ITMI20120362A1 - Procedimento per il controllo delle vibrazioni di un braccio articolato e relativo apparato - Google Patents

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ITMI20120362A1
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vibrations
actuator
articulated arm
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control circuit
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IT000362A
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Paolo Dario Maini
Massimo Mantineo
Vittorio Mostosi
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Cifa Spa
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Description

Descrizione del trovato avente per titolo:
"PROCEDIMENTO PER IL CONTROLLO DELLE VIBRAZIONI DI UN BRACCIO ARTICOLATO E RELATIVO APPARATO"
CAMPO DI APPLICAZIONE
Il presente trovato si riferisce ad un procedimento e ad un apparato per il controllo delle vibrazioni di un braccio articolato.
Più in particolare, il presente trovato si applica per ridurre le vibrazioni a cui sono soggetti i vari segmenti di bracci articolati impiegati, ad esempio, per il pompaggio di calcestruzzo in macchine operatrici quali, ad esempio, pompe autocarrate, autobetonpompe, o simili, siano esse montate o meno su carri o autocarri.
STATO DELLA TECNICA
Sono noti veicoli pesanti da lavoro utilizzati nel settore edile, normalmente composti da un autocarro su cui à ̈ montato un braccio estensibile e/o sfilabile telescopicamente, articolato per la distribuzione ed il getto di calcestruzzo.
I bracci estensibili di tipo noto sono composti da una pluralità di segmenti imperniati fra loro e ripiegabili gli uni sugli altri, in modo da poter assumere una configurazione ripiegata addossata all'autocarro per il trasporto, e configurazioni di lavoro che permettono di raggiungere aree anche molto distanti dall'autocarro.
Una delle caratteristiche più importanti di questi bracci estensibili à ̈ la capacità di raggiungere le maggiori altezze e/o lunghezze possibili, al fine di poter garantire la massima flessibilità e versatilità di impiego con uno stesso autocarro.
L'aumento del numero di segmenti articolati, o l'allungamento della misura di ciascuno di essi, se da un lato comporta la possibilità di ottenere lunghezze complessive maggiori nella massima estensione, dall'altro comporta un aumento di pesi ed ingombri che influiscono in modo negativo con l'operatività e la funzionalità del veicolo.
È anche noto che un inconveniente molto lamentato per la corretta operatività di questi bracci, tanto più sentito quanto più aumenta la lunghezza complessiva del braccio ed il numero dei suoi segmenti, à ̈ il fenomeno delle vibrazioni a cui à ̈ soggetto il braccio durante l'erogazione del calcestruzzo e la movimentazione. Tali vibrazioni comportano notevoli difficoltà operative sia per l'operatore addetto al posizionamento ed orientazione manuale del tubo di uscita del calcestruzzo, sia per l'operatore che movimenta il braccio tramite comando a distanza.
La tipologia di queste macchine e le relative caratteristiche di snellezza, inerziali ed elastiche, influiscono in modo determinante sull'entità delle vibrazioni, in quanto da esse dipendono i modi propri di vibrazione della macchina stessa.
Per il proprio utilizzo, la macchina si trova a lavorare muovendosi da una configurazione del braccio ad un'altra. Inoltre, il funzionamento forzato ad impulsi associato alla pompa a pistoni preposta al pompaggio del calcestruzzo spesso avviene a frequenze prossime a quelle proprie della macchina. Questi effetti implicano che i modi propri di vibrare della macchina siano, seppur con intensità differenti, continuamente eccitati, generando variazioni dinamiche sullo stato di sollecitazione delle giunzioni e nel materiale che limitano la vita utile della macchina e riducono la sicurezza degli operatori.
Uno scopo del presente trovato à ̈ quello di mettere a punto un procedimento per il controllo delle vibrazioni che permetta di correggere e compensare le vibrazioni stesse del braccio articolato durante le sue movimentazioni per il corretto posizionamento del braccio articolato e durante le operazioni di pompaggio del calcestruzzo.
