CN111655953B - 用于混凝土泵的大型操纵器和用于运行混凝土泵的大型操纵器的方法 - Google Patents

用于混凝土泵的大型操纵器和用于运行混凝土泵的大型操纵器的方法 Download PDF

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Abstract

本发明涉及用于混凝土泵的大型操纵器和用于运行混凝土泵的大型操纵器的方法。该大型操纵器具有：布置在车架上的、能够围绕竖直的旋转轴线旋转的杆支座；由至少两个杆臂组成的、承载混凝土输送管路的折弯杆；和至少一个用于使所述杆臂中的至少一个杆臂围绕水平的旋转轴线枢转的液压驱动总成，所述液压驱动总成具有液压缸（154）和能够运动地布置在所述液压缸（154）中的活塞（156），所述活塞具有连接在其上的活塞杆（158）。在此，在所述液压缸（154）中构造有能够加载以液压液体的活塞侧的工作容积（160）和能够加载以液压液体的杆侧的工作容积（162）。

Description

用于混凝土泵的大型操纵器和用于运行混凝土泵的大型操纵 器的方法
技术领域
本发明涉及一种用于混凝土泵的大型操纵器，该大型操纵器具有布置在车架上的可绕竖直的旋转轴线旋转的杆支座（Mastbock）、由至少两个杆臂组成的承载混凝土输送管路的折弯杆和至少一个用于使得杆臂中的至少一个杆臂绕水平的旋转轴线枢转的液压驱动总成，该液压驱动总成具有液压缸和可运动地布置在液压缸中的活塞，该活塞具有连接在其上的活塞杆，其中，在液压缸中构造有可加载以液压液体的活塞侧的工作容积和可加载以液压液体的杆侧的工作容积。此外，本发明还涉及一种用于大型操纵器的液压线路组件和一种用于运行大型操纵器的方法。
背景技术
由EP 1 319 110 B1公知了一种开头所述类型的大型操纵器。该大型操纵器具有分配杆（Verteilermast），其具有由杆臂组成的折弯杆，其中杆臂分别借助于呈具有液压缸的线性马达形式的液压驱动总成能够分别绕水平的相对于彼此平行的折弯轴线枢转。该大型操纵器包含用于借助于配属于单个驱动总成的执行机构进行杆运动的控制装置。
为了快速调节已知的大型操纵器的折弯杆中的杆臂，需要以高的流动速度使得非常大量的液压液体运动。因此，在具有带有许多杆臂的长的折弯杆的大型操纵器中，必须设置大功率的液压泵和用于液压液体的大储箱。结果是，这样的大型操纵器非常重。
发明内容
本发明的任务是，提供一种用于混凝土泵的大型操纵器，其能够实现为了调节折弯杆中的杆臂而使尽可能少量的液压液体运动并且使用具有减小功率的液压泵，而在此不损害大型操纵器的功能性。
该任务利用根据本发明的大型操纵器、液压线路组件以及运行方法来解决。
本发明的有利的实施方式在从属权利要求中给出。
本发明提出，根据本发明的用于混凝土泵的大型操纵器具有布置在车架上的、可围绕竖直的旋转轴线旋转的杆支座和由至少两个杆臂组成的折弯杆，所述折弯杆承载混凝土输送管路。在根据本发明的用于混凝土泵的大型操纵器中存在至少一个用于使杆臂中的至少一个杆臂围绕水平的旋转轴线枢转的液压驱动总成，该液压驱动总成具有液压缸和可运动地布置在液压缸中的活塞，活塞具有连接在其上的活塞杆，其中，在液压缸中构造有可加载以液压液体的活塞侧的工作容积和可加载以液压液体的杆侧的工作容积。根据本发明的大型操纵器包含用于驱动至少一个液压驱动总成的液压线路组件，该液压线路组件在第一开关状态中通过第一流体通道将用于输入或输出液压液体的第一工作接头与杆侧的工作容积连接并且通过第二流体通道将用于输入或输出液压液体的第二工作接头与活塞侧的工作容积连接，并且该液压线路组件在与第一开关状态不同的第二开关状态中使第一工作接头与第一流体通道分离并且在此使第一流体通道连接到用于将液压液体从杆侧的工作容积输入到活塞侧的工作容积中的第二流体通道上。
以这种方式可以更轻地构造大型操纵器，因为由此可以减小在大型操纵器中必须携带的液压液体的量，并且为了使得液压液体在大型操纵器中运动可以相应地使用较小的液压泵，所述液压泵具有较小的重量。
作为本发明的一种有利的改进方案提出，大型操纵器具有至少一个用于检测大型操纵器的至少一个运行状态参量的运行状态检测装置并且包括用于根据大型操纵器的借助于运行状态检测装置检测到的至少一个运行状态参量来调设至少一个液压线路组件的开关状态的操控构件组以及用于将大型操纵器的借助于运行状态检测装置检测到的运行状态参量输入到操控构件组上的装置，所述操控构件组用于根据运行状态来调设至少一个液压线路组件的开关状态。
根据本发明的另一种有利的设计方案，在大型操纵器中存在至少一个运行状态检测装置，其用于检测大型操纵器的至少一个运行状态参量，所述运行状态参量选自以下组：折弯杆运动状态、折弯杆姿态、折弯杆负荷、折弯杆的杆臂的负荷、混凝土泵运行状态、杆臂的角度位置、至少一个液压驱动总成的液压缸的杆侧的工作容积中的液压压力、至少一个液压驱动总成的液压缸的活塞侧的工作容积中的液压压力。用于检测大型操纵器的至少一个运行状态参量的至少一个运行状态检测装置在此可被构造为用于检测第一流体通道的朝液压缸的杆侧的工作容积敞开的一个区段中的液压压力的压力转换器（Druckwandler）。特别地，运行状态检测装置可以检测第二流体通道的朝液压缸的活塞侧的工作容积敞开的一个区段中的液压压力。
