CN1486384A - 具有振动阻尼的大型操纵器 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种大型操纵器，以及具有这种大型操纵器的安装在卡车上的混凝土泵，它包括一个由几段(2到5)特别是3到5段组成的转臂(1)，该转臂配置在一个框架上，特别是一个车辆框架；所述转臂特别设计成一个可以折叠的分配转臂，优选情况下包括一个转环(6)，这样通过一个驱动单元可以绕完全垂直的转动轴转动；其中转臂段，通过进一步的驱动单元，可以绕着完全水平并相互平行的轴相对彼此以及相对转环转动；遥控系统包括一个操纵驱动单元，用来操纵驱动单元并设置驱动单元和/或转臂段以及转环的理想位置的控制机构；同时还具有一个控制系统，该系统包括至少一个监控单元(15)，用来确定表征至少一个转臂段的扰动状态的参数，该扰动状态导致转臂段偏离由控制机构设置的位置，特别是导致它们发生振动；还包括至少一个确定单元(23、24、26)，用来确定作用在驱动单元上的与控制机构的位置相反的载荷；控制系统与遥控系统协同工作，确保至少一个驱动单元按照这种方式受到控制：驱动单元(8)的操纵将使偏离转臂段设置位置的量最小化，而且由扰动状态导致的转臂段的振动将得到抑制。

Description

具有振动阻尼的大型操纵器

本发明涉及一种按照权利要求1前序部分的大型操纵器和/或一种安装在卡车上并具有这种大型操纵器的混凝土泵，以及这种操纵器的一种操作方法。

大型操纵器和，例如，安装在卡车上的混凝土泵一起使用，其中混凝土由一个混凝土泵推进通过一个混凝土传送管道，该管道装载在多段分配转臂上，这样可以经过相当长的一个距离将混凝土精确输送到特定的目标点。通常分配转臂由一段或者多段组成，并且可以通过具有可偏转铰链的适当的液压缸在其铰接关节处折叠。转臂可能或者安装在汽车的底盘上，通常是载重汽车底盘，或者安装在固定的平台上，并且可以绕垂直轴转动。

在使用普通混凝土泵的情况下，操作者通过一个遥控系统朝着将要倾倒混凝土的位置(粗略定位)转动管道的软管端部。这是通过直接对连接在液压系统的一个液压缸上的阀进行操作而完成的。另一个操作者牵引着终端软管通过实际倾倒位置(精确位置)。通过特定的设计，将在分配转臂的多段上产生弹性变形，这样转臂将发生振动。特别是考虑到传送混凝土的两级液压缸浓稠泥浆泵是脉冲式的而不是连续式的这个事实，分配转臂，特别是其末端元件，在混凝土从终端软管流出时，会受到激励而发生振动，这样可能在终端软管处出现大于一米的振幅。当推进频率处于分配转臂的特征频率(固有频率)处时，将会发生共振。在具有分配转臂的普通混凝土泵中，泵的混凝土吞吐量因而也是推进频率将大幅降低，以便保持转臂尖端的振动限制在一定限度内，以避免对牵引终端软管的操作者造成危险。

因此本发明的任务就是在泵按照这种方式推进时，抑制分配转臂，特别是它的那些末端元件和终端软管的振动，并且降低转臂尖端发生的变形，以减小最大振幅，优选情况下限制在10到20厘米之内。为了实现这个目标，本发明的任务就是以适当的较低成本，特别是制造成本，提供一种大型操纵器来获得这种结果，并且确保简单，同时能进行安全有效的操作。

这个任务通过具有权利要求1的特征的大型操纵器来解决，也可通过按照权利要求18的安装在卡车上的混凝土泵，以及按照权利要求19的方法来解决。优选结构在从属权利要求中有描述。

构成本发明的想法是，给定一个普通类型的分配转臂，由自动控制系统对遥控系统进行补偿，操作者通过遥控系统保证大型操纵器的定位。自动控制系统只需监控两个不同的参数来控制现时可用的驱动单元，以便按照这种方式操作操纵器，以减小由某些扰动状态、不连续的泵推进，例如在混凝土泵的情况下造成的振动，并且降低变形的幅度，亦即，大型操纵器偏离其理想位置的距离。这样就只需对少数几个参数进行监控(记录)，这将简化调整系统，并且进一步无需另外的部件来操作大型操纵器，亦即，由扰动状态造成的振动可以由现时可用的驱动单元来抵消。

