JP7241026B2 - ラージマニピュレータ及びラージマニピュレータを操作する方法 - Google Patents
ラージマニピュレータ及びラージマニピュレータを操作する方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP7241026B2 JP7241026B2 JP2019557610A JP2019557610A JP7241026B2 JP 7241026 B2 JP7241026 B2 JP 7241026B2 JP 2019557610 A JP2019557610 A JP 2019557610A JP 2019557610 A JP2019557610 A JP 2019557610A JP 7241026 B2 JP7241026 B2 JP 7241026B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- hydraulic
- flow path
- piston
- working volume
- brake valve
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Classifications
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
- F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- F15B11/00—Servomotor systems without provision for follow-up action; Circuits therefor
- F15B11/003—Systems with load-holding valves
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
- B25J9/14—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements fluid
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
- B66C13/00—Other constructional features or details
- B66C13/04—Auxiliary devices for controlling movements of suspended loads, or preventing cable slack
- B66C13/06—Auxiliary devices for controlling movements of suspended loads, or preventing cable slack for minimising or preventing longitudinal or transverse swinging of loads
- B66C13/066—Auxiliary devices for controlling movements of suspended loads, or preventing cable slack for minimising or preventing longitudinal or transverse swinging of loads for minimising vibration of a boom
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
- B66C13/00—Other constructional features or details
- B66C13/18—Control systems or devices
- B66C13/20—Control systems or devices for non-electric drives
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
- B66C13/00—Other constructional features or details
- B66C13/18—Control systems or devices
- B66C13/40—Applications of devices for transmitting control pulses; Applications of remote control devices
- B66C13/42—Hydraulic transmitters
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E04—BUILDING
- E04G—SCAFFOLDING; FORMS; SHUTTERING; BUILDING IMPLEMENTS OR AIDS, OR THEIR USE; HANDLING BUILDING MATERIALS ON THE SITE; REPAIRING, BREAKING-UP OR OTHER WORK ON EXISTING BUILDINGS
- E04G21/00—Preparing, conveying, or working-up building materials or building elements in situ; Other devices or measures for constructional work
- E04G21/02—Conveying or working-up concrete or similar masses able to be heaped or cast
- E04G21/04—Devices for both conveying and distributing
- E04G21/0418—Devices for both conveying and distributing with distribution hose
- E04G21/0445—Devices for both conveying and distributing with distribution hose with booms
- E04G21/0454—Devices for both conveying and distributing with distribution hose with booms with boom vibration damper mechanisms
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
- F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- F15B11/00—Servomotor systems without provision for follow-up action; Circuits therefor
- F15B11/02—Systems essentially incorporating special features for controlling the speed or actuating force of an output member
- F15B11/024—Systems essentially incorporating special features for controlling the speed or actuating force of an output member by means of differential connection of the servomotor lines, e.g. regenerative circuits
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
- F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- F15B11/00—Servomotor systems without provision for follow-up action; Circuits therefor
- F15B11/16—Servomotor systems without provision for follow-up action; Circuits therefor with two or more servomotors
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E04—BUILDING
- E04G—SCAFFOLDING; FORMS; SHUTTERING; BUILDING IMPLEMENTS OR AIDS, OR THEIR USE; HANDLING BUILDING MATERIALS ON THE SITE; REPAIRING, BREAKING-UP OR OTHER WORK ON EXISTING BUILDINGS
