CN1438113A

CN1438113A - 压力机

Info

Publication number: CN1438113A
Application number: CN02157070A
Authority: CN
Inventors: 田中泰彦; 林英树; 仙田正树
Original assignee: Aida Engineering Ltd
Current assignee: Aida Engineering Ltd
Priority date: 2001-12-21
Filing date: 2002-12-23
Publication date: 2003-08-27
Anticipated expiration: 2022-12-23
Also published as: EP1321285A3; EP1892081A2; US7187996B2; EP1892081B1; TW587016B; TW200301189A; KR100509376B1; EP1321285B1; EP1321285A2; CN1287976C; EP1892081A3; KR20030053011A; US20030116037A1

Abstract

在压力机中，当滑块的位置处于压力加工区域内时，采用利用加压力控制进行压力加工的曲柄机构。在判断出滑块的位置位于从初始位置向压力加工区域切换的位置之间时，利用位置控制系统将马达进行正向旋转驱动，使滑块下降。在判断出滑块的位置不处于压力加工区域内时，切换到加压力控制系统，以使滑块加压力等于设定的滑块加压力的方式使滑块下降，进行压力加工。

Description

压力机

技术领域

本发明涉及利用曲柄轴的旋转一面使滑块升降一面进行压力加工的压力机。

背景技术

在压力机中，利用驱动源(例如，电动机)对驱动机构(例如曲柄机构等)进行驱动，一面使与之连接的滑块上下运动，一面进行压力加工。

加压速度其概念是滑块从上止点与下止点之间上下运动一次所需的时间，作为驱动源(电动机)的旋转速度加以指定。具体地说，作为SPM(Stroke Per Minute)加以指定。即，在重视生产率的情况下，利用速度控制系统(速度控制装置)对驱动源进行速度控制。通过在电动机与曲柄轴之间是否加装齿轮及减速器相应地调整目标速度。

另一方面，在压力加工过程中，由于如果滑块的位置决定的话，制品的形状就确定了，所以在重视制品的精度的情况下，利用位置控制系统(位置控制装置)对驱动源(电动机)进行位置控制。例如，随着作为曲柄轴与滑块的位置的对应关系的滑块的运动，一面每隔一定的周期切换输入目标位置，一面进行位置控制。

此外，在位置控制系统中，最终阶段是与速度控制系统的情况一样，对驱动源(电动机)进行速度控制。而且，在速度控制系统中，在最初阶段，和位置控制系统的情况一样，大多作为时间与曲柄轴的旋转角度的关系(位置)进行设定。

但是，根据制品的种类及加工方法等，例如的锻造成形(压力加工)斜齿轮等情况下，所加的压力比位置对制品的好坏的影响更大。这样，在现有技术中，采用以油压作为驱动源的压力控制系统(油压式压力机)，例如随着连接到油压缸上的滑块的位置与曲柄轴的角度和所加的压力的对应关系，一面每隔一定的周期切换输入目标压力，一面进行控制将滑块所加的压力维持在规定的压力。

同时，在采用油压式的驱动源的压力机(油压式压力机)中，从其结构上讲，由于发热、冷却造成的能量损失大，此外，还存在着漏油等污染环境方面的问题。从这些观点出发，有人指出要避免采用油压式压力机。

因此，有人尝试采用可以和油压式压力机时的情况一样动作的同时，不用曲柄机构，且具有所加的压力与马达的电流成正比的特性的线性马达作为驱动源的压力控制部(线性马达式压力机)。但是，在线性马达式压力机的情况下，在其结构上难以获得大的推力。而且，由于线圈侧单元和具有很强的吸引力的永久磁铁侧的单元是分开的单元，所以在把永久磁铁侧单元装配到压力机上时很难操作。

在配备曲柄机构的旋转型电动机式压力机的情况下，不存在线性马达式压力机的问题，通过经由减速器等也可以使转矩增大。但是，在旋转型马达式压力机的情况下，由于必须具备作为旋转-直线变换机构的曲柄机构，不管有无减速器及齿轮，存在着滑块所加的压力与马达转矩的关系发生变化，在下止点(或即将到达下止点之前)的位置处，在理论上，所加压力变成无限大的问题。此外，在采用滚珠丝杠轴机构代替曲柄机构的滚珠丝杠式压力机的情况下，难以获得和线性马达同样大的推力。此外，在制品成形时，加压力加在滚珠丝杠上，摩擦力增大，存在着滚珠丝杠磨损的问题。

这样，在现有技术中，例如在锻造成形(压力加工)斜齿轮等的情况下，一方面认识到存在着未解决的机构上的问题(能量耗损大)以及存在着环境方面的问题，一方面不得不将这些问题作为一种风险加以忍受，采用油压式压力机。

此外，借助曲柄轴的旋转一面使滑块升降一面进行压力加工的现有技术的压力机，其结构为，将蓄积在飞轮上的旋转能量中间经由离合器及制动器选择性地传递给曲柄轴或者与之分离，进行加压运转或停止。

在这种压力机中，在加压运转前通过调整上模的上下方向的位置或下模的上下方向的位置，进行装模高度设定作业。这时的滑块的下止点位置由曲柄机构(曲柄轴)决定。从而，在加压运转过程中，即使由于发热等引起的各结构部件(例如连杆，机架)伸缩时，为了将其消除，也不能进行所必须的下止点(即装模高度)的调整。

即，下止点位置(装模高度)的调整，要在停止加压运转之后，例如通过手动或电动方式调整驱动安装在垫板(下模)侧的上下位置调整装置或者安装在滑块(上模)侧的滑块位置调整装置来完成。

同时，伴随着进一步多样化及高质量化的要求，即，在对利用压力机实行塑性加工(压力加工)的要求中，有时需要重视滑块的下止点的位置进行成形，有时则需要重视滑块的加压力进行成形。

这里，在加压运转过程中，当滑块的下止点位置发生微妙的变化时，即使用相同的金属模(上模、下模)，形态相同的工件(材料)，滑块所加的压力也会变化。此外，由于与滑块的下止点位置的变化无关的工件(材料)的厚度精度(误差及偏差)，滑块所加的压力会发生复杂的变化。

因此，为了满足重视滑块所加的压力进行成形的要求，采用不设置曲柄机构(曲柄轴)的压力机[例如通过以利用电动机使滚珠丝杠旋转使可滑块上下运动的方式构成的样机(滚珠丝杠式压力机)]，尝试在加压运转过程中进行滑块所加的压力的调整。

从试用这种滚珠丝杠式压力机的结果看，可以对所加压力进行调整。但是，由于所加的压力作为反作用直接加在滚珠丝杠上，其消耗急剧加大，不适合于需要加压力大的压力机，很难在实际上加以实现。同样地，在利用线性马达作为驱动源直接驱动滑块的情况下(线性马达式压力机)，也不适合于大的加压力。

发明内容

本发明的目的是提供一种采用在滑块的位置位于压力加工区域内时、通过进行对加压力的控制进行压力加工的曲柄机构的压力机。

此外，本发明的目的是提供采用在加压运转过程中可以调整滑块所加的压力、容易获得大的加压力的曲柄机构的压力机。

本发明的第一种形式的压力机具有：曲柄轴，连接到前述曲柄轴上的可逆旋转驱动的马达，利用前述马达的旋转进行升降的滑块，控制前述滑块的升降的控制部，以及根据前述控制部的输出、驱动控制前述马达的马达驱动控制部，前述控制部具有位置控制系统和加压力控制系统，前述位置控制系统通过正向旋转驱动控制前述马达，使前述滑块从初始位置下降到切换到压力加工区域的位置，当判断为前述滑块的位置处于前述压力加工区域内时，从前述位置控制系统切换到前述加压力控制系统，前述加压力控制系统正向旋转驱动控制前述马达，使前述滑块下降，以使滑块的加压力等于设定的加压力的方式进行压力加工。

采用根据本发明的第一种形式的压力机，通过一直到压力加工区域利用位置控制系统对马达进行正向旋转驱动控制，可以使滑块以高速下降，可以确保高的生产率。此外，由于在压力加工区域内，可以通过加压力的控制，在使滑块加压力等于设定滑块加压力的条件下进行压力加工，所以能够可靠地生产良好的锻造成形制品。

在根据本发明的第一种形式的压力机中，前述控制部在压力加工完毕之后，在前述滑块的位置到达下止点之前的位置处之后，从前述加压力控制系统切换到前述位置切换系统，利用前述位置控制系统使前述马达反向旋转驱动，使前述滑块上升，可以返回到初始位置。

通过制成这种结构，在压力加工完毕后，滑块的位置到达下止点的前面的位置之后，再次切换到位置控制系统，不使滑块经过下止点位置上升，所以，能够缩短无功的可动行程，也就是缩短生产节拍时间。

此外，在根据本发明的第一种形式的压力机中，前述位置控制系统可以按照基于设定的运动指令模式输出的设定滑块位置信号控制前述滑块的位置。

借助这种机构，可以基于预先或当时设定的滑块的运动指令模式，将相当于与曲柄的角度相对应的位置的信号(设定滑块位置信号)输入到位置控制系统中。运动指令模式例如可以用曲柄角度(曲柄轴的旋转角度)与滑块的位置之间的关系曲线图进行设定。在滑块运动指令模式中，可以加入用于在冲入加工区域时缓和滑块的冲击利用的信息，在除加工区域之外的其它区域时使滑块的升降(1个往返)的时间最短(速度最快)用的信息等。

此外，在根据本发明的第一种形式的压力机中，前述加压力控制系统可以按照基于所设定的加压力指令模式输出的设定滑块加压力信号对前述滑块加压力进行控制。

借助这样的结构，基于预先或当时设定的滑块加压力的指令模式，将与曲柄角度相对应的与滑块的加压力相当的信号(设定滑块加压力信号)输入到加压力控制系统中。加压力指令模式例如可以作为曲柄角度(曲柄轴的旋转角度)与加压力的关系曲线图。在加压力指令模式中，可以加入加工区域中的一个或两个以上的加压力。

此外，在根据本发明的第一种形式的压力机中，在前述曲柄轴的旋转角度与滑块的加压力及前述马达的转矩之间的关系式中，输入所检测出来的前述曲柄轴旋转角度，作为计算出来的前述马达的转矩值，可以输出前述设定滑块加压力信号。

借助这样的结构，当输入检测出来的曲柄轴的旋转角度时，利用关系式，计算出与检测出来的曲柄角度相对应的的滑块的加压力相当的信号(设定滑块加压力)，作为马达的转矩值加以输出。所说的关系式，例如，可以是以曲柄角度(曲柄轴旋转角度)和马达转矩(滑块加压力)作为变量，计算出滑块加压力(马达的转矩)的公式。