为了达到这个目的，控制系统监控一个表征扰动状态的参数，该扰动状态导致偏离预定位置，并且特别是，导致转臂的至少一段发生振动。在混凝土分配转臂的情况下，例如，这可能是在混凝土传送管道中压力波动决定因素。

而且，系统确定由用来移动转臂各段的驱动单元中至少一个所承载的载荷。依靠这些数据，亦即所监控的扰动变量和由驱动单元承载的载荷，所讨论的驱动单元中的至少一个将减小相对理想位置的偏离并抑制转臂各段的振动。为了达到这个目的，控制系统具有至少一个监控单元，用来监控表征扰动状态的参数，并且具有至少一个确定单元，用来确定被驱动单元所承载的载荷。

优选情况下控制系统将包括一个用于减小阻尼的装置，该装置使用确定的载荷作为输入变量以产生一个用于驱动单元的控制参数。例如，在使用混凝土转臂的情况下，其中转臂各段的驱动单元由液压缸组成，控制参数可以是活塞的移动速度。

优选情况下，阻尼最小化装置将由有效弹簧-阻尼元件组成，该元件包括至少一个弹性元件和一个并联的阻尼元件。有效弹簧-阻尼元件在这里表示驱动元件，例如在混凝土分配转臂情况下的液压缸。基于有效弹簧-阻尼元件的控制基本原理由这种观点构成：如果驱动单元，例如液压缸，类似于并联连接的弹簧阻尼元件动作，那么将获得有效的阻尼。然后用于驱动单元的恰当的控制参数可以从作用在驱动单元上的分力和弹簧阻尼元件上的分力平衡中计算出来。这种基本原理除了只是由于使用了少量传感器而要求操纵器的整个结构略微有所增大的这个优点以外，进一步的优点表示为阻尼最小化的总的控制原理的稳定性。由于假设控制系统能够恰当运行，同时驱动单元类似于弹簧-阻尼元件动作，因此转臂将按稳定方式运动，因为唯一耗散的是由于扰动状态引起的作用在其上的能量。弹簧元件的刚度和阻尼元件的阻尼常数可以自由选取。但是的确存在一种配置，其中操纵器的振动倾向得以最小化，亦即当驱动单元的引导动作尽可能地迅速时。这个优化参数配置，反过来依赖于转臂的位置和转臂的尺寸。

进一步，控制系统将优选地包括一个扰动变量叠加装置，该装置在输入变量时使用表征由监控单元检测到的扰动的参数，然后从中计算出驱动单元的配置，该配置相对于由操作者设定并由扰动补偿的配置进行校正。

在优选情况下，确定单元由某时刻之前的参数确定扰动状态，亦即，在扰动状态出现在某位置上的时刻之前，而在这个位置上将通过控制系统获得一个补偿，此时有足够的时间来提供驱动单元的配置，这将抵消扰动。例如，如果在混凝土分配转臂的情况下，可知由于确定单元使得压力波可以通过混凝土传送管道传播，这样扰动变量叠加装置将可以施加一个校正的驱动单元配置并且因而将转臂的一个给定段带入与压力波相对的位置。因此如果确定单元具有传感器，传感器能够在某些位置上测量标志扰动状态的参数，这些位置，从转臂尖端看，位于要被校正的转臂段之前，那么是非常有益的。例如，如果要补偿转臂尖端上的变形，提供已经在混凝土泵的分配转臂下端的压力传感器是有益的，尽管这意味着在将要补偿的位置上监控扰动的精确性和具有足够的时间进行反应之间寻求折衷。另外，也可以在扰动形成的点上直接测量扰动变量，例如，当混凝土泵关闭后，可以在泵上进行测量，并且与在混凝土传送管道上测量流速相结合。

