JPH0790687B2 - 自動車のサスペンシヨン制御装置 - Google Patents
自動車のサスペンシヨン制御装置Info
- Publication number
- JPH0790687B2 JPH0790687B2 JP61134265A JP13426586A JPH0790687B2 JP H0790687 B2 JPH0790687 B2 JP H0790687B2 JP 61134265 A JP61134265 A JP 61134265A JP 13426586 A JP13426586 A JP 13426586A JP H0790687 B2 JPH0790687 B2 JP H0790687B2
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- JP
- Japan
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- vehicle
- current position
- suspension
- destination
- road
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- Expired - Lifetime
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
- B60G17/00—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load
- B60G17/015—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements
Description
【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は自動車のサスペンション装置の硬，軟特性を道
路状況に変更するようにした自動車のサスペンション制
御装置の改良に関する。
路状況に変更するようにした自動車のサスペンション制
御装置の改良に関する。
（従来の技術） 従来より、この種の自動車のサスペンション制御装置と
して、例えば実開昭55−109008号公報に開示されるよう
に、サスペンション装置のショックアブソーバの減衰力
を可変調整する調整手段を備え、該調整手段を車速に応
じて作動制御して、低車速時には減衰力を小さくして乗
心地性を向上させる一方、高車速時には減衰力を高めて
操縦安定性を確保するようにしたものが知られている。
して、例えば実開昭55−109008号公報に開示されるよう
に、サスペンション装置のショックアブソーバの減衰力
を可変調整する調整手段を備え、該調整手段を車速に応
じて作動制御して、低車速時には減衰力を小さくして乗
心地性を向上させる一方、高車速時には減衰力を高めて
操縦安定性を確保するようにしたものが知られている。
（発明が解決しようとする課題） ところで、上記の如き自動車のサスペンション制御装置
では、車速の高低に限らず、市街地等の標準路と高速道
路、又は直線走行時とカーブ走行時等に応じてサスペン
ション装置の減衰力の高低等のサスペンション装置の
硬，軟特性を変更するのが好ましい。しかし、この場合
には、車両の走行状態を検出して硬，軟特性の変更制御
を行う関係上、高速道路やカーブ路を走行し始めた時点
で始めてサスペンション装置の硬，軟特性が変更される
ので、その硬，軟特性が車両の走行状態に良好に追随せ
ずに遅れがあり、車両の走行性能を十分に発揮し得ない
という欠点がある。
では、車速の高低に限らず、市街地等の標準路と高速道
路、又は直線走行時とカーブ走行時等に応じてサスペン
ション装置の減衰力の高低等のサスペンション装置の
硬，軟特性を変更するのが好ましい。しかし、この場合
には、車両の走行状態を検出して硬，軟特性の変更制御
を行う関係上、高速道路やカーブ路を走行し始めた時点
で始めてサスペンション装置の硬，軟特性が変更される
ので、その硬，軟特性が車両の走行状態に良好に追随せ
ずに遅れがあり、車両の走行性能を十分に発揮し得ない
という欠点がある。
本発明は斯かる点に鑑みてなされたものであり、特に車
両の走行を現在位置から目的地に誘導するためのナビゲ
ーション装置があることに着目し、その目的は、上記ナ
ビゲーション装置に予め記憶されている道路情報のう
ち、車両の現在位置から目的地への進行方向前方の道路
情報に基いてサスペンション装置の硬，軟特性を変更制
御することにより、その硬，軟特性の変更遅れを解消し
て、常にサスペンション装置の硬，軟特性を車両周囲の
道路状況に良好に対応させて、車両の走行性能を十分に
発揮させることにある。
両の走行を現在位置から目的地に誘導するためのナビゲ
ーション装置があることに着目し、その目的は、上記ナ
ビゲーション装置に予め記憶されている道路情報のう
ち、車両の現在位置から目的地への進行方向前方の道路
情報に基いてサスペンション装置の硬，軟特性を変更制
御することにより、その硬，軟特性の変更遅れを解消し
て、常にサスペンション装置の硬，軟特性を車両周囲の
道路状況に良好に対応させて、車両の走行性能を十分に
発揮させることにある。
（課題を解決するための手段） 上記目的を達成するため、本発明の解決手段は、第１図
に示すように、上記の如く車両の走行を誘導するための
道路情報を予め記憶するナビゲーション装置50と、サス
ペンション変更情報を受けてサスペンションの硬，軟特
性を変更可能なサスペンション装置3,4とを備えた自動
車のサスペンション制御装置を対象とする。そして、上
