CN110593569B - 设备的操控系统、操控方法以及混凝土泵送设备 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种设备的操控系统、操控方法、随动控制方法以及混凝土泵送设备，该系统包括：第一操作装置，与操作处理单元电连接，用于生成对执行单元的第一控制指令及对第二操作装置的授权信息；第二操作装置，与操作处理单元电连接，用于生成对执行单元的第二控制指令；操作处理单元，用于获取第一控制指令、授权信息及第二控制指令，并生成操作指令；执行单元，与操作处理单元电连接，用于获取操作指令并基于操作指令执行操作动作。通过在现有的操作装置的基础上引入授权装置，允许操控机手将部分操作权限给予施工员以执行对应的操控动作，提高操控的灵活性，提高工作效率，避免因沟通异常或监督不到位而导致安全事故的发生，提高了工作安全性。

Description

设备的操控系统、操控方法以及混凝土泵送设备

技术领域

本发明涉及设备控制技术领域，具体地，涉及一种设备的操控系统、一种设备的操控方法、一种设备的随动控制方法以及一种混凝土泵送设备。

背景技术

在现有施工现场中，为了提高施工效率以及施工安全性，混凝土泵送设备被大量应用。对在当前的施工过程中，每个混凝土泵送设备均配备有操控机手，操控机手根据施工要求对泵送设备进行操作，以控制臂架和泵送在一定施工范围内执行混凝土布料操作。

同时，在施工现场还配置有施工员，操控机手作为操控者往往在某个特定的操控室内对泵送设备进行操控，而与位于施工现场的施工员具有一定距离。在实际的混凝土设备作业过程中，操控机手需要不断与施工员进行语言沟通，以实时地、清楚地了解施工员的施工意图，并在远端操控臂架进行移动以及控制泵送的速度等，以满足在施工现场的实际布料需求。

然而在实际应用过程中，由于工地上各种设备、各种工况均同时在运作，因此工地上噪音非常大，干扰因素非常多，而在施工过程中的布料点也在不断移动，操控机手和施工员之间的位置关系不断变化，从而大大影响了操控机手和施工员之间的有效沟通，尤其在臂架较长时，操控机手容易因与施工员之间的距离过大而无法对施工员的施工安全性进行更好的监督和掌控，从而降低了工作效率，降低了工作安全性。

发明内容

为了克服现有技术中混凝土泵送设备的操控过程中工作效率低下、工作安全性低的技术问题，本发明实施例提供一种设备的操控系统、操控方法、随动控制方法以及混凝土泵送设备，通过在现有的操作装置的基础上引入授权装置，从而允许操控机手将部分操作权限给予施工员以执行对应的操控动作，提高了操控的灵活性，提高了工作效率，避免了因沟通异常或监督不到位而导致的安全事故的发生，提高了工作安全性。

为了实现上述目的，本发明实施例提供一种设备的操控系统，所述设备包括多个执行单元，所述操控系统包括：第一操作装置，能够对所述多个执行单元中的任一执行单元进行操作控制；第二操作装置，能够对所述多个执行单元中的部分执行单元进行操作控制；其中，第二操作装置对部分执行单元进行操作控制的操作权限是由第一操作装置授权和取消授权的。

优选地，所述第一操作装置，与操作处理单元电连接，用于生成对所述执行单元的第一控制指令以及对第二操作装置的授权信息；所述第二操作装置，与所述操作处理单元电连接，用于生成对所述执行单元的第二控制指令；所述操作处理单元，用于获取所述第一控制指令、所述授权信息以及所述第二控制指令，并生成对应的操作指令；所述执行单元与所述操作处理单元电连接，用于获取所述操作指令，并基于所述操作指令执行对应的操作动作。

优选地，所述第一操作装置包括第一操控单元和使能授权单元，所述授权信息为使能授权信息，所述第一操控单元和所述使能授权单元分别与所述操作处理单元电连接，所述第一操控单元用于生成对所述执行单元的第一控制指令，所述使能授权单元用于生成对所述第二操作装置的使能授权信息。

