CN1406840A - 货物保管设备 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种货物保管设备，可自动有效地调整为实现货物移动装载而使货物的移动装载机构移动的距离，其特征是：在相对旋转货架(21)的货物接纳部(32)和固定货架(101)的货物支承部(103)移动，移动装载盒的移动装载作用部(81)上，安装机构(131)，其包括检测各部的前端位置(34A，105A)的光电开关(132)，对各部(32，103)，使移动装载作用部(81)从移动开关位置移动，测定到光电开关(132)动作时的移动距离，由此学习移动装载作用部(81)到达各部(32，103)的盒移动装载位置处时的移动距离。按照该方案，即使在各部(32，103)盒的定位销有微小偏离，仍可无障碍地进行盒的移动装载操作，且不必象过去那样，在作业开始前通过人手调整移动装载作用部(81)的移动距离。

Description

货物保管设备

技术领域

本发明涉及货物保管设备，该货物保管设备用于比如，在洁净室内进行货物保管。

背景技术

在过去，作为保管于这种货物保管设备中的货物，包括有插入接纳有晶片，液晶板的盒(容器)。接纳该盒的货架中的各货物接纳部按照下述方式形成，该方式为：在其上，设置有进行盒的定位的销，在盒上，开设有与上述销嵌合的孔部，可通过上述定位销与孔部的嵌合，防止下述情况，即，支承于货架中的货物接纳部上的盒与规定位置偏离，在出库作业时，无法正常地取出该盒，或在运转时的振动，地震时，产生盒的掉落事故。

发明内容

如上所述，采用在货架中的各货物接纳部中设置定位销的方案，则在货架为立体的，货物接纳部的数量较多的，大型的货架的场合，由于货架本身的初期尺寸误差，货架装配时的水平精度、垂直精度的误差等原因，从相对该货架的入出库用移动装载机构中的移动装载作用部观看到的，各货物接纳部上的定位销的位置、距离产生微小误差，其结果是，如果设置于上述移动装载机构中移动装载作用部上的各货物接纳部之间的盒交付用的动作距离为设计上的一定值，则产生货物接纳部侧的定位销与盒侧的孔部正常嵌合的，正常的盒入库作业无法进行的货物接纳部。因此，在过去，实际上在开始入出库作业之前，调整员进行相对全部的货物接纳部中的相应货物接纳部，使上述移动装载机构移动，测定相对各货物接纳部的移动装载作用部的适合的动作距离，对其进行记录的调整作业。

但是，具有在上述的调整作业中，必须要求较多的时间和劳力的问题，另外，具有伴随调整人员的技术水平，在上述调整中，产生误差的危险。

本发明是针对上述已有的问题而提出的，本发明的目的在于提供一种货物保管设备，该货物保管设备可针对货架中的各货物接纳部，自动地，有效地学习移动装载机构中的移动装载作用部的适合的动作距离，在实际的入出库作业时，根据该学习值，安全，并且正常地进行入出库作业。

可实现上述目的的本发明的货物保管设备包括货架，该货架具有接纳货物的多个货物接纳部；移动装载机构；学习器，其特征在于上述移动装载机构包括移动装载作用部，该移动装载作用部通过包括相对上述各货物接纳部的远近方向的移动的货物交接动作，在其与货物接纳部之间，交付货物，上述学习器按照下述方式形成，该方式为：该学习器采用被检测部和检测机构，该被检测部设置于上述货架中的各货物接纳部中，该检测机构设置于上述移动装载作用部上，以便检测上述被检测部，测定下述移动距离，该移动距离指使上述移动装载作用部从对应于各货物接纳部的基准位置，靠近该货物接纳部而移动时的，直到上述检测机构检测该货物接纳部的被检测部时的移动距离，根据该测定值，对每个货物接纳部的移动装载作用部从上述基准位置，到货物交接位置的移动距离进行运算，针对每个货物接纳部，将上述移动距离作为学习移动距离存储，在实际运转时，根据该学习移动距离，驱动移动装载作用部。

按照上述本发明的方案，在实际的入出库作业之前，使移动装载作用部位于相对各货物接纳部的基准位置(在后述的实施例中，为后退限制位置)，使该移动装载作用部接近货物接纳部而移动。另外，自动地求出移动到货物接纳部侧的检测机构检测货物接纳部侧的被检测部的位置时的该移动装载作用部的移动距离，即，每个货物接纳部的测定值。