記ナビゲーション装置50は、自己の車両の現在位置を検
出する現在位置検出手段65と、自己の車両の運転者が車
両の目的地を設定するための目的地設定手段55と、上記
現在位置検出手段65及び目的地設定手段55の出力を受
け、車両の走行を現在位置から目的地に到達するよう誘
導する誘導手段86とを設け、該誘導手段86は、上記現在
位置検出手段65が検出した車両の現在位置から目的地に
向う車両進行方向前方の道路情報を上記ナビゲーション
装置50から検索し、該検索した道路情報に応じて上記サ
スペンション装置3,4にサスペンション変更情報を出力
するように構成することを特徴とする。
に示すように、上記の如く車両の走行を誘導するための
道路情報を予め記憶するナビゲーション装置50と、サス
ペンション変更情報を受けてサスペンションの硬，軟特
性を変更可能なサスペンション装置3,4とを備えた自動
車のサスペンション制御装置を対象とする。そして、上
記ナビゲーション装置50は、自己の車両の現在位置を検
出する現在位置検出手段65と、自己の車両の運転者が車
両の目的地を設定するための目的地設定手段55と、上記
現在位置検出手段65及び目的地設定手段55の出力を受
け、車両の走行を現在位置から目的地に到達するよう誘
導する誘導手段86とを設け、該誘導手段86は、上記現在
位置検出手段65が検出した車両の現在位置から目的地に
向う車両進行方向前方の道路情報を上記ナビゲーション
装置50から検索し、該検索した道路情報に応じて上記サ
スペンション装置3,4にサスペンション変更情報を出力
するように構成することを特徴とする。
（作用） 以上の構成により、本発明では、運転者が目的地設定手
段55を用いて予め車両の目的地を設定した後、車両の走
行を開始すれば、現在位置検出手段65により検出された
現在位置から上記設定された車両の目的地に到達するま
で、誘導手段86により車両周囲の道路情報等が運転者に
知らされる等して、目的地への車両の走行が誘導され
る。
段55を用いて予め車両の目的地を設定した後、車両の走
行を開始すれば、現在位置検出手段65により検出された
現在位置から上記設定された車両の目的地に到達するま
で、誘導手段86により車両周囲の道路情報等が運転者に
知らされる等して、目的地への車両の走行が誘導され
る。
その際、車両のサスペンション装置3,4の硬，軟特性
は、誘導手段86によって逐次変更され、上記ナビゲーシ
ョン装置50に記憶された道路情報のうち車両の現在位置
から目的地に向う進行方向前方の道路情報に応じて、例
えば進行方向前方の道路情報が直線路や未舗装路である
場合には、その進入前に予め軟特性に変更されて、車両
の乗心地性が良好に確保されるとともに、進行方向前方
の道路情報がカーブ路や舗装路である場合には、その進
入前に硬特性に変更されて、操縦安定性が良好に確保さ
れることになる。
は、誘導手段86によって逐次変更され、上記ナビゲーシ
ョン装置50に記憶された道路情報のうち車両の現在位置
から目的地に向う進行方向前方の道路情報に応じて、例
えば進行方向前方の道路情報が直線路や未舗装路である
場合には、その進入前に予め軟特性に変更されて、車両
の乗心地性が良好に確保されるとともに、進行方向前方
の道路情報がカーブ路や舗装路である場合には、その進
入前に硬特性に変更されて、操縦安定性が良好に確保さ
れることになる。
（実施例） 以下、本発明の実施例を第２図以下の図面に基いて説明
する。第２図は自動車のサスペンション系の全体構成を
示し、１は左右の前車輪、２は左右の後車輪であって、
該各車輪1,2は、各々車輪1,2を車体に懸架するサスペン
ション装置3,4に連結されている。該各サスペンション
装置3,4は各々、コイルばね５とダンパ６とを備えると
共に、上記コイルばね５のばね定数を２段階に切換調整
するためのエア室７と、上記ダンパ６の減衰力を２段階
に切換調整するためのステップモータ８とを有し、該エ
ア室７はエア通路９を介してアキュムレータ10に連通接
続されていて、該アキュムレータ10直上流のエア通路９
には各々該エア通路９を開閉する電磁弁11が介設されて
いる。
する。第２図は自動車のサスペンション系の全体構成を
示し、１は左右の前車輪、２は左右の後車輪であって、
該各車輪1,2は、各々車輪1,2を車体に懸架するサスペン
ション装置3,4に連結されている。該各サスペンション
装置3,4は各々、コイルばね５とダンパ６とを備えると
共に、上記コイルばね５のばね定数を２段階に切換調整
するためのエア室７と、上記ダンパ６の減衰力を２段階
に切換調整するためのステップモータ８とを有し、該エ
ア室７はエア通路９を介してアキュムレータ10に連通接
続されていて、該アキュムレータ10直上流のエア通路９
には各々該エア通路９を開閉する電磁弁11が介設されて
いる。
上記サスペンション装置3,4の具体的構成を第３図に示
す。同図において、サスペンション装置３（４）は、上
端部を取付部材21及び弾性体22を介して車体に固定され
ていると共に、その内部構成は、上部ケース23と、該上
部ケース23の下端部にローリングダイヤフラム25によっ
て連結されて上下動可能な下部ケース24とを有し、両ケ
ース23,24内はシール部材26によって仕切られて、上部
ケース23内に上記エア室７が形成されているとともに、
下部ケース24内には油が充填されている。また、下部ケ
ース24は、更に外筒27と内筒28とから構成され、該外筒
27には車輪を回転自在に支持する支持ブラケット27aが
設けられているとともに、内筒28内には上下方向に配置
したピストンロッド29が相対的に上下方向に摺動可能に
