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Die Erfindung betrifft einerseits ein Verfahren zum Steuern eines Elektromotors hinsichtlich seiner Phasengeschwindigkeit oder seiner Rotationsgeschwindigkeit mittels einer pulsweitenmodulierten Spannung und andererseits eine Vorrichtung zum Ausführen des Verfahrens.
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Aus dem Stand der Technik ist es bekannt, einen Elektromotor über eine asynchrone Task zu steuern, die durch ein Event getriggert ist, das in der Mitte einer mittensynchronen Pulsweitenmodulation erzeugt wird. Gerade bei der Ansteuerung mehrerer Elektromotoren wird hierbei massiver Ressourcenbedarf bei der Systemverwaltung erzeugt, was zu Latenzen und Jitter bei der Ausführung der Tasks führt. Aufgrund der gestiegenen Anforderungen bei der Ansteuerung von Elektromotoren sind mit dieser Modellierung die erreichbaren Zykluszeiten nicht mehr klein genug. Zudem existieren diverse Probleme, wenn ein Modell in mehrere asynchrone Teile aufgespalten werden muss. Zum einen ist ein Datenaustausch zwischen den Teilmodellen erforderlich und zum anderen müssen ggf. auch I/O-Funktionen aus mehreren Tasks angesprochen werden, was zu weiteren systembedingten Synchronisationsproblemen führt. Aus diesem Grund sind bisher Motormodelle mit hohen Laufzeitansprüchen nur in VHDL (Very High Speed Integrated Circuit Hardware Description Language) umgesetzt worden.
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Davon ausgehend ist es die Aufgabe der Erfindung, den Stand der Technik weiterzubilden. Die Erfindung, Weiterbildungen der Erfindung und Ausführungsformen der Erfindung ermöglichen es, das Steuern eines Elektromotors hinsichtlich seiner Phasengeschwindigkeit oder seiner Rotationsgeschwindigkeit einfacher, effizienter und exakter zu machen.
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Diese Aufgabe wird hinsichtlich des Verfahrens durch den Gegenstand des Patentanspruchs 1 gelöst. Bevorzugte Weiterbildungen finden sich in den abhängigen Ansprüchen. Die Aufgabe wird hinsichtlich der Vorrichtung durch den Gegenstand des Patentanspruchs 17 gelöst.
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Erfindungsgemäß vorgesehen ist damit ein Verfahren zum Steuern eines Elektromotors hinsichtlich seiner Phasengeschwindigkeit oder seiner Rotationsgeschwindigkeit mittels einer pulsweitenmodulierten Spannung unter Verwendung
einer Pulsweitenmodulation-Treibereinheit zum Erzeugen der pulsweitenmodulierten Spannung,
einer Recheneinheit zum zyklischen Abarbeiten eines Modellcodes in aufeinanderfolgenden Steuerungsintervallen durch Verarbeiten von elektrischen Messwerten der Pulsweitenmodulation-Treibereinheit und/oder von elektrischen Messwerten des Elektromotors und zum Erzeugen eines Parametersatzes zum Erzeugen eines Steuersignals für die Pulsweitenmodulation-Treibereinheit,
einer mit der Recheneinheit und mit der Pulsweitenmodulation-Treibereinheit verbundenen Synchronisationssignalquelle zur zyklischen Bereitstellung eines einen Synchronisationszeitpunkt angebenden Synchronisationssignals in jedem Steuerungsintervall und
einer Steuersignalerzeugungseinheit zum Erzeugen des Steuersignals für die Pulsweitenmodulation-Treibereinheit auf der Grundlage des Parametersatzes,
mit folgenden Verfahrensschritten für ein Steuerungsintervall:
- Erzeugen des Parametersatzes von der Recheneinheit,
- Erzeugen des Steuersignals für die Pulsweitenmodulation-Treibereinheit in der Steuersignalerzeugungseinheit auf der Grundlage des Parametersatzes,
- Erzeugen der pulsweitenmodulierten Spannung durch Anlegen eines von dem Synchronisationssignal abgeleiteten Synchronisationssignals und des Steuersignals an die Pulsweitenmodulations-Treibereinheit,
- Beaufschlagen einer Wicklung des Elektromotors mit der pulsweitenmodulierten Spannung und
- Erfassen von elektrischen Messwerten der Pulsweitenmodulation-Treibereinheit und/oder von elektrischen Messwerten des Elektromotors, wobei
- das Erzeugen des Parametersatzes durch Verarbeiten der erfassten elektrischen Messwerte der Pulsweitenmodulation-Treibereinheit und/oder der erfassten elektrischen Messwerte des Elektromotors erfolgt und
- das Abarbeiten des Modellcodes und das Festlegen des Aktivierungszeitpunktes des Steuersignals in dem Steuerungsintervall zu dem abgeleiteten Synchronisationssignal synchronisiert erfolgt.
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Das „Synchronisationssignal“ ist im Kontext der Erfindung bevorzugt ein periodisches Signal, welches eine Eignung für eine Erzeugung eines pulsweitenmodulierten Signals aufweist, beispielsweise mittels eines Komparators. Diese Eignung haben beispielsweise Sägezahnsignale und sinusförmige Signale. Bei der Verwendung eines Komparators wird ein von dem Synchronisationssignal abgeleitetes Synchronisationssignal, z.B. ein Oszillatorsignal, an einen Eingang des Komparators angelegt und mit dem Steuersignal, welches an einem weiteren Eingang des Komparators angelegt wird, verglichen. Das von dem Synchronisationssignal abgeleitete Synchronisationssignal ist ein Signal, das durch das Synchronisationssignal eindeutig bestimmt ist. Es kann mit dem Synchronisationssignal identisch oder durch eine auf Synchronisationssignal anzuwendende Funktion bestimmt sein. Das Steuersignal bzw. dessen Verlauf ist von dem Parametersatz bestimmt. An dem Ausgang des Komparators wird im Zuge des Vergleichs des abgeleitetes Synchronisationssignals mit dem Steuersignal dann die pulsweitenmodulierte Spannung erzeugt. Die Steuersignalerzeugungseinheit kann im Übrigen einerseits als separate Einheit vorgesehen und andererseits aber auch in die Recheneinheit integriert sein.
