JP6951977B2 - 移動式作業機械およびその運転方法 - Google Patents
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Description
(Fz1+Fz2)×a−MDW=0
Claims (17)
- 車両(12)と、車両固定の支持構造体(18)と、この支持構造体上で旋回機構(20)を介して旋回可能であるコンクリート配送ブーム(22)と、作業位置で前記支持構造体(18)を支持するための、前記支持構造体(18)に配置された複数の支持脚(28、30)とを備えた、移動式作業機械において、
作業位置における前記支持構造体(18)のヨー振動を相殺するように形成された相殺装置(32)を備え、この相殺装置がヨー振動を認識するための検出ユニット(48)を備え、かつそれぞれアクチュエータ(42)を介して少なくとも1本の前記支持脚(28)に対してヨー振動を低減するように作用すること、及び、
前記アクチュエータ(42)が前記支持構造体(18)と前記支持脚(28)との間に配置された油圧シリンダ(34)を備え、この油圧シリンダ(34)が前記支持構造体(18)に接する移動位置と前記支持構造体(18)から突出する支持位置との間で前記支持脚(28)を揺動させるように形成されていることを特徴とする移動式作業機械。 - 前記検出ユニット(48)がヨー振動を検出するための運動センサ(46)を備えていることを特徴とする請求項1に記載の移動式作業機械。
- 前記検出ユニット(48)が前記車両(12)の後部に配置された加速度センサを備えていることを特徴とする請求項1または2に記載の移動式作業機械。
- 前記検出ユニット(48)が前記コンクリート配送ブーム(22)の旋回時に前記支持構造体(18)に加えられる回転モーメントを直接的にまたは間接的に検出するための測定機器(44)を備えていることを特徴とする請求項1〜3のいずれか一項に記載の移動式作業機械。
- 前記検出ユニット(48)が前記旋回機構(20)の範囲内に配置された変形センサを備えていることを特徴とする請求項1〜4のいずれか一項に記載の移動式作業機械。
- 前記検出ユニット(48)が前記コンクリート配送ブーム(22)の運転パラメータおよび/または前記車両(12)上に配置された搬送ポンプ(26)の運転パラメータから制御量を導き出すためのプロセッサを備えていることを特徴とする請求項1〜5のいずれか一項に記載の移動式作業機械。
- 前記検出ユニット(48)が、前記支持脚(28)の油圧支持シリンダの縦方向に作用する支持力を検出するための支持力センサ(40)を備えていることを特徴とする請求項1〜6のいずれか一項に記載の移動式作業機械。
- 前記相殺装置(32)が外乱変数フィードフォワード制御システムを有するコントローラ(58)を備え、前記外乱変数フィードフォワード制御システムが前記コンクリート配送ブーム(22)の操作および/または前記車両(12)上に配置された搬送ポンプ(26)の操作から生じる外乱変数と、前記検出ユニット(32)から発生させられた外乱変数とを検出し、コントローラ入力部に案内することを特徴とする請求項1〜7のいずれか一項に記載の移動式作業機械。
- 前記検出ユニット(48)が前記油圧シリンダ(34)に接続された少なくとも1個の圧力センサ(60)を有することを特徴とする請求項1〜8のいずれか一項に記載の移動式作業機械。
- 前記検出ユニット(48)が前記油圧シリンダ(34)のシリンダ長さを検出する測定機器を備えていることを特徴とする請求項1〜9のいずれか一項に記載の移動式作業機械。
- 前記アクチュエータ(42)が前記油圧シリンダ(34)の底側およびロッド側に接続された方向制御弁(62)を有することを特徴とする請求項1〜10のいずれか一項に記載の移動式作業機械。
- 充填ホッパ(24)と前記コンクリート配送ブーム(22)との間に配置され、二シリンダ−ピストンポンプとして形成されたコンクリート搬送ポンプ(26)を備えていることを特徴とする請求項1〜11のいずれか一項に記載の移動式作業機械。
- 作業位置で前記車両(12)の車輪が地面から持ち上げられていることを特徴とする請求項1〜12のいずれか一項に記載の移動式作業機械。
- 車両(12)上に設置された支持構造体(18)が作業位置において複数の支持脚(28、30)を介して支えられ、コンクリート配送ブーム(22)が支持構造体(18)上で旋回機構(20)を介して上下軸線回りに旋回させられる、請求項1〜13のいずれか一項に記載の移動式作業機械を運転するための方法において、
作業位置における前記支持構造体(18)のヨー振動が相殺装置(32)によって停止され、前記相殺装置(32)がアクチュエータ(42)を介して少なくとも1本の支持脚(28)に作用することを特徴とする方法。 - 前記支持構造体(18)のヨー振動が相殺装置(32)の検出ユニット(48)によって検出され、ヨー振動を低減するために、前記アクチュエータ(42)を介して対向モーメントが少なくとも1本の支持脚(28)に発生させられることを特徴とする請求項14に記載の方法。
- 前記相殺装置(32)が外乱変数フィードフォワード制御システムを有するコントローラ(58)によって形成され、前記外乱変数フィードフォワード制御システムによって、前記コンクリート配送ブーム(22)および/または搬送ポンプ(26)の操作から生じる外乱変数と、前記検出ユニット(32)から発生させられる外乱変数が検出され、かつコントローラ入力部に案内されることを特徴とする請求項14または15に記載の方法。
- 前記アクチュエータ(42)として、移動位置と支持位置との間で支持脚(28)を水平に揺動させるように設置された油圧シリンダ(34)が使用されることを特徴とする請求項14〜16のいずれか一項に記載の方法。
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