KR101373419B1 - 관절 마스트를 가진 자동 콘크리트 펌프 - Google Patents

관절 마스트를 가진 자동 콘크리트 펌프 Download PDF

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Abstract

본 발명은 이동식 콘크리트 펌프에 관한 것으로, 상기 콘크리트 펌프는 새시(10), 공급 라인용 캐리어로서 제공되고 상기 새시에 부착된 하위구조물(12) 상에 배열된 관절 마스트(14) 및 3개 이상의 마스트 암(1, 2, 3, 4)을 포함하며, 상기 마스트 암들 중 제 1 마스트 암(1)은 로타리 드라이브를 제어함으로써 이의 한 단부(20)와 함께 새시의 수직 축(22) 주위에서 회전할 수 있는 회전식 헤드(24) 상으로 관절연결되고, 이에 따라 마스트 암(1, 2, 3, 4)들은 해당 관절 드라이브들을 제어함으로써 수평 관절 축(A, B, C, D) 주위에서 회전식 헤드(24)와 인접한 마스트 암에 대해 피벗 회전할 수 있으며, 새시에 부착된 하위구조물(12) 상에 배열된 2개의 전방 및 2개의 후방 지지 붐(16', 16", 18', 18")을 가지며, 상기 붐은 이동 위치로부터 지지 위치로 이동될 수 있고, 각각의 지지 붐은 텔레스코핑 지지 레그(30)를 가지며 지면(32) 상에 지지될 수 있고 새시(10)를 들어올리며, 각각의 지지 붐(16', 16", 18', 18")은 새시로부터 이격된 하나 이상의 지지 위치와 새시에 인접한 지지 위치를 가지며, 상기 위치들은 정해진 지지 형상(V, SL, SR, YL, YR, N)을 형성하는 4개의 지지 붐에 대해 자유롭게 선택될 수 있으며, 마스트 암 움직임을 위한 제어 장치가 제공되고, 상기 제어 장치는 선택된 지지 형상에 따라서 수직 축(22) 주위에서 회전식 헤드(24)의 회전 각도 범위를 제한하고, 관절 축(A) 주위에서 제 1 마스트 암(1)의 피벗 회전 각도 범위를 제한하여, 선택된 지지 형상에 응답하는 소프트웨어 루틴 또는 제한 회로를 가진다.

Description

관절 마스트를 가진 자동 콘크리트 펌프{AUTOMATIC CONCRETE PUMP WITH ARTICULATED MAST}
본 발명은 이동식 콘크리트 펌프에 관한 것으로, 상기 이동식 콘크리트 펌프는 새시, 공급 라인용 캐리어로서 제공되고 상기 새시에 부착된 하위구조물 상에 배열된 관절 마스트 및 3개 이상의 마스트 암을 포함하며, 상기 마스트 암들 중 제 1 마스트 암은 로타리 드라이브를 제어함으로써 이의 한 단부와 함께 새시의 수직 축 주위에서 회전할 수 있는 회전식 헤드 상으로 관절연결되고, 이에 따라 마스트 암들은 해당 관절 드라이브들을 제어함으로써 수평 관절 축 주위에서 회전식 헤드와 인접한 마스트 암에 대해 피벗 회전할 수 있으며, 새시에 부착된 하위구조물 상에 배열된 2개의 전방 및 2개의 후방 지지 붐)을 가지며, 상기 붐은 이동 위치로부터 지지 위치로 이동될 수 있고, 각각의 지지 붐은 다단 접힘식 지지 레그를 가지며 지면 상에 지지될 수 있고 새시를 들어올린다.
