CN1923458A - 工件搬运装置、工件制造方法及图像形成装置的制造方法 - Google Patents

Abstract

工件搬运装置、工件制造方法，使工件搬运路径及设备的变更容易，且即使在将载置有工件的台车连接多个进行搬运时，也可以低廉且高输出，而且省能量地进行搬运。该工件搬运装置(1)具有搭载复印机(3)的台车(4)、可沿规定方向往复的气缸(5)、安装于气缸(5)的活塞杆(5B)上的单向离合器(14)，通过活塞杆(5B)的间歇的往复移动，将台车(4)沿规定方向进行间隙搬运。

Description

工件搬运装置、工件制造方法及图像形成装置的制造方法

技术领域

本发明涉及由台车搬运工件的工件搬运装置及工件制造方法。

背景技术

目前，为将多种产品批量生产，公知有将作为产品组装的工件搭载于台车上，将多个台车连接进行搬运的工件搬运方法。

之后开示的专利文献1的工件搬运方法用于以下这样的组装生产线，即，将组装工序数不同的多种工件混合，沿规定的搬运路径搬运，并在其搬运中途对工件进行规定的组装作业。在该工件搬运方法中，在搬运路径的上游端顺序一台台地放入在上面具有工件载置部且前后长度可分别调节的行走台车，在将这些行走台车相互紧贴在搬运路径上的纵排列状态下同时进行搬运。在向该搬运路径上游侧放入行走台车之前，根据承载于该放入的行走台车上的工件的种类来调节行走台车的前后长度。

另外，专利文献2中公开的工件组装生产线及工件搬运台车具有对进行组装作业的工件进行支承用的主工作台部和对安装在工件上的多个零件进行支承的预置部，组装生产线具有用于将工件设于主工作台部上的组装开始工位、将零件搭载于预置部的预置工位以及将预置部的零件组装到主工作台部的工件上的组装工位。

专利文献1：特开2000-296422号公报

专利文献2：特开2005-144603号公报

但是，在特开2000-296422号公报记载的工件搬运方法的情况下，在工厂的地面上形成作为行走台车去路的搬运去路的凹槽，并在该去路的搬运路径之下将构成为行走台车的回路的搬运回路形成坑道状，难以进行组装设备的变更。另外，在特开2005-144603号公报记载的工件搬运方法中，也可以使搭载工件的工位在一对导轨上移动，但要将导轨本身移动则相当费事，不能简单地移动。因此，在改变工件制造过程等的情况下，难以进行搬运路的轨道及设备更换的设计变更，而且，存在设备昂贵，修理费高的问题。

另外，在上述任一种工件搬运方法中，在将多个行走台车或工位连接而移动的情况下，驱动电动机需要相当大的功率。特别是在各组装作业位置进行组装作业时，当间歇地进行移动和停止时，由于反复进行移动的开始和移动的停止，故存在驱动电动机需要更强的功率的问题，使能量的消耗量增大。

发明内容

本发明是鉴于这样的问题而构成的，其目的在于提供工件搬运装置及工件制造方法，使工件搬运路径及设备的变更容易，即使将载置有工件的台车连接多个进行搬运，也可以低廉、高输出且省能量地进行。

为解决上述课题，本发明第一方面提供一种工件搬运装置，其特征在于，具有：工件搬运机构，其可移动并支承工件；驱动机构，其能够以规定距离沿规定方向往复驱动；钩挂部，其形成于所述工件搬运机构和所述驱动机构至少任一个上，在所述驱动机构向往复方向的一方向动作时，将所述驱动机构和所述工件搬运机构钩挂，使所述工件搬运机构移动。

本发明第二方面提供一种工件搬运装置，其特征在于，具有：工件搬运机构，其可移动并支承工件；驱动机构，其能够以规定距离沿规定方向往复驱动；传递机构，其通过与所述驱动机构连接并沿所述往复方向延伸，形成工件的搬运路径；钩挂部，其与所述驱动机构及所述传递机构和所述工件搬运机构相关而形成，在所述驱动机构向往复方向的一方向动作时，将所述传递机构和所述工件搬运机构钩挂，使所述工件搬运机构移动。

本发明第三方面的工件搬运装置，在第二方面的基础上，所述传递机构具有可相互拆装的连接机构，该连接机构在沿长度方向相互连接的状态下可往复运动，并且可根据工件搬运机构的搬运距离变更调整连接个数。

本发明第四方面的工件搬运装置，在第三方面的基础上，所述传递机构被设定为通过所述驱动机构的一次往复而移动所述工件搬运机构时的搬运距离的整数倍。

本发明第五方面的工件搬运装置，在第一～第四方面中任一方面的基础上，具有导向机构，该导向机构形成所述工件的搬运路径而引导所述工件搬运机构。

本发明第六方面的工件搬运装置，在第五方面的基础上，所述导向机构被设定为通过所述驱动机构的一次往复而移动所述工件搬运机构时的搬运距离的整数倍。

本发明第七方面的工件搬运装置，在第五、第六方面中任一方面的基础上，所述导向机构由朝向所述工件搬运机构的搬运方向连接或不连接而形成一条搬运路径的导向机构构成。

本发明第八方面的工件搬运装置，在第五～第七方面中任一方面的基础上，该工件搬运装置兼用作所述传递机构和所述导向机构。

本发明第九方面的工件搬运装置，在第五～第七方面中任一方面的基础上，所述到导向机构由沿所述工件搬运机构的搬运方向延伸的一对导向机构构成。

本发明第十方面的工件搬运装置，在第一～第九方面中任一方面的基础上，所述工件搬运机构由支承于滚动轮上的台车构成，所述驱动机构可设置在与所述工件搬运机构移动的地面相同的高度上，并且，使所述台车和地面间的距离比所述驱动机构上端部距所述地面的高度大，以使所述工件搬运机构可以通过所述驱动机构的上方。

本发明第十一方面的工件搬运装置，在第二～第九方面中任一方面的基础上，所述工件搬运机构由支承于滚动轮上的台车构成，所述驱动机构和所述传递机构可设置在与所述工件搬运机构移动的地面相同的高度上，并且，使所述台车和地面间的距离比所述驱动机构和所述传递机构的上端部距所述地面的高度大，以使所述工件搬运机构可以通过所述驱动机构和所述传递机构的上方。

本发明第十二方面的工件搬运装置，在第十、第十一方面中任一方面的基础上，所述台车具有可与所述钩挂部钩挂的基座部和搭载所述工件的工件搭载部，所述基座部和所述工件搭载部之间的支承部件具有调节所述基座部和所述工件搭载部的高度的高度调节功能。

本发明第十三方面的工件搬运装置，在第十、第十一方面中任一方面的基础上，所述滚动轮具有对将所述工件搭载于所述台车上时的荷重进行支承而不弯曲的硬度，由比铁轻的非铁材料构成。

本发明第十四方面的工件搬运装置，在第一～第十三方面中任一方面的基础上，所述驱动机构由具有缸筒和活塞杆的气压缸或油压缸的任一个构成，所述活塞杆在收缩时或伸长时任一情况下，由所述钩挂部将所述活塞杆的前端部与所述工件搬运机构钩挂而进行搬运。

本发明第十五方面的工件搬运装置，在第十四方面的基础上，所述缸筒具有控制活塞杆的伸缩时机的控制装置。

本发明第十六方面的工件搬运装置，在第十四、第十五方面中任一方面的基础上，所述缸筒具有可开闭的安全阀，以在规定条件下将介质放出。

本发明第十七方面的工件搬运装置，在第一～第八方面中任一方面的基础上，所述驱动机构由可沿所述规定方向移动的线性电动机构成。

本发明第十八方面的工件搬运装置，在第一～第十七方面中任一方面的基础上，具有配置于所述工件搬运机构之间的多个辅助搬运机构。

本发明第十九方面的工件搬运装置，在第十八方面的基础上，所述辅助搬运机构是搭载所述工件的部件，调整所述工件搬运机构相互之间的间隔的辅助台车。

本发明第二十方面的工件搬运装置，在第十八、十九方面中任一方面的基础上，在所述辅助搬运机构和所述工件搬运机构上设有相互连接的连接机构。

本发明第二十一方面的工件搬运装置，在第一～第二十方面中任一方面的基础上，在所述搬运路径的所述工件搬运口附近配置暂时接收所述新搬入的工件搬运机构的缓冲部件，该缓冲部件具有控制机构，该控制机构在向搬入到所述搬运路径内的所述工件搬运机构后方搬入新的所述工件搬运机构时，在将已搬入的所述工件搬运机构向搬运方向送出后，使所述缓冲部件向所述搬运路径内突出而阻止搬入的工件搬运机构。

本发明第二十二方面的工件搬运装置，在第一～第二十一方面中任一方面的基础上，钩挂所述工件搬运机构的钩挂部由在往复运动的一方向上钩挂的单向离合器构成，该单向离合器设于所述工件搬运机构、所述驱动机构或所述传递机构中任一机构上。

