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Die Erfindung betrifft die Synchronisierung variabler Größen zwischen Teilnehmern eines Rechnernetzes.
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Unter einem Rechnernetz ist ein Verbund aus autonomen Computersystemen zu verstehen, von denen jedes für die Verarbeitung digital hinterlegter Daten eingerichtet ist und die in ihrer Gesamtheit für den Austausch von Daten untereinander eingerichtet sind.
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Oftmals ist es erforderlich, eine variable, d.h. in der Zeit veränderliche Größe zwischen mehreren Teilnehmern eines Rechnernetzes zu synchronisieren. Durch eine ideale Synchronisierung ist sichergestellt, dass die variable Größe auf allen Teilnehmern, auf denen sie lokal gespeichert ist, zu jedem Zeitpunkt einen einheitlichen Wert aufweist. Ein Problem ist dabei die Latenz des den Wert der variablen Größe vorgebenden Synchronsignals, das wegen der endlichen Signalgeschwindigkeit im Allgemeinen nicht alle Teilnehmer gleichzeitig erreicht.
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Im Stand der Technik sind Verfahren bekannt, durch Berücksichtigung der aus der Latenz resultierenden Totzeit die Qualität der Synchronisierung zu verbessern. Aus der
DE 10 2005 039 450 B4 ist ein Verfahren zur Verwirklichung einer in dem genannten Sinne idealen Synchronisierung bekannt. Dazu wird den Teilnehmern mit dem Synchronsignal eine in der Zukunft liegende Systemzeit mitgeteilt, zu der jeder Teilnehmer die variable Größe an die Vorgabe aus dem Synchronsignal anpasst. Die in der Zukunft liegende Systemzeit ist so gewählt, dass das Synchronsignal alle Teilnehmer erreicht, bevor der im Synchronsignal hinterlegte Zeitpunkt zur Anpassung der variablen Größe eintritt.
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Dieses Verfahren garantiert nahezu perfekte Synchronität zwischen den Teilnehmern, allerdings zum Preis einer verzögerten Anpassung einzelner Teilnehmer an die Vorgabe des Synchronsignals, weil alle Teilnehmer mit der Anpassung abwarten, bis sich das Synchronsignal im gesamten Rechnernetz ausgebreitet hat. Innerhalb der Totzeit, also des Zeitraums zwischen Aussendung des Synchronsignals durch einen Synchronsignalgeber und der Anpassung der variablen Größe an die Vorgabe des Synchronsignals durch die Teilnehmer, driften die auf den Teilnehmern gespeicherten lokalen Instanzen der variablen Größe von dem auf dem Synchronsignalgeber gespeicherten Wert der variablen Größe fort. Für die Qualität der Synchronisierung einer variablen Größe ist es deshalb vorteilhaft, die Totzeit zu minimieren. Eine Minimierung der Totzeit ermöglicht zudem eine Erhöhung der Übertragungsfrequenz des Synchronsginals, um eine präzisere Abbildungsqualität der variablen Größe zu erreichen.
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Die Aufgabe der Erfindung ist die Verbesserung der Synchronisierung variabler Größen in einem Rechnernetz.
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Gegenstand der Erfindung ist ein Rechnernetz mit einer Vielzahl miteinander synchronisierter Uhren, die auf mehrere Teilnehmer des Rechnernetzes verteilt sind und aus denen eine globale Systemzeit des Rechnernetzes auslesbar ist. Verfahren zur Synchronisierung von Uhren zur Bereitstellung einer einheitlichen Systemzeit sind aus dem Stand der Technik bekannt und werden in der vorliegenden Beschreibung nicht näher erläutert.