- E04G21/00—Preparing, conveying, or working-up building materials or building elements in situ; Other devices or measures for constructional work
- E04G21/02—Conveying or working-up concrete or similar masses able to be heaped or cast
- E04G21/04—Devices for both conveying and distributing
- E04G21/0418—Devices for both conveying and distributing with distribution hose
- E04G21/0436—Devices for both conveying and distributing with distribution hose on a mobile support, e.g. truck
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E04—BUILDING
- E04G—SCAFFOLDING; FORMS; SHUTTERING; BUILDING IMPLEMENTS OR AIDS, OR THEIR USE; HANDLING BUILDING MATERIALS ON THE SITE; REPAIRING, BREAKING-UP OR OTHER WORK ON EXISTING BUILDINGS
- E04G21/00—Preparing, conveying, or working-up building materials or building elements in situ; Other devices or measures for constructional work
- E04G21/02—Conveying or working-up concrete or similar masses able to be heaped or cast
- E04G21/04—Devices for both conveying and distributing
- E04G21/0418—Devices for both conveying and distributing with distribution hose
- E04G21/0445—Devices for both conveying and distributing with distribution hose with booms
- E04G21/0463—Devices for both conveying and distributing with distribution hose with booms with boom control mechanisms, e.g. to automate concrete distribution
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
- F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- F15B11/00—Servomotor systems without provision for follow-up action; Circuits therefor
- F15B11/02—Systems essentially incorporating special features for controlling the speed or actuating force of an output member
- F15B11/024—Systems essentially incorporating special features for controlling the speed or actuating force of an output member by means of differential connection of the servomotor lines, e.g. regenerative circuits
- F15B2011/0243—Systems essentially incorporating special features for controlling the speed or actuating force of an output member by means of differential connection of the servomotor lines, e.g. regenerative circuits the regenerative circuit being activated or deactivated automatically
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
- F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
- F15B2211/20—Fluid pressure source, e.g. accumulator or variable axial piston pump
- F15B2211/205—Systems with pumps
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
- F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
- F15B2211/30—Directional control
- F15B2211/305—Directional control characterised by the type of valves
- F15B2211/30505—Non-return valves, i.e. check valves
- F15B2211/30515—Load holding valves
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
- F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
- F15B2211/30—Directional control
- F15B2211/305—Directional control characterised by the type of valves
- F15B2211/3056—Assemblies of multiple valves
- F15B2211/30565—Assemblies of multiple valves having multiple valves for a single output member, e.g. for creating higher valve function by use of multiple valves like two 2/2-valves replacing a 5/3-valve
- F15B2211/3057—Assemblies of multiple valves having multiple valves for a single output member, e.g. for creating higher valve function by use of multiple valves like two 2/2-valves replacing a 5/3-valve having two valves, one for each port of a double-acting output member
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
- F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
- F15B2211/30—Directional control
- F15B2211/305—Directional control characterised by the type of valves
- F15B2211/3056—Assemblies of multiple valves
- F15B2211/30565—Assemblies of multiple valves having multiple valves for a single output member, e.g. for creating higher valve function by use of multiple valves like two 2/2-valves replacing a 5/3-valve