本发明第二十三方面的工件搬运装置，在第一～第二十二方面中任一方面的基础上，在所述工件搬运机构的搬运区域上方设有沿所述工件的移动方向延伸的供电设备，在该供电设备上可移动地支承有向所述工件、工件搬运机构或工具中的至少任一个供电的供电装置，且在该供电装置上设有：工件检测机构，其检测所述工件的移动；控制机构，其基于工件检测机构检测到的所述工件的移动，使所述供电装置自身移动而进行控制；驱动机构，其由上述控制机构驱动。

本发明第二十四方面的工件搬运装置，在第二十三方面的基础上，在所述供电装置前后具有检测与物体接近的情况的接近检测机构，所述控制机构在所述接近检测机构检测到前部的异常接近时、或后部的近接检测机构检测到后部的异常接近时的任一种的情况下，避免所述供电装置之间相互冲突。

本发明第二十五方面的工件搬运装置，在第二十三或二十四方面中任一方面的基础上，所述工件检测机构基于向所述工件供电的软线相对于垂直线的倾斜角度来检测所述工件的移动，所述控制机构基于所述工件检测机构检测到的软线的倾斜角度的变化，驱动所述驱动机构，使所述工件相对所述供电装置的移动追随并移动。

本发明第二十六方面提供一种工件搬运装置，其特征在于，在可沿规定方向往复驱动的传递机构向往复运动的一方向移动时，将支承工件的工件搬运机构钩挂在所述传递机构上，伴随所述传递机构的往复运动使多个被钩挂的所述工件搬运机构以规定间隔间歇地移动，在其间歇运转的停止时进行作业。

本发明第二十七方面的工件搬运装置，在第二十六方面的基础上，在所述工件搬运机构的搬运区域上方设有沿所述工件的移动方向延伸的供电设备，在该供电设备上可移动地支承有向所述工件、工件搬运机构或工具中的至少任一个供电的供电装置，且在该供电装置上设置检测所述工件移动的工件检测机构，在由所述工件检测机构检测到所述工件的移动时，追随所述工件，使所述供电装置移动。

本发明第二十八方面提供一种图像形成装置的制造方法，其特征在于，在图像形成装置的制造方法中，在任一制造工序中使用第一～第二十五方面中任一方面的工件搬运装置。

发明效果

根据本发明第一方面的工件搬运装置，由于搬运工件的驱动机构通过往复运动而使工件搬运机构移动，故能够以小机构构成，不使用进行长距离搬运及连续搬运的机构这样的大型机构即可完成。因此，可降低装置机构成本而构成设备，且工件的搬运路径及设备的变更容易，并且可进行一定时间的作业的间歇控制。

根据本发明第二方面的工件搬运装置，由于可将工件搬运机构钩挂在设于沿往复方向延伸的传递机构上的钩挂部上，故可通过由驱动机构的往复使传递机构往复，从而将工件搬运机构间歇地向一方向移送。

根据本发明第三方面的工件搬运装置，通过由连接机构将传递机构连接多个，可长短自如地构成工件的搬运路径。

根据本发明第四方面的工件搬运装置，往复运动的往复距离为一次的移动距离，可根据传递机构的连接个数自如设定搬运路径的长度。

根据本发明第五方面的工件搬运装置，可由导向机构将多个工件搬运机构沿规定方向搬运，且可防止工件搬运机构的排列紊乱。

根据本发明第六方面的工件搬运装置，往复运动的往复距离为一次移动距离，可根据导向机构的连接个数自如设定搬运路径的长度。

根据本发明第七方面的工件搬运装置，由于通过一个导向机构形成搬运路径，故工件搬运装置简单，且成本低。

根据本发明第八方面的工件搬运装置，由于传递机构兼用作导向机构，故工件搬运装置的结构更简单，且成本更低。

根据本发明第九方面的工件搬运装置，由于由一对导向机构形成搬运路径，故工件搬运装置的结构简单，且成本低。另外，通过在一对导向机构之间设置驱动机构，可防止在作业区域影响操作者的移动等。

根据本发明第十方面的工件搬运装置，由于工件搬运机构由台车构成，且台车距离地面的高度比驱动机构的高度高，故在设置驱动机构时，不必在地面形成设置凹位的结构，而且，即使在搬运路径内设置驱动机构，台车也可以通过驱动机构之上，不会对搬运产生障碍。因此，驱动机构或导向机构的设置及搬运路径的设计变更的时间非常短，且容易地进行。

根据本发明第十一方面的工件搬运装置，在驱动机构上连接传递机构而构成搬运路径时，也可以设置在搬运路径的入口及出口的任一个上，另外，在驱动机构驱动台车时，驱动机构既可以推动搬运，也可以牵引搬运，可不受驱动机构往复的机构的方向左右而设置，工件搬运装置的设计设定的自由度提高。

根据本发明第十二方面的工件搬运装置，可与台车的工件作业高度配合而调节台车的高度，且在进行工件的多品种生产时，即使向同一组装生产线搬入种类不同的工件的台车，也可以防止对组装作业造成阻碍。

根据本发明第十三方面的工件搬运装置，由于由即使承载工件也不会弯曲的硬质树脂构成台车的滚动轮，故与橡胶滚动轮相比，起动时的阻力小，且可减少搬运起动时的功率。另外，不会损伤作业的地面。

根据本发明第十四方面的工件搬运装置，由于由气缸或油压缸构成驱动机构，故可得到大的功率。特别是当由气缸构成时，应答性显著良好，另外，可降低成本且节省能量。

根据本发明第十五方面的工件搬运装置，由于具有活塞杆的伸缩时机的控制机构，故可与组装作业的时间配合，设定活塞杆的伸缩时间。

根据本发明第十六方面的工件搬运装置，由于具有安全阀，故在紧急停止时，可立即使缸筒内的活塞杆的力失力，使其停止。

根据本发明第十七方面的工件搬运装置，由于由线性电动机构成，故容易将沿地面设置的高度设定得较低，另外，可得到较强的功率。

根据本发明第十八方面的工件搬运装置，通过在工件搬运机构之间夹着辅助搬运机构进行搬运，从而可配合工件的种类准备组装工件搬运机构所需要的零件，并且可防止工件搬运机构相互抵接。

根据本发明第十九方面的工件搬运装置，在两个工件搬运机构之间连接辅助台车时，可根据工件种类调节工件搬运机构间的距离。

根据本发明第二十方面的工件搬运装置，通过将工件搬运机构与辅助搬运机构连接，防止工件所需要的零件与工件搬运机构分离，相对工件而快速选定需要的零件，提高作业效率。

根据本发明第二十一方面的工件搬运装置，在工件搬运路径的工件搬入口附近配置缓冲部件，缓冲部件的控制机构防止已搬入的工件搬运机构在搬入时与已搬入到搬运路径内的工件搬运机构的冲突，在搬运中进行检查的情况下，可防止冲突造成的异常检测。

根据本发明第二十二方面的工件搬运装置，由单向离合器构成钩挂部，由于将该单向离合器设置在驱动机构、传递机构或工件搬运台车的任一个上，机构简单，且拆装及更换也容易。

根据本发明第二十三方面的工件搬运装置，在工件搬运机构的搬运区域上方设置供电设备，且沿供电设备可移动地支承供电装置，由设于供电装置内的工件检测机构检测工件的移动，由控制机构驱动驱动机构，因此，在工件移动时，供电装置追随并移动。因此，不会对连接供电装置及工件的软线施加拉伸力，且不会产生软线的破损及断裂等，可构成简单且廉价的供电装置。

根据本发明第二十四方面的工件搬运装置，在供电装置的前后任一产生与物体的异常接近时，前部或后部中至少任一个的接近检测机构可检出异常，将移动中的供电装置停止。

根据本发明第二十五方面的工件搬运装置，若工件检测机构在从供电装置向工件供电的软线在供电装置的正下方或在相对垂直方向的容许的规定角度范围内，则不使供电装置移动，而使其静止。若工件移动，软线倾斜角度超出规定角度，则使工件检测机构对其进行检测并向控制机构输出，控制机构可驱动驱动机构，使供电装置自动地沿工件移动方向移动，可不需要供电装置移动作业的时间，且可防止从供电装置延伸的供电用软线脱落及断线，并且其廉价。

根据本发明第二十六方面的工件制造方法，由于通过往复运转的传递机构的间歇往复运转而将工件沿规定的搬运方向搬运，故传递机构也使用气缸及线性电动机等，而使搬运机构的结构简单，虽然可得到大的功率，但规模小即可实现，价格低廉。

根据本发明第二十七方面的工件制造方法，在工件搬运机构的搬运区域上方设置供电设备和供电装置，在由工件检测机构检测到工件移动时，利用控制机构使供电装置自动移动，因此，可避免对从供电装置向工件供电的软线施加强的拉伸力，防止软线的脱落及断线，而且，操作者不会被软线及供电装置的移动所吸引，可在作业时集中精力。

