CN1572553A - 车辆的悬架控制装置 - Google Patents

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CN1572553A CNA2004100453135A CN200410045313A CN1572553A CN 1572553 A CN1572553 A CN 1572553A CN A2004100453135 A CNA2004100453135 A CN A2004100453135A CN 200410045313 A CN200410045313 A CN 200410045313A CN 1572553 A CN1572553 A CN 1572553A
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小川文治
佐藤裕司
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Abstract

一种车辆的悬架控制装置，包括检测车辆(11)的当前位置的位置检测装置、输出特定地点信息的导航单元、可以控制配置在车轮上的悬架的特性的悬架单元、预测上述车辆(11)到达特定地点的事情控制上述悬架单元以适应该特定地点的控制单元。这样，通过预测车辆到达特定地点的事情，确定适应该特定地点的悬架控制值，根据所确定的悬架控制值进行悬架的控制，可以在车辆到达上述特定地点之前适当进行悬架控制。

Description

车辆的悬架控制装置
技术领域
本发明涉及一种车辆的悬架控制装置。
背景技术
以往，在搭载了导航装置的车辆中，提供一种可以根据上述导航装置提供的道路状况数据进行悬架控制的车辆的悬架控制装置。这时，例如，检测出车辆的当前位置已进入到车站、停车场、医院等特定设施内的事实，进行悬架控制以便成为适合该设施的车高(例如，参考专利文献1)。
为此，当车辆进入到车站、停车场、医院等时，自动降低车高，可以让乘员容易上下车。
但是，在上述现有技术的车辆的悬架控制装置中，由于是在车辆进入到设施之后才进行悬架控制，有时会由于控制迟缓等而出现不能适当适应当时状况的情况。例如，在收费道路的收费站，如果调整车高，让驾驶员的高度和收费站的窗口的收费员成大致相同高度，则容易传递票据、钱币等。但是，如果在车辆到达收费站的窗口之后，即使进行悬架控制以便调整车高，由于在车高调整结束之前就已经开始传递钱币，则不能充分享受调整车高后的好处。
再有，例如当车辆进入在沿车道铺设有步行道的道路的边路上存在的综合商店、餐馆等的停车场时，由于需要越过车道和步行道之间的段差，如果让悬架柔软，则可以降低车辆所受到的冲击。但是，上述段差由于在停车场跟前存在，如果在车辆进入到设施内之后才进行悬架控制，则没有任何意义。
专利文献1：特开平10-272913号公报。
发明内容
本发明的目的在于解决上述现有技术的车辆的悬架控制装置存在的问题，提供一种车辆的悬架控制装置，可以预测车辆到达特定地点的情况，确定适应该特定地点的悬架控制值，根据确定的该悬架控制值进行悬架控制，由此可以在车辆到达上述特定地点之前进行合适的悬架控制。
为此，在本发明的车辆的悬架控制装置中，具有：位置检测装置，其检测车辆的当前位置；导航单元，其输出特定地点信息；悬架单元，其能够控制在车轮上配置的悬架的特性；控制单元，其预测上述车辆到达特定地点的事情，控制上述悬架单元以适应该特定地点。
在本发明的另一车辆的悬架控制装置中，上述特定地点是在沿车道铺设了步行道的道路的边路上存在的设施、进行了失控防止用铺装或者速度抑制用铺装的设施或者道路的区间、收费道路的收费站、小街道、交叉路口、停车场、或者学校。
在本发明的又一车辆的悬架控制装置中，当上述特定地点是在沿车道铺设了步行道的道路的边路上存在的设施、或者进行了失控防止用铺装或者速度抑制用铺装的设施或者道路的区间时，上述控制单元控制悬架单元以缓和车辆所受到的冲击。
在本发明的又一车辆的悬架控制装置中，当上述特定地点是小街道、交叉路口、停车场、或者学校时，上述控制单元控制悬架单元以提高车高。
在本发明的又一车辆的悬架控制装置中，当上述特定地点是收费道路的收费站时，上述控制单元控制悬架单元以减小驾驶员的高度与收费站的窗口中的收费员的高度或者与自动机的操作部的高度之间的差。
在本发明的又一车辆的悬架控制装置中，具有：位置检测装置，其检测车辆的当前位置；导航单元，其输出设定限制速度的道路的区间信息；悬架单元，其可以控制在车轮上配置的悬架的特性；控制单元，在上述当前位置处在设定了限制速度的道路区间时，其控制悬架单元以便在车速超过了基于上述限制速度的车速条件时降低车高。
附图说明：
图1表示本发明实施方式中适应特定地点的悬架控制的概念的第一图。
图2表示本发明实施方式中车辆的悬架控制装置的构成框图。
图3表示本发明实施方式中车辆的悬架的构成图。
图4表示本发明实施方式中适应特定地点的悬架控制的概念的第二图。
图5表示本发明实施方式中适应特定地点的悬架控制的优先次序的图。
图6表示本发明实施方式中传感器单元进行的处理的流程图。
图7表示本发明实施方式中悬架控制单元进行的处理的流程图。
图8表示本发明实施方式中控制命令作成处理的子程序的流程图。
图9表示本发明实施方式中特定地点控制值计算处理的子程序的流程图。
图10表示本发明实施方式中进入特定地点时冲击抑制控制的控制值计算处理的子程序的流程图。
图11表示本发明实施方式中失控防止用铺装的冲击抑制控制的控制值计算处理的子程序的流程图。
图12表示本发明实施方式中超速抑制辅助控制的控制值计算处理的子程序的流程图。
图13表示本发明实施方式中在收费道路收费站的辅助控制的控制值计算处理的子程序的流程图。
图14表示本发明实施方式中在小街道的提高视野控制的控制值计算处理的子程序的流程图。
图15表示本发明实施方式中在交叉路口的提高视野控制的控制值计算处理的子程序的流程图。
图16表示本发明实施方式中在停车场的提高视野控制的控制值计算处理的子程序的流程图。
图17表示本发明实施方式中在学校周围的提高视野控制的控制值计算处理的子程序的流程图。
图18表示本发明实施方式中悬架单元进行的处理的流程图。
图中：10-悬架控制装置，11-车辆，12a-车道，12b-步行道，13-设施，14-收费站，14a-窗口，20-传感器单元，21-导航装置，30-悬架控制单元，40-悬架单元，81-气动悬架单元。
具体实施方式
以下，参照附图，详细说明本发明的实施方式。
图2表示本发明实施方式中车辆的悬架控制装置的构成框图，图3表示本发明实施方式中车辆的悬架的构成图。
在图2中，10表示车辆的悬架控制装置，包括：输出作为道路信息的车辆行驶环境信息的传感器单元20、作为控制车辆的悬架(悬架装置)的控制单元的悬架控制单元30、以及悬架单元40。在此，上述车辆是轿车、卡车、公共汽车、三轮车等只要是可以在道路上行驶的任何种类的车辆即可。在本实施方案中，为了方便说明，对上述车辆是具有4个车轮的轿车的情况进行说明。此外，上述悬架单元40分别安装在4个车轮上。并且，安装在4个车轮的每一个上的上述悬架单元40，可以分别独立进行控制。
21表示作为导航单元的导航装置，22表示检测车辆的转动角速度，即旋转角的陀螺仪，23表示GPS(Global Positioning System：全球定位系统)传感器，24表示检测车辆的速度的车速传感器，25表示检测驾驶员操作车辆的转向舵角的转向传感器，26表示检测作为车辆的方向指示器的方向指示灯的动作的转向灯传感器，27表示检测驾驶员操作加速踏板开度的加速踏板传感器，28表示检测驾驶员操作车辆的制动踏板的动作的制动传感器，29表示获取车辆的重量信息的车重传感器。