- F15B2211/3058—Assemblies of multiple valves having multiple valves for a single output member, e.g. for creating higher valve function by use of multiple valves like two 2/2-valves replacing a 5/3-valve having additional valves for interconnecting the fluid chambers of a double-acting actuator, e.g. for regeneration mode or for floating mode
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
- F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
- F15B2211/30—Directional control
- F15B2211/32—Directional control characterised by the type of actuation
- F15B2211/327—Directional control characterised by the type of actuation electrically or electronically
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
- F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
- F15B2211/50—Pressure control
- F15B2211/505—Pressure control characterised by the type of pressure control means
- F15B2211/50509—Pressure control characterised by the type of pressure control means the pressure control means controlling a pressure upstream of the pressure control means
- F15B2211/50518—Pressure control characterised by the type of pressure control means the pressure control means controlling a pressure upstream of the pressure control means using pressure relief valves
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
- F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
- F15B2211/50—Pressure control
- F15B2211/505—Pressure control characterised by the type of pressure control means
- F15B2211/50509—Pressure control characterised by the type of pressure control means the pressure control means controlling a pressure upstream of the pressure control means
- F15B2211/50545—Pressure control characterised by the type of pressure control means the pressure control means controlling a pressure upstream of the pressure control means using braking valves to maintain a back pressure
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
- F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
- F15B2211/50—Pressure control
- F15B2211/505—Pressure control characterised by the type of pressure control means
- F15B2211/50563—Pressure control characterised by the type of pressure control means the pressure control means controlling a differential pressure
- F15B2211/50581—Pressure control characterised by the type of pressure control means the pressure control means controlling a differential pressure using counterbalance valves
- F15B2211/5059—Pressure control characterised by the type of pressure control means the pressure control means controlling a differential pressure using counterbalance valves using double counterbalance valves
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
- F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
- F15B2211/50—Pressure control
- F15B2211/515—Pressure control characterised by the connections of the pressure control means in the circuit
- F15B2211/5153—Pressure control characterised by the connections of the pressure control means in the circuit being connected to an output member and a directional control valve
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
- F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
- F15B2211/50—Pressure control
- F15B2211/55—Pressure control for limiting a pressure up to a maximum pressure, e.g. by using a pressure relief valve
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
- F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
- F15B2211/60—Circuit components or control therefor
- F15B2211/63—Electronic controllers
- F15B2211/6303—Electronic controllers using input signals
- F15B2211/6306—Electronic controllers using input signals representing a pressure
- F15B2211/6313—Electronic controllers using input signals representing a pressure the pressure being a load pressure