特别有利的是，按照这种方式将扰动变量叠加装置和阻尼最小化装置在控制系统中结合起来：由扰动变量叠加装置在估计的扰动的基础上确定的驱动单元的校正设置(位置)，将具有由操作者在它被用作理想设置之前所选择并叠加在其上的设置，以便在阻尼最小化装置中进行计算。这将不仅保证振动能够被阻尼最小化装置减小，例如，关于振动的数量，以及例如通过避免发生共振而使振幅减小，并且将抵抗由于扰动变量造成的理想位置的直接变形，这里在阻尼最小化装置计算时包括校正设置，避免了由于驱动单元的不必要的运动而引起另外的振动。

当通过阻尼最小化装置确定扰动变量和/或阻尼被事先确定后，优选情况下应当如此，同样具有优点的是，如果在大型操纵器的情况下，控制不必参照直接驱动转臂各段操作的驱动单元，例如转臂尖端，在这些单元处振动和幅度都尽可能保持比较小，而是从转臂尖端看，某些位于将要被校正的转臂段之前的其它段。

控制系统的实现是使用各种传感器和测量系统，在某种程度上取决于恰当的驱动单元和使用大型操纵器的目的。在大型操纵器是具有铰接关节、通过液压缸进行操作的混凝土分配转臂的情况下，如果活塞的移动速度被调整为控制参数，那么是非常有益的。

按照优选结构，其中有效弹簧-阻尼元件用作阻尼最小化装置，驱动单元的移动速度必需确定为控制参数。这遵循牛顿定理：

$\underset{n}{\mathrm{\Σ}}{F}_n=0$

                            公式1

当驱动单元作为弹簧阻尼元件动作时，我们得到：

$F_t\left(t\right)+d*\stackrel{\·}{s}\left(t\right)+c*s\left(t\right)=0$

                            公式2

其中F_t(t)是力，表示为时间的函数，它作用在驱动单元上，作为扰动的结果；d是阻尼常数；s(t)是移动速度，是时间的函数；c是弹性常数；而s(t)是驱动单元的位置，时间的函数。重新配置公式，可以解出移动速度s(t)，亦即：

$\stackrel{\·}{s}\left(t\right)=-[F_t\left(t\right)+c*s\left(t\right)]/d$

                             公式3

如果驱动单元现在按照这种方式控制，即设置由公式3确定的移动速度ds/dt，单元将模拟弹簧-阻尼单元的特性。然后可以通过静态调整参数c和d获得优化的阻尼。

如果移动速度得到控制，控制系统有必要包括一个速度控制器，该控制器通过使用由阻尼最小化装置确定的移动速度，能够控制驱动单元。进一步，控制系统有必要包括至少一个位置传感器，该传感器能够确定驱动单元的位置(设置)。恰当的位置传感器可以设计成路径测量系统，这样，从驱动单元的初始位置开始，有可能确定其有效位置。同时，这样一种路径测量系统能够用来监控驱动单元的移动速度，在这种情况下系统将必需从驱动单元的位置改变上确定移动速度。另外，提供独立于路径测量系统之外的另一个速度传感器也是有益的，以便影响驱动单元移动速度的直接测量。

在混凝土分配转臂的优选实施例中，转臂各段的驱动单元通过液压或者气压操纵液压缸，优选情况下确定单元包括连接在活塞杆上的力传感器或者与液压缸内腔连接的压力传感器，压力传感器能够分别通过直接测量力或者由液压缸内腔的压力差测量，确定由驱动单元承载的载荷。

这种优选实施例的监控装置在混凝土传送管道上进一步包括至少一个压力传感器，优选情况下包括两个或者多个传感器，这样在这种方式下在混凝土传送管道中的压力波动可以被确定为扰动变量。

优选情况下，控制驱动单元移动速度的速度控制器将通过一个配置在液压缸内腔和液压油箱之间的阀来控制优选地由液压操纵的液压缸的移动速度，此处在液压系统中的速度控制器和阀运动时必需足够的精度和速度，以便尽可能精确地设置由阻尼最小化装置确定的移动速度。

上面所述的大型操纵器特别适合于安装在车辆底盘上的移动式混凝土泵，因为具有这种类型的设备后，只要考虑了对应的大型操纵器，就可以理想地由于使用两级液压缸浓稠泥浆泵而导致的扰动。