然而，如果移动装载作用部侧的检测机构检测货物接纳部中的被检测部的位置，为移动装载作用部的货物交接位置，则将该测定值作为下述学习移动距离存储，该学习移动距离指各货物接纳部的移动装载作用部从上述基准位置，到货物交接位置之间的相应距离，当移动装载作用部中的检测机构检测货物检测部侧的被检测部的位置，为距移动装载作用部的货物交接位置，一定距离的靠自己一侧的位置时，进行将上述一定距离值与上述测定值相加的运算，将该运算值作为每个货物接纳部的学习移动距离存储。

在实际的入出库作业时，根据与入出库作业对象的货物接纳部相对应的学习移动距离，使移动装载作用部动作，由此，上述移动装载作用部移动到相对入出库作业对象的货物接纳部的货物交接位置时的，该移动装载作用部与货物接纳部之间的相对位置关系象初期那样，因此，可正常，并且安全地进行该移动装载作用部与该货物接纳部之间的货物的交付动作。

如上所述，采用本发明的货物保管设备，可自动地，有效地学习相对货架中的各货物接纳部的移动装载作用部的移动距离，也没有采用人手的场合那样的误差。然而，在实际的入出库作业时，仅仅根据针对每个货物接纳部设定的学习移动距离值，使移动装载作用部动作，可正常，并且安全地进行移动装载作用部与各货物接纳部之间的货物的交付动作。于是，象在前面已描述的那样，在各货物接纳部上，设置定位销，即使在由于货架本身的初期尺寸误差，货架装配时的水平精度、垂直精度的误差等原因，从相对该货架的移动装载作用部观看到的，各货物接纳部上的定位销的位置、距离产生微小误差的情况下，仍可进行使该定位销正常工作的，安全的货物保管。

在实施上述本发明的货物保管设备时，最好，上述检测机构以可拆卸的方式安装于上述移动装载作用部上。其原因在于：在将上述检测机构以固定方式设置于移动装载作用部上的场合，在该检测机构的安装位置，必须选择不对在实际的入出库时所处理的货物造成干扰的位置，但是如果检测机构可相对移动装载作用部拆卸，则没有涉及这样的安装位置的限制，将检测机构设置于最适合于货物接纳部中的被检测部的检测的良好的位置，可进行良好的检测动作。另外，设置货物接纳部侧的被检测部的位置选择也增加。

在采用上述方案的场合，上述移动装载作用部可按照下述方式形成，该方式为：在其上设置有货物定位机构(后述的实施例中为定位销)，该货物定位机构对交付货物进行定位，通过该货物定位机构，使安装于移动装载作用部上时的上述检测机构定位。

按照该方案，可提高检测机构安装于移动装载作用部上的位置的精度，进而，可提高学习精度。另外，由于在检测机构中，并未设置专用的定位机构，故从成本来说，也是有利的。

此外，上述各货物接纳部中的被检测部可设置于货物接纳部中的任意位置，并且，还可添设专用的其它的部件，形成被检测部，但是，最好，将各货物接纳部的移动装载机构侧的前端部用作被检测部。

按照该方案，不但无需形成被检测部的专用的其它的部件，而且由于被检测部为货物接纳部的前端部，故可在不对其它的部分造成影响的情况下，正确地进行检测。

作为本发明可适用的货架，可考虑各种形式。比如，可采用可绕垂直轴心旋转的旋转货架。在此场合，货物接纳部沿其旋转周向设置多个，但是，上述移动装载机构设置于该旋转货架的横向外侧，其移动装载作用部按照下述方式形成，该方式为：其可在上述旋转货架中的货物接纳部中的，位于与该移动装载机构邻接的旋转周向的货物交接位置的货物接纳部之间，进行货物交接。另外，上述旋转周向的货物接纳部组沿该旋转垂直轴心的方向，上下设置多层，伴随该情况，上述移动装载机构中的移动装载作用部按照可升降的方式形成，以便可对应于各层的货物接纳部。

还有，也可为设置于移动装载机构的周围的固定货架。在此场合，移动装载机构中的移动装载作用部按照可绕垂直轴心旋转的方式形成，以便可对应其周围的各货物接纳部。另外，当上下设置多层货物接纳部时，上述移动装载机构中的移动装载作用部按照可升降的方式形成，以便可对应各层的货物接纳部。