Un ulteriore scopo del presente trovato à ̈ quello di realizzare un apparato per il controllo delle vibrazioni di un braccio articolato che sia semplice, economico, ed adatto a lavorare in condizioni gravose di funzionamento che si presentano durante il pompaggio di calcestruzzo.
Per ovviare agli inconvenienti della tecnica nota e per ottenere questi ed ulteriori scopi e vantaggi, la Richiedente ha studiato, sperimentato e realizzato il presente trovato.
ESPOSIZIONE DEL TROVATO
Il presente trovato à ̈ espresso e caratterizzato nelle rivendicazioni indipendenti. Le rivendicazioni dipendenti espongono altre caratteristiche del presente trovato o varianti dell'idea di soluzione principale.
In accordo con i suddetti scopi, un procedimento per il controllo delle vibrazioni, secondo il presente trovato, viene applicato ad un braccio articolato comprendente una pluralità di segmenti articolati fra loro ciascuno associato ad un relativo attuatore. Gli attuatori, a loro volta, sono azionabili, su comando di un operatore, mediante un circuito idraulico di azionamento, per far assumere al braccio articolato una voluta configurazione tale da permettere il raggiungimento di una sede di lavoro, ad esempio per il getto di calcestruzzo.
Secondo un aspetto del presente trovato, durante ed a seguito della normale movimentazione del braccio articolato, o di almeno alcuni dei suoi segmenti, e/o durante la fase di pompaggio del calcestruzzo determinata dall'operatore, à ̈ prevista almeno una prima fase di rilevazione dell'andamento e dell'entità della forza che agisce su almeno uno degli attuatori a causa delle vibrazioni, ed una seconda fase durante la quale un dispositivo di elaborazione e comando, in funzione del valore rilevato della suddetta forza, comanda l'azionamento di un circuito idraulico di controllo, il quale à ̈ collegato fluidicamente almeno all'attuatore considerato per determinare lo smorzamento della suddetta forza dovuta alle vibrazioni.
All'attuatore considerato vengono infatti associati dispositivi di rilevazione per la rilevazione, in modo diretto, od indiretto, delle forze che agiscono su di esso, e che sono provocate dal fenomeno vibratorio innescato dalle movimentazioni del braccio articolato, dalle inerzie in gioco ed eventualmente, nel caso di pompe autocarrate, anche dalle vibrazioni indotte a causa del pompaggio di calcestruzzo.
Il dispositivo di elaborazione e controllo, a sua volta, in funzione dell'entità e dell'andamento della forza rilevata dai dispositivi di rilevazione, provvede ad azionare in modo opportuno il circuito idraulico di controllo per alimentare/scaricare alternativamente fluido di lavoro dall'attuatore al fine di smorzare le vibrazioni innescate.
Risulta vantaggioso prevedere che il procedimento secondo il presente trovato venga applicato a tutti gli attuatori del braccio articolato al fine di ridurre i tempi di smorzamento delle vibrazioni, ed aumentarne l'efficienza di controllo.
Inoltre, l'apparato per il controllo delle vibrazioni che ne deriva risulta facilmente integrabile a bordo di macchine sia nuove che già esistenti, nonché permette di adattare tale apparato alle particolari esigenze specifiche che si concretizzano di volta in volta.
In accordo con un ulteriore aspetto del trovato, durante la prima fase di rilevazione viene rilevato l'andamento e l'entità di una prima pressione e di una seconda pressione agenti rispettivamente in una prima camera e in una seconda camera dell'attuatore considerato .
A ciascun attuatore sono associati rilevatori di pressione che rilevano gli andamenti e le entità delle pressioni che agiscono in ciascuna delle camere dell'attuatore . Durante la movimentazione del braccio articolato, determinata dall'operatore, e durante il pompaggio del calcestruzzo il fluido di lavoro, presente nelle camere dell'attuatore, à ̈ sottoposto ad una determinata pressione dovuta al peso proprio del braccio articolato, alle eventuali masse in movimento ed al fenomeno vibratorio. Le oscillazioni delle pressioni che vengono rilevate nelle camere dell'attuatore sono riconducibili alle vibrazioni cui à ̈ sottoposto il braccio articolato. Il dispositivo di elaborazione e controllo à ̈ idoneo a sua volta a depurare la sola componente dovuta alle vibrazioni per determinare le azioni che devono essere eseguite sul circuito idraulico di controllo.