进一步，可以发现这种大型操纵器的操作是非常便利的，因为操作者可以连续设置转臂各段和/或大型操纵器的转环的理想位置，并且任何偏离理想位置的偏差将得到自动补偿而无需操作者调整位置，特别是，振动将受到抑制。特别有利的是，当转臂按照这种方式操作时，在混凝土泵成为一种相关情况的情况下，有规律地反复出现扰动、压力冲击，转臂的理想位置能够由操作者单独改变，在这种情况下，所出现的扰动可以再次得到自动补偿并且有可能使得大型操纵器与其目标精确对正。

在附图的帮助下，将通过下文中的详细描述阐明本发明进一步的优点、特点和特征。附图所显示的，都只是示意性的形式，其中：

图1是设计成混凝土分配转臂的大型操纵器的侧视图，首先是展开状态，然后是折叠状态；

图2是一个示意性图表，图示说明用作驱动单元以便使两个相邻的转臂段倾斜的液压缸的控制；以及

图3是一个控制驱动单元按照有效弹簧-阻尼元件的方式动作的基本原理的示意性表示。

图1显示混凝土分配转臂1的侧视图，转臂由四个转臂段2到5组成，这些段依次安装在一个转环6上。转环6本身可以转动地安装在一个框架上，特别是一个形式为卡车底盘的车辆框架上，尽管这没有在图中显示。

每个转臂段2到5都按照这样一种方式相互连接并连接在转环6上：能够相互转动或者旋转，转动轴10相互平行伸展并且处于完全水平的方向上，亦即，与图形平面成锐角。

为了使转臂段2到5相对彼此以及转环6转动，提供了液压缸8，通过偏转连杆9，使得液压缸进行操作时，可以相对彼此以及转环6转动转臂段2到5。

在转臂尖端显示混凝土传送管道的端部为橡胶软管7的形式。通过移动转环6和转臂段2到5，混凝土软管7可以放置在任何希望的位置上，例如，在某些位置用来灌注天花板。转臂各段2到5的移动将受到液压缸8的影响，而液压缸又由操作者通过恰当的控制系统进行驱动。

当操纵这种混凝土分配转臂1时，在混凝土传送管道中的压力波动，这可能是由于例如两级液压缸浓稠泥浆泵而引起的，将导致混凝土分配转臂受到循环载荷的作用，这个载荷的影响使得整个转臂发生振动运动，而且特别是在转臂的尖端，这样发生的振动将具有很大的振幅。

为了放置出现这种情况，按照本发明的大型操纵器具有一个控制系统，该系统与遥控系统按照一种方式协同工作，使得振动得到抑制，同时转臂尖端的变形最小化。图示控制系统的功能的示意性图表显示在图2中。

按照图2的控制系统包括一个扰动变量叠加装置11，以及一个阻尼最小化装置12和一个速度控制器13，该控制器用来控制活塞28在液压缸8中的移动速度。为了实现这个目标，在图1显示的大型操纵器1中提供了不同的传感器和测量系统。在图示的实施例中，只有一个液压缸8受到控制系统的控制，特别是，受控制的是一个操纵转臂1的C形连杆的液压缸(见图1)。然而，这同样可以用来控制几个或者所有液压缸8。

在通常用作驱动单元使转臂段2到5相对彼此以及相对转环6转动的液压缸8上，提供压力传感器23和24，用来测量液压缸8的液压缸内腔17和18中的压力。在活塞杆16上还提供一个路径测量系统25，它使得有可能确定液压缸活塞28的位置和速度。或者附加或者取代液压缸内腔17和18内的压力传感器，活塞杆16具有一个力传感器26，通过它可以测量作用在活塞杆16上的力。

在这种连接中，路径测量系统25可能或者单独用来确定液压缸活塞的位置，这样活塞的速度必需由活塞位置的改变来确定；或者附加在这里以确定活塞和/或活塞杆的速度和运动的方向，从这些信息中可以再次计算出活塞的位置，如果其初始位置是已知的话。