进而，在根据本发明的第一种形式的压力机中，将所存储的前述曲柄轴的旋转角度与前述滑块的加压力及前述马达的转矩的关系的存储关系信息与所检测出来的前述曲柄轴的旋转角度进行比较，可以作为所读出的前述马达的转矩值，输出前述设定的滑块加压力信号。

借助这种结构，当输入检测出来的曲柄轴的旋转角度时，参照存储关系信息，抽取出和当时检测的曲柄角度对应的滑块加压力相当的信号(设定的滑块加压力信号)，作为马达转矩的值输出。存储关系信息例如可以制成将曲柄角度(曲柄轴的旋转角度)与滑块加压力及马达转矩的关系表格化的数据库。

进而，在根据本发明的第一种形式的压力机中，通过监测所经过的时间或者前述曲柄轴的旋转角度，可以判断前述压力加工完毕。

借助这种结构，可以通过监测例如从冲入加工区域时起开始计数所经过的时间超过预先设定的时间，或者，检测出的曲柄轴的旋转角度(曲柄角度)超过预先设定的曲柄角度时，判断为在加工区域内的压力加工(例如锻造成形)的结束。

根据本发明的第二种形式的压力机具有：曲柄轴，连接到前述曲柄轴上的马达，利用前述马达的旋转升降的滑块，以及控制前述滑块的升降的控制部，前述控制部具有调整前述曲柄轴与前述滑块的上下方向的相对距离的加压力调整机构，计算出向前述滑块所加的算出的压力的加压力计算部，比较前述计算的加压力与设定的加压力的加压力判断部，以及输出扩充压缩信号的扩充压缩信号输出部，前述加压力计算部基于在前述下止点位置之前检测出来的前述曲柄轴的旋转角度及检测出来的马达的驱动电流计算出向前述滑块所施加的前述计算出的压力，前述压力判断部判断前述计算出来的压力是否大于前述设定加压力，在判断为前述计算出的加压力大于前述设定的加压力的情况下，前述扩充压缩信号输出部生成使前述滑块上升的前述扩充压缩信号，并输出到前述加压力调整机构，在判断为前述计算出的加压力小于前述设定的加压力的情况下，前述扩充压缩信号输出部生成使前述滑块下降的前述扩充压缩信号，并输出到前述加压力调整机构，前述加压力调整机构利用前述扩充压缩信号扩充压缩调整前述相对距离，在前述扩充压缩调整结束之后，可以原封不动地保持扩充压缩调整过的前述相对距离。

采用根据本发明的这种第二种形式的压力机，由于一面利用马达旋转控制曲柄轴一面使滑块升降，所以可获得大的加压力。在加压运转过程中，当判断为基于在下止点位置之前检测出来的曲柄轴的旋转角度及马达的驱动电流计算出来的滑块的加压力大于预先设定的加压力时，扩充压缩信号输出部可以生成使滑块上升的扩充压缩信号，并将其输出到加压力调整机构。反之，当判断出所计算出的滑块加压力小于设定的加压力时，可以生成并输出时滑块下降的扩充压缩信号。

这样，加压力调整机构可利用扩充压缩信号，将曲柄轴与滑块的上下方向的相对距离，例如扩充压缩调整相当于和扩充压缩信号的电平的高低对应的距离。而且，可以原封不动地保持扩充压缩调整完毕后的上下方向的相对距离。即，在加压运转过程中下止点位置附近(压力加工区域)的滑块的加压力，在操作者未认识到时，不切换锁定解除状态与锁定状态的切换，可以自动调整到恒定的(设定加压力)。

在根据本发明的第二种形式的压力机中，前述扩充压缩信号是单位扩充压缩信号，前述单位扩充压缩信号从前述扩充压缩信号输出部输出到前述加压力调整机构，前述加压力调整机构，可以使前述滑块以设定的单位量上升或下降地进行扩充压缩调整。

借助这种结构，在加压运转过程中，当判断出所计算出来的滑块的加压力大于预先设定的加压力时，扩充压缩信号输出部生成使滑块仅上升设定的单位量的单位扩充压缩信号(例如，相当于负侧的最小分辨率的电平的信号)并输出到加压力调整机构。反之，当判断出计算出的滑块加压力小于预先设定的加压力时，生成并输出使滑块仅下降设定的单位量的单位扩充压缩信号(例如，相当于正侧的最小分辨率的电平的信号)。

这样，加压力调整机构可以借助单位扩充压缩信号将曲柄轴与滑块的上下方向的相对距离仅扩充压缩调整设定的单位量。而且，可以原封不动地保持单位扩充压缩调整结束后的上下方向的相对距离。即，在加压运转过程中，在下止点位置附近(压力加工区域内)的滑块的加压力可以在操作者未认识到时自动地调整到一定的值。

在根据本发明的第二种形式的压力机中，前述扩充压缩信号是修正扩充压缩信号，当判断为前述计算出的加压力比前述设定的加压力大出一定的压力值以上时，前述扩充压缩信号输出部生成仅使前述滑块上升相当于一定压力值的距离的修正扩充压缩信号，并输出到前述加压力调整机构，当判断为前述计算出来的加压力比前述设定的加压力小出一定的压力值以上时，前述扩充压缩信号输出部生成仅使前述滑块下降相当于一定压力值的距离的前述修正扩充压缩信号，并输出到前述加压力调整机构，前述加压力调整机构可以利用前述修正扩充压缩信号扩充压缩调整前述相对距离，保持前述设定加压力。

借助这种结构，在加压运转过程中，当判断为计算出来的滑块的加压力比预先设定的加压力高出一定的压力值以上时，扩充压缩信号输出部可以生成使滑块仅上升相当于一定压力值的修正扩充压缩信号，并输出到加压力调整机构。反之，当判断为计算齿轮的滑块的加压力小于设定的加压力时，可以生成并输出使滑块仅下降相当于一定压力值的量的修正扩充压缩信号。

这样，加压力调整机构借助修正扩充压缩信号，可以将曲柄轴与滑块的上下方向的相对距离仅扩充压缩调整相当于一定压力值的量。而且，可以原封不动地保持修正扩充压缩调整完毕之后的上下方向的相对距离。即，在加压运转过程中，可以将下止点位置附近(压力加工区域内)的滑块的加压力在操作者未认识到时自动地调整到一定(设定的加压力)。

在根据本发明的第二种形式的压力机中，可进一步设置在生成前述扩充压缩信号的情况下、使通过下止点位置后的前述滑块暂时停止在设定点的位置的暂时停止控制部，以及在暂时停止在前述滑块的设定点的位置的过程中实行的前述相对距离的扩充压缩调整结束后、再次使前述滑块的升降动作开始的再驱动控制部。

借助这种结构，在加压运转过程中，在生成扩充压缩信号(单位扩充压缩信号或修正扩充压缩信号)的情况下，暂时停止控制部可以在滑块通过下止点位置后上升到设定点的位置时，使马达停止，使所述滑块暂时停止在设定点的位置处。同时，在这种暂时停止的过程中，进行上下方向的相对距离的扩充压缩调整，在扩充压缩调整完毕之后，滑块再驱控制动部动作可以再次开始滑块的升降动作。

在根据本发明的第二种形式的压力机中，前述加压力调整机构在锁定解除状态，利用前述扩充压缩信号的前述相对距离进行扩充压缩调整，在锁定状态，可以原封不动地保持利用扩充压缩信号进行的扩充压缩调整完毕后的前述相对距离。

借助这种结构，加压力调整机构在锁定解除状态下可以利用扩充压缩信号将曲柄轴与滑块的上下方向的距离扩充压缩调整例如相当于与扩充压缩信号的电平的高度相应的距离。而且，可以形成原封不动地保持扩充压缩调整完毕后的上下方向的相对距离的锁定状态。即，在加压运转过程中，在下止点位置附近(压力加工的区域内)的滑块的加压力在操作者未认识到时可以自动地调整到一定(设定的加压力)的值。

在根据本发明的第二种形式的压力机中，前述加压力调整机构在锁定解除状态下利用单位扩充压缩信号扩充压缩调整前述相对距离，在锁定状态下可以原封不动地保持利用单位扩充压缩信号进行的扩充压缩调整结束后的前述相对距离。

借助这种结构，加压力调整机构在锁定解除状态下可以利用单位扩充压缩信号将曲柄轴和滑块的上下方向的相对距离仅扩充压缩调整设定单位的量。而且，可以形成能够原封不动地保持单位扩充压缩调整完毕后的上下方向的相对距离的锁定状态。即，在加压运转过程中，在下止点位置附近(压力机构区域内)的滑块的加压力可以在操作者未认识到时自动地调整到一定的值。

在根据本发明的第二种形式的压力机中，前述加压力调整机构在锁定解除状态下利用修正扩充压缩信号扩充压缩调整前述相对距离，在锁定状态下可以原封不动地保持利用修正扩充压缩信号进行的扩充压缩调整完毕后的前述相对距离。

借助这种结构，加压力调整机构在锁定解除状态下可以利用修正扩充压缩信号将曲柄轴与滑块的上下方向的距离仅扩充压缩调整相当于一定压力值的量。即，在加压运转过程中，在下止点附近(压力加工区域内)的滑块的加压力可以在操作者未认识到时自动地调整到一定(设定的加压力)的值。

在根据本发明的第二种形式的压力机中，可以进一步设置在生成输出前述扩充压缩信号的情况下使通过下止点位置后的前述滑块暂时停止在设定点位置的暂时调整控制部，在前述滑块暂时停止在设定点的位置的过程中、将前述加压力调整机构切换到前述锁定解除状态、在前述相对距离的扩充压缩调整完毕后、切换到前述锁定状态的切换控制部，以及利用前述切换控制部切换到锁定状态之后、使前述滑块的升降动作再次开始的再驱动控制部。

借助这种结构，在加压的运转过程中，在生成输出扩充压缩信号(单位扩充压缩信号或修正扩充压缩信号)的情况下，暂时停止控制部在滑块通过下止点的位置后上升到设定点的位置(例如，上止点位置或上止点位置附近)时，使马达停止，可以使该滑块暂时停止在设定点的位置。这样，状态切换控制部，将加压力调整机构切换到锁定解除状态。同时，在上下方向的相对距离的扩充压缩调整之后，再次切换到锁定状态。这样，在切换到锁定状态之后，滑块再驱动控制部动作再次开始滑块的升降动作。