上述那样的旋转货架和固定货架也可象后述的实施例所描述的那样，共同设置于1个移动装载机构上。另外，由该旋转货架和固定货架，以及它们共用的移动装载机构形成的货物保管设备可以隔离的状态，设置于洁净室内。

然而，象上述的旋转货架、固定货架那样，在该货物保管设备为下述货物保管设备的场合，该设备中，上述货架中的货物接纳部沿上下设置有多层，上述移动装载机构中的移动装载作用部按照可升降的方式形成，以便可对应各层的货物接纳部，则在各货物接纳部中，设置有升降距离学习用的被检测部，在上述移动装载机构中，设置有检测上述升降距离学习用的被检测部的检测机构，上述学习器可按照下述方式形成，该方式为：在从基准高度，例如从下降限制高度使上述移动装载作用部上升时，测定直到通过相应的检测机构检测该升降距离学习用被检测部时的升降距离，根据该测定值，对从针对各层货物接纳部的移动装载作用部的基准高度，到货物交接高度的升降距离进行运算，针对各货物接纳部，将该升降距离作为学习升降距离存储，在实际运转时，根据该学习升降距离，使移动装载作用部升降驱动。

按照该方案，在货物接纳部沿上下设置多层的货架中，由于即使在各层的货物接纳部之间的上下方向的间距产生误差的情况下，仍根据针对各层货物接纳部而存储的学习升降距离，使移动装载作用部升降驱动，故确实使移动装载作用部，相对入出库对象的货物接纳部，位于适合的货物交接高度，由此，可正常，并且安全地进行货物交接。

还有，象上述的固定货架那样，该货物保管设备为下述货物保管设备，其中，货物接纳部设置于上述移动装载机构的周围，上述移动装载机构中的移动装载作用部按照可绕垂直轴心旋转的方式，以便可对应周向的各货物接纳部，在此场合，在各货物接纳部中，设置有旋转角学习用的被检测部，在上述移动装载机构中，设置有检测上述旋转角学习用的被检测部的检测机构，上述学习器按照下述方式形成，该方式为：当从基准位置，使上述移动装载作用部旋转时，测定直到通过相应的检测机构检测周向的各货物接纳部的旋转角学习用被检测部时的旋转角，针对各货物接纳部，将上述旋转角作为学习旋转角存储，在实际运转时，根据该学习旋转角，使移动装载作用部旋转升降驱动。

按照该方案，由于即使在周向各货物接纳部的周向的间距(角度)产生误差的情况下，仍根据针对周向各货物接纳部而存储的学习旋转角，使移动装载作用部旋转驱动，故可确实使移动装载作用部，相对入出库对象的货物接纳部，沿旋转周向位于适合的货物交接位置，由此，可正常，并且安全地进行货物交接。

再有，象上述固定货架那样，上述货物保管设备为下述的实施例中给出的货物保管设备，其中，货物接纳部沿移动装载机构的周向设置多个，沿上下方向设置多层，此时，还并排设置有上述那样的旋转货架，在此场合，固定货架中的各货物接纳部，旋转货架中的各货物接纳部中，设置上述3种被检测部，并且在移动装载机构侧，设置上述3种检测机构，但是，实际上，可由1个，或2个被检测部，同时用作各货物接纳部中的3种被检测部，也可由1个，或2个检测机构，同时用作移动装载机构侧的3种检测机构。

在上述货物接纳部，设置升降距离学习用被检测部，或旋转角学习用被检测部的场合，这些被检测部可由各货物接纳部的移动装载机构侧的前端面形成。由于这些被检测部对应于检测机构的检测方式而形成，故可根据需要，在上述货物接纳部的前端面，贴付反射带，磁性板，根据情况，可将该货物接纳部照原样用作被检测部。