进一步，控制系统还包括一个装置15，用来测量混凝土传送管道中的压力，优选情况下该装置包括两个配置在混凝土管道中的压力传感器，能够确定其中的压力差。由于首先是试图减小振动和转臂尖端的变形，因此如果在靠近混凝土传送管道开始处的区域上提供压力传感器则是有利的，这样在传送管道中两点的压力测量使得有可能，例如，估计压力差的发展以及这种压力波传播通过传送管道的方式。这样有可能在特定压力载荷到达位于传送管道中测量点后的一个区域时，做出一个准确的预测，更为特别的是，在到达杆端时做出预测。

在按照图2的优选实施例中，液压缸按照如下方式控制：借助于遥控系统，首先，控制系统具有一个确定液压缸8的理想位置的目标值，因而也是能够通过液压缸8转动的转臂各段的位置。下一个输入是由确定在混凝土传送管道中的压力值的压力测量系统15提供的，该系统向扰动变量叠加装置11输入预测的扰动状态。其本身是基于预测的扰动状态，然后扰动变量叠加装置11改变并校正目标值，以及液压缸的理想位置。例如，当希望所控制的转臂各段必需承载一个较大的载荷，并且将因此发生由于这个较大载荷导致的偏离理想位置的弹性变形，这将被液压缸8移动进入一个校正的位置而抵消。为了实现这个目标扰动变量叠加装置提供了校正位置S₀，就是所谓的弹簧基本点。

校准位置S₀被作为弹簧基本点的原因是在图示的实施例中校正位置用作阻尼最小化装置的输入变量，阻尼最小化装置在这种情况下是一个有效弹簧-阻尼元件，由一个弹簧元件19和一个阻尼元件20组成，这两个元件并联连接(见图3)。

正如可以从图3中最好地看到，有效弹簧-阻尼元件是基于这样的假设：当作用在液压缸上的力与并联连接的弹簧和阻尼元件19和20提供的相反力平衡时，转臂1或者转臂段2到5的振动是可以避免的。因此通过恰当设计弹性，可以吸收并耗散载荷的能量。

力平衡的基本原理使得有可能通过有效弹簧-阻尼元件为液压缸8计算出一个控制变量。在显示的实施例中，它由移动速度ds/dt组成，ds/dt可以按照在图3中复制的公式3由作用在液压缸8上的力F(t)，弹性常数c，阻尼常数d和液压缸的位置s(t)确定。当液压缸活塞28的移动速度ds/dt按照图3的公式受到控制时，转臂各段的振动，在这种情况下是转臂段4和5的振动，将得以最小化。为了这个目的所需的数据部分通过控制系统的测量装置得到，例如，通过力传感器26和路径测量系统25，分别提供力F(t)和液压缸活塞的位置s(t)。弹性常数c和阻尼常数d可以在有效系统中自由选择，并且因此可以经过调整提供优化的阻尼。

按照图2的示意，阻尼最小化装置12将因此使用弹簧阻尼元件的公式，由作用在活塞杆16上的力F(t)、常数c和d、弹性刚度和阻尼，这些在给定的系统中可能或者保持为常数，或者相应调整，计算出液压缸活塞28的一个理想的移动速度ds/dt。另外，不是在活塞杆28上的力传感器26的帮助下，液压缸8所承载的载荷可能也是由液压缸17和18之间的压力差确定的；为了这个目的，系统将使用由压力传感器23和24确定的压力值，这两个传感器分别配置在液压缸内腔17和18内。

在图示的实施例中通过阻尼最小化装置12完成的振动抑制按照便利的方式与扰动变量叠加装置11相结合，这样系统将不仅提供振动的独立的抑制，而且还补偿偏离理想位置的绝对偏差。这样做特别有利的原因是有效弹簧-阻尼元件向系统引入一个确定的弹性，这可能导致偏离理想位置更大的偏差。但是这与校正位置S0是从估计的载荷中计算出来的并且作为阻尼最小化装置的输入的事实相反，这样这个校正位置已经作为控制变量的计算基础使用了，亦即液压缸活塞28的理想移动速度ds/dt。

由阻尼最小化装置12确定的液压缸活塞28的理想移动速度ds/dt组成了速度控制器13的控制变量，而控制器13或者通过路径测量系统25连续接收液压缸活塞28的位置，或者直接将液压缸活塞28的移动速度和关于液压油箱29的压力以及液压缸8的液压缸内腔17和18的压力数据一起接收。从这些数据中控制器13确定一个控制电压U，用来操纵阀14并因此控制液压缸8。阀14位于液压油箱19和液压缸内腔17和18之间，支配着将液压油吸入液压缸内腔17和18，或者将液压油从中排出，因而确保能够设置活塞28的理想移动速度。由于液压系统在整个形成上不具有线性移动特征，因此速度控制器将是一个非线性控制器，因而有可能设置液压缸活塞28的理想移动速度ds/dt。

在这种特殊情况下，阀14可以自由选择，但在液压系统中所提供的阀的固有频率要始终位于所要控制的大型操纵器的固有频率之上，并且进一步要能够足够快速地提供液压油，以保证液压缸8的操作。

除了这些已经描述过的控制系统的部件，例如压力传感器、力传感器等等以外，控制系统通常还包括一些已知的硬件部件，可以将测量值和传感器数据转化成数字信号。再者，控制系统还包括其它已知的硬件部件，允许对所述控制基本原理及其变换及处理进行编程。

在所描述的实施例的情况下，可以发现不是所有液压操作油缸都必需按照上面所述的控制进行操作。而是可以发现，按照先前所描述的方式足以控制一个液压缸，更准确地说，操纵分配转臂1的倒数第二段4的液压缸8(见图1，用虚线圆画出的)。在这个所谓的C形连杆处的液压缸8的控制对于保证转臂尖端的振动是非常有效的，因此混凝土软管7的振动将得到很大的抑制，使其振幅达到最小，这样必需操纵混凝土软管以便更好定位的操作者将不必补偿任何强烈的振动和变形。

Claims (20)

1.一种大型操纵器，特别是用于安装在卡车上的混凝土泵，具有一个转臂(1)，转臂由几段(2到5)特别是3到5段组成并且配置在一个框架上，特别是一个汽车框架上；所述转臂优选地设计成分配转臂，它优选地包括一个转环(6)，这样通过一个驱动单元转臂可以绕着一个完全垂直的转动轴转动；这里转臂段(2到5)，通过进一步的驱动单元(8)，可以相对彼此并相对转环(6)绕着完全水平并且相互平行的轴转动；转臂具有一个遥控系统，该系统包括一个控制机构，用来操作驱动单元(8)并用来设置驱动单元(8)或者转臂各段(2到5)以及转环(6)的理想位置；其特征在于，同时还提供一个控制系统，该系统包括至少一个监控单元(15)，用来确定一个表征转臂各段中至少一段的扰动状态的参数，这种扰动状态导致转臂段(2到5)偏离由控制机构设置的位置，特别是导致转臂段发生振动；还包括至少一个确定单元(23、24、26)，用来确定作用在驱动单元(8)上的与控制机构所设置的位置相对的载荷，此处控制系统与遥控系统系统工作，以保证至少一个驱动单元(8)将使转臂段(2到5)从设置位置的偏离最小化，而且由扰动状态导致的转臂段(2到5)的振动将受到抑制。

2.如权利要求1所述的大型操纵器，其特征在于，控制系统包括一个扰动变量叠加装置(11)，该装置使用由监控单元监控的参数作为输入变量，并从这些变量中为至少一个驱动单元(8)计算一个所述单元的校正位置并抵消扰动，校正位置与控制机构设置的位置不同。

3.如前述权利要求中任一要求所述的大型操纵器，其特征在于，监控单元(15)在扰动状态在某位置上出现之前事先确定表征扰动状态的参数，在该位置上扰动的影响将由控制系统进行补偿，这样控制系统可及时地调整一个驱动单元(8)的位置来抵消扰动。