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Damit sieht die Erfindung einen komplett anderen Modellierungsansatz vor als der Stand der Technik. Es wird durch die Erfindung ermöglicht, dass das gesamte Modell in einer synchronen Task gerechnet wird, und dabei ggf. eine beliebige Anzahl von Elektromotoren angesteuert werden kann. Die Erfindung macht sich einen Umstand zunutze, dass bei der Motorsteuerung die Frequenz der Pulsweitenmodulation nicht von der Drehzahl des Motors abhängig ist, sondern bevorzugt konstant gehalten wird. Anders ausgedrückt bleibt die Pulsweitenmodulationsfrequenz bevorzugt unverändert, jedoch der Tastgrad bzw. der sogenannte „Duty-Cycle“ der pulsweitenmodulierten Spannung wird entsprechend einer Vorgabe des Modellcodes an eine jeweilige Anforderung angepasst. Die Pulsweitenmodulationsfrequenz hat dabei bevorzugt keine direkte Abhängigkeit vom verwendeten Motor, sondern wird beispielsweise je nach Anwendungsfall gewählt. Eine höhere Pulsweitenmodulationsfrequenz führt häufig nur zu einer höheren Reaktivität des Systems. In einer Ausführungsform der Erfindung wird der vorzugsweise mittensynchrone Aktualisierungszeitpunkt der Pulsweitenmodulation mit der zeitbasierten Modelltask synchronisiert. Das ermöglicht es, dass das Gesamtsystem mit einer globalen Zeit arbeitet. Diese ermöglicht eine synchrone Ausführung der Systemkomponenten untereinander, und Jitter und Latenzen können reduziert bzw. gänzlich vermieden werden.
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Die elektrischen Messwerte können Spannungs- oder Strommesswerte an einem Ausgang eines Komparators und/oder an einem Ausgang eines Verstärkers umfassen. Des Weiteren können die Messwerte zyklisch erfasste Positionswerte, beispielsweise zyklisch erfasste Winkel der Achse des Elektromotors umfassen.
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Vorzugsweise wird der Parametersatz zyklisch in Modellcode-Abarbeitungsintervallen - auch als „Taskperioden“ bezeichnet - mittels des Modellcodes jeweils neu berechnet. Mit dem Begriff „Modellcode-Abarbeitungsintervall“ ist dabei der Zeitraum gemeint, in dem der Modellcode tatsächlich abgearbeitet wird. Gemäß einer bevorzugten Ausgestaltung der Erfindung wird für eine Pulsweitenmodulation-Treibereinheit zur Erzeugung der pulsweitenmodulierten Spannung jeweils mit Erreichung eines Synchronisationszeitpunktes ein korrespondierender Parametersatzes zur Beeinflussung der pulsweitenmodulierten Spannung aktiviert. Das bedeutet, dass der jeweilige Parametersatz verantwortlich ist für einen korrespondierenden Tastgrad der pulsweitenmodulierten Spannung.
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In diesem Zusammenhang ist vorzugsweise folgende Fallgestaltungen vorgesehen: Der in einem Modellcode-Abarbeitungsintervall berechnete Parametersatz bestimmt den Tastgrad der pulsweitenmodulierten Spannung in dem aktuellen Steuerungsintervall ab dem zeitlichen Ende des bisherigen Modellcode-Abarbeitungsintervalls bis innerhalb des nachfolgenden Modellcode-Abarbeitungsintervalls ein neuer Tastgrad der pulsweitenmodulierten Spannung berechnet ist, der ab dem zeitlichen Ende des nachfolgenden Modellcode-Abarbeitungsintervalls unmittelbar den Tastgrad der pulsweitenmodulierten Spannung bis nach dem zeitlichen Ende eines weiteren nachfolgenden Modellcode-Abarbeitungsintervall ein weiterer neuer Tastgrad der pulsweitenmodulierten Spannung mittels des Modellcodes berechnet wurde und der letztgenannte Tastgrad ab dem zeitlichen Ende des weiteren nachfolgenden Modellcode-Abarbeitungsintervalls wirksam wird usw.
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Das Synchronisationssignal stellt sicher, dass die Pulsweitenmodulations-Treibereinheit und die Recheneinheit eine einheitliche Zeitbasis haben. Mittels des Synchronisationssignals, das vorzugsweise ein Oszillatorsignal und/oder zyklisch über ein Netzwerk übertragene Synchronisationsbotschaften aufweist, erfolgt vorzugsweise eine zeitliche Festlegung von Synchronisationszeitpunkten, womit Anfangs- und/oder späteste Endpunkte der Steuerungsintervalle festgelegt werden, eine zeitliche Koordinierung des frühesten Beginns und spätesten Endes einer zyklischen Modellcode-Ausführung auf der Recheneinheit und eine zeitliche Koordinierung einer zyklischen Messwerterfassung. Die Messwerte, die im Zuge einer Messwerterfassung bereitgestellt werden, müssen dabei nicht zwangsläufig in demselben Steuerungsintervall von der Recheneinheit verarbeitet werden. So können Messwerterfassungsintervalle vor einem bestimmten Synchronisationszeitpunkt liegen, wobei jedoch die in diesen Messwerterfassungsintervallen gewonnenen Messwerte erst nach diesem Synchronisationszeitpunkt verarbeitet werden, weil z.B. in jedem geradzahligen Steuerungsintervall eine Modellcode-Abarbeitung unterbleibt und damit in den geradzahligen Steuerungsintervallen kein Messwert mit Hilfe des Modellcodes verarbeitet werden kann. Mit dem Begriff „Messwerterfassungsintervall“ ist dabei der Zeitraum gemeint, in dem die Messwerte tatsächlich erfasst werden.
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Vorzugsweise ist weiterhin vorgesehen, dass zumindest zwei in direkt aufeinanderfolgenden Messwerterfassungsintervallen erhobene Messwerte einer spezifischen elektrischen Kenngröße einer korrespondierenden Wicklung zwecks Ermittlung eines Tastgrades der korrespondierenden gesteuerten pulsweitenmodulierten Spannung verarbeitet werden, wobei diese beiden Messwerte unter Verwendung einer Extrapolation verarbeitet werden.
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Es sind bevorzugt die Perioden, also die zeitlichen Dauern der Steuerungsintervalle zur Laufzeit, d.h. innerhalb eines gerade aktuellen Steuerungsintervalls mittels des Modellcodes und/oder nach einem Ereignis (Trigger) änderbar, vorzugsweise mittels der Recheneinheit. Die Änderung der Dauer eines Steuerungsintervalls erfolgt besonders bevorzugt am Anfang eines Steuerungsintervalls, dann also ab demselben Steuerungsintervall, oder am Ende eines späteren Steuerungsintervalls, wobei sich in der letztgenannte Variante die Änderung, die in dem späteren Steuerungsintervall festgelegt wurde, erst für das auf das spätere Steuerungsintervall folgende Steuerungsintervall und diesem ggf. nachfolgende Steuerungsintervalle auswirkt. Vorzugsweise erfolgt das Synchronisieren zyklisch, beispielsweise am Anfang jedes Steuerungsintervalls.
