偏移量P1设定地越大，在V相电流值越小时，将偏移量P1设定地越小，在W相电流值越大时，将偏移量P2设定地越大，在W相电流值越小时，将偏移量P2设定地越小。

另外，本实施方式中，采用让用来生成V相PWM信号的锯齿波，相对用来生成U相PWM信号的锯齿波相位延迟偏移量P1，让用来生成W相PWM信号的锯齿波，相对用来生成U相PWM信号的锯齿波相位延迟偏移量P2的情况。但是，也可以如图5所示，让用来生成V相PWM信号的锯齿波，相对用来生成U相PWM信号的锯齿波相位超前偏移量P3，通过这样，让V相PWM信号的下降时序比U相PWM信号的下降时序超前偏移量P3。另外，还可以让用来生成W相PWM信号的锯齿波，相对用来生成U相PWM信号的锯齿波相位超前偏移量P4，通过这样，让W相PWM信号的下降时序比U相PWM信号的下降时序超前偏移量P4。

这种情况下，偏移量计算部23，U相占空比设定值与V相占空比设定值之间的差越大，就将偏移量P3设为越大的正值，该差越小，就将偏移量P3设为越小的正值。另外，U相占空比设定值与W相占空比设定值之间的差越大，就将偏移量P4设为越大的正值，该差越小，就将偏移量P4设为越小的正值。并且，V相PWM计数器最大值设定部24，将偏移量P3与用来生成V相PWM信号的锯齿波的波形中的倾斜部分的斜率相乘，通过这样求出对应于偏移量P3的最大值变化量β1。通常将PWM计数器最大值设为C，可以只对连续的锯齿波中的1个锯齿波，将PWM计数器最大值设为C-β1。另外，W相PWM计数器最大值设定部25，将偏移量P4与用来生成W相PWM信号的锯齿波的波形中的倾斜部分的斜率相乘，通过这样求出对应于偏移量P4的最大值变化量β2。通常将PWM计数器最大值设为C，可以只对连续的锯齿波中的1个锯齿波，将PWM计数器最大值设为C-β2。

以上对本发明的实施方式进行了说明，但本发明还可以通过其他方式来实施。例如，各个实施方式中，让各相PWM信号向低电平下降的时序错开。但是，也可以让用来生成各相PWM信号的各个锯齿波的形状，采用陡升之后其振幅慢慢减小的形状(也即将图2所示的锯齿波的形状左右反转之后的形状)，将其相位互相错开，通过这样，错开各相PWM信号向高电平的上升时序。

另外，第1实施方式中，让用来生成各相PWM信号的各个载波(锯齿波)的相位分别错开P。但也可以不将各个载波的相位错开，使用同相位的1种载波(例如图2所示的形状的锯齿波或其左右反转后形状的载波)，使用延迟电路等，让各相PWM信号的下降时序或上升时序互相错开。

进而，各个实施方式中，采用了电动动力转向装置，但本发明并不仅限于电动动力转向装置，还可以适用于通过被电动机所驱动的轮泵的发生油压来产生操舵助力的电动泵式的动力转向装置等其他种类的动力转向装置。另外，还可以适用于方向盘与操舵机构机械分离，将电动机的驱动力赋予操舵机构来实现车辆的转向轮的转向的线控转向(steer by wire)(SBW)系统等、动力转向装置以外的车辆用操舵装置。

以上对本发明的实施方式进行了详细说明，但其仅仅是为了明确本发明的技术内容而使用的具体例子，本发明不应该通过这些具体例子来限定解释，本发明的精神与范围只能通过权利要求的范围来限定。

本申请对应2005年9月22日向日本国特许厅提出的特愿2005-276243号以及2006年2月27日向日本国特许厅提出的特愿2006-50781号，通过引用将上述申请的全部内容包括在本申请中。

Claims

1.一种车辆用操舵装置，对应于操作部件的操作，通过PWM控制驱动多相电动机，将来自上述多相电动机的驱动力供给到车辆的转向轮，其特征在于，

上述车辆用操舵装置具有：电动机驱动电路，其连接在电源与地之间，用来驱动上述多相电动机；

PWM信号生成机构，其生成用来控制上述多相电动机的各相中流通的电流的各相PWM信号，将各相PWM信号供给到上述电动机驱动电路；

连接在上述电动机驱动电路与电源或地之间的单个电流传感器；以及

各相电流值计算机构，其根据上述电流传感器的输出，求出上述多相电动机的各相中流通的各相电流值，

上述PWM信号生成机构，让各相PWM信号的载波的下降或上升时序分别错开给定的相位偏移量，上述给定的相位偏移量基于各相目标电流值和由上述各相电流值运算机构求出的各相电流值、或者基于由上述各相电流值运算机构求出的各相电流值来设定。

2.如权利要求1所述的车辆用操舵装置，其特征在于，

上述PWM信号生成机构，根据各相目标电流值和通过上述各相电流值计算机构所求出的各相电流值，设定每一相的占空比设定值。

3.如权利要求2所述的车辆用操舵装置，其特征在于，

上述PWM信号生成机构，具有根据各相的占空比设定值，设定各相位偏移量的偏移量设定机构。

4.如权利要求3所述的车辆用操舵装置，其特征在于，

上述偏移量设定机构，根据某个成为基准的基准相的占空比设定值和作为此外的相的某偏移相的占空比设定值之间的差，设定上述偏移相的PWM信号的载波相对上述基准相的PWM信号的载波的相位偏移量。

5.如权利要求1或2所述的车辆用操舵装置，其特征在于，

上述PWM信号生成机构，具有根据过去的控制周期中通过上述各相电流值计算机构所求出的各相电流值，设定各相位偏移量的偏移量设定机构。