优选地，所述第一操控单元包括至少一个第一默认操控模块，所述使能授权单元包括授权使能模块和授权取消使能模块，所述使能授权单元和所述第一默认操控模块一一对应。

优选地，所述第一默认操控模块、所述授权使能模块以及所述授权取消使能模块均为开关、按钮、操作杆以及人机接口中的任意一者。

优选地，所述第一操作装置包括第二操控单元和拨动授权单元，所述授权信息为拨动授权信息，所述第二操控单元和所述拨动授权单元分别与所述操作处理单元电连接，所述第二操控单元用于生成对所述执行单元的第一控制指令，所述拨动授权单元用于生成对所述第二操作装置的拨动授权信息。

优选地，所述第二操控单元包括至少一个第二默认操控接口，每个所述第二默认操控接口均包括初始配置模块、第一操作模块以及第二操作模块，所述拨动授权单元包括第三操作接口，所述第三操作接口与所述第二默认操控接口一一对应。

优选地，所述第一操作装置为主操作装置，所述第二操作装置为与所述第一操作装置对应的从操作装置，所述第二操作装置包括第三操控单元，所述第三操控单元与所述操作处理单元电连接。

优选地，所述第二操作装置为遥控装置、控制手柄以及移动控制终端中的任意一者。

优选地，所述移动控制终端包括移动操作装置和操作接收装置，所述移动操作装置与所述操作接收装置无线连接，所述操作接收装置配置于所述执行单元并与所述操作处理单元有线连接；所述移动操作装置用于生成所述第二控制指令并发送至所述操作接收装置。

优选地，所述移动控制终端还包括图像采集装置，用于实时获取监控图像信息，所述第一操作装置还包括监控显示装置，用于对所述监控图像信息进行实时显示。

另一方面，本发明还提供一种混凝土泵送设备，该混凝土泵送设备配置有本发明提供的操控系统，所述第一操作装置设置在所述混凝土泵送设备的主控端，所述第二操作装置设置在所述混凝土泵送设备的臂架末端，所述臂架由所述多个执行单元组成。

相应的，本发明还提供一种设备的操控方法，应用于本发明提供的操控系统，所述操控系统包括多个执行单元、第一操作装置以及第二操作装置，所述操控方法包括：获取第一控制指令和授权信息；获取第二控制指令；基于所述授权信息判断所述第二控制指令是否合法；在所述第二控制指令合法的情况下，执行所述第二控制指令；在所述第二控制指令不合法的情况下，执行所述第一控制指令。

优选地，所述授权信息包括授权使能指令和授权取消使能指令，所述基于所述授权信息判断所述第二控制指令是否合法，包括：在所述授权信息为授权使能指令的情况下，将与所述授权使能指令对应的执行单元标记为授权状态；在所述授权信息为授权取消使能指令的情况下，取消与所述授权取消使能指令对应的执行单元的授权状态；获取与所述第二控制指令对应的执行单元并判断其是否处于授权状态，在处于所述授权状态的情况下，确定所述第二控制指令合法，否则，确定所述第二控制指令不合法。

优选地，所述授权信息包括拨动授权指令和拨动废权指令，所述基于所述授权信息判断所述第二控制指令是否合法，包括：在所述授权信息为拨动授权指令的情况下，将与所述拨动授权指令对应的执行单元标记为授权状态；在所述授权信息为拨动废权指令的情况下，取消与所述拨动废权指令对应的执行单元的授权状态；获取与所述第二控制指令对应的执行单元并判断其是否处于授权状态，在处于所述授权状态的情况下，确定所述第二控制指令合法，否则，确定所述第二控制指令不合法。

优选地，所述操控方法还包括：通过所述第二操作装置实时采集监控图像信息；将所述监控图像信息发送至所述第一操作装置以对所述监控图像信息进行实时显示。

相应的，本发明还提供一种设备的随动控制方法，所述设备包括本发明所述的操控系统，所述控制方法包括：判断是否获取到发送自所述第二操作装置的随动控制指令；在获取到所述随动控制指令的情况下，判断与所述随动控制指令对应的执行单元是否处于授权状态；在所述执行单元处于所述授权状态的情况下，获取所述执行单元的随动控制参数信息；基于所述随动控制参数信息控制所述执行单元执行与所述第二操作装置操控端相关联的随动动作。