Secondo un ulteriore aspetto del trovato, il procedimento prevede che, in funzione delle proprietà geometriche dell'attuatore considerato, venga determinata una prima forza ed una seconda forza agenti rispettivamente nella prima e nella seconda camera, ed il dispositivo di elaborazione e controllo, elaborando l'andamento e l'entità della prima forza e della seconda forza, determini la suddetta forza dovuta alle sole vibrazioni che agiscono sull'attuatore.
In accordo con una variante realizzativa, i dispositivi di rilevazione, comprendono celle di carico, od estensimetri che vengono associati ad esempio alle estremità dell'attuatore per effettuare una rilevazione diretta dell'andamento temporale e dell'entità delle forze dovute alle vibrazioni che agiscono sull'attuatore.
Secondo una forma realizzativa del presente trovato, all'attuatore à ̈ associata un'elettrovalvola, collegata fluidicamente con il circuito di controllo, ed eventualmente cooperante anche con il circuito di alimentazione principale previsto per la normale movimentazione del braccio articolato. Inoltre, il procedimento prevede che nella suddetta seconda fase, il dispositivo di elaborazione e controllo invii segnali elettrici dipendenti dall'andamento temporale della forza determinata e dovuta alle vibrazioni, per la commutazione della suddetta elettrovalvola, al fine di permettere l'intervento del circuito di controllo sull 'attuatore e concretizzare lo smorzamento delle vibrazioni.
In accordo con un ulteriore aspetto del trovato, a seguito della normale movimentazione del braccio articolato, e durante la suddetta prima e seconda fase, à ̈ prevista una fase di controllo della posizione e configurazione assunta dal braccio articolato che à ̈ stata determinata dall'operatore. È pertanto possibile evitare che, a seguito degli interventi di smorzamento delle vibrazioni dovute al circuito idraulico di controllo, il braccio articolato assuma una configurazione indesiderata dall'operatore.
In accordo con una forma di realizzazione, ad almeno alcuni dei segmenti del braccio articolato sono associati sensori, ad esempio inclinometri, adatti a rilevare la loro posizione ed a trasmetterla al dispositivo di elaborazione e comando per la determinazione della configurazione assunta dal braccio articolato. Infatti, il procedimento prevede che durante la suddetta fase di controllo, il dispositivo di elaborazione e controllo rilevi i segnali provenienti dai sensori.
In accordo con un'ulteriore forma realizzativa, nella suddetta fase di controllo viene determinato lo scostamento fra la posizione del braccio articolato, odi almeno parte dei suoi segmenti, determinata dall'operatore, e la posizione istantanea del braccio articolato o di detti segmenti, e, qualora venga determinato uno scostamento, il dispositivo di elaborazione e controllo determina un'azione sul circuito idraulico di controllo per mantenere il braccio articolato nella posizione determinata dall'operatore. Risulta vantaggioso prevedere campi di tolleranza di movimentazione entro cui la configurazione del braccio articolato può variare senza la necessità che venga attivata la suddetta fase di controllo della posizione e configurazione assunta dal braccio articolato.
ILLUSTRAZIONE DEI DISEGNI
Queste ed altre caratteristiche del presente trovato appariranno chiare dalla seguente descrizione di una forma di realizzazione, fornita a titolo esemplificativo, non limitativo, con riferimento agli annessi disegni in cui:
- la fig. 1 Ã ̈ rappresentazione schematica parziale di un apparato per il controllo delle vibrazioni applicato ad un braccio articolato;
- la fig. 2 Ã ̈ un rappresentazione schematica di un apparato per il controllo delle vibrazioni secondo il presente trovato.
