JP2551478B2 - 経路決定装置 - Google Patents
経路決定装置Info
- Publication number
- JP2551478B2 JP2551478B2 JP4622189A JP4622189A JP2551478B2 JP 2551478 B2 JP2551478 B2 JP 2551478B2 JP 4622189 A JP4622189 A JP 4622189A JP 4622189 A JP4622189 A JP 4622189A JP 2551478 B2 JP2551478 B2 JP 2551478B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- route
- searched
- candidate
- node
- road
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
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- Navigation (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は出発地点と目的地点とを設定した道路上で地
図情報から最適な経路を決定する経路決定装置に関す
る。
図情報から最適な経路を決定する経路決定装置に関す
る。
この種の経路決定装置は、車速センサと方位センサを
用い、記録媒体に記録された地図情報、過去のデータ等
から車両の現在地を推定する車載用航法装置に搭載され
ており、出発地点と目的地点とを設定し、その両地点を
走行するのに最適な、例えば最短の時間のなるよう経路
を決定するものである。上記記録媒体に記載された地図
情報は道路の交差点や曲がり角といった節点毎に番号が
付されるとともに、節点間のリンク毎に細分化されて記
載されている。そして、出発地点と目的地点との間には
通常複数個の候補経路が存在し、その複数個の候補経路
が中央処理装置により探索された後、候補経路の中から
最短の時間等の条件を満たす経路が決定される。
用い、記録媒体に記録された地図情報、過去のデータ等
から車両の現在地を推定する車載用航法装置に搭載され
ており、出発地点と目的地点とを設定し、その両地点を
走行するのに最適な、例えば最短の時間のなるよう経路
を決定するものである。上記記録媒体に記載された地図
情報は道路の交差点や曲がり角といった節点毎に番号が
付されるとともに、節点間のリンク毎に細分化されて記
載されている。そして、出発地点と目的地点との間には
通常複数個の候補経路が存在し、その複数個の候補経路
が中央処理装置により探索された後、候補経路の中から
最短の時間等の条件を満たす経路が決定される。
本発明は上記の経路決定装置をさらに発展させたもの
であり、候補経路の探索時間を短縮して迅速に処理する
ことができる経路決定装置をを提供しようとするもので
ある。
であり、候補経路の探索時間を短縮して迅速に処理する
ことができる経路決定装置をを提供しようとするもので
ある。
本発明は上記目的を達成するために、地図情報の道路
上で出発地点と目的地点とを設定し、両地点間を結ぶ複
数個の候補経路を探索し、探索された候補経路中から最
適な経路を決定する経路決定装置であって、上記地図情
報の道路が識別符号を付された節点及び節点間のリンク
で細分化されるとともに道路毎に識別符号が付されて記
録された媒体と、候補経路を決定するにあたり、出発地
点の節点と交差している道路上に存在する目的地点の節
点との距離がより短い節点を順次探索し、以後探索され
た節点毎に交差している道路上に存在する目的地点の節
点との距離がより短い節点を順次探索し、探索された節
点間のリンクを連続させて候補経路を形成させ、この探
索の過程で目的地点の節点が存在する同一道路上に存在
する節点が探索されると、以後その節点から目的地点の
節点間の同一道路上のリンクを連続させ、その過程での
探索を終了して候補経路を形成する手段とを備えて構成
された。
上で出発地点と目的地点とを設定し、両地点間を結ぶ複
数個の候補経路を探索し、探索された候補経路中から最
適な経路を決定する経路決定装置であって、上記地図情
報の道路が識別符号を付された節点及び節点間のリンク
で細分化されるとともに道路毎に識別符号が付されて記
録された媒体と、候補経路を決定するにあたり、出発地
点の節点と交差している道路上に存在する目的地点の節
点との距離がより短い節点を順次探索し、以後探索され
た節点毎に交差している道路上に存在する目的地点の節
点との距離がより短い節点を順次探索し、探索された節
点間のリンクを連続させて候補経路を形成させ、この探
索の過程で目的地点の節点が存在する同一道路上に存在
する節点が探索されると、以後その節点から目的地点の
節点間の同一道路上のリンクを連続させ、その過程での
探索を終了して候補経路を形成する手段とを備えて構成
された。
また、探索された前記候補経路中から最適経路を決定
するにあたり、出発地点と目的地点との総距離がより短
い、かつ、より曲がる回数の少ない候補経路を最適経路
に決定する手段を備えて構成されることが好ましい。
するにあたり、出発地点と目的地点との総距離がより短
い、かつ、より曲がる回数の少ない候補経路を最適経路
に決定する手段を備えて構成されることが好ましい。
また、探索された前記候補経路中から最適経路を決定
するにあたり、車両の走行時間中に候補経路の構成リン
ク中に通行禁止区間が存在するときにはその候補経路を
候補から除外する手段を備えて構成されることが好まし
い。
するにあたり、車両の走行時間中に候補経路の構成リン
ク中に通行禁止区間が存在するときにはその候補経路を
候補から除外する手段を備えて構成されることが好まし
い。
また、探索された前記候補経路中から最適経路を決定
するにあたり、構成リンク中に所定の幅員以下のものが
存在するときにはその候補経路を候補から除外する手段
を備えて構成されることが好ましい。
するにあたり、構成リンク中に所定の幅員以下のものが
存在するときにはその候補経路を候補から除外する手段
を備えて構成されることが好ましい。
さらに、探索された前記候補経路中から最適経路を決
定するにあたり、構成リンク中に車種によって通行禁止
区間が存在するときはその候補経路を候補から除外する
手段を備えて構成されることが好ましい。
定するにあたり、構成リンク中に車種によって通行禁止
区間が存在するときはその候補経路を候補から除外する
手段を備えて構成されることが好ましい。
本発明を図面に示された一実施例に基づいて説明す
る。
る。
第１図は車載用航法装置の回路構成図、第２図乃至第
４図は経路決定の説明図、第５図及び第６図は中央処理
装置による経路決定動作を説明するフローチャートであ
る。
４図は経路決定の説明図、第５図及び第６図は中央処理
装置による経路決定動作を説明するフローチャートであ
る。
車載用航法装置１は現在地推定動作やマップマッチン
グ動作の主体である中央処理装置２を中心に、車速セン
サ３、方位センサ４、道路地図データを格納しておく記
憶装置５、現在地を道路地図上に表示するディスプレイ
装置６等が配置されて構成されている。道路地図データ
はCD−ROM化された地図情報記憶媒体７に記憶されてお
り、出発地点で記憶装置５に読み込まれる。
グ動作の主体である中央処理装置２を中心に、車速セン
サ３、方位センサ４、道路地図データを格納しておく記
憶装置５、現在地を道路地図上に表示するディスプレイ
装置６等が配置されて構成されている。道路地図データ
はCD−ROM化された地図情報記憶媒体７に記憶されてお
り、出発地点で記憶装置５に読み込まれる。
上記地図情報記録媒体７に記録される道路地図データ
は、第２図乃至第４図に示すように記録されている。す
なわち、交差点や道路の曲がり角といった節点（ノー
ド）毎に識別符号として番号（１、２、３、・・・）が
付され、節点と節点との間のリンク毎に距離、幅員、方
位、通行禁止区間等の情報を備えて細分化されるととも
に、１つの道路毎に識別符号として番号（、、、
・・・）が付されて記録されている。ここでいう「１つ
の道路」とは複数個のリンクが連なって構成されるもの
であり、図においては直線的をものを示しているが、こ
れに限られず曲線的なもの、屈曲しているもの等も含む
ものである。
は、第２図乃至第４図に示すように記録されている。す
なわち、交差点や道路の曲がり角といった節点（ノー
ド）毎に識別符号として番号（１、２、３、・・・）が
付され、節点と節点との間のリンク毎に距離、幅員、方
位、通行禁止区間等の情報を備えて細分化されるととも
に、１つの道路毎に識別符号として番号（、、、
・・・）が付されて記録されている。ここでいう「１つ
の道路」とは複数個のリンクが連なって構成されるもの
であり、図においては直線的をものを示しているが、こ
れに限られず曲線的なもの、屈曲しているもの等も含む
ものである。
また、上記中央処理装置２は制御プログラムに基づい
て、以下の制御を行う。すなわち、出発地点（節点６）
と目的地点（節点26）とが設定されると、両地点間には
通常候補となる経路が複数本存在するが、この複数本の
候補経路は、まず、第２図及び第３図に示すように、出
発地点の節点６と交差している道路、上に存在する
目的地点の節点26との距離がより短い節点を順次探索し
（道路については節点６−５−４−・・・、道路に
ついては節点６−12−18−・・・）、以後、第４図に示
すように探索された節点（例えば、道路については節
点５、４、３、・・・（黒丸で示す）、道路について
は節点12、18、24、・・・（黒い三角形で示す）毎に交
差している道路（例えば、節点５については道路、
、節点12については、）上に存在する目的地点の
節点26との距離がより短い節点を順次探索する。そし
て、探索された節点間のリンクを連続させて候補経路を
形成させる（例えば、節点６−５−４−・・・、節点６
−12−18−・・・）が、この探索の過程で目的地点の節
点26が存在する同一道路、上に存在する節点２、
８、14、20又は節点30、29、28、27のいずれかが探索さ
れると、以後その節点から目的地点の節点26間の同一道
路、上のリンクを連続させ、その過程では探索を終
了して候補経路を形成する。例えば、節点２が探索され
ると節点６−２−26の候補経路Ａが形成され、節点30が
探索されると節点６−30−26の候補経路Ｂが形成され
る。すなわち、道路については他の節点８、14、20に
ついの探索が不要になり、道路については他の節点2
9、28、27についての探索が不要になるので、候補経路
の探索時間が短縮される。
て、以下の制御を行う。すなわち、出発地点（節点６）
と目的地点（節点26）とが設定されると、両地点間には
通常候補となる経路が複数本存在するが、この複数本の
候補経路は、まず、第２図及び第３図に示すように、出
発地点の節点６と交差している道路、上に存在する
目的地点の節点26との距離がより短い節点を順次探索し
（道路については節点６−５−４−・・・、道路に
ついては節点６−12−18−・・・）、以後、第４図に示
すように探索された節点（例えば、道路については節
点５、４、３、・・・（黒丸で示す）、道路について
は節点12、18、24、・・・（黒い三角形で示す）毎に交
差している道路（例えば、節点５については道路、
、節点12については、）上に存在する目的地点の
節点26との距離がより短い節点を順次探索する。そし
て、探索された節点間のリンクを連続させて候補経路を
形成させる（例えば、節点６−５−４−・・・、節点６
−12−18−・・・）が、この探索の過程で目的地点の節
点26が存在する同一道路、上に存在する節点２、
８、14、20又は節点30、29、28、27のいずれかが探索さ
れると、以後その節点から目的地点の節点26間の同一道
路、上のリンクを連続させ、その過程では探索を終
了して候補経路を形成する。例えば、節点２が探索され
ると節点６−２−26の候補経路Ａが形成され、節点30が
探索されると節点６−30−26の候補経路Ｂが形成され
る。すなわち、道路については他の節点８、14、20に
ついの探索が不要になり、道路については他の節点2
9、28、27についての探索が不要になるので、候補経路
の探索時間が短縮される。
候補経路が総て探索されると、次は両地点を結ぶ最適
な経路、すなわち、運転者が望む条件を満たす経路を選
択的に検索して決定する。この経路検索は、出発に先立
って両地点間が、より総距離が短い経路及びより曲がる
回数の少ない経路並びにより幅員の大きい道路がある経
路等運転者の希望条件の入力に基づいて行われる。
な経路、すなわち、運転者が望む条件を満たす経路を選
択的に検索して決定する。この経路検索は、出発に先立
って両地点間が、より総距離が短い経路及びより曲がる
回数の少ない経路並びにより幅員の大きい道路がある経
路等運転者の希望条件の入力に基づいて行われる。
次に、中央処理装置２により経路決定動作について、
第５図及び第６図のフローチャートに基づいて説明す
る。
第５図及び第６図のフローチャートに基づいて説明す
る。
まず、経路を決定する前段階として出発地点と目的地
点との間を結ぶことができる候補経路を総て探索する。
この候補経路の探索はまず、出発地点のノード６が存在
する道路を得るが、第２図及び第３図に示すように道路
、が得られる（ステップ101）。そして、まず、例
えば道路上にある節点６、５、４、・・・について目
的地点の節点26が存在する同一道路であるかいなかが
判定される（ステップ102）。同一道路であるときは
候補経路の探索を終了し、同一道路でないときは、目的
地点の節点26により短い距離の節点５、４、３、・・・
を連続的に得る（ステップ103）。得られた節点は次回
の探索開始節点とされ（ステップ104）、以後ステップ1
01乃至104が繰り返されて総ての候補経路が探索され
る。
点との間を結ぶことができる候補経路を総て探索する。
この候補経路の探索はまず、出発地点のノード６が存在
する道路を得るが、第２図及び第３図に示すように道路
、が得られる（ステップ101）。そして、まず、例
えば道路上にある節点６、５、４、・・・について目
的地点の節点26が存在する同一道路であるかいなかが
判定される（ステップ102）。同一道路であるときは
候補経路の探索を終了し、同一道路でないときは、目的
地点の節点26により短い距離の節点５、４、３、・・・
を連続的に得る（ステップ103）。得られた節点は次回
の探索開始節点とされ（ステップ104）、以後ステップ1
01乃至104が繰り返されて総ての候補経路が探索され
る。
候補経路の総てが探索されると、候補経路の内、総距
離が最も短いものであり、かつ、曲がる回数が最も少な
いものを探索する。まず、第１の候補経路を最適経路と
してその総距離を各リンクの積算から得る（ステップ11
1）。同様に第２の候補経路の総距離を得る（ステップ1
12）。そして、第１の候補経路と第２の候補経路とを比
較するが、第２の候補経路が第１の候補経路より一定距
離Ｄ（例えば100m）以上長いときにはステップ118に跳
び、短いときにはステップ114に移行する。ステップ114
では第１の候補経路が第２の候補経路より一定距離Ｄ以
上長いときにはステップ117に跳び、短いときにはステ
ップ115に移行する。ステップ115では両経路の曲がる回
数を算出し、ステップ116で両経路の曲がる回数を比較
し、第１の候補経路の曲がる回数が少ないときにはステ
ップ118に跳び、多いときにはステップ117に移行する。
ステップ117では、第２の候補経路を最適な経路として
ステップ118に移行する。ステップ118では、全ての候補
経路について比較が終了したかいなかが判定される。全
ての候補経路の比較が終了しないときには第２の候補経
路を最適経路としてステップ119に移行して第２の候補
経路を次回の基準となる最適経路としてステップ112に
戻り、第３の候補経路について上記同様ステップ118ま
での処理を行い、以後候補経路の各々についてステップ
112からステップ118までの処理が繰り返され、全候補経
路間の比較が終了した時点で最適経路が決定されて処理
が終了する。
離が最も短いものであり、かつ、曲がる回数が最も少な
いものを探索する。まず、第１の候補経路を最適経路と
してその総距離を各リンクの積算から得る（ステップ11
1）。同様に第２の候補経路の総距離を得る（ステップ1
12）。そして、第１の候補経路と第２の候補経路とを比
較するが、第２の候補経路が第１の候補経路より一定距
離Ｄ（例えば100m）以上長いときにはステップ118に跳
び、短いときにはステップ114に移行する。ステップ114
では第１の候補経路が第２の候補経路より一定距離Ｄ以
上長いときにはステップ117に跳び、短いときにはステ
ップ115に移行する。ステップ115では両経路の曲がる回
数を算出し、ステップ116で両経路の曲がる回数を比較
し、第１の候補経路の曲がる回数が少ないときにはステ
ップ118に跳び、多いときにはステップ117に移行する。
ステップ117では、第２の候補経路を最適な経路として
ステップ118に移行する。ステップ118では、全ての候補
経路について比較が終了したかいなかが判定される。全
ての候補経路の比較が終了しないときには第２の候補経
路を最適経路としてステップ119に移行して第２の候補
経路を次回の基準となる最適経路としてステップ112に
戻り、第３の候補経路について上記同様ステップ118ま
での処理を行い、以後候補経路の各々についてステップ
112からステップ118までの処理が繰り返され、全候補経
路間の比較が終了した時点で最適経路が決定されて処理
が終了する。
また、第７図及び第８図は他の実施例のフローチャー
トである。この実施例は通行禁止区間がある場合の経路
決定である。まず、第７図のフローチャートで、出発時
間の設定及び目的地点への予想到着時間の設定を行う
（ステップ201及びステップ202）。
トである。この実施例は通行禁止区間がある場合の経路
決定である。まず、第７図のフローチャートで、出発時
間の設定及び目的地点への予想到着時間の設定を行う
（ステップ201及びステップ202）。
そして、上記のステップ111を経た後、ステップ203で
候補経路Ｋの構成リンク中に、走行時間中に通行禁止区
間となっているものがあるかいなかが判定され、通行禁
止区間があるときは、ステップ118に跳んで、以後順次
別の候補経路について同様に通行禁止区間がないかいな
かの判定が行われ、通行禁止区間がないときは、上記ス
テップ112乃至ステップ119が処理が行われ、最終的に最
適経路が決定される。
候補経路Ｋの構成リンク中に、走行時間中に通行禁止区
間となっているものがあるかいなかが判定され、通行禁
止区間があるときは、ステップ118に跳んで、以後順次
別の候補経路について同様に通行禁止区間がないかいな
かの判定が行われ、通行禁止区間がないときは、上記ス
テップ112乃至ステップ119が処理が行われ、最終的に最
適経路が決定される。
また、第９図及び第10図は他の実施例のフローチャー
トであり、なるべく幅員の広い道路がある候補経路を最
適経路として決定しようとするものである。すなわち、
幅員の広い道路のほうが走行しやすく、また渋滞から回
避できる可能性が高い等を考慮したものである。このも
のは、まず、第９図のフローチャートで、走行開始にあ
たり希望の幅員を入力する（ステップ301）。
トであり、なるべく幅員の広い道路がある候補経路を最
適経路として決定しようとするものである。すなわち、
幅員の広い道路のほうが走行しやすく、また渋滞から回
避できる可能性が高い等を考慮したものである。このも
のは、まず、第９図のフローチャートで、走行開始にあ
たり希望の幅員を入力する（ステップ301）。
そして、上記ステップ111を経た後、ステップ302で候
補経路Ｋの構成リンク中に希望の幅員より狭いリンクが
あるかいなかが判定が行われ、狭いリンクがあるとき
は、ステップ118に跳んで以後順次別の候補経路Ｋにつ
いて同様に幅員の判定が行われ、狭いリンクがないとき
は、上記ステップ112乃至ステップ119が処理が行われ、
最終的に最適経路が決定される。
補経路Ｋの構成リンク中に希望の幅員より狭いリンクが
あるかいなかが判定が行われ、狭いリンクがあるとき
は、ステップ118に跳んで以後順次別の候補経路Ｋにつ
いて同様に幅員の判定が行われ、狭いリンクがないとき
は、上記ステップ112乃至ステップ119が処理が行われ、
最終的に最適経路が決定される。
さらに、第11図及び第12図は他の実施例を示すもので
あり、車種（小型、大型、大型特殊）に応じた通行禁止
が行われている場合を考慮したものである。このもの
は、まず、第11図のフローチャートで車種の入力を行う
（ステップ401）。
あり、車種（小型、大型、大型特殊）に応じた通行禁止
が行われている場合を考慮したものである。このもの
は、まず、第11図のフローチャートで車種の入力を行う
（ステップ401）。
そして、上記ステップ111を経た後、ステップ402で経
路Ｋの構成リンク中に指定した車種について通行禁止の
措置が取られているかいなかの判定が行われ、通行禁止
があるときは、ステップ118に跳んで、以後順次別の経
路について同様に幅員の判定が行われ、通行禁止がない
ときは、上記ステップ112乃至ステップ119が処理が行わ
れ、最終的に最適経路が決定される。
路Ｋの構成リンク中に指定した車種について通行禁止の
措置が取られているかいなかの判定が行われ、通行禁止
があるときは、ステップ118に跳んで、以後順次別の経
路について同様に幅員の判定が行われ、通行禁止がない
ときは、上記ステップ112乃至ステップ119が処理が行わ
れ、最終的に最適経路が決定される。
以上の説明から明らかなように、本発明によれば、候
補経路を決定するにあたり、目的地点の節点が存在する
同一道路上に存在する節点が探索されると、以後その節
点から目的地点の節点間の同一道路上のリンクを連続さ
せ、その過程での探索を終了して候補経路を形成し、探
索された節点から目的地点の節点間の節点については探
索を省略されるので、処理時間が短縮化されて迅速な探
索を行うことができる。
補経路を決定するにあたり、目的地点の節点が存在する
同一道路上に存在する節点が探索されると、以後その節
点から目的地点の節点間の同一道路上のリンクを連続さ
せ、その過程での探索を終了して候補経路を形成し、探
索された節点から目的地点の節点間の節点については探
索を省略されるので、処理時間が短縮化されて迅速な探
索を行うことができる。
また、探索された候補経路中から最適経路を決定する
にあたり、出発地点と目的地点との総距離がより短く、
かつ、より曲がる回数の少ない候補経路を最適経路に設
定することにより、目的地点までの所要時間が短縮され
るとともに直進走行できる区間を長くすることができる
ので、目的地点まで早く到達することができるととも
に、、進路変更等に煩わされることなく快適に走行する
ことができる。
にあたり、出発地点と目的地点との総距離がより短く、
かつ、より曲がる回数の少ない候補経路を最適経路に設
定することにより、目的地点までの所要時間が短縮され
るとともに直進走行できる区間を長くすることができる
ので、目的地点まで早く到達することができるととも
に、、進路変更等に煩わされることなく快適に走行する
ことができる。
また、探索された前記候補経路中から最適経路を決定
するにあたり、車両の走行時間中に候補経路の構成リン
ク中に通路禁止区間が存在するときにはその候補経路を
候補から除外することにより、通路禁止区間に妨げされ
ることなく走行することができる。
するにあたり、車両の走行時間中に候補経路の構成リン
ク中に通路禁止区間が存在するときにはその候補経路を
候補から除外することにより、通路禁止区間に妨げされ
ることなく走行することができる。
また、探索された候補経路中から最適経路を決定する
にあたり、構成リンク中に所定の幅員以下のものが存在
するときにはその候補経路を候補から除外することによ
り、広い道路を走行することができ混雑等を比較的避け
ることができ円滑に走行することができる。
にあたり、構成リンク中に所定の幅員以下のものが存在
するときにはその候補経路を候補から除外することによ
り、広い道路を走行することができ混雑等を比較的避け
ることができ円滑に走行することができる。
さらに、探索された候補経路中から最適経路を決定す
るにあたり、構成リンク中に車種によって通路禁止区間
が存在するときはその候補経路を候補から除外する手段
を備えて構成されることにより、車種によって異なる通
行禁止区間に妨げられることなく走行することができ
る。
るにあたり、構成リンク中に車種によって通路禁止区間
が存在するときはその候補経路を候補から除外する手段
を備えて構成されることにより、車種によって異なる通
行禁止区間に妨げられることなく走行することができ
る。
図面は本発明に関する経路決定装置の一実施例を示し、
第１図は車載用航法装置の回路構成図、第２図乃至第４
図は経路決定の説明図、第５図及び第６図は中央処理装
置による経路決定動作を説明するフローチャート、第７
図及び第８図はそれぞれ他の実施例を示すフローチャー
ト、第９図及び第10図は他の実施例のフローチャート、
第11図及び第12図は他の実施例のフローチャートであ
る。 （主要部分を示す図面の符号の説明） １……車載用航法装置、２……中央処理装置 ３……車速センサ、４……方位センサ ５……記憶装置、６……ディスプレイ装置 ７……地図情報記録媒体
第１図は車載用航法装置の回路構成図、第２図乃至第４
図は経路決定の説明図、第５図及び第６図は中央処理装
置による経路決定動作を説明するフローチャート、第７
図及び第８図はそれぞれ他の実施例を示すフローチャー
ト、第９図及び第10図は他の実施例のフローチャート、
第11図及び第12図は他の実施例のフローチャートであ
る。 （主要部分を示す図面の符号の説明） １……車載用航法装置、２……中央処理装置 ３……車速センサ、４……方位センサ ５……記憶装置、６……ディスプレイ装置 ７……地図情報記録媒体
フロントページの続き (56)参考文献 特開 平２−172000（ＪＰ，Ａ) 特開 昭61−216098（ＪＰ，Ａ) 特開 昭61−229199（ＪＰ，Ａ) 特開 昭63−179209（ＪＰ，Ａ) 特開 昭61−134900（ＪＰ，Ａ) 特開 昭62−55800（ＪＰ，Ａ) 実開 平２−85000（ＪＰ，Ｕ) 実開 昭62−66399（ＪＰ，Ｕ)
Claims (5)
- 【請求項１】地図情報の道路上で出発地点と目的地点と
を設定し、両地点間を結ぶ複数個の候補経路を探索し、
探索された候補経路中から最適な経路を決定する経路決
定装置であって、上記地図情報の道路が識別符号を付さ
れた節点及び節点間のリンクで細分化されるとともに道
路毎に識別符号が付されて記録された媒体と、候補経路
を探索するにあたり、出発地点の節点と交差している道
路上に存在する目的地点の節点との距離がより短い節点
を順次探索し、以後探索された節点毎に交差している道
路上に存在する目的地点の節点との距離がより短い節点
を順次探索し、探索された節点間のリンクを連続させて
候補経路を形成させ、この探索の過程で目的地点の節点
が存在する同一道路上に存在する節点が探索されると、
以後その節点から目的地点の節点間の同一道路上のリン
クを連続させ、その過程での探索を終了して候補経路を
形成する手段とを備えて構成されたことを特徴とする経
路決定装置。 - 【請求項２】探索された前記候補経路中から最適経路を
決定するにあたり、出発地点と目的地点との総距離がよ
り短く、かつ、より曲がる回数の少ない候補経路を最適
経路に決定する手段を備えて構成されたことを特徴とす
る請求項１に記載の経路決定装置。 - 【請求項３】探索された前記候補経路中から最適経路を
決定するにあたり、車両の走行時間中に候補経路の構成
リンク中に通行禁止区間が存在するときにはその候補経
路を候補から除外する手段を備えて構成されたことを特
徴とする請求項１又は２に記載の経路決定装置。 - 【請求項４】探索された前記候補経路中から最適経路を
決定するにあたり、構成リンク中に所定の幅員以下のも
のが存在するときにはその候補経路を候補から除外する
手段を備えて構成されたことを特徴とする請求項１、２
又は３に記載の経路決定装置。 - 【請求項５】探索された前記候補経路中から最適経路を
決定するにあたり、構成リンク中の車種によって通行禁
止区間が存在するときはその候補経路を候補から除外す
る手段を備えて構成されたことを特徴とする請求項１、
２、３又は４に記載の経路決定装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4622189A JP2551478B2 (ja) | 1989-02-27 | 1989-02-27 | 経路決定装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4622189A JP2551478B2 (ja) | 1989-02-27 | 1989-02-27 | 経路決定装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02224200A JPH02224200A (ja) | 1990-09-06 |
| JP2551478B2 true JP2551478B2 (ja) | 1996-11-06 |
Family
ID=12741055
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4622189A Expired - Lifetime JP2551478B2 (ja) | 1989-02-27 | 1989-02-27 | 経路決定装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2551478B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2928658B2 (ja) * | 1991-05-17 | 1999-08-03 | 神鋼電機株式会社 | 移動ロボットの最適経路探索装置 |
| JPH109884A (ja) * | 1996-06-24 | 1998-01-16 | Mitsubishi Electric Corp | 車両用経路案内装置および経路探索方法 |
-
1989
- 1989-02-27 JP JP4622189A patent/JP2551478B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH02224200A (ja) | 1990-09-06 |
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