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Das Erzeugen des Parametersatzes erfolgt zyklisch von der Recheneinheit, vorzugsweise ab einem Synchronisationszeitpunkt, und wird bevorzugt innerhalb des dem jeweiligen Synchronisationszeitpunkt nachfolgenden korrespondierenden ersten oder zweiten Steuerungsintervalls abgeschlossen.
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Vorzugsweise wird das erste Steuersignal, das in einem ersten Steuerungsintervall berechnet wird, ab einem nachfolgenden Synchronisationszeitpunkt gültig, d.h. bevorzugt wird ab dem nachfolgenden Synchronisationszeitpunkt der Tastgrad der pulsweitenmodulierten Spannung von dem ersten Steuerungsintervall berechneten ersten Steuersignal beeinflusst. Ab einem weiter nachfolgenden Synchronisationszeitpunkt wird der Tastgrad der pulsweitenmodulierten Spannung durch das in einem nachfolgenden Steuerungsintervall erneut berechnete erste Steuersignal beeinflusst.
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Gemäß einer bevorzugten Ausgestaltung der Erfindung ist vorgesehen, dass das Synchronisationssignal ein periodisches Takt- oder Zeitsignal oder ein zyklisches Zeitsignal oder ein periodisches/zyklisches Winkel-Synchronisationssignal oder eine zyklische Zeitbotschaft oder eine zyklische Winkelbotschaft ist. Das periodische Takt- oder Zeitsignal ist im festen Abstand einer Periode wiederkehrend, das zyklische Zeitsignal ist innerhalb eines Zyklus wiederkehrend. Die zyklische Zeitbotschaft und die zyklische Winkelbotschaft stellen jeweils ein Datenpaket dar. Die Periode im Kontext dieses Textabschnittes unterliegt in der Mehrzahl der Anwendungsfälle der Erfindung einer abschätzbaren Ungenauigkeit bzw. Schwankung. Nach einer Anzahl von N Perioden, wobei N eine ganze Zahl ist, ist es bevorzugt, durch den Modellcode oder bspw. durch einem externen Trigger via einer Trigger-Schnittstelle der Pulsweitenmodulation-Treibereinheit oder bspw. via einer Trigger-Schnittstelle der Recheneinheit, die Periode, also die Zeitvorgabe für nachfolgende Perioden ab einem vorgegebenen Synchronisationszeitpunkt, anzupassen oder auf eine andere Periode umzuschalten.
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Wenn es um die Erzeugung des abgeleiteten Synchronisationssignal geht, so gibt es dafür gemäß der vorliegenden Lehre verschiedene Möglichkeiten. Gemäß einer Ausgestaltung der Erfindung gilt, dass das von dem Synchronisationssignal abgeleitete Synchronisationssignal dem Synchronisationssignal identisch entspricht. Alternativ dazu ist gemäß einer bevorzugten Weiterbildung der Erfindung vorgesehen, dass das von dem Synchronisationssignal abgeleitete Synchronisationssignal von dem Synchronisationssignal durch Teilung oder Vervielfachung und/oder Phasenverschiebung erhalten wird. Vorzugsweise gilt in diesem Zusammenhang, dass die Teilung oder Vervielfachung und/oder Phasenverschiebung des Synchronisationssignals verändert wird. Weiter vorzugsweise gilt dabei, dass die Teilung oder Vervielfachung und/oder Phasenverschiebung des Synchronisationssignals zum Beginn oder zum Ende des gegenwärtigen und/oder eines folgenden Steuerungsintervalls verändert wird, beispielsweise beeinflusst von dem ausgeführten Modellcode.
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Die pulsweitenmodulierte Spannung kann grundsätzlich direkt an die Wicklung des Elektromotors angelegt werden. Vorzugsweise wird die pulsweitenmodulierte Spannung jedoch nicht direkt an die Wicklung angelegt, sondern nach dem Modulationsvorgang verstärkt oder in anderer Weise hinsichtlich der Signalform verändert. In diesem Zusammenhang ist vorzugsweise insbesondere vorgesehen, dass zwischen der Pulsweitenmodulation-Treibereinheit und der korrespondierenden angeschlossenen Wicklung des Elektromotors ein Verstärker oder Spannungswandler oder eine sonstige Schaltungsanordnung zur Beeinflussung der pulsweitenmodulierten Spannung zwischengeschaltet ist. Wenn es eingangs also heißt, dass eine Wicklung des Elektromotors mit der pulsweitenmodulierten Spannung beaufschlagt wird, so ist damit gemeint, dass die Wicklung direkt mit der pulsweitenmodulierten Spannung beaufschlagt wird oder mit einer von der pulsweitenmodulierten Spannung abgeleiteten Spannung, z.B. einer verstärkten pulsweitenmodulierten Spannung.
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Gemäß einer Ausgestaltung der Erfindung ist eine mit der Synchronisationssignalquelle verbundene Oszillatorsignalquelle zur Bereitstellung eines Oszillatorsignals als von dem Synchronisationssignal abgeleitetem Synchronisationssignal vorgesehen. Gemäß einer bevorzugten Ausgestaltung der Erfindung gilt weiterhin, dass das Oszillatorsignal in dem ersten Steuerungsintervall eine konstante Oszillatorsignal-Periode aufweist und ein zeitlicher Abstand zwischen zwei direkt aufeinanderfolgenden Synchronisationszeitpunkten ein N-faches Produkt der Periodendauer des Oszillatorsignals ist, wobei N eine positive ganze Zahl ist.
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Weiterhin ist gemäß einer bevorzugten Weiterbildung der Erfindung vorgesehen, dass innerhalb eines ersten Steuerungsintervalls der Modellcode einmal von der Recheneinheit ausgeführt wird und in einem nachfolgenden zweiten Steuerungsintervall der Modellcode erneut einmal ausgeführt wird, wobei das zweite Steuerungsintervall in einem zeitlichen Abstand auf das erste Steuerungsintervall folgt, der ein M-faches Produkt der Periodendauer des Synchronisationssignal ist, wobei M eine positive ganze Zahl ist. Die positive ganze Zahl M ist dabei vorzugsweise vordefiniert ist oder wird von der Recheneinheit berechnet.
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Gemäß einer bevorzugten Weiterbildung der Erfindung wird die Pulsweitenmodulation-Treibereinheit in einem Anlaufzeitintervall von der Recheneinheit mit vordefinierten vorläufigen Anlaufparametern beaufschlagt, um innerhalb des Anlaufzeitintervalls einen vorläufigen Pulsweitenmodulation-Tastgradverlauf zu erzielen.