附图说明

图1是用于说明本发明的第一种实施方式的压力机的简图。

图2是说明图1所示的压力机的控制部(设定选择指令部，位置控制系统，加压力控制系统)的框图。

图3是说明曲柄轴的转矩T与旋转角度θ及滑块的加压力Fs的关系用的图示。

图4是用于说明图2中的电流控制部的图示。

图5A和5B是用于说明图2中的PWM控制部(驱动部)的图示。

图6A及6B是用于说明PWM(驱动部)的动作的时间图。

图7用于说明滑块运动与使压力加工区域内的压力一定的时间图。

图8A和8B使用于说明压力加工区域内的加压力的设定形式的图示。

图9是用于说明根据本发明的第二种实施方式的控制部(设定选择指令部，位置控制系统，加压力控制系统)的框图。

图10是用于说明加压运转动作动作流程图。

图11是用于说明本发明的第三种实施方式的压力机的简图。

图12是说明图11所示的压力机的控制部(设定选择指令部，位置控制系统，加压力控制系统)的框图。

图13是用于说明加压力调整机构的纵剖面图。

图14是说明曲柄轴的转矩T与旋转角度θ及滑块的加压力Fs(PRs)的关系用的图示。

图15是用于说明电流控制部的图示。

图16A和16B是用于说PWM控制部(驱动部)的图示。

图17A和17B是用于是用于说PWM控制部(驱动部)的动作的时间图。

图18是用于说明滑块运动与下止点位置附近的加压力的关系的时间图。

图19是用于说明控制部的图示。

图20是用于说明加压运转动作的流程图。

图21是用于说明加压运转动作的流程图。

图22是用于说明根据本发明的第六种实施方式的加压力调整机构的纵剖面图。

具体实施方式

下面参照附图对本发明的实施方式进行说明。

(第一种实施方式)

如图1～图8A、8B所示，本压力机10可逆地旋转驱动控制连接到曲柄轴12上的马达30，使滑块17升降。本压力机10，当判断为滑块17的位置PT处于从初始位置(上止点位置PT0)切换到压力加工区域(θ1～θ2)的位置之间时，利用位置控制系统60，经由马达驱动控制部70，对马达30进行正向旋转驱动控制，使滑块17下降。本压力机10，当判断为滑块17的位置PT处于压力加工区域(θ1～θ2...PT1～PT2)内时，通过从位置控制系统60切换到加压力控制系统(例如滑块加压力指令部58)，经由马达驱动控制部70，对马达30进行正向旋转驱动控制，为了使滑块的加压力(PR)等于设定的滑块加压力(PRs)，使滑块17下降。这样，可以进行压力加工。本压力机10，在压力加工后，当滑块的位置到达下止点的位置(PT180)以前的下止点之前的位置[从通过PT2到达PT180前的位置(PT180-α)]之后，再次从加压力控制系统58切换到位置控制系统60，对马达30进行反向旋转驱动控制，一面使滑块17上升，一面可以上升返回到初始位置(PT0)。

在图1中，压力机10的驱动机构由包含曲柄轴12的曲柄机构11构成。该曲柄轴12，借助可自由旋转地支承在轴承14、14上、且直接连接到由AC(交流)伺服马达构成的马达30的旋转控制，能够进行可逆的旋转(正向旋转，反向旋转)驱动控制。马达30也可以是DC(直流)伺服马达。符号15是机械式制动器。

此外，曲柄轴12和马达30也可以经由齿轮(减速器)间接地连接。如果经由齿轮(减速器)的话，可以获得更高的加压力。

滑块17可沿上下方向自由滑动地安装在机架主体(图中未示出)上，卡合到重量平衡装置18上。从而，如果旋转驱动曲柄轴12的话，可以中间经由连杆16升降驱动已进行重量平衡的滑块17。金属模20由安装到滑块17侧的上模21和安装在垫板19侧的下模22构成。该实施方式的金属模20主要用于锻造成形(精压等)

马达30为AC伺服马达。对应于马达30的各相U，V，W的驱动电流的各相电流信号Ui，Vi，Wi由图2所示的电流检测部检测。此外，在马达30上连接有编码器35。

该编码器35在原理上具有多个光学狭缝和光学式检测器，输出马达30(曲柄轴12)的旋转角度(曲柄角度)θ。在该实施方式中，包含将旋转角度θ(脉冲信号)变换成滑块17的上下方向位置的PT(脉冲信号)并输出的信号变换器(图中省略)。

在图2中，控制部1由设定选择指令部50，加压力控制系统(滑块加压力指令部58)，位置控制系统60，控制方式切换控制部37，以及马达驱动控制部70构成。

此外，设置与它们(50、58、60、37、70等...相当于图9的80、100)连接且为了进行具体的加压运转所必须的加压运转驱动控制部(图中省略)。该加压运转驱动控制部可以用程控装置，逻辑回路或计算机等构成。加压运转驱动控制部的代表性的动作例如由用于说明第二种实施方式(图9)的动作的图10所示。

作为设定选择指令部50的位置控制用的部分，包含速度设定器51，运动模式选择器52以及运动指令部53，形成可以输出到位置控制系统60的位置比较器61上的设定滑块位置信号PTs。设定滑块位置信号PTs是预先被设定的、对所选择的运动发出指令的信号。设定选择指令部50的运动指令部53构成位置控制系统60的一部分。

利用运动模式选择器52，可以从预先设定存储的多个运动模式(经过时间t-滑块的位置PT)中选择出所希望的运动模式(t-PT曲线)。所选择的运动模式(t-PT曲线)与利用速度设定器51设定的马达的旋转速度(或SPM...滑块速度)[所谓滑块的行程数(SPM)]一起输出到运动指令部53。

此外，运动模式选择器52，通过实时地将从运转开始所经过的时间t与所述各滑块位置PT对应起来进行输入，可以制成(或选择)运动模式(t-PT曲线)。

速度设定器51，可以用“手动”的方式设定马达30的旋转速度(例如100RPM)，但在选择“自动”的情况下，可以作为选择预先选择设定的最高旋转速度进行处理。该速度设定器51可以由SPM设定器，生产速度设定器等构成。

运动指令部53具有发出位置脉冲的结构，按照所选择的运动模式(t-PT曲线)用脉冲的方式输出设定的滑块位置信号PTs。

例如，在用设定器51设定的马达旋转速度为120RPM、从编码器35中每旋转一圈(360度)输出的脉冲数为100万个脉冲，发出的周期时间是5ms的情况下，每一个周期(5ms)输出的脉冲数为10000个脉冲[＝(1000000×120)/(60×0.005]。

此外，作为防止由于设定的马达旋转速度及负荷的大小引起的急剧的转矩变化的对策，优选地，在刚刚起动之后设置加速区间(逐渐增加输出脉冲数)在即将停止之前设置减速区间(输出脉冲数逐渐减少)。而且，在旋转速度的设定在“手动”及“自动”任何一种情况下，可以将冲入压力加工区域时的旋转速度设定成减少到比在此之前的旋转速度低的低速度。

这里，在进行位置控制时的位置控制系统60的目标值信号可以理解为相当于根据所设定的运动模式指令输出的滑块的位置的信号(设定滑块位置信号PTs)。即，将根据预先或当时设定的滑块17的运动指令模式，对应于一直到当时所经过的时间t的滑块位置PT相当的信号(目标值信号)输入到位置控制系统60中。当然，在滑块17的运动指令模式中，可以加入用于在冲入加工区域时缓和滑块的冲击力的信息，以及除了在加工区域之外的其它区域中时，使滑块升降(一个往复)的时间最短(使速度最快)用的信息。利用上述速度设定器51设定的马达旋转速度反映在运动指令模式(t-PT曲线)中。这样，可以在降低压力加工时的冲击，减少噪音的同时进一步提高生产率。

位置控制系统60包含运动指令部53，位置比较器61，位置控制部62，速度比较器63，以及速度控制部64，可以将电流指令信号Si输出到电流控制部71内。此外，速度检测器36及控制方式切换控制部37为了在图表示的方便性起见而以包含在位置控制系统60内的方式表示出来。此外，运动指令部53为了在图中表示的方便性起见而以不包含在位置控制系统60内的方式表示出来。

首先，位置比较器61对作为从运动指令部53来的目标值信号的设定滑块位置出PTs和由编码器35检测出来的实际的滑块位置信号FPT(反馈信号)进行比较，生成并输出位置偏差信号ΔPT。

位置控制部62积累所输入的位置偏差信号ΔPT，及乘以位置环路增益，生成并输出速度信号Sp。速度比较器63对该速度信号Sp与从速度检测器36来的速度信号(速度反馈信号)FS进行比较，生成并输出速度偏差信号ΔS。

速度控制部64将速度环路增益乘以所输入的速度偏差信号ΔS，生成电流指令信号Si并输出到电流控制部71上。该电流指令信号Si实质上是转矩信号St，但由于在位置、速度控制过程中不施加压力负荷，所以马达转矩基本上一定，只在增减旋转速度时是必须的，所以，与进行加压力控制的情况相比，信号的电平小。

控制方式切换控制部37对从编码器35输入的曲柄轴的旋转角度θ与压力加工区域(θ1～θ2)进行比较，当检测出的角度θ处于压力加工区域(θ1～θ2)内并且是滑块下降的方向时，切换开关38B接通(闭合)，切换开关38A切断(断开)。在此之外的情况下，输出切换开关38A接通(闭合)、切换开关38B切断(断开)的切换信号CHG。

此外，由于压力加工区域(θ1～θ2)用后面详细描述的曲柄轴旋转角度设定器55设定，所以，经由滑块加压力模式选择气57输入到控制方式切换控制部37内。

马达驱动控制部70由电流控制部71及PWM控制部(驱动部)72构成，在切换到位置控制系统60上的情况下(38A接通，38B断开)，作为位置、速度控制用动作，在切换到加压力控制系统的情况下(38A断开，38B接通)，作为压力控制用进行动作。

电流控制部71如图4所示，由各相电流控制部71U，71V，71W构成。例如，U相电流控制部71U对电流指令信号(相当于转矩信号St)Si和U相信号Up进行乘法运算，生成U相目标电流信号Usi，接着，对U相目标电流信号Usi与实际U相电流信号Ui进行比较，生成并输出电流偏差信号(U相电流偏差信号)Siu。其它的V，W相电流控制部71V，71W也生成输出V，W相电流偏差信号Siv，Siw。

输入到该电流控制部71内的相信号Up，Vp，Wp由图2的相信号生成部40生成。73是相马达电流检测器，检测出各相电流信号(值)信号Ui，Vi，Wi反馈到电流控制部71中。

PWM控制部(驱动部)72由图6A、B所示的进行脉冲宽度调制的回路(图中省略)和图5A所示的隔离电路72A及图5B所示的驱动器72B构成。

即，由从电流控制部71输出的各相的电流偏差信号Siu，Siv，Siw进行PWM调制，生成PWM信号Spwm。

PWM信号Spwm的脉冲信号宽度(Wp)由触发信号(+U触发信号或-U触发信号)的时间宽度Wp决定，在高负荷(例如Siu是大电流)时，该时间宽度长，在低负荷时，该时间宽度短。

驱动器72B由图5B所示的包含各相用的各一对晶体管，二极管的开关电路构成，用各PWM信号Spwm(例如，+U，-U)控制开关电路(接通/断开)，可以输出各相马达驱动电流U，V，W。

