CN1109325C - 车辆用路径导向装置及路径探索方法 - Google Patents

车辆用路径导向装置及路径探索方法 Download PDF

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Abstract

一种车辆用路径导向装置，其特征在于备有：检测汽车的现在位置的现在位置检测装置；设定目的地的设定装置；存储道路的属性及与连接有关的网络数据的路径探索用道路网络数据存储装置；将对于各点的流入线路和流出线路的各种组合附加了可否到达的信息作为路径探索用指标数据存储的路径探索用指标数据存储装置；利用路径探索用道路网络数据和上述路径探索用指标数据探索从现在位置附近的线路至上述目的地附近的线路的推荐路径的路径探索用指标数据探索装置；以及控制上述现在位置检测装置、上述设定装置、上述路径探索用道路网络数据存储装置及上述路径探索用指标数据检索装置的动作，进行用提示装置显示所得到的推荐路径的控制的路径探索控制装置。

Description

车辆用路径导向装置及路径探索方法
技术领域
本发明涉及在液晶显示器或CRT等显示装置上显示的地图上，高速探索并显示现在位置与目的地之间的推荐路径的车辆用路径导向装置及路径探索方法。
背景技术
图41是现有的车辆用路径导向装置的框图，例如特开平2-28800号公报中所示的装置。图中，处理装置411由备有CPU417、ROM418、RAM419及输入输出接口420的微机构成，这些构成部件通过总线421互相连接。
交通信息接收机412通过设置在路径导向板或信号机柱等上的发信机，接收从交通信息中心发送的道路交通信息等。小型磁盘显示器413作为只读出存储了道路地图数据等信息用的外部存储装置使用。CRT显示器414用来显示处理装置411内部变换成显示信号的各种道路交通信息等数据，操作部415输入乘务员利用键开关或记录笔等输入器具操作的信息。自动行驶型位置传感器416由地磁传感器和车速传感器等构成。
图41所示的现有的车辆用路径导向装置根据道路交通信息等数据进行检索处理，将处理结果的推荐路径提供给乘务员，为此，依次进行下述3个阶段的处理，即确定现在位置和目的地之间的备选路径的第1阶段，对备选路径检索符合给定的限制条件的路径的第2阶段，以及根据各种交通信息和路径选择条件，从第2阶段的检索结果检测到的路径中抽出推荐路径的第3阶段，从而检索抽出推荐路径，并利用液晶显示器或CRT等显示装置，将获得的推荐路径和各种道路交通信息显示成图象，再通过杨声器等用声音提供给乘务员。
由于现有的车辆用路径导向装置是如上构成的，所以在探索路径时，必须根据用道路地图数据定义的道路的幅员、各区间的道路长度、道路的类别(市区道路、公路等)的数据，在全部备选道路中计算路径费用，在把至目的地的推荐路径提供给乘务员之前，需要相当长的时间，存在将推荐路径提供给乘务员之前需要花费时间的课题。
另外，由于是根据对全部道路进行计算得到的计算结果，选择推荐路径，所以在提示推荐路径之前需要时间。其结果是从乘务员提出要求到获得结果，需要等待很长时间，存在不便的课题。
再者，为了计算推荐路径，需要存储全部备选路径的计算结果，需要相当大的容量的存储器，这就是导致车辆用路径导向装置高价格的重要原因之一。
发明内容
本发明就是为了解决上述课题而开发的，其目的在于获得一种能迅速探索并向乘务员提供推荐路径的车辆用路径导向装置。
另一个目的在于获得一种即使从现在位置探索至目的地的推荐路径时，也能随时向乘务员提供推荐路径的车辆用路径导向装置。
与发明的第1方面有关的一种车辆用路径导向装置，其特征在于备有：检测汽车的现在位置的现在位置检测装置；设定目的地的设定装置；存储道路的属性及与连接有关的网络数据的路径探索用道路网络数据存储装置；将对于各点的流入线路和流出线路的各种组合附加了可否到达的信息作为路径探索用指标数据存储的路径探索用指标数据存储装置；利用路径探索用道路网络数据和上述路径探索用指标数据探索从现在位置附近的线路至上述目的地附近的线路的推荐路径的路径探索用指标数据探索装置；以及控制上述现在位置检测装置、上述设定装置、上述路径探索用道路网络数据存储装置及上述路径探索用指标数据检索装置的动作，进行用提示装置显示所得到的推荐路径的控制的路径探索控制装置。
与发明的第2方面有关的车辆用路径导向装置，其路径探索用指标数据存储装置以路径探索用指标数据的形式存储至各区的路径信息，路径探索用指标数据探索装置利用该数据，探索从汽车的现在位置附近的主要道路至目的地所在区的推荐路径。
与发明的第3方面有关的车辆用路径导向装置，其路径探索用指标数据探索装置即使探索至目的地的推荐路径时，路径探索控制装置也能在每次满足给定条件的情况下，通过提示装置随时向乘务员提示探索的推荐路径。
与发明的第4方面有关的车辆用路径导向装置，当从由路径探索用指标数据探索装置探索的推荐路径的终端线路至目的地的距离在给定距离以下时，路径探索控制装置使路径探索用道路网络数据探索装置利用路径探索用道路网络数据进行至目的地的推荐路径的探索。
与发明的第5方面有关的车辆用路径导向装置，其路径探索用层次指标数据存储装置存储将至各区的路径信息层次化后生成的路径探索用层次指标数据，路径探索用层次指标数据探索装置利用路径探索用层次指标数据高速探索从距离现在位置最近的主要道路至距离目的地最近的主要道路的推荐路径。
与发明的第6方面有关的车辆用路径导向装置，其路径探索用指标数据存储装置存储的路径探索用指标数据或路径探索用层次指标数据存储装置存储的路径探索用层次指标数据含有表示优先选择收费道路的数据、表示非优先的收费道路的数据、表示优先选择至特定设施的道路的数据等，考虑乘务员所希望的这些优先数据后，路径探索用指标数据探索装置或路径探索用层次指标数据探索装置高速探索推荐路径。
与发明的第7方面有关的车辆用路径导向装置，其路径探索控制装置根据汽车的行驶方向，使路径探索用指标数据探索装置利用路径探索用指标数据及路径探索用网络数据，从上述汽车的现在位置的线路两端点探索推荐路径，尽量避免U形转向，从所得到的来自两端点的推荐路径中选择费用少的推荐路径，通过提示装置提供给乘务员。
与发明的第8方面有关的车辆用路径导向装置，将已探索到的推荐路径的数据存入推荐路径存储装置，路径偏离检测装置根据推荐路径检测现在位置的偏离情况，路径探索控制装置使路径探索用指标数据探索装置利用推荐路径数据和路径探索用指标数据，探索从汽车偏离推荐路径的地点至目的地或至原来的推荐路径的路径，即使汽车偏离推荐路径，也能尽可能地将至目的地或至原来的推荐路径的路径提供给乘务员。
与发明的第9方面有关的车辆用路径导向装置，推荐路径存储装置存储推荐路径数据，路径探索控制装置根据汽车的现在位置，将给定范围内的推荐路径上的地点设定为目的地，迂回路径探索装置将推荐路径的费用设定得大，进行路径探索，高效率地探索迂回路径。
与发明的第10方面有关的车辆用路径导向装置，推荐路径存储装置存储推荐路径数据，交通信息接收装置利用接收到的交通信息，动态路径探索装置根据汽车的现在位置，将给定范围内的推荐路径上的地点设定为目的地，计算反应动态交通信息的推荐路径的费用，进行推荐路径的探索。
与发明的第11方面有关的车辆用路径导向装置，推荐路径存储装置存储推荐路径数据，路径偏离检测装置根据推荐路径检测到汽车偏离后，偏离行驶轨迹存储装置存储汽车偏离上述推荐路径后的行驶轨迹及目的地。而且，当行驶轨迹相对于同一目的地偏离推荐路径达规定次数以上时，指标数据变更装置为了通过行驶轨迹而变更路径探索用指标数据，将变更后的数据存入路径探索用指标数据存储装置内，将例如乘务员所喜欢的或频繁通过的迂回路径包含在推荐路径内。
与发明的第12方面有关的车辆用路径导向装置，路径探索控制装置根据在道路网络数据内选择的多个目的地代表点，进行至全部网络数据内的线路的路径探索，存储所得到的路径探索结果，选择由设定装置设定的最接近目的地的目的地代表点，从路径探索结果中探索汽车至接近距目的地一定距离的地点的推荐路径的选择，依次读出到达目的地代表点的推荐路径，使提示装置提示由设定装置设定的从出发地至目的地的推荐路径。
与发明的第13方面有关的车辆用路径导向装置，将道路网络数据所表示的道路分成地理相近的多个组，当组内的最佳路径存在完全相同的目的地代表点时，以对应于目的地代表点的同一路径探索用指标数据为代表，存入路径探索用指标数据存储装置，另外，当组内的最佳路径存在多个不同的小的目的地代表点时，在目的地代表点之间取最佳路径数据的差分，将至一个目的地代表点的最佳路径用对另一最佳路径的差分数据表示的路径探索用指标数据存入路径探索用指标数据存储装置，能将存储器尺寸设定得小一些。
与发明的第14方面有关的车辆用路径导向装置，在预先探索得到的最佳路径数据中，选择至远距离的目的地代表点的最佳路径中包含的多条道路，将所得到的远距离的目的地点的检索用的上层道路网络数据存入路径探索用指标数据存储装置，利用该数据能缩短推荐路径的探索时间。
与发明的第15方面有关的路径探索方法，是一种路径探索方法，其特征在于：包括检测汽车的现在位置，设定目的地，利用主要道路的道路属性、与连接有关的网络数据及对于各点的流入线路和流出线路的各种组合，否则列达的信息作为附加了对应的路径探索用指标数据，探索从距汽车的现在位置最近的线路至距目的地最近的主要线路的推荐路径，将上述探索到的推荐路径提示给乘务员的步骤。
附图说明
图1是本发明的实施形态1的车辆用路径导向装置的框图。
图2是图1中的车辆用路径导向装置的具体结构例的框图。
图3是图1中的车辆用路径导向装置的工作流程图。
图4是路径检索用道路网络数据例的说明图。
图5是路径检索用指标数据例的说明图。
图6是路径检索用道路网络、车辆位置及目的地位置的显示例的说明图。
图7是本发明的实施形态2的车辆用路径导向装置的框图。
图8是图7中的车辆用路径导向装置的工作流程图。
图9是本发明的实施形态3的车辆用路径导向装置的工作流程图。
图10是图9中的车辆用路径导向装置工作用的判断条件例的说明图。
图11是本发明的实施形态4的车辆用路径导向装置的工作流程图。