지지 레그를 이용하여 지면 상에 지지된 지지 붐들은 인접한 코너들 사이에서 연장된 4개의 티핑 변부를 가진 새시가 들어올려질 때, 그리고 시스템의 무게 중심이 마스트 암이 이동하는 동안 외측을 향하여 상기 변부들을 초과하여 이동되지 않도록 지지 쿼드랜글(support quadrangle)을 제한한다. 지지 붐이 완전히 신장되고 지지될 때, 회전식 헤드에 의해서 360˚의 완전히 접혀지고 수평방향으로 방향설정된 마스트 암의 회전이 티핑(tipping)의 위험성 없이 구현된다. 게다가, 특히 좁은 건설 지점에서 상기 지지 붐은 오직 새시의 한 측면 상에서 연장되고 지지되는 것으로 공지되었으며, 반면 상기 지지 붐들은 그 외의 다른 측면 상의 접혀진 위치에서 지면 상에 지지된다. 이 경우, 신장된 지지 붐에 의해 지지된 측면을 향해 마스트의 작업 범위가 제한된다. 전방 지지 레그를 다단 접힘식으로 이동시키고 후방 지지 레그를 피벗회전하는 경우, 새시와 평행한 후방을 향하는 위치와 전방을 향하는 위치 사이에서 마스트 암의 회전 각도 범위는 대략 130˚이다. 한정된 지지(narrow support)의 경우, 회전 각도 범위의 제한은 실질적으로 단점으로 여겨진다.
전술한 바와 같이, 본 발명은 심지어 제한된 지지 위치의 경우 완전 지지(full support)와 비교하여 상기 언급된 타입의 관절 마스트 및 지지 붐을 가진 공지된 이동식 콘크리트 펌프를 개선시키기 위함이며, 이에 따라 관절 마스트의 이동 범위가 개선된다.
이러한 목적을 구현하기 위해 청구항 제 1 항에 기술된 특징들의 조합이 제안된다. 본 발명의 선호되는 실시예 또는 추가 개선점은 종속항으로부터 명확해진다.
본 발명에 따르는 해결 방법은 새시로부터 이격된 하나 이상의 지지 위치와 새시에 인접한 이동 위치를 가진 지지 붐으로부터 구현되며, 상기 위치들은 정해진 지지 형상들을 형성하는 4개의 지지 붐에 대해 자유롭게 선택될 수 있다. 모든 지지 형상에 있어서 오직 마스트 암 움직임이 구현되며, 이때 부적합한 작동의 위험성 없이 장치의 무게 중심은 티핑 쿼드랜글(tipping quadrangle), 즉 티핑 변부 내에서 이동될 수 있다.
이를 구현하기 위해 본 발명에 따라서 마스트 암 이동의 제어 장치가 제공되며, 상기 제어 장치는 선택된 지지 형상에 따라 수직 축 주위에서 회전식 헤드의 회전 각도 범위를 제한하고, 관절 축 주위에서 제 1 마스트 암의 피벗 회전 각도 범위를 제한하며, 선택된 제 1 지지형상에 응답하는 소프트웨어 루틴 또는 제한 회로를 가진다.
본 발명의 또 다른 선호되는 실시예에 의하면, 하나 이상의 마스트 암은 마스트 암이 향하는 방향으로 이동할 수 있는 2 개의 다단접힘식(telescoping) 세그먼트로 구성된다. 실질적으로 제 1 마스트 암 또는 최종 마스트 암은 2 개의 다단접힘식 세그먼트로 구성된다. 이 경우, 본 발명을 따르는 소프트웨어 루틴 또는 제한 회로는 선택된 지지 형상에 따라, 제 1 마스트 암 또는 최종 마스트 암의 다단접힘 경로 또는 제 1 마스트 암의 피벗회전 범위를 제한할 뿐만 아니라 수직 축 주위에서 회전식 헤드의 회전 각도 범위를 제한한다.
이를 위해 선호되는 방식으로, 다양한 지지 형상에 해당하는 다수의 스위치 위치들을 가진 선택 스위치가 제공되며, 이에 따라 마스트 암 이동을 위한 제어 장치는 선택 스위치의 스위칭 위치에 응답한다.
적어도 4개의 마스트 암을 가진 관절 마스트의 경우 회전 각도 범위의 증가가 구현될 수 있으며, 마스트 암 움직임을 위한 제어 장치는 관절 축 주위에서 제 2 마스트 암의 피벗회전각도와 제 1 마스트 암의 피벗회전각도를 제한하며, 선택된 지지 형상에 응답하는 서브루틴 또는 제한 회로를 가진다.
유사하게, 적어도 5개의 마스트 암을 가진 관절 마스트의 경우 추가 신장이 구현될 수 있으며, 마스트 암 움직임(mast arm movement)을 위한 제어 장치는 관절 축 주위에서 제 3 마스트 암의 피벗회전 각도를 제한하고, 선택된 지지 형상에 대해 응답하는 서브루틴 또는 제한 회로를 가진다. 실질적으로 하나 이상의 단부 스위치(end switch)를 가진 제한 회로가 대안으로 제공된다.