这样，滑块的位置PT在被判断为处于从图7所示的可变更设定的初始位置(在本实施方式中与上止点位置PT0相同)向压力加工区域(θ1～θ2)[PT1～PT2]切换的位置(θ1...PT1)之间时，可以利用位置控制系统(53，60)对马达30进行正向旋转驱动控制，使滑块17下降。

其次，作为设定选择指令部50的加压力控制用，包含有相当于滑块位置设定器的曲柄轴旋转角度(曲柄角度)设定器55，滑块加压力设定器56，以及滑块加压力模式选择器57及滑块加压力指令部58。设定选择指令部50可以将与设定的滑块加压力信号PRS(马达的转矩值Ts)相当的转矩信号St输出到马达驱动控制部70中。转矩信号St相当于发出设定选择的滑块加压力指令的信号。滑块加压力指令部58也是加压力控制系统58。

即，设定滑块加压力信号PRs作为与之对应的转矩信号St输出。滑块加压力指令部58和马达驱动控制部70一起作为加压力控制用进行动作。

由于相当于滑块位置设定器的曲柄轴的旋转角度设定器55设定曲柄轴角度θ，通过选择输入图7所示的角度θ1及角度θ2设定压力加工区域(θ1～θ2)。此外，通过选择输入滑块位置PT1及PT2可以设定压力加工区域(PT1～PT2)。进而，作为滑块位置设定器及加工区域设定器，其结果，只要可以设定加工区域，与其形式和名称无关。

加压力设定器56设定在设定压力加工区域(θ1～θ2)内的滑块加压力[例如，图8A的PRs]。

滑块加压力指令部58输出与用编码器35检测出的曲柄轴的旋转角度θ相对应的设定滑块加压力信号PRs(马达转矩值Ts)。

在这种实施方式中，从加压力控制系统(滑块加压力指令部58)向马达驱动控制部70输出的目标值信号被作为与基于所设定的滑块加压力指令模式[加压力PR(转矩T)-角度θ或者加压力PR(转矩T)-时间t]输出的、在该实施方式中滑块加压力(PR)的设定过后的信号(PRs)所对应的转矩信号St。

更详细地说，将根据预先或者当时设定的滑块17的加压力指令模式[例如，曲柄角度(曲柄轴旋转角度)θ与加压力PR的关系]，与当时的曲柄角度θ对应的滑块加压力PR相当的转矩信号(目标值信号)St输入到加压力控制系统(滑块加压力指令部58)内。

从而，由于可以把压力加工区域内的1或2个以上的加压力加入到加压力指令模式中，所以，不仅可以设定图8A所示的1个设定滑块加压力信号PRs，例如，还可以设定图8B所示的2个加压力(加压力PRs，比它高的加压力的假定压PRs1)。

这里，参照图3说明曲柄角度θ与加压力PR及转矩T的关系。在图3中，当令曲柄轴12的转矩为T，曲柄半径为L1，连杆16的长度为L2，曲柄旋转方向的力为F1，连接杆轴向方向的力为F2，滑块17的加压力为Fs，F1与Fs的夹角为α，F1与F2的夹角为β时，下面的公式(1)成立。

为了从设定的加压力Fs和曲柄角度θ求出当时的转矩T，如果在滑块加压力指令部58中运算下述公式(2)话，可以输出对应于设定加压力Fs的设定马达转矩值Ts(转矩信号St)。从而，可以迅速地输出对应于检测出的曲柄角度θ的正确的滑块加压力PR(Fs)[转矩T]。

这里，对于是否冲入压力加工区域的判断，控制方式的切换时刻的判断及在压力加工区域内的锻造成形完毕的判断，可以考虑进行加压力控制及时间控制。加压力控制除直接控制加压力PRi(马达转矩Ti)之外，可以代替这种方式，进行间接地角度(θi)及滑块位置(PTi)控制。另一方面，时间控制可以进行经过时间(ti)的控制。

在该实施方式中，是否冲入压力加工区域的判断通过马达转Ti(加压力PRi)的控制进行，对于控制方式的切换时刻的判断以及在压力加工区域内的锻造成形完毕时的判断，可以对马达转矩Ti(加压力PRi)控制及时间控制(ti)进行选择切换(参照图10的ST14)地形成。加压力控制适合于用厚度大的材料、具有深的图样等的锻造成形，可以生产可靠的的制品，且安全性高。时间控制例如适合于厚度薄的材料、浅的图样的锻造成形，可以生产可靠的制品且操作简单。

在图10中，在位置控制方式，滑块17借助马达的正向旋转在下降过程中(ST10)，曲柄轴12的旋转角度θi超过预先设定的计量开始角度θst(例如，θst＝θ1-β)时(ST11中的是)，开始马达转矩Ti的计量(ST12)。同时。当所计量的马达转矩Ti超过设定值Tst(在该实施方式中，等于对应于图8中设定的滑块加压力PRs的马达转矩的值)时(ST13中的是)，判断为冲入压力加工区域。

在选择加压力控制的情况(ST14中的是)下，控制方式切换控制部37直接输出切换信号CHG，图2中的切换开关38A断开，38B接通，切换到加压力控制系统(滑块加压力指令部58)(ST15)。在选择时间控制的情况(ST14中的否)下，使用于对经过的时间ti进行计时用的计时器(图中省略)开始(ST21)，然后，切换到加压力控制系统(滑块加压力指令部58)(ST22)。

在任何一种情况下，当滑块的位置PT处于压力加工区域PT1～PT2内时，通过从位置控制系统60切换到加压力控制系统(滑块加压力指令部58)使马达30进行正向旋转驱动控制，将滑块17下降，可以进行压力加工(ST16，ST23)。在该实施方式中，滑块位置PT为曲柄轴的旋转角度θ。此外，压力加工区域PT1～PT2在该实施方式中为θ1～θ2。

在压力加工区域内的锻造成形(压力加工)是否结束，在加压力控制的情况下，通过马达转矩Ti是否超过设定的加工结束转矩值Tst1(ST17)来判断，在时间控制的情况下，通过所经过的时间ti是否超过设定的加工结束时间ts来判断(ST24)。从而，在加压力一定的压力加工的情况下，与其加工结束一起，使滑块17迅速且可靠地反向转动(不使之通过下止点地上升)(ST18)。利用曲柄角度(θ)进行监视、判断时的情况与此相同。

更详细地说，在压力加工结束后、且滑块位置PT到达至下止点位置(图7的P180)以前的下止点前面的位置(P180-α)之后，控制方式切换控制部37输出切换信号CHG，图2的切换开关38A接通，38B断开，再次从加压力控制系统(滑块加压力指令不58)切换到位置控制系统60、并且在用切换后的位置控制系统60使马达30反向旋转驱动控制，一面使滑块17上升(ST18)一面返回到初始位置(PT0)的情况下(ST19中的是)下，使马达30停止转动(ST20)。

在根据这种第一种实施方式的压力机10中，在曲柄轴12停止在图7的上止点位置(PT0)的加压运转停止状态下，接通加压运转驱动控制部的驱动控制电源。

这样，由于用编码器35检测出来的曲柄旋转角度θ处于压力加工区域(θ1～θ2)以外的区域内，所以，控制方式切换控制部37输出切换信号CHG，图2的切换开关38A接通(闭合)，且切换开关38B切断(断开)。即，切换到位置(速度)控制方式(图10的ST10)。

这里，当发出加压运转指令时，从运动指令部53输出(发出)根据所选择的运动模式(t-PT曲线)设定的设定滑块位置信号(位置脉冲)PTs。

从而，形成位置控制系统60的位置控制系统60及马达驱动控制部70动作，马达30借助各相马达驱动电流U，V，W正向旋转(例如向左转)。滑块17经由图1所示的曲柄轴12，连杆16下降(图10的ST10)。

这时的滑块下降速度如图7所示的根据选择滑块运动模式的运动SM(曲线)。在速度设定器51中设定为“自动”的情况下，以最高的速度下降。

在选择加压力控制的情况下(图10的ST14中的是)，当判断为马达转矩Ti超过设定转矩值Tst(ST13中的是)时，控制方式切换控制部37输出切换信号CHG，并且接通(闭合)切换开关38B，切断(断开)切换开关38A，切换到加压力控制系统(滑块加压力指令部58)(ST15)。当判断为马达转矩Ti超过设定转矩值Tst时(ST13中的YES)，判断为冲入选择压力加工区域(θ1～θ2)。

此外，在选择时间控制的情况下(ST14中的是)，使计时器开始动作(开始进行经过时间Ti的计时)(ST21)。

这种时间控制如图8B所示，在利用时间控制(t1～t2)锻造成形(加压成形)的结束时是必要的。计时器本身(图中省略)设置在控制方式切换控制部37内，但也可以设置在加压运转驱动控制部内。

在不用该时间控制，而是利用加压力控制(及图8A、B所示的曲柄角度控制等)的情况下，不需要计时器以及图10中的ST12。

这里，由于从滑块加压力指令部58来的设定滑块加压力信号PRs，即，与之对应的马达转矩指令(St)输入到马达驱动控制部70内，所以，一面以令实际的滑块加压力等于所设定的加压力(设定滑块加压力信号PRs)成为一定的方式进行加压力一定化的控制，一面使马达30下降(ST16)。ST23的情况也是一样。

由于是使压力一定的控制，所以不受工件(材料)的厚度误差的影响。例如，在相当于硬币的制品(工件)的情况下，即使在成形前的材料有偏差，也能够将全部相当于硬币的制品(工件)以相同的深度、宽度成形为相同的花样。对斜齿轮等情况也一样。

即，能够稳定地进行锻造成形、且可靠地生产高质量的制品(斜齿轮，硬币等同物)。而且，由于是加压力控制，所以，可以进行马达30以超低速旋转的压力进行加工。而且，由于旋转速度可以产生从零到最大的转矩，所以适应性强。

同时，在加压力控制的情况下，在马达转矩Ti超过设定的加工完毕的转矩值Tst1时，被判断为锻造成形结束(ST17中的是)。在时间控制(监视)的情况下，当利用计时器计量的经过时间Ti超过设定加工结束时间Ts以上时，被判断为锻造成形结束(ST24中的是)。即，在压力加工结束后、且滑块位置PT(θ)到达下止点位置的前面(PT180-α)之后，再次从加压力控制系统(滑块加压力指令部58)切换到位置控制系统60。切换后的位置控制系统60对马达30进行反向旋转驱动控制，以图7的曲线SRM使滑块17上升返回到初始位置(Pt0)(ST18)。如果已经返回到初始位置(Pt0)的话，使马达30停止转动(ST19中的是，ST20)。图7的曲线SRM与在将曲线SM(角度θ(180°))的右侧用虚线表示的曲线反向旋转到器左侧时的曲线相等。