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Vorzugsweise weist die Pulsweitenmodulation-Treibereinheit einen, einen ersten Komparator-Eingang und einen zweiten Komparator-Eingang aufweisenden, Komparator auf.
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Ferner fließen die erfassten elektrischen Messwerte vorzugsweise in eine zeitlich der Messung direkt nachfolgende Modellcode-Abarbeitung ein. Vorzugsweise sind dabei die Aktivierungszeitpunkte in aufeinanderfolgenden Steuerungsintervallen gemäß einer identischen, entweder vordefinierten oder von der Recheneinheit bereitgestellten Regel bestimmt.
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Nachfolgend wird die Erfindung anhand bevorzugter Ausführungsbeispiele unter Bezugnahme auf die Zeichnungen weiter im Detail erläutert.
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Figurenliste
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- 1 schematisch ein Verhaltensmodell für vier Elektromotoren gemäß dem Stand der Technik,
- 2 schematisch ein Verhaltensmodell für vier Elektromotoren gemäß einem bevorzugten Ausführungsbeispiel der Erfindung,
- 3 schematisch eine Schaltungsanordnung gemäß einem bevorzugten Ausführungsbeispiel der Erfindung,
- 4 schematisch die Signalformen der Schaltungsanordnung aus 3,
- 5 a, b, c schematisch zeitliche Verfahrensabläufe gemäß bevorzugter Ausführungsbeispiele der Erfindung,
- 6 schematisch ein weiteres Ausführungsbeispiel einer Verwendung der Erfindung, nämlich eine Ansteuerung eines 3-Phasen-Motors.
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Ein Modell mit vier Elektromotoren konnte im Stand der Technik bisher nur mit vier asynchronen Tasks modelliert werden. Diese wurden getriggert, wenn die mittensynchrone Pulsweitenmodulation ihr Event ausgelöst hat. Wenn die Pulsweitenmodulationen gleichzeitig und mit derselben Frequenz gestartet werden, ist es mehr oder weniger Zufall, wann die eigentliche Task zur Ausführung kommt. Damit ergibt sich im Stand der Technik ein Verhaltensmodell, wie schematisch aus 1 ersichtlich. Dort sind für vier Elektromotoren für insgesamt vier einem jeweiligen Elektromotor entsprechenden Tasks T1, T2, T3, T4 über die Zeit für drei aufeinanderfolgende Schritte S1, S2, S3, im Folgenden auch als Steuerungsintervalle bezeichnet, dargestellt, wann für den jeweiligen Elektromotor in den einzelnen Schritten S1, S2, S3 die eigentliche Task M1, M2, M3, M4 zur Ausführung kommt. Wie ohne weiteres erkennbar, werden zwar alle Tasks M1, M2, M3, M4 in jedem Schritt S1, S2, S3 getriggert und damit ausgeführt, allerdings ohne irgendwie untereinander oder gegen eine andere Referenz synchronisiert zu sein.
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In Abgrenzung dazu kann auf der Grundlage der Erfindung bei vier Elektromotoren ein Verhaltensmodell erzielt werden, wie schematisch in 2 dargestellt. Das Modelcode-Abarbeitungsintervall T1 umfasst gemäß der 2 bevorzugt eine Abarbeitung mehrere Modellcode-Teile M1, M2, M3, M4.Der Modellcode, der der Task zugeordnet ist, weist gemäß 2 die Modellcode-Teile M1, M2, M3, M4 auf. Die Task wird in jedem der Schritte S1, S2, S3 ausgeführt. Folglich werden alle Modellcode-Teile in jedem der abgebildeten Schritte gerechnet. Es besteht ein Determinismus zwischen Taskabarbeitung und Bereitstellung eines Parametersatzes zur Ansteuerung für der Motorwicklungen bzw. der Motoren. Ein Vorteil ist im Vergleich zur vorbekannten Verfahrensweise gemäß der 1, bei der mehrere Tasks jeweils separat gestartet werden mussten, dass durch das erfindungsgemäße Verfahren Zeit- und Ressourcenaufwendungen für eine Verwaltung der Tasks eingespart werden.
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Die Grundlagen für dieses Verhaltensmodell werden nachfolgend unter Bezugnahme auf die 3 und 4 anhand eines Ausführungsbeispiels der Erfindung näher erläutert. Insgesamt geht es um ein Verfahren zum Steuern eines Elektromotors hinsichtlich seiner Phasengeschwindigkeit oder seiner Rotationsgeschwindigkeit mittels einer pulsweitenmodulierten Spannung. Selbstverständlich ist dabei auch die Steuerung einer Mehrzahl von Elektromotoren möglich.
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Wie aus 3 ersichtlich, ist dazu bei dem vorliegend beschriebenen Ausführungsbeispiel der Erfindung eine Pulsweitenmodulation-Treibereinheit Pt zum Erzeugen der pulsweitenmodulierten Spannung U vorgesehen. Die Pulsweitenmodulation-Treibereinheit Pt weist einen Komparator Cp mit einem ersten Komparator-Eingang Cpi1 und einen zweiten Komparator-Eingang Cpi2 auf. Ferner ist eine Recheneinheit Cn zum zyklischen Abarbeiten eines Modellcodes in aufeinanderfolgenden Steuerungsintervallen durch Verarbeiten von elektrischen Messwerten der Pulsweitenmodulation-Treibereinheit Pt und/oder von elektrischen Messwerten des Elektromotors und zum Erzeugen eines Parametersatzes Ps für die Pulsweitenmodulation-Treibereinheit Pt vorgesehen. Aus diesem Parametersatz Ps wird in einer Steuersignalerzeugungseinheit Stq das Steuersignal St erzeugt. In einem Ausführungsbeispiel umfasst die Steuersignalerzeugungseinheit Stg einen Digital-Analog-Wandler, der aus einem digitalen Parametersatz ein analoges Steuersignal St erzeugt. Alternativ kann die Steuersignalerzeugungseinheit Stg beispielsweise einen Wandler umfassen, der einen digitalen Parametersatz Ps in ein gewandeltes digitales Steuersignal St, beispielsweise aufweisend einen treppenförmigen diskreten Spannungs-Zeitverlauf, umformt.
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Der Elektromotor ist in 3 nicht im Detail sondern lediglich mit einer seiner Wicklungen Co dargestellt. Weiterhin sind eine mit der Recheneinheit Cn und mit der Pulsweitenmodulation-Treibereinheit Pt verbundene Synchronisationssignalquelle Sq zur zyklischen Bereitstellung eines einen Synchronisationszeitpunktes angebenden Synchronisationssignals in jedem Steuerungsintervall und eine mit der Synchronisationssignalquelle Sq verbundene Oszillatorsignalquelle Oss zur Bereitstellung eines Oszillatorsignals Osg vorgesehen.
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Mit diesem Aufbau erfolgt die Abarbeitung der folgenden Verfahrensschritten für ein jedes Steuerungsintervall: Das Oszillatorsignal Osg wird in einem Steuerungsintervall basierend auf dem Synchronisationssignal Ssg synchronisiert. Das Oszillatorsignal Osg ist also das, was zuvor schon als von dem Synchronisationssignal Ssg abgeleitetes Synchronisationssignal aSsg bezeichnet worden ist. Dabei könnte das von dem Synchronisationssignal Ssg abgeleitete Synchronisationssignal aSsg dem Synchronisationssignal Ssg grundsätzlich auch identisch entsprechen. Das von dem Synchronisationssignal Ssg abgeleitete Synchronisationssignal aSsg kann von dem Synchronisationssignal Ssg aber auch durch Teilung oder Vervielfachung und/oder Phasenverschiebung erhalten worden sein. In diesem Fall ist es auch möglich, dass die Teilung oder Vervielfachung und/oder Phasenverschiebung des Synchronisationssignals Ssg mit der Zeit verändert wird. Konkret kann dabei vorgesehen sein, dass die Teilung oder Vervielfachung und/oder Phasenverschiebung des Synchronisationssignals Ssg zum Beginn oder zum Ende des gegenwärtigen und/oder eines folgenden Steuerungsintervalls verändert wird.
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Für die Pulsweitenmodulation-Treibereinheit Pt wird dann ein Parametersatz Ps in Form des Steuersignals St erzeugt. Zum Erzeugen der pulsweitenmodulierten Spannung U werden das erzeugte Steuersignals St und das abgeleitete Synchronisationssignal aSsg an die Pulsweitenmodulations-Treibereinheit Pt angelegt, und zwar an den ersten Komparatoreingang Cpi1 bzw. den zweiten Komparatoreingang Cpi2 des Komparators Cp der Pulsweitenmodulations-Treibereinheit Pt. Mit der von der Pulsweitenmodulations-Treibereinheit Pt ausgegebenen pulsweitenmodulierten Spannung U wird dann nach Verstärkung durch einen optionalen Verstärker Bt die Wicklung Co des Elektromotors beaufschlagt.
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Außerdem werden elektrische Messwerte Mv der Pulsweitenmodulation-Treibereinheit Pt und/oder des Elektromotors M mittels eines Messgeräts Md erfasst und der Recheneinheit Cn zugeführt. Per Spannungsmessung wird zyklisch ein Spannungsmesswert Mv an der Wicklungsspule Co bereitgestellt und an die Recheneinheit Cn bzw. den Modellcode übergeben. Durch Verarbeiten der erfassten elektrischen Messwerte Mv in der Recheneinheit Cn wird der Parametersatzes Ps für die Pulsweitenmodulation-Treibereinheit Pt in Form des Steuersignals St der Pulsweitenmodulation-Treibereinheit Pt und/oder der erfassten elektrischen Messwerte Mv erzeugt, so dass das Abarbeiten des Modellcodes und das Festlegen des Aktivierungszeitpunktes des Steuersignals St in dem Steuerungsintervall zu dem abgeleiteten Synchronisationssignal aSsg synchronisiert erfolgt. Dies ist auch nochmals in 4 veranschaulicht, in der die pulsweitenmodulierte Spannung U für gleiche Zeiten über dem Oszillatorsignal Osg und dem den Parametersatz Ps reflektierenden Steuersignal St dargestellt ist.
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Wie schematisch aus 5 a, b, c ersichtlich, wird der Parametersatz Ps zyklisch in den Modellcode-Abarbeitungsintervallen Mc, die innerhalb der jeweils korrespondierenden Taskperioden liegen, mittels des Modellcodes jeweils neu berechnet. Gemäß einem in 5c dargestellten Ausführungsbeispiel, Beispiel c), wird für eine Pulsweitenmodulation-Treibereinheit Pt zur Erzeugung der pulsweitenmodulierten Spannung U jeweils mit Erreichung eines Synchronisationszeitpunktes Sz1, Sz2, Sz3c ein korrespondierender Parametersatzes Ps zur Beeinflussung der pulsweitenmodulierten Spannung U aktiviert, d.h. konkret, dass der jeweilige Parametersatz Ps verantwortlich ist für den korrespondierenden Tastgrad der pulsweitenmodulierten Spannung U.
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In dem Beispiel c) kann unter anderem folgende Fallgestaltung vorgesehen sein: Der im sechsten Modellcode-Abarbeitungsintervall Mc1c berechnete Parametersatz bestimmt den Tastgrad der pulsweitenmodulierten Spannung in dem ersten Steuerungsintervall Si1 ab dem zeitlichen Ende eines sechsten Modellcode-Abarbeitungsintervalls Mc1c bis innerhalb eines siebten Modellcode-Abarbeitungsintervalls Mc2c ein neuer Tastgrad der pulsweitenmodulierten Spannung U berechnet ist, der ab dem zeitlichen Ende des siebten Modellcode-Abarbeitungsintervalls Mc2c unmittelbar den Tastgrad der pulsweitenmodulierten Spannung U bis nach dem zeitlichen Ende eines achten Modellcode-Abarbeitungsintervalls Mc3c ein weiterer neuer Tastgrad der pulsweitenmodulierten Spannung U mittels des Modellcodes berechnet wurde und der letztgenannte Tastgrad ab dem zeitlichen Ende des achten Modellcode-Abarbeitungsintervalls Mc3c wirksam wird. In dem Beispiel c) wurde, im Vergleich zu den Beispielen a) und b) gemäß der 5, der letzte dargestellte Synchronisationszeitpunkt verschoben, d.h. der vierte Synchronisationszeitpunkt Sz3c ist um eine Verzögerungszeit Dsz gegenüber dem dritten Synchronisationszeitpunkt Sz3 in positiver Zeitachsenrichtung verschoben. Es ist in einer weiteren Ausführungsform der Erfindung vorgesehen, dass die Verzögerungszeit Dsz, die vordefiniert oder von der Recheneinheit Cn berechnet wird, positiv oder negativ ist. Entsprechend würde im Beispiel c) eine negative Verzögerungszeit Dsz zu einer Verschiebung des vierten Synchronisationszeitpunktes in negativer Zeitachsenrichtung führen. Die Option einer einstellbaren negativen und positiven Verzögerungszeit ermöglicht eine besonders einfache Anpassung der Frequenz der Pulsweitenmodulation. Das Synchronisationssignal Ssg stellt sicher, dass die Pulsweitenmodulations-Treibereinheit Pt bzw. eine Mehrzahl von Pulsweitenmodulations-Treibereinheiten Pt und die Recheneinheit Cn eine einheitliche Zeitbasis haben. Mittels des Synchronisationssignals Ssg, das ein Oszillatorsignal Osg und/oder zyklisch über ein Netzwerk übertragene Synchronisationsbotschaften aufweisen kann, erfolgt dann folgender Ablauf: Synchronisationszeitpunkte Sz1, Sz2, Sz3, Sz3c werden festgelegt, womit Anfangs- und/oder späteste Endpunkte der Steuerungsintervalle Si1, Si2, Si3 festgelegt werden. Außerdem erfolgt eine zeitliche Koordinierung des frühesten Beginns und spätesten Endes einer zyklischen Modellcode-Ausführung Mc1a, Mc2a, Mc3a; Mc1b, Mc3b, Mc1c, Mc2c, Mc3c auf der Recheneinheit Cn sowie eine zeitliche Koordinierung einer zyklischen Messwerterfassung Me1a, Me2a, Me3a; Me1b, Me2b, Me3b, Me1c, Me2c, Me3c. Die Messwerte, die im Zuge einer Messwerterfassung bereitgestellt werden, müssen nicht zwangsläufig in demselben Steuerungsintervall Si1, Si2, Si3, in dem das jeweilig korrespondierende Messwerterfassungsintervall beendet wurde, von der Recheneinheit Cn verarbeitet werden. Beispielsweise kann eine Messwertverarbeitung eines in einem (N)ten Steuerungsintervall erfassten Messwertes in einem nachfolgenden (N+1)ten Steuerungsintervall vorgesehen sein.
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Die Ausführungsform, die in 5 b dargestellt ist, Beispiel b), zeigt dass die Messwerterfassungsintervalle Me2b und Me3b vor dem dritten Synchronisationszeitpunkt Sz3 liegen. Jedoch werden die in Me2b und Me3b gewonnenen Messwerte erst nach dem dritten Synchronisationszeitpunkt Sz3 verarbeitet, weil in dem Beispiel b) in jedem geradzahligen Steuerungsintervall Si2, ... eine Modellcode-Abarbeitung unterbleibt und damit in dem geradzahligen Steuerungsintervall Si2, ... kein Messwert mit Hilfe des Modellcodes verarbeitet werden kann.
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In einer Ausführungsform kann vorgesehen sein, dass wenigstens zwei in direkt aufeinanderfolgenden Messwerterfassungsintervallen erhobene Messwerte einer spezifischen elektrischen Kenngröße einer korrespondierenden Wicklung zwecks Ermittlung eines Tastgrades der korrespondierenden gesteuerten pulsweitenmodulierten Spannung verarbeitet werden, wobei die beiden Messwerte unter Verwendung einer Extrapolation verarbeitet werden. Demgemäß kann im Beispiel b) der 5 b vorgesehen sein, dass die in den Messwerterfassungsintervallen Me2b und in Me3b erfassten Messwerte einer linearen oder einer polynomialen Extrapolation zugeführt werden, um für das dritte Steuerungsintervall Si3 einen in die Zukunft prognostizierten Messwert zu ermitteln, der im fünften Modell-Abarbeitungsintervall Mc3b zur Ermittlung eines neuen Tastgrades der pulsweitenmodulierten Spannung U herangezogen wird.
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Das von einer Synchronisationssignalquelle Sq bereitgestellte Synchronisationssignal Ssg kann ein periodisches Signal oder eine Zeitbotschaft umfassen. Das Synchronisationssignal repräsentiert eine einheitliche Zeitbasis, wie einen einheitlichen Systemtakt, in einem bevorzugt vernetzten und ggf. räumlich verteilten System. Basierend auf dem Synchronisationssignal Ssg werden mittels der Recheneinheit Cn zeitlich beabstandete Synchronisationszeitpunkte Sz1, Sz2, Sz3 festgelegt. Es ist möglich, dass neben der Recheneinheit Cn auch eine Messeinheit zum Erfassen von elektrischen Messwerten mittels des Synchronisationssignals Ssg synchronisiert ist. In einem Ausführungsbeispiel können weitere vernetzte Recheneinheiten und/oder mikroprozessorgesteuerte Messeinheiten bzw. Eingabe-/Ausgabe-Einheiten mittels des Synchronisationssignals Ssg synchronisiert sein. Das Synchronisieren erfolgt zyklisch, z.B. am Anfang jedes Steuerungsintervalls Si1, Si2... Das Erzeugen des Parametersatzes Ps erfolgt zyklisch von der Recheneinheit Cn, z.B. ab einem Synchronisationszeitpunkt Sz1, Sz2, Sz3 und wird bevorzugt innerhalb des dem Synchronisationszeitpunkt Sz1, Sz2, Sz3 nachfolgenden korrespondierenden ersten oder zweiten oder dritten Steuerungsintervalls Si1, Si2, Si3 abgeschlossen.
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In dem Beispiel a) aus 5 a wird das erste Steuersignal, das im ersten Steuerungsintervall Si1 berechnet wird, ab dem zweiten Synchronisationszeitpunkt Sz2 gültig, d.h. bevorzugt wird ab Sz2 der Tastgrad der pulsweitenmodulierten Spannung von dem in Si1 berechneten ersten Steuersignal beeinflusst. Ab einem nachfolgenden Synchronisationszeitpunkt Sz3 wird der Tastgrad der pulsweitenmodulierten Spannung U durch das in Si2 erneut berechnete erste Steuersignal beeinflusst.
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Es ist kein Widerspruch, dass trotz einer zeitlichen Koordinierung der zyklischen Messwerterfassung, die korrespondierenden Messwerte, die im Zuge der Messwerterfassung bereitgestellt werden, nicht zwangsläufig in demselben Steuerungsintervall Si1, Si2, Si3, ... in dem der Messwert bereitgestellt wird, von der Recheneinheit Cn verarbeitet werden. Es erfolgt eine zeitliche Koordinierung im Zusammenhang einer Modellcode-Abarbeitung in einem korrespondierenden Modellcode-Abarbeitungsintervall Mc einerseits und einer Messwerterfassung in einem korrespondierenden Messwerterfassungsintervall Me.