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Architecture (AREA)
- Civil Engineering (AREA)
- Structural Engineering (AREA)
- Fluid Mechanics (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Robotics (AREA)
- Fluid-Pressure Circuits (AREA)
- Manipulator (AREA)
- On-Site Construction Work That Accompanies The Preparation And Application Of Concrete (AREA)
Description
特許文献3は、掘削機又はテレハンドラー用の油圧回路を記述しており、当該油圧回路は、油圧シリンダーの作動のために機能する。当該油圧回路は、バイパス弁として作用する、油圧シリンダーの移動方向に依存して作動可能な方向弁を有する。
特許文献4は、掘削機用の油圧回路を開示しており、その場合、バイパス弁の設定が、油圧シリンダーの環状スペースの圧力に依存して及び油圧シリンダーの環状スペースの圧力に依存して又は油圧ラインの圧力に依存して実行される。
前記少なくとも1つの操作状態獲得装置はさらに、関節式ブームの移動状態、関節式ブームの負荷、関節式ブームのブームアームの負荷、コンクリートポンプの操作状態、前記少なくとも1つの油圧駆動ユニットの油圧シリンダーのロッド側作業ボリューム内の液圧、前記少なくとも1つの油圧駆動ユニットの油圧シリンダーのピストン側作業ボリューム内の液圧を有する群から選択されるラージマニピュレータの少なくとも1つの操作状態変数を獲得する少なくとも1つの操作状態獲得装置がある。ここで、ラージマニピュレータの少なくとも1つの操作状態変数を獲得する前記少なくとも1つの操作状態獲得装置は、油圧シリンダーのロッド側作業ボリュームに開口した第1流路の部分での液圧を獲得する圧力変換器として設計されてもよい。特に、操作状態獲得装置は、油圧シリンダーのピストン側作業ボリュームに開口した第2流路の部分での液圧を獲得してもよい。
-第1下降ブレーキ弁。当該第1下降ブレーキ弁は作動油の供給又は排出用の第2作業ポートと連通した第1圧力制御ラインにより油圧で作動され、前記第1下降ブレーキ弁は、第1切替位置にプリロード(予負荷)(preloaded)され、第1切替位置において、第1圧力制御ライン内の液圧(hydraulic pressure)が閾値を超えた場合に第1流路を開け、前記第1下降ブレーキ弁は、前記第1切替位置とは異なる少なくとも1つの第2切替位置において、圧力制御ライン内の液圧が閾値より下がった場合に第1流路を遮断する。
さらに、関節式ブームの移動状態、関節式ブームの負荷、関節式ブームのブームアームの負荷、コンクリートポンプの操作状態、少なくとも1つの油圧駆動ユニットの油圧シリンダーのロッド側作業ボリューム内の液圧、少なくとも1つの油圧駆動ユニットの油圧シリンダーのピストン側作業ボリューム内の液圧を有する群から選択されたラージマニピュレータの操作状態変数を操作状態変数として獲得し、それに依存して、第1流路が第2流路から分離されるか又は第1流路が第2流路に接続され、及びその工程において第1流路が油圧作業媒体の供給又は排出用の第1作業ポートから分離されることも可能である。
12 輸送車両
14 濃物質ポンプ
16 車両に対して固定されたフレーム
18 回転軸(垂直軸)
20 分配ブーム
22 コンクリート運搬ライン
24 供給ホッパー
25 コンクリート塗布位置
26 駆動ユニット
28 回転ジョイント
30 ブーム台座
32 関節式ブーム
34,36,38,40,42 関節ジョイント
44,46,48,50,52 ブームアーム
54,56,58,60,62 ジョイント軸
64 ブームアーム位置、例えばブーム先端
66 端部ホース
68 駆動ユニット
78,80,82,84 駆動ユニット
83 オペレータ制御要素
85 制御アセンブリ
86 制御装置
87 制御ユニット
89 作動アセンブリ
90,92,94,96,98,100 作動要素
91 無線経路
93 無線受信機
95 バスシステム
116 操作状態獲得装置
118,120,122,124,126 角度センサ
129,199 角度センサ
128 回転角度を決定する装置
130,132,134,136,138,140,142,144,146,148 操作状態獲得装置
150 トルクセンサ
152 入力ルーチン
154 油圧シリンダー
155 処理ルーチン
156 ピストン
158 ピストンロッド
160 ピストン側作業ボリューム
161 出力ルーチン
162 ロッド側作業ボリューム
164,166 回路装置
168 第1作業ポート
170 第1流路
172 第2作業ポート
174 第2流路
176,180 圧力制御ライン
178 第1下降ブレーキ弁
182 第2下降ブレーキ弁
184 第1逆止め弁
186 第2逆止め弁
188 過圧ポート
190 第1過圧弁
192 第2過圧弁
194 制御ブロック
195 タンク
196 バイパス弁
198 電気駆動部
PKi ピストン側圧力
PSi ロッド側圧力
S 制御信号
SWi 作動信号
εi 角度
Claims (13)
- フレームに配置されていて垂直回転軸(18)周りに回転可能なブーム台座(30)と、少なくとも2つのブームアーム(44,46,48,50,52)から成りコンクリート輸送ライン(22)を支承する関節式ブーム(32)と、少なくとも1つのブームアーム(44,46,48,50,52)を水平回転軸(54,56,58,60,62)周りに回動させる少なくとも1つの油圧駆動ユニット(68,78,80,82,84)とを有し、
当該少なくとも1つの油圧駆動ユニットは、油圧シリンダー(154)と、当該油圧シリンダー(154)内に可動に配置され、そこに連結されたピストンロッド(158)を有するピストン(156)を有し、
前記油圧シリンダー(154)には、作動油を充填できるピストン側作業ボリューム(160)と、作動油を充填できるロッド側作業ボリューム(162)が形成されている、コンクリートポンプ用のラージマニピュレータにおいて、
前記少なくとも1つの油圧駆動ユニット(68,78,80,82,84)を駆動する油圧回路装置(164)を有し、当該油圧回路装置は、第1切替状態にて、第1流路(170)による作動油の供給又は排出のための第1作業ポート(168)を前記ロッド側作業ボリューム(162)に接続し、第2流路(174)による作動油の供給又は排出のための第2作業ポート(172)を前記ピストン側作業ボリューム(160)に接続し、
前記油圧回路装置は、第1切替状態とは異なる第2切替状態にて、前記第1作業ポート(168)を前記第1流路(170)から分離し、その際、作動油を前記ロッド側作業ボリューム(162)から前記ピストン側作業ボリューム(160)に供給するために前記第1流路(170)を前記第2流路(174)に接続し、
ラージマニピュレータの少なくとも1つの操作状態変数を獲得する少なくとも1つの操作状態獲得装置(116,130,132,134,136,138,140,142,144,146,148)と、当該操作状態獲得装置(116,130,132,134,136,138,140,142,144,146,148)により獲得されたラージマニピュレータの前記少なくとも1つの操作状態変数から決定される前記少なくとも1つの油圧駆動ユニットの機械的負荷に従って、前記少なくとも1つの油圧回路装置(164)の切替状態を設定する作動アセンブリ(89)と、前記操作状態獲得装置(116,130,132,134,136,138,140,142,144,146,148)により獲得されたラージマニピュレータの操作状態変数を、前記少なくとも1つの油圧回路装置(164)の切替状態を操作状態に依存して設定するための前記作動アセンブリ(89)に供給する入力ルーチン(152)とを備え、
前記少なくとも1つの操作状態獲得装置は、関節式ブームの姿勢及び少なくとも2つのブームアーム(44,46,48,50,52)の角度位置を有する群から選択されるラージマニピュレータの少なくとも1つの操作状態変数を獲得するよう設計される、ことを特徴とするラージマニピュレータ。 - 前記ラージマニピュレータの少なくとも1つの操作状態変数は、関節式ブームの移動状態、関節式ブームの負荷、前記関節式ブームのブームアームの負荷、コンクリートポンプの操作状態、前記少なくとも1つの油圧駆動ユニットの前記油圧シリンダーの前記ロッド側作業ボリューム内の液圧、前記少なくとも1つの油圧駆動ユニットの前記油圧シリンダーの前記ピストン側作業ボリューム内の液圧を有する群から選択される少なくとも1つの操作状態変数を含む、ことを特徴とする請求項1に記載のラージマニピュレータ。