此外，初始位置，也可以不是上止点位置(PT0...θ0)而是设定在任意角度(例如，θ0+α)进行加压运转。

即，在压力加工结束后，且在到达下止点之前的位置之后，再次切换到位置控制系统，不使滑块17通过下止点位置而上升，所以，可以不必进行无用的可动行程的升降。即，可以缩短生产节拍时间。

(第二种实施方式)

该第二种实施方式其基本结构与第一种实施方式的情况(图1～图5A、B)一样，但图2中的速度设定器51，角度设定器55及压力设定器56由图9所示的构成计算机80的一部分的操作面板85形成。此外，在图2中的运动模式选择器52，运动指令部53，滑块加压力模式选择器57以及滑块加压力指令部58由图9所示的操作面板85，CPU81，ROM82，RAM83形成。

即，计算机80如图9所示，包括CPU81，ROM82，RAM83，振荡器(OSC)84，操作面板(PNL)85，显示部(IND)86以及接口(I/F)[或者输入输出端口(I/O)]87，构成设定选择指令部50。

连接到接口(I/F)[或者输入输出端口(I/O)]87上的输入输出设备100如上所述，是包括位置控制系统60和马达驱动控制部70等的统称。

此外，在下面所说明的，是将各种固定信息，控制程序，运算(计算)式等固定地存储到ROM中的情况，但是，也可以以存储在可擦写的闪速存储器及硬盘装置(HDD)内的形式形成。

总之，由于仅交换存储的关系信息(例如数据表)即可以利用多种滑块加压力，所以与第一种实施方式的情况相比，可以进一步扩大对压力加工形式等适应性。

作为运动模式选择器52，从预先存储在ROM82中且显示在显示部86上的多个滑块运动模式(使曲柄角度θ和滑块位置PT对应的关系信息)中，把通过键85的操作选择出来的1个存储的关系信息(选择运动模式)输出到运动指令部(CPU81，ROM82，RAM83)。

作为运动指令部53，CPU81根据存储在ROM82中的控制程序及输入(暂时存储在RAM83中)的存储效果信息(选择运动模式)，在与第一种实施方式同样的计时(5mS)输出位置脉冲(PTs)。

作为滑块加压力模式选择器57，从预先存储在ROM82中、且显示在显示部86上的多个滑块加压力模式(使曲柄角度θ与滑块加压力PR对应的关系信息)中，通过键85的操作选择出来的1个存储效果信息(选择滑块加压力模式)输出到滑块加压力指令部(CPU81，ROM82，RAM83)。

作为滑块加压力指令部58，CPU81根据存储在ROM82中的控制程序及所输入(暂时存储在RAM8 3中)的存储效果信息(选择滑块加压力)，在与第一种实施方式同样的计时(5mS)输出相当于加压力脉冲的转矩信Ts。

此外，振荡器84的时钟脉冲作为基础，决定控制用计时，计时器(CPU81，ROM82)也可以进行经过时间的计时。

采用根据本发明的第一种形式的压力机，可以获得下面的优异效果。

①可以稳定地进行锻造成形，且可靠地生产高质量的制品(斜齿轮等)。

②不受工件(材料)厚度误差的影响。

③由于是压力控制，所以，可以在马达超低速旋转时也可以进行压力加工。而且，由于旋转速度可以产生从零到最大转矩，所以适应性强。

④由于只要在设定位置(上止点等)与下止点之前的位置之间、即从初始位置到压力加工结束位置的加压运转行程中升降滑块即可，所以可大幅度缩短生产节拍时间。

(第三种实施方式)

本压力机110如图11～图21所示，可通过连接到曲柄轴112上的马达130的旋转控制进行旋转驱动，并且可以检测出马达130的驱动电流I。本压力机110设置有在解除锁定状态下可以利用扩充压缩信号UD扩充压缩调整曲柄轴112与滑块117的上下方向的相对距离的加压力调整机构220。同时，本压力机110的加压力调整机构220在锁定状态可以原封不动地保持利用扩充压缩信号扩充压缩调整完成后的上下方向的相对距离。本压力机110具有利用在下止点位置之前[θ1～下止点位置(180°)...下止点位置附近]检测出来的曲柄轴的旋转角度θ和马达驱动电流I计算出滑块117的加压力PR的加压力计算部(181、182)。同时，本压力机110具有对计算出来的滑块加压力PR与预先设置的设定加压力PRs进行比较，判断计算出的加压力是否大于设定的加压力的判断部(181、182)。本压力机110设置有，在判断为计算出来的加压力PR比设定加压力PRs大的情况下使滑块上升，在计算出的加压力PR小于设定加压力PRs的情况下使滑块下降的扩充压缩信号UD，并输出到加压力调整机构220的扩充压缩信号输出部(181、182)。本压力机110可以把下止点附近(压力加工区域的结束端部)的滑块的加压力PR保持在所需的压力(PRs)。

此外，在该第三种实施方式中，设置暂时停止控制部(181、182)和状态切换部(181、182)以及滑块再驱动控制部(181、182)，在设定点的位置上暂时停止的状态下，可以自动地调整滑块的加压力。

在图11中，压力机110的驱动机构由包括曲柄轴112等的曲柄机构11构成。该曲柄轴112可自由旋转地支承在轴承14、14上，并且可以通过由直接连接的AC(交流)伺服马达构成的马达130的旋转控制进行旋转驱动控制。马达130也可以是DC(直流)伺服马达和电抗马达。115是机械式制动器。

此外，曲柄轴112与马达130也可以中间经由齿轮(减速器)间接地连接。如果经由齿轮(减速器)的话，可以获得更高的加压力。

滑块117可沿上下方向自由滑动地安装到机架主体(图中省略)上，卡合到重量平衡装置18上。从而，如果旋转驱动曲柄轴112的话，可以将被进行重量平衡的滑块117经由连杆116升降驱动。金属模120由安装到滑块117侧的上模121和安装到垫板119侧的下模122构成。在该实施方式中，采用拉深(压力加工)用金属模120。

这里，压力机110的连杆116与滑块117中间经由悬挂点结构式的加压力调整机构220连接。作为该加压力调整机构220，大致可以分为滚珠式和肘节销式，在本实施方式中，由于具有小型、低成本、晃动少等优点，所以采用滚珠式。

在图13中，加压力调整机构220在锁定解除状态下可以利用图19所示的扩充压缩信号UD扩充压缩调整曲柄轴112与滑块117在上下方向的相对距离，在锁定状态下可以原封不动地保持利用扩充压缩信号UD扩充压缩调整完毕后的上下方向的相对距离。

更详细地说，在图13中，将连杆116(丝杠116a)和调整螺旋轴221(丝杠221a)螺纹配合(卡合)，将滚珠222固定到该调整螺旋轴221的下端部上。

另一方面，滚珠碗安装在可沿支柱等上下移动、滑动导向的滑块117上。此外，117a为容纳作为与滑块117成一整体的圆筒体的蜗轮230的部件，117b是将滚珠222的上下运动传递给滑块117的滑块结构部件，226是构成过负荷安全装置的油压室。

由于连杆116与滑块117经由滚珠222与滚珠碗225构成球面轴承结构、即点结构连接，所以，可以利用连杆116的摆动运动使滑块117沿上下方向作直线运动。

同时，在滑块117的圆筒体117a上安装用蜗杆231旋转的上述蜗轮230，另一方面，在滚珠122上安装沿径向方向延伸的销224，将该销224插入到蜗轮230的纵槽230a中，将两者222，230可同步旋转地连接。

从而，如果在锁定解除状态通过手动或自动的方式使蜗杆231旋转的话，蜗轮230旋转。该旋转经由销124传递到滚珠222、即调整螺旋轴221上。这样，由于连杆116(阴螺纹116a)与调整螺旋轴221(阳螺纹221a)相对旋转，所以，可以使滑块117相对于连接到曲柄轴112上的连杆116沿上下方向移动。借此，可以调整滑块加压力的大小。

然后，如果旋转曲柄轴112的话，连杆116以滚珠222为中心摆动运动，借此，可以使滑块117沿上下方向冲击，以调整后的压力压力成形规定的制品。

此外，在该加压力调整机构220上成一整体地装配有图13中省略的状态切换装置228(参照图19)。即，在正常状态下(不输出锁定解除信RK的情况下)，蜗轮230处于借助弹簧力不能转动的受到约束的锁定状态。同时，在图19的锁定解除信号RK输出的情况下，状态切换装置228动作(供给油压)、利用所供应的油压克服弹簧力强制加压力调整机构，可以切换到锁定解除状态。

进而，图11、图12所示的马达130是AC伺服马达。利用电流检测器173检测对应于马达130的各相驱动电流Iu，Iv，Iw的各相电流Ui，Vi，Wi。此外，在马达130上连接有编码器135。

该编码器135在原理上具有多个光学狭缝及光学检测器，输出马达130(曲柄轴112)的旋转角度(曲柄角度)θ。在该实施方式中，包括将旋转角度θ(脉冲信号)变换成滑块117沿上下的方向的位置PT(脉冲信号)输出的信号变换器(图中省略)。

在图12中，控制部101由设定选择指令部150及位置控制系统160及马达驱动控制部170形成。此外，设置与它们(150，160，170等)连接、且用于具体的加压运转所必须的加压运转驱动控制部(计算机180)。图19所示的加压运转驱动控制部(计算机180)的代表性的动作如图20、图21所示。

在图19中，形成加压运转驱动控制部的计算机180包括有CPU181，ROM182，RAM183，振荡器(OSC)184，操作面板(PNL)185，显示部(IND)186，接口(I/F)[或者输入输出端口(I/O)]187以及输入输出端口(I/O)188，该计算机180进行整个压力机的驱动控制。

连接到接口(I/F)[或者输入输出端口(I/O)]187上的输入、输出设备200如上所述，是包含位置控制系统160，马达驱动控制部170等在内的总称。

在输入输出端口(I/O)188上连接有加压力调整机构220和状态切换装置228，所述切换装置288具有将该加压力调整机构220选择性地切换到锁定状态及锁定解除状态中之一的功能。

此外，在下面说明各种固定信息，控制程序，运算(计算)公式等固定地存储在ROM182内的情况，但也可以采取将它们存储在可擦写闪存器及硬盘(HDD)等上的方式。

作为设定选择指令部150，包含速度设定器151，运动模式选择器152以及运动指令部153，可以将设定的滑块位置信号(设定选择运动指令信号)PTs输出到位置控制系统160中。

图12所示的速度设定器151由图19所示的构成计算机180的一部分的操作面板185构成，运动模式选择器152及运动指令部153由图19所示的操作面板185，CPU181，ROM182，RAM183形成。

该速度设定器151可以用“手动”方式设定马达130的旋转速度(例如，100RPM)，但在选择“自动”的情况下，将预先选择设定的最高旋转速度作为所选择的速度进行处理。该速度设定器151也可以由SPM设定器，生产速度设定器等形成。

