CN101512081B - 带铰接杆的汽车式混凝土泵 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种汽车式混凝土泵，它具有一用作用于输送管道的支架的铰接杆(14)和两个前面的和两个后面的支承悬臂(16′、16″、18′、18″)，所述支承悬臂可从行驶位置移出到支承位置，并可分别用一可伸缩的支脚(30)支承在地面(32)上。按照本发明，每个支承悬臂具有一靠近底盘的内支承位置和至少一个远离底盘的外支承位置，对于四个支承悬臂可自由选择各所述支承位置，以形成确定的支承构型(V、SL、SR、YL、YR、N)。此外设有一用于杆臂运动的控制装置，该控制装置具有对所选择的支承构型作出响应的软件程序，该软件程序根据所选择的支承构型限制第一杆臂(1)绕其铰接轴线(A)的摆角和旋转头(24)绕垂直轴线(22)的一所属转角范围。

Description

带铰接杆的汽车式混凝土泵
技术领域
本发明涉及一种汽车式混凝土泵，具有：一底盘；一设置在一与底盘固定的下部结构上的、用作用于输送管的支架的并具有至少三个杆臂的铰接杆，该铰接杆的第一杆臂以一自由端铰接在一可通过控制一旋转驱动装置绕底盘的一垂直轴线旋转的旋转头上，其中各杆臂可通过配设给控制装置的铰接驱动装置相对于旋转头和分别相对于一相邻的杆臂绕水平的铰接轴线摆动；还具有两个前面的和两个后面的设置在与底盘固定的下部结构上的、可从行驶位置必要时部分地移出到一支承位置的并分别以一可伸缩的支脚支承在地面上以使底盘抬起的支承悬臂。
背景技术
用其支脚支承在地面上的支承悬臂在抬起底盘时限定了一带四个在相邻的角部之间延伸的翻倒边的支承四边形，在杆臂运动时系统的重心不允许向外超出这些翻倒边。在支承悬臂完全移出和支承时，通常完全展开并水平定向的杆臂可绕其旋转头360°旋转，而不存在翻倒危险。此外，尤其是对于狭窄的建筑工地，已知的是，只有在底盘一侧的支承悬臂移出和支承，而在另一侧它们只能在其折起的位置支承在地面上。在这种情况下朝向通过移出的支承悬臂支承的一侧得到受限制的杆工作范围。在前支脚可伸缩和后支脚可摆动的情况下，杆臂在平行于底盘的朝后位置和其朝前的位置之间的转角范围约为130°。在实际中，在窄支承的情况下，转角范围的这种限制始终是不利的。
发明内容
由此出发本发明的目的是，这样来改进开头所述类型的带铰接杆和支承悬臂的已知汽车式混凝土泵，即，即使在相对于完全支承支承位置受限制的情况下也可以改善铰接杆的机动范围。
为了实现这个目的提出一种汽车式混凝土泵，具有：一底盘；一设置在与底盘固定的下部结构上的用作用于输送管道的支架的并具有至少四个杆臂的铰接杆，所述铰接杆的第一杆臂以其一个端部铰接在一可通过控制一旋转驱动装置绕底盘的一垂直轴线旋转的旋转头上，其中各杆臂可通过控制相配的铰接驱动装置相对于旋转头和分别相对于一相邻杆臂绕各水平铰接轴线摆动；还具有两个前面的和两个后面的支承悬臂，所述支承悬臂设置在与底盘固定的下部结构上，能够从一行驶位置必要时部分地移出到一支承位置，并分别用一可伸缩的支脚支承在地面上，以使底盘抬起，其中，每个支承悬臂具有一靠近底盘的和至少一个远离底盘的支承位置，对于四个支承悬臂可自由选择各所述支承位置，以形成确定的支承构型；还具有一用于杆臂运动的控制装置，该控制装置具有一对所选择的支承构型作出响应的软件程序或限制线路，其特征为：设有一具有多个对应于不同的支承构型的开关位置的选择开关，用于杆臂运动的所述控制装置对选择开关的开关位置作出响应，用于杆臂运动的所述控制装置具有一对所选择的支承构型作出响应的软件程序或限制线路，所述软件程序或限制线路根据所选择的支承构型限制第一杆臂绕其铰接轴线的摆角范围和旋转头绕其垂直轴线的一所属的转角范围。。