- ラージマニピュレータの少なくとも1つの操作状態変数を獲得する前記少なくとも1つの操作状態獲得装置(130,132,134,136,138,140,142,144,146,148)が、前記油圧シリンダー(154)の前記ロッド側作業ボリューム(162)に開口した前記第1流路(170)の部分での液圧を獲得する圧力変換器として設計される、ことを特徴とする請求項1又は2に記載のラージマニピュレータ。
- 前記少なくとも1つの操作状態獲得装置(130,132,134,136,138,140,142,144,146,148)が、前記油圧シリンダー(154)の前記ピストン側作業ボリューム(160)に開口した前記第2流路(174)の部分での液圧を獲得する、ことを特徴とする請求項3に記載のラージマニピュレータ。
- 前記油圧回路装置(164)が、
第1下降ブレーキ弁(178)と、
前記第1下降ブレーキ弁(178)に対して並列に配置され、前記油圧シリンダー(154)の前記ロッド側作業ボリューム(162)からの作動油の逆流を防止する第1逆止め弁(184)と、
第2下降ブレーキ弁(182)と、
前記第2下降ブレーキ弁(182)に対して並列に配置され、前記油圧シリンダー(154)の前記ピストン側作業ボリューム(160)から作動油の供給又は排出用の前記第2作業ポート(172)への作動油の逆流を防止する第2逆止め弁(186)と、
バイパス弁(196)と、を有し、
前記第1下降ブレーキ弁(178)は、作動油の供給又は排出用の前記第2作業ポート(172)と連通した第1圧力制御ライン(176)により油圧で作動され、前記第1下降ブレーキ弁は、第1切替位置にプリロードされ、前記第1下降ブレーキ弁は、前記第1切替位置において、前記第1圧力制御ライン(176)内の液圧が閾値を超えた場合に前記第1流路(170)を開け、前記第1下降ブレーキ弁は、前記第1切替位置とは異なる少なくとも1つの第2切替位置において、前記第1圧力制御ライン(176)内の液圧が閾値より下がった場合に前記第1流路(170)を遮断し、
前記第2下降ブレーキ弁(182)は、前記ロッド側作業ボリューム(162)から離反した前記第1下降ブレーキ弁(178)の側の前記第1流路(170)と連通した別な圧力制御ライン(180)により油圧で作動され、前記第2下降ブレーキ弁は、第1切替位置にプリロードされ、前記第2下降ブレーキ弁は、前記別な圧力制御ライン(180)内の液圧が閾値を超えた場合に前記第2流路(174)を開け、前記第2下降ブレーキ弁は、前記第1切替位置とは異なる少なくとも1つの第2切替位置において、前記別な圧力制御ライン(180)内の液圧が閾値より下がった場合に前記第2流路(174)を遮断し、
前記バイパス弁は、第1切替状態では、前記第1流路(170)を作動油の供給又は排出用の前記第1作業ポート(168)に接続し、その際前記第1流路(170)を前記第2流路(174)から分離し、前記バイパス弁は、前記第1切替状態とは異なる第2切替状態では、前記ピストン側作業ボリューム(160)から離反した前記第2下降ブレーキ弁(182)の側の前記第1流路(170)を前記第2流路(174)に接続し、その際前記第1流路(170)を油圧作業媒体の供給又は排出用の前記第1作業ポート(168)から分離する、ことを特徴とする請求項1~4のいずれか一項に記載のラージマニピュレータ。 - 前記バイパス弁(196)は、前記第1切替状態の及び前記第2切替状態の設定のための電気駆動部(198)又は油圧駆動装置又は空気圧駆動装置又は機械的駆動装置を有する、ことを特徴とする請求項5に記載のラージマニピュレータ。
- 前記バイパス弁(196)は、前記第1切替状態に機械的に又は油圧により又は空気圧により又は電気的にプリロードされる、ことを特徴とする請求項6に記載のラージマニピュレータ。
- 過圧ポート(188)と、前記油圧シリンダー(154)の前記ロッド側作業ボリューム(162)に開口している前記第1流路(170)の一部を、前記第1流路(170)内の油圧作業媒体の過圧時に前記過圧ポート(188)に接続する第1過圧弁(190)と、前記油圧シリンダー(154)の前記ピストン側作業ボリューム(160)に開口している前記第2流路(174)の一部を、前記第2流路(174)内の油圧作業媒体の過圧時に前記過圧ポート(188)に接続する第2過圧弁(192)を有する、ことを特徴とする請求項1~7のいずれか一項に記載のラージマニピュレータ。
- コンクリートポンプ用のラージマニピュレータを操作する方法であって、
前記ラージマニピュレータは、フレーム(16)に配置されていて垂直回転軸(18)周りに回転可能なブーム台座(30)を有し、また少なくとも2つのブームアーム(44,46,48,50,52)から成りコンクリート輸送ライン(22)を支承する関節式ブーム(32)を有し、また少なくとも1つの前記ブームアーム(44,46,48,50,52)を水平回転軸(54,56,58,60,62)周りに回動させる少なくとも1つの油圧駆動ユニット(68,78,80,82,84)を有し、
前記油圧駆動ユニット(68,78,80,82,84)は、油圧シリンダー(154)と、当該油圧シリンダー(154)内に可動に配置され、そこに連結されたピストンロッド(158)を有するピストン(156)を有し、前記油圧シリンダー(154)には、第1流路(170)によって作動油を充填できるロッド側作業ボリューム(162)と、第2流路(174)によって作動油を充填できるピストン側作業ボリューム(160)が形成されている、方法において、
前記ラージマニピュレータの少なくとも1つの操作状態変数が獲得され、前記ラージマニピュレータの少なくとも1つの操作状態変数から決定される前記少なくとも1つの油圧駆動ユニットの機械的負荷に従って、前記第1流路(170)が作動油の供給又は排出用の第1作業ポート(168)に接続され、その工程において前記第1流路(170)が前記第2流路(174)から分離されるか、又は前記第1流路(170)が、前記ロッド側作業ボリューム(162)から前記ピストン側作業ボリューム(160)への作動油の供給のために前記第2流路(174)に接続され、その工程において前記第1流路(170)は油圧作業媒体の供給又は排出用の前記第1作業ポート(168)から分離され、
前記ラージマニピュレータの獲得された前記少なくとも1つの操作状態変数は、関節式ブームの姿勢及び少なくとも2つのブームアームの角度位置を有する群から選択される操作状態変数である、ことを特徴とする方法。 - 前記ラージマニピュレータの少なくとも1つの操作状態変数は、関節式ブームの移動状態、関節式ブームの負荷、前記関節式ブームのブームアームの負荷、コンクリートポンプの操作状態、前記少なくとも1つの油圧駆動ユニットの前記油圧シリンダーの前記ロッド側作業ボリューム内の液圧、前記少なくとも1つの油圧駆動ユニットの前記油圧シリンダーの前記ピストン側作業ボリューム内の液圧を有する群から選択された少なくとも1つの操作状態変数を含み、それに依存して、前記第1流路を前記第2流路から分離するか、又は前記第1流路を前記第2流路に接続し、その際前記第1流路を前記油圧作業媒体の供給又は排出用の第1作業ポートから分離する、ことを特徴とする請求項9に記載の方法。
- フレームに配置されていて垂直回転軸(18)周りに回転可能なブーム台座(30)と、少なくとも2つのブームアーム(44,46,48,50,52)から成りコンクリート輸送ライン(22)を支承する関節式ブーム(32)と、少なくとも1つのブームアーム(44,46,48,50,52)を水平回転軸(54,56,58,60,62)周りに回動させる少なくとも1つの油圧駆動ユニット(68,78,80,82,84)とを有し、
当該少なくとも1つの油圧駆動ユニットは、油圧シリンダー(154)と、当該油圧シリンダー(154)内に可動に配置され、そこに連結されたピストンロッド(158)を有するピストン(156)を有し、
前記油圧シリンダー(154)には、作動油を充填できるピストン側作業ボリューム(160)と、作動油を充填できるロッド側作業ボリューム(162)が形成されている、コンクリートポンプ用のラージマニピュレータにおいて、
前記少なくとも1つの油圧駆動ユニット(68,78,80,82,84)を駆動する油圧回路装置(164)を有し、当該油圧回路装置は、第1切替状態にて、第1流路(170)による作動油の供給又は排出のための第1作業ポート(168)を前記ロッド側作業ボリューム(162)に接続し、第2流路(174)による作動油の供給又は排出のための第2作業ポート(172)を前記ピストン側作業ボリューム(160)に接続し、
前記油圧回路装置は、第1切替状態とは異なる第2切替状態にて、前記第1作業ポート(168)を前記第1流路(170)から分離し、その際、作動油を前記ロッド側作業ボリューム(162)から前記ピストン側作業ボリューム(160)に供給するために前記第1流路(170)を前記第2流路(174)に接続し、
