CN103015730B - 臂架漂移控制设备、系统、方法及泵送设备 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种臂架漂移控制设备、系统及方法。所述设备包括：输入装置，用于接收表征臂架末端漂移程度的信号；计算装置，用于根据所述表征臂架末端漂移程度的信号来计算臂架减振作动机构的漂移控制信号；以及输出装置，用于向臂架减振作动机构输出所述漂移控制信号。本发明能够基于表征臂架末端漂移程度的信号来对臂架减振作动机构进行控制，从而使得臂架减振作动机构按照补偿漂移的方向作动，避免了臂架末端的漂移，有效地保证了减振控制的有效性以及泵车工作的平稳性。并且本发明属于自动控制，并不需要操作机手的手动参与，减轻了工作量。

Description

臂架漂移控制设备、系统、方法及泵送设备

技术领域

本发明涉及工程机械领域，具体地，涉及一种臂架漂移控制设备、系统及方法，以及一种泵送设备。

背景技术

混凝土泵车是一种用于输送和浇注混凝土的专用机械，配有管道用以将混凝土沿该管道连续输送到浇注现场。在施工过程中，尤其是在高层建筑、地下建筑和大混凝土建筑物的施工过程中，混凝土泵车以其高质量、高效率、低消耗、低成本、施工周期短、劳动强度低等优点逐步成为建筑施工中不可缺少的关键设备。

混凝土泵车的臂架由于长度长、重量轻并且泵送排量大，因此在施工作业中会产生臂架振动。如果振动幅度过大会造成臂架末端的软管无法精确定位，同时产生的动应力会导致臂架疲劳而减小使用寿命，影响泵车的整机性能和施工质量。为了避免上述问题，混凝土泵车除了从结构上优化解决臂架振动之外，通过外加减振控制系统从而减小臂架振动也成为必要。

但是，一方面由于臂架系统非常复杂，其振动性能容易受到工况、泵送排量和臂架姿态等多方面影响，另一方面由于在减振控制过程中不断地对臂架位置进行调整，也会导致执行机构（通常为臂架油缸）动作不平衡，导致油缸活塞偏离原始位置，因此，由于上述多方面因素的影响，臂架末端可能会一定程度地偏离初始位置，出现漂移现象，从而影响减振控制的效果、影响泵车工作。

针对这种臂架末端的漂移现象，如果通过操作机手不断地进行手动调整，则很容易影响臂架减振效果和泵车工作的平稳性，并且同时也增加了操作机手的工作量。因此，需要对泵车臂架减振过程中臂架的漂移程度进行控制，以保证减振控制的有效性和泵车工作的平稳性。

发明内容

本发明针对现有技术中的上述需求，提供一种能够对臂架减振过程中的臂架漂移进行控制的臂架漂移控制设备、系统及方法。

根据本发明的一个方面，提供一种臂架漂移控制设备，该设备包括：输入装置，用于接收表征臂架末端漂移程度的信号；计算装置，用于根据所述表征臂架末端漂移程度的信号来计算臂架减振作动机构的漂移控制信号；以及输出装置，用于向臂架减振作动机构输出所述漂移控制信号。

根据本发明的另一个方面，还提供一种臂架漂移控制系统，该系统包括：本发明提供的臂架漂移控制设备；漂移检测设备，用于检测臂架末端的漂移程度并输出表征臂架末端漂移程度的信号到所述臂架漂移控制设备中的输入装置；以及臂架减振作动机构，用于接收来自所述臂架漂移控制设备的漂移控制信号，将来自减振控制设备的减振控制信号与该漂移控制信号进行叠加得到叠加后的控制信号，并以该叠加后的控制信号对臂架进行作动。

根据本发明的又一方面，本发明还提供一种臂架漂移控制方法，包括以下步骤：

接收表征臂架末端漂移程度的信号；

根据所述表征臂架末端漂移程度的信号来计算臂架减振作动机构的漂移控制信号；以及

向臂架减振作动机构输出所述漂移控制信号。

本发明还提供一种泵送设备，包括本发明所提供的臂架漂移控制系统。

通过上述技术方案，本发明能够基于表征臂架末端漂移程度的信号来对臂架减振作动机构进行控制，从而使得臂架减振作动机构按照补偿漂移的方向作动，避免了臂架末端的漂移，有效地保证了减振控制的有效性以及泵车工作的平稳性。并且本发明属于自动控制，并不需要操作机手的手动参与，减轻了工作量。