挿通され、該ピストンロッド29の下端部には内筒28内を
上部油室31と下部油室32とに仕切るメインバルブ30が配
置されている。また、上記内筒28の下端部には下部油室
31内の油が内筒28と外筒27との間のリザーバ室34に移動
するのを制御するボトムバルブ33が具備されている。さ
らに、上記メインバルブ30には、第４図に拡大詳示すよ
うに、逆止弁30aにより上部油室31から下部油室32側の
み作動油を通過させる伸び側オリフィス30bと、逆止弁3
0cにより下部油室32から上部油室31側のみ作動油を通過
させる縮み側オリフィス30dとが設けられていて、該各
オリフィス30b,30dの部位での油の流通により、上部ケ
ース23と下部ケース24、すなわち車体側と車輪側の間の
振動を速やかに減衰させてダンパ６の機能を発揮させる
ようにしている。
す。同図において、サスペンション装置３（４）は、上
端部を取付部材21及び弾性体22を介して車体に固定され
ていると共に、その内部構成は、上部ケース23と、該上
部ケース23の下端部にローリングダイヤフラム25によっ
て連結されて上下動可能な下部ケース24とを有し、両ケ
ース23,24内はシール部材26によって仕切られて、上部
ケース23内に上記エア室７が形成されているとともに、
下部ケース24内には油が充填されている。また、下部ケ
ース24は、更に外筒27と内筒28とから構成され、該外筒
27には車輪を回転自在に支持する支持ブラケット27aが
設けられているとともに、内筒28内には上下方向に配置
したピストンロッド29が相対的に上下方向に摺動可能に
挿通され、該ピストンロッド29の下端部には内筒28内を
上部油室31と下部油室32とに仕切るメインバルブ30が配
置されている。また、上記内筒28の下端部には下部油室
31内の油が内筒28と外筒27との間のリザーバ室34に移動
するのを制御するボトムバルブ33が具備されている。さ
らに、上記メインバルブ30には、第４図に拡大詳示すよ
うに、逆止弁30aにより上部油室31から下部油室32側の
み作動油を通過させる伸び側オリフィス30bと、逆止弁3
0cにより下部油室32から上部油室31側のみ作動油を通過
させる縮み側オリフィス30dとが設けられていて、該各
オリフィス30b,30dの部位での油の流通により、上部ケ
ース23と下部ケース24、すなわち車体側と車輪側の間の
振動を速やかに減衰させてダンパ６の機能を発揮させる
ようにしている。
しかして、該ダンパ６の上記ピストンロッド29は中空状
とされ、その内部には回動自在にコントロールロッド35
が挿通されている。該コントロールロッド35は、上端に
係合された回転キー36を介して上記ステップモータ８に
よって回動されるとともに、第４図に詳示する如く、コ
ントロールロッド35の下端部にはオリフィス弁39が設け
られている。該オリフィス弁39は、上記コントロール弁
35に連結され且つオリフィス37aを有する中空状の弁体3
7と、第５図にも詳示する如く該弁体37の内部、つまり
下部油室32をオリフィス37aを介して上部油室31に連通
させる連通路38aを有する弁ケース38とを備え、上記ス
テップモータ８によりコントロールロッド35を介して弁
体37を回動させて、オリフィス37aと連通路38aとの連通
を許容又は遮断することにより、上記メインバルブ30の
伸び側オリフィス30b又は縮み側オリフィス30dによる上
記油室31と下部油室32との連通状態（減衰率の大きい状
態）と、この連通状態にオリフィス弁39のオリフィス37
aを加えた連通状態（減衰率の小さい状態）との２段階
にダンパ６の減衰率を切り換えるようにしている。
とされ、その内部には回動自在にコントロールロッド35
が挿通されている。該コントロールロッド35は、上端に
係合された回転キー36を介して上記ステップモータ８に
よって回動されるとともに、第４図に詳示する如く、コ
ントロールロッド35の下端部にはオリフィス弁39が設け
られている。該オリフィス弁39は、上記コントロール弁
35に連結され且つオリフィス37aを有する中空状の弁体3
7と、第５図にも詳示する如く該弁体37の内部、つまり
下部油室32をオリフィス37aを介して上部油室31に連通
させる連通路38aを有する弁ケース38とを備え、上記ス
テップモータ８によりコントロールロッド35を介して弁
体37を回動させて、オリフィス37aと連通路38aとの連通
を許容又は遮断することにより、上記メインバルブ30の
伸び側オリフィス30b又は縮み側オリフィス30dによる上
記油室31と下部油室32との連通状態（減衰率の大きい状
態）と、この連通状態にオリフィス弁39のオリフィス37
aを加えた連通状態（減衰率の小さい状態）との２段階
にダンパ６の減衰率を切り換えるようにしている。
また、上記第３図に示すように、上部ケース23と下部ケ
ース24との間には、それぞれ該各ケース23,24に設けた
バネ受け40,41を介して上記コイルバネ５が装着されて
いる。この場合、エア室７は上記の如くエア通路９及び
電磁弁11を介してアキュムレータ10に連通されているか
ら、該電磁弁11を閉じた状態と開いた状態とでバネとし
て作用するエア量が増減され、これによって該コイルバ
ネ５のバネ定数が大小２段階に切り換えられる。
ース24との間には、それぞれ該各ケース23,24に設けた
バネ受け40,41を介して上記コイルバネ５が装着されて
いる。この場合、エア室７は上記の如くエア通路９及び
電磁弁11を介してアキュムレータ10に連通されているか
ら、該電磁弁11を閉じた状態と開いた状態とでバネとし
て作用するエア量が増減され、これによって該コイルバ