실질적인 용도에 있어서, 본 발명은 마스트 암 움직임을 위한 제어 장치가 수직 축에 대해 실질적으로 평행하게 방향설정된 위치에서 제 1 마스트 암의 관절 드라이브를 고정하는 고정 장치를 가진다. 적어도 4개 그리고 5개의 암을 가진 마스트 암에 대한 상기 언급된 신장에 있어서, 마스트 암 움직임을 위한 제어 장치는 제 2 마스트 암 그리고 바람직하게 제 3 마스트 암의 관절 드라이브를 제 1 마스트 암과 정렬된 위치로 고정하는 고정 장치를 가진다. 실질적으로 대안으로 제공된 고정 장치는 하나 이상의 단부 스위치를 가진다.
본 발명에 따르는 장치를 이용하여 수직 새시 축에 대해 평행한 방향으로 제 1 마스트 암 그리고 바람직하게 그 외의 다른 마스트 암을 고정시킴으로써 수직 축 주위에서 관절 마스트가 회전하는 동안 원의 무게 중심의 감소가 구현되며, 제한된 지지 형상들의 경우 지지 형상과 암 고정 간에 적절한 조정의 경우 360˚일 수 있는 회전 각도에서 신장된 작업 범위가 구현된다.
본 발명의 그 외의 다른 선호되는 실시예에 따라서, 제어 장치는 데이터에 따라 회전식 헤드의 회전 범위를 선택하고, 제 1 마스트 암의 피벗 회전 각도에 대해 그리고 지지 형상에 대해 응답하는 소프트웨어 루틴 또는 제한 회로를 가진다. 이에 따른 추가 개선점은 제 1 마스트 암이 수직 축에 대해 실질적으로 평행하게 방향설정될 때 소프트웨어 루틴 또는 제한 회로가 제 2 마스트 암의 피벗 회전 각도에 추가적으로 응답하고 이에 따라 회전식 헤드의 회전 범위를 선택할 때 구현된다. 추가 개선점에 따르면, 소프트웨어 루틴 또는 제한 회로는 제 1 및 제 2 마스트 암이 수직 축에 대해 실질적으로 평행하게 방향설정될 때 제 3 마스트 암의 피벗 회전 각도에 대해 추가적으로 응답하고(response), 이를 위해 회전식 헤드의 회전 범위를 선택한다. 실질적으로 대안으로 제공된 제한 회로는 하나 이상의 단부 스위치를 가진다.
하기 기술내용에서, 본 발명은 도면에 도식적으로 도시된 실례의 실시예를 이용하여 보다 상세히 설명될 것이다.
도 1a 내지 도 1c는 3가지의 상이한 지지 및 마스트 암 형상의 경우 이동식 콘크리트 펌프의 마스트 움직임의 작업 범위를 결정하는 것과 연관된 도면.
도 2는 이동식 콘크리트 펌프의 다양한 지지 형상을 선택하기 위한 선택 스 위치.
도 3a는 한 측면 상에 한정된 지지의 경우 작업 범위를 제한하는 소프트웨어의 흐름도.
도 3b는 새시에 인접한 지지 붐의 비-신장 상태에서 지지 레그의 지지의 경우 작업 범위를 형성하는 소프트웨어 루틴의 흐름도.
도 1a에 도시된 이동식 콘크리트 펌프는 새시(chassis, 10), 공급 라인(feed line)용 캐리어(carrier)로서 제공되는 상기 새시에 부착된 하위구조물(substructure, 12) 상에 배열된 4-암 관절 마스트(four-arm articulated mast, 14), 2개의 전방 지지 붐(16', 16") 및 2개의 후방 지지 붐(18', 18")을 포함한다. 도시된 실례의 실시예의 경우, 관절 마스트(14)는 4개의 마스트 암(mast arm, 1, 2, 3, 4)을 가진다. 이에 따라, 제 1 마스트 암(1)은 로타리 드라이브(rotary drive)를 제어함으로써 단부(20)와 함께 새시(10)의 수직 축 주위에서 회전할 수 있는 회전식 헤드(24)로 관절연결된다. 또한, 마스트 암(1, 2, 3, 4)은 회전식 헤드(24) 그리고 인접한 마스트 암에 대해, 예를 들어 관절 드라이브를 제어함으로써 수평 관절 축(A, B, C, D) 주위에서 피벗회전할 수 있다. 마지막 마스트 암(4)은 이의 자유 단부에 단부 호수(end hose, 26)가 형성되며, 상기 호수는 도시되지 않은 공급 라인과 연결된다.
전방 지지 붐(16', 16")은 새시(10)에 대해 접혀진 이동위치(retracted travel position)로부터 전방을 향해 경사를 이루고 새시에 대해 펼쳐진 지지 위치(extended support position)까지 새시에 부착된 하위구조물(12)에 대해 다단 접힘식(telescope)으로 작동한다. 새시 상에 고정된 축(28) 주위에서 2 개의 후방 지지 붐(18', 18")들은 새시에 대해 사실상 평행하게 배열된 이동위치로부터 후방을 향해 경사를 이루는 지지 위치까지 피벗회전할 수 있다. 게다가, 모든 지지 붐(16', 16", 18', 18")은 다단 접힘식 지지 레그(telescoping support leg, 30)를 가지며, 상기 지지 레그를 이용하여 상기 지지 붐들은 새시(10)를 들어올리고, 지면(32) 상에 지지될 수 있다. 새시(10)의 후방 영역에는 유압 작동식 농후-물질 펌프(hydraulically operated thick-matter pump, 34)가 제공되며, 상기 펌프는 타설 용기(36) 내에 채워진 액체 콘크리트를 새시와 관절 마스트(14)를 따라 공급 라인(38)을 경유하여 단부 호수(26)로 이송한다.
건설 위치의 공간 요건(space requirement)에 의존하여, 지지 붐은 지면 상의 지지 레그를 이용하여 새시에 인접한 내측 지지 위치 또는 새시로부터 이격된 외측 지지 위치에 지지될 수 있으며, 다양한 신장 형상이 형성될 수 있다.
도 2에 따르는 실례의 실시예의 경우, 선택 스위치(selection switch, 40)에 의해 선택될 수 있는 6가지의 지지 형상, 즉 완전 지지(full support, V), 한정된 지지(narrow support)(SL, 좌측)(SR, 우측), Y 지지(YL, 좌측)(YR, 우측) 및 인접 지지(near support)(N)이 제공된다.
이에 따라 완전 지지(V)는 티핑(tipping)의 위험성 없이 액체 콘크리트가 채워진 마스트가 회전식 헤드(24)의 360˚ 회전 범위 내에서 수직 차량 축(22)에 대 해 신장된 수평 위치에서 회전할 수 있도록 선택된다.
도 2에 따르는 한정된 지지(SL, SR)의 경우, 지지 측면을 향한 마스트 움직임의 허용 작업 범위는 정해진 회전 각도 범위로 제한된다. 완전히 신장된 관절 마스트의 경우 마스트 암(1)에서 관절 마스트의 허용 회전 범위는 도 1a에 도시된 지지 형성(SL)에 대해 0˚ 내지 130˚이다. 이러한 각도 범위는 제 1 마스트 암(1)이 도 1에 도시된, 특히 수직 축(22)에 대해 실질적으로 평행한 위치에서 제 위치에 고정된다면 지지 형상(SL)의 경우 180˚로 연장된다.
도 1b에 따라서, 허용 작업 범위가 추가적으로 증가되고, 이때 전방 우측 지지 붐(16")도 또한 신장되며, 지지 형상(YL)이 형성된다. 이 경우, 신장된 관절 마스트에 따른 회전 각도 범위는 제 1 마스트 암에서 230˚이다. 이는 추가적으로 도 1a에 도시된 바와 같이 제 1 마스트 암(1)이 수직 위치에 고정될 때 다소 추가적으로 연장될 수 있다.
도 1C에서, 지지 형상(N)(인접 위치)에 대한 회전 범위가 도시되며, 여기서 4개의 지지 붐(16', 16", 18', 18") 모두는 새시에 인접한 내측 위치에서 지면(32) 상에 지지 레그(30)를 이용하여 지지된다. 이 경우, 오직 제 1 마스트 암(1)뿐만 아니라 제 2 마스트 암(2)이 이의 수직 위치에 고정된다면 안정적인 지지가 얻어진다. 이 경우, 회전 범위는 360˚이며, 이에 따라 작업 반경이 감소된다.
이동식 콘크리트 펌프는 다양한 지지 형상에 대한 선택 스위치(40)의 스위칭 위치들에 응답하는 마스트 암 움직임을 위한 제어 장치를 포함한다. 제어 장치는 컴퓨터에 의해 보조된다(computer-assisted). 도 3a 및 도 3b에 따르는 2개의 흐름 도는 마스트 암 움직임을 모니터하는데 있어서 제어 장치의 기능을 도시하기 위함이다.
도 3a에 따르는 흐름도는 약어 "OSS"[하나의 측면 지지(one-sided support)]로 도시된 한정된 지지(LS, LR)들 중 한 경우에 대한 제어 장치의 소프트웨어 루틴의 수행 방법을 도시한다. 건설 지점에서 지형 조건들에 따라 지지 레그들을 연장할 때 펌프 작동자가 한정된 지지가 필요하다고 결정한다면(OSS 요구) 완전 지지에 해당하는 360˚ 작업 범위에 비해 제한된 작업 범위가 요구되는 경우이다. 이를 위해, 이와 연관된 암 형상(여기서 SL 또는 SR)은 선택 스위치(40)에 의해 우선적으로 선택되어야 한다. 마스트 암(1)이 관절 축(A)에서 관절 각도 ≤ 88˚를 가지는 한, 작업 범위는 제어 장치에 의해 130˚로 제한된다. 상대적으로 넓은 작업 범위는 암(1)이 수직 축에 실질적으로 평행한 위치로 보내질 때(관절 축에 대한 각도 > 88˚) 구현될 수 있다. 여기서, 암은 제 위치에 고정될 수 있으며, 이에 따라 작업 범위는 180˚로 연장될 수 있다(예외 도 1a). 130˚ 및 180˚의 작업 범위 각각은 관절 마스트가 후방으로 접혀질 때 고려되어야 한다.
도 3b에 따르는 흐름도는 암 형상(N)(도 2)이 이용될 때, 즉 모든 지지 붐이 새시에 인접한 내측 위치에서 지면에 지지될 때의 작업 방법을 도시한다(이 경우 예외 도 1c).
지지 레그들이 지지형상(N)으로 지지될 때, 그리고 선택 스위치(40)가 위치(N)로 사전선택된 후에, 우선 회전식 헤드는 5˚ 내지 355˚의 각도 범위 밖으로 고정된다. 마스트 암의 갯수(n)가 4인 경우에, 제 1 및 제 2 마스트 암은 수직 위치(>88˚)로 보내지며, 2 개의 마스트 암(1, 2)(n - 2= 2)들이 고정될 수 있고, 회전 범위는 360˚로 연장될 수 있다. 관절 마스트를 가진 회전식 헤드가 0˚ 내지 5˚ 및 355˚ 내지 360˚의 범위에서 차량의 종방향으로 실질적으로 방향설정될 때만 제 1 또는 제 2 암이 분리된다(release). 이러한 위치에서, 관절 마스트는 관절 마스트의 이동 위치로 접혀질 수 있다.
기본적으로, 하나 이상의 마스트 암은 암의 종방향으로 이동될 수 있는 2개의 다단 접힘식 세그먼트로 구성될 수 있다. 이에 따라 제 1 마스트 암 또는 최종 마스트 암은 예를 들어 다단 접힘식 암으로 구성될 수 있다. 이 경우, 소프트웨어 루틴 또는 이동 회로(movement circuit)는 제 1 및/또는 최종 마스트 암의 다단 접힘식 운동 또는 관절 축(A) 주위에서 제 1 마스트 암의 피벗 회전 범위를 제한할 뿐만 아니라 선택된 지지 형상에 따라 수직 축 주위에서 회전식 헤드의 회전 각도 범위를 제한한다.
요약하면, 하기와 같다.
본 발명은 이동 위치로부터 지지 위치로 이동될 수 있는 2개의 전방 및 2개의 후방 지지 붐(16', 16", 18', 18")을 가지며, 공급 라인용 캐리어로서 제공되는 관절 마스트(14)를 가진 이동식 콘크리트 펌프에 관한 것이며, 상기 붐들 각각은 다단 접힘식 지지 레그(30)를 가지고, 상기 붐은 지면(32) 상에 지지될 수 있다. 본 발명에 따라서, 각각의 지지 붐은 새시에 인접한 내측 지지 위치와 상기 새시로부터 이격된 외측 지지 위치를 가지며, 상기 위치들은 정해진 지지 형상(V, VL, VR, YL, YR, N)을 형성하는 4개의 지지 붐에 대해 자유롭게 선택될 수 있다. 게다가, 마스트 암 움직임을 위한 제어 장치가 제공되며, 상기 제어 장치는 선택된 지지 형상에 따라 수직 축(22) 주위에서 회전식 헤드의 회전 각도 범위를 제한하며, 관절 축(A) 주위에서 제 1 마스트 암(1)의 피벗 회전 각도 범위를 제한하며, 선택된 지지 형상에 응답하는 소프트웨어 루틴을 가진다.

Claims (15)

  1. 새시(10), 상기 새시(10)에 고정된 하위구조물(12)상에 배열되고 공급라인용 캐리어로서 이용되며 4 개이상의 마스트 암(1, 2, 3, 4)들을 가진 관절 마스트(14)를 포함하고, 상기 마스트 암들 중 제 1 마스트 암(1)은 로타리 드라이브를 제어하여 상기 새시(10)의 수직축(22) 주위에서 회전하는 회전식 헤드(24)에 관절연결되며, 상기 마스트 암(1, 2, 3, 4)들은 해당 관절 드라이브들을 제어하여 상기 회전식 헤드(24)에 대해 피벗 회전되고 수평 관절 축(A, B, C, D) 주위에서 인접한 마스트 암에 대해 피벗 회전되며, 상기 새시(10)에 고정된 하위 구조물(12)상에 배열된 두 개의 전방 및 후방 지지 붐(16', 16", 18', 18")들을 포함하고, 상기 지지붐들은 상기 새시에 대해 접혀진 이동위치로부터 새시에 대해 펼쳐지고 경사를 형성하는 지지위치로 이동하며, 각각의 지지 붐(16', 16", 18', 18")은 다단접힘식 지지 레그(30)를 가지고 지면(32)에 지지되며 상기 새시(10)를 상승시키고, 각각의 지지붐은 상기 새시와 근접한 내측 지지위치 및 새시와 떨어진 한 개이상의 외측 지지위치를 가지며, 상기 네 개의 지지붐들을 위한 상기 내측 및 외측 지지위치들은 지지 형상(V, SL, SR, YL, YR, N)을 형성하기 위해 자유롭게 선택되고, 선택된 상기 지지 형상에 응답하는 소프트웨어 루틴 또는 제한 회로를 가진 마스트 암의 운동을 위한 제어 장치를 포함하는 이동식 콘크리트 펌프에 있어서,
    서로 다른 지지 형상(V, SL, SR, YL, YR, N)에 해당하는 다수의 스위칭 위치를 가진 선택 스위치(40)가 제공되고, 상기 제어 장치는 선택 스위치의 스위칭 위치에 응답하며, 상기 제어 장치의 소프트웨어 루틴 또는 제한 회로는 선택된 지지 형상에 응답하고 선택된 지지 형상에 따라 상기 제 1 마스트 암(1)의 관절 축(A) 주위에서 피벗회전하는 제 1 마스트암(1)의 피벗 회전 각도를 제한하며 회전식 헤드(24)의 수직 축(22) 주위에서 회전하는 회전식 헤드(24)의 회전 각도를 제한하는 제 1 서브루틴 또는 제한 회로를 가지는 것을 특징으로 하는 이동식 콘크리트 펌프.
  2. 제 1 항에 있어서, 상기 관절 마스트(14)는 네 개이상의 마스트 암(1,2,3,4)들을 포함하고, 상기 제어 장치의 소프트웨어 루틴 또는 제한 회로는, 선택된 지지 형상에 응답하고 상기 제 1 마스트 암의 피벗회전 각도 및 관절 축 주위에서 피벗회전하는 제 2 마스트 암의 피벗회전 각도를 제한하는 제 2 서브루틴 또는 제한 회로를 가지는 것을 특징으로 하는 이동식 콘크리트 펌프.