通过这种方式可以根据大型操纵器中的驱动总成的机械负荷来调设为了实现对于大型操纵器的调节而运动的液压液体量。
在根据本发明的大型操纵器中尤其可以规定，液压线路组件包括：
- 通过与用于输入或输出液压液体的第二工作接头连通的第一条压力控制管路液压地操控的并且预紧到第一开关位置中的第一止降阀，当第一条压力控制管路中的液压压力超过阈值时，所述第一止降阀在第一开关位置中释放第一流体通道，并且当压力控制管路中的液压压力低于阈值时，所述第一止降阀在至少一个与第一开关位置不同的第二开关位置中截止第一流体通道。
- 与第一止降阀并联地布置的第一止回阀，该第一止回阀阻止液压液体从液压缸的杆侧的工作容积回流。
- 通过与第一流体通道在第一止降阀的背离杆侧的工作容积的一侧上连通的另一条压力控制管路液压地操控的并且预紧到第一开关位置中的第二止降阀，当在另一条压力控制管路中的液压压力超过阈值时，该第二止降阀释放第二流体通道，并且当在另一条压力控制管路中的液压压力低于阈值时，该第二止降阀在至少一个与第一开关位置不同的第二开关位置中截止第二流体通道。
- 与第二止降阀并联地布置的第二止回阀，该第二止回阀阻止液压液体从液压缸的活塞侧的工作容积朝用于输入或输出液压液体的第二工作接头回流。
- 旁通阀，该旁通阀在第一开关状态中使第一流体通道与用于输入或输出液压液体的第一工作接头连接并且在此使第一流体通道与第二流体通道分离，并且该旁通阀在与第一开关状态不同的第二开关状态中使在第二止降阀的背离活塞侧的工作容积的一侧上的第一流体通道连接到第二流体通道上并且在此使第一流体通道与用于输入或输出液压工作介质的第一工作接头分离。
第一止降阀可以包括集成在其中的节流部。在第一开关位置中，当第一条压力控制管路中的液压压力超过阈值时，第一止降阀于是通过集成在其中的节流部释放第一流体通道。
借助于集成到第一止降阀中的节流部，预紧在第一止降阀的第一开关位置中从液压缸的杆侧的工作容积流出的液压液体。对于在止降阀的第一开关位置中从液压缸的杆侧的工作容积中流出的液压液体的预紧引起，反作用于液压开关回路中的压力波动，从而阻止或至少最小化活塞杆的振荡运动。相反，在与第一开关位置不同的第二开关位置中，第一止降阀截止第一流体通道。
相应地，第二止降阀可以包括集成在其中的节流部。在第一开关位置中，当在另一条压力控制管路中的液压压力超过阈值时，第二止降阀通过集成在其中的节流部释放第二流体通道。借助于集成到第二止降阀中的节流部，在第二止降阀的第一开关位置中从液压缸的活塞侧的工作容积流出的液压液体被预紧。
对于在第二止降阀的第一开关位置中从液压缸的活塞侧的工作容积中流出的液压液体的预紧同样引起，反作用于液压开关回路中的压力波动，从而阻止或至少最小化活塞杆的振荡运动。相反，在与所述至少一个第一开关位置不同的第二开关位置中，第二止降阀截止第二流体通道。
要注意的是，可以规定，集成到止降阀中的节流部的节流横截面构造成可调设的并且根据旁通阀的开关状态这样调设，在止降阀被切换到第一开关状态中时使得集成到止降阀中的节流部的节流横截面在旁通阀的第一开关状态中比在旁通阀的第二开关状态中要小。以这种方式能够实现，当旁通阀将在第二止降阀的背离活塞侧的工作容积的一侧上的第一流体通道与第二流体通道连接并且在此将第一流体通道与用于输入或输出液压工作介质的第一工作接头分离时，从活塞侧的或杆侧的工作容积中流出的液压液体的预紧不增加或仅稍微增加。
有利的是，旁通阀具有用于调设第一开关状态和第二开关状态的电驱动器或液压驱动器或气动驱动器或机械驱动器。旁通阀在此可以在第一开关状态中机械地或液压地或气动地或电地预紧。
在此，电驱动器在当前情况下应理解为用于调设旁通阀的开关状态的电动机。气动驱动器例如是具有气动缸的气动的线性马达，借助于该气动缸可以调节旁通阀。液压驱动器例如是用于调设旁通阀的液压马达。在当前情况下，机械驱动器应理解为借助于连杆或曲线轨道在折弯杆的特定的铰接角度下实现对于旁路阀的开关状态的调设的机构。
在根据本发明的大型操纵器中的液压线路组件优选具有过压接头和第一过压阀以及第二过压阀，第一过压阀在液压工作介质过压的情况下将第一止降阀的面向液压缸的杆侧的工作容积的一侧上的第一流体通道与过压接头连接，第二过压阀在液压工作介质过压的情况下将第一止降阀的面向液压缸的活塞侧的工作容积的一侧上的第二流体通道与过压接头连接。