ラージマニピュレータの少なくとも1つの操作状態変数を獲得する少なくとも1つの操作状態獲得装置(116,130,132,134,136,138,140,142,144,146,148)と、当該操作状態獲得装置(116,130,132,134,136,138,140,142,144,146,148)により獲得されたラージマニピュレータの前記少なくとも1つの操作状態変数から決定される前記少なくとも1つの油圧駆動ユニットの機械的負荷に従って、前記少なくとも1つの油圧回路装置(164)の切替状態を設定する作動アセンブリ(89)と、前記操作状態獲得装置(116,130,132,134,136,138,140,142,144,146,148)により獲得されたラージマニピュレータの操作状態変数を、前記少なくとも1つの油圧回路装置(164)の切替状態を操作状態に依存して設定するための前記作動アセンブリ(89)に供給する入力ルーチン(152)とを備え、
前記少なくとも1つの操作状態獲得装置は、前記少なくとも1つの油圧駆動ユニットの前記油圧シリンダーの前記ロッド側作業ボリューム内の液圧、及び前記少なくとも1つの油圧駆動ユニットの前記油圧シリンダーの前記ピストン側作業ボリューム内の液圧を含むラージマニピュレータの少なくとも1つの操作状態変数を獲得するよう設計される、ことを特徴とするラージマニピュレータ。 - コンクリートポンプ用のラージマニピュレータを操作する方法であって、
前記ラージマニピュレータは、フレーム(16)に配置されていて垂直回転軸(18)周りに回転可能なブーム台座(30)を有し、また少なくとも2つのブームアーム(44,46,48,50,52)から成りコンクリート輸送ライン(22)を支承する関節式ブーム(32)を有し、また少なくとも1つの前記ブームアーム(44,46,48,50,52)を水平回転軸(54,56,58,60,62)周りに回動させる少なくとも1つの油圧駆動ユニット(68,78,80,82,84)を有し、
前記油圧駆動ユニット(68,78,80,82,84)は、油圧シリンダー(154)と、当該油圧シリンダー(154)内に可動に配置され、そこに連結されたピストンロッド(158)を有するピストン(156)を有し、前記油圧シリンダー(154)には、第1流路(170)によって作動油を充填できるロッド側作業ボリューム(162)と、第2流路(174)によって作動油を充填できるピストン側作業ボリューム(160)が形成されている、方法において、
前記ラージマニピュレータの少なくとも1つの操作状態変数が獲得され、前記ラージマニピュレータの少なくとも1つの操作状態変数から決定される前記少なくとも1つの油圧駆動ユニットの機械的負荷に従って、前記第1流路(170)が作動油の供給又は排出用の第1作業ポート(168)に接続され、その工程において前記第1流路(170)が前記第2流路(174)から分離されるか、又は前記第1流路(170)が、前記ロッド側作業ボリューム(162)から前記ピストン側作業ボリューム(160)への作動油の供給のために前記第2流路(174)に接続され、その工程において前記第1流路(170)は油圧作業媒体の供給又は排出用の前記第1作業ポート(168)から分離され、
前記ラージマニピュレータの獲得された前記少なくとも1つの操作状態変数は、前記少なくとも1つの油圧駆動ユニットの前記油圧シリンダーの前記ロッド側作業ボリューム内の液圧、及び前記少なくとも1つの油圧駆動ユニットの前記油圧シリンダーの前記ピストン側作業ボリューム内の液圧を含む操作状態変数である、ことを特徴とする方法。 - フレームに配置されていて垂直回転軸(18)周りに回転可能なブーム台座(30)と、少なくとも2つのブームアーム(44,46,48,50,52)から成りコンクリート輸送ライン(22)を支承する関節式ブーム(32)と、少なくとも1つのブームアーム(44,46,48,50,52)を水平回転軸(54,56,58,60,62)周りに回動させる少なくとも1つの油圧駆動ユニット(68,78,80,82,84)とを有し、
当該少なくとも1つの油圧駆動ユニットは、油圧シリンダー(154)と、当該油圧シリンダー(154)内に可動に配置され、そこに連結されたピストンロッド(158)を有するピストン(156)を有し、
前記油圧シリンダー(154)には、作動油を充填できるピストン側作業ボリューム(160)と、作動油を充填できるロッド側作業ボリューム(162)が形成されている、コンクリートポンプ用のラージマニピュレータであって、
前記少なくとも1つの油圧駆動ユニット(68,78,80,82,84)を駆動する油圧回路装置(164)を有し、当該油圧回路装置は、第1切替状態にて、第1流路(170)による作動油の供給又は排出のための第1作業ポート(168)を前記ロッド側作業ボリューム(162)に接続し、第2流路(174)による作動油の供給又は排出のための第2作業ポート(172)を前記ピストン側作業ボリューム(160)に接続し、
前記油圧回路装置は、第1切替状態とは異なる第2切替状態にて、前記第1作業ポート(168)を前記第1流路(170)から分離し、その際、作動油を前記ロッド側作業ボリューム(162)から前記ピストン側作業ボリューム(160)に供給するために前記第1流路(170)を前記第2流路(174)に接続するラージマニピュレータにおいて、
前記油圧回路装置(164)が、
第1下降ブレーキ弁(178)と、
前記第1下降ブレーキ弁(178)に対して並列に配置され、前記油圧シリンダー(154)の前記ロッド側作業ボリューム(162)からの作動油の逆流を防止する第1逆止め弁(184)と、
第2下降ブレーキ弁(182)と、
前記第2下降ブレーキ弁(182)に対して並列に配置され、前記油圧シリンダー(154)の前記ピストン側作業ボリューム(160)から作動油の供給又は排出用の前記第2作業ポート(172)への作動油の逆流を防止する第2逆止め弁(186)と、
バイパス弁(196)と、を有し、
前記第1下降ブレーキ弁(178)は、作動油の供給又は排出用の前記第2作業ポート(172)と連通した第1圧力制御ライン(176)により油圧で作動され、前記第1下降ブレーキ弁は、第1切替位置にプリロードされ、前記第1下降ブレーキ弁は、前記第1切替位置において、前記第1圧力制御ライン(176)内の液圧が閾値を超えた場合に前記第1流路(170)を開け、前記第1下降ブレーキ弁は、前記第1切替位置とは異なる少なくとも1つの第2切替位置において、前記第1圧力制御ライン(176)内の液圧が閾値より下がった場合に前記第1流路(170)を遮断し、
前記第2下降ブレーキ弁(182)は、前記ロッド側作業ボリューム(162)から離反した前記第1下降ブレーキ弁(178)の側の前記第1流路(170)と連通した別な圧力制御ライン(180)により油圧で作動され、前記第2下降ブレーキ弁は、第1切替位置にプリロードされ、前記第2下降ブレーキ弁は、前記別な圧力制御ライン(180)内の液圧が閾値を超えた場合に前記第2流路(174)を開け、前記第2下降ブレーキ弁は、前記第1切替位置とは異なる少なくとも1つの第2切替位置において、前記別な圧力制御ライン(180)内の液圧が閾値より下がった場合に前記第2流路(174)を遮断し、
前記バイパス弁は、第1切替状態では、前記第1流路(170)を作動油の供給又は排出用の前記第1作業ポート(168)に接続し、その際前記第1流路(170)を前記第2流路(174)から分離し、前記バイパス弁は、前記第1切替状態とは異なる第2切替状態では、前記ピストン側作業ボリューム(160)から離反した前記第2下降ブレーキ弁(182)の側の前記第1流路(170)を前記第2流路(174)に接続し、その際前記第1流路(170)を油圧作業媒体の供給又は排出用の前記第1作業ポート(168)から分離する、ことを特徴とするラージマニピュレータ。
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE102017118274.8 | 2017-08-10 | ||
DE102017118274.8A DE102017118274A1 (de) | 2017-08-10 | 2017-08-10 | Großmanipulator und hydraulische Schaltungsanordnung für einen Großmanipulator |
PCT/EP2018/069400 WO2019029957A1 (de) | 2017-08-10 | 2018-07-17 | Grossmanipulator und hydraulische schaltungsanordnung für einen grossmanipulator |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2020537066A JP2020537066A (ja) | 2020-12-17 |
JP7241026B2 true JP7241026B2 (ja) | 2023-03-16 |