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Wie bereits erwähnt, zeigt Beispiel b) in 5, dass die Messwerterfassungsintervalle Me2b und Me3b vor dem dritten Synchronisationszeitpunkt Sz3 liegen, jedoch die in Me2b und Me3b gewonnenen Messwerte erst nach Sz3 verarbeitet werden, weil in dem Beispiel b) in einem oder jedem geradzahligen Steuerungsintervall Si2, ... eine Modellcode-Abarbeitung unterbleibt, und damit zumindest in dem dargestellten geradzahligen Steuerungsintervall Si2 oder in allen geradzahligen Steuerungsintervallen Si2, ... kein Messwert mit Hilfe des Modellcodes verarbeitet werden kann. Ein anderes auf ein vordefiniertes oder berechnetes Zeitintervall bezogenes Mengenverhältnis bezüglich einer Anzahl von Modellcode-Abarbeitungsintervallen Mc einerseits und einer Anzahl von Messwerterfassungsintervallen Me andererseits ist in dem Zeitintervall Si2 vorsehbar und mittels des Modellcodes aktivierbar.
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In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass jeweils mehrere, also wenigstens zwei Messwerte desselben Parameters zunächst erfasst werden und erst anschließend diese Messwerte durch den Modellcode verarbeitet werden. Die Verarbeitung der Messwerte kann eine Mittelwertbildung umfassen, in der beispielsweise ein arithmetisches Mittel aus jeweils zwei oder mehr Messwerten gebildet wird. Außerdem kann die Verarbeitung der Messwerte eine Plausibilitätsprüfung und/oder Fehlerkorrektur umfassen, in der z.B. ein unplausibler, z.B. durch maschinelle Überprüfung als fehlerhaft kategorisierter, Messwert durch dessen plausiblen Vorgänger oder plausiblen Nachfolger ersetzt wird.
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Anhand Beispiel b) aus 5 b ist eine mögliche Ausführungsform mit einer Plausibilitätsprüfung illustriert: Für den Fall, dass der im Messwerterfassungsintervall Me3b erfasste Messwert von der Recheneinheit Cn als unplausibel kategorisiert ist, kann die Recheneinheit Cn beispielsweise auf Messwerte aus den Messwerterfassungsintervallen Me2b oder Me1b zurückgreifen. Optional ist es auch möglich, dass anhand von als Stützstellen verwendbaren Messwerten aus vorausgegangenen Messungen, im dargestellten Beispiel Me2b, Me1b, vorzugsweise weiterer Stützstellen und/oder weiterer Messwertverlaufsinformationen, eine Extrapolation eines brauchbaren Pseudomesswertes Me3b* erfolgt, wobei der aus der Extrapolation gewonnene Pseudomesswert Me3b* den unplausiblen Messwert Me3b ersetzt, bevor Me3b* mittels Modellcode weiterverarbeitet wird. Die Extrapolation ist bspw. als eine lineare oder eine polynomiale Extrapolation ausgestaltbar bzw. ausgestaltet.
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6 illustriert schematisch ein weiteres Ausführungsbeispiel einer Verwendung der Erfindung, nämlich eine Ansteuerung eines 3-Phasen-Motors M. Hier sind entsprechend der drei Phasen bzw. Wicklungen Co1, Co2, Co3 des Motors M drei Pulsweitenmodulation-Treibereinheiten Pt1, Pt2 Pt3 vorgesehen. Insofern werden hier auch von der Recheneinheit Cn drei separate Steuersignale St1, St2, St3 generiert, die jeweils den Komparatoren Cp1, Cp2, Cp3 der drei Pulsweitenmodulation-Treibereinheiten Pt1, Pt2 Pt3 zugeführt werden. Hier ist also die Steuersignalerzeugungseinheit zur Erzeugung des Steuersignals St aus dem Parametersatz Ps in die Recheneinheit Cn integriert und daher nicht im Einzelnen dargestellt.
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Die 6 zeigt auch noch mal, dass zusätzlich zu den Komparatoren Cp1, Cp2, Cp3 optionale Verstärker Bt1, Bt2, Bt3 vorgesehen sein können, die den Komparatoren Cp1, Cp2, Cp3 nachgeschaltet sind. Wegen ihrer Integrationswirkung führen die optionalen Verstärker Bt1, Bt2, Bt3, wie in der 6 dargestellt, zu einer Veränderung des Spannungs-Zeit-Verlaufs, in 6 dargestellt als Verlauf der pulsweitenmodulierten Spannungen U1, U2, U3 über die Zeitachsen T11, T22, T33 für die Komparatoren Cp1, Cp2, Cp3 und als Verlauf der Wicklungsspannungen U4, U5, U6 über den Zeitachsen T44, T55, T66 für die Verstärker Bt1, Bt2, Bt3.
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Schließlich ist in 6 auch dargestellt, dass das von der Synchronisationssignal-Quelle Sq erzeugte Synchronisationssignal Ssg nicht zwingend der Oszillatorsignalquelle Oss zugeführt werden muss. Vielmehr ist zwischen der Synchronisationssignal-Quelle Sq und der Oszillatorsignalquelle Oss ein Schalter angeordnet, mit dem die Oszillatorsignalquelle Oss umgangen werden kann, so dass das Synchronisationssignal Ssg direkt den Komparatoren Cp1, Cp2, Cp3 zugeführt werden kann. In 6 ist jedoch dargestellt, dass das Synchronisationssignal Ssg auf die Oszillatorsignalquelle Oss geführt wird. Wie zuvor schon erläutert, erzeugt die Oszillatorsignalquelle Oss ein von dem Synchronisationssignal Ssg abgeleitetes Synchronisationssignal, das vorliegend als Oszillatorsignal Osg bezeichnet ist.