  3. 제 1 항에 있어서, 상기 관절 마스트(14)는 네 개이상의 마스트 암(1,2,3,4)들을 포함하고, 상기 제어 장치의 소프트웨어 루틴 또는 제한 회로는, 선택된 지지 형상에 응답하고 제 3 마스트 암의 주위에서 피벗회전하는 제 3 마스트 암의 피벗회전 각도를 제한하는 제 3 서브루틴 또는 제한 회로를 가지는 것을 특징으로 하는 이동식 콘크리트 펌프.
  4. 제 1 항에 있어서, 마스트 암 움직임을 위한 제어 장치는 수직 축(22)에 대해 평행하게 방향설정된 위치에서 제 1 마스트 암(1)의 관절 드라이브를 고정하는 고정 장치를 가지는 것을 특징으로 하는 이동식 콘크리트 펌프.
  5. 제 1 항 또는 제 4 항에 있어서, 마스트 암 움직임을 위한 제어 장치는 제 1 마스트 암(1)과 정렬된 위치에서 제 2 마스트 암(2)의 관절 드라이브를 고정하는 고정 장치를 가지는 것을 특징으로 하는 이동식 콘크리트 펌프.
  6. 제 5 항에 있어서, 마스트 암 움직임을 위한 제어 장치는 제 2 마스트 암(2)과 정렬된 위치에서 제 3 마스트 암(3)의 관절 드라이브를 고정하는 고정 장치를 가지는 것을 특징으로 하는 이동식 콘크리트 펌프.
  7. 제 1 항에 있어서, 상기 제어 장치는 선택된 지지형상에 응답하고 상기 제 1 마스트 암(1)의 피벗 회전 각도에 응답하며 선택된 지지형상에 따라 회전식 헤드(24)의 회전 각도를 선택하는 소프트웨어 루틴 또는 제한 회로를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동식 콘크리트 펌프.
  8. 제 7 항에 있어서, 제 1 마스트 암(1)이 수직 축(22)에 대해 평행하게 방향설정될 때 소프트웨어 루틴 또는 제한 회로는 제2 마스트 암(2)의 피벗회전 각도에 추가적으로 응답하고, 회전식 헤드(24)의 회전 범위를 선택하는 것을 특징으로 하는 이동식 콘크리트 펌프.
  9. 제 8 항에 있어서, 제 1 및 제 2 마스트 암(1, 2)이 수직 축(22)에 대해 평행하게 방향설정될 때 소프트웨어 루틴 또는 제한 회로는 제 3 마스트 암(3)의 피벗회전 각도에 추가적으로 응답하고, 회전식 헤드(24)의 회전 범위를 선택하는 것을 특징으로 하는 이동식 콘크리트 펌프.
  10. 제 1 항 또는 제 4 항에 있어서, 제한 회로 또는 고정 장치는 하나 이상의 단부 스위치를 가지는 것을 특징으로 하는 이동식 콘크리트 펌프.
  11. 제 1 항에 있어서, 하나 이상의 마스트 암은 암의 종방향으로 이동될 수 있는 2개의 다단 접힘식 세그먼트로 구성되는 것을 특징으로 하는 이동식 콘크리트 펌프.
  12. 제 10 항에 있어서, 제 1 마스트 암은 2개의 다단 접힘식 세그먼트로 구성되는 것을 특징으로 하는 이동식 콘크리트 펌프.
  13. 제 11 항에 있어서, 최종 마스트 암은 2개의 다단 접힘식 세그먼트로 구성되는 것을 특징으로 하는 이동식 콘크리트 펌프.
  14. 제 10 항에 있어서, 상기 소프트웨어 루틴 또는 제한 회로는 선택된 지지 형상에 따라 제 1 마스트 암(1)의 피벗회전 각도 범위 및 수직축 주위에서 회전식 헤드(24)의 회전 각도 범위를 제한하는 것을 특징으로 하는 이동식 콘크리트 펌프.
  15. 삭제
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