优选地，所述获取所述执行单元的随动控制参数信息，包括：获取所述第二操作装置操控端的位置信息以及运动速度信息；获取所述执行单元的姿态信息；基于所述位置信息、所述运动速度信息以及所述姿态信息生成所述随动控制参数信息。

通过对传统的操作装置进行改进，在现有的操作装置的基础上引入授权装置，从而允许操控机手在实际操控过程中将部分操作权限给予施工员以执行对应的操控动作，或将部分操控模块的授权收回以避免设备的无序使用，因此提高了操控的灵活性，提高了工作效率，避免了因沟通异常或监督不到位而导致的安全事故的发生，提高了工作安全性。

本发明的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

附图说明

附图是用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本发明，但并不构成对本发明的限制。在附图中：

图1为本发明实施例提供的混凝土泵送设备的操控系统的结构示意图；

图2为本发明另一实施例提供的混凝土泵送设备的操控系统的结构示意图；

图3为本发明实施例提供的混凝土泵送设备的操控系统中第一操作装置的结构示意图；

图4为本发明实施例提供的第一操作装置中第一操控单元和使能授权单元的结构示意图；

图5为本发明另一实施例提供的第一操作装置中第一操控单元和使能授权单元的结构示意图；

图6为本发明另一实施例提供的混凝土泵送设备的操控系统中第一操作装置的结构示意图；

图7为发明实施例提供的第一操作装置中第二操控单元和拨动授权单元的结构示意图；

图8本发明另一实施例提供的第一操作装置中第二操控单元和拨动授权单元的结构示意图；

图9为本发明实施例提供的混凝土泵送设备的操控系统中移动控制终端的结构示意图；

图10为本发明实施例提供的混凝土泵送设备的操控方法的具体实现流程图；

图11为本发明实施例提供的混凝土泵送设备的随动控制方法的具体实现流程图。

附图标记说明：

100第一操作装置110第一操控单元

111第一默认操控模块120使能授权单元

121授权使能模块 122授权取消使能模块

130第二操控单元 131第二默认操控模块

1311初始配置接口 1312第一操作接口

1313第二操作接口 1314第三操作接口

140拨动授权单元 200第二操作装置

210移动操作装置 211第一操作组件

212第二操作组件 220操作接收装置

300操作处理单元 400执行单元

具体实施方式

为了克服现有技术中对混凝土泵送设备进行操控的过程中工作效率低下、工作安全性低的技术问题，本发明实施例提供一种混凝土泵送设备的操控系统、操控方法以及随动控制方法，通过在现有的操作装置的基础上引入授权装置，从而允许操控机手将部分操作权限给予施工员以执行对应的操控动作，提高了操控的灵活性，提高了工作效率，避免了因沟通异常或监督不到位而导致的安全事故的发生，提高了工作安全性。

以下结合附图对本发明的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本发明，并不用于限制本发明。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

本发明实施例中的术语“系统”和“网络”可被互换使用。“多个”是指两个或两个以上，鉴于此，本发明实施例中也可以将“多个”理解为“至少两个”。“和/或”，描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，字符“/”，如无特殊说明，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。另外，需要理解的是，在本发明实施例的描述中，“第一”、“第二”等词汇，仅用于区分描述的目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性，也不能理解为指示或暗示顺序。

请参见图1，本发明提供一种设备的操控系统，所述设备包括多个执行单元，所述操控系统包括：第一操作装置100，能够对多个执行单元400中的任一执行单元400进行操作控制；第二操作装置200，能够对多个执行单元400中的部分执行单元400进行操作控制；其中，第二操作装置200对部分执行单元400进行操作控制的操作权限是由第一操作装置100授权和取消授权的。

请参见图2，在本发明实施例中，第一操作装置100与操作处理单元300电连接，用于生成对执行单元400的第一控制指令以及对第二操作装置200的授权信息；第二操作装置200与操作处理单元300电连接，用于生成对执行单元400的第二控制指令；操作处理单元300，用于获取所述第一控制指令、所述授权信息以及所述第二控制指令，并生成对应的操作指令；执行单元400与操作处理单元300电连接，用于获取所述操作指令，并基于所述操作指令执行对应的操作动作。

