JP2019027874A - 鉄道車両の異常診断システム - Google Patents
鉄道車両の異常診断システム Download PDFInfo
- Publication number
- JP2019027874A JP2019027874A JP2017146333A JP2017146333A JP2019027874A JP 2019027874 A JP2019027874 A JP 2019027874A JP 2017146333 A JP2017146333 A JP 2017146333A JP 2017146333 A JP2017146333 A JP 2017146333A JP 2019027874 A JP2019027874 A JP 2019027874A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- abnormality
- actuator
- vibration
- abnormality diagnosis
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 230000005856 abnormality Effects 0.000 title claims abstract description 132
- 238000003745 diagnosis Methods 0.000 title claims abstract description 100
- 238000012546 transfer Methods 0.000 claims abstract description 62
- 230000002159 abnormal effect Effects 0.000 claims abstract description 32
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims abstract description 32
- 239000000725 suspension Substances 0.000 claims description 56
- 238000013016 damping Methods 0.000 claims description 36
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims description 28
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 claims description 24
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims description 23
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 32
- 230000006399 behavior Effects 0.000 description 18
- 230000006870 function Effects 0.000 description 12
- 238000013473 artificial intelligence Methods 0.000 description 6
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 238000004422 calculation algorithm Methods 0.000 description 3
- 238000012937 correction Methods 0.000 description 3
- 238000000034 method Methods 0.000 description 3
- 238000005457 optimization Methods 0.000 description 3
- 230000003321 amplification Effects 0.000 description 2
- 238000011156 evaluation Methods 0.000 description 2
- 238000002474 experimental method Methods 0.000 description 2
- 238000003199 nucleic acid amplification method Methods 0.000 description 2
- 238000004088 simulation Methods 0.000 description 2
- 230000001629 suppression Effects 0.000 description 2
- 239000004820 Pressure-sensitive adhesive Substances 0.000 description 1
- 239000000853 adhesive Substances 0.000 description 1
- 230000001070 adhesive effect Effects 0.000 description 1
- 230000003542 behavioural effect Effects 0.000 description 1
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 1
- 230000008859 change Effects 0.000 description 1
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 1
- 238000002405 diagnostic procedure Methods 0.000 description 1
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 1
- 230000008569 process Effects 0.000 description 1
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 1
- 230000009467 reduction Effects 0.000 description 1
Images
Abstract
Description
図1は、第1実施形態に係る鉄道車両の異常診断システム1の全体図である。図1に示すように、鉄道車両の異常診断システム1は、鉄道車両10に取り付ける各センサ21〜24と、鉄道車両10に設けられたアクチュエータ14に駆動信号を与えながら各センサ21〜24の各検出値を受信して所定の演算を行う異常診断装置30とを備える。異常診断装置30は、鉄道車両10が停止した状態でアクチュエータ14により鉄道車両10を加振し、その加振中における各センサ21〜24の検出値に基づいて鉄道車両10の異常診断を行うものである。
X2:台車枠要素の変位
X3:輪軸要素の変位
m2:台車枠要素の質量
c2:一次サスペンション12dの減衰要素の減衰係数
c3:柔軟支持構造15の減衰要素の減衰係数
k2:一次サスペンション12dの弾性要素のバネ係数
k3:柔軟支持構造15の弾性要素のバネ係数
s:ラプラス演算子
F:アクチュエータ14の推力
m2:台車枠要素の質量
c1:二次サスペンション13の減衰要素の減衰係数
k1:二次サスペンション13の弾性要素のバネ係数
図6は、第2実施形態に係る異常診断装置130のブロック図である。図7は、図6に示す異常診断装置130の診断フローを説明するフローチャートである。図6に示すように、異常診断装置130では、アクチュエータ指令部31、伝達特性演算部32及び挙動特性取得部34が第1実施形態のものと同じであるが、異常判定部135に人工知能(AI)が用いられている。以下、図7の流れに沿って図6を適宜参照しながら診断の内容を説明する。但し、図7のフローチャートのうちステップS1,S2,S5,S6,S7,S10,S13は第1実施形態のものと同じであるため、同一符号を付して説明を省略する。
図8は、第3実施形態に係る異常診断システム201の全体図である。図8に示すように、異常診断システム201では、第1実施形態よりもセンサの個数を減らし、例えば2個の携帯式のセンサを用いる。この場合、鉄道車両10を加振するごとにセンサ121を移動させるために、センサ121を鉄道車両10に設置する自走ロボット202が用いられる。自走ロボット202が作業場所を移動し、自走ロボット202のアームにより鉄道車両10の所望の位置にセンサ121を取り付ける。これにより、複数の診断対象部位を診断するにあたり、センサ121の共用化を図るためにセンサ121を移動させながら順番に診断作業を行う場合に、作業負担の増大を防止できる。
10 鉄道車両
11 車体
11a 台枠
12 台車
12a 台車枠
12b 輪軸
12d 一次サスペンション
13 二次サスペンション
14 アクチュエータ
15 柔軟支持構造
21〜24,121 センサ
30,130 異常診断装置
31 アクチュエータ指令部
32 伝達特性演算部
33 係数同定演算部
34 挙動特性取得部
35,135 異常判定部
50 運動モデル
201 異常診断システム
202 自走ロボット
Claims (10)
- 停止状態で鉄道車両を加振して前記車両の異常診断を行う異常診断装置を備えたシステムであって、
前記異常診断装置は、
前記車両を加振するようにアクチュエータに指令するアクチュエータ指令器と、
前記加振された車両の第1部材の振動特性の第1検出値と前記加振された車両の第2部材の振動特性の第2検出値とから、前記第1部材から前記第2部材への振動伝達特性を算出する伝達特性演算器と、
前記伝達特性演算器で算出された前記振動伝達特性に基づいて前記車両の異常の有無を判定する異常判定器と、を備える、鉄道車両の異常診断システム。 - 前記車両において前記第1部材及び前記第2部材の少なくとも一方にサスペンションが接続されており、
前記異常診断システムは、前記車両の運動モデルに基づいて、質量、バネ係数及び減衰係数を含むように前記第1部材から前記第2部材への振動伝達に関する伝達関数式を設定し、前記振動伝達特性に基づき前記伝達関数式のバネ係数及び前記減衰係数を同定する係数同定演算器を更に備え、
前記異常判定器は、前記係数同定演算器で同定された前記バネ係数及び前記減衰係数から前記サスペンションの異常の有無を判定する、請求項1に記載の鉄道車両の異常診断システム。 - 前記異常診断装置は、前記アクチュエータが前記車両に推力を与えたときの前記車両の挙動特性を取得する挙動特性取得器を更に備え、
前記異常判定器は、前記挙動特性取得器で取得された前記挙動特性を予め用意された見本値と比較して、前記アクチュエータの異常の有無を仮判定し、
前記異常判定器は、前記アクチュエータに異常が有ると仮判定されたとの第1条件と、前記サスペンションに異常が無いと判定されたとの第2条件との両方を含む条件が成立したときに、前記アクチュエータに異常が有ると本判定する、請求項2に記載の鉄道車両の異常診断システム。 - 前記第1部材は、車体の台枠と台車の台車枠との間に介設された前記アクチュエータであり、
前記第2部材は、前記台枠であり、
前記サスペンションは、前記台枠と前記台車枠との間に介設された二次サスペンションであり、
前記第1部材の振動特性は、前記アクチュエータの推力であり、且つ、前記第2部材の振動特性は、前記台枠の変位または速度または加速度であり、
前記バネ係数及び前記減衰係数は、前記運動モデルにおける台枠要素と台車枠要素との間のバネ要素及びダンパ要素の各係数である、請求項2又は3に記載の鉄道車両の異常診断システム。 - 前記車両は、輪軸とレールとの間に柔軟支持構造を介在させた状態で前記アクチュエータにより加振され、
前記第1部材は、台車の台車枠であり、
前記第2部材は、前記台車の輪軸であり、
前記サスペンションは、前記台車枠と前記輪軸との間に介設された一次サスペンションであり、
前記第1部材の振動特性は、前記台車枠の変位または速度または加速度であり、且つ、前記第2部材の振動特性は、前記輪軸の変位または速度または加速度であり、
前記バネ係数及び前記減衰係数は、前記運動モデルにおける台車枠要素と輪軸要素との間のバネ要素及びダンパ要素の各係数である、請求項2又は3に記載の鉄道車両の異常診断システム。 - 前記車両は、輪軸がレールに直接支持された状態で前記アクチュエータにより加振され、
前記第1部材は、車体の台枠であり、
前記第2部材は、前記台車の台車枠であり、
前記サスペンションは、前記台車枠と輪軸との間に介設された一次サスペンションであり、
前記第1部材の振動特性は、前記台枠の変位または速度または加速度であり、且つ、前記第2部材の振動特性は、前記台車枠の変位または速度または加速度であり、
前記バネ係数及び前記減衰係数は、前記運動モデルにおける台車枠要素と輪軸要素との間のバネ要素及びダンパ要素の各係数である、請求項2又は3に記載の鉄道車両の異常診断システム。 - 前記異常判定器は、前記伝達特性演算器で算出された前記振動伝達特性を予め用意された見本値と比較して、前記車両の異常の有無を判定する、請求項1に記載の鉄道車両の異常診断システム。
- 前記第1検出値又は前記第2検出値を検出するセンサを更に備え、
前記センサは、前記車両に着脱自在な携帯式である、請求項1乃至7のいずれか1項に記載の鉄道車両の異常診断システム。 - 前記第1検出値又は前記第2検出器を検出するセンサを更に備え、
前記センサは、前記異常診断装置と無線で通信する無線式である、請求項1乃至7のいずれか1項に記載の鉄道車両の異常診断システム。 - 前記第1検出値又は前記第2検出値を検出するセンサと、前記センサを前記車両に設置する自走ロボットとを更に備える、請求項1乃至7のいずれか1項に記載の鉄道車両の異常診断システム。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2017146333A JP6952531B2 (ja) | 2017-07-28 | 2017-07-28 | 鉄道車両の異常診断システム |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2017146333A JP6952531B2 (ja) | 2017-07-28 | 2017-07-28 | 鉄道車両の異常診断システム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2019027874A true JP2019027874A (ja) | 2019-02-21 |
JP6952531B2 JP6952531B2 (ja) | 2021-10-20 |
Family
ID=65476106
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2017146333A Active JP6952531B2 (ja) | 2017-07-28 | 2017-07-28 | 鉄道車両の異常診断システム |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6952531B2 (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2021126912A (ja) * | 2020-02-10 | 2021-09-02 | 日立Astemo株式会社 | 作動状態診断装置 |
KR20230010302A (ko) * | 2021-07-12 | 2023-01-19 | 케이티엠엔지니어링(주) | 인공지능 알고리즘 적용 방식의 철도 차량 작동 상태 진단 시스템 |
Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH10274558A (ja) * | 1997-01-28 | 1998-10-13 | Matsushita Electric Works Ltd | 回転機器の異常診断方法およびその装置 |
JP2000283894A (ja) * | 1999-03-31 | 2000-10-13 | Kayaba Ind Co Ltd | 鉄道車両用加振試験装置および試験方法 |
JP2007108107A (ja) * | 2005-10-17 | 2007-04-26 | Mitsubishi Electric Corp | 設備診断装置 |
-
2017
- 2017-07-28 JP JP2017146333A patent/JP6952531B2/ja active Active
Patent Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH10274558A (ja) * | 1997-01-28 | 1998-10-13 | Matsushita Electric Works Ltd | 回転機器の異常診断方法およびその装置 |
JP2000283894A (ja) * | 1999-03-31 | 2000-10-13 | Kayaba Ind Co Ltd | 鉄道車両用加振試験装置および試験方法 |
JP2007108107A (ja) * | 2005-10-17 | 2007-04-26 | Mitsubishi Electric Corp | 設備診断装置 |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2021126912A (ja) * | 2020-02-10 | 2021-09-02 | 日立Astemo株式会社 | 作動状態診断装置 |
JP7274433B2 (ja) | 2020-02-10 | 2023-05-16 | 日立Astemo株式会社 | 作動状態診断装置 |
KR20230010302A (ko) * | 2021-07-12 | 2023-01-19 | 케이티엠엔지니어링(주) | 인공지능 알고리즘 적용 방식의 철도 차량 작동 상태 진단 시스템 |
KR102535467B1 (ko) | 2021-07-12 | 2023-05-26 | 케이티엠엔지니어링(주) | 인공지능 알고리즘 적용 방식의 철도 차량 작동 상태 진단 시스템 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP6952531B2 (ja) | 2021-10-20 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN105717947B (zh) | 控制空中装置的方法和有实现此方法的控制器的空中装置 | |
US20080059025A1 (en) | Vehicle state estimation system | |
US20170098127A1 (en) | Measuring device, measuring system, measuring method, and program | |
CN105374365A (zh) | 用于控制车辆噪声的系统和方法 | |
JP5919722B2 (ja) | 生体信号推定装置及びプログラム | |
TWI449642B (zh) | Vibration Suppression Device for Railway Vehicles | |
JP2019027874A (ja) | 鉄道車両の異常診断システム | |
JP2019023667A (ja) | 連結ハイブリッド動的システムを試験する方法およびシステム | |
CN104849039A (zh) | 一种汽车变速器悬置试验方法及其系统 | |
WO2019043859A1 (ja) | 検査システム、検査方法、およびプログラム | |
JPH09309316A (ja) | 車両のばね上ばね下相対速度算出装置 | |
WO2018155348A1 (ja) | 異常監視装置、異常監視方法およびプログラム | |
JPWO2016121905A1 (ja) | 車両制振装置 | |
JP2006189388A (ja) | 振動試験装置、及び振動試験方法 | |
CN112566832B (zh) | 检查系统、检查方法以及存储介质 | |
CN111504584B (zh) | 传感器支架的振动评估方法、装置、系统及可移动设备 | |
SE509153C2 (sv) | Lutningssystem för järnvägsvagnar | |
CN108369097A (zh) | 双频陀螺仪补偿系统和方法 | |
H Korayem et al. | Tracking control and vibration reduction of flexible cable-suspended parallel robots using a robust input shaper | |
JP6458476B2 (ja) | 車両特性試験装置 | |
JP2012011860A (ja) | 鉄道車両の振動制御装置及び鉄道車両の振動制御方法 | |
CN111212754B (zh) | 确定感应式电力传输系统的初级绕组结构与次级绕组结构之间的相对位姿的系统和方法 | |
JP6242969B1 (ja) | エレベータのアクティブ制振装置 | |
US20200346509A1 (en) | Device for decoupling vibrations between two systems and the working machine | |
JP6203334B1 (ja) | エレベータのアクティブ制振装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20200611 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20210415 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20210427 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20210623 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20210831 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20210928 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6952531 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
S111 | Request for change of ownership or part of ownership |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313111 |