本发明的其它的一些特征，可根据下面的附图而描述的本发明的优选实施例容易地理解。

附图说明

图1表示本发明的第1实施例，该图为货物保管设备的横向剖开的平面图；

图2为上述货物保管设备的外观透视图；

图3为上述货物保管设备的纵向剖开的侧视图；

图4为上述货物保管设备中的旋转货架的底部的一部分去掉的侧视图；

图5为上述货物保管设备中的旋转货架的顶部的一部分去掉的侧视图；

图6为上述货物保管设备中的移动装载机构的底部的一部分去掉的侧视图；

图7为上述货物保管设备中的移动装载机构的顶部的一部分去掉的侧视图；

图8为上述货物保管设备中的移动装载机构的一部分去掉的平面图；

图9为上述货物保管设备中的固定货架的侧视图；

图10为上述货物保管设备中的固定货架的平面图；

图11为上述货物保管设备中的学习器的方框图；

图12为上述货物保管设备中的移动装载作用部的学习用的机构的安装图；

图13(a)为表示第2实施例的示意性平面图，图13(b)为表示第3实施例的示意性平面图，图13(c)为表示第4实施例的示意性平面图，图13(d)为表示第5实施例的示意性平面图；

图14为表示本发明的第6实施例的货物保管设备的一部分去掉的透视图。

具体实施方式

下面根据附图1～10，对本发明的第1实施例进行描述。

如图1～3所示，设置有货物保管设备10的洁净室1按照下流的方式形成，该方式为：从天花板2侧，向室内，供给经净化的空气A，将在室内从上向下流动的空气A排到地板3的底侧。该货物保管设备10由矩形箱状的围壁体11，设置于该围壁体11的内部的旋转货架21，移动装载机构51，以及固定货架101等形成。

上述围壁体11由框架体12，底部外板13，顶部外板14等形成，该底部外板13安装于框架体12的外侧的下半部，该顶部外板14安装于框架体12的外侧的上半部。此时，按照下述方式形成，该方式为：底部外板13，顶部外板14中的至少一部分，主要是顶部外板14采用按照树脂形成等方式构成的透明板，由此，可从外侧，掌握围壁体11内的货物保管室(货物保管空间)15的状况。此外，倾斜地对在上述围壁体11中的至少一个部位的角部，并且在上下方向的一定范围，比如，设置有顶部外板14的上下方向的范围内的，4个角部16切割。

由上述方案形成的围壁体11的上下方开口，因此，从天花板2侧，清洁的空气A在围壁体11内部，从上向下通过，由此，该围壁体11内的货物保管室15保持清洁的气氛中。此外，围壁体11通过设在框架体12的底部的底座体17，安装于地板3上。

如图1，图3～图5所示，在上述货物保管室15内的靠近一侧的位置，设置有旋转货架21。该旋转货架21以可绕纵向的旋转货架轴心22旋转的方式设置，并且在以该旋转货架轴心22为中心的旋转圆通路23上，设置有多个货物接纳部(货架的货物接纳部的一个实例)32。

即，在地板3上，设置有底板24，在该底板24上，通过以上述旋转货架22为中心的圆状的LM导向机构25，设置有圆板状的旋转体26。从该旋转体26的中间部分，在位于旋转货架轴心22上的状态，立设有六边形筒状的纵轴体27，在该纵轴体27的顶端，设置有封闭板27A。另外，从该封闭板27A的中间部分立设的纵向销28，按照可空转的方式，通过轴承装置29，支承于设在上述围壁体11的顶部的支承板18上。

六边形的环状板30分别通过周向的多个安装部件31，安装于上述纵轴体27的上下方向的多个部位，在相应的环状板30中的以沿周向等间距间隔开的多个部位(具体来说，为6个部位)，设置有上述货物接纳部32。相应的货物接纳部32的基端，通过连接件33，与上述环状板30的周边连接，由此，在从该环状板30，呈辐射状，横向向外突出的状态，各货物接纳部32以悬臂的方式支承于环状板30上。

在各货物接纳部32上，形成有沿上下方向和从环状板30观看的离心方向(外侧)敞开的凹部34，并且在该凹部34的周边的适当部位(1个部位～多个部位，在图示实例中，为3个部位)，立设有定位销35。此外，在货物接纳部32的基端部分，按照其镜面朝向后面描述的移动装载机构51的移动装载轴心52的方式，设置有反射镜36，该反射镜36形成存货检测机构的一部分，在自由端部分，按照其镜面朝向后面描述的移动装载机构51的移动装载轴心52的方式，设置有形成标高检测机构的一部分的反射带37。

在上述旋转货架21上，并排设置有使该旋转货架21旋转的旋转货架驱动机构41。即，旋转驱动部42设置于上述底板24的角部，在从该旋转驱动部42向下的驱动轴43上，设置有驱动齿轮44。另外，在上述旋转体26的周缘上，设置有环形齿轮45，在平时，上述驱动齿轮44与该环形齿轮45啮合。在这里，旋转驱动部42由AC伺服电动机，减速器等组合体形成，其按照可正反向驱动驱动轴43的方式形成。

