JP6099148B2 - モータ制御装置 - Google Patents
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Description
PWM周期#7のモータ回転角度の推定値
=PWM周期#5のモータ回転角度+(モータ角速度×PWM周期時間×2)
PWM周期#5のモータ回転角度は、第2の方法の場合と同様に、制御周期(n)において角度検出器7から取得される。また、モータ角速度は、モータ回転角度の単位時間あたりの変化量から算出することができる。このため、第3の方法では、図10に示すように、CPU1にモータ角速度算出部17が設けられる(後述の第4の方法でも同様)。
2 インバータ回路
3 電流検出回路
4 メモリ
6 モータ
7 角度検出器(回転角度検出手段)
10 制御部
12 デューティ算出部(デューティ算出手段)
13 PWM信号生成部(PWM信号生成手段)
14 デューティ比較部(位相移動手段)
15 位相シフト量算出部(位相移動手段)
16 位相移動部(位相移動手段)
100 モータ制御装置
a1、a3、a5 上アーム
a2、a4、a6 下アーム
Q1〜Q6 スイッチング素子
Rs シャント抵抗(電流検出手段)
Claims (8)
- 上下一対のアームが相数に対応して複数組設けられ、各相の上アームと下アームにそれぞれスイッチング素子を有し、各スイッチング素子のオン・オフに基づいてモータを駆動するインバータ回路と、
前記インバータ回路を通って流れる前記モータの電流を検出するための単一の電流検出手段と、
前記電流検出手段により検出された電流の電流値と目標電流値との偏差に基づき、前記各スイッチング素子をオン・オフさせるためのPWM信号のデューティを算出するデューティ算出手段と、
前記デューティ算出手段で算出されたデューティに基づいて、複数のPWM周期からなる一制御周期内で、各相につき、前記各PWM周期に対応した複数のPWM信号を生成し、当該PWM信号を前記各スイッチング素子へ出力するPWM信号生成手段と、
前記PWM信号生成手段で生成されたPWM信号の位相を、一制御周期内で徐々にシフトさせる位相移動手段と、を備えたモータ制御装置において、
前記PWM信号生成手段は、n番目の制御周期で前記電流検出手段が検出した電流に基づき、前記デューティ算出手段が各相のPWM信号のデューティを算出した後、n+1番目の制御周期で、前記算出されたデューティを持ったPWM信号を生成して出力し、
前記位相移動手段は、n+2番目の制御周期で、PWM信号の位相を徐々にシフトさせる、ことを特徴とするモータ制御装置。 - 請求項1に記載のモータ制御装置において、
前記位相移動手段は、
前記デューティ算出手段によって算出された、n+2番目の制御周期の所定のPWM周期における、各相のデューティの順位付け結果に基づいて、n+2番目の制御周期の最後のPWM周期における各相の位相シフト量を算出し、
前記位相シフト量に基づき、n+2番目の制御周期で、PWM信号の位相を徐々にシフトさせる、ことを特徴とするモータ制御装置。 - 請求項1に記載のモータ制御装置において、
前記モータの回転角度を検出する回転角度検出手段をさらに備え、
前記位相移動手段は、
前記回転角度検出手段から取得した前記モータの回転角度と、各相のデューティとの関係に基づいて、n+2番目の制御周期の最後のPWM周期における各相の位相シフト量を算出し、
前記位相シフト量に基づき、n+2番目の制御周期で、PWM信号の位相を徐々にシフトさせる、ことを特徴とするモータ制御装置。 - 請求項1に記載のモータ制御装置において、
前記モータの回転角度を検出する回転角度検出手段をさらに備え、
前記位相移動手段は、
前記回転角度検出手段から取得した前記モータの回転角度に基づいて、n+2番目の制御周期の最後のPWM周期における前記モータの回転角度の推定値を演算し、
前記回転角度の推定値と各相のデューティとの関係に基づいて、n+2番目の制御周期の最後のPWM周期における各相の位相シフト量を算出し、
前記位相シフト量に基づき、n+2番目の制御周期で、PWM信号の位相を徐々にシフトさせる、ことを特徴とするモータ制御装置。 - 請求項1に記載のモータ制御装置において、
前記モータの回転角度を検出する回転角度検出手段をさらに備え、
前記位相移動手段は、
前記回転角度検出手段から取得した前記モータの回転角度に基づいて、n+2番目の制御周期の最後のPWM周期における前記モータの回転角度の推定値を演算し、
前記回転角度の推定値に基づいて、n+2番目の制御周期の最後のPWM周期における各相のデューティの推定値を演算し、
前記各相のデューティの推定値の順位付け結果に基づいて、n+2番目の制御周期の最後のPWM周期における各相の位相シフト量を算出し、
前記位相シフト量に基づき、n+2番目の制御周期で、PWM信号の位相を徐々にシフトさせる、ことを特徴とするモータ制御装置。 - 請求項1ないし請求項5のいずれかに記載のモータ制御装置において、
前記PWM信号生成手段は、n+1番目の制御周期で、前記電流検出手段が電流を検出するまでに、前記デューティ算出手段で算出されたデューティを持ったPWM信号を生成して出力する、ことを特徴とするモータ制御装置。 - 請求項1ないし請求項5のいずれかに記載のモータ制御装置において、
前記PWM信号生成手段は、n+1番目の制御周期で、前記デューティ算出手段がデューティを算出した後、直ちに当該デューティ持ったPWM信号を生成して出力する、ことを特徴とするモータ制御装置。 - 上下一対のアームが相数に対応して複数組設けられ、各相の上アームと下アームにそれぞれスイッチング素子を有し、各スイッチング素子のオン・オフに基づいてモータを駆動するインバータ回路と、
前記インバータ回路を通って流れる前記モータの電流を検出するための単一の電流検出手段と、
前記電流検出手段により検出された電流の電流値と目標電流値との偏差に基づき、前記各スイッチング素子をオン・オフさせるためのPWM信号のデューティを算出するデューティ算出手段と、
前記デューティ算出手段で算出されたデューティに基づいて、複数のPWM周期からなる一制御周期内で、各相につき、前記各PWM周期に対応した複数のPWM信号を生成し、当該PWM信号を前記各スイッチング素子へ出力するPWM信号生成手段と、
前記PWM信号生成手段で生成されたPWM信号の位相を、一制御周期内で徐々にシフトさせる位相移動手段と、を備えたモータ制御装置において、
前記PWM信号生成手段は、n番目の制御周期で前記電流検出手段が検出した電流に基づき、前記デューティ算出手段が各相のPWM信号のデューティを算出した後、n+1番目の制御周期で、前記電流検出手段が電流を検出するまでに、前記算出されたデューティを持ったPWM信号を生成して出力し、
前記位相移動手段は、n+1番目の制御周期で、前記電流検出手段が電流を検出した直後から、PWM信号の位相を徐々にシフトさせる、ことを特徴とするモータ制御装置。
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