图12是本发明的实施形态5的车辆用路径导向装置的框图。
图13是图12中的车辆用路径导向装置内的路径探索用道路网络数据存储装置中存储的路径探索用道路网络数据例的说明图。
图14是图12中的车辆用路径导向装置内的路径探索用指标数据存储装置中存储的下层路径探索用指标数据例的说明图。
图15是图12中的车辆用路径导向装置内的路径探索用指标数据存储装置中存储的上层路径探索用指标数据例的说明图。
图16是本发明的实施形态7的车辆用路径导向装置的工作流程图。
图17是端点位置关系说明图。
图18是本发明的实施形态8的车辆用路径导向装置的框图。
图19是图18中的车辆用路径导向装置的工作流程图。
图20是本发明的实施形态9的车辆用路径导向装置的框图。
图21是图20中的车辆用路径导向装置的工作流程图。
图22是道路网络例的说明图。
图23是抽出推荐路径部分后的说明图。
图24是由迂回路径探索装置生成的迂回路径例的说明图。
图25是迂回路径生成后的推荐路径示意图。
图26是本发明的实施形态10的车辆用路径导向装置的框图。
图27是图26中的车辆用路径导向装置的工作流程图。
图28是交通信息数据的格式例的说明图。
图29是表示迟滞·限制等的交通信息数据和路径探索用道路网络数据的对应关系的说明图。
图30是本发明的实施形态11的车辆用路径导向装置的框图。
图31是图30中的车辆用路径导向装置的工作流程图。
图32是偏离行驶轨迹的数据结构的说明图。
图33是指标数据结构的说明图。
图34是本发明的实施形态12的车辆用路径导向装置的工作流程图。
图35是本发明的实施形态13的车辆用路径导向装置使用的指标数据的分组结构例的说明图。
图36是为了减小路径探索用指标数据存储装置内的存储容量用的指标数据结构例的说明图。
图37是上层网络及下层网络例的说明图。
图38是上层道路网络例的说明图。
图39是本发明的实施形态14的车辆用路径导向装置的工作流程图。
图40是提示装置的显示例的说明图。
图41是现有的车辆用路径导向装置的框图。
具体实施方式
以下说明实施本发明的一个形态。
实施形态1
图1是本发明的实施形态1的车辆用路径导向装置的框图，图中，1是现在位置检测装置，2是目的地设定装置(设定装置)，3是路径探索控制装置，5是路径探索用指标数据探索装置，6是路径探索用道路网络数据存储装置，7是路径探索用指标数据存储装置，8是提示装置。
实施形态1的车辆用路径导向装置利用路径探索用道路网络数据存储装置6及路径探索用指标数据存储装置7中预先存储的主要道路的道路网络数据及与网络数据有关的信息即路径探索用道路网络数据和路径探索用指标数据(将在后文参照图5详述)，分阶段地高速探索从现在位置至目的地附近的交叉点、从目的地附近的交叉点至目的地的推荐路径，通过提示装置8，将所得到的推荐路径提供给乘务员。
图1所示的车辆用路径导向装置内的现在位置检测装置1的结构及工作方法，只要是能提供车辆的现在位置的装置，就没有特别限定，例如可以是使用特开昭63-171377号公报中所述的GPS接收机的装置，另外，也还可以用特开昭63-148115号公报中所述的距离传感器、方位传感器及根据地图数据检测车辆位置的装置。
目的地设定装置2的结构及工作方法，只要是能将乘务员设定的目的地的信息传递给路径探索控制装置3的装置，就没有特别限定，例如图2所示的操作部(设定装置)22所示，可以是乘务员设定目的地用的操作机。路径探索控制装置3控制路径探索用指标数据探索装置5，分阶段地探索从现在位置至目的地的推荐路径，将所得到的推荐路径送给提示装置8。
路径探索用指标数据探索装置5利用路径探索用指标数据存储装置7中预先存储的路径探索用指标数据，探索由路径探索控制装置3设定的2点之间的推荐路径。具体的探索方法将在后文详细说明，但当图4所示的道路网络数据的指标数据是图5所示的指标数据时，为了从线路11驶向点A，参照连接线路11的点m1的指标数据，可知驶向线路15即可。另外，参照连接线路15的点m2的指标数据，求下一条连接线路，反复进行这一处理，确定至目的地的路线。
图2是图1所示的实施形态1的车辆用路径导向装置的具体结构框图，图中，21是GPS接收机，22是操作部，23是控制部，24是输入电路，25是进行推荐路径的计算等时用的存储器(工作用存储器)，26是CPU，27是输出电路，28是道路网络数据存储部，它包括图1所示的路径探索用道路网络数据存储装置6及路径探索用指标数据存储装置7。29是显示部。
GPS接收机21是与现在位置检测装置1对应的装置，接收从GPS(GlobalPositioningSystem)人造卫星发射的电波，将接收到的信息传送给控制部23。操作部22是与目的地设定装置2对应的装置，例如由键开关、记录笔、红外线触摸开关等输入器具构成，将根据输入的信息生成的控制信号送给控制部23。存储器25是运算用的工作区。
控制部23是与路径探索控制装置3及路径探索用指标数据探索装置5的组合对应的装置，它是由输入电路24、存储器25、CPU26及输出电路27构成的微机。道路网络数据存储部28是与路径探索用道路网络数据存储装置6及路径探索用指标数据存储装置7对应的装置，例如它由ROM(ReadOnlyMemory)构成，存储道路网络数据及与道路网络数据有关的信息。显示部29是与提示装置8对应的装置，例如由CRT(CathodeRayTube)构成，根据从控制部23发送的显示信号，进行图象显示。
路径探索用道路网络数据存储装置6存储主要道路的道路网络数据及与道路网络数据有关的信息，具体地说，图2所示的道路网络数据存储部28内存储着图4所示的地图数据。
在图4所示的地图数据中，记号″○″表示交叉点，各点标以m1～m7的编号。连接记号″○″的线是表示各点之间的道路的线路，各线路标以11～118的编号。
路径探索用指标数据存储装置7存储从各个地点至各个交叉点的路径探索用指标数据，具体地说，图5所示的层次化了的指标数据存储在道路网络数据存储部28内。按着该图可知，车辆从连接着点m1的线路11，经过线路15后可到达点A(图5中用″○″表示的点A)，而不能到达点B(图5中用″×″表示的点B)。
提示装置8将从现在位置检测装置1发送的车辆的现在位置信息、从路径探索用指标数据存储装置7发送的道路网络数据、以及由路径探索控制装置3探索的结果得到的推荐路径提供给乘务员。提示装置8例如象特开平1-161111号公报所述，由图2所示的显示部29及其显示控制电路构成，具有将道路地图放大或缩小显示、将路径重叠在地图上显示、输入目的地用的地图选择显示、目的地显示、车辆的现在位置显示、以及显示车辆的方向等的功能。
其次说明工作情况。
图3是说明该实施形态1的车辆用路径导向装置的工作情况的流程图，图中示出了利用路径探索用指标数据及路径探索用道路网络数据，分阶段地探索从现在位置至乘务员设定的目的地的推荐路径，将探索得到的推荐路径提示给乘务员的工作情况。
首先，乘务员利用目的地设定装置2，设定所希望的目的地(步ST301)。其次，由现在位置检测装置1取入车辆的现在位置数据(步ST302)。
其次，从路径探索用道路网络数据存储装置6及路径探索用指标数据存储装置7读入在步ST302中得到的与现在位置相当的路径探索用道路网络数据和路径探索用指标数据(步ST303)。
其次，利用在步ST303中读入的路径探索用道路网络数据，检索在步ST302中取入的距现在位置最近的点，将检索到的点设定为″地点1″(步ST304)。
图6表示在步ST303中取入的路径探索用道路网络数据。例如，在图6中，当″△″是在步ST303中得到的现在位置时，则距现在位置最近的点为点m1，将点m1设定为″地点1″。其次，读入在步ST301中得到的与乘务员指定的目的地对应的路径探索用道路网络数据，(步ST305)。
其次，在步ST305中从路径探索用道路网络数据存储装置6读出在步ST301中得到的距乘务员指定的目的地最近的点，在所得到的路径探索用道路网络数据内进行检索，将检索得到的点作为″地点2″(步ST306)。例如，在图6中，当″★″是在步ST303中得到的目的地时，则距该目的地最近的点为点m4，将点m4设定为″地点2″。
其次，设定″地点3″作为假设的地点。最初，作为假设的地点，是将在步ST304中设定的″地点1″设定为″地点3″(步ST308)。其次，从在步ST303中得到的路径探索用指标数据取出与″地点3″对应的路径探索用指标数据(步ST309)。
对于在步ST309中得到的路径探索用指标数据，将连接可到达″地点2″的道路的点设定为新的″地点3″。这时，从在步ST303中得到的路径探索用道路网络数据求出与可到达的道路对应的线路编号，存储该线路编号(步ST310)。
另外，在步ST310中，如果对全部道路得出都不可能到达的结果，则作为探索失败而进入步ST312，且在步ST312中显示出上述的意思。
其次，对在步ST310中得到的″地点3″和在步ST306中得到的″地点2″进行比较，如果是同一地点，则视为探索结束，进入步ST312。当断定比较的结果不是同一地点时，返回步ST309(步ST311)，反复进行处理。如果在全部步中的处理工作结束，通过提示装置8，将该处理工作结果显示给乘务员，处理结束(步ST312)。
如上所述，如果采用该实施形态1的车辆用路径导向装置，则能利用主要道路的道路网络数据及与网络数据有关的信息即路径探索用道路网络数据和路径探索用指标数据，分阶段地高速探索从现在位置至目的地附近的交叉点、从目的地附近的交叉点至目的地的推荐路径，将所得到的推荐路径提供给乘务员。
实施形态2
图7是本发明的实施形态2的车辆用路径导向装置的框图，图中，71是现在位置检测装置，72是目的地设定装置(设定装置)，73是路径探索控制装置，74是路径探索用道路网络数据探索装置，用来探索最符合由路径探索控制装置设定的2个地点之间的行驶距离最短或行驶时间最短的推荐路径。75是路径探索用指标数据探索装置，76是路径探索用道路网络数据存储装置，77是路径探索用指标数据存储装置，78是提示装置。