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Erfindungsgemäß ist gemäß der vorliegenden Lehre eine Vorrichtung vorgesehen und eingerichtet, um ein Verfahren zum Steuern eines Elektromotors (M) hinsichtlich seiner Phasengeschwindigkeit oder seiner Rotationsgeschwindigkeit mittels einer pulsweitenmodulierten Spannung (U) auszuführen, unter Verwendung
- - einer Pulsweitenmodulation-Treibereinheit (Pt) zum Erzeugen der pulsweitenmodulierten Spannung (U),
- - einer Recheneinheit (Cn) zum zyklischen Abarbeiten eines Modellcodes in aufeinanderfolgenden Steuerungsintervallen (Si1, Si2, Si3) durch Verarbeiten von elektrischen Messwerten (Mv) der Pulsweitenmodulation-Treibereinheit (Pt) und/oder von elektrischen Messwerten (Mv) des Elektromotors (M) und zum Erzeugen eines Parametersatzes (Ps) zum Erzeugen eines Steuersignals (St) für die Pulsweitenmodulation-Treibereinheit (Pt),
- - einer mit der Recheneinheit (Cn) und mit der Pulsweitenmodulation-Treibereinheit (Pt) verbundenen Synchronisationssignalquelle (Sq) zur zyklischen Bereitstellung eines einen Synchronisationszeitpunkt (Sz1, Sz2, Sz3) angebenden Synchronisationssignals (Ssg) in jedem Steuerungsintervall (Si1, Si2, Si3) und
- - einer Steuersignalerzeugungseinheit (Stq) zum Erzeugen des Steuersignals (St) für die Pulsweitenmodulation-Treibereinheit (Pt) auf der Grundlage des Parametersatzes (Ps),
mit folgenden Verfahrensschritten für ein Steuerungsintervall (Si1, Si2, Si3)
Erzeugen des Parametersatzes (Ps) von der Recheneinheit (Cn),
Erzeugen des Steuersignals (St) für die Pulsweitenmodulation-Treibereinheit (Pt) in der Steuersignalerzeugungseinheit (Stq) auf der Grundlage des Parametersatzes (Ps), Erzeugen der pulsweitenmodulierten Spannung (U) durch Anlegen eines von dem Synchronisationssignal (Ssg) abgeleiteten Synchronisationssignals (aSsg) und des Steuersignals (St) an die Pulsweitenmodulations-Treibereinheit (Pt),
Beaufschlagen einer Wicklung (Co) des Elektromotors (M) mit der pulsweitenmodulierten Spannung (U) und
Erfassen von elektrischen Messwerten (Mv) der Pulsweitenmodulation-Treiber-einheit (Pt) und/oder von elektrischen Messwerten des Elektromotors (M), wobei das Erzeugen des Parametersatzes (Ps) durch Verarbeiten der erfassten elektrischen Messwerte (Mv) der Pulsweitenmodulation-Treibereinheit (Pt) und/oder der erfassten elektrischen Messwerte (Mv) des Elektromotors (Mv) erfolgt und das Abarbeiten des Modellcodes und das Festlegen des Aktivierungszeitpunktes des Steuersignals (St) in dem Steuerungsintervall (Si1, Si2, Si3) zu dem abgeleiteten Synchronisationssignal (aSsg) synchronisiert erfolgt.
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Bevorzugt sind das erfindungsgemäße Verfahren und die erfindungsgemäße Vorrichtung für die Verwendung in einer Echtzeit-Umgebung vorgesehen und/oder eingerichtet.
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Bezugszeichenliste
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- aSsg
- abgeleitetes Synchronisationssignal
- Bt
- Verstärker
- Bt1
- erster Verstärker
- Bt2
- zweiter Verstärker
- Bt3
- dritter Verstärker
- Cn
- Recheneinheit
- Co
- Wicklung
- Co1
- erste Wicklung
- Co2
- zweite Wicklung
- Co3
- dritte Wicklung
- Cp
- Komparator
- Cp1
- erster Komparator
- Cp2
- zweiter Komparator
- Cp3
- dritter Komparator
- Cpi1
- erster Komparatoreingang
- Cpi2
- zweiter Komparatoreingang
- Dsz
- Verzögerungszeit
- Gnd
- Referenzpotentialanschluss
- M
- Elektromotor (3-Phasen-Motor)
- Mc
- Modellcode-Abarbeitungsintervall
- Mc1a
- erstes Modellcode-Abarbeitungsintervall im Beispiel a)
- Mc2a
- zweites Modellcode-Abarbeitungsintervall im Beispiel a)
- Mc3a
- drittes Modellcode-Abarbeitungsintervall im Beispiel a)
- Mc1b
- viertes Modellcode-Abarbeitungsintervall im Beispiel b)
- Mc3b
- fünftes Modellcode-Abarbeitungsintervall im Beispiel b)
- Mc1c
- sechstes Modellcode-Abarbeitungsintervall im Beispiel c)
- Mc2c
- siebtes Modellcode-Abarbeitungsintervall im Beispiel c)
- Mc3c
- achtes Modellcode-Abarbeitungsintervall im Beispiel c)
- Md
- Messgerät
- Me
- Messwerterfassungsintervall
- Me1a
- erstes Messwerterfassungsintervall im Beispiel a)
- Me2a
- zweites Messwerterfassungsintervall im Beispiel a)
- Me3a
- drittes Messwerterfassungsintervall im Beispiel a)
- Me1b
- viertes Messwerterfassungsintervall im Beispiel b)
- Me2b
- fünftes Messwerterfassungsintervall im Beispiel b)
- Me3c
- sechstes Messwerterfassungsintervall im Beispiel b)
- Me1c
- siebtes Messwerterfassungsintervall im Beispiel c)
- Me2c
- achtes Messwerterfassungsintervall im Beispiel c)
- Me3c
- neuntes Messwerterfassungsintervall im Beispiel c)
- Mv
- elektrische Messwerte bspw. Strom- oder Spannungsmesswerte
- Osg
- Oszillatorsignal
- Oss
- Oszillatorsignalquelle
- Ps
- Parametersatz
- Pt
- Pulsweitenmodulation-Treibereinheit
- Pt1
- erste Pulsweitenmodulation-Treibereinheit
- Pt2
- zweite Pulsweitenmodulation-Treibereinheit
- Pt3
- dritte Pulsweitenmodulation-Treibereinheit
- Si1
- erstes Steuerungsintervall
- Si2
- zweites Steuerungsintervall
- Si3
- drittes Steuerungsintervall
- Si2c
- viertes Steuerungsintervall
- Si3c
- fünftes Steuerungsintervall
- Ssg
- Synchronisationssignal
- Sq
- Synchronisationssignal-Quelle
- St
- Steuersignal
- St1
- erstes Steuersignal
- St2
- zweites Steuersignal
- St3
- drittes Steuersignal
- Stq
- Steuersignalerzeugungseinheit
- Sz1
- erster Synchronisationszeitpunkt
- Sz2
- zweiter Synchronisationszeitpunkt
- Sz3
- dritter Synchronisationszeitpunkt
- Sz3c
- vierter Synchronisationszeitpunkt
- T11
- Zeitachse des Spannungs-Zeit-Verlaufs
- T22
- Zeitachse des Spannungs-Zeit-Verlaufs
- T33
- Zeitachse des Spannungs-Zeit-Verlaufs
- T44
- Zeitachse des Spannungs-Zeit-Verlaufs
- T55
- Zeitachse des Spannungs-Zeit-Verlaufs
- T66
- Zeitachse des Spannungs-Zeit-Verlaufs
- U
- pulweitenmodulierte Spannung
- U1
- erste pulweitenmodulierte Spannung
- U2
- zweite pulweitenmodulierte Spannung
- U3
- dritte pulweitenmodulierte Spannung
- U4
- erste Wicklungsspannung
- U5
- zweite Wicklungsspannung
- U6
- dritte Wicklungsspannung