本发明的方案从这样的构思出发，即每个支承悬臂具有一靠近底盘的和至少一个远离底盘的支承位置，在形成规定的支承构型的情况下，所述各支承位置对于四个支承悬臂可以自由选择的。对于每种支承构型，只允许这样的杆臂运动，即，在这种运动时，机器重心在翻倒四边形之内，即在翻倒边之内运动，而没有误操作的危险。为了做到这一点，按照本发明建议，设有一用于杆运动的控制装置，该控制装置具有一对所选择的支承构型作出响应的软件程序或限制线路(电路)，所述软件程序或限制电路根据所选择的支承构型限制第一铰接臂绕其铰接轴线的摆角范围和旋转头绕垂直轴线的所属的转角范围。
本发明另一种有利的实施形式设想，所述杆臂中的至少一个杆臂由两个可沿臂方向移动的伸缩段组成。这里第一和/或最后一个杆臂由两个伸缩段组成。在这种情况下本发明的软件程序或限制线路根据所选择的支承构型限制第一个杆臂的回转范围和/或第一和/或最后一个杆臂的伸缩行程以及旋转头绕其垂直轴所属的转角范围。
为此，有利地设置一具有多个对应于不同的支承构型的开关位置的选择开关，其中用于杆臂运动的控制装置对选择开关的开关位置作出响应。
在具有至少四个杆臂的铰接杆中，这样来实现转角范围的扩展，即用于杆臂运动的控制装置具有一对所选的支承构型作出响应的子程序或限制线路，所述子程序或限制线路除了限制第一杆臂的摆角外还限制第二杆臂绕其铰接轴线的摆角。相应地，在具有至少五条杆臂的铰接杆中，如果用于杆臂运动的控制装置具有一对所选的支承构型作出响应的、还限制第三杆臂绕其铰接轴线的摆角的子程序或限制线路，则可以实现进一步的扩展。可选地设置的限制线路适宜地具有至少一个限位开关。
在实际应用中本发明主要在于，用于杆臂运动的控制装置具有一锁定装置，所述锁定装置将第一杆臂的铰接驱动装置锁定在其基本上平行于垂直轴线布置的位置上。前面所述的用于至少四臂或五臂的杆臂的扩展在于，用于杆臂运动的控制装置具有一锁定装置，该锁定装置将第二杆臂的和必要时还有第三杆臂的铰接驱动装置锁定在其对准第一杆臂的位置上。可选地设置的锁定装置适宜地具有至少一个限位开关。
利用本发明的措施首先达到，通过将第一杆臂和必要时还有其它杆臂锁定在其平行于底盘垂直轴线的方位上，在铰接杆绕垂直轴线旋转时，实现重心圆(范围)的缩小，这种缩小即使在支承构型受到限制的情况下也使得能获得在转角上扩大的工作范围，所述工作范围在支承构型和杆臂锁定之间相应地协调的情况下可以达到最高360°。
本发明另一种有利的实施形式设想，所述控制装置具有一软件程序或一限制线路，该软件程序或限制线路对输入的支承构型以及第一杆臂的摆角作出响应并根据这些数据选择旋转头的旋转范围。如果在第一杆臂基本上平行于垂直轴线定向的情况下软件程序或限制线路附加地对第二杆臂的摆角作出响应并为此选择旋转头的旋转范围，则在这方面还可以实现进一步的改进。如果在第一杆臂和第二杆臂基本上平行于垂直轴线定向时软件程序或限制线路附加地对第三杆臂的回摆作出响应并为此选择旋转头的旋转范围，则得到进一步的改善。可选地设置的限制线路适宜地具有至少一个限位开关。
附图说明
下面借助于在附图中示意表示的实施例详细说明本发明。附图表示：
图1a至c示出对于三种不同支承和杆臂构型用来确定汽车式混凝土泵的杆运动的工作范围的示意图；
图2示出用来选择汽车式混凝土泵不同支承构型的选择开关；
图3a示出在单侧狭窄支承时用来限制工作范围的软件程序的流程图；
图3b示出在支承悬臂未移出的状态下支脚支承在底盘附近时用来确定工作范围的软件程序的流程图。
具体实施方式
在图1a至c中所示的汽车式混凝土泵包括一底盘10，一设置在与底盘固定的下部结构12上的、用作用于输送管道的支架的四臂形铰接杆14以及两个前面的支承悬臂16′、16″和两个后面的支承悬臂18′、18″。在所示实施例中，铰接杆14具有四个杆臂1、2、3、4。这里第一杆臂1以其一个端部20铰接在一可通过控制一旋转驱动装置绕底盘10的垂直轴线22旋转的旋转头24上。此外，杆臂1、2、3、4可通过控制相配的铰接驱动装置相对于旋转头24和分别相对于一相邻杆臂绕水平铰接轴线A、B、C、D摆动。最后一个杆臂4在其自由端上携带一连接在未示出的输送管道上的端部软管26。
前面的支承悬臂16′、16″可相对于相对底盘固定的下部结构12从一缩入的行驶位置伸展到一移出的倾斜向前的支承位置。两个后面的支承悬臂18′、18″可从一基本上平行于底盘定向的行驶位置绕一与底盘固定的轴线28摆动到一倾斜向后的支承位置。此外，所有支承悬臂16′、16″、18′、18″都具有一可伸缩的支脚30，所述支承悬臂可利用所述支脚支承在地面32上，以抬起底盘10。在底盘10的后部区域内有一液力运行的泥浆泵34，所述泥浆泵将通过给料容器36填充的液态混凝土通过输送管道38沿底盘和铰接杆14输送到端部软管26。
支承悬臂可根据在建筑工地上空间需要的不同可利用其支脚有选择地在一内部的靠近底盘的或一在外部的远离底盘的支承位置上支承在地面上，以形成不同的支承构型。
在按图2的实施例中设想了六种可通过选择开关40选择的支承构型，即一个全支承V，各一个狭窄支承SL(左)和SR(右)，各一个Y支承YL(左)和YR(右)和一个近距支承N。
这里，这样来旋转全支承V，即装载有液态混凝土的杆在伸长的水平位置可绕车辆垂直轴线22在旋转头24的360°的旋转范围内旋转，而没有翻倒的危险。
在按图2的狭窄支承SL和SR的情况下，将朝支承侧的杆运动允许的工作范围限制在一定的转角范围内。在铰接杆完全伸长的情况下，对于在图1a中所示的支承构型SL，在杆臂1上铰接杆允许的旋转范围在0°和130°之间。如果将第一杆臂1锁定在其在图1中所示的基本上平行于垂直轴线22的位置上，则对于相关的支承构型SL该角度范围可以扩展到180°。
按照图1b这样来实现允许工作范围的进一步扩大，即，前右支承悬臂16″也移出，以形成支承构型YL。在这种情况下，在铰接杆伸长时在第一杆臂上转角范围也为230°。如果如在图1a中所示，附加地将第一杆臂1锁定在其垂直位置上，所述转角范围还可以略微扩大。
在图1c中示出对于支承构型N(近距位置)的情况的旋转范围，在该构型中所有四个支承悬臂16′、16″、18′、18″都在靠近底盘的内部位置以其支脚3支承在地面32上。在这种情况下，只有当除第一杆臂1以外将第二杆臂2也锁定在其垂直位置上时，才能得到稳定的支承。在这种情况下，在工作半径相应地减小时旋转范围为360°。
汽车式混凝土泵包括一用于杆臂运动的控制装置，该控制装置对选择开关40用于不同支承构型的开关位置作出响应。控制装置是计算机支持的。按图3a和b的两个流程图可以示出控制装置在监控杆臂运动时的功能。
按图3a的流程图示出控制装置的用于在附图中用缩写“OSS”表示的狭窄支承SL和SR之一的情况的软件程序的工作原理。如果建筑工地的泵驾驶员在移出支脚时根据现场条件决定，狭窄支承是必要的(是否需要OSS？)，则相对于对于全支承为决定性的360°的工作范围得到受限制的工作范围。为此首先通过选择开关40选择相关的支承构型(这里是SL或SR)。只要杆臂1在铰接轴线A上具有一≤88°的铰接角，则通过控制装置将工作范围限制在130°。可以这样来调整到较大的工作范围，即，使臂1移动到其基本上平行于垂直轴线的位置(绕铰接轴线的角度＞88°)。在这里可以锁住臂1，并由此使工作范围扩展到180°(也参见图1a)。即使在铰接杆折拢时也可以考虑130°或180°的工作范围。
按图3b的流程图示出在支承构型N(图2)时的工作方式，即当所有支承悬臂在其靠近底盘的内部位置支承在地面上时(对此也参见图1c)。
当支承支脚支承在工作构型N中和将选择开关40预选在位置N后，首先将旋转头锁定在角度范围5°至355°之外。此时对于n＝4个杆臂，当第一和第二杆臂(n-2＝2)到达垂直位置(＞88°)时，可以锁定所述两个臂1和2并且使旋转范围扩展到360°。只有当旋转头连同铰接杆基本上在沿汽车纵向在0°至5°和355°至360°的范围内定向时，才可以释放第一和第二臂。此时，铰接杆也可以在这个位置重新折拢到其行驶位置。
在原则上至少一个杆臂可以由两个可沿臂纵向移动的伸缩段组成。这里例如第一或最后一个杆臂可以设计成伸缩臂。在这种情况下软件程序或限制线路根据所选择的支承构型限制第一杆臂绕铰接轴线A的摆动范围和/或限制第一和/或最后一个杆臂的伸缩运动，以及限制旋转头绕其垂直轴线所属的转角范围。
综上所述确定如下情况：本发明涉及一种汽车式混凝土泵，它具有一用作用于输送管道的支架的铰接杆14，还具有两个前面的和两个后面的、可从行驶位置移出到支承位置的、可分别用一可伸缩的支脚30支承在地面32上的支承悬臂16′、16″、18′、18″。按照本发明，每个支承悬臂具有一靠近底盘的内支承位置和至少一个远离底盘的外支承位置，对于四个支承悬臂可自由选择所述支承位置，以形成确定的支承构型V、SL、SR、YL、YR、N。此外设有一用于杆臂运动的控制装置，该控制装置具有一对所选择的支承构型作出响应的软件程序，所述软件程序根据所选择的支承构型限制第一铰接臂1绕其铰接轴线A的摆角和限制旋转头24绕垂直轴线22的所属的转角范围。

Claims (14)

1.汽车式混凝土泵，具有：一底盘(10)；一设置在与底盘固定的下部结构(12)上的用作用于输送管道的支架的并具有至少四个杆臂(1、2、3、4)的铰接杆(14)，所述铰接杆的第一杆臂(1)以其一个端部(20)铰接在一可通过控制一旋转驱动装置绕底盘的一垂直轴线(22)旋转的旋转头(24)上，其中各杆臂(1、2、3、4)可通过控制相配的铰接驱动装置相对于旋转头(24)和分别相对于一相邻杆臂绕各水平铰接轴线(A、B、C、D)摆动；还具有两个前面的和两个后面的支承悬臂(16′、16″、18′、18″)，所述支承悬臂设置在与底盘固定的下部结构(12)上，能够从一行驶位置部分地移出到一支承位置，并分别用一可伸缩的支脚(30)支承在地面(32)上，以使底盘(10)抬起，其中，每个支承悬臂(16′、16″、18′、18″)具有一靠近底盘的和至少一个远离底盘的支承位置，对于四个支承悬臂可自由选择各所述支承位置，以形成确定的支承构型(V、SL、SR、YL、YR、N)；还具有一用于杆臂运动的控制装置，该控制装置具有一对所选择的支承构型作出响应的软件程序或限制线路，其特征为：设有一具有多个对应于不同的支承构型(V、SL、SR、YL、YR、N)的开关位置的选择开关(40)，用于杆臂运动的所述控制装置对选择开关的开关位置作出响应，所述软件程序或限制线路根据所选择的支承构型限制第一杆臂(1)绕其铰接轴线(A)的摆角范围和旋转头(24)绕其垂直轴线(22)的一所属的转角范围。
2.按权利要求1的汽车式混凝土泵，其中，铰接杆(14)具有至少四个杆臂(1、2、3、4)，其特征为：用于杆臂运动的所述控制装置具有一对所选择的支承构型作出响应的子程序或限制线路，所述子程序或限制线路除了第一杆臂的摆角以外还限制第二杆臂绕其铰接轴线的摆角。
3.按权利要求1的汽车式混凝土泵，其中，铰接杆(14)具有至少五个杆臂，其特征为：用于杆臂运动的所述控制装置具有一对所选择的支承构型作出响应的子程序或限制线路，所述子程序或限制线路还限制第三杆臂绕其铰接轴线的摆角。
4.按权利要求1至3之任一项的汽车式混凝土泵，其特征为：用于杆臂运动的所述控制装置具有一锁定装置，该锁定装置将第一杆臂(1)的铰接驱动装置锁定在第一杆臂基本上平行于垂直轴线(22)定向的位置上。
5.按权利要求1的汽车式混凝土泵，其特征为：用于杆臂运动的所述控制装置具有一锁定装置，该锁定装置将第二杆臂(2)的铰接驱动装置锁定在第二杆臂与第一杆臂(1)对齐的位置上。
6.按权利要求5的汽车式混凝土泵，其特征为：所述锁定装置将第三杆臂(3)的铰接驱动装置锁定在第三杆臂与第二杆臂(2)对齐的位置上。
7.按权利要求1或2的汽车式混凝土泵，其特征为：控制装置具有一软件程序或限制线路，该软件程序或限制线路对输入的支承构型以及对第一杆臂(1)的摆角作出响应，并根据这些数据选择旋转头(24)的旋转范围。
8.按权利要求7的汽车式混凝土泵，其特征为：在第一杆臂(1)基本上平行于垂直轴线(22)定向时，所述对输入的支承构型以及对第一杆臂(1)的摆角作出响应的软件程序或限制线路附加地对第二杆臂(2)的摆角作出响应，并为此选择旋转头(24)的旋转范围。
9.按权利要求8的汽车式混凝土泵，其特征为：在第一和第二杆臂(1、2)基本上平行于垂直轴线(22)定向时，所述对输入的支承构型以及对第一杆臂(1)的摆角作出响应的软件程序或限制线路附加地对第三杆臂(3)的摆角作出响应，并为此选择旋转头(24)的旋转范围。
10.按权利要求1或5的汽车式混凝土泵，其特征为：所述限制线路和/或锁定装置具有至少一个限位开关。
11.按权利要求1的汽车式混凝土泵，其特征为：至少一个杆臂由两个可沿臂纵向移动的伸缩段组成。
12.按权利要求11的汽车式混凝土泵，其特征为：第一杆臂由两个伸缩段组成。
13.按权利要求11的汽车式混凝土泵，其特征为：最后的杆臂由两个伸缩段组成。
14.按权利要求11的汽车式混凝土泵，其特征为：所述软件程序或限制线路根据所选择的支承构型限制第一杆臂(1)的摆角范围和/或第一和/或最后的杆臂的伸缩行程以及旋转头(24)绕其垂直轴线的一所属的转角范围。
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