图7所示的实施形态2的车辆用路径导向装置内的路径探索控制装置73控制路径探索用道路网络数据探索装置74和路径探索用指标数据探索装置75的工作，分阶段地探索从汽车的现在位置至乘务员用目的地设定装置72设定的目的地的推荐路径，将得到的推荐路径送给提示装置78。
路径探索用道路网络数据探索装置74的结构及工作方法如特开平2-224200号公报中所述，利用路径探索用道路网络数据探索装置74内存储的路径探索用道路网络数据，探索最符合由路径探索控制装置73设定的2个地点之间的行驶距离最短或行驶时间最短的推荐路径。
实施形态2的车辆用路径导向装置利用路径探索用指标数据存储装置77内的路径探索用指标数据和路径探索用道路网络数据存储装置76内的路径探索用道路网络数据，求从现在位置至目的地附近的任意交叉点的行驶距离，根据该行驶距离，改变探索方法，高速探索至目的地的推荐路径，通过提示装置78，将所得到的推荐路径提供给乘务员。
其次说明工作情况。
图8是说明该实施形态2的车辆用路径导向装置的工作情况的流程图。
首先，乘务员利用目的地设定装置72，设定所希望的目的地(步ST801)。其次，由现在位置检测装置71取入车辆的现在位置数据(步ST802)。然后，从路径探索用道路网络数据存储装置76及路径探索用指标数据存储装置77读出在步ST802中得到的与现在位置相当的路径探索用道路网络数据和路径探索用指标数据(步ST803)。
其次，利用在步ST803中输入的路径探索用道路网络数据，检索在步ST802中得到的距现在位置最近的点，将检索到的点设定为″地点1″(步ST804)。在步ST803中取入的路径探索用道路网络数据是例如图6所示的地图数据，当″△″是在步ST802中得到的现在位置时，则距现在位置最近的点为点m1，将点m1设定为″地点1″。
其次，从路径探索用道路网络数据存储装置76读入在步ST801中得到的与乘务员指定的目的地对应的路径探索用道路网络数据(步ST805)。其次，根据在步ST805中读入的路径探索用道路网络数据，检索在步ST301中得到的距乘务员指定的目的地最近的点，将检索得到的点设定为″地点2″(步ST806)。例如，在图6中，当″★″是在步ST801中取入的目的地时，则距该目的地最近的点为点m4，将点m4设定为″地点2″。
其次，计算在步ST801得到的目的地和在步ST802得到现在位置之间的直线距离，将计算结果作为变量L设定在内部(步ST807)。例如，在步ST802得到现在位置为(X1，Y1)、在步ST801得到的目的地为(X2，Y2)时，现在位置和目的地之间的直线距离L可由式L＝√[(X1-X2)2+(Y1-Y2)2]求得。
其次，判断直线距离L是否比预先设定的一定距离L1例如3Km小，如果判断结果为″是″(YES)，则进入步ST809，如果结果为NO，则进入步ST810(步ST808)。
在步ST808中的判断结果为YES，则用路径探索用网络数据对从地点1到地点2的路径进行路径探索。该路径探索可以采用例如象戴依库斯德拉(ダイクストラ)法这样的已知的数学算式。另外，如果步ST809结束，则进入步ST815(步ST809)。
其次，步ST808的结果为NO，则求在步ST801得到的目的地存在的区域。这种区域可以是例如□□县□□镇□□之类的行政区所属的区域，或按特定大小被分成网络状的带有固有编号的区域(步ST810)。
其次，设定″地点3″作为假设的地点。最初将″地点1″设定为假设的地点(步ST811)。其次，根据在步ST803中读入的路径探索用指标数据，取出与″地点3″对应的路径探索用指标数据(步ST812)。在步ST812得到的路径探索用指标数据中，将与可到达在步ST801求得的区域的道路相连接的点作为新的″地点3″。这时，从在步ST803中读入的路径探索用道路网络数据求出与可到达的道路对应的线路编号，存储该线路编号(步ST813)。
另外，在步ST813中，如果不可能到达全部道路时，则作为探索失败而进入步ST815。其次，对在步ST813中求得的″地点3″和在步ST806中求得的″地点2″进行比较，如果是同一地点，则视为探索结束，进入步ST815。如果不是同一地点，则进入步ST812。
当在全部步中的处理工作结束后，通过提示装置78，将该结果提供给乘务员，处理结束(步ST815)。
如上所述，如果采用该实施形态2的车辆用路径导向装置，则能利用路径探索用指标数据和路径探索用道路网络数据，求出从现在位置至目的地附近的任意的交叉点的行驶距离，改变与该行驶距离对应的探索方法，能高速探索至目的地的推荐路径，通过提示装置78，将所得到的推荐路径提供给乘务员。
实施形态3
实施形态3的车辆用路径导向装置的结构与从图1至图6所示的实施形态1的结构相同，这里不再重复说明。
实施形态3的车辆用路径导向装置利用路径探索用指标数据和路径探索用道路网络数据，探索从现在位置至目的地的推荐路径，并根据规定的判断条件判断探索到的推荐路径，通过提示装置8，将与判断条件一致的推荐路径随时提示给乘务员，进行推荐路径的导向。
其次说明工作情况。
图9是说明该实施形态3的车辆用路径导向装置的工作情况的流程图。
首先，乘务员利用目的地设定装置2，设定所希望的目的地(步ST901)。其次，由现在位置检测装置1取入车辆的现在位置数据(步ST902)。
其次，从路径探索用道路网络数据存储装置6及路径探索用指标数据存储装置7读入在步ST902中得到的与现在位置相当的路径探索用道路网络数据和路径探索用指标数据(步ST903)。
其次，利用在步ST903中读入的路径探索用道路网络数据，检索在步ST902中得到的距现在位置最近的点，将检索到的点设定为″地点1″(步ST904)。例如，在步ST903中得到的路径探索用道路网络数据是图6所示的地图数据，当″△″是在步ST902中取入的现在位置时，则距现在位置最近的点为点m1，将点m1设定为″地点1″。
其次，在步ST901中，从路径探索用道路网络数据存储装置6读入与乘务员指定的目的地对应的路径探索用道路网络数据，(步ST905)。
其次，从在步ST905中读入的路径探索用道路网络数据，检索在步ST301中得到的距乘务员指定的目的地最近的点，将检索得到的点作为“地点2″(步ST906)。例如，在图6中，当″★″是在步ST901中取入的目的地时，则距该目的地最近的点为点m4，将点m4设定为″地点2″。
其次，求在步ST901得到的目的地存在的区域。这种区域可以是例如□□县□□镇□□之类的行政区所属的区域，或按特定大小被分成网络状的带有固有编号的区域(步ST907)。其次，设定″地点3″作为假设的地点。最初将″地点1″设定为假设的地点(步ST908)。
其次，设定″地点4″作为假设的地点。这里与″地点3″一样地设定地点(步ST908A)。
其次，从在步ST903中读入的路径探索用指标数据，取出与″地点3″对应的路径探索用指标数据(步ST909)。对于在步ST909中取出的路径探索用指标数据，将与可到达在步ST908求得的区域的道路相连接的点设定为新的″地点3″。这时，从在步ST903中得到的路径探索用道路网络数据，求出与可到达的道路对应的线路编号、道路类别、线路类别等信息，存储所求得的线路编号(步ST813)。另外，在步ST910中，如果不可能到达全部道路时，则作为探索失败而进入步ST914(步ST910)。
其次，对在步ST910中得到的″地点3″和在步ST906中得到的″地点2″进行比较，如果两者相同，则断定探索结束，进入步ST914。如果不相同，则进入步ST912(步ST911)。其次，判断从″地点1″到″地点3″的路径中输出路径是否适合。作为判断条件，有如图10所示的条件。具体地说，作为判断方法的例子，是对至″地点4″的路径的类别和从″地点4″到″地点3″的路径的类别进行比较，如果类别不同，还有其它适当的方法。这里，如果适合输出路径，则进入步ST913，如果不适合，则进入步ST908A(步ST912)。
其次，关于在步ST912中输出的路径，通过提示装置8，将行驶方向提示给乘务员。作为提示方法，例如将″前方向右″的信息显示在显示装置上，通过扬声器用声音提供给乘务员，在提示装置8上还可以显示用来表示行驶方向的箭头、显示交叉点的放大图、以及它们的组合。该提示装置8的提示例示于图40(步ST913)。
全部步骤结束后，将结果输出到提示装置8上，处理结束(步ST914)。另外，也可将本实施形态同实施形态1及实施形态2的车辆用路径导向装置组合起来使用，这是不言而喻的。
如上所述，如果采用该实施形态3的车辆用路径导向装置，则能探索从现在位置至目的地的推荐路径，并根据规定的判断条件判断探索到的推荐路径，随时通过提示装置8，将与判断条件一致的推荐路径提示给乘务员，高效率地进行推荐路径的导向。
实施形态4
图7是本发明的实施形态4的车辆用路径导向装置的框图，因与实施形态2的车辆用路径导向装置的框图相同，所以与图7所示的实施形态2相同的部分，标以相同的符号。这里不再重复说明。
该实施形态4的车辆用路径导向装置是利用路径探索用指标数据，探索至目的地附近的区域的推荐路径，根据从此地至目的地的距离，利用路径探索用道路网络数据，探索至目的地的推荐路径，即，根据汽车位置和至目的地的距离，改变推荐路径的探索方法，高速探索推荐路径。
其次说明工作情况。
图11是该实施形态4的车辆用路径导向装置的工作情况的流程图。
首先，乘务员利用目的地设定装置72，设定所希望的目的地(步ST1101)。其次，由现在位置检测装置71获得车辆的现在位置信息(步ST1102)。其次，从路径探索用道路网络数据存储装置76及路径探索用指标数据存储装置77读入在步ST1102中得到的与现在位置相当的路径探索用道路网络数据和路径探索用指标数据(步ST1103)。
其次，利用在步ST1103中得到的路径探索用道路网络数据，检索在步ST1102中得到的距车辆的现在位置最近的点，将检索到的点设定为″地点1″(步ST1104)。
例如，图6所示的地图是在步ST1103中取入的路径探索用道路网络数据时，当″△″是在步ST1102中得到的现在位置时，则距现在位置最近的点为点m1，将点m1设定为″地点1″。
其次，从路径探索用道路网络数据存储装置76读入在步ST1101中得到的与乘务员所希望的目的地对应的路径探索用道路网络数据(步ST1105)。其次，在步ST1105中读入的路径探索用道路网络数据内，检索在步ST1101中得到的距乘务员所希望的目的地最近的点，将检索得到的点设定为″地点2″(步ST1106)。例如，在图6中，当″★″是在步ST1101中得到的目的地时，则距该目的地最近的点为点m4，将点m4设定为″地点2″。
其次，求在步ST1101中得到的目的地存在的区域。该区域可以是例如□□县□□镇□□之类的行政区所属的区域，或按特定大小被分成网络状的带有固有编号的区域(步ST1107)。其次，设定″地点3″作为假设的地点。这里，最初将″地点1″设定为″地点3″(步ST1108)。其次，计算在步ST1101得到的目的地和在步ST1102得到现在位置之间的直线距离，将计算结果设定为变量L。
例如，在步ST1102得到现在位置为(X1，Y1)、在步ST1101设定的目的地为(X2，Y2)时，现在位置和目的地之间的直线距离L可由式L＝√[(X1-X2)2+(Y1-Y2)2]求得(步ST1109)。
判断直线距离L是否比预先设定的一定距离L2例如3Km小，如果判断结果小时，即为″YES″时，则进入步ST1111，当判断结果比3Km大时，即为″NO″时，则进入步ST1112(步ST1110)。
当步ST1110的结果为″YES″时，则用路径探索用网络数据对从地点3到地点2的路径进行路径探索。作为探索方法可以采用例如象戴依库斯德拉(ダイクストラ)法这样的已知的数学算式。另外，如果该步的处理结束，则将处理流程移到步ST1114(步ST1111)。
当步ST1110的结果为″NO″时，从在步ST1103中读入的路径探索用指标数据，取出与″地点3″对应的路径探索用指标数据(步ST1112)。
对于在步ST1112中得到的路径探索用指标数据，将与可到达在步ST1107求得的区域的道路相连接的点作为新的″地点3″。这时，从在步ST1103中读入的路径探索用道路网络数据，求出与可到达的道路对应的线路编号，存储所求得的线路编号，进入步ST1109。另外，在本步骤中，如果不可能到达全部道路时，则作为探索失败而进入步ST1114(步ST1113)。
如果全部步骤结束后，将该结果输出给提示装置78，处理结束(步ST1114)。本实施形态4的车辆用路径导向装置也可以同实施形态1及实施形态2的车辆用路径导向装置组合起来使用，这是不言而喻的。
如上所述，如果采用该实施形态4的车辆用路径导向装置，则能利用路径探索用指标数据及路径探索用道路网络数据，求出至目的地存在的区域内的任意点的推荐路径，然后，根据到目的地的距离，改变推荐路径的探索方法，探索至目的地的推荐路径，高速探索推荐路径，并通过提示装置将得到的推荐路径提供给乘务员。
实施形态5
图12是本发明的实施形态5的车辆用路径导向装置的结构图，图中，125是路径探索用层次指标数据探索装置，127是路径探索用层次指标数据存储装置。另外，121是现在位置检测装置，122是目的地设定装置(设定装置)，123是路径探索控制装置，126是路径探索用道路网络数据存储装置，128是提示装置，分别具有与图中1中的现在位置检测装置1、目的地设定装置2、路径探索控制装置3、提示装置8同样的功能，这里不再重复说明。
路径探索用层次指标数据探索装置125利用路径探索用层次指标数据存储装置127内存储的路径探索用层次指标数据，探索由路径探索控制装置123设定的2点之间的推荐路径。具体的探索方法是当图14所示的数据是图4所示的地图数据的指标数据时，为了从线路11驶向A方面，参照连接线路11的点m1的指标数据，可知朝向线路15的方向驶进即可。另外，参照连接线路15的点m2的数据，求下一条连接线路，重复这一处理，确定至目的地的路线。这时，如果后文所述的路径探索用层次指标数据的各点存在高位指标数据，则移到高位指标数据，继续进行探索。
路径探索用道路网络数据存储装置126是将主要道路的道路数据及与道路数据有关的信息存入图2所示的道路网络数据存储部28内的装置，与图4所示的地图数据一起，存入抽出了该干线道路的如图13所示的地图数据。使该图13与图4所示的地图数据的高位网络数据的位置相连接。
在图13中，记号″○″表示交叉点，各点标以M1～M5的编号。连接记号″○″的线是表示各点之间的道路的线路，各线路标以L1～L12的编号。另外，这些线路包括图4中的线路。例如，图13所示的地图数据内的线路L5包含图4中的线路16及线路17。
路径探索用层次指标数据存储装置127代替图2中的道路网络数据存储部28，存储从各个地点到各个交叉点的路径探索用层次指标数据，存入图14所示的数据和图15所示的数据。使该图15与图14中的高位指标数据的位置相连接。
图14中的数据是与图4所示的数据对应的指标数据，输入有关驶入和驶出各点的线路能或不能通过个区的信息。另外，还是定义高位指标数据的有无的信息。
该实施形态5的车辆用路径导向装置利用路径探索用层次指标数据存储装置127内存储的路径探索用层次指标数据和路径探索用道路网络数据存储装置126内存储的路径探索用道路网络数据，分阶段地探索从汽车的现在位置至乘务员设定的目的地的推荐路径，通过提示装置128，迅速地提示探索到的推荐路径。
其次说明工作情况。
利用图3所示的流程图，说明在图12中利用路径探索用层次指标数据存储装置127内存储的路径探索用层次指标数据和路径探索用道路网络数据存储装置126内存储的路径探索用道路网络数据，分阶段地探索从汽车的现在位置至乘务员设定的目的地的推荐路径，并将探索到的推荐路径提示给乘务员的工作情况。
首先，乘务员利用目的地设定装置122，设定所希望的目的地(步ST301)。其次，由现在位置检测装置121获得车辆的现在位置信息(步ST302)。其次，从路径探索用道路网络数据存储装置126及路径探索用指标数据存储装置127读入在步ST302中得到的与现在位置相当的路径探索用道路网络数据和路径探索用指标数据(步ST303)。
其次，利用在步ST303中取入的路径探索用道路网络数据，检索在步ST302中得到的距车辆的现在位置最近的点，将检索到的点设定为″地点1″(步ST304)。
例如，当图6所示的地图是在步ST303中取入的路径探索用道路网络数据、且″△″是在步ST302中取入的现在位置时，则距现在位置最近的点为点m1，将点m1设定为″地点1″。其次，读入在步ST301中取入的与乘务员所希望的目的地对应的路径探索用道路网络数据(步ST305)。
其次，在步ST1105中读入的路径探索用道路网络数据内，检索在步ST301中取入的距乘务员指定的目的地最近的点，将检索得到的点设定为″地点2″(步ST306)。例如，当″★″是在步ST301中得到的目的地时，则距该目的地最近的点为点m4，将点m4设定为″地点2″。
其次，求在步ST301中得到的目的地存在的区域。该区域可以是例如□□县□□镇□□之类的行政区所属的区域，或按特定大小被分成网络状的带有固有编号的区域。其次，设定″地点3″作为假设的地点。这里，最初将″地点1″设定为″地点3″(步ST308)。其次，从在步ST303读入的路径探索用指标数据，取出与″地点3″对应的路径探索用指标数据(步ST309)。
对于在步ST309中得到的路径探索用指标数据，将与可到达在步ST308求得的区域的道路相连接的点作为新的″地点3″。这时，根据在步ST303中读入的路径探索用道路网络数据，求出与可到达的道路对应的线路的信息，存储该线路信息。另外，如图14所示的数据内的″有高位″所示，当在该″地点3″的点处的层次指标数据中存在高位指标数据时，读入高位指标数据，继续进行处理(步ST310)。
另外，在步ST310中，出现不可能到达全部道路的结果时，读入低位指标数据，继续探索。没有低位指标数据时，作为探索失败，进入步ST312。然后对在步ST310求得的″地点3″和在步ST306求得的″地点2″进行比较，如果两者是同一地点，则视为探索结束，进入步ST312。如果不是同一地点，则进入步ST309(步ST311)。
如果全部步骤结束后，通过提示装置128，将该结果提示给乘务员，处理结束(步ST312)。
如上所述，如果采用该实施形态5的车辆用路径导向装置，则能利用层次化了的路径探索用指标数据及路径探索用道路网络数据，分阶段地高效探索从汽车的现在位置至乘务员设定的目的地的推荐路径，通过提示装置迅速地提示探索到的推荐路径。
实施形态6
实施形态6的车辆用路径导向装置的结构与实施形态1至实施形态5的车辆用路径导向装置的结构相同，所以标以相同的符号。这里不再重复说明。
在该实施形态6的车辆用路径导向装置中，除了实施形态1至实施形态5的车辆用路径导向装置中用的路径探索用指标数据及路径探索用层次指标数据外，还将特定设施的路径用的路径探索用指标数据预先存入存储器内(图中未示出)，根据需要，用这些一般道路优先信息、收费道路优先信息及至特定设施的路径用的路径探索用指标数据，代替路径探索用指标数据及路径探索用层次指标数据，进行探索。
如上所述，如果采用该实施形态6的车辆用路径导向装置，则能通过切换指标数据，高速进行与乘务员所希望的条件一致的推荐路径的探索，将进行从出发地至目的地的乘务员所希望特性的推荐路径的探索得到的推荐路径提供给乘务员。
实施形态7
实施形态7的车辆用路径导向装置的结构与图1所示的实施形态1的车辆用路径导向装置的结构相同，这里标以相同的符号，不再重复说明。
在实施形态1至实施形态6的车辆用路径导向装置中，将距离汽车的现在位置最近的点作为起点进行探索时，有时不一定限于获得汽车前方的路径。在实施形态7的车辆用路径导向装置中，选择车辆的行驶方向及汽车所在线路上的两个方向的点，以这些点的指标数据为根据，高效探索汽车不进行U形转弯而能到达目的地的推荐路径，通过提示装置，将获得的推荐路径提供给乘务员。
其次说明工作情况。
图16是实施形态7的车辆用路径导向装置的工作情况的流程图。
首先，乘务员利用目的地设定装置2，设定所希望的目的地(步ST1601)。其次，从路径探索用道路网络数据存储装置6及路径探索用指标数据存储装置7读入在步ST1601中得到的与现在位置相当的路径探索用道路网络数据和路径探索用指标数据(步ST1602)。
其次，由现在位置检测装置1取得车辆位置、方位等车辆信息(步ST1603)。其次，以在步ST1603中取得的车辆信息为根据，从路径探索用道路网络数据检索距车辆最近处存在的线路(步ST1604)。其次，以从步ST1603取得的车辆信息为根据，对在步ST1604中得到的最近线路进行车辆方位(上行·下行)的判断。判断方法如图17中的说明图所示，通过比较线路的角度和车辆的方位进行判断(步ST1605)。
其次，取出最近线路上的位于车辆的前方和后方的点的路径探索用指标数据(步ST1606)。就在步ST1606中取出的指标数据取得至目的地的信息。至目的地的信息是表示能否到达目的地的信息，如果只有一个方向的指标数据能到达，则进入步ST1609，如果两个方向的指标数据都不能到达，则不能进行至目的地的探索，并通过提示装置8，向乘务员显示该意思，处理结束(步ST1607)。
当在步ST1607中取得的信息的一个方向的指标数据能到达时，如果该指标数据是车辆的前方的点，则断定不需要进行U形转弯，便按着实施形态1所示的探索方法(图3中的步ST303～步ST311)，从前方的点进行至目的地的探索，如果该指标数据是车辆的后方的点，则断定需要进行U形转弯，便按着实施形态1所示的探索方法(图3中的步ST303～步ST311)，从后方的点进行至目的地的探索，如果至目的地的探索结束，进入步ST1612(步ST1608)。
当在步ST1607中取得的信息的两个方向的指标数据都能到达时，则用实施形态1所示的检索方法，对前方和后方的指标数据都进行推荐路径的探索(步ST1609)。在探索过程中，从前方的路径和从后方求至目的地的路径，或者由于两个路径在探索过程中接触，所以求两个路径的费用。根据构成路径的线路长度和幅员求费用。一般来说，越容易行驶的道路，费用越小，越难行驶的道路，费用越大。另外，从后方行驶的路径费用，要在费用值中加上U形转弯的费用(步ST1610)。
对在步ST1610中得到的费用进行比较，选择费用小的路径作为推荐路径，通过提示装置8，提示给乘务员。另外，本处理在探索过程中进行时，继续进行探索，探索结束时，进入步ST1612(步ST1611)。通过提示装置8，将得到的路径提示给乘务员(步ST1612)。
另外，本实施形态7的车辆用路径导向装置也可以同其它实施形态1～实施形态6的车辆用路径导向装置组合起来使用，这是不言而喻的。
如上所述，如果采用该实施形态7的车辆用路径导向装置，则能选择车辆的行驶方向及汽车所在线路上的两个方向的点，以这些点的指标数据为根据，高效探索汽车不进行U形转弯而能到达目的地的推荐路径，通过提示装置，将获得的推荐路径提供给乘务员。
实施形态8
图18是本发明的实施形态8的车辆用路径导向装置的结构图，图中，184是推荐路径存储装置，189是路径偏离检测装置，190是路径探索用道路网络数据探索装置。另外，现在位置检测装置181，目的地设定装置(设定装置)182，路径探索控制装置183，路径探索用道路网络数据存储装置186，提示装置188及路径探索用层次指标数据探索装置185和路径探索用层次指标数据存储装置187分别与图1所示的实施形态1的车辆用路径导向装置中的现在位置检测装置1，目的地设定装置2，路径探索控制装置3，路径探索用道路网络数据存储装置6，提示装置8及图12所示的实施形态5的车辆用路径导向装置中的路径探索用层次指标数据探索装置125，路径探索用层次指标数据存储装置127是同样的装置，这里不再重复说明。
推荐路径存储装置184用于存储由图1所示的路径探索用指标数据探索装置5或图18所示的路径探索用层次指标数据探索装置185和路径探索用道路网络数据探索装置190得到的推荐路径。路径偏离检测装置189根据推荐路径存储装置184内存储的推荐路径和由现在位置检测装置181得到的现在位置信息，判断汽车是否在路径上。
在该实施形态8的车辆用路径导向装置中，通过路径偏离检测装置189检测乘务员是否偏离了推荐路径，且通过路径探索用指标数据探索从检测到偏离的位置至目的地或至原来的推荐路径的路径，将探索结果提供给乘务员。
其次说明工作情况。
图19是实施形态8的车辆用路径导向装置的工作情况的流程图。
首先，用实施形态1所示的探索方法，探索推荐路径，将探索得到的推荐路径存入推荐路径存储装置184内(步ST1901)。其次，由现在位置检测装置181取得汽车的位置及汽车的方位等车辆信息(步ST1902)。
其次，由路径偏离检测装置189根据在步ST1902中取得的车辆信息，判断汽车是否处于在步ST1901中得到的推荐路径上。这时，如果汽车在路径上，则返回步ST1902。如果断定汽车不在路径上，则进入步ST1904。是否在路径上的判断，是从路径探索用道路网络检索距汽车最近的线路，判断该线路是否是路径上的线路(步ST1903)。
在步ST1903中，如果断定汽车不在路径上时，取出在步ST1903中得到的连接最近线路的两端的点的指标数据(步ST1904)。
就在步ST1904中取出的指标数据，取得至目的地的信息。至目的地的信息是表示能否到达目的地的信息，如果只有一个方向的指标数据能到达，则进入步ST1906，如果两个方向的指标数据都能到达，则进入步ST1908，如果两个方向的指标数据都不能到达，则不能进行至目的地的探索，并通过提示装置188，向乘务员显示该意思，处理结束(步ST1905)。
当在步ST1905中取得的信息的一个方向的指标数据能到达时，如果该指标数据是车辆的前方的点，则按着实施形态1所示的探索方法，从前方的点进行至目的地的探索，如果该指标数据是车辆的后方的点，则按着实施形态1所示的探索方法，从后方的点进行至目的地的探索。在该探索过程中，当发现在步ST1901中登记的推荐路径上的线路或点时，进入步ST1907。另外，如果未发现推荐路径上的线路或点而到达目的地时，进入步ST1911(步ST1906)。
将在步ST1905中得到的至推荐路径的路径和推荐路径连接起来，进入步ST1911(步ST1907)。
当在步ST1905中得到的信息的两个方向的点都能到达时，则用实施形态1所示的探索方法，对前方和后方的指标数据都进行路径探索(步ST1908)。
在探索过程中，从前方的路径和从后方得到至推荐路径的路径时，求两个路径的费用。根据构成路径的线路长度和幅员求费用。一般来说，越容易行驶的道路，费用越小，越难行驶的道路，费用越大。另外，从后方行驶的路径费用，要在费用值中加上U形转弯的费用(步ST1909)。
对在步ST1909中得到的费用进行比较，将费用小的路径和推荐路径连接起来，进入步ST1911。另外，本处理在探索过程中进行时，继续进行探索，探索结束时，进入步ST1911(步ST1910)。通过提示装置188，将得到的最佳路径提示给乘务员(步ST1911)。
如上所述，如果采用该实施形态8的车辆用路径导向装置，则能通过用路径偏离检测装置189检测乘务员是否偏离了推荐路径，且能通过路径探索用指标数据探索从检测到偏离的位置至目的地或至原来的推荐路径的最佳路径，将探索结果提供给乘务员。
实施形态9
图20是本发明的实施形态9的车辆用路径导向装置的框图，图中，201是现在位置检测装置，202是目的地设定装置(设定装置)，203是路径探索控制装置，204是使推荐路径的费用增大而进行路径探索的迂回路径探索装置，205是路径探索用层次指标数据探索装置，206是路径探索用道路网络数据存储装置，207是路径探索用指标数据存储装置，208是提示装置，209是存储推荐路径的推荐路径存储装置。
该实施形态9的车辆用路径导向装置，当断定在推荐路径上存在交通障碍时，将推荐路径的费用设定得大一些进行路径探索，探索迂回上述推荐路径的新的推荐路径，提供给乘务员。
其次说明工作情况。
图21是实施形态9的车辆用路径导向装置的工作情况的流程图。图22是说明图20中的车辆用路径导向装置的工作情况用的道路网络的说明图，图中，301表示现在位置，302～306表示推荐路径的线路，307～321表示推荐路径以外的线路，322～328表示点。
图23表示从图22所示的道路网络中抽出来的推荐路径部分。图24是表示由迂回路径探索装置204生成的迂回路径的说明图。图25表示迂回路径生成后的推荐路径。
首先，从路径探索用道路网络数据存储装置206内取出由现在位置检测装置201检测的与现在位置信息对应的线路，将其设定为线路1(步ST201)。
判断线路1是否包含在推荐路径内(步ST202)，如果未包含在内，处理结束。在图23中，302成为线路1。如果线路1包含在推荐路径内，则取出线路1上的目的地一侧的点，将其设定为点1(步ST203)。在图23中，323成为点1。
其次，取出连接点1的除线路1以外的推荐路径上的线路，将其设定为线路2(步ST204)。将被设定的线路2登记在例如工作存储器(图中未示出)等内(步ST205)。取出线路2上的目的地一侧的点，将其设定为点2(步ST206)。判断从点1到点2的道路的坡度是否超过了规定值(步ST207)。如果该道路的坡度未超过规定值，则取出连接点2的除线路2以外的推荐路径上的线路，将其设定为新的线路2(步ST208)。此后的处理流程移至步ST205。
在步ST207的判断中，如果从点1到点2的道路的坡度超过了规定值，则将从点2到目的地的推荐路径作为局部路径，包存在例如工作存储器内(步ST209)。在图23中，假定326成为点2，305～306成为局部路径。
其次，将点2作为目的地，将从点1到点2登记的线路的费用增大，采用戴依库斯德拉(ダイクストラ)法等数学方法进行探索，将其作为迂回路径保存(步ST210)。在图24中，310、314成为迂回路径。将线路1、在步ST210中保存的迂回路径、及在步ST209中保存的局部路径连接起来，作为新的推荐路径(步ST211)。于是，能生成图25所示的新的推荐路径。
如上所述，如果采用该实施形态9的车辆用路径导向装置，则当断定在推荐路径上存在交通障碍时，乘务员将推荐路径的费用设定得大一些，迂回路径探索装置进行路径探索，能探索迂回上述推荐路径的新的推荐路径，将得到的新的推荐路径通过提示装置提供给乘务员。
实施形态10
图26是本发明的实施形态10的车辆用路径导向装置的框图，图中，261是现在位置检测装置，262是目的地设定装置(设定装置)，263是路径探索控制装置，265是路径探索用指标数据探索装置，266是路径探索用道路网络数据存储装置，267是路径探索用指标数据存储装置，268是提示装置，269是存储推荐路径的推荐路径存储装置，270是接收动态交通信息的交通信息接收装置，264是将动态交通信息的内容反映成费用而进行路径探索的动态路径探索装置。
该实施形态10的车辆用路径导向装置，将推荐路径上的点作为目的地，计算反映动态交通信息的费用，探索推荐路径，将得到的推荐路径提供给乘务员。
其次说明工作情况。
图27是实施形态10的车辆用路径导向装置的工作情况的流程图。图28是由交通信息接收装置270接收的交通信息数据的格式说明图，该数据由表示2次网络等区域的代码、表示该区域内的道路的线路编号、表示该道路的迟滞程度的迟滞信息、及表示该道路是否能通行的限制信息构成。图29是表示迟滞·限制等的交通信息数据和路径探索用道路网络数据的对应关系的说明图。
首先，判断是否收到由现在位置检测装置261检测到的包含汽车的现在位置的交通信息(步ST271)，如果未收到，处理结束。其次，从道路网络数据取出与上述现在位置对应的线路，将其设定为线路1(步ST272)。判断线路1是否包含在推荐路径中(步ST273)，如果线路1是未包含在推荐路径中，处理结束。如果包含在推荐路径中，则取出线路1上的目的地一侧的点，将其作为点1(步ST274)。
其次，取出连接点1的除线路1以外的推荐路径上的线路，将其作为线路2(步ST275)。取出线路2上的目的地一侧的点，将其作为点2(步ST276)。判断线路2上是否存在迟滞·限制信息(步ST277)。利用图29所示的对应表，将上述信息变换成交通信息数据形式的道路线路编号，判断是否存在迟滞·限制。如果不存在迟滞·限制，判断从点1到点2的道路的坡度是否超过了规定值(步ST278)，如果未超过规定值，取出连接点2的除线路2以外的推荐路径上的线路，将其设定为新的线路2(步ST279)，移至步ST276。
如果从点1到点2的道路的坡度超过了规定值，处理结束。如果存在迟滞·限制，判断从点1到点2的道路的坡度是否超过了规定值(步ST280)，如果超过了，移至步ST284。如果从点1到点2的道路的坡度未超过规定值，则取出连接点2的除线路2以外的推荐路径上的线路，将其设定为新的线路2(步ST281)，取出线路2上的目的地一侧的点，将其作为点2(步ST282)。
判断线路2上是否存在迟滞·限制信息(步ST283)。如果存在迟滞·限制，移至步ST280。如果不存在迟滞·限制，则将从点2到目的地的推荐路径作为局部路径保存(步ST284)。其次，对从点1到点2按交通信息进行增加费用的戴依库斯德拉(ダイクストラ)法等的数学探索，将其作为动态路径保存(步ST285)。将线路1、在步ST285的处理后保存的动态路径、及在步ST284中保存的局部路径连接起来，作为新的推荐路径(步ST286)。
在上述的说明中，是使用迟滞·限制信息来确定动态探索的目的地的，但也可以只用限制信息进行判断。另外，关于迟滞判断，也可以只选择迟滞度大的进行判断。
如上所述，如果采用该实施形态10的车辆用路径导向装置，则能由交通信息接收装置接收动态交通信息，将推荐路径上的点作为目的地，计算反映交通信息的费用，根据费用计算结果，探索推荐路径，通过提示装置268，将得到的推荐路径提供给乘务员。
实施形态11
图30是本发明的实施形态11的车辆用路径导向装置的框图，图中，501是现在位置检测装置，502是目的地设定装置(设定装置)，503是路径探索控制装置，505是路径探索用指标数据探索装置，506是路径探索用道路网络数据存储装置，507是路径探索用指标数据存储装置，508是提示装置，509是存储推荐路径的推荐路径存储装置，510是检测运输者偏离推荐路径的路径偏离检测装置，511是存储偏离推荐路径后的行驶轨迹的偏离行驶轨迹存储装置，512是变更指标数据的指标数据变更装置。
在该实施形态11的车辆用路径导向装置中，当汽车偏离至同一目的地的推荐路径达规定次数以上且偏离路径相同时，指标数据变更装置例如将运输者所喜欢的路径等作为推荐路径，而将该偏离路径存入路径探索用指标数据存储装置内，将偏离路径作为推荐路径提供给乘务员。
其次说明工作情况。
图31是实施形态11的车辆用路径导向装置的工作情况的流程图。图32是偏离行驶轨迹的数据结构的说明图。该偏离行驶轨迹的数据结构由汽车偏离推荐路径时的目的地的坐标、偏离的线路的网络代码、线路编号、同一目的地、存储表示线路组合发生次数的计数数的区域构成。
首先，从道路网络数据取出由现在位置检测装置501检测的与汽车的现在位置信息对应的线路，将其设定为线路1(步ST501)。判断线路1是否包含在推荐路径内(步ST502)，如果包含在内，处理流程移至步ST501。如果线路1未包含在推荐路径内，则根据目的地的坐标判断由目的地设定装置502设定的目的地是否包含在偏离行驶轨迹内(步ST503)。如果未包含，则将目的地和线路1存入偏离行驶轨迹存储装置511内(步ST505)。如果目的地包含在偏离行驶轨迹内，则从偏离行驶轨迹取出与目的地对应的线路(步ST504)，对取出的线路和线路1进行比较(步ST506)。
如果取出的线路和线路1是不同的线路，移至步ST504。如果在步ST505取出的线路和线路1是同一条线路，则将对应的偏离行驶轨迹的计数数置1(步ST507)。判断计数数是否超过了规定值(步ST508)。如果判断的结果是计数数小于规定值，处理结束。如果计数数大于规定值，则将目的地的指标数据变更为线路1(步ST509)。
在上述说明中，作为目的地的判断条件，是判断是否是同一目的地，但如果包含目的地的指标数据的区域是同一个区域，也可断定为同一个目的地，这时，在图32所示的偏离行驶轨迹的数据结构内的目的地中记录着目的地区域信息。另外，如果目的地的坐标不同，但在规定范围内，也可看作同一目的地。
如上所述，如果采用该实施形态11的车辆用路径导向装置，则当断定偏离的行驶轨迹和推荐路径相对于同一目的地偏离达规定次数以上时，将该偏离路径作为推荐路径，存入路径探索用指标数据存储装置内，能够设定推荐路径，例如能够将运输者喜欢的推荐路径提供给乘务员。
实施形态12
实施形态12的车辆用路径导向装置与图1所示的实施形态1的车辆用路径导向装置相同，这里不再重复说明。
在实施形态1的车辆用路径导向装置的情况下，路径探索用指标数据探索装置5必须将至全部目的地区域的指标数据同时存入存储器25(参照图2)，所以必须安装大容量的存储器(例如RAM等)。在实施形态12的车辆用路径导向装置中，将指标数据分配给每个目的地，预先存入路径探索用指标数据存储装置7内，在到达目的地的一定距离之前，从路径探索用指标数据存储装置7内依次读出所分配的指标数据，能减小一次读入的数据长度，高效且高速地探索推荐路径。
其次说明工作情况。
图33表示实施形态12的车辆用路径导向装置内的路径探索用指标数据存储装置7内存储的指标数据的结构。指标数据按每个道路网络的分区生成。道路网络的分区既可以是国土地理院的2次网络那样的定形分区，也可以是行政区划那样的不定形分区。另外，重复分区也没有关系。各分区的指标数据具有每个目的地区域的指标数据。这里，目的地区域与网络的分区相同也没有关系。但目的地不能重复。
各目的地的指标数据由道路网络分区内的各交叉点的指标数据构成，通过指定连接交叉点的驶出线路，示出至下一个交叉点的最佳路径。在各个目的地区域内设定1条～数条的″目的地代表点″，能求出从各交叉点至目的地代表点的最佳路径。因此，如果目的地区域超过了必要数，就会造成至目的地代表点的最佳路径和至目的地的最佳路径不同，因此，使用指标数据进行的探索限于从目的地至一定距离的范围内，以后，则用通常的路径探索方法，进行至设定的目的地的探索。
图34是实施形态12的车辆用路径导向装置的工作情况的流程图，该流程图给出了从现在位置到目的地的最佳路径的探索顺序。
首先，乘务员利用目的地设定装置2，设定所希望的目的地(步ST341)。路径探索控制装置3根据目的地坐标或来自目的地设定装置2的指定信息，特定包含目的地的目的地区域(步ST342)。其次，从现在位置检测装置1取入现在的汽车位置信息，由路径探索用道路网络数据存储装置6及路径探索用指标数据存储装置7分别读入包含汽车位置的道路网络分区的网络数据和至目的地区域的指标数据(步ST343)。例如，当车辆位置的网络分区为N，目的地区域为M时，读入图33所示的指标数据N-M。
其次，利用路径探索用道路网络数据特定距车辆最近的线路，作为″出发地线路″，将出发地线路上的车辆前方的点作为″出发地点″(步ST344)。
将″探索交叉点″设定为出发地点，将″驶入线路″设定为出发地线路(步ST345)。此后，开始探索。
将探索交叉点和目的地坐标的直线距离设定为L。如果L比规定距离L1短，则将处理流程移至步ST305。如果L比L1大，则进行步ST347以后的处理(步ST346)。这里，假定L1比目的地分区的大小要大很多，如果取L1以上的距离，则至目的地分区内的交叉点能从同一路径到达。
在步ST347中，参照探索点附带的指标，求最佳路径上的下一个交叉点和驶入该交叉点的线路，将其分别作为新的探索点和驶入线路。另外，将探索点和驶入线路作为路径数据的构成要素存储起来。
在步ST348中，判断新的探索点是否位于与至该点的网络分区为同一分区内，如果分区变更了，则读入新的分区的网络数据和指标数据(步ST349)。此后，返回步ST346中的处理流程。读入的指标数据是读入目的地区域的指标数据。例如，目的地区域为M，当探索点从分区N移到N’时，读入指标N’-M。如果分区不变更，将处理流程返回步ST346。
在步ST350中，读入包含从探索点至目的地坐标的区域的网络数据。不读入指标数据。在步ST351中，采用通常的戴依库斯德拉(ダイクストラ)法或A*法这样的已知的探索方法，从探索点至目的地进行探索。
在步ST352中，将探索点和驶入线路的历史、及从最终的探索点到目的地的探索结果连系起来，生成从出发地至目的地的路径数据，输出给显示装置。
如上所述，如果采用该实施形态12的车辆用路径导向装置，则路径探索用指标数据存储装置将指标数据分配给每个目的地，预先存储起来，在到达目的地的一定距离之前，依次读出所分配的指标数据，能探索推荐路径，能用容量小的存储器高速计算推荐路径，将得到的推荐路径迅速地提供给乘务员。
实施形态13
实施形态13的车辆用路径导向装置与图1所示的实施形态1的车辆用路径导向装置相同，这里不再重复说明。
在实施形态12的车辆用路径导向装置中使用的图33所示的指标数据结构的情况下，路径探索用指标数据探索装置5一次读入的数据量与实施形态1的车辆用路径导向装置的情况相比较变小，但路径探索用指标数据存储装置7保持的数据量与实施形态1的车辆用路径导向装置的情况相比较却变大。因此，在具有以日本全国的广大区域为对象的网络系统中，路径探索用指标数据存储装置7使用的外部存储容量变大，例如使用CD-ROM时，CD-ROM的个数为数个以上，利用转换开关切换这些CD-ROM等的结构变得庞大。
在实施形态13的车辆用路径导向装置中，使用的新的路径探索用指标数据结构，将读入的数据量设定得小，减小了路径探索用指标数据存储装置7的存储装置的存储容量。
其次说明工作情况。
图35是表示实施形态13的车辆用路径导向装置内用的路径探索用指标数据的结构的说明图。如果采用该指标数据结构，在减小读入数据量的同时，能减小外部存储装置的负荷。在各分区的指标数据中，不仅目的地整体具有指标数据，而且将目的地区域分成组，每组都具有指标数据。这里，对于属于同一组的目的地，能使分区内的全部交叉点的指标完全一致。例如，在东京附近的分区内，对于大阪、广岛、以及九州内的全部目的地来说，预计将完全相同的路径作为最佳路径。另一方面，从岗山附近的分区来看，在大阪和广岛情况下至目的地，多半以不同的路径为最佳路径，所以组是每个分区固有的。
由图35中的数据获得目的地区域的指标时，首先读入分组数据，取得目的地区域属于该分区内的哪个组的信息，读入对应于所得到的组的指标数据。
图36是为了与图35所示的指标数据结构相比进一步减少路径探索用指标数据存储装置7的存储容量而使用的指标数据结构。各分区的指标数据由指针数据、指标数据、及差分数据构成。
指针数据使指标数据或差分数据单值地对应于各目的地区域。属于同一组的目的地区域具有针对同一数据的指针。差分数据由初始指标数据和变更初始数据的差分数据构成。在图36所示的指标数据结构中，目的地区域M具有指向指标数据a的指针，目的地区域M’具有指向指标数据b的指针。取出目的地M’的指标时，首先读入指针数据，获得差分数据b，作为与目的地区域M’对应的数据。读入差分数据b后，以指标数据a作为初始数据，所以将a变更为差分数据b，将其作为目的地区域M’的指标。
在图36所示的指标数据结构中，只进行一次差分，但也可以进行若干次差分。例如，目的地区域M”的指标表示差分数据c，c的初始数据假定为差分数据b。这时，为了获得目的地区域M”的指标数据，读入差分数据c，并读入其初始数据的差分数据b，再读入其初始数据的指标数据a。将指标数据a变更为差分数据b，再变更为差分数据c，能获得目的地区域M”的指标。
另外，也可以这样构成，即一次读入整个网络分区的指标。这时，路径探索用指标数据探索装置读入的数据量增加，但读入的次数只限于一次，所以能缩短传送数据用的时间，用于探索的时间变短。探索所
需要的数据只是整个网络分区的指标的一部分，所以读出必要的指标数据后，能将不用的存储区作为它用。
这时的方法是，为了减少一次读入的数据量，将目的地区域分成几个大分区，对每个大分区生成指标数据。例如，将整个道路网络分成东半部分和西半部分，作为各网络分区的指标，分别生成对东半部分的目的地区域的指标数据，以及成对西半部分的目的地区域的指标数据，探索时，根据目的地区域的所在位置，变更读入的数据。另外，还有下述的变动的划分方法，即不象前期那样固定的划分，而是将各网络分区分成从本身分区至一定距离以内的目的地区域(或位于分区内部的目的地区域)、及其以外的区域。
如上所述，如果采用该实施形态13的车辆用路径导向装置，由采用能减少读入的数据量的、同时能减少外部存储装置的容量即能减小负载的新的路径探索用指标数据结构，所以进行推荐路径的探索时，能减少读入的数据量，另外能减小作为外部存储装置的路径探索用指标数据存储装置的存储容量。
实施形态14
实施形态14的车辆用路径导向装置与图1所示的实施形态1的车辆用路径导向装置相同，这里不再重复说明。
当进行从出发地至目的地的长距离的推荐路径的探索时，采用实施形态5中的指标数据结构用的具有层次结构的道路网络数据进行探索。这时，当上层道路网络不含有适合长距离的最佳推荐路径时，在上层网络的探索过程中，暂时参照下层网络数据进行探索。例如，如图37中的说明图所示，假设某探索的最佳推荐路径是交叉点a→b→c→d→e→f。
这里，当在上层道路网络中存在与cd及de对应的道路时，在上层道路网络中探索到交叉点c后，暂时下降到下层道路网络探索到e，再次上升到上层道路网络探索到f。在移动网络的层次时，网络数据和指标数据的读入频繁发生，其结果是增加了探索时间。因此，在生成上层道路网络时，必须考虑在长距离的探索中包含用指标数据表示的最佳路径。
在实施形态14的车辆用路径导向装置中，利用预先探索的最佳推荐路径数据，使长距离中的至目的地的推荐路径中包含多个最佳推荐路径，生成上层道路网络数据，并存入路径探索用指标数据探索装置5内，使用该上层道路网络数据，能减小推荐路径的探索时间。
其次说明工作情况。
图39是实施形态14的车辆用路径导向装置的工作情况的流程图。图38表示通过图39所示的动作得到的上层道路网络。以下说明利用下层道路网络中的指标数据，生成上层道路网络的顺序。
首先，生成″出发地交叉点群″(步ST391)。它可以是道路网络区域内存在的全部交叉点，在各网络分区中抽出几个有代表性的交叉点作为抽样即可。从出发地交叉点群中取出一个交叉点，进行以下处理(步ST392)。
从目的地区域中选一个区(步ST393)。如果出发地交叉点和目的地区域之间的距离在L2以下，将处理流程移至步ST398(步ST394)。按顺序利用出发地交叉点至目的地区域的指标，取出所选择的至目的地区域的目的地代表点(步ST395)。从取出的路径中，除去距出发地交叉点的路程长度在规定距离L3以内的道路和至目的地代表点的路程长度在规定距离L4以内的道路(步ST396)。将剩余的中将部分的道路作为包含上层网络的道路存储起来(步ST397)。
对于出发地交叉点来说，如果还存在目的地区域，将处理流程返回步ST393(步ST398)。如果对全部目的地区域的处理结束，返回步ST392(步ST399)。如果对全部组合处理结束，在步ST397中进行所存储的道路的OR运算，生成上层道路网络(步ST340)。
图38是进行OR运算得到的上层道路网络的例。图38中，假设作为包含出发地交叉点群的交叉点，是S1、S2、S3，作为目的地代表点，是D1、D2、D3。对于出发地交叉点S1来说，因目的地代表点D1在规定距离以内，所以不取路径，求至D2及D3的路径。从S1至D2的最佳路径是b、c、d、e，将出发地一侧和目的地一侧的规定距离以内的道路除外，将b、c、d作为包含上层网络的道路存储起来。同样，从S1至D3的路径中，将道路f、g存储起来。对于出发地交叉点S2、S3也一样，在上层中包含b、c、d、f、g、h、i、l。
如上所述，如果采用该实施形态14的车辆用路径导向装置，当从出发地至目的地的距离为长距离时，利用预先探索的最佳推荐路径数据，使长距离中的至目的地的推荐路径中包含多个最佳推荐路径，生成探索推荐路径时使用的上层道路网络数据，所以能减少推荐路径的探索时间，迅速地将推荐路径提示给*。
如上所述，如果采用发明的第1方面，则由于路径探索用指标数据探索装置利用路径探索用道路网络数据存储装置内的道路网络数据和将路径探索用指标数据存储装置内存储的至各交叉点的路径信息作为指标生成的路径探索用指标数据，探索从距离现在位置近的主要道路至距离目的地近的主要道路的推荐路径，所以具有能高速地将探索结果提供给乘务员的效果。
如果采用发明的第2方面，则由于路径探索用指标数据存储装置以路径探索用指标数据的形式存储至各区的路径信息，路径探索用指标数据探索装置利用该数据，探索从汽车的现在位置附近的主要道路至目的地所在区的推荐路径，所以路径探索控制装置根据从出发地点至目的地的距离，切换路径探索用指标数据探索装置或路径探索用道路网络数据探索装置，具有能高效且高速地探索推荐路径、且能减少指标数据的效果。
如果采用发明的第3方面，则由于路径探索用指标数据探索装置即使在探索至目的地的推荐路径时，路径探索控制装置也能在每次满足给定条件的情况下，通过提示装置随时向乘务员提示探索的推荐路径，所以具有能高速地进行从出发地至目的地的推荐路径的探索、迅速地将推荐路径提示给*的效果。
如果采用发明的第4方面，则由于当从由路径探索用指标数据探索装置探索的推荐路径的终端线路至目的地的距离在给定距离以下时，路径探索控制装置使路径探索用道路网络数据探索装置利用路径探索用道路网络数据进行至目的地的推荐路径的探索，所以具有能高速地进行从出发地至目的地的推荐路径的探索、且能减少指标数据的效果。
如果采用发明的第5方面，则由于路径探索用层次指标数据存储装置利用路径探索用层次指标数据，探索从距离汽车的现在位置最近的主要道路至距离目的地最近的主要道路的推荐路径，所以具有能高速地进行从出发地至目的地的推荐路径的探索的效果。
如果采用发明的第6方面，则由于路径探索用指标数据或路径探索用层次指标数据含有表示优先选择收费道路的数据、表示非优先的收费道路的数据、表示优先选择至特定设施的道路的数据等，考虑乘务员所希望的这些优先数据后，路径探索用指标数据探索装置或路径探索用层次指标数据探索装置探索推荐路径，所以具有能根据*所希望的从出发地至目的地的道路特性，只切换指标数据就能高速地进行推荐路径的探索的效果。
如果采用发明的第7方面，则由于路径探索控制装置根据汽车的行驶方向，使路径探索用指标数据探索装置利用路径探索用指标数据及路径探索用网络数据，从上述汽车的现在位置的线路两端点探索推荐路径，尽量避免U形转向，从所得到的来自两端点的推荐路径中选择费用少的推荐路径，通过提示装置提供给乘务员，所以具有能考虑车辆的方向、高速探索从出发地至目的地的推荐路径的效果。
如果采用发明的第8方面，则由于将已探索到的推荐路径的数据存入推荐路径存储装置，路径偏离检测装置根据推荐路径检测现在位置的偏离情况，路径探索控制装置使路径探索用指标数据探索装置利用推荐路径数据和路径探索用指标数据，探索从汽车偏离推荐路径的地点至目的地或至原来的推荐路径的路径，即使汽车偏离推荐路径，也能尽可能地将至目的地或至原来的推荐路径的路径提供给乘务员，所以具有即使车辆偏离了预先探索的推荐路径，也能考虑车辆的方向、高速探索从车辆位置或从出发地至目的地或至原来的推荐路径的路径的效果。
如果采用发明的第9方面，则由于推荐路径存储装置存储推荐路径数据，路径探索控制装置根据汽车的现在位置，将给定范围内的推荐路径上的地点设定为目的地，迂回路径探索装置将推荐路径的费用设定得大，进行路径探索，高效率地探索迂回路径，所以具有将推荐路径上的地点作为目的地、增大推荐路径的费用、进行路径探索，即使在推荐路径上出现障碍等时，也能高速探索迂回于该障碍的新的推荐路径，并提示给运输者的效果。
如果采用发明的第10方面，则由于推荐路径存储装置存储推荐路径数据，交通信息接收装置利用接收到的交通信息，动态路径探索装置根据汽车的现在位置，将给定范围内的推荐路径上的地点设定为目的地，计算反应动态交通信息的推荐路径的费用，进行推荐路径的探索，所以具有将推荐路径上的地点作为目的地、利用反映交通信息费用进行力径探索，能高速探索对应于迟滞·限制等动态交通状况的推荐路径，并提示给运输者的效果。
如果采用发明的第11方面，则由于当行驶轨迹相对于同一目的地偏离推荐路径达规定次数以上时，指标数据变更装置为了通过行驶轨迹而变更路径探索用指标数据，将变更后的数据存入路径探索用指标数据存储装置内，所以具有将例如乘务员所喜欢的或频繁通过的迂回路径包含在推荐路径内，并提供给*的效果。
如果采用发明的第12方面，则由于路径探索控制装置根据在道路网络数据内选择的多个目的地代表点，进行至全部网络数据内的线路的路径探索，存储所得到的路径探索结果，选择由设定装置设定的最接近目的地的目的地代表点，从路径探索结果中探索汽车至接近距目的地一定距离的地点的推荐路径的选择，依次读出到达目的地代表点的推荐路径，使提示装置提示由设定装置设定的从出发地至目的地的推荐路径，所以具有能将存储器容量设定得小、高速探索推荐路径的效果。
如果采用发明的第13方面，则由于将道路网络数据所表示的道路分成地理相近的多个组，当组内的最佳路径存在完全相同的目的地代表点时，以对应于目的地代表点的同一路径探索用指标数据为代表，存入路径探索用指标数据存储装置，另外，当组内的最佳路径存在多个不同的小的目的地代表点时，在目的地代表点之间取最佳路径数据的差分，将至一个目的地代表点的最佳路径用对另一最佳路径的差分数据表示的路径探索用指标数据存入路径探索用指标数据存储装置，所以具有能将存储器尺寸设定得小一些，且能高速探索推荐路径的效果。
如果采用发明的第14方面，则由于在预先探索得到的最佳路径数据中，选择至远距离的目的地代表点的最佳路径中包含的多条道路，将所得到的远距离的目的地点的检索用的上层道路网络数据存入路径探索用指标数据存储装置，所以具有利用该数据能高速进行推荐路径的探索的效果。
如果采用发明的第15方面，则由于包括利用主要道路的道路属性、与连接有关的网络数据及线路与端点之间的路径信息的路径探索用指标数据，探索从距汽车的现在位置最近的线路至距目的地最近的主要线路的推荐路径，将探索到的推荐路径提示给乘务员的步骤，所以具有能高速探索推荐路径的效果。

Claims (15)

1.一种车辆用路径导向装置，其特征在于备有：检测汽车的现在位置的现在位置检测装置；设定目的地的设定装置；存储道路的属性及与连接有关的网络数据的路径探索用道路网络数据存储装置；将对于各点的流入线路和流出线路的各种组合附加了可否到达的信息作为路径探索用指标数据存储的路径探索用指标数据存储装置；利用路径探索用道路网络数据和上述路径探索用指标数据探索从现在位置附近的线路至上述目的地附近的线路的推荐路径的路径探索用指标数据探索装置；以及控制上述现在位置检测装置、上述设定装置、上述路径探索用道路网络数据存储装置及上述路径探索用指标数据检索装置的动作，进行用提示装置显示所得到的推荐路径的控制的路径探索控制装置。
2.根据权利要求1所述的车辆用路径导向装置，其特征在于：路径探索用指标数据存储装置以路径探索用指标数据的形式存储至各区的路径信息，路径探索用指标数据探索装置利用该数据，探索从汽车的现在位置附近的主要道路至目的地所在区的推荐路径。
3.根据权利要求1所述的车辆用路径导向装置，其特征在于：即使在路径探索用指标数据探索装置探索至目的地的推荐路径时，路径探索控制装置也能在每次满足给定条件的情况下，通过提示装置提示探索的上述推荐路径。
4.根据权利要求1所述的车辆用路径导向装置，其特征在于：当从由路径探索用指标数据探索装置探索的推荐路径的终端线路至目的地的距离在给定距离以下时，路径探索控制装置使路径探索用道路网络数据探索装置利用路径探索用道路网络数据进行至目的地的推荐路径的探索。
5.根据权利要求1所述的车辆用路径导向装置，其特征在于：备有存储将至各区的路径信息层次化后生成的路径探索用层次指标数据的路径探索用层次指标数据存储装置，以及利用路径探索用层次指标数据探索从距离现在位置最近的主要道路至距离目的地最近的主要道路的推荐路径的路径探索用层次指标数据探索装置。
6.根据权利要求1或权利要求5所述的车辆用路径导向装置，其特征在于：路径探索用指标数据存储装置存储的路径探索用指标数据或路径探索用层次指标数据存储装置存储的路径探索用层次指标数据含有表示优先选择收费道路的数据、表示非优先的收费道路的数据、表示优先选择至特定设施的道路的数据等。
7.根据权利要求1至权利要求5中的任意一项所述的车辆用路径导向装置，其特征在于：路径探索控制装置根据汽车的行驶方向，使路径探索用指标数据探索装置利用路径探索用指标数据及路径探索用网络数据，从上述汽车的现在位置的线路两端点探索推荐路径，从所得到的来自两端点的推荐路径中选择费用少的推荐路径，让提示装置进行提供。
8.根据权利要求1所述的车辆用路径导向装置，其特征在于：备有存储探索到的推荐路径的数据的推荐路径存储装置，以及根据由现在位置检测装置检测到的汽车的现在位置的偏离情况的路径偏离检测装置，路径探索控制装置使路径探索用指标数据探索装置利用上述推荐路径的数据和路径探索用指标数据，探索从上述汽车偏离推荐路径的地点至目的地或至原来的推荐路径的路径。
9.根据权利要求1所述的车辆用路径导向装置，其特征在于：还备有存储推荐路径数据的推荐路径存储装置，以及根据汽车的现在位置，将给定范围内的推荐路径上的地点设定为目的地，将上述推荐路径的费用设定得大，进行路径探索，探索迂回路径的迂回路径探索装置。
10.根据权利要求1所述的车辆用路径导向装置，其特征在于：备有存储推荐路径数据的推荐路径存储装置，接收交通信息的交通信息接收装置，以及根据汽车的现在位置，将给定范围内的推荐路径上的地点设定为目的地，计算反应动态交通信息的推荐路径的费用，进行上述推荐路径的探索的动态路径探索装置。
11.根据权利要求1所述的车辆用路径导向装置，其特征在于：备有存储推荐路径数据的推荐路径存储装置，检测汽车的现在位置偏离上述推荐路径的路径偏离检测装置，存储汽车偏离上述推荐路径后的行驶轨迹及目的地的偏离行驶轨迹存储装置，以及当行驶轨迹相对于同一目的地偏离推荐路径达规定次数以上时，为了通过行驶轨迹而变更路径探索用指标数据，将变更后的数据存入路径探索用指标数据存储装置内的指标数据变更装置。
12.根据权利要求1所述的车辆用路径导向装置，其特征在于：路径探索控制装置根据在路径探索用道路网络数据存储装置中存储的道路网络数据内选择的多个目的地代表点，进行至全部网络数据内的线路的路径探索，存储所得到的路径探索结果，选择由设定装置设定的最接近目的地的目的地代表点，从路径探索结果中探索汽车至接近距上述目的地一定距离的地点的推荐路径的选择，依次读出到达上述目的地代表点的推荐路径，使提示装置提示由上述设定装置设定的从出发地至上述目的地的推荐路径。
13.根据权利要求1所述的车辆用路径导向装置，其特征在于：将道路网络数据所表示的道路分成地理相近的多个组，当组内的最佳路径存在完全相同的目的地代表点时，以对应于目的地代表点的同一路径探索用指标数据为代表，存入路径探索用指标数据存储装置，另外，当组内的最佳路径存在多个不同的小的目的地代表点时，在目的地代表点之间取最佳路径数据的差分，将至一个目的地代表点的最佳路径用对另一最佳路径的差分数据表示的路径探索用指标数据存入路径探索用指标数据存储装置。
14.根据权利要求1所述的车辆用路径导向装置，其特征在于：在预先探索得到的最佳路径数据中，选择至远距离的目的地代表点的最佳路径中包含的多条道路，将所得到的远距离的目的地点的检索用的上层道路网络数据存入路径探索用指标数据存储装置，将根据上述上层道路网络数据得到的广阔区域的地图显示在显示装置上。
15.一种路径探索方法，其特征在于：包括检测汽车的现在位置，设定目的地，利用主要道路的道路属性、与连接有关的网络数据及对于各点的流入线路和流出线路的各种组合附加了可否到达的信息作为路径探索用指标数据，探索从距汽车的现在位置最近的线路至距目的地最近的主要线路的推荐路径，将上述探索到的推荐路径提示给乘务员的步骤。
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