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Das Rechnernetz umfasst einen ersten Synchronsignalgeber, der zur Ausgabe eines allen Teilnehmern zugänglichen ersten Synchronsignals eingerichtet ist, und einen zweiten Synchronsignalgeber, der zur Ausgabe eines allen Teilnehmern zugänglichen zweiten Synchronsignals eingerichtet ist. Jeder Teilnehmer ist einrichtbar, durch Verwertung der globalen Systemzeit und des ersten Synchronsignals den Wert einer lokal gespeicherten ersten variablen Größe mit einem auf dem Rechnernetz vorgegebenen globalen Wert der ersten variablen Größe zu synchronisieren. Jeder Teilnehmer ist außerdem einrichtbar, durch Verwertung der globalen Systemzeit und des zweiten Synchronsignals den Wert einer lokal gespeicherten zweiten variablen Größe mit einem auf dem Rechnernetz vorgegebenen globalen Wert der zweiten variablen Größe zu synchronisieren. Außerdem ist jeder Teilnehmer eingerichtet, bei der Verwertung eines Synchronsignals zur Synchronisierung einer variablen Größe eine Totzeit des Synchronsignals zu berücksichtigen.
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Zur Minimierung der Totzeit des ersten Synchronsignals ist das Rechnernetz eingerichtet, alle zur Verwertung des ersten Synchronsignals eingerichteten Teilnehmer dem ersten Synchronsignal zuzuordnen, für jeden dem ersten Synchronsignalgeber zugeordneten Teilnehmer die Laufzeit des ersten Synchronsignals bis zum Erreichen des jeweiligen Teilnehmers zu messen und die größte gemessene Laufzeit des ersten Synchronsignals als Totzeit des ersten Synchronsignals festzulegen.
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Auf gleiche Weise ist das Rechnernetz zur Minimierung der Totzeit des zweiten Synchronsignals eingerichtet, alle zur Verwertung des zweiten Synchronsignals eingerichteten Teilnehmer dem zweiten Synchronsignal zuzuordnen, für jeden dem zweiten Synchronsignalgeber zugeordneten Teilnehmer die Laufzeit des zweiten Synchronsignals bis zum Erreichen des jeweiligen Teilnehmers zu messen und die größte gemessene Laufzeit des zweiten Synchronsignals als Totzeit des zweiten Synchronsignals festzulegen.
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Als Teilnehmer des erfindungsgemäßen Rechnernetzes sind im Rahmen der vorliegenden Erfindungsbeschreibung und Patentansprüche ausschließlich in das Rechnernetz eingebundene Komponenten verstanden, die zur Einlesung und Verwertung eines Synchronsignals einrichtbar sind. Das schließt nicht aus, dass das Rechnernetz weitere Komponenten umfasst, die nicht zur Auswertung und Verwertung eines Synchronsignals einrichtbar sind.
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Je nach Anzahl der in einem Rechnernetz vorhandenen Synchronsignale kann das Rechnernetz eingerichtet sein, Teilnehmer des Rechnernetzes einem beliebigen weiteren Synchronsignalgeber zuzuordnen, für jeden einem jeweiligen Synchronsignalgeber zugeordneten Teilnehmer die Laufzeit des von dem jeweiligen Synchronsignalgeber ausgegebenen Synchronsignals die Laufzeit des Synchronsignals bis zu Erreichen des jeweiligen Teilnehmers zu messen und die größte gemessene Laufzeit des jeweiligen Synchronsignals als Totzeit des Synchronsignals festzulegen.
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Der Erfindung liegt demnach die Idee zu Grunde, in einem Rechnernetz mit zumindest zwei unterschiedlichen Synchronsignalen die Teilnehmer des Rechnernetzes zu gruppieren und jedem Synchronsignal die Teilnehmer des Rechnernetzes als Gruppe zuzuordnen, die das jeweilige Synchronsignal einlesen. Die Messung der maximalen Laufzeit jedes Synchronsignals geschieht dann nicht in Bezug auf das gesamte Rechnernetz, sondern jeweils nur innerhalb der Gruppe der dem Synchronsignal zugeordneten Teilnehmer. Die Totzeit der einzelnen Synchronsignale wird dadurch verringert und infolgedessen die Qualität der Synchronisation verbessert.