作为运动模式选择器152，把通过键185的操作从预先存储在ROM182内、且显示在显示部86上的多个滑块运动模式中选择出来的1个存储的关系信息(选择运动模式)输出到运动指令部(CPU181，ROM182，RAM183)中。滑块运动模式被作为将从与曲柄角度θ对应的运动开始所经过的时间t与滑块位置PT对应起来的关系信息(t-PT曲线)。

所选择的运动模式(t-PT曲线)与利用速度设定器151所设定的马达旋转速度[或滑块速度(所谓滑块行程数SPM)]一起被输出到运动指令部153。

此外，运动模式选择器152也可以通过当场使各曲柄角度θ与所述各滑块位置PT相对应地进行输入而制成(或选择)运动模式(t-PT曲线)。

作为运动指令部153，CPU181根据存储在ROM182内的控制程序和所输入(暂时存储在RAM183内)的上述存储的关系信息(选择的运动模式，设定的速度等)，在规定的计时(5mS)输出位置脉冲(PTs)。

运动指令部153具有发出位置脉冲的结构，按照所选择的运动模式(t-PT曲线)输出设定的滑块位置信号PTs。

例如，利用速度设定器151设定的马达旋转速度为120RPM，利用从编码器135输出的相当于1转(360度)的脉冲数100万个脉冲，发出的周期时间为5mS的情况下，每一个周期(5mS)输出的脉冲数成为10000个脉冲[＝(1000000×120/(60×0.005)]。

此外，作为防止因设定的马达旋转速度及负荷的大小造成的急剧的速度变化的对策，优选地，在刚刚起动后设定加速区间(逐渐增加输出脉冲数)，在冲入压力加工区域时或加压即将停止之前设置减速区间(逐渐减少脉冲数)。

此外，在旋转速度的设定为“手动”和“自动”任何一种情况下，可以将冲入压力加工区域时的旋转速度设定成比此前的旋转速度减速的低速。

在位置控制时，向位置控制系统160输出的目标值信号可以理解为是基于图18所示的设定的运动指令模式(运动曲线SM)输出的相当于滑块位置的信号(PTs)。即，在位置控制系统160中，根据预先或当时设定的滑块117的运动指令模式，输入与当时的曲柄角度θ对应的滑块位置PT相当的信号(目标值信号)。

在滑块117的运动指令模式中，应当加入用于缓和冲入加工区域时滑块的冲击力，以及在除加工区域内之外的其它区域中时使滑块升降(1个往复)的时间最短(使速度最高)的信息。

采用前述的速度设定器151设定的马达旋转速度反映在运动指令模式(t-PT曲线)中。这样，可实现压力加工时的冲击、噪音的降低，并进一步提高生产率。

此外，该加压运转控制部(180)可以用程控器，逻辑回路等制成。

总之，由于仅交换存储的关系信息(例如，数据表)之外即可以利用多种滑块运动，所以，进一步扩大对压力加工形式的适应性。

这里，位置控制系统160包含运动指令部153，位置比较器161，位置控制部162，速度比较器163，速度控制部164，可以向电流控制部171输出转矩信号St。此外，速度检测器136为了便于图示而以包含在位置控制系统160内的方式表示。此外，运动指令部153为了便于图示而以不包含在位置控制系统160内的方式表示。

首先，位置比较器161对作为从运动指令部153来的目标值信号的设定滑块位置信号PTs与用编码器135检测出来的实际滑块位置信号FPT(反馈信号)进行比较，生成并输出位置偏差信号ΔPT。

位置控制部162累积输入的位置偏差信号ΔPT，将其乘以位置环路增益，生成并输出速度信号Sp。速度比较器163对该速度信号Sp与来自速度检测器136的信号(速度反馈信号)FS进行比较，生成并输出速度偏差信号ΔS。

速度控制部164将速度环路增益乘以所输入的速度偏差信号ΔS，生成电流指令信号Si并输出到电流控制部171。该电流指令信号Si实质上是转矩信号，但由于在位置(速度)控制过程中，不施加滑块负荷，马达转矩大致一定，该信号只对旋转速度的增和减小是必要的，所以信号电平很小。

马达驱动控制部170由电流控制部171与PWM控制部(驱动部)172构成。

电流控制部171如图16A、B所示，由各相电流控制部171U，171V，171W构成。例如，U相电流控制部171U将电流指令信号(相当于转矩信号St)Si与U相信号Up相乘生成U相目标电流信号Usi，接着，对U相目标电流信号Usi与实际的U相电流信号Ui进行比较，生成并输出电流偏差信号(U相电流偏差信号)Siu。在其它的V、W相电流控制部171V，171W中也生成并输出V、W相电流偏差信号Siv，Siw。

在图2的相信号生成部140生成输入到该电流控制部171内的相信号Up，Vp，Wp。173是相马达电流检测器，检测出各相电流(值)信号Ui，Vi，Wi，并反馈到电流控制部171。

PWM控制部(驱动部)172由图17A、B所示的进行脉冲宽度调制的回路(图中省略)与图16A所示的隔离电路172A及图16B所示的驱动器172B构成。

即，由从电流控制部171输出的各相电流偏差信号Siu，Siv，Siw生成PWM信号Spwmu，Spwmv，Spwmw。

PWM信号Spwm的脉冲信号宽度(Wp)由触发信号(+U触发信号或-U触发信号)的时间宽度Wp决定，但在高负荷(例如Siu为大电流)时长，在低负荷时短。

驱动器172B由图16B所示的包括各相用的各一对晶体管、二极管的开关电路构成，可以用各PWM信号Spwm(例如，+U，-U)控制开关(接通/断开)，输出各相驱动电流Iu，Iv，Iw。

这里，加压力计算部(CPU181，ROM182)在利用于下止点位置之前(附近)(图21的ST20中的是)、用编码器135检测出来的曲柄轴的旋转角度θ，用相电流检测器173检测(ST21)出来的驱动马达电流I[(|Iu|+|Iv|+|Iw|)/3]及常数(L1，L2等)的同时，基于存储的关系信息，计算出滑块加压力PR(ST22)。

下面，参照图14说明曲柄角度θ与滑块加压力PR及转矩T的关系式。在图14中，当令曲柄轴112的转矩为T，曲柄半径为L1，连杆116的长度为L2，曲柄旋转方向的力为F1，连杆116轴向方向的力为F2，滑块117的加压力为Fs，F1与Fs的夹角为α，F1与F2的夹角为β时，公式(3)成立。

F_{S} = \frac{\sqrt{1 - {(\frac{L_{1}}{L_{2}} \sin θ)}^{2}}}{L_{1} \sin θ \sqrt{1 - {(\frac{L_{1}}{L_{2}} \sin θ)}^{2}} + L_{2} \sin θ \cos θ} \times T \dots (3)

所以，为了由设定加压力Fs与曲柄角度θ求出当时的转矩T，可以运算公式(4)。

T = F_{S} L_{1} {\sin θ + \frac{\frac{L_{2}}{L_{1}} \sin θ \cos θ}{\sqrt{1 - {(\frac{L_{1}}{L_{2}} \sin θ)}^{2}}}} \dots (4)

其次，当令马达的驱动电流为I，令马达转矩常数为Kt时，由于T＝Kt·I，所以下面的公式(5)成立，从而，利用检测出来的曲柄角度θ、检测出来的马达驱动电流I可以迅速正确地计算出(检测出)滑块加压力PR(Fs)。

I = \frac{F_{S} L_{1}}{K_{T}} {\sin θ + \frac{\frac{L_{2}}{L_{1}} \sin θ \cos θ}{\sqrt{1 - {(\frac{L_{1}}{L_{2}} \sin θ)}^{2}}}} \dots (5)

加压力判断部(CPU181，ROM182)对由加压力计算部(181，182)计算出来的滑块加压力PR与预先设置的滑块的设定加压力PRs(参照图18)进行比较，判断计算出来的加压力PR是否大于设定加压力PRs(ST240，ST260)。

扩充压缩信号输出部(CPU181，ROM182)在由加压力判断部(181，182)判断计算出来的加压力PR大于设定的加压力PRs时(ST240中的是)，生成使滑块117上升的扩充压缩信号UD，并输出到加压力调整机构220(ST250，ST270)。同时，扩充压缩信号输出部(CPU181，ROM182)在由加压力判断部(181，182)判断为计算出来的压力PR小于设定加压力PRs时(ST260中的是)，生成使滑块117下降的扩充压缩信号UD，并输出到加压力调整机构220(ST250，ST270)。

使滑块117上升并且下降的扩充压缩信号UD相当于例如借助键185的操作预先设定的任意的设定量(例如，+1mm，-1mm)或对应于扩充压缩信号电平的高低的距离。在第三种实施方式中，为了简化控制，使之仅在设定单位量(例如+0.5mm，-0.5mm)的范围内上升、下降(ST250，ST270)。“+”意味着使滑块117上升。“-”意味着使滑块117下降。

该设定单位量(例如+0.5mm，-0.5mm)及是否需要加压力调整(ST28，ST29)暂时存储在RAM83的工作区域内。

在该第三种实施方式中，生成扩充压缩信号UD、并输出到加压力调整机构220的扩充压缩部(CPU181，ROM182)生成单位扩充压缩信号UD，并输出到加压力调整机构220。

进而，在第三种实施方式中，设置暂时停止控制部(CPU181，ROM182)和状态切换控制部(CPU181，ROM182)以及滑块再驱动控制部(CPU181，ROM182)，可以在滑块暂时停止的过程中进行加压力调整。

即，暂时停止控制部(CPU181，ROM182)在生成并输出单位扩充压缩信号(扩充压缩信号)的情况下，使滑块117暂时停止在设定点位置(上止点位置PT0)(图20的ST14中的是，ST150)。当滑块117处于下止点位置之前(ST120中的是)时，在RAM183的工作区域内具有“有必要进行加压力调整的内容”的存储时(ST130中的是)暂时停止。

另一方面，在具有“不必进行加压力调整的内容”的存储时(ST130中的否)，只要没有加压运转暂时停止的指令(ST190中的是)，滑块117不暂时停止在设定点的位置，连续升降。

状态切换控制部(CPU181，ROM182)在滑块117的设定点位置的暂时停止的过程中，把加压力调整机构220切换到锁定解除状态(ST160)，同时，在上下方向的相对距离的单位扩充压缩调整(ST170)结束后切换到锁定状态(ST180)。在该实施方式中，将图19所示的状态切换信号RK输出到状态切换装置228中。

滑块再驱动控制部(CPU181，ROM182)在加压力(滑块位置)的调整结束后、并且在利用状态切换控制部(181，182)切换到锁定状态后(ST180)，重新开始滑块117的升降动作(ST190中的否，ST110)。