ネ５のバネ定数が大小２段階に切り換えられる。
よって、上記ステップモータ８によりサスペンション装
置3,4のダンパ６の減衰率を２段階に可変調整すると共
に、電磁弁11によりサスペンション装置3,4のコイルバ
ネ５のバネ定数を２段階に可変調整することにより、サ
スペンション装置３の硬，軟特性を硬特性に又は軟特性
に選択的に変更するように構成している。
置3,4のダンパ６の減衰率を２段階に可変調整すると共
に、電磁弁11によりサスペンション装置3,4のコイルバ
ネ５のバネ定数を２段階に可変調整することにより、サ
スペンション装置３の硬，軟特性を硬特性に又は軟特性
に選択的に変更するように構成している。
そして、上記ステップモータ８及び電磁弁11は、第２図
に示す如くコントローラ49により作動制御され、該コン
トローラ49からの後述するサスペンション変更情報に応
じて、サスペンション装置３の弁体37を回動させてダン
パ６の減衰率を切換えると共に、バネとして作用するエ
ア量を増減してコイルバネ５のバネ定数を変更して、サ
スペンション装置3,4の硬，軟特性を変更するものであ
る。
に示す如くコントローラ49により作動制御され、該コン
トローラ49からの後述するサスペンション変更情報に応
じて、サスペンション装置３の弁体37を回動させてダン
パ６の減衰率を切換えると共に、バネとして作用するエ
ア量を増減してコイルバネ５のバネ定数を変更して、サ
スペンション装置3,4の硬，軟特性を変更するものであ
る。
上記コントローラ49は、第６図に示す如く車両の走行を
誘導するナビゲーション装置50の一部として構成され
る。該コントローラ49の内部には、同図に示すように、
CPU51と、RAM52と、ROM53と、入出力インタフェース54
とが内蔵されているとともに、該コントローラ49には、
運転者が自己の車両の目的地等を設定するための目的地
設定手段としての操作スイッチ55が、エンコーダ66及び
入出力インタフェース54を介して信号の授受可能に接続
されている。
誘導するナビゲーション装置50の一部として構成され
る。該コントローラ49の内部には、同図に示すように、
CPU51と、RAM52と、ROM53と、入出力インタフェース54
とが内蔵されているとともに、該コントローラ49には、
運転者が自己の車両の目的地等を設定するための目的地
設定手段としての操作スイッチ55が、エンコーダ66及び
入出力インタフェース54を介して信号の授受可能に接続
されている。
また、上記コントローラ49には、CD−ROM57が装填され
るCDプレーヤ58がデコーダ59を介して信号の授受可能に
接続され、該デコーダ59には車室内に音声放送するオー
ディオ装置60が接続されている。そして、上記CD−ROM5
7の内部には、予め、車両の整備要領および、道路の制
限速度や駐停車禁止等の各付加情報、並びに車両の走行
誘導に必要な情報、例えば第７図に示す如き区分地図61
や、主要な地名，学校，病院及び道路舗装の有無、高速
道路と普通道路との区別、若しくは直線とカーブとの区
別が上記区分地図61の座標系において正確に記憶されて
いて、該CD−ROM57内の車両整備要領は上記デコーダ59
で選別されてオーディオ装置60で音声で車室内に放送さ
れる一方、道路情報がCPU51に入力されてRAM52に記憶さ
れる。
るCDプレーヤ58がデコーダ59を介して信号の授受可能に
接続され、該デコーダ59には車室内に音声放送するオー
ディオ装置60が接続されている。そして、上記CD−ROM5
7の内部には、予め、車両の整備要領および、道路の制
限速度や駐停車禁止等の各付加情報、並びに車両の走行
誘導に必要な情報、例えば第７図に示す如き区分地図61
や、主要な地名，学校，病院及び道路舗装の有無、高速
道路と普通道路との区別、若しくは直線とカーブとの区
別が上記区分地図61の座標系において正確に記憶されて
いて、該CD−ROM57内の車両整備要領は上記デコーダ59
で選別されてオーディオ装置60で音声で車室内に放送さ
れる一方、道路情報がCPU51に入力されてRAM52に記憶さ
れる。
さらに、上記コントローラ49のCPU51には、車両の現在
位置を検出する現在位置検出手段としての現在位置認識
装置65が信号の授受可能に接続されていると共に、ブラ
ウン管や液晶ディスプレイ等の表示器66が表示制御回路
67及びビデオメモリ68を介して接続されている。
位置を検出する現在位置検出手段としての現在位置認識
装置65が信号の授受可能に接続されていると共に、ブラ
ウン管や液晶ディスプレイ等の表示器66が表示制御回路
67及びビデオメモリ68を介して接続されている。
そして、上記CPU51は、現在位置認識装置65及び操作ス
イッチ55の出力を受けて、上記現在位置認識装置65で検
出した車両の現在位置と上記操作スイッチ55で設定され
た車両の目的地とを含む道路情報をRAM52から読出すと
共に、車両の走行軌跡を演算記憶して、これらを上記表
示制御回路67に出力し、表示器66にこれら道路情報を第
７図に示す如く表示することにより、車両の走行を現在
位置から目的地に到達するよう誘導する誘導手段86とし
ての機能を有している。
イッチ55の出力を受けて、上記現在位置認識装置65で検
出した車両の現在位置と上記操作スイッチ55で設定され
た車両の目的地とを含む道路情報をRAM52から読出すと
共に、車両の走行軌跡を演算記憶して、これらを上記表
示制御回路67に出力し、表示器66にこれら道路情報を第
７図に示す如く表示することにより、車両の走行を現在
位置から目的地に到達するよう誘導する誘導手段86とし
ての機能を有している。