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Vorteilhaft ist auf jedem Teilnehmer, oder zumindest auf jedem zur Einlesung eines Synchronsignals eingerichteten Teilnehmer, ein dedizierter Synchronsignalempfänger hinterlegt und auf jedem Synchronsignalempfänger eine durch den jeweiligen Teilnehmer, auf dem der Synchronsignalempfänger hinterlegt ist, auslesbare und zur Synchronisierung mit einem globalen Wert vorgesehene variable Größe lokal gespeichert. In dieser Ausführung ist jeder Synchronsignalempfänger eingerichtet, die globale Systemzeit und ein Synchronsignal einzulesen, um den Wert der lokal gespeicherten variablen Größe mit einem globalen Wert zu synchronisieren. Dabei ist jeder Synchronsignalempfänger eingerichtet, Konfigurationsdaten einzulesen und in Abhängigkeit von den Konfigurationsdaten ein Synchronsignal, beispielsweise das erste Synchronsignal oder das zweite Synchronsignal, einzulesen, um die lokal gespeicherte variable Größe anhand des eingelesenen Synchronsignals mit einem globalen Wert zu synchronisieren, beispielsweise dem globalen Wert der ersten variablen Größe oder der zweiten variablen Größe.
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Ein erfindungsgemäßes Rechnernetz kann auch derart aufgebaut sein, dass ein Synchronsignal ausschließlich der Teilnehmer verwertet, auf dem auch der das besagte Synchronsignal ausgebende Synchronsignalgeber hinterlegt ist. In diesem Fall kann es von Vorteil sein, auf die Messung der Laufzeit des besagten Synchronsignals zu verzichten und dessen Totzeit als null festzulegen.
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Der erste Synchronsignalgeber und der zweite Synchronsignalgeber können auch einen einzigen globalen Wert einer variablen Größe mit unterschiedlichen Totzeiten bereitstellen. In dieser Ausführung sind also für die erste variable Größe und die zweite variable Größe ein gemeinsamer globaler Wert auf dem Rechnernetz vorgegeben. Beispielsweise kann das zweite Synchronsignal nur von einem einzigen Teilnehmer verwertet werden, der in unmittelbarer Nähe des zweiten Synchronsignalgebers angeordnet ist, sodass die Synchronisierung des besagten Teilnehmer mit dem zweiten Synchronsignal von besonders hoher Qualität ist, während alle übrigen Teilnehmer das erste Synchronsignal verwerten.
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In einer möglichen Ausgestaltung lesen der erste Synchronsignalgeber und der zweite Synchronsignalgeber den gemeinsamen globalen Wert aus einer gemeinsamen Quelle ein, beispielsweise einem Sensor oder einer Speicheradresse. In einer anderen Ausgestaltung ist die zweite variable Größe auf dem zweiten Synchronsignalgeber mit der ersten variablen Größe auf dem ersten Synchronsignalgeber synchronisiert.
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Zur näheren Erläuterung der Erfindung wird nachfolgend anhand der Figuren eine bevorzugte, aber beispielhafte Ausführung der Erfindung vorgestellt. In den Zeichnungen sind gleichartige Elemente mit gleichen Bezugszeichen versehen, und die Beschreibung jeder Zeichnung erläutert nur die Unterschiede zu den jeweils vorhergehenden Zeichnungen. Es zeigen
- 1 einen Prüfstand für ein automotives Steuergerät, der ein erfindungsgemäßes Rechnernetz umfasst,
- 2 eine detaillierte Darstellung des Rechnernetzes und
- 3 das Rechnernetz in einem alternativen Aufbau, eingerichtet zur Bereitstellung eines einzigen globalen Wertes einer variablen Größe durch zwei Synchronsignale.