在根据这种结构的第三种实施方式的压力机110中，曲柄轴112在处于停止在图18的设定点位置(PT0)的加压运转停止状态下，接通加压运转驱动控制部(180)的驱动控制电源。

这里，当发出加压运转指令时，基于从运动指令部153选择的运动模式(t-PT曲线)输出(发出)设定滑块位置信号(位置脉冲)PTs。

从而，位置控制系统160和电流控制部171动作，借助各相马达驱动电流Iu，Iv，Iw，马达130正(例如，向左旋转)转。滑块117中间经由图1所示的曲柄轴112，连杆116以及加压停止机构220下降(图20的ST100中的是，ST110)。

这时的下降速度为基于图18所示的选择滑块运动模式的运动SM(曲线)那样。在用速度设定器151设定为“自动”的情况下，滑块以最高速度下降。在这种下降过程中，为生成反馈速度信号FS，将用编码器135检测出来的曲柄轴角度θ(或滑块位置PT)输入到速度检测器136内。

加压运转驱动控制部(计算机180)监视检测出来的曲柄轴角度θ，并且当判断为滑块117的现在位置处于下止点位置之前(紧靠图18中所示的θ1～180°的前面)(图20的ST12中的是，图21的ST200中的是)时，加压力计算部(181，182)用检测出来的马达驱动电流I等计算出滑块加压力PR(图21的ST210，ST220)。这时，调用存储的设定加压力PRs(ST230)。

这样，加压力判断部(181，182)对计算出来的滑块加压力PR与设定加压力PRs(参照图18)进行比较，判断计算出来的加压力PR是否大于设定加压力PRs(ST240，ST260)。

在判断为计算出来的加压力PR大于设定加压力PRs时(ST240中的是)，扩充压缩信号输出部(181，182)生成并输出使滑块117上升的单位扩充压缩信号UD(ST250)。同时，在判断为计算出来的加压力PR小于设定加压力PRs时(ST260中的是)，扩充压缩信号输出部(181，182)生成并输出使滑块117下降的单位扩充压缩信号UD(ST270)。在这一阶段，所生成的设定单位量(例如，+0.5mm，-0.5mm)及是否需要调整加压力(ST280，ST290)暂时存储在RAM183的工作区域内。

滑块位置到达下止点位置之前(图20的ST110，ST120中的是)并且在存储有“有必要调整加压力的内容”(ST130中的是)的情况(生成输出单位扩充压缩信号UD的情况)下，暂时停止控制部(181，182)在位置控制系统中加上停止信号，使滑块暂时停止在设定点位置(PT0)处(图20的ST140中的是，ST150)。

在有“不要加压力调整的内容”的存储的情况下(ST130中的否)，只要没有令加压运转停止的指令(ST190中的是)，滑块117不会暂时停止在设定点的位置，连续升降。

状态切换控制部(CPU181，ROM182)在滑块117暂时停止在设定点位置的过程中，将状态切换信号RK输出到状态切换装置228内，将加压力调整机构220切换到锁定解除状态(ST160)，并且，在上下方向的相对距离进行过单位扩充压缩调整(ST170)结束后，切换到锁定状态(ST180)。

滑块再驱动控制部(CPU181，ROM182)在利用状态切换部(181，182)切换到锁定状态之后(ST180)，将再开始信号加到位置控制系统160上，再次开始滑块117的升降动作(ST190中的否，ST110)。

从而，采用该第三种实施方式，可以在加压力一定(PRs)的情况下进行良好的压力加工(拉深成形)。由于是用马达130驱动曲柄轴112的方式，所以可以获得大的加压力PR，可适应于大容量的机械。而且，加压力PR是由马达驱动电流I计算出来的，所以，可以不必另外附设加压力检测装置(传感器，传感器放大器等)，所以可以实现低成本，且可以长期稳定地控制运转。

此外，在加压运转过程中，除可以在操作者尚未意识到的情况下自动地将下止点位置之前(压力加工区域内)的滑块的加压力PR调整到恒定(PRs)之外，还可以进一步采用单位扩充压缩的调整方式，从而可以使控制简化。

进而，由于滑块117的上下方向的相对距离的单位扩充压缩调整是在停止在设定点位置(PT0)的过程中进行的，所以，在可以确实保证滑块升降过程中滑块117相对于曲柄轴112的相对位置的同时，可以简化加压力调整机构220的结构，并使扩充压缩调整更加容易。

(第四种实施方式)

该第四种实施方式，其基本结构、功能和第三种实施方式的情况(图11～图21)一样，但，相对于第三种实施方式中采用单位扩充压缩调整方式而言，这里采用修正扩充压缩调整方式。

即，加压力调整机构220可在锁定解除状态下利用修正扩充压缩信号UD扩充压缩调整曲柄轴112与滑块117在上下方向的相对距离。同时，加压力调整机构220可在锁定状态下原封不动地保持利用修正扩充压缩信号扩充压缩调整结束后的上下方向的相对距离。加压力调整机构220的扩充压缩信号输出部(CPU181，ROM182)在判断出计算出来的加压力PR比设定加压力PRs大出一定的压力值(例如，PRs×0.5％)时，生成使滑块上升、可以保持设定加压力PRs的修正扩充压缩信号UD，并且能够输出到加压力调整机构220上。同时，扩充压缩信号输出部(CPU181，ROM182)判断出计算出来的加压力比设定加压力小出一定的压力值以上时，生成使滑块下降、可保持设定加压力PRs的修正扩充压缩信号UD，并且可以输出到加压力调整机构220上。就是说，其结构为，进行修正(加压力调整)，抵消滑块的位置偏差的部分。

此外，加压力计算部，加压力判断部，暂时停止控制部，状态切换部以及滑块再驱动控制部也都和第三种身上显示灯情况一样。

在这种结构的第四种实施方式中，和第三种实施方式的情况一样，一面用马达130旋转控制曲柄轴112一面使滑块117升降，所以，可以获得大的加压力。

在加压运转过程中，扩充压缩信号输出部(CPU181，ROM182)，在下止点位置之前的部位处，当判断出利用曲柄轴的旋转角度θ和马达驱动电流I计算出来的滑块加压力PR比预先设定的加压力PRs大出一定的压力值(例如，PRs×0.5％)时，生成使滑块117仅上升与一定的压力值相当的量[+(PRs×0.5％)]的修正扩充压缩信号(+UD)，输出到加压力调整结构220中。

反之，当判断出计算出来的滑块加压力PR比预先设定的加压力PRs小出一定的压力值(例如，PRs×0.5％)时，生成使滑块117仅下降与一定的压力值相当的量[-(PRs×0.5％)]的修正扩充压缩信号(-UD)，并输出到加压力调整结构220中。

这样，加压力调整机构220在锁定解除状态下利用修正扩充压缩信号UD将曲柄轴112与滑块117的上下方向的相对距离扩充调整相当于一定压力值的量(距离)。而且，在锁定状态可以原封不动地保持修正扩充压缩调整好后的上下方向的相对距离。就是说，在加压运转过程中，在操作者未意识到的情况下，可以自动地把下止点位置附近(以及加工区域内)的滑块加压力PR调整到一定(Prs)。

这样，采用该第四种实施方式，由于除可以起到和第三种实施方式相同的作用及效果之外，进而，在比设定加压力PRs仅高出或低出一定的压力值以上进行变化的情况下，可以仅对相当于所述高出或低出的部分加以修正地进行扩充压缩调整，所以，能够将每次的滑块加压力更正确地保持得和设定加压力相等。

(第五种实施方式)

第五种实施方式其基本结构、功能与第三(第四)种实施方式(图1～图21)相同。在第三(第四)种实施方式中，速度设定器151，运动模式选择器152，及运动指令部153利用作为计算机180的构成要素的软件构成。但是，该第五种实施方式中，利用硬件(调节器，程控器及逻辑回路等)构成。从而，可以减轻计算机180的的负担。

即，图12中的速度设定器151由图19所示的构成计算机180的一部分的操作面板185形成，运动模式选择器152和运动指令部153由图19所示的操作面板185，CPU181，ROM182，RAM183形成。

这样，采用该第五种实施方式，由于仅交换存储效果信息即，可以选择性地利用多种滑块运动，所以，与第三(第四)种实施方式相比较，进一步扩大相对于压力加工形式等的适应性，降低成本。存储关系信息例如可以作为与第三种实施方式中的各关系式相当的数据表，所谓的数据库。

(第六种实施方式)

该第六种实施方式其基本结构和功能除加压力调整机构250的结构之外，与第三(第四，第五)种实施方式的情况(图11，图12，图14～图21)一样。但是，在该第六种实施方式中，图20中的ST160，ST180所示的工序是不必要的。

在图22中，该第六种实施方式的加压力调整机构250与装模高度调整螺旋机构(装模高度调整机构)230成一整体地形成。从而，加压力调整机构250即使不进行锁定解除状态与锁定状态的切换也可以利用扩充压缩信号扩充压缩调整曲柄轴112与滑块117的上下方向的相对距离。进而，加压力调整机构250可以原封不动地保持利用扩充压缩调整结束后的上下方向的相对距离。

就是说，滑块上下方向的调整范围比较宽的调整螺旋机构230由锁定螺母231约束不能动作。但是，在滑块上下运动调整范围比较窄的加压力调整机构250中，其结构为，无论是否在加压运转停止过程中，一面使设置在与滑块117之间的伸缩驱动构件(中空圆筒构件251)弹性伸缩，一面能够进行加压力的调整。另外，在加压力调整机构250中，无论是否为锁定解除、锁定状态，同样可调整滑块加压力。

具体地说，装模高度调整螺旋机构230如图22所示，具有配备与设在连杆116下端的球状体216BL卡合的球面轴承232、与连接到蜗轮230上的调整螺旋轴131。同时，装模高度调整螺旋机构230具有锁定调整螺旋轴231的锁定螺母233，与蜗轮230螺纹配合的蜗杆轴238，以及旋转驱动该蜗杆轴2 38的马达(图中省略)。进而，装模高度调整螺旋机构230具有中空圆筒构件251，中空圆筒构件251的上部经由螺旋231S、251S螺纹配合到调整螺旋轴231上，中空圆筒构件251的下部，经由油压缸装置240固定到滑块117上。此外，图22中，235是壳体，234是导向构件。

从而，通过释放形成油压缸装置240的缸室242内的压力油，使由螺栓构件252产生的紧固力消失，紧固锁定螺母233。同时，当使蜗杆轴238旋转时，在经由蜗轮230及遍及整个所述蜗轮230与调整螺旋轴231插入的销构件234，调整螺旋轴231(阳螺纹231S)相对于固定在滑块117上的中空圆筒构件251(阴螺纹251S)旋转。从而，可以使滑块117沿上下方向移动，进行装模高度(下止点位置的上下方向)的调整。