上記現在位置認識装置65は、第８図に示すように、車速
を検出する車速センサ70と、磁気コンパスよりなる地磁
気センサ71と、該両センサ70,71の検出信号を受けて車
両の進行方向及び基準値からの相対距離を検出して車両
の現在位置を把握する信号処理回路72とからなる地磁気
利用型の現在位置認識回路73を備えるとともに、衛生利
用型の現在位置認識回路74を備えている。この衛生利用
型の現在位置認識回路74は、第９図に示す全世界測位衛
星システムＡを利用したものであり、同図に示す如く、
地上アンテナ75から電波を発信させる地上の主制御局76
と、地上アンテナ75からの電波を各々受信する４機の人
工衛星77と、この人工衛星77からの電波を受信して測位
誤差の程度を示す電波の劣化係数を演算し該劣化係数を
上記地上アンテナ75からの電波に重畳させるモニタ局85
とを備えたシステムに対して、第８図に示す如く上記４
機の衛星77からの電波を受信するGPS受信器78と、該GPS
受信器78で受信する電波相互間の受信タイミングに基い
て４機の衛星77と車両間の距離を各々把握して車両の現
在位置を絶対的に検出する信号処理回路79とを備えると
共に、劣化係数を判定する劣化係数判定回路80を備えて
いる。該劣化係数判定回路80は、上記GPS受信器78が受
信した電波に含む劣化係数が所定値以上の時、及び電波
の強さが所定値以下の時（例えば車両がトンネル内を走
行中である電波の受信不能時等）に測位誤差増大信号を
出力するものである。さらに、第８図の現在位置認識装
置65は、地磁気利用型と衛生利用型の各現在位置認識回
路73,74を選択的に切換える切換回路81を備えている。
該切換回路81は、上記劣化係数判定回路80からの測位誤
差増大信号の非出力時には衛生利用型の現在位置認識回
路74を選択する一方、測位誤差増大信号の出力時には地
磁気利用型の現在位置認識回路73を選択して、この選択
された車両の現在位置信号を上記コントローラ49のCPU5
1に出力するものである。尚、第６図において、82は、
サスペンション装置3,4のハード状態又はソフト状態を
予め運転者が設定するための選択スイッチである。
を検出する車速センサ70と、磁気コンパスよりなる地磁
気センサ71と、該両センサ70,71の検出信号を受けて車
両の進行方向及び基準値からの相対距離を検出して車両
の現在位置を把握する信号処理回路72とからなる地磁気
利用型の現在位置認識回路73を備えるとともに、衛生利
用型の現在位置認識回路74を備えている。この衛生利用
型の現在位置認識回路74は、第９図に示す全世界測位衛
星システムＡを利用したものであり、同図に示す如く、
地上アンテナ75から電波を発信させる地上の主制御局76
と、地上アンテナ75からの電波を各々受信する４機の人
工衛星77と、この人工衛星77からの電波を受信して測位
誤差の程度を示す電波の劣化係数を演算し該劣化係数を
上記地上アンテナ75からの電波に重畳させるモニタ局85
とを備えたシステムに対して、第８図に示す如く上記４
機の衛星77からの電波を受信するGPS受信器78と、該GPS
受信器78で受信する電波相互間の受信タイミングに基い
て４機の衛星77と車両間の距離を各々把握して車両の現
在位置を絶対的に検出する信号処理回路79とを備えると
共に、劣化係数を判定する劣化係数判定回路80を備えて
いる。該劣化係数判定回路80は、上記GPS受信器78が受
信した電波に含む劣化係数が所定値以上の時、及び電波
の強さが所定値以下の時（例えば車両がトンネル内を走
行中である電波の受信不能時等）に測位誤差増大信号を
出力するものである。さらに、第８図の現在位置認識装
置65は、地磁気利用型と衛生利用型の各現在位置認識回
路73,74を選択的に切換える切換回路81を備えている。
該切換回路81は、上記劣化係数判定回路80からの測位誤
差増大信号の非出力時には衛生利用型の現在位置認識回
路74を選択する一方、測位誤差増大信号の出力時には地
磁気利用型の現在位置認識回路73を選択して、この選択
された車両の現在位置信号を上記コントローラ49のCPU5
1に出力するものである。尚、第６図において、82は、
サスペンション装置3,4のハード状態又はソフト状態を
予め運転者が設定するための選択スイッチである。
次に、上記コントローラ49のCPU51によるステップモー
タ８及び電磁弁11の作動制御を第10図のフローチャート
に基いて説明する。
タ８及び電磁弁11の作動制御を第10図のフローチャート
に基いて説明する。
スタートして、ステップS1で車両の現在位置より所定距
離前方の道路情報をRAM52から読出した後、ステップS2
でこの道路情報に基いて道路のカーブ手前か否かを判別
し、カーブ手前のYESの場合には、ステップS3で前輪１
のサスペンション装置３のダンパ６のオリフィス弁39を
閉作動させると共にバネとして作用するエア量を減少さ
せるようステップモータ８及び電磁弁11にサスペンショ
ン変更情報を出力することにより、ステップモータ８で
もってダンパ６のオリフィス37aと連通路38aとの連通を
遮断してダンパ６の減衰力を高めると共に、電磁弁11を
閉作動させてコイルばね５のバネ定数を高くして、前輪
１のサスペンション装置３をハード状態とするととも
に、後輪２のサスペンション装置４に対し、そのステッ
プモータ８及び電磁弁11を上記とは逆に作動制御するよ
う、これ等機器８、11にサスペンション変更情報を出力
して、後輪２のサスペンション装置４をソフト状態にす
る。
離前方の道路情報をRAM52から読出した後、ステップS2
でこの道路情報に基いて道路のカーブ手前か否かを判別