在此，上述导航装置21包括：CPU、MPU等运算装置；半导体存储器、磁盘等存储装置；触摸屏、遥控器、按键开关等输入装置；CRT、液晶显示器等显示装置；通信接口等。上述导航装置21，与上述陀螺仪传感器22、GPS传感器23以及车速传感器24连接。并且，上述导航装置21，也可以包括图中未画出的地磁传感器、距离传感器、信标传感器、高度计等。然后，上述导航装置21，根据上述陀螺仪传感器22、GPS传感器23以及作为车速检测装置的车速传感器24、进一步地磁传感器、距离传感器、信标传感器、高度计等的信号，检测车辆的当前位置、车辆朝向的方位、车辆的速度、车辆的移动距离等。在本实施方式中，上述导航装置21，作为检测车辆的当前位置的位置检测装置的功能，进行基本处理以及行驶环境识别处理，向上述悬架控制单元30传送行驶环境信息。
上述GPS传感器23，通过接收图中未画出的GPS卫星所发射的电波，检测在地球上的当前位置，上述地磁传感器通过测定地磁检测车辆朝向的方位，上述距离传感器检查道路上的给定位置之间的距离等。作为上述距离传感器，例如可以使用检测图中未画出的车辆的转动数，根据该转动数测定距离的装置，也可以使用测定加速度，对该加速度进行二次积分后检测距离的装置等。再有，上述信标传感器，通过接收沿道路配设的信标塔发出的位置信息，检测当前位置。
在此，上述车重传感器29，与配设在车辆内的作为车身通信网的车内LAN(Local Area Network：局域网)连接，获取作为通过该车内LAN进行通信的信息的车辆编码，根据该车辆编码确定车辆的种类，获得上述车辆的基本重量。进一步，上述车重传感器29，包括配置在各座椅上的座椅传感器，根据坐在上述座椅上的乘员人数，计算载置重量。然后，将上述车辆的基本重量和载置重量合计，作为车辆的总重量检测出车辆重量。此外，也可以根据车辆停止时的自动车高调整装置的控制状态检测载置重量。
上述导航装置21的存储装置，包括数据库，其由：地图数据文件；交叉路口数据文件；节点数据文件；道路数据文件；以及记录各地区的旅馆、加油站等设施的信息的设施信息数据文件所构成。然后，在上述存储装置中，除了记录用于搜索路径的数据以外，还记录了用于在上述显示装置的画面上，显示沿所搜索的路径的向导图、或者显示到下一交叉路口的距离、在下一交叉路口中的行进方向等、或者显示其它向导信息的各种数据。此外，在上述存储装置中，还记录了用于声音输出给定信息的各种数据。再有，上述存储装置，包括磁带、磁盘、磁鼓、闪烁存储器、CD-ROM、MD、DVD-ROM、光盘、MO、IC卡、光卡、存储卡等任何形式的存储介质，也可以使用可取出的外部存储介质。
在上述交叉路口数据文件中记录了交叉路口数据，在节点数据文件中记录了节点数据，在道路数据文件中记录了道路数据，根据上述交叉路口数据、节点数据以及道路数据在显示装置的画面上显示道路状况。此外，在上述交叉路口数据中，包含交叉路口的种类，即是设置了交通信号灯的交叉路口还是没有设置交通信号灯的交叉路口。上述节点数据，是在记录在上述地图数据文件中的地图数据中至少构成道路的位置以及形状的数据，由表示实际道路的分支点(包括交叉路口、丁字路口等)、节点、以及连接各节点之间的连线的数据所构成。进一步，上述节点，至少表示道路的弯曲点的位置。
然后，在上述道路数据中，对于道路本身包含路宽、坡度、斜面、高度、弯坡、路面状态、道路的车道数、车道数减少处、路宽变窄处等的数据。此外，对于高速道路或者干线道路，相向方向的车道分别作为独立的数据保存，作为二条化道路进行处理。例如，对于单侧二车道以上的干线道路，作为二条化道路进行处理，上行方向的车道和下行方向的车道，分别作为独立的道路保存在道路数据中。对于拐角，包含曲率半径、交叉路口、丁字路、拐角入口等的数据。进一步，对于道路属性，包含岔口、高速道路出入口引桥、高速道路的收费站、下坡路、上坡路、道路种类(国道、主要地方道路、一般道路、高速道路等)等的数据。
进一步，上述导航装置21的通信接口，与悬架控制单元30之间进行通信，同时还与FM发射装置、电话线网、因特网、移动电话网等之间进行各种数据的收发，例如，接收通过图中未画出的信息传感器等接收到堵塞等道路信息、交通事故信息、检测GPS传感器23的检测误差的D-GPS信息等各种数据。
上述导航装置21，执行到目的地为止的路径搜索、所搜索的路径的向导、特定区间的确定、地点、设施等的检索等的基本处理，在显示装置的画面上显示地图、在上述地图上显示车辆的当前位置、从该当前位置到目的地为止的路径、和该路径的向导信息等。此外，该向导信息，也可以通过发声装置以声音形式输出。并且，上述导航装置21作为确定车辆的当前位置的当前位置特定装置作用。进一步，上述导航装置21，进行对在车辆的行驶路径中包含位于车辆前方的拐角等(包括交叉路口、丁字路口、高速道路出入口引桥等)的形状、对上述拐角等的推荐进入速度等的行驶环境进行识别的行驶环境识别处理。然后，行驶环境信息被传送给悬架控制单元30。
该悬架控制单元30包括：CPU、MPU等运算装置；半导体存储器、磁盘等存储装置；通信接口等。此外，上述悬架控制单元30，与上述车速传感器24、转向传感器25、转向灯传感器26、加速踏板传感器27、制动传感器28、以及车重传感器29连接，接收车辆的行驶状态信息。然后，上述悬架控制单元30，进行控制状况信息接收处理、控制要素信息接收处理、控制命令作成处理、控制命令传送处理等各种处理，将控制命令传送给悬架单元40。
该悬架单元40，除了通常的悬架所具有的弹簧、减震器、车轮导向机构等以外，还包括上下加速度传感器41、衰减力调整机构42、弹簧率调整机构43以及车高调整机构44。在此，上述上下加速度传感器41，将上述悬架单元40中车身侧部分的弹簧上部分在上下方向移动的加速度作为车辆上下方向加速度检测。然后，上述衰减力调整机构42，调整上述减震器的衰减力，例如，上述减震器是油压式减震器时，通过调整油流路的节流孔径，可以调整衰减力。再有，上述弹簧率调整机构43，通过调整上述弹簧的刚性，即调整弹簧的硬度，改变上述弹簧的弹簧率(弹簧常数或者弹性力)的值，可以调整弹簧率。进一步，上述车高调整机构44，可以调整车身的高度。此外，上述悬架单元40，向悬架控制单元30传送控制状况信息。
此外，在图2所示的例中，悬架控制单元30虽然是独立构成，也可以将悬架控制单元30所具有的功能附属在传感器单元20或者悬架单元40中。
在此，以上述悬架单元40是使用空气弹簧的气动悬架的情况为例，具体说明调整衰减力、弹簧率以及车高的方法。此外，作为悬架单元的气动悬架单元81具有图3所示构成。首先，当调整衰减力时，上述衰减力调整机构42让衰减力调整用执行机构88动作。这样，节流孔切换型可变衰减阀89转动，改变减震器的节流孔径，调整衰减力。
当调整弹簧率时，上述弹簧率调整机构43让开闭阀87动作。这样，让主气室85和辅气室86之间的通路开闭，改变该通路的通过量，调整弹簧率。即，在气动悬架中，由于弹簧率与气室的容积成比例下降，当要提高该弹簧率时只使用主气室85，而当要降低该弹簧率时打开上述通路，同时使用辅气室86。
进一步，当调整车高时，上述车高调整机构44让电磁阀84动作。这样，如箭头91所示，从气罐82向主气室85供给空气，或者如箭头92所示，从主气室85排出空气，调整主气室85内的空气压力，从而调整车高。此外，根据需要从空气压缩机83向上述气罐82供给空气。
在本实施方式中，车辆的悬架控制装置10，从功能上看，包括：检测车辆的当前位置的位置检测装置；检测驾驶员的减速意图的减速意图检测装置；对到目的地的路径进行向导的路径向导装置；检测车辆的转动方向的转动方向检测装置；以及检测车速的车速检测装置。在此，上述驾驶员的减速意图根据制动踏板的动作进行检测。进一步，转动方向根据转向灯成为接通，转向舵角或者车辆的旋转角速度进行检测。
以下，对上述构成的悬架控制装置10的动作进行说明。首先，对适应特定地点的悬架控制的例子进行说明。
图1表示本发明实施方式中适应特定地点的悬架控制的概念的第一图。图4表示本发明实施方式中适应特定地点的悬架控制的概念的第二图。图5表示本发明实施方式中适应特定地点的悬架控制的优先次序的图。