在一种可能的实施方式中，该设备为混凝土泵送设备，所述泵送设备包括多个执行单元400，每个执行单元400与操作处理单元300电连接，每个泵送设备配置有第一操作装置100，例如该第一操作装置100为专用遥控器，该专用遥控器与操作处理单元300无线连接。

在本发明实施例中，执行单元400可以为混凝土泵送设备的臂架系统中的臂架油缸或泵送系统中的主油泵，当然，执行单元400还可以为其他设备的相关执行单元，例如还可以为起重设备臂架系统的变幅油缸，或消防设备臂架系统的展收油缸等，都应该属于本发明保护范围，上述泵送设备的实施例不应该视为对本发明保护范围的限制，在此不做过多赘述。

在进行混凝土施工的过程中，位于泵送设备附近的操控机手通过专用遥控器对该泵送设备进行操控，例如通过控制臂架的移动以及泵送的速度以对泵送设备进行操控，在操控的同时，操控机手实时与施工员进行对话沟通，以获取到该施工员的实际施工需求，并根据实际施工需求实时调整操控操作，然而在某个时刻，由于现场建筑物的遮挡，操控机手无法对施工员的实际施工情况进行清楚的查看，因此操控机手根据当前的实际施工状况，选中对应的执行单元400并生成对应的授权信息，并将该授权信息发送至操作处理单元300处。

此时施工员直接通过配置在施工现场处的第二操作装置200进行对应的操作，例如通过第二操作装置200发出对上述执行单元400进行操控的第二控制指令，操作处理单元300在获取到该第二控制指令后，首先判断该第二控制指令对应的执行单元400是否获取到授权信息，即判断该执行单元400当前是否处于授权状态，若该执行单元400当前处于授权状态，则确定该第二控制指令为合法控制指令，因此控制该执行单元400执行与第二控制指令对应的操控动作。

需要说明的是，在一种可能的实施方式中，第一操作装置100可以对泵送设备的所有执行单元400进行操控，第二操作装置200根据授权信息对所有执行单元400中的部分执行单元400进行操控；在另一种可能的实施方式中，第一操作装置100还可以对泵送设备的部分执行单元400进行操控，而第二操作装置200根据授权信息对第一操作装置100所操控的部分执行单元400中的部分执行单元400进行操控，也应该属于本发明的保护范围，在此不做过多赘述。

在本发明实施例中，通过在泵送设备附近配置供操控机手使用的第一操作装置100以及在为施工员配置在施工现场使用的第二操作装置200，并在传统的第一操作装置100上配置额外的授权功能，从而允许操控机手将泵送设备的部分操控权限授予位于现场的施工员，施工员能够根据施工现场的实际情况操控泵送设备执行对应的操控动作，而无需再与远端的操控机手进行实时的语言沟通，避免了因周围噪音而导致沟通效率低下或沟通出错的问题，提高了工作效率，同时施工员在施工过程中可以自行监督施工泵送设备的实际运行状态，从而有效避免了危险动作的发送以及避免因泵送设备工作异常而造成的安全危险，从而提高了工作安全性。

请参见图3，在本发明实施例中，第一操作装置100包括第一操控单元110和使能授权单元120，所述授权信息为使能授权信息，第一操控单元110和使能授权单元120分别与操作处理单元300电连接，第一操控单元110用于生成对执行单元400的第一控制指令，使能授权单元120用于生成对第二操作装置200的使能授权信息。

请参见图4，在本发明实施例中，第一操控单元110包括至少一个第一默认操控模块111，使能授权单元120包括授权使能模块121和授权取消使能模块122，使能授权单元120和第一默认操控模块111一一对应。

在本发明实施例中，优选地，第一默认操控模块111、授权使能模块121以及授权取消使能模块122均为开关、按钮、操作杆以及人机接口中的任意一者，在本发明实施例中，第一操作装置100可以为电子器件，所述电子器件为显示屏、遥控器以及触摸屏中的任意一者，所述人机接口集成配置于电子器件。