し、カーブ手前のYESの場合には、ステップS3で前輪１
のサスペンション装置３のダンパ６のオリフィス弁39を
閉作動させると共にバネとして作用するエア量を減少さ
せるようステップモータ８及び電磁弁11にサスペンショ
ン変更情報を出力することにより、ステップモータ８で
もってダンパ６のオリフィス37aと連通路38aとの連通を
遮断してダンパ６の減衰力を高めると共に、電磁弁11を
閉作動させてコイルばね５のバネ定数を高くして、前輪
１のサスペンション装置３をハード状態とするととも
に、後輪２のサスペンション装置４に対し、そのステッ
プモータ８及び電磁弁11を上記とは逆に作動制御するよ
う、これ等機器８、11にサスペンション変更情報を出力
して、後輪２のサスペンション装置４をソフト状態にす
る。
また上記ステップS2で前方が直線路のNOの場合には、さ
らにステップS3で所定距離前方が未舗装路か否かを判別
し、未舗装路のYESの場合にはステップS5で前輪および
後輪のサスペンション装置3,4をソフト状態にする一
方、舗装路のNOの場合には、さらにステップS6で前方が
高速道路か否かを判別し、高速道路のYESの場合にはス
テップS7で前輪および後輪のサスペンション装置3,4を
ハードにする。また、上記ステップS6で普通道路のNOの
場合には、ステップS8で運転者が予め選択スイッチ82で
選択したハード状態又はソフト状態にすべく通常制御を
行ってステップS1にリターンする。
らにステップS3で所定距離前方が未舗装路か否かを判別
し、未舗装路のYESの場合にはステップS5で前輪および
後輪のサスペンション装置3,4をソフト状態にする一
方、舗装路のNOの場合には、さらにステップS6で前方が
高速道路か否かを判別し、高速道路のYESの場合にはス
テップS7で前輪および後輪のサスペンション装置3,4を
ハードにする。また、上記ステップS6で普通道路のNOの
場合には、ステップS8で運転者が予め選択スイッチ82で
選択したハード状態又はソフト状態にすべく通常制御を
行ってステップS1にリターンする。
尚、上記第10図の作動フローのステップS2でのカーブ手
前か否かの検出は、詳しくは第11図のフローチャートに
基いて判別される。すなわち、第11図において、スター
トしてステップS2Aで現在位置の地図上の座標（x0,y0）
を入力したのち、ステップS2Bでこの現在位置から所定
距離前方の地図上の道路の座標（x1,y1）を入力して、
ステップS2Cで道路の曲率θを下記式に基いて演算す
る。
前か否かの検出は、詳しくは第11図のフローチャートに
基いて判別される。すなわち、第11図において、スター
トしてステップS2Aで現在位置の地図上の座標（x0,y0）
を入力したのち、ステップS2Bでこの現在位置から所定
距離前方の地図上の道路の座標（x1,y1）を入力して、
ステップS2Cで道路の曲率θを下記式に基いて演算す
る。
θ＝tan-1（y1−y0/x1−x0） しかる後、ステップS2Dでこの曲率θをカーブ路に相当
する所定値ｋと大小比較し、θ＞ｋのYESの場合にはス
テップS2Eでカーブ手前と判断する一方、θ≦ｋのNOの
場合には、ステップS2Fでほぼ直線路と判断してステッ
プS2Aに戻ることを繰返して行う。
する所定値ｋと大小比較し、θ＞ｋのYESの場合にはス
テップS2Eでカーブ手前と判断する一方、θ≦ｋのNOの
場合には、ステップS2Fでほぼ直線路と判断してステッ
プS2Aに戻ることを繰返して行う。
よって、上記第10図の作動フローにより、上記CPU51
（誘導手段86）は、現在位置認識装置65が認識して検出
した車両の現在位置から目的地に向う進行方向の所定距
離前方の道路情報をナビゲーション装置50から検索し、
この検索した道路情報に応じてサスペンション装置3,4
の硬，軟特性をハード状態及びソフト状態の２段階に変
更するよう、ステップモータ８及び電磁弁11にサスペン
ション変更情報を出力するように構成されている。
（誘導手段86）は、現在位置認識装置65が認識して検出
した車両の現在位置から目的地に向う進行方向の所定距
離前方の道路情報をナビゲーション装置50から検索し、
この検索した道路情報に応じてサスペンション装置3,4
の硬，軟特性をハード状態及びソフト状態の２段階に変
更するよう、ステップモータ８及び電磁弁11にサスペン
ション変更情報を出力するように構成されている。
したがって、上記実施例においては、車両の目的地を操
作スイッチ55で設定した後は、この目的地への走行過程
で、車両の現在位置の地図や走行軌跡等がナビゲーショ
ン装置50のブラウン管等の表示器66に表示されて、目的
地への車両走行が簡易に誘導される。
作スイッチ55で設定した後は、この目的地への走行過程
で、車両の現在位置の地図や走行軌跡等がナビゲーショ
ン装置50のブラウン管等の表示器66に表示されて、目的
地への車両走行が簡易に誘導される。
その際、車両の走行時には、車両の現在位置から目的地
に向う進行方向の所定距離前方の道路情報に応じて、CP
U51がサスペンション装置３、４のステップモータ８及
び電磁弁11に対してサスペンション変更情報を出力す
る。これにより、前輪及び後輪の各サスペンション装置
3,4の減衰力およびバネ定数が、自動的に可変調整され
て、車両の現在位置がカーブ手前に至った時には、予め
前輪１側がハード状態に、後輪２側がソフト状態に各々
調整されるので、車両は安全且つスムーズに旋回できる
とともに、前方が未舗装路の場合には、前後輪がソフト
状態に調整されるので、乗心地良く走行できる。また、
高速道路に入る所定距離手前では、前後輪が各々ハード
状態に調整されるので、車両は直進性良く安全に走行で
きる。
に向う進行方向の所定距離前方の道路情報に応じて、CP
U51がサスペンション装置３、４のステップモータ８及
び電磁弁11に対してサスペンション変更情報を出力す
る。これにより、前輪及び後輪の各サスペンション装置
3,4の減衰力およびバネ定数が、自動的に可変調整され
て、車両の現在位置がカーブ手前に至った時には、予め
前輪１側がハード状態に、後輪２側がソフト状態に各々
調整されるので、車両は安全且つスムーズに旋回できる
とともに、前方が未舗装路の場合には、前後輪がソフト
状態に調整されるので、乗心地良く走行できる。また、
高速道路に入る所定距離手前では、前後輪が各々ハード
状態に調整されるので、車両は直進性良く安全に走行で
きる。
ここに、上記サスペンション装置3,4のハード又はソフ
ト状態への切換変更は、予め、カーブ手前、未舗装路手
前および高速道路手前で自動的に行われるので、サスペ
ンション装置3,4の減衰力やバネ定数の変更遅れを解消
することができる。よって、常に車両周りの道路状況に
応じたサスペンション性能を発揮させて、走行性能の向
上を図ることができる。
ト状態への切換変更は、予め、カーブ手前、未舗装路手
前および高速道路手前で自動的に行われるので、サスペ
ンション装置3,4の減衰力やバネ定数の変更遅れを解消
することができる。よって、常に車両周りの道路状況に
応じたサスペンション性能を発揮させて、走行性能の向
上を図ることができる。
尚、上記実施例では、サスペンション装置3,4の減衰力
とバネ定数の双方を車両のの現在位置前方の道路情報に
応じて変更するようにしたが、要は、サスペンション装
置３、４の硬，軟特性を車両の現在位置から目的地への
車両進行方向前方の道路情報に応じて変更すればよい。
とバネ定数の双方を車両のの現在位置前方の道路情報に
応じて変更するようにしたが、要は、サスペンション装
置３、４の硬，軟特性を車両の現在位置から目的地への
車両進行方向前方の道路情報に応じて変更すればよい。
（発明の効果） 以上説明したように、本発明によれば、車両に搭載した
ナビゲーション装置に予め内蔵する道路情報を利用し
て、サスペンション装置の硬，軟特性を予め車両の現在
位置から目的地に向う車両進行方向前方に位置するカー
ブや高速道路の手前でその道路状況に対応した硬，軟特
性になるように自動的に変更できるので、サスペンショ
ン装置の硬，軟特性の変更遅れを解消して、常に道路状
況に対応したサスペンション性能を発揮させることがで
き、走行性能の向上を図ることができる。
ナビゲーション装置に予め内蔵する道路情報を利用し
て、サスペンション装置の硬，軟特性を予め車両の現在
位置から目的地に向う車両進行方向前方に位置するカー
ブや高速道路の手前でその道路状況に対応した硬，軟特
性になるように自動的に変更できるので、サスペンショ
ン装置の硬，軟特性の変更遅れを解消して、常に道路状
況に対応したサスペンション性能を発揮させることがで
き、走行性能の向上を図ることができる。
第１図は本発明の構成を示すブロック図である。第２図
ないし第11図は本発明の実施例を示し、第２図は車両の
サスペンション系の全体概略構成図、第３図はサスペン
ション装置の具体的構成図、第４図は第３図の要部拡大
図、第５図は第４図のＶ−Ｖ線断面図、第６図はナビゲ
ーション装置の全体構成図、第７図はCD−ROMの記憶内
容の一例を示す図、第８図は現在位置認識装置の内部構
成を示すブロック図、第９図は全世界測位システムの概
略構成を示す図、第10図はコントローラの作動を示すフ
ローチャート図、第11図はカーブ手前の検出フローを示
すフローチャート図である。 3,4……サスペンション装置、５……コイルバネ、６…
…ダンパ、８……ステップモータ、11……電磁弁、39…
…オリフィス弁、45……調整手段、49……コントロー
ラ、50……ナビゲーション装置、51……CPU、55……操
作スイッチ（目的地設定手段）、57……CD−ROM、65…
…現在位置認識装置（現在位置検出手段）、66……表示
器、73……地磁気利用型現在位置認識回路、74……衛星
利用型現在位置認識回路、86……誘導手段。
ないし第11図は本発明の実施例を示し、第２図は車両の
サスペンション系の全体概略構成図、第３図はサスペン
ション装置の具体的構成図、第４図は第３図の要部拡大
図、第５図は第４図のＶ−Ｖ線断面図、第６図はナビゲ
ーション装置の全体構成図、第７図はCD−ROMの記憶内
容の一例を示す図、第８図は現在位置認識装置の内部構
成を示すブロック図、第９図は全世界測位システムの概
略構成を示す図、第10図はコントローラの作動を示すフ
ローチャート図、第11図はカーブ手前の検出フローを示
すフローチャート図である。 3,4……サスペンション装置、５……コイルバネ、６…
…ダンパ、８……ステップモータ、11……電磁弁、39…
…オリフィス弁、45……調整手段、49……コントロー
ラ、50……ナビゲーション装置、51……CPU、55……操
作スイッチ（目的地設定手段）、57……CD−ROM、65…
…現在位置認識装置（現在位置検出手段）、66……表示
器、73……地磁気利用型現在位置認識回路、74……衛星
利用型現在位置認識回路、86……誘導手段。
Claims (1)
- 【請求項１】車両の走行を誘導するための道路情報を予
め記憶するナビゲーション装置と、サスペンション変更
情報を受けてサスペンションの硬，軟特性を変更可能な
サスペンション装置とを備えた自動車のサスペンション
制御装置において、上記ナビゲーション装置は、自己の
車両の現在位置を検出する現在位置検出手段と、自己の