本发明的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

附图说明

附图是用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本发明，但并不构成对本发明的限制。在附图中：

图1是根据本发明提供的臂架漂移控制设备的结构框图；

图2是根据本发明提供的臂架漂移控制设备中的输入装置的结构框图；

图3是根据本发明的优选实施方式提供的臂架漂移控制设备的结构框图；

图4是根据本发明提供的臂架漂移控制系统的结构框图；

图5是根据本发明的优选实施方式的漂移控制原理图；

图6是根据本发明的优选实施方式提供的臂架漂移控制方法的流程图；

图7A是未开启漂移控制时的第1、2、3节臂架之间的倾角差随时间变化图；

图7B为开启漂移控制时的第1、2、3节臂架之间的倾角差随时间变化图；

图8A为未开启漂移控制时的臂架末端的位移随时间变化图；

图8B为开启漂移控制时的臂架末端的位移随时间变化图。

附图标记说明

100    臂架漂移控制设备

101    输入装置          102    计算装置

103    输出装置          104    漂移控制使能判断装置

10     信号采集单元      11     信号调理单元

200    臂架减振作动机构  300    泵车主控制器

400    减振控制设备      500    漂移检测设备

具体实施方式

以下结合附图对本发明的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本发明，并不用于限制本发明。

参见图1，本发明提供的臂架漂移控制设备100包括：输入装置101，用于接收表征臂架末端漂移程度的信号；计算装置102，用于根据所述表征臂架末端漂移程度的信号来计算臂架减振作动机构200（见图4）的漂移控制信号；以及输出装置103，用于向臂架减振作动机构200输出所述漂移控制信号。

其中，所述表征臂架末端漂移程度的信号为任何能够反映臂架末端漂移程度的信号，包括但不限于反映臂架末端位移的信号、反映臂架位置信号、反映臂架倾角信号、反映臂架减振油缸的活塞位移的信号等。

如上所述，一种实施方式是采用反映臂架末端位移的信号，通过该信号就可以直接反映出臂架末端的漂移程度。该信号例如可以为设置在臂架末端的位移传感器、速度传感器或加速度传感器所采集的信号。其中位移传感器采集到的直接就是臂架末端位移信号，而速度传感器和加速度传感器采集到的分别是速度信号和加速度信号，在这种情况下，可以在后续信号处理时对速度信号进行一次积分得到位移信号，或者对加速度信号进行二次积分得到位移信号。

另一种实施方式是采用反映臂架位置的信号，通过臂架位置的变化也可以间接反映出臂架末端的漂移程度。该信号例如可以为设置在每节臂架上的倾角传感器所采集的信号，在这种情况下，可以在后续信号处理时基于所采集的信号得到各节臂架相对于水平面的倾角，然后利用该倾角以及各节臂架的长度换算得到各节臂架在垂直方向上的位移，并累加各节臂架在垂直方向上的位移从而得到臂架末端的漂移程度。

又一种实施方式是采用反映臂架倾角的信号，通过臂架倾角的变化也可以间接反映出臂架末端的漂移程度。该信号例如可以为设置在至少一节臂架上的倾角传感器所采集的信号，在这种情况下，可以在后续信号处理时基于所采集的信号得到至少一节臂架相对于水平面的倾角或者至少两节相接臂架之间的倾角差，并根据该倾角或倾角差进行后续控制。优选选用至少两节相接臂架之间倾角差方式，因为一般臂架上都设置有倾角传感器，不需要额外增加传感器，并且操作、计算、数据处理都相对简单、方便。

此外，还可以采用反映臂架减振油缸的活塞位移的信号，通过该信号也可以间接反映臂架的漂移程度。该信号例如可以为用于检测活塞位移的位移传感器所采集的信号。

如图2所示，所述输入装置101包括信号采集单元10，用于接收所述表征臂架末端漂移程度的信号，该信号采集单元10可以为各种适用的输入电路。

优选情况下，该输入装置101还可以包括信号调理单元11，用于对信号采集单元10所接收的信号进行放大、滤波等信号处理。由于臂架在振动过程中会产生信号突变，为了防止信号突变所造成的影响，故进行滤波处理。放大、滤波等可以采用本领域熟知的各种放大、滤波方式实现，本发明对此不进行限制。所述输入装置101将经信号调理单元11处理后的信号输出到所述计算装置102。

所述计算装置102可以使用各种自动控制算法来得到臂架减振作动机构200的漂移控制信号，但实质上原理均是先计算臂架末端的漂移程度，然后根据计算出的臂架末端的漂移程度来计算臂架减振作动机构200的漂移控制信号使得漂移程度尽可能小。

臂架末端的漂移程度可以通过臂架末端的位移表示，也可以采用臂架倾角或相接臂架之间的倾角差等其他参数表示。计算臂架末端的漂移程度需要根据所述表征臂架末端漂移程度的信号不同而选择不同的计算方式。

一种情况是所述计算装置可以根据所述表征臂架末端漂移程度的信号直接计算得到臂架末端的位移。

例如，如前所述，所述表征臂架末端漂移程度的信号为反映臂架末端位移的信号，如臂架末端位移信号、速度信号或加速度信号，则所述计算装置102获取臂架末端位移信号（对速度信号进行一次积分得到位移信号，对加速度信号进行二次积分得到位移信号）。

又如，所述表征臂架末端漂移程度的信号为反映臂架位置的信号，如各节臂架的倾角信号，则所述计算装置102根据该倾角信号得到各节臂架相对于水平面的倾角，然后利用该倾角以及各节臂架的长度换算得到各节臂架在垂直方向上的位移，并累加各节臂架在垂直方向上的位移从而得到臂架末端的位移。

然后基于臂架末端的位移利用例如闭环自动控制算法得到臂架减振作动机构200的漂移控制信号。

另外一种情况是所述计算装置102需要根据所述表征臂架末端漂移程度的信号计算出臂架末端的漂移程度。例如，以所述表征臂架末端漂移程度的信号或其变形（主要是指两节相接臂架之间的倾角差信号）在初始时段内的信号为参考信号，并基于该初始时段之后的信号与该初始时段内的信号之间的差值来计算得到臂架的漂移程度。

其中参考信号也就是目标信号，是基于初始时段确定的。初始时段一般为开始运行时（例如混凝土泵车开始布料时）的一段时间（一般为2-3秒），用该初始时段内的各种传感器采集到的表征臂架末端漂移程度的信号作为臂架的初始位置，漂移控制的目的就是控制臂架减振作动机构200使得臂架尽可能地还原到该初始位置。

根据本发明的优选实施方式，所述表征臂架末端漂移程度的信号可以为至少一节臂架的倾角信号，则所述计算装置102可以以该倾角信号在初始时段内的信号为参考信号，并将该初始时段之后的信号与该参考信号之间的差值作为臂架的漂移程度。

然后，计算装置102可以使用例如PID算法来计算出臂架减振作动机构200的漂移控制信号。当对所有臂架均检测倾角时，算法可以简化表示为：

Y(t)=f(S₁(t),S₂(t),S₃(t),…,S_N(t))

其中S₁(t)、S₂(t)、S₃(t)、…、S_N(t)分别为第1节臂、第2节臂、第3节臂……第N节臂的倾角信号，f()表示算法映射，Y(t)为臂架减振作动机构200的漂移控制信号，其实质上应为针对各个臂节的减振作动机构200的漂移控制信号的阵列。

或者，所述表征臂架末端漂移程度的信号为至少两节相接臂架的倾角信号，计算装置102还可以使用至少两节相接臂架之间的倾角差作为算法的输入，也就是说，所述计算装置102基于至少两节相接臂架的倾角信号计算相接两节臂架之间的倾角差信号，以倾角差信号在初始时段内的信号为参考信号，并将该初始时段之后的倾角差信号与该参考信号之间的差值作为臂架的漂移程度。

然后，计算装置102可以使用例如PID算法来计算出臂架减振作动机构200的漂移控制信号。当对所有臂架均检测倾角时，算法可以简化表示为：

Y′(t)=f(ΔS₁(t),ΔS₂(t),ΔS₃(t),…,ΔS_N-1(t))

其中ΔS₁(t)、ΔS₂(t)、ΔS₃(t)、…、ΔS_N-1(t)分别为第1、2节臂之间、第2、3节臂之间、第3、4节臂之间……第N-1、N节臂之间的倾角差信号，f()表示算法映射，Y′(t)为臂架减振作动机构200的漂移控制信号，其实质上应为针对第2至N节臂的减振作动机构200的漂移控制信号的阵列。例如，使用第1、2臂节之间的倾角差信号作为输入所对应的Y′(t)为第2臂节的减振作动机构200的漂移控制信号。

参考图5，为通过检测倾角差来进行漂移控制的原理。图中实线部分为在初始时段记录的各节臂架的初始布料位置，每一段折线代表一节臂架，图中示出的是5节臂架的泵车。虚线部分为臂架发生漂移之后的位置。通过采集到的倾角信号得到第1、2节臂之间的倾角度差为a，臂架末端的漂移程度为h，本发明的目的在于通过控制臂架减振作动机构200的作动而将位于虚线的臂架调整到实线部分，保持稳定工作。

上面提到的PID算法是控制领域公知的算法，本领域技术人员在能够获取目标信号（即参考信号）、输入信号（即倾角信号或倾角差信号）的情况下可以通过调节PID算法的参数得到输出信号（即臂架减振作动机构200的漂移控制信号）。

所述臂架减振作动机构200的漂移控制信号可以为电流信号或电压信号。

在实际操作中，一般而言，并不是所有臂架末端漂移都需要进行漂移控制，一些幅度较小的漂移一般可以忽略不计，并不对其进行漂移控制。也就是说，计算装置102并不需要一直计算漂移控制信号。

因此，优选情况下，所述计算装置102在计算漂移控制信号之前，将计算出的臂架的漂移程度与一预定阈值进行比较，当漂移程度大于该预定阈值时才计算所述漂移控制信号。该预定阈值基于臂架的漂移程度的选择而预先设定。

所述输出装置103用于向臂架减振作动机构200输出所述漂移控制信号，然后臂架减振作动机构200将减振控制设备400（见图4）输出的减振控制信号与该漂移控制信号进行叠加作为控制信号，并按照该控制信号控制臂架减振作动机构200作动。例如，所述臂架减振作动机构200为臂架减振油缸，则上述漂移控制信号被输出到臂架减振油缸的电磁阀的控制端，该电磁阀的控制端同样还接收来自减振控制设备400的减振控制信号，将该减振控制信号与该漂移控制信号进行叠加作为电磁阀控制信号，并且电磁阀按照该电磁阀控制信号控制臂架减振油缸作动。除了臂架减振油缸之外，其他适用的减振作动机构也可以使用。

一般而言，本发明提供的漂移自动控制仅需要在泵送过程中操作机手未使用遥控器进行遥控操作且开启了减振控制的情况下使用。除此之外的其他情况，如未泵送时、操作机手进行手动遥控操作或者未开启减振控制时（减振作动机构200不起作用），均不需要进行漂移自动控制。

因此，在这种情况下，本发明还设置了漂移控制使能判断逻辑，也就是说在某一特定情况下才进行漂移控制。

如图3所示，本发明提供的臂架漂移控制设备还包括漂移控制使能判断装置104，用于接收泵送信号、遥控操作信号以及臂架减振信号，并根据接收到的泵送信号、遥控操作信号以及臂架减振信号判断是否需要开启臂架漂移控制，并将判断结果输出到所述输出装置103；所述输出装置103当接收到不需要开启臂架漂移控制的判断结果时，阻止所述漂移控制信号的输出。

该漂移控制使能判断装置104的判断逻辑为：仅在泵送信号指示正在泵送、遥控操作信号指示未进行遥控操作且臂架减振信号指示开启臂架减振控制的情况下，才判断需要开启臂架漂移控制；其他情况下均判断不需要开启臂架漂移控制。这样，输出装置103可以仅在需要开启臂架漂移控制的情况下才输出所述漂移控制信号以进行漂移自动控制，否则并不需要漂移自动控制，避免了臂架减振作动机构200长期处于调整状态而损耗过大。

如图4所示，所述泵送信号和遥控操作信号均来自于泵车主控制器300，均为开关量，泵送信号指示泵车是否进行泵送，遥控操作信号指示是否机手进行遥控操作。而所述臂架减振信号来自减振控制设备400，指示是否开启了臂架减振控制。

根据本发明的另一方面，如图4所示，本发明所提供的臂架漂移控制系统包括：本发明提供的臂架漂移控制设备100；漂移检测设备500，用于检测臂架末端的漂移程度并输出表征臂架末端漂移程度的信号到所述臂架漂移控制设备100中的输入装置101；以及臂架减振作动机构200，用于接收来自所述臂架漂移控制设备100的漂移控制信号，将来自减振控制设备400的减振控制信号与该漂移控制信号进行叠加得到叠加后的控制信号，并以该叠加后的控制信号对臂架进行作动。

其中所述漂移检测设备500根据所选择的表征臂架末端漂移程度的信号的类型的不同而选择不同类型的传感器，包括但不限于位移传感器、速度传感器、加速度传感器、倾角传感器等等。

所述臂架减振作动机构200可以为臂架减振油缸或者其他适用的减振作动机构。

图4中的泵车主控制器300以及减振控制设备400用于提供该臂架漂移控制系统所需要的外部信号，均是现有的泵车系统中存在的设备，在此不再赘述。

本发明还提供一种泵送设备，包括上面介绍的臂架漂移控制系统。

根据本发明的另一方面，本发明还提供一种臂架漂移控制方法，包括以下步骤：

接收表征臂架末端漂移程度的信号；

根据所述表征臂架末端漂移程度的信号来计算臂架减振作动机构的漂移控制信号；以及

向臂架减振作动机构输出所述漂移控制信号。

图6所示为根据本发明的优选实施方式的臂架漂移控制方法。

其中步骤S101为接收表征臂架末端漂移程度的信号。所述表征臂架末端漂移程度的信号如前所述，不再赘述。

优选情况下，步骤S101还对接收到的信号进行放大、滤波等信号处理。

根据所述表征臂架末端漂移程度的信号来计算臂架减振作动机构的漂移控制信号的步骤包括：步骤S102，计算臂架末端的漂移程度；步骤S104，根据计算出的臂架末端的漂移程度计算出臂架减振作动机构的漂移控制信号。前面在描述计算装置102时已经对这两个步骤进行了详细的说明，故不再重复。

另外，为了忽略一些幅度较小的漂移，优选情况下，该方法在步骤S104计算漂移控制信号之前还包括：步骤S103，将计算出的臂架的漂移程度与一预定阈值进行比较，当漂移程度大于该预定阈值时才进行步骤S104，否则返回到步骤S101。该预定阈值基于臂架的漂移程度的选择而预先设定。

然后，优选情况下，本发明还设置了漂移控制使能判断逻辑，即该方法在步骤S104计算漂移控制信号之后还包括：步骤S105，接收泵送信号、遥控操作信号以及臂架减振信号，并根据接收到的泵送信号、遥控操作信号以及臂架减振信号判断是否需要开启臂架漂移控制；当判断不需要开启臂架漂移控制时，进行步骤S107阻止输出漂移控制信号；而当判断需要开启臂架漂移控制时，进行步骤S106向臂架减振作动机构输出漂移控制信号。

下面参考图7A、7B、8A、8B来说明本发明的漂移自动控制的效果。

图7A为未开启漂移控制时的第1、2、3节臂架之间的倾角差随时间变化图。曲线A为第1、2节臂架之间的倾角差，曲线B为第2、3节臂架之间的倾角差。图7B为开启漂移控制时的第1、2、3节臂架之间的倾角差随时间变化图。同样，曲线A′为第1、2节臂架之间的倾角差，曲线B′为第2、3节臂架之间的倾角差。每个图中的两条曲线在时间上都经历四个阶段，其中I和III为未开启减振控制的阶段，II和IV为开启减振控制的阶段。

图8A为未开启漂移控制时的臂架末端的位移随时间变化图。图8B为开启漂移控制时的臂架末端的位移随时间变化图。同样，每个图中的曲线在时间上都经历四个阶段，其中I和III为未开启减振控制的阶段，II和IV为开启减振控制的阶段。

从四张图的对比可以看出，在未开启减振控制的情况下，由于漂移控制不起作用，所以从臂架倾角差和末端位移两方面看都产生了漂移现象。而在开启减振控制的情况下，由于漂移控制起了作用，可以发现图7B和图8B相比于图7A和图7B在II和IV阶段漂移现象有所缓解，泵车工作稳定。

本发明虽然以混凝土泵车为例说明了臂架漂移控制的方案，但是本发明并不限于混凝土泵车的臂架，同样适用于其他具有臂架的装置，如起重设备在吊装重物时因外载所导致的吊臂漂移也同样可以应用本发明。

以上结合附图详细描述了本发明的优选实施方式，但是，本发明并不限于上述实施方式中的具体细节，在本发明的技术构思范围内，可以对本发明的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本发明的保护范围。例

另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合，为了避免不必要的重复，本发明对各种可能的组合方式不再另行说明。

此外，本发明的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本发明的思想，其同样应当视为本发明所公开的内容。

Claims (16)

1.一种臂架漂移控制设备，包括：

输入装置(101)，用于接收表征臂架末端漂移程度的信号；

计算装置(102)，用于根据所述表征臂架末端漂移程度的信号来计算臂架减振作动机构(200)的漂移控制信号；以及

输出装置(103)，用于向臂架减振作动机构(200)输出所述漂移控制信号；

其中，所述计算装置(102)用于计算臂架末端的漂移程度，然后根据计算出的臂架末端的漂移程度来计算臂架减振作动机构(200)的漂移控制信号；

其中，所述计算装置(102)以所述表征臂架末端漂移程度的信号或其变形在初始时段内的信号为参考信号，并基于该初始时段之后的信号与该初始时段内的信号之间的差值来计算得到臂架的漂移程度。

2.根据权利要求1所述的臂架漂移控制设备，其中，所述表征臂架末端漂移程度的信号为反映臂架末端位移的信号、反映臂架位置信号、反映臂架倾角信号或反映臂架减振油缸的活塞位移的信号。

3.根据权利要求1所述的臂架漂移控制设备，其中，所述臂架末端的漂移程度通过臂架末端的位移、臂架倾角或相接臂架之间的倾角差表示。

4.根据权利要求1所述的臂架漂移控制设备，其中，所述表征臂架末端漂移程度的信号为至少一节臂架的倾角信号或至少两节相接臂架的倾角信号；

所述表征臂架末端漂移程度的信号为至少一节臂架的倾角信号时，所述计算装置(102)以该倾角信号在初始时段内的信号为参考信号，并将该初始时段之后的信号与该参考信号之间的差值作为臂架的漂移程度；

所述表征臂架末端漂移程度的信号为至少两节相接臂架的倾角信号时，变形为至少两节相接臂架的倾角信号计算相接两节臂架之间的倾角差信号，所述计算装置(102)以倾角差信号在初始时段内的信号为参考信号，并将该初始时段之后的倾角差信号与该参考信号之间的差值作为臂架的漂移程度。

5.根据权利要求1所述的臂架漂移控制设备，其中，所述计算装置(102)在计算漂移控制信号之前，将计算出的臂架的漂移程度与一预定阈值进行比较，当漂移程度大于该预定阈值时才计算所述漂移控制信号。

6.根据权利要求1所述的臂架漂移控制设备，其中，该臂架漂移控制设备还包括漂移控制使能判断装置(104)，用于接收泵送信号、遥控操作信号以及臂架减振信号，并根据接收到的泵送信号、遥控操作信号以及臂架减振信号判断是否需要开启臂架漂移控制，并将判断结果输出到所述输出装置(103)；

所述输出装置(103)当接收到不需要开启臂架漂移控制的判断结果时，阻止所述漂移控制信号的输出。

7.根据权利要求6所述的臂架漂移控制设备，其中，所述漂移控制使能判断装置(104)仅在泵送信号指示正在泵送、遥控操作信号指示未进行遥控操作且臂架减振信号指示开启臂架减振控制的情况下，才判断需要开启臂架漂移控制；其他情况下均判断不需要开启臂架漂移控制。

8.一种臂架漂移控制系统，包括：

根据权利要求1-7中任一项所述的臂架漂移控制设备；

漂移检测设备(500)，用于检测臂架末端的漂移程度并输出表征臂架末端漂移程度的信号到所述臂架漂移控制设备中的输入装置(101)；以及

臂架减振作动机构(200)，用于接收来自所述臂架漂移控制设备的漂移控制信号，将来自减振控制设备(400)的减振控制信号与该漂移控制信号进行叠加得到叠加后的控制信号，并以该叠加后的控制信号对臂架进行作动。

9.根据权利要求8所述的系统，其中，所述漂移检测设备(500)为位移传感器、速度传感器、加速度传感器或倾角传感器。

10.一种臂架漂移控制方法，包括以下步骤：

接收表征臂架末端漂移程度的信号；

根据所述表征臂架末端漂移程度的信号来计算臂架减振作动机构的漂移控制信号；以及

向臂架减振作动机构输出所述漂移控制信号；

其中根据所述表征臂架末端漂移程度的信号来计算臂架减振作动机构的漂移控制信号的步骤包括：

计算臂架末端的漂移程度；

根据计算出的臂架末端的漂移程度计算出臂架减振作动机构的漂移控制信号；

其中，所述计算臂架末端的漂移程度的步骤包括：

以所述表征臂架末端漂移程度的信号或其变形在初始时段内的信号为参考信号；

基于该初始时段之后的信号与该初始时段内的信号之间的差值来计算得到臂架的漂移程度。。

11.根据权利要求10所述的方法，其中，所述表征臂架末端漂移程度的信号为反映臂架末端位移的信号、反映臂架位置信号、反映臂架倾角信号或反映臂架减振油缸的活塞位移的信号。

12.根据权利要求10所述的方法，其中，所述臂架末端的漂移程度通过臂架末端的位移、臂架倾角或相接臂架之间的倾角差表示。

13.根据权利要求10所述的方法，其中，所述表征臂架末端漂移程度的信号为至少一节臂架的倾角信号或至少两节相接臂架的倾角信号；

所述表征臂架末端漂移程度的信号为至少一节臂架的倾角信号时，则以该倾角信号在初始时段内的信号为参考信号，并将该初始时段之后的信号与该参考信号之间的差值作为臂架的漂移程度；

所述表征臂架末端漂移程度的信号为至少两节相接臂架的倾角信号时，变形为基于至少两节相接臂架的倾角信号计算出的相接两节臂架之间的倾角差信号，则以倾角差信号在初始时段内的信号为参考信号，并将该初始时段之后的倾角差信号与该参考信号之间的差值作为臂架的漂移程度。

14.根据权利要求10所述的方法，该方法在计算漂移控制信号的步骤之前还包括：

将计算出的臂架的漂移程度与一预定阈值进行比较；

当漂移程度大于该预定阈值时才进行计算漂移控制信号的步骤，否则返回到接收表征臂架末端漂移程度的信号的步骤。

15.根据权利要求10所述的方法，该方法在计算漂移控制信号的步骤之后还包括：

接收泵送信号、遥控操作信号以及臂架减振信号，并根据接收到的泵送信号、遥控操作信号以及臂架减振信号判断是否需要开启臂架漂移控制；

当判断不需要开启臂架漂移控制时，阻止输出漂移控制信号；

当判断需要开启臂架漂移控制时，向臂架减振作动机构输出漂移控制信号。

16.一种泵送设备，包括根据权利要求8或9所述的臂架漂移控制系统。