因此，通过旋转货架驱动机构41的旋转驱动部42，沿正反向驱动驱动轴43，则通过驱动齿轮44和环形齿轮45，可使旋转货架21，绕旋转货架22正反向旋转。此时，旋转货架21按照最大实现180°的旋转的方式形成。通过上述的标号22～45表示的部件，形成作为一个实例的旋转货架21。

如图1，图3，图6～图8所示，在上述货物保管室15内部，上述移动装载机构51设置于与上述旋转货架21相邻接的位置。该移动装载机构51的移动装载作用部81按照可绕与上述旋转货架轴心22保持平行的移动装载轴心52旋转的方式设置，并且其按照在与上述旋转圆通路23相切的移动装载通路53上作用的方式形成。

即，在地板3上，设置有底部框架54，从该底部框架54，立设有支柱体55，并且在该支柱体55的前面侧，设置有导轨56，在这里，支柱体55如图8所示，由左右一对侧部件55A，嵌合于该对侧部件55A之间的后部件55B，与该后部件55B的内侧嵌合的左右一对侧架部件55C形成，在该左右一对侧架部件55C的前面侧，分别设置有上述导轨56。另外，在支柱体55的顶端，设置有顶架57(参照图7)，在左右一对侧架部件55C的前侧，分别设置有盖体58。

升降部60通过被导向体59，以可升降的方式支承于上述导轨56上，同时设置有以升降方式驱动该升降部60的升降驱动机构61。上述升降部60由纵向部件60A，以及横向部件60B形成，该纵向部件60A安装于上述被导向体59上，该横向部件60B从该纵向部件60A的底端，朝向前方连接设置，从侧面看，该升降部60呈L形状。

上述升降驱动机构61由下述部件构成，该部件包括驱动轮体62，该驱动轮体62通过轴支承于上述支柱体55的底端(底架54的内部)；从动轮体63，该从动轮体63通过轴支承于上述支柱体55的顶端(顶架57的内部)；柔性转动体(同步皮带等)64，该柔性转动体64卷绕于两轮体62，63之间；导向轮体65，该导向轮体65设置于上述驱动轮体62附近；以联动方式与上述驱动轮体62连接的旋转驱动部66等。在这里，各轮体62，63，65分别形成左右一对，另外，柔性转动体64也按照左右一对的方式绷紧设置。

然而，左右一对柔性转动体64分为绕过驱动轮体62的下位转动部64A，以及绕过从动轮体63的上位转动部64B，相对支柱体55而位于前面侧的下位转动部64A的自由端(顶端)与上位转动部64B的自由端(底端)，与上述被导向体59侧连接，另外，在相对支柱体55而位于后面侧的下位转动部64A的自由端(顶端)与上位转动部64B的自由端(底端)之间，夹设有张力调整器67。上述旋转驱动部66由可正反向驱动的AC伺服电动机，减速机的组合体等形成，在其驱动轴68上，安装有上述驱动轮体62，另外，以联动方式连接有脉冲编码器66A(图11)。

在上述升降部60的横向部件60B上，通过上述轴承72，按照与上述移动装载轴心52同心的方式，支承有纵轴71，旋转体70以固定方式支承于该纵轴71上。于是，旋转体70可绕上述移动装载轴心52旋转，通过旋转驱动机构73，旋转驱动。

旋转驱动机构73由下述部件形成，该部件包括旋转驱动部74，该旋转驱动部74从上述纵向部件60A，沿横向部件60B设置；驱动轮体76，该驱动轮体76安装于朝下的驱动轴75上；从动轮体77，该从动轮体77安装于上述纵轴71上；循环转动体(同步皮带等)78，该循环转动体78卷绕于两个轮体76，77之间；设置于横向部件60B内的多个导向轮体79等。上述旋转驱动部74由可正反向驱动的步进电动机等形成。此外，在从动轮体77上，对应于旋转货架21中的货物接纳部32，以及后面将要描述的4个方向的固定货架101中的货物支承部103的方向，固定有原位检测板80，以便检测旋转体70(该旋转体70上的移动装载作用部81)的方向，在该原位检测板80的内部，并排设置有HP传感器80A，该HP传感器80A检测对应于旋转货架21中的货物接纳部32的原位检测板80；原位传感器80B，该原位传感器80B检测对应于固定货架101中的货物接纳部103的各原位检测板80。