请参见图5，在本发明实施例中，第一操控单元110包括至少一个第一默认操控模块111和一个使能授权单元120，使能授权单元120包括授权使能模块121和授权取消使能模块122。

在一种可能的实施方式中，第一操作装置100为专用遥控器，在该专用遥控器上与泵送设备的每个执行单元400一一对应地配置有按钮，在对泵送设备进行操控的过程中，操控机手确定当前需要将某执行单元400的操控权限授予施工员，因此首先点击授权使能模块121对应的按钮，即此时第一操作装置100的授权功能触发，此时操控机手进一步点击将要授权的执行单元400对应的按钮，此时操作处理单元300确认该执行单元400被授权，即此时该执行单元400的状态为授权状态，此时施工员在施工现场对第二操作装置200(例如该第二操作装置200为第二个遥控器，该遥控器不具有授权功能)进行操作，从而实现对上述执行单元400的操控。

请参见图6，在本发明实施例中，第一操作装置100包括第二操控单元130和拨动授权单元140，所述授权信息为拨动授权信息，第二操控单元130和拨动授权单元140分别与操作处理单元300电连接，第二操控单元130用于生成对执行单元400的第一控制指令，拨动授权单元140用于生成对第二操作装置200的拨动授权信息。

进一步地，请参见图7，在本发明实施例中，第二操控单元130包括至少一个第二默认操控模块131，每个第二默认操控接口131均包括初始配置接口1311、第一操作接口1312以及第二操作接口1313，拨动授权单元140包括第三操作接口1314，第三操作接口1314与第二默认操控模块131一一对应。

在一种可能的实施方式中，第一操作装置100为控制手柄，在该控制手柄上与执行单元400一一对应设置有多个第二默认操控模块131，例如该第二默认操控模块131为控制杆，在本发明实施例中，第二默认操控模块131的初始配置接口1311用于表征控制杆的初始状态，第一操作接口1312用于表征控制杆的上拨操作状态，第二操作接口1313用于表征控制杆的下拨操作状态，进一步地，第三操作接口1314用于表征控制杆的右拨操作状态，当操控机手将某执行单元400对应的第二默认操控模块131拨动至右拨操作状态时，第一操作装置确认该执行单元400获得授权，此时操作处理单元300在获取到对应的授权信息后将该执行单元400标记为授权状态。

请参见图8，在本发明实施例中，第二操控单元130包括至少一个第二默认操控模块131，每个第二默认操控接口131均包括初始配置接口1311、第一操作接口1312以及第二操作接口1313，拨动授权单元140包括第三操作接口1314。

在一种可能的实施方式中，第一操作装置100为触摸屏，在该触摸屏上设置与多个执行单元400对应的第二默认操控接口131，例如可以通过循环滑动的方式对第二默认操控接口131进行切换，每个第二默认操控接口131均包括初始配置位置、第一操作位置、第二操作位置以及第三操作位置，分别对应包括初始配置接口1311、第一操作接口1312以及第二操作接口1313，在触摸屏上还设置一个拨动授权单元140，该拨动授权单元140包括第三操作接口1314。在需要对某个第二默认操控接口131进行授权时，通过循环滑动操作将该第二默认操控接口131滑动到当前选定的位置，然后将该第二默认操控接口131拨动到第三操作接口1314以实现对应的授权功能。

在本发明实施例中，第一操作装置100为主操作装置，第二操作装置200为与第一操作装置100对应的从操作装置，第二操作装置200包括第三操控单元，所述第三操控单元与操作处理单元300电连接。

在本发明实施例中，第二操作装置200优选为遥控装置、控制手柄以及移动控制终端中的任意一者。当第二操作装置200为遥控装置时，所述遥控装置与操作处理单元300无线连接；当第二操作装置200为控制手柄时，所述控制手柄配置于所述执行单元上并与操作处理单元300有线连接。

请参见图9，进一步地，在本发明实施例中，所述移动控制终端包括移动操作装置210和操作接收装置220，移动操作装置210与操作接收装置220无线连接，操作接收装置220配置于所述执行单元并与操作处理单元300有线连接；移动操作装置210用于生成所述第二控制指令并发送至操作接收装置220。