Family
ID=62952089
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2019557610A Active JP7241026B2 (ja) | 2017-08-10 | 2018-07-17 | ラージマニピュレータ及びラージマニピュレータを操作する方法 |
Country Status (7)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US10788055B2 (ja) |
EP (1) | EP3665342B1 (ja) |
JP (1) | JP7241026B2 (ja) |
KR (1) | KR102514701B1 (ja) |
CN (1) | CN111655953B (ja) |
DE (1) | DE102017118274A1 (ja) |
WO (1) | WO2019029957A1 (ja) |
Families Citing this family (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US10466719B2 (en) | 2018-03-28 | 2019-11-05 | Fhe Usa Llc | Articulated fluid delivery system with remote-controlled spatial positioning |
DE102019107833A1 (de) * | 2019-03-27 | 2020-10-01 | Putzmeister Engineering Gmbh | Vorrichtung für das Ausbringen eines fluiden Prozesswerkstoffs |
CN110593569B (zh) * | 2019-08-14 | 2020-12-25 | 中联重科股份有限公司 | 设备的操控系统、操控方法以及混凝土泵送设备 |
WO2023137231A1 (en) * | 2022-01-17 | 2023-07-20 | Delaware Capital Formation, Inc. | Machine stability detection and indication for mobile lifting equipment |
Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2008163786A (ja) | 2006-12-27 | 2008-07-17 | Kyokuto Kaihatsu Kogyo Co Ltd | ピストン式コンクリートポンプの制御装置 |
JP2010014243A (ja) | 2008-07-04 | 2010-01-21 | Sumitomo (Shi) Construction Machinery Co Ltd | 建設機械 |
JP2013091931A (ja) | 2011-10-24 | 2013-05-16 | Kyokuto Kaihatsu Kogyo Co Ltd | コンクリートポンプ車 |
US20160084270A1 (en) | 2013-04-09 | 2016-03-24 | Ttcontrol Gmbh | Electrohydraulic control circuit |
Family Cites Families (21)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE4129509C2 (de) * | 1991-09-05 | 1994-06-16 | Rexroth Mannesmann Gmbh | Hydraulische Steueranordnung für Baumaschinen |
DE4330137A1 (de) * | 1993-09-07 | 1995-03-09 | Putzmeister Maschf | Hydraulisches Druckversorgungs- und Steueraggregat für eine Autobetonpumpe |
DE19608801C2 (de) | 1996-03-07 | 2000-06-08 | Oil Control Gmbh | Hydraulisches Lasthalte- bzw. Senkbremsventil |
JPH09287290A (ja) * | 1996-04-19 | 1997-11-04 | Kyokuto Kaihatsu Kogyo Co Ltd | 流体輸送用ブーム装置 |
GB2366806A (en) * | 2000-09-16 | 2002-03-20 | Notetry Ltd | Laundry appliance |
DE10046546A1 (de) * | 2000-09-19 | 2002-03-28 | Putzmeister Ag | Großmanipulator mit Schwingungsdämpfer |
DE10101570B4 (de) * | 2001-01-15 | 2008-12-04 | Schwing Gmbh | Großmanipulator mit Schwingungsdämpfung |
CN101111684B (zh) * | 2004-12-01 | 2011-06-08 | 哈尔德克斯水利学公司 | 液压驱动系统 |
DE102005059239B4 (de) * | 2005-12-12 | 2014-06-26 | Linde Hydraulics Gmbh & Co. Kg | Ventileinrichtung |
US7467514B2 (en) * | 2006-07-17 | 2008-12-23 | Caterpillar Inc. | System and method for controlling shakability of a work tool |
US7487707B2 (en) * | 2006-09-27 | 2009-02-10 | Husco International, Inc. | Hydraulic valve assembly with a pressure compensated directional spool valve and a regeneration shunt valve |
DE102007029358A1 (de) * | 2007-06-26 | 2009-01-02 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren und hydraulische Steueranordnung zur Druckmittelversorgung zumindest eines hydraulischen Verbrauchers |
CN201166020Y (zh) * | 2008-03-05 | 2008-12-17 | 赵铁栓 | 液压恒速切换装置 |
CN101387158B (zh) * | 2008-11-11 | 2010-11-03 | 三一重工股份有限公司 | 一种混凝土湿喷机用动力驱动装置及混凝土湿喷机 |
CN101525944B (zh) * | 2009-03-31 | 2011-09-21 | 北京易斯路电子有限公司 | 混凝土泵车智能臂架控制系统及其控制方法 |
DE202009007668U1 (de) * | 2009-05-29 | 2009-09-03 | Blasberg, Friedrich | Lasthalteventil mit Druckbegrenzungsfunktion |
CN101824916B (zh) * | 2010-03-26 | 2011-11-09 | 长沙中联重工科技发展股份有限公司 | 混凝土布料设备臂架复合运动控制系统、方法和电控系统 |
JP2013040641A (ja) * | 2011-08-12 | 2013-02-28 | Komatsu Ltd | 油圧回路 |
DE102012111295A1 (de) * | 2012-11-22 | 2014-05-22 | Linde Hydraulics Gmbh & Co. Kg | Antriebsstrang eines Fahrzeugs |
EP3041779B1 (de) * | 2013-09-06 | 2019-09-04 | Putzmeister Engineering GmbH | Arbeitsmaschine und verfahren zu deren betrieb |
DE102014102336A1 (de) * | 2014-02-24 | 2015-08-27 | Linde Hydraulics Gmbh & Co. Kg | Steuerventileinrichtung mit einer Schwimmstellung |