根据本发明第二十八方面的图像形成装置的制造方法，在制造图像形成装置中，可得到第一方面～第二十五方面的工件搬运装置的效果，可促进制造图像形成装置的低成本省能源化，另外，工件及工件搬运装置的更换·修理·变更等容易。

附图说明

图1是表示本发明实施例的工件搬运装置的示意图；

图2是表示由图1的工件搬运装置搬运台车和复印机的样态的概略图；

图3是表示用于图1、图2中的气缸和单向离合器的安装状态的部分结构图；

图4是表示将图1、图2的单向离合器设置在台车侧的状态的部分结构图；

图5是图1、图2的控制装置的框图；

图6是表示图1、图2的控制装置的动作的流程图；

图7是由气缸将台车压向导轨内而进行搬运的形式的说明图；

图8是将传递模块与气缸的活塞杆连接的工件搬运装置的立体图；

图9(a)是表示在传递模块中在工件的复印机上产生未处理时的示意图，(b)是在复印机产生未处理时，间隔一定的搬运间隔来调整间隔的状态的图，(c)是在复印机产生未处理时，将台车相互之间的分开间隔调整为不同的示意说明图；

图10是表示图8的工件搬运装置的示意说明图；

图11是构成图8的传递模块的管状模块的说明图；

图12是在图7、图8的工件搬运装置中在传递模块上设有单向离合器的状态的说明图；

图13是在图7、图8的工件搬运装置中在台车侧设有单向离合器的状态的说明图；

图14是本发明第二实施例的工件搬运装置的立体图，是表示将供电用电缆沟和滑车设于台车的移动区域上方的状态的立体图；

图15是将图14的工件搬运装置的气缸的设置方向设为反向的状态的立体图；

图16是表示图14、图15的滑车机构的立体图；

图17是图16的滑车及电缆沟的剖面图；

图18是表示图16的滑车的软线检测传感器检出的软线倾斜角度的说明图；

图19是表示用于使图16的滑车移动的电动机及驱动轮的安装状态的部分立体图；

图20是设于图16的滑车上的控制电路的电路图；

图21(a)是第三实施例的滑车及电缆沟的长度方向的剖面图，(b)是由微型开关构成软线检测传感器的情况的说明图；

图22是图21的滑车的宽度方向的剖面图；

图23是表示在图21的滑车的上部框体部连接下部框体部的状态的说明图；

图24是设于图21(a)的滑车上的控制电路的框图；

图25是设于图21(a)的滑车上的其它控制电路的框图。

附图标记

1  工件搬运装置

2  地面

3  复印机(工件)

4  台车(工件搬运机构)

4D 支柱

5  气缸(驱动机构)

6  导轨(导向机构)

7  空气压缩机

8  控制装置

9A、9B   台车传感器

12 门(缓冲部件)

14 单向离合器

15 滚动轮

21 传递模块(传递机构)

22 管状模块

具体实施方式

下面，参照附图说明用于实施本发明的最佳方式的工件搬运装置及工件制造方法。

第一实施例

图1、图2表示本发明的第一实施例的工件搬运装置的概略结构。在该工件搬运装置1中，符号2是地面，符号3是作为工件的图像形成装置即复印机，符号4是搬运复印机3的作为工件搬运机构的台车，符号5是作为驱动机构的气缸，符号6是引导台车4的导轨，符号7是空气压缩机，符号8是控制气缸5及空气压缩机7等的控制装置，符号9A、9B是检测台车4的搬入的搬入侧台车传感器，符号10A、10B是检测台车4的搬出的搬出侧台车传感器，符号12是阻挡台车4的作为缓冲机构的门。

在图1、图2所示的例子中，作为导向机构的导轨6由左右一对螺栓等固定在地面2上。一对导轨6、6构成进行复印机3的组装作业的组装生产线即搬运路径L。该工件搬运装置1具有搭载复印机3的台车4、可沿规定方向往复的气缸5以及安装于气缸5的活塞杆5B上的单向离合器14，通过活塞杆5B的间歇的往复运动将台车4沿规定方向间歇搬运。

气缸5的缸筒5A固定在地面2上，使活塞杆5B朝向搬运路径L的端部侧。另外，将气缸5固定在具有车轮的基座上，当由螺栓等将基座侧固定在地面2上时，则容易进行气缸5的设置位置改变等。图1的气缸5是沿导轨6、6推进台车4的类型，在活塞杆5B伸缩时，使台车4从台车传感器9A、9B向搬出侧台车传感器10A、10B侧移动活塞杆5B的收缩量。

在活塞杆5B的前端部固定有驱动板5C，在驱动板5C的上部安装有作为钩挂部的单向离合器14。单向离合器14也可以被称作逆止爪或棘爪，仅在活塞杆5B向往复方向的一方向移动时钩挂在台车4上。在该例中，单向离合器14在活塞杆5B向收缩方向移动时，钩挂在台车4的下部框架4A的承载件4B上。

图3表示单向离合器14的结构。在驱动板5C的两侧安装有导杆5D、5D，导杆5D、5D在固定于缸筒5A上的导板5E的导向孔内自如滑动。

单向离合器14被安装在固定于驱动板5C上的一对支承板14A上。支承板14A由U字形的板金构成，安装在驱动板5C的上面。在支承板14A上安装有安装轴14B，且在该安装轴14B上转动自如地支承有单向离合器14。安装轴14B可旋转地支承单向离合器14的一侧端部侧，且单向离合器14的另一侧端部可以转动。单向离合器14的转动的一侧端部钩挂于台车4的下部框架4A上。在该例子中，在下部框架4A上固定有承载件4B，单向离合器14钩挂在该承载工具4B上。在安装轴14B上安装有螺旋弹簧14C，螺旋弹簧14C的一端与形成倒U形的单向离合器14的U形底部分抵接。另外，螺旋弹簧14C的另一端与支承板14A的突起14D抵接，单向离合器14将长边部14E向上方激励。

如图4所示，单向离合器14也可以安装在台车4的下部框架4A侧。在图4所示的情况中，只要在活塞杆5B的驱动板5C上仅安装承载件5F即可。

另外，在图3、图4任一图的单向离合器14中，可使单向离合器14可绕垂直轴旋转地设置固定，以改变单向离合器14的搬运路径L的方向，或者，预先将单向离合器安装在安装板等上，并可交换安装有单向离合器14的安装板单元时，在改变搬运路径时可容易地改变单向离合器14的方向。该单向离合器14的单元也可以在台车4侧进行拆装，还可以在活塞杆5B的驱动板5C侧进行拆装。

导轨6在图1中相连接并沿搬运路径伸长地形成。连接前的一个个导轨6的长度与活塞杆5B的往复距离配合而设定。另外，活塞杆5B的往复距离与台车4的搬运方向的距离大致一致地设定，通过进行一次活塞杆的往复，可将台车4向一次搬运方向(图1的箭头A1方向)移送。

在导轨6内的搬运路径L的上游侧设有将台车4搬入搬运路径L的搬入口。搬入口构成一对导轨6、6的单侧端部，在工件搬入口的附近，即气缸5的后方设有门12。门12相对沿垂直方向延伸的安装轴12A沿垂直方向延伸而安装，该门12通过门开闭用气缸12B而开闭。另外，由于伸长的活塞杆5B隐藏设置在导轨6、6中，故可防止操作者在作业中被绊倒。

在气缸5的缸筒5A的后端部设有安全阀5G和控制阀A。安全阀5G可通过控制装置8打开，在控制装置8接收到来自未图示的传感器(例如冲击检测传感器及人体检测传感器等)的紧急信号时，控制装置8将安全阀5G打开，停止活塞杆5B的动作。

控制阀A由三通阀构成，与空体压缩机7连接。在控制阀A上电连接有控制装置8，控制阀A根据控制装置8的控制信号向缸筒5A供给压缩空气，或从缸筒5A排出空气，控制活塞杆5B的伸缩。另外，控制装置8可控制活塞杆5B的伸缩时间，且可变更工件的间隙时间。

在空气压缩机7上连接有门开闭用气缸12A。在门开闭用气缸12A上设有由三通阀构成的控制阀B，控制阀B由控制装置8来控制门12的开闭。符号Ar1、Ar2表示空气路径。

台车4是由连接管将管材组装成长方体形状并固定而成的，其具有钩挂单向离合器14的下部框架4A(基座部)和搭载复印机3的工件搭载部4C。下部框架部4A和工件搭载部4C之间的支柱4D(支承部件)构成具有调节高度的功能的高度调节机构。

另外，台车4具有滚动轮15。台车14的下部框架部4A距地面的高度被设定得比作为驱动机构的气缸5的上端部高。为确保该高度，滚动轮15的车轮及车轮的轴承部使用稍大的部件，而且，由具有即使载置复印机3也不会弯曲变形或破裂，且对地面无损伤的程度的硬度的硬质塑料形成。该硬质的塑料例举由由于硬质而具有耐磨损性的尼龙及烯烃类的物质。另外，也可以由上述硬质塑料构成车轮的外周部分，由金属板构成内部。

为降低气缸5的高度，也可以选择气缸5的直径细的部件，在搬运路径L的搬入口和搬出口的地面2上分别设置固定气缸5，还可以将其并排配置在搬运路径L内。

图5表示与控制装置8的控制基板连接的控制电路的框状电路图。即，在控制基板的微型计算机的ROM区域至少存储有在进行复印机3的组装作业时用于搬运复印机3的搬运处理的搬运程序、和由搬运所需要的间歇时间等构成的搬运数据，可伴随搬运程序的起动而进行搬运处理。在微型计算机的输入输出端子上连接有用于控制空气压缩机7的信号线C4、用于控制控制阀A、B的信号线C1、C3、用于控制安全阀5G的信号线C2、来自台车传感器9A、9B～10A、10B的信号线C5、C6。

图6表示工件搬运装置1的动作。若将工件搬运装置1的主开关接通，则由台车传感器9A、9B判断台车4是否处于搬运路径L(步骤S1)。若在该判断中台车不存在于传感器9A、9B之间，则由未图示的控制电路的声音IC等及蜂鸣器等告知没有台车(步骤S2)。

在步骤S1的判定中，在由传感器9A、9B检测到台车4处于搬入口的情况下，由控制阀B从空气压缩机7向门开闭气缸12A供给空气，将门12打开，容许台车4进入搬入路径L内(步骤S3)。台车4的搬入结束后，则控制气缸5的控制阀A，使活塞杆5B收缩，将台车4搬入搬入路径L(步骤S4)。台车4的搬入完成后，则控制控制阀A，使活塞杆5B伸长，返回待机位置(步骤S5)。活塞杆5B返回到待机位置后，则由控制阀B从空气压缩机7向门开闭气缸12A吸入空气，将门12关闭，阻止台车4进入搬运路径L内(步骤S6)。在禁止台车4的搬入后开始60秒的间歇时间的计测(步骤S7)，若经过60秒(步骤S8)，则再次返回步骤S1。

由此，可在将台车4搬入搬入路径L内的同时，防止搬入到搬入路径L内的台车4与已搬入到门12里侧的台车4冲突，且在搬入路径L内检出冲击造成的检测异常值，防止生产线停止。

另外，台车传感器9A、9B～10A、10B是光学式传感器，通过由台车4或复印机3将发光元件发射的光遮光，进行工件的检测。台车传感器10A、10B被设于搬出路径L的搬出口侧，对搬运的工件的个数进行计测，可检测到搬运作业的进行状态。

另外，当由钩及接头等连接机构在前后两个台车4之间连接零件搬运台车15时，由于载置有规定复印机3的台车4与复印机3的固有的零件搬运台车5不会分离，故零件及特殊工具等的收集准备容易，且可在组装作业中防止零件及特殊工具等的摸索或误取，可节省作业时间的浪费。

图7是将气缸5的活塞杆5B朝向搬运路径L内侧设置的图。这样，即使设置气缸5，也可以通过在驱动板5C的上部安装单向离合器14而将台车4搬入导轨6、6之间，将多个台车4连接而进行搬运。

图8是在搬运路径L的搬出口侧设有气缸5的图。图8的工件搬运装置20是在气缸5的活塞杆5B上连接有作为传递动力的传递机构的传递模块21的机构，将作为工件搬运机构的台车4牵引并搬运到搬运路径L内。即，图2的类型中，不使用传递模块21推搬台车4，但图8的工件搬运装置20使用传递模块21将远处的台车4牵引向传递模块21的单向离合器14，伴随活塞杆5B的伸缩动作，间歇地拉向并搬运向气缸5侧。

传递模块21将多个管状模块22连接，构成一个搬运路径，一个管状传递模块22被设定为相当于台车4往复距离的长度。在每个管状模块22上，在两端部形成用于连接的在凸缘上开设螺栓的通孔的接头部23(连接机构)，且在管状模块22的中间部安装有滚动轮部24和单向离合器14。单向离合器14的设置间隔配合台车4的搬运方向全长而设置。图12表示活塞杆5B和管状模块22的连接状态。在活塞杆5B的前端部设有接头部25。该接头部25是在凸缘上形成有螺栓的通孔的部分，可通过螺母而进行与管状模块22的连接。在管状模块22的接头部25附近形成有单向离合器14的安装部26，在该安装部26上部安装有单向离合器14。单向离合器14被安装在安装部26上，但只要可以向搬运方向牵引，则不限于安装在安装部26上，也可以安装在管状模块22上。

构成图12的传递模块21的管状模块22上端部的高度被设定为从滚动轮部24的接地部分到单向离合器14的高度能够钩挂在台车4的承接件4B上的高度，并且构成为单向离合器14仅与承接件4B抵接而可拉台车4的高度。

图13中，将单向离合器14设于台车的下部框架4A侧，且在气缸5的活塞杆5B的前端部连接有多个管状模块22。根据这种结构，通过在管状模块22的滚动轮部分24上安装承接件25，并使单向离合器14钩挂承接件25，可将台车4间歇地沿图13的箭头方向A2搬运。

构成图13的传递模块21的管状模块22上端部的高度被设定为从滚动轮部24的接地部分到承载件25的高度能够钩挂在单向离合器14上的高度，并且构成为单向离合器14仅与承接件25抵接而可拉台车4的高度。

如以上说明，本第一实施例的工件搬运装置1、20设置有搭载复印机3的台车4、可以以规定距离沿一定方向往复移动的气缸5、与气缸5连接形成搬运路径L的传递模块21、在传递模块21或台车4的任一个上设置的作为钩挂部的单向离合器14，故可将台车4向一方向间歇地搬运。另外，由于驱动机构由气缸5构成，故尽管搬运时的功率大，但节省能量。

另外，由于传递模块21连接多个管状模块22而构成，故可根据搬运路径的长度自如设定搬运距离。另外，管状模块22的长度由于被设定为气缸5的活塞杆5B的往复路径即台车4的搬运距离的整数倍，故搬运路径的长度容易设定。另外，由于传递模块21作为台车45的导向机构起作用，故在采用传递模块21的情况下，也可以不设置导轨6，将设备费用低成本化。当然，也可以设置导轨6。另外，为防止传递模块21弯曲行进，也可以设置导轨。

另外，可改变安装在传递模块21的单向离合器14的设置位置、根据台车4的大小及活塞杆5B的往复距离改变台车4的钩挂位置。

另外，驱动机构使用气缸5，但也可以由油压缸或可沿规定方向移动的性线电动机构成。

使用上述工件搬运装置1、20的工件制造方法在使气缸5的活塞杆5B或传递模块21往复运动时，即沿往复运动的一方向移动时，由单向离合器14将台车4与活塞杆5B或传递模块21钩挂，使台车4间歇地移动。在使用传递模块21的情况下，可由传递模块21将多个台车4钩挂而进行牵引搬运，在仅由活塞杆5B进行搬运时，将多个台车4相互之间推压，同时使其沿导轨6间歇地移动。因此，可在该间歇动作的台车4静止时，进行作为工件的复印机3的组装作业，可促进在规定时间内进行规定的组装作业。

另外，也可以在组装工序等生产工序中使用图8所示的传递模块21。在该情况下，通过适当调整将作为工件的复印机3搬入一作业生产线的时间间隔、和使传递模块21动作的速度，可防止载置有复印机3的台车4涌堵，得到成品的作业可减少未处理的复印机3的个数。

即，在一个作业生产线中，即使偶尔产生一两个左右的未处理的复印机3，若操作者快速处理复印机3，则可将延迟消除。但是，如图9(a)所示，当频繁产生未处理的复印机3时，处理时间的缩短化有限，生产线中的未处理的复印机3也容易滞留。因此，在未处理的复印机3的产生频率升高时，如图9(b)或图9(c)所示，将向作业生产线搬入新的复印机3的搬入间隔加长，或使其暂时停止，在规定时间T内减少要处理的复印机3的个数，进行调整。该调整通过进行向气缸5的缸筒5A供给压缩空气的供给调整而进行。即，如图9(b)所示，由控制装置8的控制信号调整压缩空气向缸筒5A的供给量及排气量，控制活塞杆5B的伸缩时间。

例如，在一作业生产线内存在的复印机3的个数q为搬入侧台车传感器9A、9B(参照图1)检测到的计数A1、和搬出侧台车传感器10A、10B检测到的计数A2之差(A1-A2)。因此，一作业生产线中是否有未处理的复印机3可从生产线中复印机3的个数q(q＝A1-A2)和规定时间T内的可处理个数n的比较来判断。若q＜n，则台车4不停滞，但若q＞n，则可推测为台车4停滞。

该规定时间T内的可处理个数n也根据操作者的不同而不同。在该情况下，由操作者调整可处理的个数n、使将载置有复印机3的台车4搬入生产线的时间间隔不同(参照图9(c))、或使生产线内载置有复印机3的台车4的搬运速度变慢，使一个台车4的搬运距离变短而调整气缸5的往复速度及行程。

由此，可减少未处理工件的件数，防止载置有未处理复印机3的台车4滞留在工件搬运装置1、20的搬运前末端附近。相反，在生产线内产生台车的空隙的情况下，向塞住空隙后的空的空间搬入新的台车，向生产线内搬入对应操作者能力的最大个数的台车。

这样，计测搬入一作业生产线内的工件个数A1和搬出的工件个数A2，计算两个个数A1和A2之差，决定存在于一作业生产线内的搬入之后的工件的个数，将该搬入后的工件的个数与要存在于一作业生产线中的适当的处理个数相比。在该比较中，若顺利地进行工件的处理作业，则两者的个数之差与适当的处理个数相同或比其少。当产生工件的未处理时，由于两者的个数之差比适当处理的个数大，故可把握工件处理的进行状况。

若可把握工件处理的进行状况，则可通过调整工件的搬入时间间隔来防止未处理工件的停滞及生产线的停止等。另外，在工件停滞及移动速度异常的情况下，由于也推测为工件及操作者的不熟练、工厂设备的不良等主要原因，也可以对其采取紧急的对应措施。

另一方面，在一作业生产线中的工件个数低于适当个数时，也可以将搬入的工件的数量增大，提高作业效率。在例如上午为停滞但下午为顺畅这样地根据时间带而而使作业效率不同的情况下，在停滞时调整延迟工件的搬入时间，在顺畅时调整缩短工件的搬入时间，作为一天的总量，也可以进行控制，以得到顺畅的工件处理作业，或记录处理结果并分析停滞的主要原因等。这样，通过总是比较搬入后的工件的个数和适当个数，也可以根据操作者的状态及作业状况等进行工件的搬入调整，可提高整体的生产效率。

实施例2

其次，对在上述第一实施例的工件搬运装置上方配置有供电设备及供电装置的第二实施例进行说明。图14表示第二实施例的工件搬运装置。在第二实施例中，在位于上述的工件搬运装置1的搬运区域上部的顶部或顶部附近设置有供电设备及供电装置。在工件搬运装置1上方的顶部设有作为供电设备的电缆沟200。在电缆沟200内设有供给工业用交流电流的屋内电线。

图16表示作为供电装置的滑车100的立体图。图17表示在由筒状管体构成的电缆沟200内装配并支承滑车100上部的状态。图18表示支承于电缆沟200上的滑车100。如图16所示，在组装作为工件的复印机3的作业位置的顶部设置用于向复印机3供电的电缆沟200。如图17的剖面图所示，电缆沟200具有筒状的纵剖面，在电缆沟200的下部形成有沿电缆沟200的长度方向延伸的开口部200A。

在电缆沟200内侧的顶部设置绝缘板201，且在绝缘板201上固定有一对交流电线200L。作为一例，在该交流电线200L上供给单相双线式交流200V的交流。

将滑车100的上部向电缆沟200内部插入。在滑车100的框体100C的上边部安装有上部安装板100D，且在上部安装板100D之上固定有支柱部100F。在支柱部100F上具有上部基板100A。

在上部基板100A的上部安装有端子台100B，且在端子台100B上分别固定有与一对交流电线200L接触的端子100T。端子100T向滑车100及复印机3供电。

在上部安装板100D的前后可旋转地支承有车轮114、116。车轮114、116搭载于电缆沟200的开口部200A的边部200E上面。滑车100支承于车轮114、116上，可沿电缆沟200的长度方向移动。滑车100的前后驱动用的车轮108、110与开口部200A的边部200E下面接触。车轮108、110通过螺旋弹簧112将边部200E的下面从下向上推压。

在上部基板100A的前端部侧安装有朝向前方水平延伸的支承板部112A。在该支承板部112A上垂吊有一对螺旋弹簧112，在一对螺旋弹簧112的下端部垂吊有一对平行的轴承板108A。一对轴承板108A由螺旋弹簧112可上下动作地支承。在轴承板108A上轴支承有车轮108、110的轴105。

图19表示将轴105支承在框体100C的槽状板部110B上的状态。如图19所示，轴105的两端部保持于槽状板部110B的长孔110C内。该槽状板部110B固定于框体100C的底部。轴105和车轮108、110可沿长孔110C而上下移动。如前所述，车轮108、110通过一对螺旋弹簧112被拉向上方。给予螺旋弹簧112可得到使滑车100移动的摩擦力程度的拉伸力。符号110E是安装于轴105两端部附近的制动器，制动器110E防止轴105及车轮108、110从长孔110C脱离。滑车100将车轮108的旋转扭矩作用在电缆沟200上，使其移动。在槽状板部110B的底部110D上固定有电动机102。在电动机102的旋转轴上固定有涡杆104。涡杆104与固定于轴104上的涡轮106啮合。电动机102的旋转方向如下的设定，使滑车100前进的方向为正旋转方向，使滑车100后退的方向为逆旋转方向。

图18表示将滑车100支承在电缆沟200上的状态。在上部安装板100D(参照图16)的下面设有安装软线120的安装台部120A。在安装台部120A上安装有端子100T和软线120。软线120和端子100T由铜线连接，交流电线200L的交流电流可通过软线120供给插头122。

在槽状板部110B的底部110D及框体100C的底部开设有可摆动地插入软线120的长孔100H(参照图16)。在该长孔100H的边部设有软线检测传感器130。

在滑车100上具有未图示的电源电路。滑车100的电源电路在将从电缆沟200内的一对交流电线供给的交流电流变压为规定的电压后，将变压了的电流的一部分从插头122供给向工件侧，或分开供电，以用于滑车100的移动。

用于使滑车100本身沿电缆沟200的长度方向移动的电源电路进行向作为驱动源的直流电动机102的供电、和向控制电动机102旋转及停止的控制电路的供电。

滑车100包括：具有电动机102的驱动部101(参照图18)、软线检测传感器130、前部接近传感器132、后部接近传感器136。

软线检测传感器130由发光二极管130A和光敏二极管130B构成(参照图16)，在从软线120的支承点适当离开的位置，在其间夹着软线120而相对配置。软线检测传感器130检测软线120相对垂直线倾斜的状态。软线检测传感器130由发光二极管130A和光敏二极管130B构成，在软线120在发光二极管130A和光敏二极管130B之间垂下时，将发光二极管130A的光遮断，将光敏二极管130B断开。

另外，在工件先行，滑车100滞后时，软线120从发光二极管130A和光敏二极管130B之间离开，发光二极管130A的光由光敏二极管130B接收，使光敏二极管130B接通。

软线检测传感器130，在此为透过型断流器而构成光敏二极管130B和发光二极管130A，但也可以为在软线120反射来检测软线120有无的反射型断流器而构成光敏二极管130B和发光二极管130A，。另外，也可以将由发光二极管130B和发光二极管130A构成的传感器组配置在软线120摆动的角度范围内，即从垂直方向倾斜规定角度的前后。

前部接近传感器132由发光二极管132A及光敏二极管132B构成，配置于滑车100的前进方向前端面。在滑车100的前进方向的前端面，一对突起134A、134B相对而突出设置。发光二极管132A及光敏二极管132B分别与一对突起134A、134B相对配置。

后部接近传感器136由发光二极管136A及光敏二极管136B构成，配置于滑车100的前进方向后端面。在滑车100的前进方向后端面，一对突起138A、138B相对而突出设置。发光二极管136A及光敏二极管136B分别与一对突起138A、138B相对配置。

使滑车100前侧的一对突起134A、134B的设置高度与滑车100后侧的一对突起138A、138B的设置高度不同。即，通过在直线的滑车100后侧的一对突起138A、138B之间插入正后方的滑车100前侧的一对突起134A、134B，两光敏二极管132B和136B可同时遮光。

当在滑车100后侧的突起134A、134B之间插入正后方的滑车100前侧的突起132A、132B时，则发光二极管136A的光被遮断，光敏二极管136B断开，检测到后部接近传感器136与后面的滑车100接近。

另外，当正前方的滑车100后侧的突起134A、134B之间插入正后方的滑车100的前侧突起132A、132B时，发光二极管132A的光被遮断，光敏二极管132B断开，检测到前部接近传感器132与前面的滑车100接近。

另外，如图18的箭头F1、F2所示，后部接近传感器136的发光二极管136A设于光敏二极管136B之下，前部接近传感器132的发光二极管132A设于光敏二极管132B之上，将光的行进方向反向。

这样，在滑车100的前后，通过将发光二极管132A、136A的光的照射方向相互设为反方向，可防止后面的滑车100的发光二极管132A的光照射到前面的滑车100的光敏二极管136B上，同样，防止前面的滑车100后部的发光二极管136A的光照射到后面的滑车100前面的光敏二极管132B上。

驱动部101用于将滑车100沿电缆沟200向前进后退两方向移动。如图16～图20所示，驱动部101具有控制电路103、电动机102、涡杆104、涡轮106、行驶车轮108、110、弹簧机构112、车轮114、116。

即，在电动机102的轴上结合有涡杆104，在涡杆104上啮合有涡轮106，在涡轮106的轴上结合有行驶车轮108、110。由此，电动机102的旋转力经由涡杆104、106、旋转轴105而传递到行驶车轮108、110及电缆沟200的边部200E上。

行驶车轮108、110的轴通过螺旋弹簧112向电缆沟200侧提升，如图16、图17所示，行驶车轮108、110以适当的摩擦力与电缆沟200的下端部抵接。另一方面，车轮114、116在电缆沟200内可移动地支承滑车100。

即，滑车100通过由控制电路103控制电动机102，根据电动机102的旋转方向，由行驶车轮108、110可自如地向任何方向行驶。

图20表示控制电路103的结构。图20中，开关124是使滑车100朝向工件的移动方向前进移动的开关。开关126是用于使滑车100后退的开关，是用于使滑车100复位移动的开关。开关128是用于使滑车100移动或使移动停止的开关。

在端子TA、TB上施加规定的正电压。由NAND门电路300、302构成的区块BA是使发光二极管132A、136A发光的电路。以运算放大器304为中心的区块BB是用于进行前部接近传感器132的检测输出的电路，在进行检测动作时，输出从理论值(H)电平反转为(L)电平。以运算放大器306为中心的区块BC是用于进行后部接近传感器136的检测输出的电路，在进行检测动作时，输出从理论值(H)电平反转为(L)电平。

以光敏二极管130B为中心的区块BD是用于进行软线检测传感器130的检测输出的电路，当没有检测到软线120时，输出从(L)电平变化为(H)电平。

发光二极管306F、306R在滑车100的前进、后退时点亮。由继电器线圈RCF及继电器接点SF1、SF2构成一组继电器元件，由继电器线圈RCR及继电器接点SR1、SR2构成一组继电器元件。这些继电器接点S孔、SF2、SR1、SR2通常与黑点的接点接触，通过进行继电器线圈RCF、RCR的通电而移动到白点的接点并接触。

其次，参照图20的电路图说明上述第二实施例的整体动作。

首先，将从复印机3延伸的软线的插头与插头122连接。其次，在操作员暂时将开关124关闭时，NAND门电路312的两个输入同时成为(H)电平，同时，通过向继电器线圈RCF通电，继电器接点SF1、SF2动作而自我保持。由此，NAND门电路310的输出成为(L)电平，晶体管314导通，向电动机102供电。因此，滑车100仅在开关124关闭中自动行驶。

复印机3伴随台车4的移动沿箭头FP的方向移动。复印机3的移动产生的驱动力经由软线4A、120传递，且滑车100可向箭头FQ方向移动。

即，如图18所示，由于复印机3开始移动，从而使滑车100的移动延迟，当软线120的垂直方向的角度θ大于规定的倾斜角度时，其被软线检测传感器130检测到，区块BD的输出成为(H)。针对软线120决定的规定的倾斜角度可施加如下程度的拉伸力，例如可根据复印机3的移动而使滑车100水平移动的程度的拉伸力。

图20中，当前部接近传感器132没有检测到异常接近，区块BB的输出为(H)电平，且区块BD的输出为(H)时，NAND门电路312的输出成为(L)电平。

另外，当后部接近传感器136没有检测到异常接近，区块BC的输出为(H)电平时，NAND门电路310的输出成为(L)电平，向电动机102通电，滑车100追随复印机3而自动行驶。

在滑车100自动行驶的状态下，当滑车100与前方的滑车揍近而检测到异常接近时，区块BB的输出成为(L)电平。因此，NAND门电路312的输出成为(H)电平，另外，NAND门电路310的输出反转为(H)电平，因此，晶体管314成为非导通状态，停止向电动机102的供电，且滑车100停止，避免冲突。

其次，当使滑车100追随复印机3而移动，倾斜角度θ减小到比规定倾斜角度小的角度θ′时，区块BD的输出成为(L)电平，由此，NAND门电路312的输出成为(H)电平，NAND门电路310的输出成为(H)电平。因此，滑车100停止，滑车100再次由软线4A、120的拉伸力而向箭头FQ方向移动。

即使反复进行以上那样的复印机3的组装调整作业，也不会有软线4A、120的断线或插头4B、122的错位，滑车100前进移动，同时，滑车相互之间也不会冲突。

在作业完成的复印机3的组装·调整作业等结束时，操作员将插头4A、122拔下，停止对复印机3的供电，进而压下开关128，使继电器线圈RCF复原，同时对继电器线圈RCR进行通电，继电器接点SR1、SR2动作。由此，继电器RCR自我保持，同时，NAND门电路310的两个输入成为(H)电平，其输出成为(L)电平，因此，在相对电动机102与上述的情况相反的方向流过电流。因此，滑车100向相反方向后退。

在该情况下，当滑车100接近后方的滑车时，由后部接近传感器136检测异常接近，且区块BC的输出成为(L)电平。而且，NAND门电路310的输出成为(H)电平，将对电动机102的供电停止，且将滑车100的后退移动停止。通过以上动作，滑车100自动复位，另外，也避免与其它滑车的冲突。

第三实施例

图21(a)表示本发明第三实施例的滑车。在图21(a)、(b)中，符号150是滑车，符号151是作为工件的复印机3的作业位置的顶壁，符号152是具有在下侧形成有槽的C型剖面的电缆沟，符号153是设于电缆沟152的顶部的绝缘体，符号154是交流配电线，符号155是电缆沟152的槽的边部。滑车150的上部构成框状的上部框体部156，上部框体部156配置于电缆沟152内部。在上部框体部156的前后旋转自如地安装有朝向水平方向的旋转轴157，在旋转轴157上安装有车轮158。上部框体部156可使车轮158自如地在电缆沟152的边部155上移动。在上部框体部156的中央部附近设有端子台159，端子台159由螺丝固定在安装于上部框体部156内侧的一对支承板部160上。在端子台159的上面可上下移动地安装有一对端子161，一对端子161由设于端子台159内部的未图示的弹簧作用力，以将交流配线154从下压向上方。由此，在上部框体部156在电缆沟152内部移动时，端子161可总是与交流配线接触，供给交流电流。在端子台159的下部可拆装地固定有下部框体部162。

在上部框体部156的前部安装有前部接近检测传感器163，且在上部框体部156的后部安装有后部接近检测传感器164。

前部接近传感器163由固定于上部框体156前侧的框部上的一对平行板165、安装于一对平行板165一侧的发光二极管166A以及安装于平行板165另一侧的光敏二极管166B构成。

后部接近检测传感器164由固定于上部框体156后侧的框部上的一对平行板167、安装于一对平行板167一侧的发光二极管168A以及安装于平行板167另一侧的光敏二极管168B构成。

在箱体形状的下部框体部162底部突设有筒状的连接部169。该连接部169可拆装地连接并固定在上部框体部156的端子台159的下部。在端子台159内部对连接于端子161上的电线进行配线，在连接部169内配置有用于向从复印机延伸的软线171供电的软线170的根部。软线170的根部和端子台159内部的电线例如由插座和插头可拆装地连接。连接部169钩挂在形成于端子台159侧面的爪172上进行固定。

下部框体部162具有大致箱体形状，在下部框体部162的底部173的中央部附近突设有连接部169。在位于底部173的连接部169之下的部位形成有容许软线170在前后方向摆动的开口部174。开口部174向滑车150的移动方向延伸而形成。在开口部174的边部，即下部框体部162的下侧形成有筒部175，在筒部175内部设有软线检测传感器176。软线检测传感器176由发光二极管LED和光敏二极管PTR构成，当发光二极管LED的光由软线170遮光时，光敏二极管PTR断开，检测到软线170位于包含垂直方向的固定倾斜角度θ内。

在连接部169的左右侧面部可摆动地分别安装有弯曲形状的摆臂177。一对摆臂177的自由端部侧的部分构成平板部178，在该平板部178上固定有电动机179和一对轴承板180。在一对轴承板180之间可旋转自如地安装有旋转轴181，在旋转轴181的两侧可旋转地分别安装有驱动轮182。旋转轴181的两端部可上下自如动作地插入形成于下部框体部162的侧壁部182上的未图示的导向孔内。导向孔沿上下方向延伸，引导旋转轴181的上下动作。在平板部178和下部框体部162的底部173之间安装有螺旋弹簧183的保持筒部184，螺旋弹簧183将驱动轮182向电缆沟152的边部155靠压。在电动机179的旋转轴上固定有涡杆184，涡杆184与固定于旋转轴181上的涡轮185啮合。驱动轮182和车轮157夹着电缆沟152的边部155。当电动机179的旋转轴旋转时，涡杆184旋转，涡轮185旋转，且驱动轮182旋转，使滑车150沿规定方向移动。

在软线170的下端部安装有与软线171连接的连接部186。连接部186包括：插入软线171的插头的插口；用于送出使滑车150前进的命令的前进开关187A；用于送出使滑车150后退的命令的后退开关187B；用于送出使移动中的滑车150停止的命令的停止开关187C。另外，在下部框体部162内部具有从端子161供给一部分电力的电源电路188和用于控制滑车150前进移动·后退移动·停止等的控制电路189。电源电路188将从配线154供给向端子161的交流电流的一部分取出，在变压成适当的电压后，变换成直流，供给向控制电路189及前部接近传感器163、后部接近传感器164、软线检测传感器176、电动机179。

图21(b)是检测软线170的倾斜状态的软线检测传感器194A、194B的变形例，该软线检测传感器194A、194B由微型开关MS1、MS2构成。该微型开关设于滑车150移动的前后方向上。即，在图21(a)的开口部174的前侧边部设置小的微型开关MS1，在开口部174的后侧边部设置微型开关MS2。微型开关MS1检测软线170的下端部向前倾斜的状态，即滑车150滞后于作为工件的复印机3。微型开关MS2检测软线170的下端部向后倾斜的状态，即滑车150先行于作为工件的复印机3。当将该微型开关MS1、MS2压向软线170而接通时，检测到软线170的倾斜角度为规定的倾斜角度θ以上，当将该检测结果输出到微型开关190上时，微型计算机190可使电动机179沿规定方向旋转。

图24表示控制电路189之一例。控制电路189具有微型计算机190、电动机正转用继电器电路191、电动机逆转用继电器电路192以及滑车150的主开关193。

在微型计算机190上连接有前进开关187A、后退开关187B、停止开关187C、软线检测传感器176、前部接近检测传感器163、后部接近检测传感器164以及滑车150的主开关193等，从电源电路188供电。电动机正转用继电器电路191基于微型计算机190的正转命令信号从电源电路188向电动机179供给用于正转的驱动电流。电动机逆转用继电器电路192基于微型计算机190的逆转命令信号从电源电路188向电动机179供给用于逆转的驱动电流。

微型计算机190在使主开关193接通(A1)，使前进开关187A接通的状态下(A2)，由于滑车150滞后于复印机3的移动等原因，故软线检测传感器176检测出软线170倾斜规定倾斜角度θ以上(A3)，前部接近传感器163、后部接近传感器164未检测到异常接近(A4)、(A5)，在不压下停止开关187C的情况下(A6)，使滑车150前进。即，在上述的条件(A1)～(A6)都成立时，微型计算机190使电动机正转用继电器电路191动作，使电动机179正转。

在处于该前进模式时，将主开关193断开(A1′)，或将前进开关187A断开(A2′)，由于消除了滑车150相对复印机3的移动的滞后，故软线检测传感器176检测到软线170在规定的倾斜角度θ以内垂下(A3′)，或前部接近传感器163、后部接近传感器164检测到异常接近(A4′)、(A5′)，当压下停止开关187C(A6′)时，微型计算机190将电动机179停止。即，当上述条件(A1′)～(A6′)中任一个条件成立时，微型计算机190将电动机正转用继电器电路191的动作停止，使电动机179停止。

微型计算机190在使主开关193接通(B1)，使后退开关187B接通的状态下(B2)，由于滑车150先行于复印机3的移动等原因，故当软线检测传感器176检测出软线170倾斜规定倾斜角度θ以上(B3)时，前部接近传感器163(B4)或后部接近传感器164未检测到异常接近(B5)，进而在不压下停止开关187C的情况下(B6)，使滑车150后退。即，在上述的条件(B 1)～(B6)都成立时，微型计算机190使电动机逆转用继电器电路192动作，使电动机179逆转。

在处于该后退模式时，由于通过将主开关193断开(B1′)，或将后退开关187B断开(B2′)，消除滑车150相对复印机3的移动的滞后，故软线检测传感器176检测到软线170垂下到规定的倾斜角度θ以内(B3′)，或检测到前部接近传感器163、后部接近传感器164异常接近(B4′)、(B5′)，当压下停止开关187C时(B6′)，微型计算机190将电动机179停止。即，当上述条件(B1′)～(B6′)中任一条件成立时，微型计算机190将电动机逆转用继电器电路192的动作停止，使电动机179停止。

图25表示控制电路189的其它一例。控制电路189具有微型计算机190、电动机正转用继电器电路191、电动机逆转用继电器电路192以及滑车150的主开关193。在微型计算机190上连接有前进开关187A、后退开关187B、停止开关187C、检测滑车相对于复印机3先行的软线检测传感器194A、检测软线相对于复印机3滞后的软线检测传感器194B、前部接近检测传感器163、后部接近传感器164以及滑车150的主开关193等。

微型计算机190在主开关193接通(C1)，且前进开关187A接通(C2)的状态下，由软线检测传感器194B检测滑车150滞后于复印机3的移动(C3)，进而在不压下停止开关187C(C4)，前部接近传感器163、后部接近传感器164未检测到异常接近(C5)、(C6)的情况下，使滑车150前进。即，在上述的条件(C1)～(C6)的条件成立时，微型计算机190使电动机正转用继电器电路191动作，使电动机179正转。

在处于该前进模式时，将主开关193断开(C1′)，或将前进开关187A断开(C2′)，软线检测传感器194B检测到将滑车150相对复印机3的移动的滞后解除(C3′)，或压下停止开关187C(C4′)，所述接近传感器163、后部接近传感器164检测到异常接近(C5′)、(C6′)的情况下，微型计算机190将电动机179停止。即，当上述条件(C1′)～(C6′)中的任一条件成立时，微型计算机190使电动机正转用继电器电路192动作，使电动机179停止。

微型计算机190在主开关193接通(D1)，且后退开关187B接通(D2)的状态下，当软线检测传感器194A检测到滑车150先行于复印机3的移动(D3)时，前部接近传感器163或后部接近传感器164未检测到异常接近(D4)、(D5)，只要不压下停止开关187C(D6)，则使滑车150后退。即，在上述的条件(D1)～(D6)成立时，微型计算机190使电动机逆转用继电器电路192动作，使电动机179逆转。

在处于该后退模式时，将主开关193断开(D1′)，或将后退开关187B断开(D2′)，软线检测传感器194B检测到将滑车150的先行消除(D3′)，则前部接近传感器163或后部接近传感器164检测到异常接近(D4′)、(D5′)，或压下停止开关187C(D6′)等，当以上条件成立时，使滑车150后退。即，在上述条件(D1′)～(D6′)的条件成立时，微型计算机190使电动机逆转用继电器电路192动作停止，使电动机179停止。

如以上所述，在第二实施例、第三实施例的工件搬运装置中，在作为工件搬运机构的台车4的搬运区域上方配置有沿作为工件的复印机3的移动方向延伸的电缆沟200(供电设备)，且在电缆沟200上可移动地支承有向台车4、复印机3或工具中至少之一供电的滑车100、150(供电装置)。而且，在滑车100、150上设置软线检测传感器130、176作为检测复印机3移动的工件检测机构。而且，滑车100、150具有控制电路103或微型计算机190，其在软线检测传感器130、176检测到复印机3的移动时，追随复印机3而使滑车100、150移动地进行控制，并且设有由控制电路103、微型计算机190驱动的电动机102、179。

因此，在复印机3移动时，由于滑车100、150追随复印机3的移动而移动，故不会对连接滑车100、150和复印机3的软线120、170施加拉伸力，也不会产生软线120、170的错位及断裂等。另外，滑车100、150的构成也简单，且成本低。

第二，在滑车100、150的前后具有检测与物体接近的作为接近检测传感器的前部接近传感器132、后部接近传感器163，控制电路103、微型计算机190在前部接近传感器132、后部接近传感器163分别检测到异常接近时，避免滑车100、150相互冲突。由此，在滑车100、150的前后都能检测到与物体的异常接近，可将移动中的滑车100、150停止。

第三，检测复印机3移动的工件检测机构是基于向复印机3等工件供电的软线170相对于垂直线的倾斜角度θ来检测复印机3移动的机构，控制电路103、微型计算机190在软线检测传感器130、176、MS1、MS2检测到的软线120、170的倾斜角度为规定角度以上时，驱动电动机102、179，使其追随复印机3等工件。

因此，若软线120、170在滑车100、150的正下方或相对垂直方向的容许的规定角度θ的范围内，则滑车100、150静止。若复印机3等工件移动，工件120、170的倾斜角度超过规定角度θ，则软线检测传感器130、176、MS1、MS2对其进行检测并向控制电路103、微型计算机190输出。控制电路103、微型计算机190驱动电动机102、179，使滑车100、150可自动地沿复印机3的移动方向移动，可不需要滑车100、150的移动作业的时间，防止供电用软线120、170的脱落及断线，且其价格低廉。

另外，在作为工件搬运机构的台车4的搬运区域上方设有沿复印机3的移动方向延伸的电缆沟200和滑车100、150，在滑车100、150上设有软线检测传感器130、176，在由软线检测传感器130、176检测到复印机3移动时，使滑车100、150移动。由此，避免对软线120、170施加强的拉伸力，可防止软线120、170的脱落及断线，同时，操作者也不会被软线120、170及滑车100、150的移动所吸引，可集中于作业。

另外，在复印机3及打印机、或传真机等图像形成装置的制造方法中，若使用上述的电缆沟200、滑车100、150进行制造，则可从软线120、170向作为工件的复印机3等供电，且可防止软线120、170的断线及脱落，可提高生产效率，且可促进图像形成装置制造中的低成本省能量化，另外，工件及工件搬运装置的更换·修理·变更等容易。

以上说明了本发明实施例的工件搬运装置、工件制造方法或图像形成装置的制造方法，但本发明不限于上述实施例，具有解决本发明的课题的方法的方案包含于本发明中。

特别是，在上述实施例中，以工件为复印机、打印机、传真机等图像形成装置为例进行说明，但工件搬运装置的使用领域不限于此，也可以适用于电子设备、家电制品、汽车及其它各种产品中。

Claims (28)

1、一种工件搬运装置，其特征在于，具有：工件搬运机构，其可移动并支承工件；驱动机构，其能够以规定距离沿规定方向往复驱动；钩挂部，其形成于所述工件搬运机构和所述驱动机构中至少任一个上，在所述驱动机构向往复方向的一方向动作时，将所述驱动机构和所述工件搬运机构钩挂，使所述工件搬运机构移动。

2、一种工件搬运装置，其特征在于，具有：工件搬运机构，其可移动并支承工件；驱动机构，其能够以规定距离沿规定方向往复驱动；传递机构，其通过与所述驱动机构连接并沿所述往复方向延伸，从而形成工件的搬运路径；钩挂部，其与所述驱动机构及所述传递机构和所述工件搬运机构相关而形成，在所述驱动机构向往复方向的一方向动作时，将所述传递机构和所述工件搬运机构钩挂，使所述工件搬运机构移动。

3、如权利要求2所述的工件搬运装置，其特征在于，所述传递机构具有可相互拆装的连接机构，该连接机构在沿长度方向相互连接的状态下可往复运动，并且，可根据工件搬运机构的搬运距离来变更调整连接个数。

4、如权利要求3所述的工件搬运装置，其特征在于，所述传递机构被设定为通过所述驱动机构的一次往复来移动所述工件搬运机构时的搬运距离的整数倍。

5、如权利要求1所述的工件搬运装置，其特征在于，具有导向机构，该导向机构形成所述工件的搬运路径而引导所述工件搬运机构。

6、如权利要求5所述的工件搬运装置，其特征在于，所述导向机构具有通过所述驱动机构的一次往复来移动所述工件搬运机构时的搬运距离的整数倍的长度。

7、如权利要求6所述的工件搬运装置，其特征在于，所述导向机构由朝向所述工件搬运机构的搬运方向连接或不连接地形成一条搬运路径的导向机构形成。

8、如权利要求7所述的工件搬运装置，其特征在于，该工件搬运装置兼用作所述传递机构和所述导向机构。

9、如权利要求7所述的工件搬运装置，其特征在于，所述导向机构由沿所述工件搬运机构的搬运方向延伸的一对导向机构构成。

10、如权利要求1所述的工件搬运装置，其特征在于，所述工件搬运机构由支承于滚动轮上的台车构成，所述驱动机构可设置在与所述工件搬运机构移动的地面相同的高度上，并且，使所述台车和地面间的距离比所述驱动机构上端部距所述地面的高度大，以使所述工件搬运机构可以通过所述驱动机构的上方。

11、如权利要求2所述的工件搬运装置，其特征在于，所述工件搬运机构由支承于滚动轮上的台车构成，所述驱动机构和所述传递机构可设置在与所述工件搬运机构移动的地面相同的高度上，并且，使所述台车和地面间的距离比所述驱动机构和所述传递机构的上端部距所述地面的高度大，以使所述工件搬运机构可以通过所述驱动机构和所述传递机构的上方。

12、如权利要求10所述的工件搬运装置，其特征在于，所述台车具有可与所述钩挂部卡止的基座部和搭载所述工件的工件搭载部，所述基座部和所述工件搭载部之间的支承部件具有调节所述基座部和所述工件搭载部的高度的高度调节功能。

13、如权利要求10所述的工件搬运装置，其特征在于，所述滚动轮具有对将所述工件搭载于所述台车上时的荷重进行支承并且不弯曲的硬度，由比铁轻的非铁材料构成。

14、如权利要求1所述的工件搬运装置，其特征在于，所述驱动机构由具有缸筒和活塞杆的气压缸或油压缸中的任一构成，所述活塞杆收缩时或伸长时的任一情况下，由所述钩挂部将所述活塞杆的前端部与所述工件搬运机构钩挂而进行搬运。

15、如权利要求14所述的工件搬运装置，其特征在于，所述缸筒具有控制活塞杆的伸缩时机的控制装置。

16、如权利要求15所述的工件搬运装置，其特征在于，所述缸筒具有可开闭的安全阀，以在规定条件下将介质放出。

17、如权利要求1所述的工件搬运装置，其特征在于，所述驱动机构由可沿所述规定方向移动的线性电动机构成。

18、如权利要求1所述的工件搬运装置，其特征在于，具有多个配置于所述工件搬运机构之间的辅助搬运机构。

19、如权利要求18所述的工件搬运装置，其特征在于，所述辅助搬运机构是搭载所述工件的部件，并且调整所述工件搬运机构相互之间的间隔的辅助台车。

20、如权利要求19所述的工件搬运装置，其特征在于，在所述辅助搬运机构和所述工件搬运机构上设有相互连接的连接机构。

21、如权利要求1所述的工件搬运装置，其特征在于，在所述搬运路径的所述工件搬运口附近配置暂时接收所述新搬入的工件搬运机构的缓冲部件，该缓冲部件具有控制机构，该控制机构在向搬入到所述搬运路径内的所述工件搬运机构后方搬入新的所述工件搬运机构时，在将已搬入的所述工件搬运机构向搬运方向送出后，使所述缓冲部件向所述搬运路径内突出而阻止搬入的工件搬运机构。

22、如权利要求1所述的工件搬运装置，其特征在于，钩挂所述工件搬运机构的钩挂部由在往复移动的一方向上钩挂的单向离合器构成，该单向离合器设于所述工件搬运机构、所述驱动机构或所述传递机构中任一机构上。

23、如权利要求1所述的工件搬运装置，其特征在于，在所述工件搬运机构的搬运区域上方配设沿所述工件的移动方向延伸的供电设备，在该供电设备上可移动地支承有向所述工件、工件搬运机构或工具中任一个供电的供电装置，

在该供电装置上设有：工件检测机构，其检测所述工件的移动；控制机构，其基于所述工件检测机构检测到的所述工件的移动，所述供电装置自身移动而进行控制；驱动机构，其由上述控制机构驱动。

24、如权利要求23所述的工件搬运装置，其特征在于，在所述供电装置的前后具有检测与物体接近的情况的接近检测机构，所述控制机构在所述接近检测机构检测到前部的异常接近时、或后部的近接检测机构检测到后部的异常接近时的任一种情况下，避免所述供电装置之间相互冲突。

25、如权利要求23所述的工件搬运装置，其特征在于，所述工件检测机构基于向所述工件供电的软线相对于垂直线的倾斜角度来检测所述工件的移动，所述控制机构基于所述工件检测机构检测到的软线的倾斜角度的变化来驱动所述驱动机构，使所述工件相对所述供电装置的移动追随并移动。

26、一种工件制造方法，其特征在于，在可沿规定方向往复驱动的传递机构向往复运动的一方向移动时，将支承工件的工件搬运机构钩挂在所述传递机构上，伴随所述传递机构的往复运动使多个被钩挂的所述工件搬运机构以规定间隔间歇地移动，在其间歇运转的停止时进行作业。

27、如权利要求26所述的工件制造方法，其特征在于，在所述工件搬运机构的搬运区域上方配设沿所述工件的移动方向延伸的供电设备，在该供电设备上可移动地支承有向所述工件、工件搬运机构或工具中的至少任一个供电的供电装置，且在所述供电装置上设置检测所述工件移动的工件检测机构，在由所述工件检测机构检测到所述工件的移动时，追随所述工件而使所述供电装置移动。

28、一种图像形成装置的制造方法，其特征在于，在图像形成装置的制造方法中，在任一制造工序中使用权利要求1所述的工件搬运装置。

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