在本发明实施例中，所述移动操作装置210还包括第一操作组件211和第二操作组件212，在实际施工过程中，位于现场的施工员可以通过对第一操作组件211或第二操作组件212进行操作以生成第二控制指令。

优选地，所述移动控制终端包括但不限于可穿戴无线控制终端、平板电脑、智能手机等可移动终端。

在一种可能的实施方式中，所述移动控制终端为可穿戴无线控制终端，移动操作装置210为该可穿戴无线控制终端的操作本体，操作接收装置220为该可穿戴无线控制终端的无线信号接收装置，在上述操作本体上配置有2个旋钮，分别为第一操作组件211和第二操作组件212，当施工员需要操控泵送设备进行臂架跟随移动操作时，施工员对第一操作组件211对应的旋钮进行旋转，臂架的移动速度与旋钮的开度值成正比，即旋钮旋转的开度值越大，臂架的移动速度越快，当旋钮旋转的开度值为0时，臂架的跟随移动操作取消，同样的，当施工员需要操控泵送设备进行泵送操作时，对第二操作组件212对应的旋钮进行旋转，泵送速度与旋钮的开度值成正比，当开度值为0时，停止泵送。

在本发明实施例中，移动操作装置210和操作接收装置220采用包括无线定位技术的无线通信方式进行通信，所述无线通信方式包括但不限于射频通信、蓝牙通信、WiFi通信等，操作接收装置220可基于与移动操作装置210之间的无线通信信息获取操作移动操作装置210的位置信息以及距离信息。

在本发明实施例中，通过采用移动控制终端作为第二操作装置200，并以无线通信的方式与操作处理单元300进行通信，从而有效避免了在施工现场因环境杂乱而导致的缠绕、拉线等问题，以及因为线路长度较短而导致无法施工的问题，从而大大提高了现场施工员的施工效率和操作自由度，提高了施工的安全性。

在本发明实施例中，所述移动控制终端还包括图像采集装置，用于实时获取监控图像信息，第一操作装置100还包括监控显示装置，用于对所述监控图像信息进行实时显示。

在本发明实施例中，通过在移动控制终端上配置图像采集装置，位于远端的操控机手能够实时通过配置于第一操作装置100上的监控显示装置对现场施工情况进行监督查看，当发现任何紧急情况或异常工况时，能够及时作出相应的管理操作，例如取消操控授权以及主动修正操控操作等，从而进一步提高施工员的施工安全性，保障了施工员的人身安全。

进一步地，本发明还提供一种混凝土泵送设备，该混凝土泵送设备配置有本发明提供的操控系统，所述第一操作装置设置在所述混凝土泵送设备的主控端，所述第二操作装置设置在所述混凝土泵送设备的臂架末端，所述臂架由所述多个执行单元组成。

请参见图10，基于同一发明构思，本发明实施例提供一种设备的操控方法，应用于本发明提供的操控系统，所述操控系统包括多个执行单元、第一操作装置以及第二操作装置，所述操控方法包括：

S1010)获取第一控制指令和授权信息；

S1020)获取第二控制指令；

S1030)基于所述授权信息判断所述第二控制指令是否合法；

S1040)在所述第二控制指令合法的情况下，执行所述第二控制指令；

S1050)在所述第二控制指令不合法的情况下，执行所述第一控制指令。

在本发明实施例中，所述授权信息包括授权使能指令和授权取消使能指令，所述基于所述授权信息判断所述第二控制指令是否合法，包括：在所述授权信息为授权使能指令的情况下，将与所述授权使能指令对应的执行单元标记为授权状态；在所述授权信息为授权取消使能指令的情况下，取消与所述授权取消使能指令对应的执行单元的授权状态；获取与所述第二控制指令对应的控制执行单元并判断其是否处于所述授权状态，在处于所述授权状态的情况下，确定所述第二控制指令合法，否则，确定所述第二控制指令不合法。

