WO2008003548A1 - Autobetonpumpe mit knickmast - Google Patents

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WO2008003548A1
WO2008003548A1 PCT/EP2007/054557 EP2007054557W WO2008003548A1 WO 2008003548 A1 WO2008003548 A1 WO 2008003548A1 EP 2007054557 W EP2007054557 W EP 2007054557W WO 2008003548 A1 WO2008003548 A1 WO 2008003548A1
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WO
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mast
support
arm
concrete pump
truck
Prior art date
Application number
PCT/EP2007/054557
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English (en)
French (fr)
Inventor
Volker Wehner
Martin Mayer
Stephan Gelies
Markus Wolfram
Wolf-Michael Petzold
Max Schuran
Original Assignee
Putzmeister Concrete Pumps Gmbh
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Publication date
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Priority to EA200970083A priority patent/EA012868B1/ru
Priority to KR1020087028765A priority patent/KR101373419B1/ko
Priority to EP20070729009 priority patent/EP2038493B1/de
Priority to CN2007800238658A priority patent/CN101512081B/zh
Priority to AT07729009T priority patent/ATE526472T1/de
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    • E04G21/00—Preparing, conveying, or working-up building materials or building elements in situ; Other devices or measures for constructional work
    • E04G21/02—Conveying or working-up concrete or similar masses able to be heaped or cast
    • E04G21/04—Devices for both conveying and distributing
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C23/00—Cranes comprising essentially a beam, boom, or triangular structure acting as a cantilever and mounted for translatory of swinging movements in vertical or horizontal planes or a combination of such movements, e.g. jib-cranes, derricks, tower cranes
    • B66C23/62—Constructional features or details
    • B66C23/72—Counterweights or supports for balancing lifting couples
    • B66C23/78—Supports, e.g. outriggers, for mobile cranes
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    • E04G21/04—Devices for both conveying and distributing
    • E04G21/0418—Devices for both conveying and distributing with distribution hose
    • E04G21/0436—Devices for both conveying and distributing with distribution hose on a mobile support, e.g. truck
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
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    • Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
    • Y10T137/00—Fluid handling
    • Y10T137/8593—Systems
    • Y10T137/8807—Articulated or swinging flow conduit

Definitions

  • the invention relates to a truck-mounted concrete pump with a chassis, arranged on a chassis-mounted base, serving as a support for a conveyor line and having at least three mast arms articulated mast, the first mast arm with a free end on a rotatable by driving a rotary drive about a vertical axis of the chassis rotary head is articulated, wherein the mast arms by controlling associated buckling with respect to the turret and each adjacent mast arm are pivotable about horizontal buckling axes, and arranged with two front and two rear, fixed to the chassis base, optionally partially extendable from a driving position in a support position and extend each with a telescopic support leg on a ground under support of the chassis supportable support arms.
  • the present invention seeks to improve the known truck-mounted concrete pump with articulated mast and Stützauslegern of the type specified in that even with a limited compared to the full support support position of the maneuvering of the articulated mast can be improved.
  • each support arm has a chassis-near and at least one chassis-remote support position, which can be freely selected to form defined support configurations for the four support arms.
  • each Abstützkonfiguration only such Mastarmamba are allowed in which the center of gravity of the machine moves without the risk of incorrect operation within the tilting quadrilateral, ie within the tilting edges.
  • a control device for the mast movement is provided, which has an on the selected support configuration responsive software routine or limiting circuit, the pivoting angle range of the first articulated arm about its bending axis and an associated rotation angle range of the turret about the vertical axis limited according to the selected support configuration.
  • a further advantageous embodiment of the invention provides that at least one of the mast arms consists of two displaceable in the arm direction telescopic segments.
  • the first and / or the last boom arm is composed of two telescopic segments.
  • the inventive software routine or the limiting circuit limits in this case the pivoting range of the first mast arm and / or the telescopic path of the first and / or last mast arm and an associated rotation angle range of the turret about its vertical axis in accordance with the selected support configuration.
  • a selector switch is provided with a plurality of switch positions corresponding to the different support configurations, wherein the control device for the Mastarmamba responds to the switching positions of the selector switch.
  • An extension of the rotation angle range can be achieved in articulated masts with at least four boom arms in that the control device for Mastarmhik an appealing to the selected support configuration subroutine or limiting circuit, which limits not only the pivot angle of the first mast arm and the pivot angle of the second mast arm about the bending axis. Accordingly, a further extension of articulated masts with at least five boom arms is possible if the control device for the Mastarm Gay has a responsive to the selected Abstützkonfiguration subroutine or limiting circuit, which also limits the pivoting angle of the third Mastarms about the bending axis.
  • the alternatively provided limiting circuit expediently has at least one limit switch.
  • control device for the Mastarm beweg ung has a blocking device, which is the buckling drive of the first Mastarms in the im - A -
  • the control device for the Mastarmamba has a blocking device that blocks the buckling drive of the second Mastarms and possibly also the third Mastarms in their aligned to the first Mastarm position.
  • the alternatively provided blocking device expediently has at least one limit switch.
  • a further advantageous embodiment of the invention provides that the control device has a software routine or a limiting circuit, which responds to the inputted Abstützkonfiguration and to the pivot angle of the first mast arm and selects the range of rotation of the turret in accordance with these data.
  • the software routine or the limiting circuit additionally responds to the pivoting angle of the second boom arm when the first boom arm is aligned substantially parallel to the vertical axis and for this purpose selects the rotary range of the rotary head.
  • a further improvement results if the software routine or the limiting circuit additionally responds to the swivel angle of the third mast arm when the first and second mast arm are aligned substantially parallel to the vertical axis and for this purpose detects the rotational range of the rotary head. chooses.
  • the alternatively provided limiting circuit expediently has at least one limit switch.
  • Figures 1a to c is a diagram for determining the working range of the mast movement of a truck-mounted concrete pump in three different support and Mastarmkonfigurationen.
  • FIG. 2 shows a selector switch for selecting different support configurations of a truck-mounted concrete pump
  • 3a shows a flowchart of a software routine for limiting the working area in the case of a one-sided narrow support
  • 3b shows a flowchart of a software routine for determining the work area with support of the support legs in the chassis near, not extended state of Stönausle- ger.
  • the truck-mounted concrete pump shown in FIGS. 1 a to c comprises a chassis 10, a four-armed articulated mast 14 arranged on a chassis-fixed substructure 12, serving as a carrier for a conveying line, and two front support arms 16 ', 16 "and two rear support arms 18', 18".
  • the articulated mast 14 has four mast arms 1, 2,3,4 in the embodiment shown.
  • the first mast arm 1 is articulated with its one end 20 on a rotatable about a vertical axis 22 of the chassis 10 by driving a rotary drive 10 rotary head 24.
  • the mast arms 1, 2, 3, 4 are controlled by actuating associated buckling drives with respect to the rotary head 24 and with respect to each adjacent mast arm horizontal bending axes A 1 B 1 C 1 D pivotable.
  • the last mast arm 4 carries at its free end a connected to the conveyor line not shown end hose 26th
  • a hydraulically operated slurry pump 34 which promotes the filled via a feed tank 36 liquid concrete via the conveyor line 38 along the chassis and the articulated mast 14 to the end hose 26.
  • the support booms can optionally be supported with their support legs on the ground to form different Ausstellkonfigurationen in an inner, chassis-related or an outer, chassis distant support position.
  • six support configurations which can be selected via a selector switch 40 are provided, namely a vertical support V, one narrow support SL (left) and SR (right), one Y support YL (left) and YR (right) and a close support N.
  • the full support V is chosen such that the mast loaded with liquid concrete in the extended horizontal position about the vehicle vertical axis 22 can be rotated in a rotation range of 360 ° of the rotary head 24 without the risk of tilting.
  • the permissible working range for the mast movement to the support side is limited to a defined rotation angle range.
  • the permissible range of rotation of the articulated mast in the case of an extended kink mast also on the mast arm 1 is between 0 ° and 130 ° for the support configuration SL shown in FIG. 1a. This angular range can be extended to 180 ° in the relevant support configuration SL when the first mast arm 1 is blocked in its position shown in FIG. 1, which is substantially parallel to the vertical axis 22.
  • the angle of rotation range with the articulated mast extended is also 230 ° on the first boom arm slightly widened if, in addition, as shown in Fig. 1a, the first mast arm 1 is blocked in its vertical position.
  • Fig. 1c the rotation range for the case of the support configuration N (Nah ein) shown, in which all four support arms 16 ', 16 ", 18', 18" supported in a chassis near inner position with their support legs 30 on the ground 32 are.
  • the range of rotation in this case is 360 ° with correspondingly reduced working radius.
  • the truck-mounted concrete pump comprises a control device for the Mastarmamba, which depends on the switching positions of the selector switch 40 for the addresses different support configurations.
  • the control device is computer-aided.
  • the two flow charts of Fig. 3a and b are intended to illustrate the function of the control device in monitoring the Mastarmamba.
  • the flow chart of Fig. 3a shows the operation of a software routine of the control device in the case of one of the narrow supports SL and SR, which are denoted there by the abbreviation "OSS".
  • OSS narrow supports
  • the relevant arm configuration here SL or SR
  • the selector switch 40 As long as the mast arm 1 has a kink angle ⁇ 88 ° on the bending axis A, the working range is limited to 130 ° via the control device.
  • a larger working range can be adjusted by bringing the arm 1 into its position substantially parallel to the vertical axis (angle about the bending axis> 88 °). There, the arm 1 can be locked and thereby the work area can be extended to 180 ° (see also Fig. 1a).
  • the working areas of 130 ° or 180 ° are also to be considered when folding the folding mast.
  • FIG. 3b illustrates the procedure for the arm configuration N (FIG. 2), ie when all the support arms are supported on the ground in their inner position close to the chassis frame (see also FIG. 1c).
  • the mast arms consists of two displaceable in the arm longitudinal telescopic segments.
  • the first mast arm or the last mast arm may be formed as a telescopic arm.
  • the software routine o- the movement circuit limits the pivoting range of the first mast arm about the bending axis A and / or the telescopic movement of the first and / or last mast arm, and an associated rotation angle range of the turret about its vertical axis in accordance with the selected support configuration.
  • the invention relates to a truck-mounted concrete pump with serving as a support for a conveyor line crease mast 14 and two front and two rear, extendable from a driving position in a support position, each with a telescopic support leg 30 on a substrate 32nd supportable support arms 16 ', 16 ", 18', 18".
  • each support boom on an inner, near the chassis and at least one outer, chassis distant support position, which are freely selectable to form defined support configurations V, SL, SR, YL, YR, N for the four support arm.
  • a control device for the Mastarm beweg ung which has a responsive to the selected support configuration software routine that limits the pivot angle of the first articulated arm 1 about its bending axis A and an associated rotation angle range of the rotary head 24 about the vertical axis 22 in accordance with the selected support configuration.

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Abstract

Die Erfindung bezieht sich auf eine Autobetonpumpe mit einem als Träger für eine Förderleitung dienenden Knickmast (14) und mit zwei vorderen und zwei rückwärtigen, von einer Fahrstellung in eine Abstützstellung ausfahrbaren, mit je einem teleskopierbaren Stützbein (30) auf einem Untergrund (32) abstützbaren Stützauslegern (16',16'',18',18''). Gemäß der Erfindung weist jeder Stützausleger eine innere, fahrgestellnahe und mindestens eine äußere, fahrgestellferne Abstützstellung auf, die unter Bildung definierter Abstützkonfigurationen (V,SL,SR,YL,YR,N) für die vier Stützausleger frei wählbar sind. Weiter ist eine Steuerungseinrichtung für die Mastarmbewegung vorgesehen, die eine auf die gewählte Abstützkonfiguration ansprechende Softwareroutine aufweist, die den Schwenkwinkel des ersten Knickarms (1) um seine Knickachse (A) und einen zugehörigen Drehwinkelbereich des Drehkopfs (24) um die Hochachse (22) nach Maßgabe der gewählten Abstützkonfiguration begrenzt.

Description

Autobetonpumpe mit Knickmast
Beschreibung
Die Erfindung betrifft eine Autobetonpumpe mit einem Fahrgestell, mit einem auf einem fahrgestellfesten Unterbau angeordneten, als Träger für eine Förderleitung dienenden und mindestens drei Mastarme aufweisenden Knickmast, dessen erster Mastarm mit einem freien Ende an einem durch Ansteuerung eines Drehantriebs um eine Hochachse des Fahrgestells verdrehbaren Drehkopf angelenkt ist, wobei die Mastarme durch Ansteuerung zugeordneter Knickantriebe gegenüber dem Drehkopf und gegenüber je einem benachbarten Mastarm um horizontale Knickachsen verschwenkbar sind, und mit zwei vorderen und zwei rückwärtigen, am fahrgestellfesten Unterbau angeordneten, von einer Fahrstellung in eine Abstützstellung gegebenenfalls partiell ausfahrbaren und mit je einem teleskopierbaren Stützbein auf einem Untergrund unter Anheben des Fahrgestells abstützbaren Stützauslegern.
Die mit ihren Stützbeinen auf dem Untergrund abgestützten Stützausleger begrenzen bei abgehobenem Fahrgestell ein Stützviereck mit vier zwischen den benachbarten Ecken sich erstreckenden Kippkanten, die vom Schwerpunkt des Systems bei der Bewegung des Mastarms nicht nach außen hin überschritten werden dürfen. Bei voll ausgefahrenen und abgestützten Stützauslegern ist üblicherweise eine Drehung des voll ausgeklappten und horizontal ausgerichteten Mastarms um 360° seines Drehkopfs möglich, ohne dass eine Kippgefahr besteht. Weiter ist es vor allem bei schmalen Baustellen an sich bekannt, dass die Stützausleger nur auf einer Seite des Fahrgestells ausgefahren und abgestützt werden, während sie auf der anderen Seite in ihrer eingeklappten Stellung auf dem Untergrund abgestützt werden. In diesem Falle ergibt sich ein eingeschränkter Arbeitsbereich des Mastes nach der durch die ausgefahrenen Stützausleger abgestützten Seite hin. Im Falle von vorderen teleskopierbaren Stützbeinen und rückwärtigen schwenk- baren Stützbeinen beträgt der Drehwinkelbereich des Mastarms zwischen der parallel zum Fahrgestell nach hinten weisenden Stellung und seiner nach vorne weisenden Stellung etwa 130°. Diese Beschränkung im Drehwinkelbereich im Falle der Schmalabstützung wird in der Praxis immer wie- der als nachteilig empfunden.
Ausgehend hiervon liegt der Erfindung die Aufgabe zugrunde, die bekannte Autobetonpumpe mit Knickmast und Stützauslegern der eingangs angegebenen Art dahingehend zu verbessern, dass auch bei einer gegenüber der Vollabstützung eingeschränkten Abstützstellung der Manövrierbereich des Knickmasts verbessert werden kann.
Zur Lösung dieser Aufgabe wird die im Patentanspruch 1 angegebene Merkmalskombination vorgeschlagen. Vorteilhafte Ausgestaltungen oder Weiterbildungen der Erfindung ergeben sich aus den abhängigen Ansprüchen.
Die erfindungsgemäße Lösung geht von dem Gedanken aus, dass jeder Stützausleger eine fahrgestellnahe und mindestens eine fahrgestellferne Abstützstellung aufweist, die unter Bildung definierter Abstützkonfigurationen für die vier Stützausleger frei wählbar sind. Bei jeder Abstützkonfiguration sind nur solche Mastarmbewegungen erlaubt, bei denen sich der Schwerpunkt der Maschine ohne die Gefahr einer Fehlbedienung innerhalb des Kippvierecks, also innerhalb der Kippkanten bewegt. Um dies zu erreichen, wird gemäß der Erfindung vorgeschlagen, dass eine Steuerungseinrichtung für die Mastbewegung vorgesehen ist, die eine auf die gewählte Abstützkonfiguration ansprechende Softwareroutine oder Begrenzungsschaltung aufweist, die den Schwenkwinkelbereich des ersten Knickarms um seine Knickachse und einen zugehörigen Drehwinkelbereich des Drehkopfs um die Hochachse nach Maßgabe der gewählten Abstützkonfiguration begrenzt. Eine weitere vorteilhafte Ausgestaltung der Erfindung sieht vor, dass mindestens einer der Mastarme aus zwei in Armrichtung verschiebbaren Teleskopsegmenten besteht. Zweckmäßig ist dabei der erste und/oder der letzte Mastarm aus zwei Teleskopsegmenten zusammengesetzt. Die erfindungs- gemäße Softwareroutine oder die Begrenzungsschaltung begrenzt in diesem Falle den Schwenkbereich des ersten Mastarms und/oder den Teleskopweg des ersten und/oder letzten Mastarms sowie einen zugehörigen Drehwinkelbereich des Drehkopfs um seine Hochachse nach Maßgabe der gewählten Abstützkonfiguration.
Vorteilhafterweise ist hierzu ein Wählschalter mit mehreren, den verschiedenen Abstützkonfigurationen entsprechenden Schaltstellungen vorgesehen, wobei die Steuerungseinrichtung für die Mastarmbewegung auf die Schaltstellungen des Wählschalters anspricht.
Eine Erweiterung des Drehwinkelbereichs kann bei Knickmasten mit mindestens vier Mastarmen dadurch erzielt werden, dass die Steuerungseinrichtung für die Mastarmbewegung eine auf die gewählte Abstützkonfiguration ansprechende Subroutine oder Begrenzungsschaltung aufweist, die neben dem Schwenkwinkel des ersten Mastarms auch den Schwenkwinkel des zweiten Mastarms um dessen Knickachse begrenzt. Entsprechend ist eine weitere Erweiterung bei Knickmasten mit mindestens fünf Mastarmen möglich, wenn die Steuerungseinrichtung für die Mastarmbewegung eine auf die gewählte Abstützkonfiguration ansprechende Subroutine oder Begrenzungs- Schaltung aufweist, die auch den Schwenkwinkel des dritten Mastarms um dessen Knickachse begrenzt. Die alternativ vorgesehene Begrenzungsschaltung weist zweckmäßig mindestens einen Endschalter auf.
In der praktischen Anwendung wird die Erfindung vor allem darin gesehen, dass die Steuerungseinrichtung für die Mastarm beweg ung eine Blockiereinrichtung aufweist, die den Knickantrieb des ersten Mastarms in dessen im - A -
Wesentlichen parallel zur Hochachse ausgerichteten Stellung blockiert. Die vorstehend angegebenen Erweiterungen für mindestens vier- und fünfarmi- ge Mastarme bestehen darin, dass die Steuerungseinrichtung für die Mastarmbewegung eine Blockiereinrichtung aufweist, die den Knickantrieb des zweiten Mastarms und gegebenenfalls auch des dritten Mastarms in deren zum ersten Mastarm ausgefluchteter Stellung blockiert. Die alternativ vorgesehene Blockiereinrichtung weist zweckmäßig mindestens einen Endschalter auf.
Mit den erfindungsgemäßen Maßnahmen wird vor allem erreicht, dass durch eine Blockierung des ersten Mastarms und gegebenenfalls weiterer Mastarme in ihrer zur Fahrgestellhochachse parallelen Ausrichtung sich eine Verkleinerung der Schwerpunktkreise bei einer Drehung des Knickmasts um die Hochachse ergibt, die auch bei eingeschränkten Abstützkonfigurationen ei- nen erweiterten Arbeitsbereich im Drehwinkel ergibt, der bei entsprechender Abstimmung zwischen Abstützkonfiguration und Armblockierung bis zu 360° betragen kann.
Eine weitere vorteilhafte Ausgestaltung der Erfindung sieht vor, dass die Steuerungseinrichtung eine Softwareroutine oder eine Begrenzungsschaltung aufweist, die auf die eingegebene Abstützkonfiguration sowie auf den Schwenkwinkel des ersten Mastarms anspricht und den Drehbereich des Drehkopfs nach Maßgabe dieser Daten auswählt. Eine weitere Verbesserung in dieser Hinsicht wird erreicht, wenn die Softwareroutine oder die Be- grenzungsschaltung bei im Wesentlichen parallel zur Hochachse ausgerichtetem erstem Mastarm zusätzlich auf den Schwenkwinkel des zweiten Mastarms anspricht und hierfür den Drehbereich des Drehkopfs auswählt. Eine weitere Verbesserung ergibt sich, wenn die Softwareroutine oder die Begrenzungsschaltung bei im Wesentlichen parallel zur Hochachse ausgerich- tetem erstem und zweitem Mastarm zusätzlich auf den Schwenkwinkel des dritten Mastarms anspricht und hierfür den Drehbereich des Drehkopfs aus- wählt. Die alternativ vorgesehene Begrenzungsschaltung weist zweckmäßig mindestens einen Endschalter auf.
Im Folgenden wird die Erfindung anhand der in der Zeichnung in schemati- scher Weise dargestellten Ausführungsbeispiele näher erläutert. Es zeigen
Fig. 1a bis c ein Schema zur Bestimmung des Arbeitsbereichs der Mastbewegung einer Autobetonpumpe bei drei verschiedenen Abstütz- und Mastarmkonfigurationen;
Fig. 2 ein Wählschalter zur Auswahl verschiedener Abstützkonfigurationen einer Autobetonpumpe;
Fig. 3a ein Flussdiagramm einer Softwareroutine zur Begrenzung des Arbeitsbereichs bei einer einseitigen Schmalabstützung;
Fig. 3b ein Flussdiagramm einer Softwareroutine zur Festlegung des Arbeitsbereichs bei Abstützung der Stützbeine im fahrgestellnahen, nicht ausgefahrenen Zustand der Stützausle- ger.
Die in Fig. 1a bis c gezeigte Autobetonpumpe umfasst ein Fahrgestell 10, einen auf einem fahrgestellfesten Unterbau 12 angeordneten, als Träger für eine Förderleitung dienenden vierarmigen Knickmast 14 sowie zwei vordere Stützausleger 16', 16" und zwei rückwärtige Stützausleger 18', 18". Der Knickmast 14 weist bei dem gezeigten Ausführungsbeispiel vier Mastarme 1 ,2,3,4 auf. Der erste Mastarm 1 ist dabei mit seinem einen Ende 20 an einem durch Ansteuerung eines Drehantriebs um eine Hochachse 22 des Fahrgestells 10 verdrehbaren Drehkopf 24 angelenkt. Im Übrigen sind die Mastarme 1 ,2,3,4 durch Ansteuerung zugeordneter Knickantriebe gegenüber dem Drehkopf 24 und gegenüber je einem benachbarten Mastarm um horizontale Knickachsen A1B1C1D verschwenkbar. Der letzte Mastarm 4 trägt an seinem freien Ende einen an die nicht dargestellte Förderleitung angeschlossenen Endschlauch 26.
Die vorderen Stützausleger 16', 16" sind gegenüber dem fahrgestellfesten Unterbau 12 von einer eingezogenen Fahrstellung in eine ausgefahrene, schräg nach vorne weisende Abstützstellung teleskopierbar. Die beiden rückwärtigen Stützausleger 18', 18" sind von einer im Wesentlichen parallel zum Fahrgestell ausgerichteten Fahrstellung in eine schräg nach hinten wei- sende Abstützstellung um eine fahrgestellfeste Achse 28 verschwenkbar. Weiter weisen alle Stützausleger 16', 16", 18', 18" ein teleskopierbares Stützbein 30 auf, mit dem sie auf einem Untergrund 32 unter Anheben des Fahrgestells 10 abstützbar sind. Im rückwärtigen Bereich des Fahrgestells 10 befindet sich eine hydraulisch betriebene Dickstoffpumpe 34, die den über einen Aufgabebehälter 36 eingefüllten Flüssigbeton über die Förderleitung 38 entlang dem Fahrgestell und dem Knickmast 14 zum Endschlauch 26 fördert.
Die Stützausleger können je nach Platzbedarf an der Baustelle wahlweise unter Bildung verschiedener Ausstellkonfigurationen in einer inneren, fahrgestellnahen oder einer äußeren, fahrgestellfernen Abstützstellung mit ihren Stützbeinen am Untergrund abgestützt werden.
Bei dem Ausführungsbeispiel nach Fig. 2 sind sechs über einen Wahlschal- ter 40 auswählbare Abstützkonfigurationen vorgesehen, nämlich eine VoII- abstützung V, je eine Schmalabstützung SL (links) und SR (rechts), je eine Y-Abstützung YL (links) und YR (rechts) und eine Nahabstützung N.
Die Vollabstützung V ist dabei so gewählt, dass der mit Flüssigbeton be- lastete Mast in gestreckter Horizontalstellung um die Fahrzeughochachse 22 in einem Drehbereich von 360° des Drehkopfs 24 gedreht werden kann, ohne dass die Gefahr eines Kippens besteht.
Im Falle der Schmalabstützungen SL und SR entsprechend Fig. 2 ist der zulässige Arbeitsbereich für die Mastbewegung zur Abstützseite hin auf einen definierten Drehwinkelbereich beschränkt. Der zulässige Drehbereich des Knickmasts im Falle eines vollgestreckten Knickmasts auch am Mastarm 1 beträgt für die in Fig. 1a gezeigte Abstützkonfiguration SL zwischen 0° und 130°. Dieser Winkelbereich kann bei der betreffenden Abstützkonfiguration SL auf 180° erweitert werden, wenn der erste Mastarm 1 in seiner in Fig. 1 gezeigten, zur Hochachse 22 im Wesentlichen parallelen Position blockiert wird.
Eine weitere Vergrößerung des zulässigen Arbeitsbereichs wird gemäß Fig. 1 b dadurch erreicht, dass auch der vordere rechte Stützausleger 16" unter Bildung der Abstützkonfiguration YL ausgefahren wird. In diesem Fall beträgt der Drehwinkelbereich bei gestrecktem Knickmast auch am ersten Mastarm 230°. Er kann noch etwas erweitert werden, wenn zusätzlich, wie in Fig. 1a dargestellt, der erste Mastarm 1 in seiner vertikalen Position blockiert wird.
In Fig. 1c ist der Drehbereich für den Fall der Abstützkonfiguration N (Nahstellung) dargestellt, in der alle vier Stützausleger 16', 16", 18', 18" in einer fahrgestellnahen inneren Position mit ihren Stützbeinen 30 auf dem Unter- grund 32 abgestützt sind. In diesem Fall erhält man nur dann eine stabile Abstützung, wenn neben dem ersten Mastarm 1 auch der zweite Mastarm 2 in seiner vertikalen Position blockiert wird. Der Drehbereich beträgt in diesem Fall 360° bei entsprechend reduziertem Arbeitsradius.
Die Autobetonpumpe umfasst eine Steuerungseinrichtung für die Mastarmbewegung, die auf die Schaltstellungen des Wählschalters 40 für die ver- schiedenen Abstützkonfigurationen anspricht. Die Steuerungseinrichtung ist computergestützt. Die beiden Flussdiagramme nach Fig. 3a und b sollen die Funktion der Steuerungseinrichtung bei der Überwachung der Mastarmbewegung veranschaulichen.
Das Flussdiagramm nach Fig. 3a zeigt die Arbeitsweise einer Softwareroutine der Steuerungseinrichtung für den Fall einer der Schmalabstützungen SL und SR, die dort mit der Abkürzung "OSS" bezeichnet sind. Wenn sich der Pumpenfahrer der Baustelle beim Ausfahren der Stützbeine nach den örtli- chen Gegebenheiten entscheidet, dass eine Schmalabstützung notwendig ist (OSS notwendig?), ergibt sich gegenüber dem für die Vollabstützung maßgeblichen Arbeitsbereich von 360° ein eingeschränkter Arbeitsbereich. Dazu ist zunächst über den Wählschalter 40 die betreffende Armkonfiguration (hier SL oder SR) auszuwählen. Solange der Mastarm 1 an der Knick- achse A einen Knickwinkel < 88° aufweist, wird über die Steuerungseinrichtung der Arbeitsbereich auf 130° beschränkt. Ein größerer Arbeitsbereich kann dadurch eingestellt werden, dass der Arm 1 in seine zur Hochachse im Wesentlichen parallele Lage (Winkel um die Knickachse > 88°) gebracht wird. Dort kann der Arm 1 gesperrt und dadurch der Arbeitsbereich auf 180° erweitert werden (vgl. auch Fig. 1a). Die Arbeitsbereiche von 130° bzw. 180° sind auch beim Einklappen des Knickmasts zu berücksichtigen.
Das Flussdiagramm nach Fig. 3b veranschaulicht die Vorgehensweise bei der Armkonfiguration N (Fig. 2), wenn also alle Stützausleger in ihrer fahr- gestellnahen inneren Position auf dem Untergrund abgestützt sind (vgl. hierzu auch Fig. 1c).
Bei abgestützten Stützbeinen in der Arbeitskonfiguration N und nach Vorwahl des Wählschalters 40 auf die Position N ist zunächst der Drehkopf au- ßerhalb des Winkelbereichs 5° bis 355° gesperrt. Wenn dann bei n = 4 Mastarmen der erste und zweite Mastarm (n-2=2) in die vertikale Lage (> 88°) gelangen, können die beiden Arme 1 und 2 gesperrt und der Drehbereich auf 360° erweitert werden. Die Freigabe des ersten oder zweiten Arms ist nur dann möglich, wenn der Drehkopf mit dem Knickmast im Wesentlichen in Fahrzeuglängsrichtung im Bereich 0° bis 5° und 355° bis 360° aus- gerichtet ist. In dieser Stellung kann dann auch der Knickmast wieder in seine Fahrstellung zusammengeklappt werden.
Grundsätzlich ist es möglich, dass mindestens einer der Mastarme aus zwei in Armlängsrichtung verschiebbaren Teleskopsegmenten besteht. Dabei kann beispielsweise der erste Mastarm oder der letzte Mastarm als Teleskoparm ausgebildet sein. In diesem Falle begrenzt die Softwareroutine o- der die Bewegungsschaltung den Schwenkbereich des ersten Mastarms um die Knickachse A und/oder die Teleskopbewegung des ersten und/oder letzten Mastarms, sowie einen zugehörigen Drehwinkelbereich des Drehkopfs um seine Hochachse nach Maßgabe der gewählten Abstützkonfiguration.
Zusammenfassend ist folgendes festzuhalten: Die Erfindung bezieht sich auf eine Autobetonpumpe mit einem als Träger für eine Förderleitung dienenden Knickmast 14 und mit zwei vorderen und zwei rückwärtigen, von einer Fahr- Stellung in eine Abstützstellung ausfahrbaren, mit je einem teleskopierbaren Stützbein 30 auf einem Untergrund 32 abstützbaren Stützauslegern 16', 16", 18', 18". Gemäß der Erfindung weist jeder Stützausleger eine innere, fahrgestellnahe und mindestens eine äußere, fahrgestellferne Abstützstellung auf, die unter Bildung definierter Abstützkonfigurationen V,SL,SR,YL,YR,N für die vier Stützausleger frei wählbar sind. Weiter ist eine Steuerungseinrichtung für die Mastarm beweg ung vorgesehen, die eine auf die gewählte Abstützkonfiguration ansprechende Softwareroutine aufweist, die den Schwenkwinkel des ersten Knickarms 1 um seine Knickachse A und einen zugehörigen Drehwinkelbereich des Drehkopfs 24 um die Hochachse 22 nach Maßgabe der gewählten Abstützkonfiguration begrenzt.

Claims

Patentansprϋche
1. Autobetonpumpe mit einem Fahrgestell (10), mit einem auf einem fahrgestellfesten Unterbau (12) angeordneten, als Träger für eine Förder- leitung dienenden und mindestens drei Mastarme (1 ,2,3,4) aufweisenden Knickmast (14), dessen erster Mastarm (1 ) mit seinem einen Ende (20) an einem durch Ansteuerung eines Drehantriebs um eine Hochachse (22) des Fahrgestells verdrehbaren Drehkopf (24) angelenkt ist, wobei die Mastarme (1 ,2,3,4) durch Ansteuerung zugeordneter Knick- antriebe gegenüber dem Drehkopf (24) und gegenüber je einem benachbarten Mastarm um horizontale Knickachsen (A,B,C,D) verschwenkbar sind, und mit zwei vorderen und zwei rückwärtigen, am fahrgestellfesten Unterbau (12) angeordneten, von einer Fahrstellung in eine Abstützstellung gegebenenfalls partiell ausfahrbaren und mit je einem teleskopierbaren Stützbein (30) auf einem Untergrund (32) unter
Anheben des Fahrgestells (10) abstützbaren Stützauslegern (16', 16", 18', 18"), dadurch gekennzeichnet, dass jeder Stützausleger (16', 16", 18', 18") eine fahrgestellnahe und mindestens eine fahrgestellferne Abstützstellung aufweist, die unter Bildung definierter Abstütz- konfigurationen (V,SL,SR,YL,YR,N) für die vier Stützausleger frei wählbar sind, dass eine Steuerungseinrichtung für die Mastarmbewegung vorgesehen ist, die eine auf die gewählte Abstützkonfiguration ansprechende Softwareroutine oder Begrenzungsschaltung aufweist, die den Schwenkwinkelbereich des ersten Mastarms (1 ) um seine Knickachse (A) und einen zugehörigen Drehwinkelbereich des Drehkopfs (24) um seine Hochachse (22) nach Maßgabe der gewählten Abstützkonfiguration begrenzt.
2. Autobetonpumpe nach Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet, dass mindestens einer der Mastarme aus zwei in Armlängsrichtung verschiebbaren Teleskopsegmenten besteht.
3. Autobetonpumpe nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass der erste Mastarm aus zwei Teleskopsegmenten besteht.
4. Autobetonpumpe nach Anspruch 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, dass der letzte Mastarm aus zwei Teleskopsegmenten besteht.
5. Autobetonpumpe nach einem der Ansprüche 2 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass die Softwareroutine oder der Begrenzungsanschlag den Schwenkwinkelbereich des ersten Mastarms (1 ) und/oder den Teleskopweg des ersten und/oder letzten Mastarms sowie einen zugehörigen Drehwinkelbereich des Drehkopfs (24) um seine Hochachse nach Maßgabe der gewählten Abstützkonfiguration begrenzt.
6. Autobetonpumpe nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass ein Wählschalter (40) mit mehreren, verschiede- nen Abstützkonfigurationen (V,SL,SR,YL,YR,N) entsprechenden
Schaltstellungen vorgesehen ist, und dass die Steuerungseinrichtung für die Mastarmbewegung auf die Schaltstellungen des Wählschalters anspricht.
7. Autobetonpumpe nach einem der Ansprüche 1 bis 6, wobei der Knickmast (14) mindestens vier Mastarme (1 ,2,3,4) aufweist, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuerungseinrichtung für die Mastarmbewegung eine auf die gewählte Abstützkonfiguration ansprechende Sub- routine oder Begrenzungsschaltung aufweist, die neben dem Schwenkwinkel des ersten Mastarms auch den Schwenkwinkel des zweiten Mastarms um dessen Knickachse begrenzt.
8. Autobetonpumpe nach Anspruch 7, wobei der Knickmast (14) mindes- tens fünf Mastarme aufweist, dadurch gekennzeichnet, dass die
Steuerungseinrichtung für die Mastarmbewegung eine auf die gewählte Abstützkonfigurationen ansprechende Subroutine oder Begrenzungsschaltung aufweist, die auch den Schwenkwinkel des dritten Mastarms um dessen Knickachse begrenzt.
9. Autobetonpumpe nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuerungseinrichtung für die Mastarmbewegung eine Blockiereinrichtung aufweist, die den Knickantrieb des ersten Mastarms (1 ) in dessen im wesentlichen parallel zur Hochachse (22) ausgerichteter Stellung blockiert.
10. Autobetonpumpe nach einem der Ansprüche 7 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinrichtung für die Mastarmbewegung eine Blockiereinrichtung aufweist, die den Knickantrieb des zweiten Mastarms (2) in dessen zum ersten Mastarm (1 ) ausgefluchteter Stellung blockiert.
11. Autobetonpumpe nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinrichtung für die Mastarmbewegung eine Blockiereinrich- tung aufweist, die den Knickantrieb des dritten Mastarms (3) in dessen zum zweiten Mastarm (2) ausgefluchteter Stellung blockiert.
12. Autobetonpumpe nach einem der Ansprüche 1 bis 11 , dadurch gekennzeichnet, dass die Steuerungseinrichtung eine Softwareroutine oder Begrenzungsschaltung aufweist, die auf die eingegebene Ab- stützkonfiguration sowie auf den Schwenkwinkel des ersten Mastarms (1 ) anspricht und den Drehbereich des Drehkopfs (24) nach Maßgabe dieser Daten auswählt.
13. Autobetonpumpe nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, dass die Softwareroutine oder die Begrenzungsschaltung bei im Wesentlichen parallel zur Hochachse (22) ausgerichtetem erstem Mastarm (1 ) zusätzlich auf den Schwenkwinkel des zweiten Mastarms (2) anspricht und hierfür den Drehbereich des Drehkopfs (24) auswählt.
14. Autobetonpumpe nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, dass die Softwareroutine oder die Begrenzungsschaltung bei im Wesentlichen parallel zur Hochachse (22) ausgerichtetem erstem und zweitem Mastarm (1 ,2) zusätzlich auf den Schwenkwinkel des dritten Mastarms (3) anspricht und hierfür den Drehbereich des Drehkopfs (24) auswählt.
15. Autobetonpumpe nach einem der Ansprüche 1 bis 14, dadurch gekennzeichnet, dass die Begrenzungsschaltung und/oder die Blockiereinrichtung mindestens einen Endschalter aufweist.
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