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Die Abbildung der 1 zeigt einen Prüfstand für ein automotives Steuergerät 2, umfassend ein Rechnernetz 1 und einen mit dem Rechnernetz 1 verbundenen Kontrollrechner 6. Auf dem Rechnernetz 1 läuft ein Simulationsmodell 3, das in harter Echtzeit eine Umwelt des Steuergeräts 2 emuliert. Das Simulationsmodell 3 umfasst insbesondere eine Simulation eines Fahrzeugs, in dem das Steuergerät 2 verbaut ist. Das Rechnernetz 1 ist eingerichtet, um mittels des Simulationsmodells 3 erzeugte Stimulusdaten 4 an das Steuergerät 2 zu übermitteln, beispielsweise simulierte Sensordaten. Das Rechnernetz ist außerdem eingerichtet, um von dem Steuergerät 2 bereitgestellte Antwortdaten 5 einzulesen, beispielsweise Steuerdaten für Aktoren, und bei der Berechnung des Modellzustands des Simulationsmodells 3 im nächsten Zeitschritt zu berücksichtigen.
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Auf dem Kontrollrechner 6 ist eine Konfigurationssoftware zur Programmierung und Konfiguration des Rechnernetzes 1 hinterlegt, außerdem eine Bediensoftware zur Überwachung und Ansteuerung des Simulationsmodells 3. Die Konfigurationssoftware ist insbesondere eingerichtet, um von Synchronsignalempfängern 22A, ..., 22I im Rechnernetz 1 einlesbare Konfigurationsdaten zu erzeugen.
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Die Abbildung der 2 zeigt eine Detailansicht des Rechnernetzes 1. Das Rechnernetz 1 ist in Baumtopologie aufgebaut. Den obersten Knoten bildet eine Hauptrecheneinheit 10, einen Hauptprozessor 14, auf dem das Simulationsmodell 3 ganz oder teilweise hinterlegt ist, eine Masteruhr 16 und eine erste Masterwinkeluhr 20 umfassend. Die übrigen Knoten bilden eine Vielzahl weiterer Teilnehmer 12A, ..., 121 des Rechnernetzes 1. Zumindest ein Teil der Teilnehmer 12A, ..., 121 sind I/O-Module für den Datenaustausch des Rechnernetzes 1 mit einer Peripherie, beispielsweise mit dem Steuergerät 2 oder mit Echtlasten. Zur Entlastung des Hauptprozessors 14 können zumindest einige der Teilnehmer 12A, ..., 12I eigene Prozessoren (nicht dargestellt) umfassen, die beispielsweise mit der Vorverarbeitung von Eingangsdaten oder der Nachverarbeitung von Ausgangsdaten beaufschlagt sind. Andere Teilnehmer 12A, ..., 121 können FPGAs umfassen, die anstelle des Hauptprozessors 14 mit der Berechnung einzelner Modellkomponenten des Simulationsmodells 3 beaufschlagt sind.
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Die Masteruhr 16 dient der Bereitstellung einer auf dem gesamten Rechnernetz 1 gültigen Systemzeit, welche die Masteruhr 16 in Form eines Zeitsignals auf dem gesamten Rechnernetz 1 bereitstellt. Auf jedem Teilnehmer 12A, ..., 121 ist eine Slave-Uhr 18A, ..., 181 hinterlegt, die jeweils eingerichtet ist, das Zeitsignal einzulesen und sich selbst anhand des Zeitsignals mit der Masteruhr 16 zu synchronisieren. Jeder Teilnehmer 12A, ..., 121 ist eingerichtet, um die Systemzeit bei Bedarf aus seiner eigenen Slave-Uhr 18A, ..., 181 einzulesen.