在本发明实施例中，所述授权信息包括拨动授权指令和拨动废权指令，所述基于所述授权信息判断所述第二控制指令是否合法，包括：在所述授权信息为拨动授权指令的情况下，将与所述拨动授权指令对应的执行单元标记为授权状态；在所述授权信息为拨动废权指令的情况下，取消与所述拨动废权指令对应的执行单元的授权状态；获取与所述第二控制指令对应的执行单元并判断其是否处于授权状态，在处于所述授权状态的情况下，确定所述第二控制指令合法，否则，确定所述第二控制指令不合法。

在本发明实施例中，所述操控方法还包括：通过所述第二操作装置实时采集监控图像信息；将所述监控图像信息发送至所述第一操作装置以对所述监控图像信息进行实时显示。

请参见图11，基于同一发明构思，本发明实施例提供一种设备的随动控制方法，所述设备包括本发明所述的操控系统，所述控制方法包括：

S2010)判断是否获取到发送自所述第二操作装置的随动控制指令；

S2020)在获取到所述随动控制指令的情况下，判断是否获取到发送自所述第二操作装置的随动控制指令；

S2030)在获取到所述随动控制指令的情况下，判断与所述随动控制指令对应的执行单元是否处于授权状态；

S2040)在所述执行单元处于所述授权状态的情况下，获取所述执行单元的随动控制参数信息；

S2050)基于所述随动控制参数信息控制所述执行单元执行与所述第二操作装置操控端相关联的随动动作。

在本发明实施例中，所述获取所述执行单元的随动控制参数信息，包括：获取所述第二操作装置操控端的位置信息以及运动速度信息；获取所述执行单元的姿态信息；基于所述位置信息、所述运动速度信息以及所述姿态信息生成所述随动控制参数信息。

在一种可能的实施方式中，在施工现场配置有第二操作装置，第二操作装置包括配置于臂架末端的第二操作装置接收端，以及佩带于施工员身上的第二操作装置操控端，第二操作装置接收端与第二操作装置操控端通过无线通信方式进行通信，泵送设备在使用过程中，操作处理单元实时监控每个臂架的授权状态，例如在本发明实施例中，在某个时刻，施工员将要对当前区域内进行泵送操作，因此首先通过第二操作装置操控端发送随动控制指令，然后沿当前区域内的预定轨迹移动，操作处理单元在获取到该随动控制指令后，确定与该随动控制指令对应的臂架处于授权状态，因此立即获取该臂架的随动控制参数信息。

操作处理单元通过第二操作装置接收端实时获取与第二操作装置操控端的无线通信信息，并基于该无线通信信息建立对应的三位坐标系，并在该三位坐标系中确定第二操作装置接收端与第二操作装置操控端的相对位置信息以及第二操作装置操控端的运动速度信息，并进一步获取臂架当前的姿态信息，此时操作处理单元根据上述位置信息、运动速度信息以及姿态信息进行机器人的逆运动求解，从而获取到臂架的随动控制参数信息，此时将该随动控制参数信息发送至臂架以控制臂架执行对应的随动动作。

在本发明实施例中，在通过泵送设备进行施工的过程中，在传统的操作装置上配置额外的授权功能，从而允许操控机手授权施工现场的施工员自行控制臂架执行对应的操控或泵送，而不需要进行低效的语言沟通，从而大大提高了现场施工员的工作效率，避免了因视线遮挡或沟通偏差而导致远端操作泵送设备造成的安全事故，从而提高了工作安全性。

进一步地，通过根据施工员的实时位置信息，自动控制具有授权的臂架跟随施工员进行随动操作，从而进一步提高施工员的工作效率，提高施工员的工作安全性。

以上结合附图详细描述了本发明的优选实施方式，但是，本发明并不限于上述实施方式中的具体细节，在本发明的技术构思范围内，可以对本发明的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本发明的保护范围。

另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合，为了避免不必要的重复，本发明对各种可能的组合方式不再另行说明。

此外，本发明的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本发明的思想，其同样应当视为本发明所公开的内容。

Claims (12)

1.一种设备的随动控制方法，所述设备包含操控系统，所述设备包括多个执行单元，所述操控系统包括：

第一操作装置，能够对所述多个执行单元中的任一执行单元进行操作控制；

第二操作装置，能够对所述多个执行单元中的部分执行单元进行操作控制；

其中，第二操作装置对部分执行单元进行操作控制的操作权限是由第一操作装置授权和取消授权的；

其特征在于，所述控制方法包括：

判断是否获取到发送自所述第二操作装置的随动控制指令；

在获取到所述随动控制指令的情况下，判断与所述随动控制指令对应的执行单元是否处于授权状态；

在所述执行单元处于所述授权状态的情况下，获取所述执行单元的随动控制参数信息；

基于所述随动控制参数信息控制所述执行单元执行与所述第二操作装置操控端相关联的随动动作。

2.根据权利要求1所述的随动控制方法，其特征在于，所述获取所述执行单元的随动控制参数信息，包括：

获取所述第二操作装置操控端的位置信息以及运动速度信息；

获取所述执行单元的姿态信息；

基于所述位置信息、所述运动速度信息以及所述姿态信息生成所述随动控制参数信息。

3.根据权利要求1所述的随动控制方法，其特征在于，

所述第一操作装置，与操作处理单元电连接，用于生成对所述执行单元的第一控制指令以及对第二操作装置的授权信息；

所述第二操作装置，与所述操作处理单元电连接，用于生成对所述执行单元的第二控制指令；

所述操作处理单元，用于获取所述第一控制指令、所述授权信息以及所述第二控制指令，并生成对应的操作指令；

所述执行单元与所述操作处理单元电连接，用于获取所述操作指令，并基于所述操作指令执行对应的操作动作。

4.根据权利要求3所述的随动控制方法，其特征在于，所述第一操作装置包括第一操控单元和使能授权单元，所述授权信息为使能授权信息，所述第一操控单元和所述使能授权单元分别与所述操作处理单元电连接，所述第一操控单元用于生成对所述执行单元的第一控制指令，所述使能授权单元用于生成对所述第二操作装置的使能授权信息。

5.根据权利要求4所述的随动控制方法，其特征在于，所述第一操控单元包括至少一个第一默认操控模块，所述使能授权单元包括授权使能模块和授权取消使能模块，所述使能授权单元和所述第一默认操控模块一一对应。

6.根据权利要求5所述的随动控制方法，其特征在于，所述第一默认操控模块、所述授权使能模块以及所述授权取消使能模块均为开关、按钮、操作杆以及人机接口中的任意一者。

7.根据权利要求3所述的随动控制方法，其特征在于，所述第一操作装置包括第二操控单元和拨动授权单元，所述授权信息为拨动授权信息，所述第二操控单元和所述拨动授权单元分别与所述操作处理单元电连接，所述第二操控单元用于生成对所述执行单元的第一控制指令，所述拨动授权单元用于生成对所述第二操作装置的拨动授权信息。

8.根据权利要求7所述的随动控制方法，其特征在于，所述第二操控单元包括至少一个第二默认操控接口，每个所述第二默认操控接口均包括初始配置模块、第一操作模块以及第二操作模块，所述拨动授权单元包括第三操作接口，所述第三操作接口与所述第二默认操控接口一一对应。

9.根据权利要求3所述的随动控制方法，其特征在于，所述第一操作装置为主操作装置，所述第二操作装置为与所述第一操作装置对应的从操作装置，所述第二操作装置包括第三操控单元，所述第三操控单元与所述操作处理单元电连接。

10.根据权利要求9所述的随动控制方法，其特征在于，所述第二操作装置为遥控装置、控制手柄以及移动控制终端中的任意一者。

11.根据权利要求10所述的随动控制方法，其特征在于，所述移动控制终端包括移动操作装置和操作接收装置，所述移动操作装置与所述操作接收装置无线连接，所述操作接收装置配置于所述执行单元并与所述操作处理单元有线连接；

所述移动操作装置用于生成所述第二控制指令并发送至所述操作接收装置。

12.根据权利要求10所述的随动控制方法，其特征在于，所述移动控制终端还包括图像采集装置，用于实时获取监控图像信息，所述第一操作装置还包括监控显示装置，用于对所述监控图像信息进行实时显示。

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