-
2017
- 2017-08-10 DE DE102017118274.8A patent/DE102017118274A1/de not_active Withdrawn
-
2018
- 2018-07-17 EP EP18742783.6A patent/EP3665342B1/de active Active
- 2018-07-17 WO PCT/EP2018/069400 patent/WO2019029957A1/de unknown
- 2018-07-17 CN CN201880051933.XA patent/CN111655953B/zh active Active
- 2018-07-17 JP JP2019557610A patent/JP7241026B2/ja active Active
- 2018-07-17 KR KR1020207000729A patent/KR102514701B1/ko active IP Right Grant
-
2019
- 2019-10-22 US US16/660,516 patent/US10788055B2/en active Active
Patent Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2008163786A (ja) | 2006-12-27 | 2008-07-17 | Kyokuto Kaihatsu Kogyo Co Ltd | ピストン式コンクリートポンプの制御装置 |
JP2010014243A (ja) | 2008-07-04 | 2010-01-21 | Sumitomo (Shi) Construction Machinery Co Ltd | 建設機械 |
JP2013091931A (ja) | 2011-10-24 | 2013-05-16 | Kyokuto Kaihatsu Kogyo Co Ltd | コンクリートポンプ車 |
US20160084270A1 (en) | 2013-04-09 | 2016-03-24 | Ttcontrol Gmbh | Electrohydraulic control circuit |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN111655953A (zh) | 2020-09-11 |
WO2019029957A1 (de) | 2019-02-14 |
EP3665342A1 (de) | 2020-06-17 |
DE102017118274A1 (de) | 2019-02-14 |
US20200048919A1 (en) | 2020-02-13 |
EP3665342B1 (de) | 2021-06-02 |
KR102514701B1 (ko) | 2023-03-27 |
US10788055B2 (en) | 2020-09-29 |
CN111655953B (zh) | 2022-04-19 |
JP2020537066A (ja) | 2020-12-17 |
KR20200040227A (ko) | 2020-04-17 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP7241026B2 (ja) | ラージマニピュレータ及びラージマニピュレータを操作する方法 | |
US8307641B2 (en) | Machine having selective ride control | |
JP4038106B2 (ja) | 非常時にブームを下降させるための電子制御型流体圧システム | |
CN110199128B (zh) | 带有可快速折叠和展开的铰接式桅杆的大型机械手 | |
KR20080069599A (ko) | 특히 대형 매니플레이터와 이동식 콘크리트 펌프용 작동 붐 | |
CN102362035A (zh) | 作业车辆的控制方法及控制装置 | |
EP3106030A1 (en) | Boom vibration control device and boom sprayer | |
AU2006285807B2 (en) | Hydraulic drive device for vertical pivoting movement of load carrying platform | |
US8061764B2 (en) | Working machine and emergency lowering system | |
KR20180037126A (ko) | 건설기계용 유압 시스템 | |
US11350621B2 (en) | Control device for an application device and application device having a control device | |
JP2001518582A (ja) | ロードサスペンションシステム | |
US6546325B1 (en) | Device for controlling a working arm of a working machine | |
CN106458076B (zh) | 具有移动式车体的自动化控制的车辆 | |
KR100502047B1 (ko) | 작업기의 자세제어장치 | |
EP1733996B1 (en) | A hydraulic apparatus for raising and lowering an arm hinged to a work vehicle | |
US5819534A (en) | Articulated aerial device with hydraulic upper boom compensation | |
US11946224B2 (en) | Construction machine | |
JP5503198B2 (ja) | 作業機の油圧装置 | |
EP1371786A1 (en) | Hydraulic circuit for rotating cranes of lorries or mechanical arms of excavators and related method | |
JPH09287290A (ja) | 流体輸送用ブーム装置 | |
EP3599383A1 (en) | Actuator control device | |
JP2023158707A (ja) | ブーム散布装置 | |
JPH04315625A (ja) | バックホウ | |
JPH0238725B2 (ja) | Yuatsushikikutsusakukinoekiatsukairosochi |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A529 | Written submission of copy of amendment under article 34 pct |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A529 Effective date: 20191023 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20210402 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20220125 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20220208 |
|
A601 | Written request for extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A601 Effective date: 20220506 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20220707 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20221025 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20230124 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20230207 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20230306 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7241026 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |