JPH10138838A

JPH10138838A - ミラー制御装置

Info

Publication number: JPH10138838A
Application number: JP29641596A
Authority: JP
Inventors: Takashi Yanagisawa; 崇柳澤
Original assignee: Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp
Priority date: 1996-11-08
Filing date: 1996-11-08
Publication date: 1998-05-26

Abstract

(57)【要約】【課題】ミラーの見え方を最適なものに制御する。【解決手段】車載ナビゲーション装置２０は、ＧＰＳ
装置２４で得た現在地、地図データベース２２から得た
道路形状の情報から、走行している道路のカーブ曲率、
勾配などを検出する。そして、カーブ走行時には、ミラ
ーを内側に向け、また登り坂走行時には、ミラーを上側
に向け、良好な視界を確保する。また、太陽光や、他車
のヘッドライトがミラーにはいると予測される場合に
は、ミラーの防眩制御を行うことも好適である。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、車両の周囲を視認
するためのミラーを制御するミラー制御装置、特に自車
の環境に応じてミラーを変化させるものに関する。

【０００２】

【従来の技術】車両には、ルームミラー等各種のミラー
が備えられており、車両の周辺状況の確認のために重要
な役割を果たしている。このミラーの向きは、ドライバ
ーの視界に応じて変更されるが、車速、前後進の別、進
行方向などによっても変更することが好ましい。すなわ
ち、車両の走行状況によってドライバーの視認すべき範
囲（視野）は異なり、これに応じてミラーの方向を操作
することが好ましい。

【０００３】そこで、実開平２−０８６８３９号公報に
は、車速、前後進、進行方向情報により、車両の走行お
よび進行状況を判断し、ルームミラーの垂直および水平
方向の角度を自動調整する装置が示されている。この装
置によれば、走行状態に応じて、適切な方向にミラーが
自動調整される。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかし、道路形状には
いろいろなものがあり、路肩が狭い場合や、坂道の場合
などもある。このような場合、必要とする視野は異なっ
たものになる。また、カーブが連続する場合には、ミラ
ーの角度は余り変えない方がよい場合も多い。上記従来
例では、このような複雑な道路形状に対応することがで
きず、必ずしも適切なミラーの角度制御が行えないとい
う問題点があった。また、走行状態を検出した後のフィ
ードバック制御であるため、制御が十分迅速に行えない
という問題点もあった。

【０００５】さらに、ミラーについての制御には、後方
車のヘッドライト等のまぶしさを低減する防眩制御があ
る。これについては、検出した光量に基づき、防眩制御
を行うことが提案されている。しかし、この制御もフィ
ードバック制御であり、十分迅速な制御が行えないとい
う問題点があった。

【０００６】本発明は、上記課題に鑑みなされたもので
あり、複雑な道路形状に対応して適切な制御を行うと共
に、周辺環境の変化に即した迅速な制御が行えるミラー
制御装置を提供することを目的とする。

【０００７】

【課題を解決するための手段】本発明は、車両の周囲を
視認するためのミラーを制御するミラー制御装置であっ
て、道路形状、勾配などの情報を記憶する地図情報記憶
手段と、自車の位置を検出する自車位置検出手段と、適
切な視認性を得るためにミラーを変化させるミラー可変
手段と、前記地図情報記憶手段および自車位置検出手段
からの情報に基づき前記ミラー可変手段を制御する制御
手段と、を有することを特徴とする。

【０００８】このように、自車が走行している道路の状
況が分かっているため、走行環境に応じたミラーの位置
制御を行うことができる。例えば、登り坂ではミラーに
より遠くが見えるようにしたり、カーブではミラーを内
側に向けて、視界を確保することができる。さらに、ミ
ラーに太陽光が入る場合には、ミラー防眩制御も行うこ
ともできる。また、カーブが連続する場合には、ミラー
の角度を余り変化させず、ミラーの向きを全体として最
適なものにすることもできる。

【０００９】また、本発明は、自車の車速を検出する車
速検出手段をさらに有し、前記制御手段が、自車の車速
も考慮してミラー可変手段を制御することを特徴とす
る。

【００１０】道路形状に加え、車速を考慮してミラーを
制御することによって、より適切なミラーの位置制御が
行える。例えば、高速走行時には、ドアミラーの視界を
内側め、かつ遠めにすることで、より適切な視野とする
ことができる。また、ドアミラーの空気抵抗を制御し
て、空力特性を改善することもできる。

【００１１】また、本発明は、通信による自車以外から
情報を入手する通信手段をさらに有し、前記制御手段が
通信手段により得た情報をさらに考慮してミラー可変手
段を制御する。

【００１２】他車の状況や、天候などに関する情報を加
味することで、自車位置と道路形状に応じたミラー制御
をより適切なものにできる。例えば、ミラーに太陽光
や、他車のヘッドライトが入ると予測される場合には、
ミラーを防眩制御することもできる。

【００１３】

【発明の実施の形態】以下、本発明に好適な実施の形態
（以下、実施形態という）について、図面に基づいて説
明する。

【００１４】「全体構成」図１は、本実施形態に係るミ
ラー制御装置の全体構成を示すブロック図である。ミラ
ーアクチュエータ１０は、車両に装備されているルーム
ミラー、ドアミラー、フェンダーミラー等のミラーの角
度を水平方向および垂直方向に駆動調整する。また、Ｅ
Ｃアクチュエータ１２は、エレクトロ・クロミック（Ｅ
Ｃ）ミラーの防眩機能を制御する。ミラーアクチュエー
タ１０は、車載ナビゲーション装置２０に接続されてお
り、車載ナビゲーション装置２０が各種制御信号を送
り、ミラーアクチュエータ１０を制御する。

【００１５】また、車載ナビゲーション装置２０は、ミ
ラー制御のための制御信号の発生と共に、経路案内のた
めの処理を行うものであり、地図データを記憶する地図
データベース２２、現在地を検出するＧＰＳ（グローバ
ル・ポジショニング・システム）装置２４、地図を表示
するディスプレイ２６等が接続されている。そして、Ｇ
ＰＳ装置２４において検出した現在地に応じて、現在地
を含む地図データを地図データベース２２から読み出
す。そして、読み出した地図を現在地表示と共にディス
プレイ２６に表示する。また、目的地が設定された場合
には、地図データベース２２に記憶されている地図デー
タを利用して目的地までの最適経路を探索する。また、
経路を設定した走行においては、地図上で設定した経路
を示して経路案内を行う。さらに、車載ナビゲーション
装置２０には、車速センサ２８の検出した自車速、ステ
アリングセンサ３０において検出したステアリング舵
角、車間距離センサ３２において検出した車間距離も供
給されている。そして、これら車両走行状況も考慮して
ミラー角度を制御する。ここで、ＧＰＳ装置２４は、Ｇ
ＰＳ衛星３４からの電波を受信して、現在地を検出す
る。

【００１６】車載ナビゲーション装置２０には、車載通
信装置４０が接続されている。この車載通信装置４０
は、外部の各種装置との間で通信を行う。すなわち、他
車の通信装置５０との間で車々間通信を行い、また道路
脇に設置される光ビーコン、電波ビーコン等の路側通信
装置５２との間で路車間通信を行う。さらに、この車載
通信装置４０は、ＦＭ多重放送を受信したり、セルラ電
話基地局等との間での通信も行う。

【００１７】次に、車載ナビゲーション装置２０におけ
るミラーアクチュエータ１０の制御動作について、図２
のフローチャートに基づいて説明する。まず、ＧＰＳ装
置２４の出力から現在地を取得する（Ｓ１１）。ここ
で、通常のＧＰＳ装置２４の検出では、その位置検出の
精度はそれ程高くなく、１００ｍ程度の誤差を含んでい
る。そこで、方位センサ（図示せず）および車速センサ
２８の出力から検出される走行状況や地図データから推
定される道路上位置とのマッチング等により位置の精度
を向上したり、ＦＭ多重放送などで送られてくるＧＰＳ
の誤差情報で検出位置を補正するＤ−ＧＰＳ（ディファ
レンシャル・グローバル・ポジショニング・システム）
などを利用することが好適である。

【００１８】また、車速センサ２８の出力から自車速を
取り込む（Ｓ１２）。さらに、地図データベース２２か
ら現在地周辺の曲率、勾配等の道路形状データを取得す
るとともに、ステアリングセンサ３０の出力から現在の
ステアリング舵角を検出する（Ｓ１３）。

【００１９】そして、得られたデータに基づき、ルーム
ミラー、ドアミラーの制御角を算出する（Ｓ１４）。こ
のようにして、制御角が決定された場合には、決定され
た制御角に基づいて、ミラーアクチュエータ１０を制御
し（Ｓ１５）、ミラー角度制御の処理を終了する。

【００２０】ここで、Ｓ１４における制御角（水平方向
α，垂直方向β）は、例えば次式に基づいて決定する。

【００２１】

【数１】 α＝α０＋ｆ（Φ，ｒ，ｖ） β＝β０＋ｆ（ａ，ｖ）ここで、（α０，β０）はドライバが平地を直進すると
きに設定した初期値、Φはステアリング舵角、ｒは道路
の曲率、ａは道路の勾配、ｖは自車速である。

【００２２】このようにして、カーブ走行中において
は、曲率および舵角に応じてカーブの内側に当たるドア
ミラーを車体から離し、外側に当たるドアミラーを車体
に近付ける。また、ルームミラーは内側を見るように水
平方向の角度を変更する。また、勾配ａより、登り坂で
は下方が見えるように、下り坂では上方が見えるように
垂直方向の角度を変更する。これによって、好適な後方
の視界を維持することができる。

【００２３】特に、本実施形態では、地図データにより
これから進入する道路形状が分かっている。そこで、時
間遅れを生じることなく、適切なミラーの制御が行え
る。さらに、カーブが連続する場合には、ミラーを余り
駆動しない方がかえって見やすい場合もある。このよう
な場合には、ミラーの駆動量を少なくすることもでき
る。また、車速が大きいほど、内側遠方が見えるように
ミラーを制御するとよい。この制御は、高速道路と、一
般道のいずれを走行しているかで行ってもよい。また、
車速に応じてドアミラーの方向を制御し、空気抵抗を変
更することで、高速走行時の空力制御も行える。さら
に、車間距離センサ３２で検出した車間距離を考慮した
り、ドライバの姿勢を検出しこれを考慮することも好適
である。

【００２４】次に、幅員、路肩が狭い道路を進行中にお
けるドアミラーの下向き制御について図３に基づいて説
明する。まず、車速センサ２８からの出力により、車速
ｖが１０ｋｍ／時未満かを判定する（Ｓ２１）。車速が
１０ｋｍ／時未満であれば、幅員や路肩が狭いために注
意して走行している可能性がある。そこで、地図データ
ベース２２に記憶されているデータから、現在走行中の
道路が路肩を注意しなければならない箇所であるかを判
定する（Ｓ２２）。例えば、路肩が直接、崖、川、溝、
ダムに面していたり、ガードレールがない場合などがこ
れに該当する。一方、Ｓ２２において、注意しなければ
ならない箇所でなかった場合には、道路の幅員と自車幅
の差ｗが０．８ｍ未満かを判定する（Ｓ２３）。

【００２５】そして、Ｓ２２において注意すべき場所で
あった場合およびＳ２３おいて幅員が十分狭かった場合
には、ドアミラーの角度を下向きにする（Ｓ２４）。こ
れによって、自車の両脇が見えやすくなり、両脇を注視
した走行がし易くなる。

【００２６】次に、車速が１０ｋｍ／時以上になったか
を判定し（Ｓ２５）、車速が１０ｋｍ／時以上に復帰し
た場合には、ドアミラーを元の角度に戻し（Ｓ２６）、
処理を終了する。なお、Ｓ２１またはＳ２３において、
ＮＯの場合には、Ｓ２１に戻る。また、Ｓ２５におい
て、ＮＯの場合には、Ｓ２４に戻り、ドアミラー下向き
状態を維持する。

【００２７】なお、幅員が非常に狭い場合には、ドアミ
ラーを自動的に折り畳むことも好適である。

【００２８】さらに、日時、経度、気象情報、進行方向
等の情報から太陽光がミラーに映し出されることが推定
されたり、夜間の走行における後続車両との車間距離情
報から、後続車両のヘッドライトがミラーに映し出され
ることが推定された場合には、ミラーの防眩制御を行う
ことが好適である。すなわち、ＥＣアクチュエータ１２
を制御して、ミラーの反射率を落とし防眩制御を行う。

【００２９】この防眩制御の動作について、図４に基づ
いて説明する。まず、現在の日時を検出する（Ｓ３
１）。これは車載ナビゲーション装置２０に内蔵されて
いるクロックから検出する。また、ＧＰＳ装置２４の出
力から現在地を検出する（Ｓ３２）。この検出は、上述
したように、Ｄ−ＧＰＳ等を利用してなるべく精度の高
いものとする。次に、車速センサ２８の出力から自車速
を検出すると共に、ステアリングセンサ３０の出力から
ステアリング舵角を検出する（Ｓ３３）。さらに、地図
データベース２２のデータから現在地周辺の道路の曲
率、勾配データを取得する（Ｓ３４）。また、車載通信
装置４０を介し得たＦＭ多重放送等のデータから、現在
の気象情報を取得する（Ｓ３５）。次に、後続車両との
車間距離を検出する（Ｓ３６）。この検出は、レーザレ
ーダやミリ波レーダを利用した車間距離センサ３２の検
出により行う。

【００３０】このようにして、各種のデータが得られる
ため、このデータを利用して、各ミラーの制御値を算出
し（Ｓ３７）、得られた制御値に基づいて、ＥＣアクチ
ュエータ１２が各ミラーの防眩制御を行う（Ｓ３８）。

【００３１】ここで、Ｓ３７における制御値は、例えば
次のようにして算出する。すなわち、防眩制御値γは、
γ＝ｈ（α，β，ｌ，ｉｎｆｏ，ｔ）ここで、αは上述
の水平方向制御角、βは上述の垂直方向制御角、ｌは後
続車両との車間距離、ｉｎｆｏは自車位置も考慮した太
陽光の方向についての気象情報、ｔは日時である。

【００３２】すなわち、ミラーの方向と、太陽光の方
向、後続車両との関係等を考慮して、ミラーに、太陽光
や、後続車のヘッドライトが入るかを判定し、防眩制御
値を決定する。

【００３３】なお、上述の図３のフローチャートにおけ
るＳ２４のミラーの下向き制御を行った場合には、防眩
制御を中止し、Ｓ２６においてミラーが元に戻ったとき
に、防眩制御を再開することが好ましい。これは、防眩
制御が行われていると、路肩等が見えにくいからであ
る。また、他車の通信装置５０より、ヘッドライトをつ
けていること、後方を追走していること等情報をもら
い、この情報を防眩制御に利用することも好適である。

【図面の簡単な説明】

【図１】実施形態の装置の全体構成を示すブロック図
である。

【図２】ミラー位置制御の動作を示すフローチャート
である。

【図３】ミラー下向き制御の動作を示すフローチャー
トである。

【図４】ミラー防眩制御の動作を示すフローチャート
である。

【符号の説明】

１０ミラーアクチュエータ、１２ＥＣアクチュエー
タ、２０車載ナビゲーション装置、２２地図データ
ベース、２４ＧＰＳ装置、２６ディスプレイ、２８
車速センサ、３０ステアリングセンサ、３２車間
距離センサ、３４ＧＰＳ衛星、４０通信装置、５０
他車の通信装置、５２路側通信装置。

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】車両の周囲を視認するためのミラーを制
御するミラー制御装置であって、道路形状、勾配などの情報を記憶する地図情報記憶手段
と、自車の位置を検出する自車位置検出手段と、適切な視認性を得るためにミラーを変化させるミラー可
変手段と、前記地図情報記憶手段および自車位置検出手段からの情
報に基づき前記ミラー可変手段を制御する制御手段と、を有することを特徴とするミラー制御装置。
【請求項２】請求項１に記載の装置において、自車の車速を検出する車速検出手段をさらに有し、前記制御手段が、自車の車速も考慮してミラー可変手段
を制御することを特徴とするミラー制御装置。
【請求項３】請求項１に記載の装置において、通信による自車以外から情報を入手する通信手段をさら
に有し、前記制御手段が通信手段により得た情報をさらに考慮し
てミラー可変手段を制御することを特徴とするミラー制
御装置。