在本实施方式中，特定地点是指在车辆到达之前希望事先进行悬架控制的地点，不仅包括象交叉路口那样极窄范围的地点，还包括象停车场那样的具有一定面积的设施、小街道、设定了法定速度的道路区间等。即，上述特定地点与面积宽窄无关，也与是否是在道路上无关，而只要是希望事先进行悬架控制的地点、场所、地区、设施等，可以包含所有的情况。
以下，对几种特定地点，说明适应该特定地点的悬架控制的例子。首先，作为第一例，特定地点，如图1所示，对于在沿车道12a铺设了步行道12b的道路的边路上存在的设施的情况，说明越过特定地点时的冲击抑制控制。在此，上述设施13可以是综合商店、超市等商业设施、餐馆、茶店等饮食设施、游戏中心、影剧院等娱乐设施、政府办公楼等公共设施、加油站等供油设施、收费停车场等停车设施等任何种类的设施，并且也包含付随这些设施的土地、停车场等。
这时，如图1所示，在车道12a和步行道12b之间的边界处，由于存在段差、斜坡等不平坦部12c，车辆11按箭头所示行驶，从车道12a进入设施13时要通过不平坦部12c而会受到冲击。当不平坦部12c的高低差比较大时，车辆11的下部也有可能与上述不平坦部12c接触。为此，本实施方式的车辆11的悬架控制装置10，如果预测到车辆11要进入作为在沿车道12a铺设了步行道12b的道路的边路上存在的特定地点的设施13中，事先对悬架单元40的特性进行控制以缓和通过不平坦部12c时所受到的冲击，或者防止车辆11的下部与不平坦部12c接触。
即，如果车辆11的当前位置处在上述设施13的周边，车速在给定值以下，并且检测到转向灯动作而发出了要进入上述设施13的方向指示时，悬架控制装置10让悬架单元40的车高调整机构44动作，提高车高，计衰减力调整机构44动作减小衰减力，让弹簧率调整机构43动作降低弹簧率。这样，车辆11在要从车道13a进入设施13而通过不平坦部12c的时刻，由于车高已经升高，车辆11的下部不会与不平坦部12c接触。并且，由于提高了车高，对于驾驶员来说就提高了对周围的视野，容易从车道12a进入到设施13中。进一步，由于减小了衰减力，并且降低了弹簧率，在通过不平坦部12c时，可以缓和车辆11所受到的冲击。
作为第二例，对于特定地点是进行了失控防止用铺装或者速度抑制用铺装后的停车场等设施或者道路的区间的情况，说明失控防止用铺装的冲击抑制控制。在上述失控防止用铺装或者速度抑制用铺装中，由于在路面上形成有大的凹凸，车辆11的下部也有可能与上述凸部接触。为此，本实施方式的车辆11的悬架控制装置10，如果预测到车辆11要进入进行了失控防止用铺装或者速度抑制用铺装后的特定地点，事先对悬架单元40的特性进行控制以缓和通过凹凸时所受到的冲击，或者防止车辆11的下部与凸部接触。
即，如果车辆11的当前位置处在作为上述特定地点的设施或者区间的周边，车速在给定值以下，并且检测到转向灯动作而发出了要进入上述设施或者区间的方向指示时，或者检测到车辆11的当前位置处在作为上述特定地点的设施或者区间的内部时，悬架控制装置10让悬架单元40的车高调整机构44动作，提高车高，让衰减力调整机构44动作减小衰减力，让弹簧率调整机构43动作降低弹簧率。这样，车辆11在上述设施或者区间中，在通过凹凸的时刻，由于车高已经升高，车辆11的下部不会与凸部接触。并且，由于提高了车高，对于驾驶员来说就提高了对周围的视野。进一步，由于减小了衰减力，并且降低了弹簧率，在通过凹凸时，可以缓和车辆11所受到的冲击。
作为第三例，对于特定地点是设定了限制速度的道路区间的情况，说明超速抑制辅助控制。在这种情况下，驾驶员有时没有意识到是以大幅度超过了限制速度的车速在行驶。为此，本实施方式的车辆11的悬架控制装置10，在设定了限制速度的道路区间中，如果检测到车速超过了上述限制速度的车速条件，即检测到车速大幅度超过了上述限制速度时，对悬架单元40的特性进行控制以提高驾驶员的感觉速度。
即，如果车辆11的当前位置处在作为上述特定地点的设定了限制速度的道路区间内部，并且检测到车速大幅度超过了上述限制速度时，悬架控制装置10让悬架单元40的车高调整机构44动作，降低车高。这样，降低驾驶员的视线从而提高感觉速度，驾驶员自然会抑制速度。并且，由于降低了车高，提高了车辆11的稳定性。
作为第四例，对于特定地点是图4所示收费道路的收费站14的情况，说明在收费道路收费站的辅助控制。在收费道路的收费站14，如果车辆11太高或者太低，驾驶员的高度和收费站窗口14a的收费员的高度之间的差较大，则不容易传递票据、钱币等。并且，当上述收费站14是无人设施的情况下，自动机中配置了票据传递口、钱币投入口等的操作部的高度相当于上述窗口14a中的收费员的高度。为此，本实施方式的车辆11的悬架控制装置10，如果预测到要进入收费道路的收费站14时，调整车高，事先对悬架单元40的特性进行控制，以让驾驶员的高度和收费站的窗口14a中收费员或者自动机的操作部的高度大致相同。
即，如果检测到在车辆11的当前位置的前方给定距离范围内存在收费站14时，悬架控制装置10让悬架单元40的车高调整机构44动作，提高或者降低车高，而调整到适当的高度。这样，由于驾驶员的高度和收费站的窗口14a中收费员或者自动机的操作部的高度之间的差较小，驾驶员容易进行票据、钱币等传递。
作为第五例，对于特定地点是道路宽度狭窄的细小街道、即小街道的情况，说明在小街道的提高视野控制。一般，在小街道，道路宽度狭窄，并且由于存在停车中的其它车辆或者建筑物等，辨认周围的视野降低。为此，本实施方式的车辆11的悬架控制装置10，如果预测到车辆11要进入小街道，对悬架单元40的特性进行控制以提高视野。
即，如果车辆11的当前位置处在作为上述特定地点的小街道的周围，车速在给定值以下，并且检测到转向灯动作而发出了要进入上述小街道的方向指示，或者检测到车辆11的当前位置处在上述小街道的区域时，悬架控制装置10让悬架单元40的车高调整机构44动作，提高车高。这样，车辆11在上述小街道中行驶的时刻，由于提高了车高，对驾驶员来说，就提高了对周围的视野。
作为第六例，对于特定地点是交叉路口的情况，说明在交叉路口的提高视野控制。一般，在交叉路口，由于前方的车辆或者树木等的存在，周围的视野降低。为此，本实施方式的车辆11的悬架控制装置10，如果预测到车辆11要进入交叉路口，对悬架单元40的特性进行控制以提高视野。
即，如果车辆11的当前位置处在作为上述特定地点的交叉路口的跟前，车速在给定值以下，并且检测到转向灯动作而发出了左右拐弯的方向指示时，悬架控制装置10让悬架单元40的车高调整机构44动作，提高车高。这样，车辆11在上述交叉路口左右拐弯的时刻，由于提高了车高，对驾驶员来说，就提高了对周围的视野。
作为第七例，对于特定地点是停车场的情况，说明在停车场的提高视野控制。一般，在停车场，由于停车中的其它车辆的存在，周围的视野降低。并且，有时在路面上形成有大的段差或者凹凸，车辆11的下部也有可能与上述段差或者凸部接触。为此，本实施方式的车辆11的悬架控制装置10，如果预测到车辆11要进入停车场，对悬架单元40的特性进行控制以提高视野，或者防止车辆11的下部与段差或者凸部接触。
即，如果车辆11的当前位置处在作为上述特定地点的停车场的周围，车速在给定值以下，并且检测到转向灯动作而发出了要进入上述停车场的方向指示时，或者检测到车辆11的当前位置处在上述停车场的内部时，悬架控制装置10让悬架单元40的车高调整机构44动作，提高车高。这样，车辆11在上述停车场中行驶的时刻，由于提高了车高，对驾驶员来说，就提高了对周围的视野，并且车辆11的下部不会与段差或者凸部接触。
作为第八例，对于特定地点是幼儿园、保育园、小学校、中学校、高校等学校的情况，说明在学校周围的提高视野控制。一般，在学校周围，由于儿童、学生多数步行，车辆11的驾驶员需要注意。为此，本实施方式的车辆11的悬架控制装置10，如果预测到车辆11进入到学校附近，对悬架单元40的特性进行控制以提高视野。
即，如果车辆11的当前位置处在作为上述特定地点的学校的周围，并且检测到是平常日的上放学的时间带时，悬架控制装置10让悬架单元40的车高调整机构44动作，提高车高。这样，车辆11在平常日的上放学时间带在学校周围行驶的时刻，由于提高了车高，对驾驶员来说，就提高了对周围的视野。
