CN1676704B

CN1676704B - 用于织机的梭口形成装置

Info

Publication number: CN1676704B
Application number: CN200510068550.8A
Authority: CN
Inventors: F·梅特勒
Original assignee: Groz Beckert KG
Current assignee: Groz Beckert KG
Priority date: 2004-02-10
Filing date: 2005-02-08
Publication date: 2011-02-23
Anticipated expiration: 2025-02-08
Also published as: DE502005006777D1; EP1564320A3; US7059356B2; DE102004006389B4; JP2005226216A; DE102004006389A1; US20050183788A1; EP1564320A2; CN1676704A; JP4257301B2; EP1564320B1

Abstract

一种用于织机的梭口形成装置(1)具有多个综框，具有多个伺服电动机组(13，14)的驱动装置配属于这些综框。所述伺服电动机组分别作为元件组设置在综框(3至8)的下部，其中，这些伺服电动机以它们的旋转轴线(27至32)设置在一个圆周上、一个椭圆周上或者一个类似的图形上。此外，它们还相互轴向错位。每个伺服电动机(15至22)都设置一个从动杠杆(21至26)。所有杠杆的自由端都大约位于圆周的或者椭圆的或者其它环形的中心。它们通过连杆(34至39)和综框(3至8)连接，其中，它们和连杆(34至39)夹成不同的角度。通过这些措施产生具有很小惯性、很小挠性和很小间隙的传动装置。这样才能有控制地进行很快的综框运动。

Description

用于织机的梭口形成装置

技术领域

本发明涉及一种用于织机的梭口形成装置。

背景技术

织机具有一个所谓的梭口形成装置，该梭口形成装置是用于根据织纹设计将经纱从经纱平面向上或者向下导向，这样通过张开的经纱出现一个所谓的梭口。纬纱投梭到这个梭口中(引纬)。梭口的形成例如可借助所谓的综丝完成，通过综丝的综眼分别运行一根经纱。综丝支承在一个框架上，该框架称之为综框。综框必须根据织机的工作节拍快速上下运动。现代织机通常具有多个综框，它们相互紧邻并前后设置。不同的综框配属于不同的经线。按照哪些综框向上引导或者向下引导的原则可以形成不同的梭口，以便在经纱和纬纱之间形成所希望的图案(花纹)。为了驱动综框通常使用所谓的多臂织机，它通过相应的传动装置从织机的主驱动装置进行综框运动。

曾多次建议分别通过合适的伺服驱动装置使综框运动。为此，例如DE198 21 094 A1公开了一种电磁驱动装置。根据一种实施形式综框和两个作为线性驱动装置使用的电磁驱动装置连接。拉杆和推杆将电磁驱动装置的运动元件与综框连接。其中，电磁线性驱动装置设置在综框的下面。

同一文献还公开了将电磁线性驱动装置设置在综框的旁边，并且通过一个合适的传动装置将驱动装置的水平工作方向转换为综框的垂直工作运动。

若多个综框紧邻设置，并且相应地进行驱动，则该原理受到限制。通常综框的间距为12毫米。因此提供给电磁线性驱动装置使用的空间极为有限，因此几乎不可能得到实际的解决方案。

JP 2003-89940 A公开了通过伺服电动机驱动织机的综框的方案。为此给每个综框配置一个伺服电动机。这些伺服电动机设置在一个位于织机侧旁的相应的传动箱中，分两个平面叠加设置。每个伺服电动机通过一个偏心轮操作一个连杆。位于综框下边的肘形杆将连杆的大约为水平的振荡运动转向为垂直的振荡运动。通过拉杆和推杆将两个肘形杆彼此连接。

EP 1 215 317 A2也公开了一种类似的装置。然而该文献还附加地公开了在两个以上的平面上叠加地设置伺服电动机的装置，其中，伺服电动机可以彼此错位，或者也可以垂直地彼此对齐设置。

在根据上述后两份文献的驱动装置中，由于传动元件固有的惯性质量以及由于轴承间隙会在工作速度方面产生困难和限制。

为此EP 0 879 909 A1建议借助线性直接驱动或者直线电动机使综框运动。由于综框的间距小，即由于距离小这种做法又碰到线性驱动装置的安置问题。

DE 101 11 017 A1试图用专门的盘状结构的电动机克服上述缺点。这种电动机的转子形成长的杠杆。该杠杆通过一个连杆和综框连接。这些专门的电动机可以成对地对置设置，也可以分多层面地设置。这样，对于电动机的轴向结构长度来说有两倍或者四倍的轴向综框厚度可供使用。虽然如此，电动机的轴向长度仍然受到限制。此外，至少是在电动机设置在不同的平面时会出现不同的连杆长度，这又会导致困难。

发明内容

因此，本发明的任务是提供一种在驱动装置的结构方面得到改进的梭口形成装置。

上述任务通过一种用于织机的梭口形成装置来完成，该梭口形成装置具有多个综框，这些综框按照规定的间距依次排列，并且沿垂直线的方向能够移动地支承，以便从静止位置中移动出来形成梭口，所述梭口形成装置具有一个驱动装置，该驱动装置具有多个伺服电动机，这些伺服电动机分别配属于综框，并且它们的能够围绕旋转轴线旋转的从动轴分别支承一个杠杆，所述杠杆仅通过相应的连杆和所述综框直接地连接，其中，至少当综框处于静止状态时，杠杆指向不同的空间方向，其特征在于，至少当综框处于静止状态时，杠杆和连杆夹成不同的角度。

如上所述，根据本发明的梭口形成装置具有多个综框，它们分别配置单独的驱动装置。该驱动装置分别形成一个设置在综框组之下的元件组。至少一个在其从动轴上固定有杠杆的伺服电动机配属于每个传动装置。该杠杆通过连杆与综框连接。其中规定，当综框处于静止位置时伺服电动机的杠杆指向不同的空间方向。这种措施允许将伺服电动机并排和叠加地设置在多个平面内，同时为了把伺服电动机的旋转运动转换成线性运动并不需要有复杂的中间传动装置。可以使用具有几乎任意结构长度的伺服电动机，而且甚至是在多个综框中，例如12或16个综框。这又为比较长形的伺服电动机开辟了一条途径，这种长形的伺服电动机的外径比由其操纵的杠杆的长度要小。一般长形伺服电动机具有很低的固有惯性矩，这允许取得高的综框加速度。此外，伺服电动机由于没有长度限制可以具有适合取得所要求的驱动转矩的大的长度。

在伺服电动机上固定的，并且由它操作的杠杆在静止位置时可指向不同空间方向的这种措施开辟了一种总体结构紧凑的途径。杠杆的自由摆动的端部都位于由伺服电动机组成的元件组，也就是有关的伺服电动机组的中心。这样，具有基本一致的连杆的综框就可和杠杆连接。综框和伺服电动机组之间的距离可以比较小，但是连杆长度可以达到足够的大。伺服电动机组的上部伺服电动机的杠杆向下指向下部的连杆端部，而伺服电动机组的下部伺服电动机组的杠杆向上指向连杆。被驱动的杠杆的端部大约都位于由伺服电动机组包围的相同的中心区域内。下面的连杆也在此结束。这样，伺服电动机组的伺服电动机既可利用下面的连杆端部之上的空间区域，也可用利用连杆端部之下的空间区域用于设置伺服电动机。这一举措可以获得一种节省空间的紧凑结构，并缩短力传递行程。在伺服电动机和综框之间的传动装置可以设计得轻一些和间隙小一些，这既有利于提高工作速度也有利于提高使用寿命。

伺服电动机的轴优选地设置在一个圆周上或者一个椭圆形上。这样，对于在一个伺服电动机组中的不同的伺服电动机来说获得了一种一目了然的布局和在某种程度上为对称传动的关系。

优选地伺服电动机和一个控制装置连接，该控制装置根据控制信号控制综框。在最简单的情况中，该控制信号就是一个接通信号。该接通信号指示有关的伺服电动机将配属于它的综框运送到它上面的，或它下面的终端位置。在这种运行方式中，由连杆和杠杆组成的非线性变速器速比起着次要的作用。但是也有可能与控制信号成比例地控制综框。在这种情况中优选地控制装置具有一个特征曲线组件，该特征曲线组件补偿杠杆传动装置的传动特征曲线。可以为不同的伺服电动机分别配备单独的特征曲线组件。这样，从控制装置的观点看获得了一种线性驱动，在这种传动中，每个综框根据控制信号成比例地运行。

本发明的优选实施形式的其它细节是附图、说明书或者权利要求书的主题。

附图说明

本发明的实施例表示在附图中，这些附图是：

附图1：根据本发明的梭口形成装置的示意透视图，

附图2：根据附图1的梭口形成装置的示意截面前视图，

附图3：根据附图1和2的梭口形成装置的示意截面俯视图，

附图4：梭口形成装置和它的控制装置的示意功能简图，

附图5：根据本发明的梭口形成装置的变型的实施形式的示意截面前视图，

附图6：附图5的梭口形成装置的俯视图，

附图7：梭口形成装置的另一变型的实施方式的截面前视图，

附图8：附图7的梭口形成装置的俯视图，

附图9：梭口形成装置的变型实施例的功能图。

具体实施方式

附图1表示一个梭口形成装置1，它有12个综框2。在附图1中只表示了这些综框中的第3到第8个。综框2分别由具有上和下通常为水平设置的综框条的矩形框架构成。综框条的端部通过所谓的侧支架彼此连接。综框2用于支承和引导综丝9，综丝9的端部位于未示出的综丝支承轨道上。综丝9为扁平的柔性金属元件，它分别具有至少一个用于引导经纱的导丝孔11。综丝9优选地以唯一的纵向间隙(垂直间隙)支承在相应的综丝支承轨道上。当综框3至8向上或者向下运行(即沿综丝的纵向方向移动)时，其它的综框原地不动，这时就出现梭口，纬线就可投梭到该梭口中(引纬)。

综框2在经纱纵向方向上比较扁平地构形。通常它们分别不超过12毫米，这样，综框3至8的布局相当紧凑。虽然如此，这些综框还必须能单独地、也就是相互无关地尽可能快地向上或者向下运动。在附图1中示意示出的传动装置12服务于此。有两个或者更多的伺服电动机组13，14属于该传动装置。在本实施例中伺服电动机组13，14彼此间镜像对置。因此，下述伺服电动机组14的说明相应地适用于伺服电动机组13。因此，在伺服电动机组14的说明的框架内所采用的附图标记在附图1中的伺服电动机组13上重复。考虑到镜像布局，对伺服电动机组14的说明也相应地适用于伺服电动机组13。

六个伺服电动机15至20属于伺服电动机组14，这些伺服电动机分别支承着一个杠杆21至26。杠杆和各伺服电动机15至20的一个从动轴抗扭连接，从动轴固定旋转轴线27至32。例如从附图2中的伺服电动机组13的实施例中可以看到，这些伺服电动机是如此设置的，即它们的旋转轴线27至32设置在一个设想的圆周33上。杠杆21至26用它们的自由端指向该圆周33的中心。因此，对于圆周33来说杠杆21至26基本为径向定向。其中这些杠杆至少是如此地定向，即各杠杆21至26的端部在它的工作运动范围内可以到达圆周33的中心点。

从附图1和3可以看出，伺服电动机15至20轴向彼此错位，这样，相对于轴27至32的纵向方向，杠杆21至26的端部沿纵向方向前后分成梯级。伺服电动机15至20的纵向错位相当于由综框3至8确定的间距。伺服电动机15是如此设置的，即它的杠杆21位于综框3的下部。伺服电动机16是如此设置的，即它的杠杆22位于综框4的下部。相应地其它的伺服电动机17至20是如此地错位的，即最后伺服电动机20的杠杆26位于综框8的下部。

杠杆21至26的自由端分别与连杆34至39中的一个连杆的一个端部铰接连接。各连杆的上端部分别与所配属的综框3至8铰接连接。其中，连杆34至39优选地长度基本相同，并且彼此平行设置。因此仅通过两个铰接点就可实现伺服电机15至20和各配属的综框3至8连接，这两个铰接点分别是综框和连杆之间的一个铰接点和连杆和所配属的杠杆之间的一个铰接点。这样的连接致使间隙小，除此之外惯性质量少。优选地伺服电动机的轴27至32分布在圆周33上，如附图2所示。轴28和31相对于一个由连杆34所形成的垂直线41来说镜像对置。在伺服电动机16，19的上面伺服电动机15，20(除去轴向错位外)以尽可能小的角距离镜像对置。相应地它们的旋转轴线27，32也是如此。旋转轴线28，31形成了一个水平线42。相对于这个水平线伺服电动机17，18以及它们的轴29，30和伺服电动机15，20以及它们的轴27，32为镜像设置。在这种布局中，杠杆21，26和配属的连杆34，39分别夹成例如大约为45°的锐角。杠杆22，25和配属的连杆35，38在静止位置时分别夹成一个直角。杠杆23，24和配属的连杆36，37分别夹成例如大约为135°的钝角。其中，优选地杠杆21至26的长度大约相同。它们趋于从圆周33的中心向外扩散形成星形布局。旋转轴线30，31，32构成一个等腰三角形。同样镜像对称的旋转轴线27，28，29也构成一个等腰三角形。

如附图3所示，一个第二组综框3′至8′属于一个完整的综框布局，这一组综框同样也是由一个伺服电动机组13′驱动。伺服电动机组13′以及综框3′至8′和前述的综框组3至8以及伺服电动机组13相对于一个垂直平面镜像对称设置。在附图3中垂直平面垂直于附图平面，并且与综框3至8平行走向。相应地伺服电动机组13的说明相应地适用于伺服电动机组13′。综框3至8的说明相应地也适用于综框3′至8′。相对于伺服电动机组14来说同样也存在一个镜像对称的伺服电动机组，该伺服电动机组在附图中未示出。这样，综框3至8以及3′至8′一共设置了四个伺服电动机组，这四个伺服电动机组一共包括24部伺服电动机。

附图4表示通过一个控制装置43对伺服电动机15，16，17进行控制的情况。此图只示例地表示控制伺服电动机15至17的控制情况。该控制装置也具有用于所有其它伺服电动机相应的输入端和输出端。伺服电动机15至17代表这些伺服电动机，其中，伺服电动机15典型地代表所有其杠杆在静止位置时和连杆围成一个锐角的伺服电动机。伺服电动机16典型地代表所有其杠杆和所配属的连杆在静止位置时大约围成直角的伺服电动机。伺服电动机17典型地代表所有其杠杆和所配属的连杆在静止位置时围成一个钝角的伺服电动机。

所有的伺服电动机15至17都分别具有一个控制输入端，该控制输入端通过一个相应的导线或导线束45至47由控制装置43提供控制功率。所述控制功率可以以控制电压、控制电流和/或相应的电流脉冲的形式存在。每个伺服电动机15至17具有一个位置检测装置，例如一个分解器或者类似的位置传感器，所述位置检测装置通过相应的信号导线48，49，50和控制装置43连接。该控制装置为15至17的每个伺服电动机包含一个位置调节回路51，52，53，这些位置调节回路的职责是使各杠杆21至23所采取的旋转角和在额定值-规定输入端54，55，56上的信号值相一致。

当伺服电动机15，16，17以及它的杠杆21，22，23旋转时杠杆21至23和相连接的连杆34至36之间的夹角发生变化。此外，连杆 34至36从它的垂直方向摆转出来。因此，相连接的综框3，4，5的升程和杠杆21至23的旋转角不是成比例地相对应。因此，该升程也不是成比例地跟随在额定值-规定输入端54至56上的控制信号。为了对这些不同的非线性进行补偿，这些位置调节回路51至53中的至少两个，最好所有三个具有一个特征曲线组件57，58，59，在其中存储着一特征曲线，该特征曲线和所配属的伺服电动机15至17的单独的传动特征曲线相适配。该特征曲线是如此确定的，即它完全补偿传动特征曲线，也就是线性化或者和传动特征曲线一起得到一个所希望的函数。这样就可以做到所有三个和伺服电动机15，16，17连接的综框3，4，5对控制输入端61，62，63的控制信号作出相同的响应。通过这一措施补偿了不同的传动运动。

叙述到此的梭口形成装置1按如下步骤工作：

如附图1所示，在静止位置时综框3至8(以及综框3′至8′)位于一个这些综框例如既能向上，在需要时也能向下偏转的位置。但是这个静止位置也可如此地确定，即综框只能在一个方向，例如只能向上偏转。然后杠杆21至26在静止位置时优选地处于圆周33中心的下部。经纱基本水平地穿过导丝孔11，并且位于一个共同的平面中。假若现在要将穿过综框3的综丝9的经纱从经纱平面中偏转出，这时对伺服电动机组13，14的伺服电动机15作相应的控制。为此，它们在控制输入端61(附图4)得到一个规定综框3的位移-时间-曲线的信号。这个信号可以是模拟信号或者数字信号。特征曲线组件57将这个位移信号转换成用于伺服电动机15的角信号。调节回路51的职责是使伺服电动机15执行这个角信号。杠杆21如所希望的那样相应地向下或者向上(顺时针方向或者逆时针方向)摆动。相应地综框3上升或者下降。这样就形成了所希望的梭口，并且纬线可以引纬。

上述过程可以以相应的方式用于所有其它的伺服电动机16至20，以便提升和降低各配属的综框4至8，并且形成相应的梭口。根据规定的图案对伺服电动机15至20进行控制，这样就可得到所希望的织品的花纹。此外，伺服电动机15至20的工作是和织机的其它用于引纬、打纬或者执行其它操作的机构的工作是同步进行的。

附图5和6表示根据本发明的梭口形成装置1的一个变型实施形式。它和前述实施形式的区别在于运动的综框3至8，8a，8b的数量，在此数量为16。可以设置其它的综框8c(8c′)，但它们为非运动支承，并且不配置传动装置。又给综框3至8b(3′至8b′)配设伺服电动机组13，14，13′，14′。它们的基本结构与附图1到3的伺服电动机组13，14相似。但是在此每个伺服电动机组13，14，13′，14′分别包含八个伺服电动机15，16，17，17a，18a，18，19，20。这些伺服电动机设置在一个设想的圆周上。它们的杠杆21，22，23，23a，24a，24，25，26指向圆周的中心。它们通过连杆和综框2连接，并且分别单独地配属于这些综框。伺服电动机15至20的角度间隔不统一。在伺服电动机17a、18a之间以及在15和20之间分别设置一个空隙，这个空隙比其它的更紧密相邻的伺服电动机15至17a之间以及18a至20之间的距离要大得多。其中也如前述实施例一样，伺服电动机15至20是如此布置的，即在静止位置时在杠杆21至26中没有一个杠杆和所配属的连杆所夹的角度小于40°。优选地该角度不小于45°。这样就可以达到通过杠杆-连杆-连接形成的不同的传动特性彼此间的差异不会太大，并且根据附图4可通过特征曲线组件57至59进行补偿。

从附图7和8可以看到建立在附图1至3的实施形式基础上的本发明的另一方案。请特别联系附图1至3地参阅上述相应有效的说明。在以相同的附图标记的基础上有补充的以及有差异的如下：

为了让配属于伺服电动机组13的总共六个综框2运动起来，伺服电动机15至20(数量上为六个)又设置在这些综框的下面，然而其中，这些伺服电动机不是设置在一个圆周上，而是在一个椭圆形33a上。和连杆34至39连接的杠杆21至26的内端部位于这个椭圆形的中心。椭圆形33a是如此指向的，即它的大的半轴位于垂直线41上。杠杆21至26的端部优选地设置在椭圆形33a的两个焦点之间的一个区域内。连杆34至39相应地具有不同的连杆长度。然而连杆长度差别很小。优选地这个差别小于椭圆形33a的焦点距离。优选地杠杆21至26彼此间长度相同。它们与连杆34至39夹成的角度优选地不小于45°。

相应地形成其它的伺服电动机组14，13′，14′。根据附图4可以使用一个控制装置，其中，相应地配设了特征曲线组件57至59。伺服电动机的旋转轴线27至32既可以设置在椭圆形33a上，也可以设置在具有相应大直径的圆弧上。但无论如何它们得分别在垂直线41的两侧形成一个等腰的，比较扁平的三角形。

上述实施形式的另一变型涉及控制装置43：

附图9表示变型的控制装置43′。该控制装置不含有特征曲线组件。取代特征曲线组件57至59的是设置开关组件57′至59′。这些开关组件从在输入端61，62，63排队的指令中得到一个接通信号。各输入信号的第一数值对应于例如用于各综框3，4，5的下部位置的第一旋转角。控制输入端61至63上输入信号的第二数值对应于用于所连接的综框3，4，5的第二位置的各伺服电动机15至17的第二旋转位置。角度值是如此确定的，即通过杠杆21至23和相连接的连杆34至36所形成的变速比，所连接的综框3，4，5可到达各个所希望的工作位置。若位于控制输入端61至63的输出信号为恒定值，则各开关组件57′至59′输出伺服电动机组15至17采用的一个恒定的角度预定值。若位于控制输入端61至63的控制信号以一种方式发生变化，即各开关组件57′至59在它的输出端规定另一角度规定值，则位置调节回路51至53立即确定一个相应的调节偏差，并且伺服电动机15至17能尽快地进行跟踪，以消除这个调节偏差。

在控制装置43以及43′的另一变型方案中也可将特征曲线组件57至59或者开关组件57′至59′应用到信号线路48至50中，为的是在那里对传动-非线性进行补偿。所有已述的控制装置43既可以从硬件技术上，也可以通过相应的程序块，结合合适的计算机，例如一台微处理机实现。

用于织机的梭口形成装置1具有多个综框，给这些综框配属具有多个伺服电动机组13，14的驱动装置。伺服电动机组分别作为元件组设置在综框3至8的下部，其中，它们以它们的旋转轴线27至32设置在圆周上、椭圆形上或者类似的形状上。此外，它们还轴向彼此错位。每个伺服电动机15至20都错位。每个伺服电动机15至20都设置一个从动杠杆21至26。所有的杠杆的自由端大约都位于所述圆周或者椭圆形或者其它的环形的中心。它们通过连杆34至39和综框3至8连接，其中，它们和连杆34至39夹成不同的角度。通过这些措施产生了具有很小惯性、很小挠性和很小间隙的传动装置。这样才能有控制地进行很快的综框运动。

附图标记表：

1 梭口形成装置

2，3，4，5，6，7，8

3′，4′，5′，6′，7′，8′ 综框

9 综丝

11 导纱眼

12 驱动装置

13，14，13′，14′ 伺服电动机组

15，16，17，18，19，20 伺服电动机

21，22，23，24，25，26 杠杆

27，28，29，30，31，32 旋转轴线

33 圆周

33a 椭圆

34，35，36，37，38，39 连杆

41 垂直线

42 水平线

43 控制装置

45，46，47 导线束

48，49，50 信号导线

51，52，53 位置调节回路

54，55，56 额定值-规定输入端

57，58，59 特征曲线组件

61，62，63 控制输入端

Claims

1.用于织机的梭口形成装置(1)，其具有多个综框(3，4，5，6，7，8)，这些综框按照规定的间距依次排列，并且沿垂直线(41)的方向能够移动地支承，以便从静止位置中移动出来形成梭口，所述梭口形成装置具有一个驱动装置(12)，该驱动装置具有多个伺服电动机(15，16，17，18，19，20)，这些伺服电动机分别配属于综框(3，4，5，6，7，8)，并且它们的能够围绕旋转轴线(27，28，29，30，31，32)旋转的从动轴分别支承一个杠杆(21，22，23，24，25，26)，所述杠杆仅通过相应的连杆(34，35，36，37，38，39)和所述综框(3，4，5，6，7，8)直接地连接，其中，至少当综框(3，4，5，6，7，8)处于静止状态时，杠杆(21，22，23，24，25，26)指向不同的空间方向，其特征在于，至少当综框(3，4，5，6，7，8)处于静止状态时，杠杆(21，22，23，24，25，26)和连杆(34，35，36，37，38，39)夹成不同的角度。

2.按照权利要求1所述的梭口形成装置，其特征在于，所述多个伺服电动机(15，16，17，18，19，20)至少在三个平面中上下叠加地设置。

3.按照权利要求1所述的梭口形成装置，其特征在于，所述多个伺服电动机(15，16，17，18，19，20)轴向相互错位设置。

4.按照权利要求1所述的梭口形成装置，其特征在于，所述多个伺服电动机(15，16，17，18，19，20)组成一个伺服电动机组(13)，并且上下叠加设置的所述多个伺服电动机(15，16，17，18，19，20)的旋转轴线(27，28，29，30，31，32)形成一个三角形。

5.按照权利要求1所述的梭口形成装置，其特征在于，所述多个伺服电动机(15，16，17，18，19，20)组成一个伺服电动机组(13，14)，并且伺服电动机(15，16，17，18，19，20)的旋转轴线(27，28，29，30，31，32)设置在一个共同的圆周(33)上。

6.按照权利要求1所述的梭口形成装置，其特征在于，所述多个伺服电动机(15，16，17，18，19，20)组成一个伺服电动机组(13，14)，并且伺服电动机(15，16，17，18，19，20)的旋转轴线(27，28，29，30，31，32)设立在一个直立的椭圆(33a)上。

7.按照权利要求1所述的梭口形成装置，其特征在于，所述多个伺服电动机(15，16，17，18，19，20)组成一个伺服电动机组(13，14)，并且当综框(3，4，5，6，7，8)处于静止位置时，所述多个伺服电动机(15，16，17，18，19，20)的杠杆(21，22，23，24，25，26)的自由摆动的端部位于一个由所述多个伺服电动机组成的元件组的中心。

8.按照权利要求1所述的梭口形成装置，其特征在于，驱动装置(12)的所有连杆(34，35，36，37，38，39)一样长。

9.按照权利要求1所述的梭口形成装置，其特征在于，驱动装置(12)的连杆(34，35，36，37，38，39)具有不同的长度，其中长度差小于所述多个伺服电动机(15，16，17，18，19，20)之间的垂直距离。

10.按照权利要求1所述的梭口形成装置，其特征在于，杠杆(21，22，23，24，25，26)一样长。

11.按照权利要求1所述的梭口形成装置，其特征在于，给每个综框(3，4，5，6，7，8)分别配置两个伺服电动机(15，16，17，18，19，20)。

12.按照权利要求1所述的梭口形成装置，其特征在于，所述多个伺服电动机(15，16，17，18，19，20)形成至少两个伺服电动机组(13，14)，并且从每个伺服电动机组(13，14)中给每个综框(3，4，5，6，7，8)配置一个伺服电动机(15，16，17，18，19，20)。

13.按照权利要求1所述的梭口形成装置，其特征在于，连杆(34，35，36，37，38，39)直接铰接在综框(3，4，5，6，7，8)上。

14.按照权利要求1所述的梭口形成装置，其特征在于，综框(3，4，5，6，7，8)与中间元件刚性连接，在所述中间元件上设置有用于连接连杆(34，35，36，37，38，39)的铰链。

15.按照权利要求1所述的梭口形成装置，其特征在于，所述多个伺服电动机(15，16，17，18，19，20)和一个控制装置(43)连接，该控制装置与织机的机器控制装置连接。

16.按照权利要求1所述的梭口形成装置，其特征在于，所述多个伺服电动机(15，16，17，18，19，20)和一个控制装置(43)连接，该控制装置是织机的机器控制装置的一部分。

17.按照权利要求15或16所述的梭口形成装置，其特征在于，对于所述多个伺服电动机(15，16，17，18，19，20)中的每个伺服电动机，所述控制装置(43)具有一个用于控制信号的控制输入端(61，62，63)。

18.按照权利要求16所述的梭口形成装置，其特征在于，对于所述多个伺服电动机中的每个伺服电动机，所述控制装置(43)具有一个特征曲线组件(57，58，59)，所述特征曲线组件表示伺服电动机(15，16，17，18，19，20)的旋转角和综框(3，4，5，6，7，8)走过的行程之间的关系。

19.按照权利要求17所述的梭口形成装置，其特征在于，控制信号是一个接通信号，在接收该接通信号时控制伺服电动机(15，16，17，18，19，20)使综框(3，4，5，6，7，8)执行一个升程。

20.按照权利要求19所述的梭口形成装置，其特征在于，综框加速度、综框速度和综框制动是能够调节的。

21.按照权利要求17所述的梭口形成装置，其特征在于，控制信号是一个能采用不同数值的引导信号，其中，控制信号的每个数值相当于综框(3，4，5，6，7，8)的一个位置。

22.具有按照权利要求1至21中任一项所述的梭口形成装置的织机。