車両の運転者が車両の目的地を設定するための目的地設
定手段と、上記現在位置検出手段及び目的地設定手段の
出力を受け、車両の走行を現在位置から目的地に到達す
るよう誘導する誘導手段とを備え、該誘導手段は、上記
現在位置検出手段が検出した車両の現在位置から目的地
に向う車両進行方向前方の道路情報を上記ナビゲーショ
ン装置から検索し、該検索した道路情報に応じて上記サ
スペンション装置にサスペンション変更情報を出力する
ように構成されていることを特徴とする自動車のサスペ
ンション制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61134265A JPH0790687B2 (ja) | 1986-06-10 | 1986-06-10 | 自動車のサスペンシヨン制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61134265A JPH0790687B2 (ja) | 1986-06-10 | 1986-06-10 | 自動車のサスペンシヨン制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62289421A JPS62289421A (ja) | 1987-12-16 |
| JPH0790687B2 true JPH0790687B2 (ja) | 1995-10-04 |
Family
ID=15124256
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP61134265A Expired - Lifetime JPH0790687B2 (ja) | 1986-06-10 | 1986-06-10 | 自動車のサスペンシヨン制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0790687B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2004345571A (ja) * | 2003-05-23 | 2004-12-09 | Aisin Aw Co Ltd | 車両のサスペンション制御装置 |
| JP2005112041A (ja) * | 2003-10-03 | 2005-04-28 | Aisin Aw Co Ltd | 車両用サスペンション制御システム及びサスペンション制御方法 |
Families Citing this family (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2603524B2 (ja) * | 1988-08-10 | 1997-04-23 | 本田技研工業株式会社 | 車両のエンジン特性切換装置 |
| KR100693149B1 (ko) * | 2000-08-31 | 2007-03-13 | 주식회사 만도 | 차량의 반능동 현가장치 |
| JP4348934B2 (ja) | 2002-09-25 | 2009-10-21 | アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 | 車両のサスペンション制御装置 |
| JP4852919B2 (ja) | 2005-07-25 | 2012-01-11 | アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 | 車両乗上制御システム及び車両乗上制御方法 |
| DE102008052134B4 (de) * | 2007-10-22 | 2020-08-06 | Continental Teves Ag & Co. Ohg | Verfahren und Vorrichtung zum Verbessern des Fahrverhaltens eines Kraftfahrzeugs |
| JP2013116641A (ja) * | 2011-12-01 | 2013-06-13 | Toyota Motor Corp | サスペンション制御装置 |
| JP5855974B2 (ja) * | 2012-02-27 | 2016-02-09 | 本田技研工業株式会社 | 車両用サスペンション制御システム |
| CN106274340A (zh) * | 2016-08-25 | 2017-01-04 | 乐视控股（北京）有限公司 | 车辆悬挂调节方法及装置 |
-
1986
- 1986-06-10 JP JP61134265A patent/JPH0790687B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2004345571A (ja) * | 2003-05-23 | 2004-12-09 | Aisin Aw Co Ltd | 車両のサスペンション制御装置 |
| JP2005112041A (ja) * | 2003-10-03 | 2005-04-28 | Aisin Aw Co Ltd | 車両用サスペンション制御システム及びサスペンション制御方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS62289421A (ja) | 1987-12-16 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| EXPY | Cancellation because of completion of term |