此外，对作为上述第一～第八例说明的悬架控制，赋予优先次序。这时，对冲击抑制控制赋予最高优先次序，对辅助控制赋予第二优先次序，对提高视野控制赋予第三优先次序。并且频度出现多的例子要比频度出现少的例子赋予高的优先次序。其结果，对作为上述第一～第八例说明的悬架控制，按照图5所示赋予优先次序。即，优先次序，对于第一例为最高，然后依次降低，第八例则为最低。此外，图5所示的优先次序，作为缺省(初始设定)赋予，但也可以由车辆11的驾驶员等适当进行变更。
以下，对车辆11的悬架控制装置10进行的处理进行说明。首先对传感器单元20进行的处理进行说明。
图6表示本发明实施方式中传感器单元进行的处理的流程图。
首先，传感器单元20进行车辆信息获取处理。在此，该车辆信息获取处理用于获取：导航装置21输出的作为车辆信息的行驶环境信息；以及车速传感器24、转向传感器25、转向灯传感器26、加速传感器27、制动传感器28以及车重传感器29输出的作为车辆信息的行驶状态信息。
这时，上述导航装置21执行基本处理，即进行作为自车位置的车辆11的当前位置的检测、到目的地为止的路径的搜索、路径的行驶向导、特定地点的确定、地点、设施等的检索等，在显示装置的画面上显示地图，在上述地图上显示车辆的当前位置、从该当前位置到目的地为止的路径、沿该路径的向导信息等。在该基本处理中，根据作为自车位置的车辆11的当前位置、道路数据等，如果判断车辆11到达特定地点的周围，上述导航装置21开始行驶环境识别处理。该行驶环境识别处理对上述特定地点的种类等、适应特定地点的悬架控制所必要的行驶环境信息进行运算。
上述传感器单元20进行控制要素信息传送处理，向悬架控制单元30传送作为控制要素信息的上述行驶环境信息以及行驶状态信息。
以下对流程图进行说明。
步骤S1，进行车辆信息获取处理。
步骤S2，进行控制要素信息传送处理，结束处理。
以下对悬架控制单元30进行的处理进行说明。
图7表示本发明实施方式中悬架控制单元进行的处理的流程图。
首先，悬架控制单元30，进行控制状况信息接收处理，接收由悬架单元40传送的控制状况信息。这样，上述悬架控制单元30，获取上下加速度传感器41输出的弹簧上部分的上下方向加速度、以及衰减力调整机构42、弹簧率调整机构43、车高调整机构44等进行控制的结果。
然后，上述悬架控制单元30进行控制要素信息接收处理，接收来自传感器单元20的控制要素信息。这样，上述悬架控制单元30，获取上述行驶环境信息、以及车速传感器24、转向传感器25、转向灯传感器26、加速传感器27、制动传感器28以及车重传感器29输出的行驶状态信息。
之后，上述悬架控制单元30进行控制命令作成处理，根据作为控制要素信息的行驶环境信息、行驶状态信息以及前一次的控制结果作成最佳控制命令，作成针对悬架单元40的最佳控制命令。
接着，上述悬架控制单元30进行控制命令传送处理，向作为控制对象单元的上述悬架单元40传送上述控制命令。
以下对流程图进行说明。
步骤S11，进行控制状况信息接收处理。
步骤S12，进行控制要素信息接收处理。
步骤S13，进行控制命令作成处理。
步骤S14，进行控制命令传送处理，结束处理。
以下对图7的步骤S13中的控制命令作成处理的子程序进行说明。
图8表示本发明实施方式中控制命令作成处理的子程序的流程图。
首先，上述悬架控制单元30进行控制命令作成处理时，根据从悬架单元40接收的上述控制状况信息、以及从传感器单元20接收的控制要素信息，预测车辆11要进入特定地点，进行特定地点控制值计算处理，计算出在向悬架单元40传送的控制命令中包含的适应特定地点的悬架控制值的最佳控制值。
以下对流程图进行说明。
步骤S13-1，进行特定地点控制值计算处理，结束处理。
以下对图8的步骤S13-1中的特定地点控制值计算处理的子程序进行说明。
图9表示本发明实施方式中特定地点控制值计算处理的子程序的流程图。
这时，特定地点控制值计算处理在每次传感器单元20更新当前位置的时刻(例如每100ms)执行一次。即，悬架控制单元30，在每次上述当前位置更新时刻重复执行特定地点控制值计算处理。
首先，上述悬架控制单元30，根据从传感器单元20接收的控制要素信息，获取位于车辆11的当前位置周围或者行驶方向前方的作为特定地点的信息的特定地点信息。并且，上述悬架控制单元30根据上述控制要素信息，获取车速传感器24、转向传感器25、转向灯传感器26、加速传感器27、制动传感器28以及车重传感器29输出的车辆信息。
然后，上述悬架控制单元30，进行进入图5中第一例所示特定地点时的冲击抑制控制的控制值计算处理。这时，上述悬架控制单元30，对于作为在沿车道12a铺设了步行道12b的道路的边路上存在的设施13的特定地点，进行车辆11是否进入的判断，以及悬架控制值的计算。然后，上述悬架控制单元30判断是否变更了悬架控制值，当已经变更时结束特定地点控制值计算处理。
当悬架控制值没有被变更时，上述悬架控制单元30进行图5中第二例所示失控防止用铺装的冲击抑制控制的控制值计算处理。这时，上述悬架控制单元30，对于作为进行了失控防止用铺装或者限制速度用铺装后的停车场等设施或者道路的区间的特定地点，进行车辆11是否进入、或者车辆11的当前位置是否处于上述特定地点的内部的判断，以及悬架控制值的计算。然后，上述悬架控制单元30判断是否变更了悬架控制值，当已经变更时结束特定地点控制值计算处理。
当悬架控制值没有被变更时，上述悬架控制单元30进行图5中第三例所示超速抑制辅助控制的控制值计算处理。这时，上述悬架控制单元30，在作为特定地点的设定限制速度的道路区间的内部，进行车速是否超过基于上述限制速度的车速条件，即车速是否大幅度超过上述限制速度的判断，以及悬架控制值的计算。然后，上述悬架控制单元30判断是否变更了悬架控制值，当已经变更时结束特定地点控制值计算处理。
当悬架控制值没有被变更时，上述悬架控制单元30进行图5中第四例所示在收费道路收费站的辅助控制的控制值计算处理。这时，上述悬架控制单元30，进行在车辆11的当前位置的前方给定距离范围内是否存在收费站14的判断，以及悬架控制值的计算。然后，上述悬架控制单元30判断是否变更了悬架控制值，当已经变更时结束特定地点控制值计算处理。
当悬架控制值没有被变更时，上述悬架控制单元30进行图5中第五例所示在小街道的提高视野控制的控制值计算处理。这时，上述悬架控制单元30，进行车辆11是否进入作为特定地点的小街道，或者车辆11的当前位置是否处于上述小街道内的判断，以及悬架控制值的计算。然后，上述悬架控制单元30判断是否变更了悬架控制值，当已经变更时结束特定地点控制值计算处理。
当悬架控制值没有被变更时，上述悬架控制单元30进行图5中第六例所示在交叉路口的提高视野控制的控制值计算处理。这时，上述悬架控制单元30，进行车辆11是否进入作为特定地点的交叉路口进行左右拐弯的判断，以及悬架控制值的计算。然后，上述悬架控制单元30判断是否变更了悬架控制值，当已经变更时结束特定地点控制值计算处理。
当悬架控制值没有被变更时，上述悬架控制单元30进行图5中第七例所示在停车场的提高视野控制的控制值计算处理。这时，上述悬架控制单元30，进行车辆11是否进入作为特定地点的停车场，或者车辆11的当前位置是否处于上述停车场内的判断，以及悬架控制值的计算。然后，上述悬架控制单元30判断是否变更了悬架控制值，当已经变更时结束特定地点控制值计算处理。
当悬架控制值没有被变更时，上述悬架控制单元30进行图5中第八例所示在学校周围的提高视野控制的控制值计算处理。这时，上述悬架控制单元30，进行车辆11是否处于作为特定地点的学校周围，是否是平常口的上放学时间带的判断，以及悬架控制值的计算。然后，上述悬架控制单元30判断是否变更了悬架控制值，当已经变更时结束特定地点控制值计算处理。
当悬架控制值没有被变更时，在特定地点控制值计算处理中，作为悬架控制值没有被变更，上述悬架控制单元30将悬架控制值缺省化(初始化)，结束特定地点控制值计算处理。
以下对流程图进行说明。
步骤S13-1-1，获取特定地点信息。
步骤S13-1-2，获取车辆信息。
步骤S13-1-3，进行进入特定地点时的冲击抑制控制的控制值计算处理。
步骤S13-1-4，悬架控制单元30判断是否变更了悬架控制值。当已经变更时结束处理，当没有变更时进入到步骤S13-1-5。
步骤S13-1-5，进行失控防止用铺装的冲击抑制控制的控制值计算处理。
步骤S13-1-6，悬架控制单元30判断是否变更了悬架控制值。当已经变更时结束处理，当没有变更时进入到步骤S13-1-7。
步骤S13-1-7，进行超速抑制辅助控制的控制值计算处理。
步骤S13-1-8，悬架控制单元30判断是否变更了悬架控制值。当已经变更时结束处理，当没有变更时进入到步骤S13-1-9。
步骤S13-1-9，进行在收费道路收费站的辅助控制的控制值计算处理。
步骤S13-1-10，悬架控制单元30判断是否变更了悬架控制值。当已经变更时结束处理，当没有变更时进入到步骤S13-1-11。
步骤S13-1-11，进行在小街道的提高视野控制的控制值计算处理。
步骤S13-1-12，悬架控制单元30判断是否变更了悬架控制值。当已经变更时结束处理，当没有变更时进入到步骤S13-1-13。
步骤S13-1-13，进行在交叉路口的提高视野控制的控制值计算处理。
步骤S13-1-14，悬架控制单元30判断是否变更了悬架控制值。当已经变更时结束处理，当没有变更时进入到步骤S13-1-15。
步骤S13-1-15，进行在停车场的提高视野控制的控制值计算处理。
步骤S13-1-16，悬架控制单元30判断是否变更了悬架控制值。当已经变更时结束处理，当没有变更时进入到步骤S13-1-17。
步骤S13-1-17，进行在学校周围的提高视野控制的控制值计算处理。
步骤S13-1-18，悬架控制单元30判断是否变更了悬架控制值。当已经变更时结束处理，当没有变更时进入到步骤S13-1-19。
步骤S13-1-19，对悬架控制值缺省化，结束处理。
以下对图9的步骤S13-1-3中的进入特定地点时冲击抑制控制的控制值计算处理的子程序进行说明。
图10表示本发明实施方式中进入特定地点时冲击抑制控制的控制值计算处理的子程序的流程图。
首先，上述悬架控制单元30，将前次的当前位置更新时刻时所计算的悬架控制值作为本次的当前位置更新时刻时的悬架控制值。然后，上述悬架控制单元30，判断是否是在对由导航装置21搜索的路径进行向导，即在路径向导中。
如果在路径向导中，上述悬架控制单元30进行如下判断：对路径的目的地、路径中途的顺访地点等进行向导的地点、即向导地是否是作为特定地点的在沿车道12a铺设了步行道12b的道路的边路上存在的设施13，并且车辆11的当前位置是否在上述设施13的周围。如果向导地是上述设施13，并且车辆11的当前位置在上述设施13的周围时，上述悬架控制单元30，按照减小衰减力，降低弹簧率，以及提高车高那样设定悬架控制值后，结束处理。如果上述向导地不是上述设施13，或者车辆11的当前位置不在上述设施13的周围时，上述悬架控制单元30直接结束处理。
另一方面，如果在判断是否在路径向导中为不在路径向导中时，上述悬架控制单元30进行如下判断：车辆11的当前位置是否在交叉路口以外的场所，在上述设施13的周围，车速是否在给定值(例如20km/h)以下，并且是否检测到转向灯已经动作而发出了进入上述设施13的方向指示。此外，也可以判断驾驶员是否进行了减速动作，来替代车速是否在给定值以下。如果车辆11的当前位置在交叉路口以外的场所，在上述设施13的周围，车速在给定值以下，并且检测到转向灯已经动作而发出了进入上述设施13的方向指示时，上述悬架控制单元30，按照减小衰减力，降低弹簧率，以及提高车高那样设定悬架控制值后，结束处理。如果车辆11的当前位置在交叉路口，或者不在上述设施13的周围，或者车速不在给定值以下，或者没有检测到转向灯已经动作而发出了进入上述设施13的方向指示时，上述悬架控制单元30直接结束处理。
以下对流程图进行说明。
步骤S13-1-3-1，将前次的悬架控制值作为本次的悬架控制值。
步骤S13-1-3-2，判断是否在路径向导中。如果在路径向导中则进入到步骤S13-1-3-3，如果不在路径向导中则进入到步骤S13-1-3-4。
步骤S13-1-3-3，判断向导地是否位于沿线上的特定地点，并且处在向导地的周围。如果向导地位于沿线上的特定地点，并且处在向导地的周围时则进入到步骤S13-1-3-5，如果向导地没有位于沿线上的特定地点，或者不处在向导地的周围时则结束处理。
步骤S13-1-3-4，判断车辆11的当前位置是否在交叉路口以外的场所，在特定地点的周围，向特定地点的转向灯是否动作，并且车速是否在给定值(例如20km/h)以下。如果车辆11的当前位置在交叉路口以外的场所，在特定地点的周围，向特定地点的转向灯已动作，并且车速在给定值(例如20km/h)以下时则进入到步骤S13-1-3-5，如果车辆11的当前位置不在交叉路口以外的场所，或者不在特定地点的周围，或者向特定地点的转向灯没有动作，或者车速不在给定值(例如20km/h)以下时则结束处理。
步骤S13-1-3-5，按照减小衰减力，降低弹簧率，以及提高车高那样设定悬架控制值后，结束处理。
以下对图9的步骤S13-1-5中的失控防止用铺装的冲击抑制控制的控制值计算处理的子程序进行说明。
图11表示本发明实施方式中失控防止用铺装的冲击抑制控制的控制值计算处理的子程序的流程图。
首先，上述悬架控制单元30，将前次的当前位置更新时刻时所计算的悬架控制值作为本次的当前位置更新时刻时的悬架控制值。然后，上述悬架控制单元30，判断车辆11的当前位置是否在进行了失控防止用铺装或者速度抑制用铺装的停车场等设施或者道路的区间那样的特定地点内。如果车辆11的当前位置在进行了失控防止用铺装或者速度抑制用铺装的特定地点内时，上述悬架控制单元30，按照减小衰减力，降低弹簧率，以及提高车高那样设定悬架控制值后，结束处理。
再有，如果车辆11的当前位置不是在进行了失控防止用铺装或者速度抑制用铺装的特定地点内时，上述悬架控制单元30判断是否在路径向导中。如果是在路径向导中，上述悬架控制单元30进行如下判断：向导地是否是进行了失控防止用铺装或者速度抑制用铺装的特定地点，并且车辆11的当前位置是否在上述特定地点的周围。在此，如果向导地是上述特定地点，并且车辆11的当前位置在上述特定地点的周围时，上述悬架控制单元30，按照减小衰减力，降低弹簧率，以及提高车高那样设定悬架控制值后，结束处理。如果向导地不是上述特定地点，或者车辆11的当前位置不在上述特定地点的周围时，上述悬架控制单元30直接结束处理。
另一方面，如果在判断是否在路径向导中为不在路径向导中时，上述悬架控制单元30进行如下判断：车辆11的当前位置是否在交叉路口以外的场所，在上述设施13的周围，车速是否在给定值(例如20km/h)以下，并且是否检测到转向灯已经动作而发出了进入上述特定地点的方向指示。此外，也可以判断驾驶员是否进行了减速动作，来替代车速是否在给定值以下。如果车辆11的当前位置在交叉路口以外的场所，在上述特定地点的周围，车速在给定值以下，并且检测到转向灯已经动作而发出了进入上述特定地点的方向指示时，上述悬架控制单元30，按照减小衰减力，降低弹簧率，以及提高车高那样设定悬架控制值后，结束处理。如果车辆11的当前位置在交叉路口，或者不在上述特定地点的周围，或者车速不在给定值以下，或者没有检测到转向灯已经动作而发出了进入上述特定地点的方向指示时，上述悬架控制单元30直接结束处理。
以下对流程图进行说明。
步骤S13-1-5-1，将前次的悬架控制值作为本次的悬架控制值。
步骤S13-1-5-2，判断车辆11的当前位置是否在进行了失控防止用铺装或者速度抑制用铺装的特定地点内。如果是在进行了失控防止用铺装或者速度抑制用铺装的特定地点内时则进入到步骤S13-1-5-6，如果不是在进行了失控防止用铺装或者速度抑制用铺装的特定地点内时则进入到步骤S13-1-5-3，
步骤S13-1-5-3,判断是否在路径向导中。如果在路径向导中则进入到步骤S13-1-5-4，如果不在路径向导中则进入到步骤S13-1-5-5。
步骤S13-1-5-4，判断向导地是否是进行了失控防止用铺装或者速度抑制用铺装的特定地点，并且处在向导地的周围。如果是进行了失控防止用铺装或者速度抑制用铺装的特定地点，并且处在向导地的周围时则进入到步骤S13-1-5-6，如果向导地不是特定地点，或者不处在向导地的周围时则结束处理。
步骤S13-1-5-5，判断车辆11的当前位置是否在交叉路口以外的场所，在特定地点的周围，向特定地点的转向灯是否动作，并且车速是否在给定值(例如20km/h)以下。如果车辆11的当前位置在交叉路口以外的场所，在特定地点的周围，向特定地点的转向灯已动作，并且车速在给定值(例如20km/h)以下时则进入到步骤S13-1-5-6，如果车辆11的当前位置不在交叉路口以外的场所，或者不在特定地点的周围，或者向特定地点的转向灯没有动作，或者车速不在给定值(例如20km/h)以下时则结束处理。
步骤S13-1-5-6，按照减小衰减力，降低弹簧率，以及提高车高那样设定悬架控制值后，结束处理。
以下对图9的步骤S13-1-7中的超速抑制辅助控制的控制值计算处理的子程序进行说明。
图12表示本发明实施方式中超速抑制辅助控制的控制值计算处理的子程序的流程图。
首先，上述悬架控制单元30，将前次的当前位置更新时刻时所计算的悬架控制值作为本次的当前位置更新时刻时的悬架控制值。
然后，上述悬架控制单元30，判断在前次的当前位置更新时刻时超速抑制处理标志是否树立。该超速抑制处理标志是表示在超速抑制辅助控制的控制值计算处理中已经按照提高车高那样设定了悬架控制值的标志。如果在前次的当前位置更新时刻时超速抑制处理标志没有树立时，上述悬架控制单元30，将作为大幅度超过限制速度的车速的车速条件设定为在限制速度加上例如10km/h后的车速。如果在前次的当前位置更新时刻时超速抑制处理标志已经树立时，上述悬架控制单元30，将车速条件设定为在限制速度减去例如10km/h后的车速。这样，根据在前次的当前位置更新时刻时超速抑制处理标志是否树立来变更车速条件，是为了通过在超速抑制辅助控制的控制开始条件以及控制结束条件上具有迟滞特性，来防止让车高在短时间内上下。此外，在限制速度上加上或者减去的车速值，可以根据道路种类变更，或者也可以由驾驶员设定进行变更。
然后，上述悬架控制单元30判断当前的车速是否超过了上述车速条件。如果没有超过时，则上述悬架控制单元30清除超速抑制处理标志，结束处理。如果当前的车速超过了上述车速条件，则上述悬架控制单元30树立超速抑制处理标志，按照降低车高那样设定悬架控制值后，结束处理。
以下对流程图进行说明。
步骤S13-1-7-1，将前次的悬架控制值作为本次的悬架控制值。
步骤S13-1-7-2，判断在前次的当前位置更新时刻时超速抑制处理标志是否树立。如果已经树立时则进入到步骤S13-1-7-4，如果没有树立时则进入到步骤S13-1-7-3。
步骤S13-1-7-3，将车速条件设定为在限制速度上加上例如10km/h后的车速。
步骤S13-1-7-4，将车速条件设定为在限制速度上减去例如10km/h后的车速。
步骤S13-1-7-5，判断当前的车速是否超过了车速条件。如果当前的车速超过了车速条件时则进入到步骤S13-1-7-7，如果当前的车速没有超过车速条件时则进入到步骤S13-1-7-6。
步骤S13-1-7-6，清除超速抑制处理标志，结束处理。
步骤S13-1-7-7，树立超速抑制处理标志。
步骤S13-1-7-8，按照降低车高那样设定悬架控制值后，结束处理。
以下对图9的步骤S13-1-9中的在收费道路收费站的辅助控制的控制值计算处理的子程序进行说明。
图13表示本发明实施方式中在收费道路收费站的辅助控制的控制值计算处理的子程序的流程图。
首先，上述悬架控制单元30，将前次的当前位置更新时刻时所计算的悬架控制值作为本次的当前位置更新时刻时的悬架控制值。然后，上述悬架控制单元30判断是否检测到在车辆11的前方给定距离(例如500m)范围内存在收费道路的收费站14。如果没有检测到存在收费站14时，上述悬架控制单元30结束处理。
如果检测到存在收费站14时，上述悬架控制单元30判断车辆11是否是ETC(Electric Toll Collection System)终端搭载车。如果车辆11是ETC终端搭载车时，上述悬架控制单元30结束处理。
如果车辆11不是ETC终端搭载车时，上述悬架控制单元30判断车高是否是适合收费站14的高度。在此，适合收费站14的高度是指车辆11的驾驶员的高度与收费站14的窗口14a中的收费员或者自动机的操作部的高度大致相同。如果车高是适合收费站14的高度时，上述悬架控制单元30结束处理。如果车高不是适合收费站14的高度时，上述悬架控制单元30按照让车高成为适合收费站14的高度那样设定悬架控制值后，结束处理。
以下对流程图进行说明。
步骤S13-1-9-1，将前次的悬架控制值作为本次的悬架控制值。
步骤S13-1-9-2，判断在车辆11的前方给定距离(例如500m)范围内是否存在收费道路收费站。如果存在收费道路收费站时则进入到步骤S13-1-9-3，如果不存在收费道路收费站时则结束处理。
步骤S13-1-9-3，判断车辆11是否是ETC终端搭载车。如果是ETC终端搭载车时则结束处理，如果不是ETC终端搭载车时则进入到步骤S13-1-9-4。
步骤S13-1-9-4，判断车高是否是适合收费站14的高度。如果是适合收费站14的高度则结束处理，如果不是适合收费站14的高度则进入到步骤S13-1-9-5。
步骤S13-1-9-5，按照让车高成为适合收费站14的高度那样设定悬架控制值后，结束处理。
以下对图9的步骤S13-1-11中的在小街道的提高视野控制的控制值计算处理的子程序进行说明。
图14表示本发明实施方式中在小街道的提高视野控制的控制值计算处理的子程序的流程图。
首先，上述悬架控制单元30，将前次的当前位置更新时刻时所计算的悬架控制值作为本次的当前位置更新时刻时的悬架控制值。然后，上述悬架控制单元30判断车辆11的当前位置是否在小街道内。如果在小街道内时，上述悬架控制单元30按照提高车高那样设定悬架控制值后，结束处理。
如果车辆11的当前位置不在上述小街道内，上述悬架控制单元30判断是否在路径向导中。如果在路径向导中，上述悬架控制单元30进行如下判断：小街道是否包含在路径中，车辆11的当前位置是否在上述小街道中交叉路口的跟前，并且是否检测到转向灯已经动作而发出了进入上述小街道的方向指示。在此，如果小街道包含在路径中，车辆11的当前位置在上述小街道中交叉路口的跟前，并且检测到转向灯已经动作而发出了进入上述小街道的方向指示时，上述悬架控制单元30按照提高车高那样设定悬架控制值后，结束处理。如果小街道不包含在路径中，或者车辆11的当前位置没有在上述小街道中交叉路口的跟前，或者没有检测到转向灯已经动作而发出了进入上述小街道的方向指示时，上述悬架控制单元30直接结束处理。
另一方面，如果在判断是否在路径向导中为不在路径向导中时，上述悬架控制单元30进行如下判断：车辆11的当前位置是否在小街道中交叉路口的跟前，车速是否在给定值(例如20km/h)以下，并且是否检测到转向灯已经动作而发出了进入上述小街道的方向指示。此外，也可以判断驾驶员是否进行了减速动作，来替代车速是否在给定值以下。如果车辆11的当前位置在小街道中交叉路口的跟前，车速在给定值以下，并且检测到转向灯已经动作而发出了进入上述小街道的方向指示时，上述悬架控制单元30按照提高车高那样设定悬架控制值后，结束处理。如果车辆11的当前位置不在小街道中交叉路口的跟前，或者车速不在给定值以下，或者没有检测到转向灯已经动作而发出了进入上述小街道的方向指示时，上述悬架控制单元30直接结束处理。
以下对流程图进行说明。
步骤S13-1-11-1，将前次的悬架控制值作为本次的悬架控制值。
步骤S13-1-11-2，判断车辆11的当前位置是否在小街道内。如果在小街道内则进入到步骤S13-1-11-6，如果不在小街道内则进入到步骤S13-1-11-3。
步骤S13-1-11-3，判断是否在路径向导中。如果在路径向导中则进入到步骤S13-1-11-4，如果没有在路径向导中则进入到步骤S13-1-11-5。
步骤S13-1-11-4，判断小街道是否包含在路径中，是否在上述小街道中交叉路口的跟前，到小街道方向的转向灯是否已经动作。如果小街道包含在路径中，在上述小街道中交叉路口的跟前，到小街道方向的转向灯已经动作时则进入到步骤S13-1-11-6，如果小街道不包含在路径中，或者不在上述小街道中交叉路口的跟前，或者到小街道方向的转向灯没有动作时则结束处理。
步骤S13-1-11-5，判断车辆11的当前位置是否在交叉路口的跟前，到小街道方向的转向灯是否已经动作，并且车速是否在给定值(例如20km/h)以下。如果车辆11的当前位置在交叉路口的跟前，到小街道方向的转向灯已经动作，并且车速在给定值(例如20km/h)以下时则进入到步骤S13-1-11-6，如果车辆11的当前位置不在交叉路口的跟前，或者到小街道方向的转向灯没有动作，或者车速不在给定值(例如20km/h)以下时则结束处理。
步骤S13-1-11-6，按照提高车高那样设定悬架控制值后，结束处理。
以下对图9的步骤S13-1-13中的在交叉路口的提高视野控制的控制值计算处理的子程序进行说明。
图15表示本发明实施方式中在交叉路口的提高视野控制的控制值计算处理的子程序的流程图。
首先，上述悬架控制单元30，将前次的当前位置更新时刻时所计算的悬架控制值作为本次的当前位置更新时刻时的悬架控制值。然后，上述悬架控制单元30判断是否在路径向导中。
如果在路径向导中，上述悬架控制单元30进行如下判断：车辆11的当前位置是否在路径中进行左右拐弯的向导的交叉路口的跟前，并且是否检测到转向灯已经动作而发出了左右拐弯的方向指示。在此，如果车辆11的当前位置在路径中进行左右拐弯的向导的交叉路口的跟前，并且检测到转向灯已经动作而发出了左右拐弯的方向指示时，上述悬架控制单元30按照提高车高那样设定悬架控制值后，结束处理。如果车辆11的当前位置没有在路径中进行左右拐弯的向导的交叉路口的跟前，或者没有检测到转向灯已经动作而发出了左右拐弯的方向指示时，上述悬架控制单元30直接结束处理。
另一方面，如果在判断是否在路径向导中为不在路径向导中时，上述悬架控制单元30进行如下判断：车辆11的当前位置是否在交叉路口的跟前，车速是否在给定值(例如20km/h)以下，并且是否检测到转向灯已经动作而发出了左右拐弯的方向指示。此外，也可以判断驾驶员是否进行了减速动作，来替代车速是否在给定值以下。如果车辆11的当前位置在交叉路口的跟前，车速在给定值以下，并且检测到转向灯已经动作而发出了左右拐弯的方向指示时，上述悬架控制单元30按照提高车高那样设定悬架控制值后，结束处理。如果车辆11的当前位置不在交叉路口的跟前，或者车速不在给定值以下，或者没有检测到转向灯已经动作而发出了左右拐弯的方向指示时，上述悬架控制单元30直接结束处理。
以下对流程图进行说明。
步骤S13-1-13-1，将前次的悬架控制值作为本次的悬架控制值。
步骤S13-1-13-2，判断是否在路径向导中。如果在路径向导中则进入到步骤S13-1-13-3，如果没有在路径向导中则进入到步骤S13-1-13-4。
步骤S13-1-13-3，判断是否是进行左右拐弯的向导的交叉路口的跟前，并且是否检测到左右拐弯方向的转向灯已经动作。如果是进行左右拐弯的向导的交叉路口的跟前，并且检测到左右拐弯方向的转向灯已经动作时则进入到步骤S13-1-13-5，如果不是进行左右拐弯的向导的交叉路口的跟前，或者没有检测到左右拐弯方向的转向灯已经动作时则结束处理。
步骤S13-1-13-4，判断车辆11的当前位置是否在交叉路口的跟前，左右拐弯方向的转向灯是否已经动作，并且车速是否在给定值(例如20km/h)以下。如果车辆11的当前位置在交叉路口的跟前，左右拐弯方向的转向灯已经动作，并且车速在给定值(例如20km/h)以下时则进入到步骤S13-1-13-5，如果车辆11的当前位置不在交叉路口的跟前，或者左右拐弯方向的转向灯没有动作，或者车速不在给定值(例如20km/h)以下时则结束处理。
步骤S13-1-13-5，按照提高车高那样设定悬架控制值后，结束处理。
步骤S13-1-11-6，按照提高车高那样设定悬架控制值后，结束处理。
以下对图9的步骤S13-1-15中的在停车场的提高视野控制的控制值计算处理的子程序进行说明。
图16表示本发明实施方式中在停车场的提高视野控制的控制值计算处理的子程序的流程图。
首先，上述悬架控制单元30，将前次的当前位置更新时刻时所计算的悬架控制值作为本次的当前位置更新时刻时的悬架控制值。然后，上述悬架控制单元30判断是否车辆11的当前位置是否在停车场内。如果在停车场内，上述悬架控制单元30按照提高车高那样设定悬架控制值后，结束处理。
如果车辆11的当前位置不在上述停车场内，上述悬架控制单元30判断是否在路径向导中。如果在路径向导中，上述悬架控制单元30进行如下判断：向导地是否是上述停车场，并且车辆11的当前位置是否在上述停车场的周围。在此，如果向导地是上述停车场，并且车辆11的当前位置在上述停车场的周围时，上述悬架控制单元30按照提高车高那样设定悬架控制值后，结束处理。如果向导地不是上述停车场，或者车辆11的当前位置不在上述停车场的周围时，上述悬架控制单元30直接结束处理。
另一方面，如果在判断是否在路径向导中为不在路径向导中时，上述悬架控制单元30进行如下判断：车辆11的当前位置是否在上述停车场的周围，车速是否在给定值(例如20km/h)以下，并且是否检测到转向灯已经动作而发出了进入上述停车场的方向指示。此外，也可以判断驾驶员是否进行了减速动作，来替代车速是否在给定值以下。如果车辆11的当前位置在上述停车场的周围，车速在给定值以下，并且检测到转向灯已经动作而发出了进入上述停车场的方向指示时，上述悬架控制单元30按照提高车高那样设定悬架控制值后，结束处理。如果车辆11的当前位置不在上述停车场的周围，或者车速不在给定值以下，或者没有检测到转向灯已经动作而发出了进入上述停车场的方向指示时，上述悬架控制单元30直接结束处理。
以下对流程图进行说明。
步骤S13-1-15-1，将前次的悬架控制值作为本次的悬架控制值。
步骤S13-1-15-2，判断车辆11的当前位置是否在停车场内。如果在停车场内则进入到步骤S13-1-15-6，如果不在停车场内则进入到步骤S13-1-15-3。
步骤S13-1-15-3，判断是否在路径向导中。如果在路径向导中则进入到步骤S13-1-15-4，如果没有在路径向导中则进入到步骤S13-1-15-5。
步骤S13-1-15-4，判断向导地是否是上述停车场，并且车辆11的当前位置是否在上述停车场的周围。如果向导地是上述停车场，并且车辆11的当前位置在上述停车场的周围时则进入到步骤S13-1-15-6，如果向导地不是上述停车场，或者车辆11的当前位置不在上述停车场的周围时则结束处理。
步骤S13-1-15-5，判断车辆11的当前位置是否在停车场的周围，到停车场方向的转向灯是否已经动作，并且车速是否在给定值(例如20km/h)以下。如果车辆11的当前位置在停车场的周围，到停车场方向的转向灯已经动作，并且车速在给定值(例如20km/h)以下时则进入到步骤S13-1-15-6，如果车辆11的当前位置不在停车场的周围，或者到停车场方向的转向灯没有动作，或者车速不在给定值(例如20km/h)以下时则结束处理。
步骤S13-1-15-6，按照提高车高那样设定悬架控制值后，结束处理。
以下对图9的步骤S13-1-17中的在学校周围的提高视野控制的控制值计算处理的子程序进行说明。
图17表示本发明实施方式中在学校周围的提高视野控制的控制值计算处理的子程序的流程图。
首先，上述悬架控制单元30，将前次的当前位置更新时刻时所计算的悬架控制值作为本次的当前位置更新时刻时的悬架控制值。然后，上述悬架控制单元30判断是否车辆11的当前位置是否在学校的周围。如果在学校的周围，上述悬架控制单元30按照提高车高那样设定悬架控制值后，结束处理。
如果车辆11的当前位置不在上述学校的周围，上述悬架控制单元30判断是否在路径向导中。如果在路径向导中，上述悬架控制单元30进行如下判断：路径是否通过上述学校的周围，并且车辆11的当前位置是否在上述学校的周围。在此，如果路径通过上述学校的周围，并且车辆11的当前位置在上述学校的周围时，上述悬架控制单元30按照提高车高那样设定悬架控制值后，结束处理。如果路径不通过上述学校的周围，或者车辆11的当前位置不在上述学校的周围时，上述悬架控制单元30直接结束处理。
另一方面，如果在判断是否在路径向导中为不在路径向导中时，上述悬架控制单元30进行如下判断：车辆11的当前位置是否在交叉路口的跟前，并且是否检测到转向灯已经动作而发出了进入上述学校的周围的方向指示。如果车辆1 1的当前位置在交叉路口的跟前，并且检测到转向灯已经动作而发出了进入上述学校的周围的方向指示时，上述悬架控制单元30按照提高车高那样设定悬架控制值后，结束处理。如果车辆11的当前位置不在交叉路口的跟前，或者没有检测到转向灯已经动作而发出了进入上述学校的周围的方向指示时，上述悬架控制单元30直接结束处理。
此外，按照提高车高那样设定悬架控制值，只限于平常日的上放学时间带，如果不是平常日，或者虽然是平常日而不是上放学时间带时，上述悬架控制单元30不变更悬架控制值。
以下对流程图进行说明。
步骤S13-1-17-1，将前次的悬架控制值作为本次的悬架控制值。
步骤S13-1-17-2，判断车辆11的当前位置是否在学校的周围。如果在学校的周围则进入到步骤S13-1-17-6，如果不在学校的周围则进入到步骤S13-1-17-3。
步骤S13-1-17-3，判断是否在路径向导中。如果在路径向导中则进入到步骤S13-1-17-4，如果没有在路径向导中则进入到步骤S13-1-17-5。
步骤S13-1-17-4，判断路径是否通过学校的周围，并且车辆11的当前位置是否在学校的周围。如果路径通过学校的周围，并且车辆11的当前位置在学校的周围则进入到步骤S13-1-17-6，如果路径不通过学校的周围，或者车辆11的当前位置不在学校的周围时则结束处理。
步骤S13-1-17-5，判断车辆11的当前位置是否在交叉路口的跟前，到进入学校的周围的方向的转向灯是否已经动作。如果车辆11的当前位置在交叉路口的跟前，到进入学校的周围的方向的转向灯已经动作时则进入到步骤S13-1-17-6，如果车辆11的当前位置不在交叉路口的跟前，或者到进入学校的周围的方向的转向灯没有动作时则结束处理。
步骤S13-1-17-6，按照提高车高那样设定悬架控制值后，结束处理。
以下对悬架单元40进行的处理进行说明。
图18表示本发明实施方式中悬架单元进行的处理的流程图。
首先，悬架单元40进行控制命令信息接收处理，接收来自悬架控制单元30的控制命令等信息。然后，上述悬架单元40进行控制实施处理，按照控制命令进行控制，让衰减力调整机构42、弹簧率调整机构43以及车高调整机构44动作。然后，上述悬架单元40，进行控制状况信息传送处理，向悬架控制单元30传送包含由上下加速度传感器41等各种传感器所检测的控制结果的控制状况信息。
以下对流程图进行说明。
步骤S21，进行控制命令接收处理。
步骤S22，进行控制实施处理。
步骤S23，进行控制状况信息发送处理，结束处理。
这样，在本实施方式中，悬架控制单元30，预测车辆11到达特定地点的情况，确定适应该特定地点的悬架控制值，根据所确定的该悬架控制值让衰减力调整机构42、弹簧率调整机构43以及车高调整机构44动作，进行悬架的控制。为此，可以在车辆11到达上述特定地点之前适当进行悬架控制，将衰减力、弹簧率以及车高设置成适当的值。
例如，当特定地点是在沿车道12a铺设了步行道12b的道路的边路上存在的设施13时，车辆11要想从车道12a进入到设施13内，在通过在车道12a和步行道12b之间的边界的不平坦部12c时，由于车高已经被提高，车辆11的下部不会与不平坦部12c接触。并且由于车高已经被提高，对驾驶员来说提高了对周围的视野，容易从车道12a进入到设施13内。进步，由于减小了衰减力，并且降低了弹簧率，在通过不平坦部12c时可以缓和车辆11所受到的冲击。
再有，当特定地点是进行了失控防止用铺装或者速度抑制用铺装的停车场等设施或者道路的区间时，车辆11在上述设施或者区间中通过凹凸的时刻，由于车高已经被提高，车辆11的下部不会与凸部接触。并且由于车高已经被提高，对驾驶员来说提高了对周围的视野。进一步，由于减小了衰减力，并且降低了弹簧率，在通过凹凸时可以缓和车辆11所受到的冲击。
进一步，当特定地点是设定了限制速度的道路的区间时，由于当车速大幅度超过上述限制速度时降低车高，从而降低了驾驶员的视线，提高了感觉速度，驾驶员自然会抑制速度。并且，由于降低了车高，提高了车辆11的稳定性。
当特定地点是收费道路的收费站14时，由于当预测到车辆11要进入收费道路的收费站14的情况而调整车高，让驾驶员的高度与收费站的窗口14a中收费员的高度或者与自动机的操作部的高度之间的差减小，驾驶员容易进行票据、钱币等的传递。
当特定地点是小街道时，由于当预测到车辆11要进入小街道而提高车高，对驾驶员来说则提高了对周围的视野。
当特定地点是交叉路口时，由于当预测到车辆11要进入交叉路口而提高车高，对驾驶员来说则提高了对周围的视野。
当特定地点是停车场时，由于当预测到车辆11要进入停车场而提高车高，对驾驶员来说则提高了对周围的视野。并且车辆11的下部不会与段差或者凸部接触。
当特定地点是幼儿园、保育园、小学校、中学校、高校等学校时，由于当预测到车辆11接近学校而提高车高，对驾驶员来说则提高了对周围的视野。
此外，本发明并不限定于上述实施方式，根据本发明的思想可以进行各种变形，这些并不应该排除在本发明的范围之外。
如以上的详细说明，依据本发明，在车辆到达上述特定地点之前可以适当进行悬架控制。

Claims (6)

1、一种车辆的悬架控制装置，其特征在于，具有：
(a)位置检测装置，其检测车辆的当前位置；
(b)导航单元，其输出特定地点信息；
(c)悬架单元，其可以控制在车轮上配置的悬架的特性；和
(d)控制单元，其预测所述车辆到达特定地点的事情，控制所述悬架单元以适应该特定地点。
2、根据权利要求1所述的车辆的悬架控制装置，其特征在于，所述特定地点是在沿车道铺设了步行道的道路的边路上存在的设施、进行了失控防止用铺装或者速度抑制用铺装的设施或者道路的区间、收费道路的收费站、小街道、交叉路口、停车场、或者学校。
3、根据权利要求1或者2所述的车辆的悬架控制装置，其特征在于，
当所述特定地点是在沿车道铺设了步行道的道路的边路上存在的设施、或者进行了失控防止用铺装或者速度抑制用铺装的设施或者道路的区间时，所述控制单元控制悬架单元以缓和车辆所受到的冲击。
4、根据权利要求1或者2所述的车辆的悬架控制装置，其特征在于，当所述特定地点是小街道、交叉路口、停车场、或者学校时，所述控制单元控制悬架单元以提高车高。
5、根据权利要求1或者2所述的车辆的悬架控制装置，其特征在于，
所述特定地点是收费道路的收费站时，所述控制单元控制悬架单元以减小驾驶员的高度与收费站的窗口中的收费员的高度或者与自动机的操作部的高度之间的差。
6、一种车辆的悬架控制装置，其特征在于，具有：
(a)位置检测装置，其检测车辆的当前位置；
(b)导航单元，其输出设定了限制速度的道路的区间信息；
(c)悬架单元，其可以控制在车轮上配置的悬架的特性；和
(d)控制单元，在所述当前位置处在设定了限制速度的道路区间时，控制悬架单元以在车速超过了基于所述限制速度的车速条件时降低车高。
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