4.如权利要求3所述的大型操纵器，其特征在于，监控单元(15)通过位于从转臂尖端看位于将要校正的转臂段之前的转臂段(2到5)上的传感器确定表征扰动状态的参数。

5.如权利要求1所述的大型操纵器，其特征在于，控制系统包括一个阻尼最小化装置(12)，用来抑制转臂段(2到5)的振动，使用由确定单元(23、24、26)所确定的驱动单元(8)承载的载荷作为输入变量和输出变量，产生一个驱动单元(8)的控制参数(ds/dt)。

6.如权利要求5所述的大型操纵器，其特征在于，阻尼最小化装置(12)包括一个具有并联连接的弹簧元件和阻尼元件(19、20)的有效弹簧-阻尼元件，其中驱动单元(8)的控制参数(ds/dt)从作用在驱动单元(8)上的分力，亦即力Ft(t)和弹簧和阻尼元件(19、20)的合成分力的平衡中计算得到。

7.如权利要求2到4中的一个要求和权利要求5或6中的一个要求所述的大型操纵器，其特征在于，驱动单元(8)的校正位置(S₀)在由监控单元(15)确定的参数的基础上，由扰动变量叠加装置(11)确定，并在驱动单元(15)的控制参数(ds/dt)的计算中被用作理想位置，以便由最小化装置(12)进行抑制。

8.如前述权利要求中任一要求所述的大型操纵器，其特征在于，驱动单元(8)由控制系统控制，操纵从转臂尖端看位于将要校正的转臂段之前的转臂各段。

9.如前述权利要求中的一个所述的大型操纵器，其特征在于，控制系统进一步包括至少一个位置传感器(25)，以确定驱动单元(8)的位置。

10.如权利要求5到9中任一要求所述的大型操纵器，其特征在于，受阻尼最小化装置(12)影响的控制参数(ds/dt)是驱动单元的移动速度。

11.如权利要求10所述的大型操纵器，其特征在于，控制系统包括一个速度控制器(13)，控制由阻尼最小化装置(12)确定的驱动单元的移动速度。

12.如权利要求10或11中的一个要求所述的大型操纵器，其特征在于，控制系统进一步包括至少一个传感器，这样可以监控或者从由传感器确定的参数计算出驱动单元(8)的移动速度。

13.如前述任一权利要求所述的大型操纵器，其特征在于，操纵转臂段的驱动单元(8)是液压或者气压汽缸。

14.如权利要求13所述的大型操纵器，其特征在于，由汽缸承载的形式为轴向作用在汽缸活塞(28)上的力的载荷，可以或者通过位于活塞杆(16)上的力传感器(26)确定，或者通过位于汽缸内腔(17、18)上的压力传感器(23、24)测量的压力差确定。

15.如权利要求13或14中的一个要求所述的大型操纵器，其特征在于，汽缸(8)可以通过将汽缸连接在压力供应源(19)上的阀(14)进行操作。

16.如前述权利要求中任一要求所述的大型操纵器，其特征在于，分配转臂(1)包括一个传送管道，用来分配流体，优选情况下为粘稠物质，特别是混凝土，此处转臂段的设置位置的扰动是由于材料流动的不连续而产生的，表征扰动的参数是传送管道的压力，为了测量这个压力，在管道中至少提供一个压力传感器(15)。

17.如权利要求15所述的大型操纵器，其特征在于，在传送管道中至少提供两个压力传感器，用来在传送管道中的两点进行测量，这样可以由控制系统确定一个压力差。

18.一种移动式混凝土泵，具有一个车辆底盘、一个安装在车辆底盘上的混凝土泵和一个设计成前述任一权利要求所述的大型操纵器的分配转臂。

19.一种操作按照权利要求1到17中任一要求的大型操纵器的方法，其特征在于，操作者使用遥控系统设置转臂段(2到5)和转环(6)的理想位置，特别是转臂尖端的位置，此处由扰动导致的偏离理想位置的任何偏差都自动得到补偿，特别是，转臂尖端的任何振动将得到抑制。

20.如权利要求19所述的方法，其特征在于，操作者不受有规律地重复出现的扰动、特别是有时出现在混凝土分配转臂的传送管道中的压力波动的影响，通过遥控系统来改变其理想位置，在这里，不管是理想位置的改变，甚至由于扰动造成的偏离，将得到自动补偿。

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