其次，构成加压力调整机构250的伸缩驱动构件(251)可以沿配置在滑块117与装模高度调整螺旋机构230之间的轴线方向伸缩。在该实施方式中，伸缩驱动构件由构成装模高度调整机构230的一部分的中空圆筒构件251构成。此外，伸缩力赋予机构为赋予伸缩驱动构件(中空圆筒构件251)以伸缩力、使该构件(251)弹性伸缩的机构，由螺栓构件252，油压缸装置240及油压供应部(油压供应口244，图中未示出的切换控制阀及油压源等)形成。

该油压缸装置240由固定在滑块117上的油压缸241以及在油压缸室内可上下运动地容纳的活塞243构成。在油压缸241上，形成向油压缸室242内的上部端面与活塞243之间供应油压用的的油压供应口244。

此外，螺栓构件252可以自由上下运动地埋设在中空圆筒构件251内，其下端固定在活塞243上，并且，其另一端经由锁定螺母233成一整体的连接到中空圆筒构件251上。

此外，油压供应部可以向油压缸装置240的油压缸室242内供应规定压力值(例如，最小压力Pr0～最大压力Pr2)的油压。同时，油压供应部由图中未示出的油压源，以及加装在连接该油压源与油压缸241的油压供应口244的配管内、基于扩充压缩信号(例如，与扩充压缩信号成比例)控制油压缸室242内的内压的电油压式伺服机构(图中未示出的电油压式伺服阀，压力传感器，伺服放大器等)构成。

这里，当向油压缸室内242供应油压时，螺栓构件252在将其另一端固定到中空圆筒构件251上的状态下被牵引伸长，压缩中空圆筒构件251。借此，滑块117向上方移动相当于中空圆筒构件251收缩的量。

油压缸装置240内的内压Pri与中空圆筒构件151的伸缩量δ的关系由下式决定。即，当油压缸室242内的内压Pri从最小压力值Pr0变化到最大压力值Pr2时，中空圆筒构件251仅变形最大的变形量(b-a＝δr)。从而，当作为初始内压Pr1预先在油压缸室内加有Pr0和Pr2的中间值(大致中央值)的内压、从这种状态开始增加内压时，中空圆筒构件251收缩相当于该内压增加的量。并且，相反地，当内压Pri比初始内压Pr1减少时，中空圆筒构件251伸长相当于该内压减少的量。

此外，中空圆筒构件251相对于任意内压Pri(Pr0≤Pri≤Pr2)的伸缩量δ根据该内压Pri的值单值地计算出来。在本实施方式中，上述初始内压Pr1以使中空圆筒构件251的最大伸长量和最大收缩量相等的方式选定。借此，即使由于下止点的位置向上方、向下方的变动造成曲柄轴112与滑块117的上下方向的相对距离变化，也能够确实保持规定的距离(即，加压力)不变。

这样，采用该第六种实施方式，可以起到和第三(第四，第五)种实施方式同样的作用和效果。进而，采用第六种实施方式，加压力调整机构250包含有中空圆筒构件251，伸缩力赋予机构(螺栓构件252，油压缸这种240，油压供应部)，无需锁定解除的概念及具体的作业，通过调整中空圆筒构件251的伸缩量，就可以自动地修正调整加压力(下止点位置)的变化。从而，采用第六种实施方式，可以迅速且定量地高精度调整经由运转过程中的加压力(下止点位置)的变化。稳定地保持规定的制品精度恒定。

此外，由于中空圆筒构件251在δr(＝b-a)的范围内被弹性伸缩调整加压力，所以滑块117不会无止境地下降，可以极为安全地进行加压力的调整。

此外，当中空圆筒构件251伸缩时，所述中空圆筒构件251的阴螺纹251S与调整螺旋轴231的阳螺纹231S相互作用轴向方向的压力，所述调整螺旋轴231被锁定。从而，本加压力调整机构(下止点位置修正装置)，可以兼作调整螺旋轴231的锁定部。

此外，在利用发挥压电效应的压电致动器形成伸缩驱动构件251的同时，可以利用向压电致动器上外加高压电源进行强制伸缩运动的压电驱动部(高压电源装置，电荷注入回路，电荷放出回路)形成伸缩力赋予机构。此外，也可以采用，基于扩充压缩信号将压电驱动部驱动，通过自动调整压电致动器的伸缩量，调整滑块的加压力的结构。

即，可以采用以下结构，可以将中空圆筒构件251借助螺栓构件(与螺栓构件252结构相同)固定在滑块117上，代替油压缸装置240，在该滑块117与中空圆筒构件251之间加装压电致动器。同时，由于可以调整加装压电致动器的滑块217和装模高度调整螺旋机构230之间的间隔以便消除下止点位置的变化，所以，即使在加压运转过程中，在将装模高度调整螺旋机构230锁定的状态下，也可以迅速、安全且正确地自动调整滑块的加压力(滑块下止点位置)。

Claims

1、一种压力机，具有曲柄轴，连接到前述曲柄轴上的可逆旋转驱动的马达，利用前述马达的旋转进行升降的滑块，控制前述滑块的升降的控制部，以及根据前述控制部的输出、驱动控制前述马达的马达驱动控制部，

前述控制部具有位置控制系统和加压力控制系统，

前述位置控制系统通过正向旋转驱动控制前述马达，使前述滑块从初始位置下降到切换到压力加工区域的位置，

当判断为前述滑块的位置处于前述压力加工区域内时，从前述位置控制系统切换到前述加压力控制系统，

前述加压力控制系统正向旋转驱动控制前述马达，使前述滑块下降，以使滑块的加压力等于设定的加压力的方式进行压力加工。

2、如权利要求1所述的压力机，

前述控制部在压力加工结束后、前述滑块的位置到达下止点之前的位置之后，从前述加压力控制系统切换到前述位置控制系统，

利用前述位置控制系统使前述马达反向旋转驱动，使前述滑块上升，返回到初始位置。

3、如权利要求1所述的压力机，

前述位置控制系统按照基于所设定的运动指令模式输出的设定滑块位置信号控制前述滑块的位置。

4、如权利要求1或2所述的压力机，

前述加压力控制系统按照基于所设定的加压力指令模式输出的设定滑块加压力信号控制前述滑块加压力。

5、如权利要求4所述的压力机，

将检测出来的前述曲柄轴的旋转角度输入到前述曲柄轴旋转角度与前述滑块加压力和前述马达转矩的关系式中，作为计算出来的前述马达的转矩值输出前述设定滑块加压力信号。

6、如权利要求4所述的压力机，

将存储的前述曲柄轴的旋转角度与前述滑块加压力及前述马达转矩的关系的存储关系信息与所检测出来的前述曲柄轴的旋转角度进行比较，作为读出的前述马达的转矩值，输出前述设定滑块加压力信号。

7、如权利要求2所述的压力机，

通过监视所经过的时间或前述曲柄轴的旋转角度来判断前述压力加工的结束。

8、一种压力机，具有：曲柄轴，连接到前述曲柄轴上的马达，利用前述马达的旋转进行升降的滑块，以及控制前述滑块的升降的控制部，

前述控制部具有：调整前述曲柄轴与前述滑块的上下方向的相对距离的加压力调整机构，计算出向前述滑块所加的算出的压力的加压力计算部，比较前述算出的加压力与设定加压力的加压力判断部，以及输出扩充压缩信号的扩充压缩信号输出部，

前述加压力计算部基于在前述下止点位置之前检测出来的前述曲柄轴的旋转角度及检测出来的马达的驱动电流计算出向前述滑块所施加的前述算出的压力，

前述压力判断部判断前述计算出来的压力是否大于前述设定加压力，

在判断为前述算出的加压力大于前述设定加压力的情况下，前述扩充压缩信号输出部生成使前述滑块上升的前述扩充压缩信号，并输出到前述加压力调整机构，

在判断为前述算出的加压力小于前述设定加压力的情况下，前述扩充压缩信号输出部生成使前述滑块下降的前述扩充压缩信号，并输出到前述加压力调整机构，

前述加压力调整机构利用前述扩充压缩信号扩充压缩调整前述相对距离，在前述扩充压缩调整结束之后，原封不动地保持扩充压缩调整过的前述相对距离。

9、如权利要求8所述的压力机，

前述扩充压缩信号是单位扩充压缩信号，

前述单位扩充压缩信号从前述扩充压缩信号输出部输出到前述加压力调整机构中，

前述加压力调整机构使前述滑块仅上升或下降设定的单位量而进行扩充压缩调整。

10、如权利要求8所述的压力机，

前述扩充压缩信号是修正扩充压缩信号，

当判断为前述算出的加压力比前述设定加压力大出一定的压力值以上时，前述扩充压缩信号输出部生成使前述滑块仅上升相当于一定的压力值的距离的修正扩充压缩信号，并输出到前述加压力调整机构中，

当判断为前述算出的加压力比前述设定加压力小出一定的压力值以上时，前述扩充压缩信号输出部生成使前述滑块仅下降相当于一定的压力值的距离的前述修正扩充压缩信号，并输出到前述加压力调整机构中，

前述加压力调整机构利用前述修正扩充压缩信号扩充压缩调整前述相对距离，保持前述设定加压力。

11、如权利要求8至10中任何一个所述的压力机，

还具有在生成前述扩充压缩信号的情况下、使通过下止点位置后的前述滑块在设定点位置暂时停止的暂时停止部，以及

在前述滑块在设定点位置暂时停止的过程中进行的前述相对距离的扩充压缩调整结束后、使前述滑块的升降动作再次开始的滑块再驱动控制部。

12、如权利要求8所述的压力机，

前述加压力调整机构在锁定解除状态下利用前述扩充压缩信号扩充压缩调整前述相对距离，在锁定状态下原封不动地保持利用前述扩充压缩信号进行扩充压缩调整完毕的前述相对距离。

13、如权利要求9所述的压力机，

前述加压力调整机构在锁定解除状态利用前述单位扩充压缩信号扩充压缩调整前述相对距离，在锁定状态下原封不动地保持利用前述单位扩充压缩信号进行扩充压缩调整完毕的前述相对距离。

14、如权利要求10所述的压力机，

前述加压力调整机构在锁定解除状态利用前述修正扩充压缩信号扩充压缩调整前述相对距离，在锁定状态下原封不动地保持利用前述修正扩充压缩信号进行扩充压缩调整完毕的前述相对距离。

15、如权利要求12至14中任何一个所述的压力机，

还具有在生成、输出前述扩充压缩信号的情况下、使通过下止点位置后的前述滑块在设定点位置暂时停止的暂时停止控制部，在前述滑块暂时停止在设定点的位置处的过程中、将前述加压力调整机构切换到前述锁定解除状态、在前述相对距离的扩充压缩调整结束后切换到前述锁定状态的状态切换控制部，以及利用前述状态切换控制部切换到前述锁定状态后、使前述滑块的升降动作再次开始的滑块再驱动控制部。