根据本发明的液压线路组件具有用于输入或输出液压液体的第一工作接头和第二工作接头，以便驱动至少一个液压驱动总成，该液压驱动总成用于使得用于混凝土泵的大型操纵器中的至少一个杆臂枢转，该大型操纵器包括布置在车架上的可围绕竖直的旋转轴线旋转的杆支座和容纳在所述杆支座上的由至少两个杆臂组成的折弯杆，该折弯杆承载混凝土输送管路。液压驱动总成在此具有液压缸和可运动地布置在液压缸中的活塞，该活塞具有连接在其上的活塞杆，其中，在液压缸中构造有可加载以液压液体的活塞侧的工作容积和可加载以液压液体的杆侧的工作容积。在液压线路组件中存在：经由与用于输入或输出液压液体的第二工作接头连通的压力控制管路液压地操控的并且机械地预紧到第一开关位置中的第一止降阀，当压力控制管路中的液压压力超过阈值时，所述第一止降阀释放第一流体通道，并且当压力控制管路中的液压压力低于阈值时，所述第一止降阀在至少一个与第一开关位置不同的第二开关位置中截止第一流体通道；与第一止降阀并联布置的第一止回阀，该第一止回阀阻止液压液体从液压缸的杆侧的工作容积回流；经由与第一止降阀的背离杆侧的工作容积的一侧上的第一流体通道连通的压力控制管路液压地操控的并且机械地预紧到第一开关位置中的第二止降阀，当控制管路中的液压压力超过阈值时，所述第二止降阀释放第二流体通道，并且当压力控制管路中的液压压力低于阈值时，所述第二止降阀在与第一开关位置不同的第二开关位置中截止第二流体通道；与第二止降阀并联布置的第二止回阀，该第二止回阀阻止液压液体从液压缸的活塞侧的工作容积朝用于输入或输出液压液体的第二工作接头回流，以及旁通阀，该旁通阀在第一开关状态中使第一流体通道与用于输入或输出液压液体的第一工作接头连接并且在此使第一流体通道与第二流体通道分离，并且该旁通阀在与第一开关状态不同的第二开关状态中使在第二止降阀的背离活塞侧的工作容积的一侧上的第一流体通道与第二流体通道连接并且在此使第一流体通道与用于输入或输出液压工作介质的第一工作接头分离。
在此，旁通阀可以具有用于调设第一开关状态和第二开关状态的电驱动器或液压驱动器或气动驱动器或机械驱动器。特别地，旁通阀可以机械地预紧到第一开关状态中。
液压线路组件可具有过压接头和第一过压阀以及第二过压阀，该第一过压阀在液压工作介质过压的情况下将第一止降阀的面向液压缸的杆侧的工作容积的一侧上的第一流体通道与过压接头连接，该第二过压阀在液压工作介质过压的情况下将第一止降阀的面向液压缸的活塞侧的工作容积的一侧上的第二流体通道与过压接头连接。
根据本发明的方法用于运行混凝土泵的大型操纵器，该大型操纵器具有布置在车架上的能绕竖直的旋转轴线旋转的杆支座，其具有由至少两个杆臂组成的、承载混凝土输送管路的折弯杆，并且该大型操纵器包含至少一个用于使杆臂中的至少一个杆臂绕水平的旋转轴线枢转的液压驱动总成，该液压驱动总成具有液压缸和能运动地布置在液压缸中的活塞，该活塞具有连接在其上的活塞杆，其中，在液压缸中构造有能通过第一流体通道加载以液压液体的杆侧的工作容积和能通过第二流体通道加载以液压液体的活塞侧的工作容积，该方法提出，检测大型操纵器的至少一个运行状态参量，并且根据所检测的运行状态参量要么第一流体通道与用于输入或输出液压液体的第一工作接头连接并且在此使得第一流体通道与第二流体通道分离，要么使得第一流体通道连接到第二流体通道上并且在此使得第一流体通道与用于输入或输出液压工作介质的第一工作接头分离。
根据本发明，大型操纵器的至少一个所检测的运行状态参量尤其可以是选自以下组的运行状态参量：折弯杆运动状态、折弯杆姿态、折弯杆负荷、折弯杆的杆臂的负荷、混凝土泵运行状态、杆臂的角度位置、至少一个液压驱动总成的液压缸的杆侧的工作容积中的液压压力、至少一个液压驱动总成的液压缸的活塞侧的工作容积中的液压压力。
附图说明
下面借助于在附图中以示意方式示出的实施例进一步阐述本发明。
其中示出：
图1示出了具有一个折叠的分配杆的车载混凝土泵的侧视图；
图2示出带有分配杆的车载混凝土泵处于展开位置中的情况；
图3示出用于控制车载混凝土泵的液压驱动总成的控制装置；
图4示出了具有用于驱动液压驱动总成的液压线路组件的液压开关回路；
图5示出图4的液压线路组件在液压缸移出时的第一开关状态；
图6示出图5的液压线路组件在液压缸移入时的第一开关状态；并且
图7示出图5的液压线路组件在液压缸移出时的第二开关状态。
具体实施方式
在图1中示出的车载混凝土泵10包括运输车辆12并且包含例如构造为双缸活塞泵的脉动式的高浓物质泵（Dickstoffpumpe）14和大型操纵器，所述大型操纵器具有容纳在固定在车辆上的车架16上的并且能够围绕固定在车辆上的竖轴线18在旋转铰接件28上能够旋转的分配杆20。分配杆20承载混凝土输送管路22。如在图2中可见，经由输送管路22，液态混凝土能够输送到远离车辆12的地点布置的混凝土浇注位置25，所述液态混凝土在混凝土浇注期间连续地引入到装料容器24中。
分配杆20包括可旋转的杆支座30，该杆支座可以借助于液压驱动总成26绕旋转铰接件28的用作旋转轴线的垂直的竖轴线18旋转，该驱动总成构造为液压旋转驱动器。分配杆20包括可在杆支座30上枢转的折弯杆32，该折弯杆可连续调设到变化的作用范围和在车辆12与混凝土浇注位置25之间的高度差上。在所示的实施例中，折弯杆32具有五个通过折弯铰接件34、36、38、40、42铰接地相互连接的杆臂44、46、48、50、52，它们可围绕相互平行且与杆支座30的竖轴线18成直角延伸的铰接轴线54、56、58、60、62枢转。为了使杆臂围绕折弯铰接件34、36、38、40、42的铰接轴线54、56、58、60和62运动，大型操纵器具有配属于折弯铰接件的液压驱动总成68、78、80、82和84。折弯铰接件34、36、38、40、42的布置以及在分配杆中通过围绕铰接轴线54、56、58、60、62来调节折弯铰接件而可调设的折弯角度εi，i＝34、36、38、40、42（图2）使得，分配杆20能够以对应于多重折叠的图1中可见的节省空间的运输配置而放置在车辆12上。
折弯杆32具有杆尖端64，在其上布置有端部软管66，通过该端部软管可以将液态混凝土从分配杆20的输送管路22送到混凝土浇注位置25。
为了控制折弯杆32的杆臂的运动，大型操纵器具有将在下面参照图3进行说明的控制装置86。控制装置86借助于具有用于液压驱动总成26、68、78、80、82和84的液压线路组件的执行机构90、92、94、96、98、100来控制图2所示的折弯杆32的运动，其中所述液压驱动总成26、68、38、40、42配属于折弯铰接件34、36、38、40、42和旋转铰接件28。
通过程序控制地激活液压驱动总成26、68、78、80、82和84，它们各自配属于铰接轴线54、56、58、60和62以及旋转轴线18，折弯杆32可在混凝土浇注位置25与车辆位置之间的不同的间距和/或高度差中展开。
杆导引件例如借助于具有控制器87的控制构件组85来控制分配杆20。控制器87构造为远程控制器并且包括用于调节具有折弯杆32的分配杆20的操作机构83，所述控制器产生控制信号S，所述控制信号能够输送给操控构件组89，所述操控构件组用于操控大型操纵器中的执行机构90、92、94、96、98、100。
控制信号S通过无线电线路91传输至固定在车辆上的无线电接收器93，该无线电接收器在输出侧通过例如构造为CAN-BUS的总线系统95连接到操控构件组89上。
控制装置86包括用于检测大型操纵器的运行状态参量的第一运行状态检测装置116，该第一运行状态检测装置具有用于获取折弯铰接件34的铰接角度εi，i＝34、36、38、40、42的角度传感器118、120、122、124、126和199以及用于获取绕旋转铰接件28的竖轴线18的旋转角度εi，i＝18的、具有角度传感器129的装置128。
在控制装置86中存在另外的运行状态检测装置130、132、134、136、138、140、142、144、146、148，所述运行状态检测装置配属于液压驱动总成26、68、78、80、82和84。运行状态检测装置130、132、134、136、138、140、142、144、146、148是将液压液体的检测到的液压压力转换为电流的压力转换器。运行状态检测装置130、132、134、136、138、140、142、144、146、148用于测量液压缸154中的液压液体的杆侧的压力pSi，i＝130、134、138、142、146和活塞侧的压力pKi，i＝132、136、140、144、148。运行状态检测装置130、132、134、136、138、140、142、144、146、148能够确定如下实际力Fi，i＝68、78、80、82、84，该实际力借助于液压驱动总成68、78、80、82和84产生并且被导入折弯杆32的杆臂44、46、48、50、52中。
对于构造为液压旋转驱动器的液压驱动总成26，控制装置86具有如下转矩传感器150，该转矩传感器设计用于检测借助于旋转驱动器作为转矩导入到杆支座30中的实际力矩Mi，i＝18。要注意的是，为了检测借助于旋转驱动器作为转矩导入到杆支座30中的实际力矩Mi，i＝18，也可以设置如下压力接收器组件，该压力接收器组件连接到液压旋转驱动器上并且该压力接收器组件确定液压旋转驱动器中的液压液体的液压压力。
操控构件组89的技术功能尤其是调设用于驱动液压驱动总成26、68、78、80、82和84的执行机构90、92、94、96、98、100的在图4中示出的液压线路组件164、166。
操控构件组89基于来自控制构件组85的控制信号S产生用于分配杆20的驱动总成的执行机构的调节信号SWi，i=90、92、94、96、98和100。通过分析折弯铰接件34、36、38、40、42的借助于角度传感器118、120、122、124和126在运行状态检测装置116中检测到的铰接角度εi，i=34、36、38、40、42的位置和借助于角度传感器129检测到的、杆支座30的围绕旋转轴线18的旋转角度εi，i=18，通过操控执行机构90、92、94、96、98、100将分配杆20的姿态调设到可利用控制构件组85预先给定的额定值WSoll。
在此，根据借助于运行状态检测装置116检测到的折弯铰接件34、36、38、40、42的铰接角度εi，i=34、36、38、40、42和借助于其他运行状态检测装置检测到的、液压缸中的液压液体的杆侧的压力pSi，i=130、134、138、142、146和活塞侧的压力pKi，i=132、136、140、144、148，来进行对执行机构90、92、94、96、98、100的操控。
操控构件组89具有如下输入程序152，借助于该输入程序152连续查询用于获取折弯铰接件34、36、38、40、42的铰接角度εi，i=18的、具有角度传感器118、120、122、124和126的运行状态检测装置116和用于获取绕旋转铰接件28的竖轴线18的旋转角度εi，i=18的、具有角度传感器129的装置128。输入程序152也连续地获得构造为压力转换器的运行状态检测装置130、132、134、136、138、140、142、144、146、148的信号pSi、pKi。此外，借助于输入程序152从控制构件组85读入控制信号S。
操控构件组89包括如下计算程序155，在该计算程序中大型操纵器的连续输入的运行状态参量和操控构件组89的控制信号S被处理成用于执行机构90、92、94、96、98和100的调节信号SWi，i＝90、92、94、96、98、100。
通过输出程序161将用于执行机构90、92、94、96、98和100的调节信号SWi，i=90、92、94、96、98、100然后输出到大型操纵器中的执行机构90、92、94、96、98和100上。
图4示出了如下液压开关回路，该液压开关回路具有用于驱动液压驱动总成68、78、80、82和84的执行机构92、94、96、98、100的液压线路组件164、166。驱动总成68、78、80、82和84分别具有液压缸154和可运动地布置在液压缸154中的活塞156，该活塞具有连接在其上的活塞杆158。在液压缸154中构造有可加载以液压液体的活塞侧的工作容积160和可加载以液压液体的杆侧的工作容积162。
用于液压驱动总成68、78、80、82和84的执行机构92、94、96、98、100的液压线路组件164、166分别具有第一工作接头168，该第一工作接头用于通过连接到杆侧的工作容积162上的第一流体通道170来输入或输出液压液体。液压线路组件164、166还分别具有如下第二工作接头172，所述第二工作接头用于通过第二流体通道174输入或输出液压液体，所述第二流体通道连接到活塞侧的工作容积160上。执行机构92、94、96、98、100的液压线路组件164、166还分别包含借助于弹簧力机械预紧的通过第一条压力控制管路176液压操控的第一止降阀178和借助于弹簧力机械预紧的通过另一条压力控制管路180液压操控的第二止降阀182。在此，在液压线路组件164、166中的第一条压力控制管路176分别与第二工作接头172连通。另一条压力控制管路180在第一止降阀178的背离杆侧的工作容积162的一侧上连接到第一流体通道170上。
当第一条压力控制管路176中的液压压力超过阈值时，第一止降阀178在至少一个第一开关位置中通过集成在其中的节流部释放第一流体通道170。借助于集成到第一止降阀178中的节流部，在第一止降阀178的第一开关位置中从液压缸154的杆侧的工作容积162流出的液压液体被预紧。对于在止降阀178的第一开关位置中从液压缸154的杆侧的工作容积162流出的液压液体的预紧引起反作用于液压开关回路中的压力波动，从而阻止或至少最小化活塞杆158的振荡运动。相反，在与至少一个第一开关位置不同的第二开关位置中，第一止降阀178截止第一流体通道170。
相应地，当在另一条压力控制管路180中的液压压力超过阈值时，第二止降阀182在至少一个第一开关位置中通过集成在其中的节流部释放第二流体通道174。借助于集成到第二止降阀182中的节流部，在第二止降阀182的第一开关位置中从液压缸154的活塞侧的工作容积160流出的液压液体被预紧。对于在第二止降阀182的第一开关位置中从液压缸154的活塞侧的工作容积160流出的液压液体的预紧同样引起，反作用于液压开关回路中的压力波动，从而阻止或至少最小化活塞杆158的振荡运动。相反，在与至少一个第一开关位置不同的第二开关位置中，第二止降阀182截止第二流体通道174。
在执行机构92、94、96、98、100的液压线路组件164、166中分别存在与第一止降阀178并联布置的第一止回阀184和与第二止降阀182并联布置的第二止回阀186，所述第一止回阀阻止液压液体从液压缸154的杆侧的工作容积162回流，所述第二止回阀阻止液压液体从液压缸154的活塞侧的工作容积160回流。
执行机构92、94、96、98、100的液压线路组件164、166分别具有过压接头188和第一过压阀190，该第一过压阀在液压工作介质过压的情况下将第一止降阀178的面向液压缸154的杆侧的工作容积162的一侧上的第一流体通道170与过压接头188连接。在液压线路组件164、166中此外存在如下第二过压阀192，该第二过压阀在液压工作介质过压的情况下将第二止降阀182的面向液压缸154的活塞侧的工作容积160的一侧上的第二流体通道174与过压接头188连接。
执行机构92、94、96、98、100的液压线路组件164、166的第一工作接头168和第二工作接头172与控制块194连接。液压线路组件164、166的过压接头188在此与用于大型操纵器中的液压液体的储箱195连通。
与液压线路组件166不同，执行机构92、94的液压线路组件164包括如下旁通阀196，该旁通阀在第一开关状态中使第一流体通道170与用于输入或输出液压液体的第一工作接头168连接并且在此使第一流体通道170与第二流体通道174分离。在与第一开关状态不同的第二开关状态中，旁通阀196将在第二止降阀182的背离活塞侧的工作容积160的一侧上的第一流体通道170与第二流体通道174连接并且在此将第一流体通道170与用于输入或输出液压工作介质的第一工作接头168分离。在执行机构92、94的液压线路组件164中的旁通阀196分别具有用于调设第一开关状态和第二开关状态的电驱动器198。在第一开关状态中，旁通阀196被机械地预紧。
要注意的是，在具有用于驱动液压驱动总成的液压线路组件的液压开关回路的改型的实施方式中可以规定，将集成到止降阀178、182中的节流部的节流横截面设计成可调设的并且根据旁通阀196的开关状态如此调设，使得当止降阀178、182被切换到第一开关状态中时，集成到止降阀178、182中的节流部的节流横截面在旁通阀196的第一开关状态中比在旁通阀196的第二开关状态中要小。以这种方式可实现，当旁通阀196将在第二止降阀182的背离活塞侧的工作容积160的一侧上的第一流体通道170与第二流体通道174连接并且在此将第一流体通道170与用于输入或输出液压工作介质的第一工作接头168分离时，对于从活塞侧或杆侧的工作容积160、162中流出的液压液体的预紧不增加或仅稍微增加。
还应注意，在具有用于驱动液压驱动总成的液压线路组件的液压开关回路的另一种改型的实施方式中，所有或仅一部分设置在那里的液压线路组件也可以或者关于图4的开关回路与那里示出的液压线路组件164不同地具有旁通阀。
构造为压力转换器的运行状态检测装置130、134、138、142和146检测分别在第一流体通道170的朝液压缸154的杆侧的工作容积162敞开的一个区段中的液压压力。借助于构造为压力转换器的另一运行状态检测装置132、136、140、144和148来检测第二流体通道174的朝液压缸154的活塞侧的工作容积160敞开的一个区段中的液压压力。
图5示出了当旁通阀196切换到第一开关状态时在驱动总成80中的液压缸154移出时的液压线路组件164。图6示出了当旁通阀196同样处于第一开关状态时在液压缸154移入时的液压线路组件164。图7示出了当旁通阀196被切换到第二开关状态时在液压缸154移出时的液压线路组件164。
借助于控制装置86，用于调设旁通阀196的第一开关状态和第二开关状态的电驱动器198根据大型操纵器的借助于运行状态检测装置检测到的呈液压缸154中的液压液体的杆侧的压力pSi，i＝130、134、138、142、146和活塞侧的压力pKi，i＝132、136、140、144、148以及围绕折弯杆的铰接轴线54、56、58、60、62的折弯角度εi，i＝34、36、38、40、42（图2）的形式的运行状态参量而被控制。为此，在操控构件组89中从所检测的运行状态参量中获取液压驱动总成68、78、80、82和84的机械负荷。然后，根据所获取的机械负荷，旁通阀196切换到第一或第二开关位置中。以这种方式可以实现，为了调节大型操纵器中的折弯杆的杆臂44、46、48、50和52，在大型操纵器中的液压驱动总成68、78、80、82和84的机械负荷较小的情况下，借助于液压泵输送比在液压驱动总成68、78、80、82和84的机械负荷较大的情况下为了调节大型操纵器中的杆臂44、46、48、50和52所需的液压液体更少的液压液体。
应注意，在上述大型操纵器的改型的实施方式中，替代地或附加地可以规定，借助于控制装置86中的运行状态检测装置，作为大型操纵器的运行状态参量，来检测折弯杆运动状态、折弯杆姿态、折弯杆负荷、折弯杆的杆臂的机械负荷和/或混凝土泵运行状态，以便借助于控制装置86根据所检测的运行状态参量来调设旁通阀196的开关位置。
总之，尤其确定了本发明的以下优选特征：本发明涉及一种用于混凝土泵的大型操纵器，该大型操纵器具有：布置在车架16上的、能够围绕竖直的旋转轴线18旋转的杆支座30；由至少两个杆臂44、46、48、50、52组成的、承载混凝土输送管路22的折弯杆32；和至少一个用于使所述杆臂44、46、48、50、52中的至少一个杆臂围绕水平的旋转轴线18枢转的液压驱动总成26，所述液压驱动总成具有液压缸154和能够运动地布置在所述液压缸154中的活塞156，所述活塞具有连接在其上的活塞杆158。在此，在所述液压缸154中构造有能够加载以液压液体的活塞侧的工作容积160和能够加载以液压液体的杆侧的工作容积162。根据本发明，大型操纵器包括用于驱动至少一个液压驱动总成26的液压线路组件164，该液压线路组件在第一开关状态中将用于输入或输出液压液体的第一工作接头168通过第一流体通道170与杆侧的工作容积162并且将用于输入或输出液压液体的第二工作接头172通过第二流体通道174与活塞侧的工作容积160连接，并且该液压线路组件在不同于所述第一开关状态的第二开关状态中将所述第一工作接头168与所述第一流体通道170分离并且在此将所述第一流体通道170与用于将液压液体从所述杆侧的工作容积162输入到所述活塞侧的工作容积160中的第二流体通道174连接。
附图标记列表
10 车载混凝土泵
12 运输车辆
14 高浓物质泵
16 固定在车辆上的车架
18 旋转轴线（竖轴线）
20 分配杆
22 混凝土输送管路
24 装料容器
25 混凝土浇注位置
26 液压驱动总成
28 旋转铰接件
30 杆支座
32 折弯杆
34、36、38、40、42 折弯铰接件
44、46、48、50、52 杆臂
54、56、58、60、62 铰接轴线
64 杆臂部位、例如杆尖端
66 端部软管
68 液压驱动总成
78、80、82、84 液压驱动总成
83 操作机构
85 控制构件组
86 控制装置
87 控制器
89 操控构件组
90、92、94、96、98、100 执行机构
91 无线电线路
93 无线电接收器
95 总线系统
116 运行状态检测装置
118、120、122、124、126、129、199 角度传感器
128 用于获取旋转角度的装置
130、132、134、136、138、140、142、144、146、148 运行状态检测装置
150 转矩传感器
152 输入程序
154 液压缸
155 计算程序
156 活塞
158 活塞杆
160 活塞侧的工作容积
161 输出程序
162 杆侧的工作容积
164、166 液压线路组件
168 第一工作接头
170 第一流体通道
172 第二工作接头
174 第二流体通道
176、180 压力控制管路
178 第一止降阀
182 第二止降阀
184 第一止回阀
186 第二止回阀
188 过压接头
190 第一过压阀
192 第二过压阀
194 控制块
195 储箱
196 旁通阀
198 电驱动器
pKi 活塞侧的压力
pSi 杆侧的压力
S 控制信号
SWi 调节信号
εi 角度。

Claims (10)

1.一种用于混凝土泵的大型操纵器，该大型操纵器具有：布置在车架上的、能够围绕竖直的旋转轴线（18）旋转的杆支座（30）；由至少两个杆臂（44、46、48、50、52）组成的、承载混凝土输送管路（22）的折弯杆（32）；和至少一个用于使所述杆臂（44、46、48、50、52）中的至少一个杆臂围绕水平的旋转轴线（18）枢转的液压驱动总成（26），所述液压驱动总成具有液压缸（154）和能够运动地布置在所述液压缸（154）中的活塞（156），所述活塞具有连接在其上的活塞杆（158），其中，在所述液压缸（154）中构造有能够加载以液压液体的活塞侧的工作容积（160）和能够加载以液压液体的杆侧的工作容积（162），
其特征在于用于驱动至少一个液压驱动总成（26）的液压线路组件（164），该液压线路组件在第一开关状态中将用于输入或输出液压液体的第一工作接头（168）通过第一流体通道（170）与杆侧的工作容积（162）连接并且将用于输入或输出液压液体的第二工作接头（172）通过第二流体通道（174）与活塞侧的工作容积（160）连接，并且该液压线路组件在不同于所述第一开关状态的第二开关状态中将所述第一工作接头（168）与所述第一流体通道（170）分离并且在此将所述第一流体通道（170）连接到用于将液压液体从所述杆侧的工作容积（162）输入到所述活塞侧的工作容积（160）中的第二流体通道（174）上，并且
其特征在于至少一个用于检测所述大型操纵器的至少一个运行状态参量的运行状态检测装置（116、130、132、134、136、138、140、142、144、146、148）和用于根据所述大型操纵器的至少一个借助于所述运行状态检测装置（116、130、132、134、136、138、140、142、144、146、148）检测到的运行状态参量来调设所述至少一个液压线路组件（164）的开关状态的操控构件组（89），以及用于将所述大型操纵器的借助于所述运行状态检测装置（116、130、132、134、136、138、140、142、144、146、148）检测到的运行状态参量输入到所述操控构件组（89）的装置，所述操控构件组用于根据运行状态来调设至少一个液压线路组件（164）的开关状态，其中，
至少一个运行状态检测装置构造用于检测选自如下组的所述大型操纵器的至少一个运行状态参量：折弯杆姿态和杆臂（44、46、48、50、52）的角度位置。
2.根据权利要求1所述的大型操纵器，其特征在于，至少一个运行状态检测装置也构造用于检测所述大型操纵器的至少一个运行状态参量，所述运行状态参量来自以下组：折弯杆运动状态、折弯杆负荷、所述折弯杆的杆臂的负荷、混凝土泵运行状态、至少一个液压驱动总成的液压缸的杆侧的工作容积中的液压压力、至少一个液压驱动总成的液压缸的活塞侧的工作容积中的液压压力。
3.根据权利要求1或2所述的大型操纵器，其特征在于，用于检测所述大型操纵器的至少一个运行状态参量的至少一个运行状态检测装置（130、132、134、136、138、140、142、144、146、148）构造为用于检测在第一流体通道（170）的朝所述液压缸（154）的杆侧的工作容积（162）敞开的一个区段中的液压压力的压力转换器。
4.根据权利要求3所述的大型操纵器，其特征在于，所述至少一个运行状态检测装置（130、132、134、136、138、140、142、144、146、148）检测所述第二流体通道（174）的朝所述液压缸（154）的活塞侧的工作容积（160）敞开的一个区段中的液压压力。
5.根据权利要求1、2和4中任一项所述的大型操纵器，其特征在于，所述液压线路组件（164）包括：
第一止降阀（178），其通过与用于输入或输出液压液体的第二工作接头（172）连通的第一条压力控制管路（176）液压地操控并且预紧到第一开关位置中，当所述第一条压力控制管路（176）中的液压压力超过阈值时，所述第一止降阀在所述第一开关位置中释放所述第一流体通道（170），并且当所述压力控制管路（176）中的液压压力低于阈值时，所述第一止降阀在至少一个与所述第一开关位置不同的第二开关位置中截止所述第一流体通道（170），
与所述第一止降阀（178）并联地布置的第一止回阀（184），所述第一止回阀阻止液压液体从所述液压缸（154）的杆侧的工作容积（162）回流，
通过与所述第一流体通道（170）在所述第一止降阀（178）的背离所述杆侧的工作容积（162）的一侧上连通的另一条压力控制管路（180）液压地操控的并且预紧到第一开关位置中的第二止降阀（182），当在所述另一条压力控制管路（180）中的液压压力超过阈值时，所述第二止降阀释放所述第二流体通道（174），并且当在所述另一条压力控制管路（180）中的液压压力低于阈值时，所述第二止降阀在至少一个与所述第一开关位置不同的第二开关位置中截止所述第二流体通道（174），
与所述第二止降阀（182）并联地布置的第二止回阀（186），该第二止回阀阻止液压液体从所述液压缸（154）的活塞侧的工作容积（160）向用于输入或输出液压液体的第二工作接头（172）回流，以及
旁通阀（196），该旁通阀在第一开关状态中使所述第一流体通道（170）与用于输入或输出液压液体的第一工作接头（168）连接并且在此使所述第一流体通道（170）与所述第二流体通道（174）分离，并且该旁通阀在与所述第一开关状态不同的第二开关状态中使所述第一流体通道（170）在所述第二止降阀（182）的背离所述活塞侧的工作容积（160）的一侧上连接到所述第二流体通道（174）上并且在此使所述第一流体通道（170）与用于输入或输出液压液体的第一工作接头（168）分离。
6.根据权利要求5所述的大型操纵器，其特征在于，所述旁通阀（196）具有用于调设所述第一开关状态和所述第二开关状态的电驱动器（198）或液压驱动器或气动驱动器或机械驱动器。
7.根据权利要求6所述的大型操纵器，其特征在于，所述旁通阀（196）在第一开关状态中机械地或液压地或气动地或电地预紧。
8.根据权利要求5所述的大型操纵器，其特征在于过压接头（188）和第一过压阀（190）和第二过压阀（192），所述第一过压阀在液压液体过压的情况下将所述第一止降阀（178）的面向所述液压缸（154）的杆侧的工作容积（162）的一侧上的第一流体通道（170）与所述过压接头（188）连接，所述第二过压阀在所述液压液体过压的情况下将所述第一止降阀（178）的面向所述液压缸（154）的活塞侧的工作容积（160）的一侧上的第二流体通道（174）与所述过压接头（188）连接。
9.一种用于运行混凝土泵的大型操纵器的方法，该大型操纵器具有布置在车架（16）上的能围绕竖直的旋转轴线（18）旋转的杆支座（30）、由至少两个杆臂（44、46、48、50、52）组成的承载混凝土输送管路（22）的折弯杆（32）以及用于使得所述杆臂（44、46、48、50、52）中的至少一个杆臂围绕水平的旋转轴线（18）枢转的至少一个液压驱动总成（26），所述液压驱动总成具有液压缸（154）和能运动地布置在所述液压缸（154）中的活塞（156），所述活塞具有连接在其上的活塞杆（158），其中，在所述液压缸（154）中构造有能通过第一流体通道（170）加载以液压液体的杆侧的工作容积（162）和能通过第二流体通道（174）加载以液压液体的活塞侧的工作容积（160），
其特征在于，检测所述大型操纵器的至少一个运行状态参量，并且根据所检测到的运行状态参量，要么将所述第一流体通道（170）与用于输入或输出液压液体的第一工作接头（168）连接并且在此将所述第一流体通道（170）与所述第二流体通道（174）分离，要么将所述第一流体通道（170）连接到所述第二流体通道（174）上并且在此将所述第一流体通道（170）与所述用于输入或输出液压液体的第一工作接头（168）分离，其中所述大型操纵器的至少一个所检测的运行状态参量是选自如下组的运行状态参量：折弯杆姿态和杆臂的角度位置。
10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，额外地也检测来自以下组的、所述大型操纵器的至少一个的运行状态参量：折弯杆运动状态、折弯杆负荷、折弯杆的杆臂的负荷、混凝土泵运行状态、至少一个液压驱动总成的液压缸的杆侧的工作容积中的液压压力、至少一个液压驱动总成的液压缸的活塞侧的工作容积中的液压压力，以便根据所述运行状态参量使得第一流体通道与第二流体通道分离或者使得第一流体通道连接到第二流体通道上并且在此使得第一流体通道与用于输入或输出液压液体的第一工作接头分离。
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