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Die erste Masterwinkeluhr 20 dient der Bereitstellung einer globalen, also auf dem gesamten Rechnernetz 1 gültigen ersten Winkelposition. Die erste Winkelposition kann beispielsweise ein Drehwinkel einer virtuellen Welle im Getriebe des innerhalb des Simulationsmodells 3 simulierten Fahrzeugs oder eine Winkelposition des elektrischen Drehfeldes eines Elektromotors desselben Fahrzeugs sein. Einige der Teilnehmer 12A, ..., 121 benötigen die erste Winkelposition als Eingangswert für lokal hinterlegte Programmroutinen. Die erste Masterwinkeluhr 20 ist deshalb als ein erster Synchronsignalgeber eingerichtet, um ein allen Teilnehmern 12A, ..., 121 zugängliches erstes Synchronsignal auszugeben. Aus dem ersten Synchronsignal ist die erste Winkelposition auslesbar oder herleitbar. Das erste Synchronsignal kann beispielsweise einen Wert für die erste Winkelposition und/oder einen Wert für die Änderungsrate (Winkelgeschwindigkeit) der ersten Winkelposition transportieren.
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Auf den Teilnehmern 12A, ..., 121 sind weitere Winkeluhren 22A, ..., 221 hinterlegt, die, mit Ausnahme der Winkeluhr 22C, als Slave-Winkeluhren, d.h. als Synchronsignalempfänger, konfiguriert sind. Auf jeder Slave-Winkeluhr ist eine lokale Instanz einer Winkelposition als variable Größe lokal gespeichert, und jede Slave-Winkeluhr ist anhand der Konfigurationssoftware einrichtbar, um von der lokalen Slave-Uhr 18A, ..., 181 die Systemzeit auszulesen, einen Wert aus dem ersten Synchronsignal auszulesen und anhand der Systemzeit und des ersten Synchronsignals den Wert der lokalen Instanz der Winkelposition mit dem globalen Wert der ersten Winkelposition zu synchronisieren.
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Eine weitere Winkeluhr auf dem Teilnehmer 12C ist als zweite Masterwinkeluhr 22C, d.h. als zweiter Synchronsignalgeber, eingerichtet und dient der Bereitstellung einer globalen zweiten Winkelposition durch Ausgabe eines allen Teilnehmern 10, 12A, ..., 121 zugänglichen zweiten Synchronsignals. Jede Slave-Winkeluhr ist anhand der Konfigurationssoftware einrichtbar, um von der lokalen Slave-Uhr 18A, ..., 181 die Systemzeit auszulesen, einen Wert aus dem zweiten Synchronsignal auszulesen und anhand der Systemzeit und des zweiten Synchronsignals den Wert der lokalen Instanz der Winkelposition mit dem globalen Wert der zweiten Winkelposition zu synchronisieren.
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Die Slave-Winkeluhren 22A, 22B, 22D, ..., 221 sind eingerichtet, bei einer Synchronisation mit dem globalen Wert der ersten Winkelposition eine Totzeit des ersten Synchronsignals zu berücksichtigen und bei einer Synchronisation mit dem globalen Wert der zweiten Winkelposition eine Totzeit des zweiten Synchronsignals zu berücksichtigen. Eine solche Berücksichtigung kann beispielsweise derart umgesetzt sein, dass eine Masterwinkeluhr 20, 22C in dem Synchronsignal eine bei Aussendung des Synchronsignals in der Zukunft liegende Systemzeit hinterlegt. In dieser Ausgestaltung der Erfindung ist der zeitliche Abstand zwischen der aktuellen Systemzeit und der in dem Synchronsignal hinterlegten Systemzeit mindestens so groß wie der zeitliche Abstand bis zum Empfang des Synchronsignals durch alle Teilnehmer 12A, ..., 12I, deren Winkeluhren 22A, ..., 221 zur Verwertung des jeweiligen Synchronsignals eingerichtet sind. Die Slave-Winkeluhren sind eingerichtet, um mit der Synchronisierung der lokalen Instanz der Winkelposition zu warten, bis die aus der lokalen Slave-Uhr 18A, ..., 18I auslesbare Systemzeit mit der in dem Synchronsignal hinterlegten Systemzeit übereinstimmt.
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Um die Totzeit des ersten Synchronsignals und des zweiten Synchronsignals zu minimieren, ist das Rechnernetz eingerichtet, alle Teilnehmer 12A, .., 12I, deren Winkeluhren 22A, ..., 221 zur Verwertung des ersten Synchronsignals eingerichtet sind, zu einer ersten Gruppe 24 zusammenzufassen und alle Teilnehmer der ersten Gruppe 24 der ersten Masterwinkeluhr 20 zuzuordnen, und alle Teilnehmer 12A, ..., 12I, deren Slave-Winkeluhren zur Verwertung des zweiten Synchronsignals eingerichtet sind, zu einer zweiten Gruppe 26 zusammenzufassen und alle Teilnehmer der zweiten Gruppe 26 der zweiten Masterwinkeluhr 22C zuzuordnen.
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Jede Masterwinkeluhr 20, 22C misst die Laufzeiten ihres jeweiligen Synchronsignals bis zu jedem ihr zugeordneten Teilnehmer aus und legt die größte gemessene Laufzeit als Totzeit des Synchronsignals fest. Dafür kann ein aus dem Stand der Technik bekanntes Verfahren zur Messung von Signallaufzeiten Anwendung finden, beispielsweise die Aussendung eines Testdatenpakets mit einem Zeitstempel durch eine Masterwinkeluhr und der Abgleich der aktuellen Systemzeit mit dem Zeitstempel durch eine Slave-Winkeluhr.
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Die erste Masterwinkeluhr 20 misst beispielhaft fünf Laufzeiten des ersten Synchronsignals aus, nämlich die Laufzeiten bis zu den der ersten Gruppe 24 zugehörigen Teilnehmern 12B, 12F, 12G, 12H und 12I. Unter den von der ersten Masterwinkeluhr 20 gemessenen Laufzeiten ermittelt die erste Masterwinkeluhr 20 die größte Laufzeit in der ersten Gruppe 24 und legt die größte Laufzeit in der ersten Gruppe als Totzeit des ersten Synchronsignals fest. Das bedeutet, dass die erste Masterwinkeluhr 20 die in dem ersten Synchronsignal hinterlegte Systemzeit so wählt, dass der zeitliche Abstand zwischen der Aussendung des ersten Synchronsignals durch die erste Masterwinkeluhr 20 und der in dem ersten Synchronsignal hinterlegten Systemzeit mindestens so groß ist wie die festgelegte Totzeit des ersten Synchronsignals.
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Analog misst die zweite Masterwinkeluhr 22C drei Laufzeiten des zweiten Synchronsignals aus, nämlich die Laufzeiten bis zu den der zweiten Gruppe 26 zugehörigen Teilnehmern 12A, 12D und 12E. Unter den von der zweiten Masterwinkeluhr 22C gemessenen Laufzeiten ermittelt die zweite Masterwinkeluhr 22C die größte Laufzeit in der zweiten Gruppe 26 und legt die größte Laufzeit in der zweiten Gruppe 26 als Totzeit des zweiten Synchronsignals fest. Die zweite Masterwinkeluhr 22C wählt also die in dem zweiten Synchronsignal hinterlegte Systemzeit so, dass der zeitliche Abstand zwischen der Aussendung des zweiten Synchronsignals durch die zweite Masterwinkeluhr 22C und der in dem zweiten Synchronsignal hinterlegten Systemzeit mindestens so groß ist wie die angenommene Totzeit des zweiten Synchronsignals.
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Die Abbildung der 3 zeigt einen alternativen Aufbau des Rechnernetzes 1 und illustriert ein Beispiel für die Bereitstellung eines gemeinsamen globalen Wertes mittels zweier Synchronsignale. Auf dem Teilnehmer 12C sind zwei Winkeluhren hinterlegt, die als erste Masterwinkeluhr 20 und als zweite Masterwinkeluhr 22C eingerichtet sind. Die auf der Hauptrecheneinheit 10 hinterlegte Winkeluhr 28 ist als Slave-Winkeluhr eingerichtet.
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In der dargestellten Konfiguration sind alle Teilnehmer 12A, ..., 12I inklusive der Hauptrecheneinheit 10 zur Verwertung einer einzigen, von der ersten Masterwinkeluhr 20 und der zweiten Masterwinkeluhr 22C parallel bereitgestellten Winkelposition eingerichtet, aber der Teilnehmer 12A stellt besonders hohe Anforderungen an die Qualität der Synchronisation seiner Slave-Winkeluhr 22A. Deswegen ist der Teilnehmer 12A in unmittelbarer Nähe der zweiten Masterwinkeluhr 22C angeordnet, und die zweite Gruppe 26 umfasst als zur Verwertung des zweiten Synchronsignals eingerichtete Teilnehmer ausschließlich den Teilnehmer 12A. In der ersten Gruppe 24 sind, mit Ausnahme des Teilnehmers 12C, alle übrigen Teilnehmer 12B, 12D, ..., 121 mit der Hauptrecheneinheit 10 zusammengefasst und alle Teilnehmer in der ersten Gruppe 24 sind zur Verwertung des ersten Synchronsignals eingerichtet.
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Für die erste Winkelposition und die zweite Winkelposition ist auf dem Rechnernetz 1 ein gemeinsamer globaler Wert vorgegeben. Die erste Masterwinkeluhr 20 liest den globalen Wert aus einer Quelle ein und speichert ihn lokal als erste variable Größe ab. Die zweite Masterwinkeluhr 22C liest den globalen Wert aus derselben Quelle ein und speichert ihn lokal als zweite variable Größe ab. Die Quelle kann beispielsweise eine Speicheradresse sein, an der eine durch das Simulationsmodell 3 vorgegebene Winkelposition hinterlegt ist, oder ein an einer Welle eines Getriebes angeordneter Winkelsensor.
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Auf diese Weise verwerten alle zur Verwertung eines Synchronsignals eingerichteten Teilnehmer 12A, 12B, 12D, ..., 121 inklusive der Hauptrecheneinheit 10 effektiv dieselbe Winkelposition, weil für die erste Winkelposition und die zweite Winkelposition derselbe globale Wert vorgegeben ist. Aber der Teilnehmer 12A erhält die Winkelposition mit einer besonders geringen Totzeit mittels des zweiten Synchronsignals. Die Teilnehmer 12B, 12D, ..., 121 der ersten Gruppe 24 erhalten die Winkelposition mit einer höheren Totzeit mittels des ersten Synchronsignals.
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Bevorzugt lesen die erste Masterwinkeluhr 20 und die zweite Masterwinkeluhr 22C den globalen Wert der Winkelposition jeweils eigenständig und unabhängig von der jeweils anderen Masterwinkeluhr ein. Die erste variable Größe auf der ersten Masterwinkeluhr 20 und die zweite variable Größe auf der zweiten Masterwinkeluhr 22A bilden dann zwar dieselbe Winkelposition ab, sind aber nicht miteinander synchronisiert und müssen deshalb nicht zu jedem Zeitpunkt identisch sein. Unterschiede können sich zum Beispiel durch unterschiedliche Aktualisierungsfrequenzen der ersten variablen Größe auf der ersten Masterwinkeluhr 20 und der zweiten variablen Größe auf der zweiten Masterwinkeluhr 22C ergeben. Die zweite Masterwinkeluhr 22C kann eingerichtet sein, das zweite Synchronsignal mit einer anderen, insbesondere höheren, Frequenz auszugeben als die erste Masterwinkeluhr 20 das erste Synchronsignal.
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur
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- DE 102005039450 B4 [0004]