Per facilitare la comprensione, numeri di riferimento identici sono stati utilizzati, ove possibile, per identificare elementi comuni identici nelle figure.
DESCRIZIONE DI UNA FORMA DI REALIZZAZIONE
Con riferimento a fig. 1, un apparato per il controllo delle vibrazioni secondo il presente trovato viene indicato nel suo complesso con il numero di riferimento 10 ed à ̈ applicato ad un braccio articolato 11 provvisto di una pluralità di segmenti 12, nella fattispecie cinque segmenti articolati fra loro da rispettivi attuatori 13 del tipo a doppio effetto.
Il braccio articolato 11, a solo titolo esemplificativo un braccio per la distribuzione di calcestruzzo, può essere installato su un automezzo, non rappresentato nei disegni, che permette il trasporto su strada dello stesso.
Il braccio articolato 11 Ã ̈ adatto ad assumere almeno una prima condizione operativa chiusa, in cui i singoli segmenti 12 sono ripiegati uno sull'altro in una configurazione di minimo ingombro per il trasporto su strada, ed una seconda condizione operativa estesa, in cui i segmenti 12 assumono una configurazione voluta dall'operatore per raggiungere, ad esempio, un sito di getto del calcestruzzo.
Gli attuatori 13 (fig. 2) sono azionati, in modo noto, da un circuito di alimentazione 14 di tipo idraulico che comprende una pompa oleodinamica 15, un serbatoio 16, ed un'unità di controllo 17 comandabile da un operatore mediante mezzi di comando, nella fattispecie rappresentati da un joystick 18. L'unità di controllo 17 à ̈ adatta ad alimentare ciascuno degli attuatori 13 mediante rispettive valvole distributrici 19, ciascuna delle quali collegata fluidicamente al singolo attuatore 13.
Ciascuno degli attuatori 13 comprende una prima camera 21 ed una seconda camera 22 separate fra loro dalla testa di uno stantuffo, e provviste ciascuna di prime luci 23 e seconde luci 24 di alimentazione/scarico del fluido di lavoro.
Alle prime 23 ed alle seconde luci 24 sono associati rispettivamente primi sensori di pressione 25 e secondi sensori di pressione 26 idonei a rilevare la pressione all'interno di ciascuna delle prime 21 e, rispettivamente, seconde camere 22 degli attuatori 13.
Nel caso illustrato in figg. 1 e 2, i primi 25 ed i secondi sensori di pressione 26 sono installati esternamente rispetto alla prima 21 ed alla seconda camera 22, ovvero sul condotto di collegamento fra gli attuatori 13 e le valvole distributrici 19.
In altre forme di realizzazione si può prevedere che i primi 25 ed i secondi sensori di pressione 26 siano installati internamente alla prima 21 e, rispettivamente, alla seconda camera 22 per rilevare direttamente le pressioni in esse agenti.
I sensori di pressione 25 e 26 possono essere, a solo titolo esemplificativo trasduttori piezoelettrici .
L'apparato 10 secondo il presente trovato comprende, inoltre, un circuito di controllo 30 idraulico, il quale à ̈ associato al circuito idraulico di comando 14 ed à ̈ opportunamente comandato da un dispositivo di elaborazione e controllo 31 per provvedere allo smorzamento delle vibrazioni cui à ̈ sottoposto il braccio articolato 11 durante il suo funzionamento .
Con riferimento a fig. 2, si riporta il circuito di controllo 30 applicato unicamente a due degli attuatori 13, anche se à ̈ di tutta evidenza che un'analoga applicazione può essere prevista anche per gli altri attuatori 13.
Inoltre, con linee tratteggiate sono riportati i flussi dei segnali elettrici elaborati e rilevati dal dispositivo di elaborazione e controllo 31, mentre con linee continue sono rappresentate le connessioni fluidodinamiche .
Il circuito di controllo 30 comprende una pompa 34 oleodinamica, elettrovalvole 35 comandate dal dispositivo di elaborazione e controllo 31 e cooperanti ciascuna con le valvole distributrici 19 ed un serbatoio d'accumulo 36 di fluido operativo. In alcune forme di realizzazione, risulta vantaggioso prevedere che il serbatoio 16 del circuito di alimentazione 14 sia comune anche per il circuito di controllo 30.
Al circuito di controllo 30 può essere inoltre associato, in modo noto, un accumulatore idraulico, non rappresentato nelle figure, idoneo a mantenere il fluido in pressione nel circuito di controllo 30 allo scopo di diminuire i tempi di risposta nelle fasi di controllo .
La pompa 34 oleodinamica à ̈, nel caso di specie, del tipo assiale a cilindrata variabile; ciò consente il controllo ed il mantenimento della pressione di esercizio nelle tubazioni di mandata sempre ad un valore pressoché costante riducendo la potenza dissipata ad un valore minimo. La cilindrata della pompa 34 viene opportunamente regolata mediante il dispositivo di elaborazione e controllo 31 a seconda delle condizioni di funzionamento imposte al circuito di controllo 30.
Le elettrovalvole 35 sono provviste di una porzione di comando 37 comprendente, ad esempio, solenoidi proporzionali che vengono eccitati da segnali elettrici, preferibilmente di corrente, inviati dal dispositivo di elaborazione e controllo 31 in relazione all'attività di controllo che deve essere eseguita.
L'elettrovalvola 35 Ã ̈, nel caso di specie, di tipo proporzionale a 4 vie e quando commutata permette il passaggio di olio nella valvola distributrice 19.
La valvola distributrice 19 regola pertanto il passaggio di fluido di lavoro proveniente dal circuito idraulico di alimentazione 14, durante la normale movimentazione, e regola il fluido di lavoro proveniente dal circuito di controllo 30 per lo smorzamento delle vibrazioni.
Sensori sono previsti per determinare la posizione assunta dai segmenti 12.
Nel caso di specie, i sensori comprendono inclinometri 40 solidalmente fissati ai segmenti 12, anche se in altre forme di realizzazione si possono prevedere sensori di rilevazione dell'angolazione reciproca assunta da ciascun segmento 12 rispetto al segmento che precede o segue, oppure sensori di posizione lineari in grado di determinare la lunghezza istantanea di ciascun attuatore.
I segnali rilevati da ciascuno degli inclinometri 40 vengono inviati al dispositivo di elaborazione e controllo 31 per la determinazione della configurazione complessiva del braccio articolato 10.
II metodo di controllo delle vibrazioni di un braccio articolato viene di seguito descritto.
Il braccio articolato 11 viene movimentato mediante il circuito di alimentazione 14, in funzione dei segnali provenienti dal joystick 18 ed impartiti dall'operatore per assumere una voluta configurazione tale da permettere ad esempio il raggiungimento di una sede di getto del calcestruzzo.
II dispositivo di elaborazione e controllo 31, à ̈ in grado di rilevare la condizione di movimentazione associata al comando dell'operatore e la condizione di pompaggio e, se una di queste condizioni à ̈ verificata, avvia il procedimento di controllo e smorzamento delle vibrazioni del braccio articolato 11. In condizioni di non lavoro, quindi tali da non comportare effetti vibratori, individuabili dal fatto che l'operatore non invia comandi di movimentazione o pompaggio per un tempo prestabilito, à ̈ utile che il dispositivo di controllo, seppur continuando a monitorare lo stato del braccio articolato 11, non invii segnali alle elettrovalvole e mandi la cilindrata della pompa al valore minimo, per una questione di risparmio di carburante e di usura dei componenti.
Durante la movimentazione del braccio articolato 11, quest'ultimo, causa effetti di beccheggiamento, causa effetti dovuti al pompaggio del calcestruzzo attraverso le tubazioni, e/o causa effetti inerziali di movimentazione delle masse, risulta soggetto a vibrazioni anche molto rilevanti.
È prevista pertanto una fase di rilevazione nel tempo, da parte dei primi 25 e dei secondi sensori di pressione 26 delle pressioni agenti nella prima camera 21 e nella seconda camera 22 di ciascuno degli attuatori 13.
I segnali rilevati sostanzialmente in continuo, ovvero ad intervalli di tempo molto ristretti, dai sensori di pressione 25, 26 vengono inviati al dispositivo di elaborazione e controllo 31.
Segue pertanto una fase di elaborazione dei segnali inviati da ciascuno dei primi 25 e dei secondi sensori di pressione 26 durante la quale viene determinata l'azione che deve essere eseguita sul circuito di controllo 30 per lo smorzamento delle vibrazioni .
In particolare in funzione dei segnali di pressione rilevati dai sensori 25, 26 viene determinato l'andamento e l'entità della forza effettiva agente in ciascuna camera 21, 22 di ciascun attuatore 13. Risulta evidente per l'esperto del ramo che la determinazione di tale forza effettiva viene determinata anche in funzione delle proprietà geometriche di ciascun attuatore 13, ovvero in funzione della sezione utile di testata e fondello dell'attuatore 13.
Durante questa fase di elaborazione à ̈ prevista poi la determinazione della forza differenziale calcolata come differenza fra la forza agente nella prima camera 21 e la forza agente nella seconda camera 22. Questa forza differenziale opportunamente elaborata dal dispositivo di elaborazione e controllo 31 fornisce un'indicazione dell'entità ed andamento delle vibrazioni cui à ̈ sottoposto il braccio articolato 11.
Nello specifico, la forza differenziale viene depurata della sua componente del valor medio al fine di ottenere la sola componente di forza agente sull'attuatore 13 dovuta alle vibrazioni che insorgono.
Partendo da queste informazioni, il dispositivo di elaborazione e controllo 31 determina una fase di azione sul circuito di controllo 30.
In particolare, noto l'andamento temporale e l'entità della forza agente su ciascun attuatore 13 e dovuta alle vibrazioni, il circuito di controllo 30 viene comandato in modo da applicare sull'attuatore 13 un apporto di fluido di lavoro, ad esempio olio, nelle due camere 21, 22 tale da generare una forza che si oppone a quella associata alla vibrazione.
Nello specifico, il dispositivo di elaborazione e controllo 31 genera segnali elettrici da inviare alla porzione di comando 37 dell'elettrovalvola 35 associata all'attuatore 13 considerato, la cui entità dipende dall'andamento temporale della forza associata alla vibrazione.
Risulta vantaggioso prevede che i segnali elettrici siano segnali di corrente che agiscono per induzione sui solenoidi proporzionali della porzione di comando 37
L'elettrovalvola 35 viene pertanto commutata in modo opportuno per mandare il fluido di lavoro alternativamente in una camera 21 o l'altra 22 dell 'attuatore 13, sì da determinare l'azione smorzante.
Durante questa fase di azione, il dispositivo di elaborazione e controllo 31 provvede a regolare anche il funzionamento della pompa 34 del circuito di controllo 30, ad esempio modificando la sua cilindrata, per mantenere quest'ultimo ad una pressione costante.
Durante questa fase di azione sul circuito di controllo 30 può essere modificata seppur di poco la configurazione geometrica assunta dai segmenti del braccio articolato 11.
Il procedimento può comprendere anche una fase di controllo della posizione e configurazione assunta dal braccio articolato 11 durante l'azione di smorzamento delle vibrazioni. Questa fase permette, infatti, di mantenere il posizionamento, del braccio articolato 11 nella posizione determinata dall'operatore per l'esecuzione delle volute operazioni .
La fase di controllo della posizione e configurazione del braccio articolato 11 viene attivata successivamente ai comandi imposti dall'operatore, ed in funzione anche alle azioni di smorzamento delle vibrazioni del braccio articolato 11.
Risulta vantaggioso prevedere, infatti, che tale fase di controllo della posizione e configurazione venga attuata trascorso un determinato intervallo di tempo, ad esempio di qualche secondo, dall'ultima movimentazione del braccio articolato 11 determinata dall'operatore.
Trascorso questo intervallo di tempo, e nel caso in cui non giungano ulteriori comandi di movimentazione da parte dell'operatore, il dispositivo di elaborazione e controllo 31 provvede adeterminare la configurazione assunta dai segmenti 12 del braccio articolato 11 in base ai segnali letti dagli inclinometri 40.
Contemporaneamente a questa fase vengono attivate le azioni per lo smorzamento delle vibrazioni, come sopra descritto, durante le quali ci possono essere variazioni dell'inclinazione dei singoli segmenti 12. Nello specifico, ad intervalli di tempo regolari, viene determinato lo scostamento fra la posizione assunta inizialmente dal braccio articolato e la posizione istantanea dello stesso che à ̈ variata a causa delle variazioni di posizione cui à ̈ sottoposto il braccio articolato durante la fase di azione sul circuito di controllo 30 per lo smorzamento delle vibrazioni.
In funzione di questo scostamento, il dispositivo di elaborazione e controllo 31 provvede a determinare le azioni che devono essere applicate al circuito di controllo 30 per riposizionare e/o mantenere la posizione del braccio articolato 11 nella configurazione desiderata e determinata dall'operatore.
Le azioni di riposizionamento del braccio articolato 11 avvengono inviando segnali alle elettrovalvole 35 di ciascuno, o di almeno alcuni, degli attuatori 13, le quali a loro volta determinano il passaggio di fluido di lavoro in una camera o l'altra dell'attuatore 13.
È chiaro che al procedimento per il controllo delle vibrazioni di un braccio articolato ed al relativo apparato di controllo delle vibrazioni fin qui descritto possono essere apportate modifiche e/o aggiunte di parti, senza per questo uscire dall'ambito del presente trovato.
È anche chiaro che, sebbene il presente trovato sia stato descritto con riferimento ad alcuni esempi specifici, una persona esperta del ramo potrà senz'altro realizzare molte altre forme equivalenti di procedimento per il controllo delle vibrazioni di un braccio articolato ed al relativo apparato di controllo delle vibrazioni, aventi le caratteristiche espresse nelle rivendicazioni e quindi tutte rientranti nell'ambito di protezione da esse definito .

Claims (12)

  1. RIVENDICAZIONI 1. Procedimento per il controllo delle vibrazioni di un braccio articolato (11) durante la sua movimentazione ed utilizzo per eseguire operazioni di pompaggio di calcestruzzo, detto braccio articolato comprendendo una pluralità di segmenti (12) articolati fra loro ciascuno associato ad un relativo attuatore (13), caratterizzato dal fatto che comprende almeno una prima fase di rilevazione dell'andamento temporale ed entità della forza che agisce su almeno detto attuatore (13) a causa delle vibrazioni, ed una seconda fase durante la quale un dispositivo di elaborazione e comando (31), in funzione di detta forza, comanda l'azionamento di un circuito idraulico di controllo (30) collegato fluidicamente almeno a detto attuatore (13) per determinare lo smorzamento di detta forza dovuta alle vibrazioni.
  2. 2. Procedimento come nella rivendicazione 1, caratterizzato dal fatto che durante detta prima fase di rilevazione viene rilevato l'andamento e l'entità di una prima pressione e di una seconda pressione agenti rispettivamente in una prima camera (21) e in una seconda camera (22) di detto attuatore (13).
  3. 3. Procedimento come nella rivendicazione 2, caratterizzato dal fatto che in funzione delle proprietà geometriche di detto attuatore (13) viene determinata una prima forza ed una seconda forza agenti rispettivamente nella prima (21) e nella seconda camera (22), e detto dispositivo di elaborazione e controllo (31), mediante elaborazione dell'andamento temporale e dell'entità di detta prima forza e seconda forza, determina detta forza dovuta alle vibrazioni.
  4. 4. Procedimento come in una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti, caratterizzato dal fatto che a detto attuatore (13) Ã ̈ associata un'elettrovalvola (35) collegata fluidicamente con detto circuito idraulico di controllo (30), e che in detta seconda fase detto dispositivo di elaborazione e controllo (31) invia segnali elettrici dipendenti dall'andamento temporale di detta forza dovuta alle vibrazioni, per la commutazione di detta elettrovalvola (35) al fine di permettere l'intervento di detto circuito di controllo (30) su detto attuatore (13).
  5. 5. Procedimento come in una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti, caratterizzato dal fatto che a seguito della normale movimentazione di detto braccio articolato (11), e durante detta prima e seconda fase, à ̈ prevista una fase di controllo della posizione e configurazione di detto braccio articolato (11) che à ̈ stata determinata dall 'operatore.
  6. 6. Procedimento come nella rivendicazione 5, caratterizzato dal fatto che durante detta fase di controllo detto dispositivo di elaborazione e controllo (31) rileva i segnali provenienti da sensori (40) associati ad almeno un segmento (12) e previsti per rilevare la posizione assunta da questi ultimi.
  7. 7. Procedimento come nella rivendicazione 5 o 6, caratterizzato dal fatto che in detta fase di controllo viene determinato lo scostamento fra la posizione del braccio articolato (11) determinata dall'operatore e la posizione istantanea di detto braccio articolato (11) e, qualora venga determinato uno scostamento, detto dispositivo di elaborazione e controllo (31) determina un'azione su detto circuito idraulico di controllo (30) per mantenere detto braccio articolato (11) nella posizione determinata dall'operatore.
  8. 8. Apparato per il controllo delle vibrazioni di un braccio articolato (11) comprendente una pluralità di segmenti (12) articolati fra loro, ognuno associato ad un relativo attuatore (13), caratterizzato dal fatto che ad almeno uno di detti attuatori (13) sono associati dispositivi di rilevazione (25, 26) dell'andamento e dell'entità della forza dovuta alle vibrazioni, e che agisce su detto attuatore (13), e che comprende un circuito idraulico di controllo (30) collegato fluidicamente a detto almeno uno degli attuatori (13), ed un dispositivo di elaborazione e controllo (31) idoneo ad azionare detto circuito idraulico di controllo (30) per determinare lo smorzamento di detta forza dovuta alle vibrazioni ed agente su detto almeno uno degli attuatori (13).
  9. 9. Apparato come nella rivendicazione 8, caratterizzato dal fatto che detti dispositivi di rilevazione comprendono un primo rilevatore di pressione (25) ed un secondo rilevatore di pressione (26) associati rispettivamente ad una prima camera (21) ed ad una seconda camera (22) di detto almeno uno di detti attuatori (12).
  10. 10. Apparato come nella rivendicazione 8, caratterizzato dal fatto che detti dispositivi di rilevazione, comprendono celle di carico, estensimetri configurati per essere associati a detto attuatore per effettuare una rilevazione diretta dell'andamento temporale e dell'entità di detta forza dovuta alle vibrazioni.
  11. 11. Apparato come nella rivendicazione 8, 9, o 10, caratterizzato dal fatto che detto circuito di controllo (31) comprende almeno un'elettrovalvola (35) collegata f luidicamente a detto almeno un attuatore (13), e che detto dispositivo di elaborazione e controllo (31) Ã ̈ idoneo ad inviare segnali elettrici, dipendenti dall'andamento temporale di detta forza dovuta alle vibrazioni, per la commutazione di detta elettrovalvola (35) per determinare l'azione di detto circuito di controllo (30) su detto attuatore (13).
  12. 12. Apparato come in una qualsiasi delle rivendicazioni da 8 a 11, caratterizzato dal fatto che sensori (40) sono associati a ciascuno di detti segmenti (12) per determinare la loro posizione, e che detto dispositivo di elaborazione e controllo (31) provvede a rilevare i segnali derivanti da detti sensori (14) .
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