上述移动装载作用部81为叉形式，其以可沿前后水平方向进退的方式，支承于可绕移动装载轴心52旋转的旋转体70上，该移动装载作用部81由前后方向的支承板81A，以及偏离限位板81B形成，该偏离限位板81B从该支承板81A的中间部分立设。另外，在上述偏离限位板81B的前方，从支承板81A上的多部位，立设有定位销82。

在上述旋转体70上，沿前后方向设置有左右一对的导轨部件83，并且在该对导轨部件83之间的中间位置，设置有前后方向的导向体84。另外，在上述支承板81A的后端的底面侧，按照外嵌于上述导向体84上的方式，设置有形成LM导向件的被导向体85。此外，在偏离限位板81B上，设置有检测上述反射镜36与反射带37(参照图5)的光电开关89。

沿前后方向使上述移动装载作用部81进退的进退驱动机构90由下述部件形成，该部件包括螺杆91，该螺杆91沿上述导向体84设置；螺母体92，该螺母体92设置于上述移动装载作用部81的底面侧，并且与上述螺杆91以螺纹方式嵌合；旋转驱动部94等，该旋转驱动部94装载于上述旋转体70上，并且通过带式联动机构93，以联动方式与上述螺杆91连接。旋转驱动部94由可正反向驱动的步进电动机等形成。另外，还同时设置有HP传感器95(图11)，该HP传感器95检测移动装载作用部81处于最大退回的状态(牵引极限状态)的情况。

另外，上述移动装载作用部81中的支承板81A可相对上述货物接纳部32中的凹部34，实现升降。另外，在上述支柱体55上，设置有防尘皮带87，其可允许被导向体59侧的升降，并且封闭两个盖体58之间的间隙，另外，在旋转体70上，设置有防尘皮带88，该防尘皮带88允许移动装载作用部81的前后运动，并且封闭导向体84的上方。

通过上面的标号52～95所示的部件，便形成作为一个实例的移动装载机构51。另外，上述移动装载机构51中的移动装载作用部81可绕与上述旋转货架轴心22平行的移动装载轴心52旋转，并且在与上述旋转圆通路23相切的移动装载圆通路53上作用。

如图1，图3，图9，图10所示，上述固定货架101设置于上述货物保管室15内的，上述移动装载圆通路53上的4个部位(单个部位，或多个部位)。即，在围壁体11的内部，在框架体12的上下方向的多个部位，在上述移动装载圆通路53的外侧，架设有水平方向的扁钢102，在各扁钢102上，支承有作为货架的货物接纳部的一个实例的货物支承部103。各货物支承部103呈水平板状，其基端通过连接件104，与扁钢102连接，该货物支承部103在朝向移动装载圆通路53侧突出的状态，以悬臂方式支承。

此外，在货物支承部103上，形成上下以及移动装载圆通路53侧敞开的凹部105，并且在该凹部105的周边的适当部位(1～多个部位，在图示的实例中，为3个部位)，立设有定位销106。此外，按照下述方式形成，该方式为：在上述凹部105的内部，上述移动装载作用部81中的支承板81A可以升降方式通过。通过上述的标号102～106表示的部件，便形成作为一个实例的固定货架101。

还有，在货物支承部103的基端部分，按照其镜面朝向移动装载机构51的移动装载轴心52的方式，设置有形成存货检测机构的一部分的反射镜107，在自由端部分，按照其镜面朝向移动装载机构51的移动装载轴心52的方式，设置有形成标高检测机构的一部分的反射带108，该反射镜107和反射带108分别通过上述光电开关89检测。

如图1～图3，以及图9所示，在上述固定货架101侧，设置有入库用货物处理部111和出库用货物处理部116。即，在围壁体11中的底部外板13中，形成入库用贯穿部112和出库用贯穿部117，在通过这些贯穿部112，117，沿围壁体的内外的范围的状态，设置上述货物处理部111，116。

各货物处理部111，116的内端部分，以从平面看弯曲的方式进入设于货物保管室15内的一端角部的2个固定货架101的内部，在各固定货架101中的货物处理部111，116的内端部分进入的部分，将上下规定层数的货物支承部103去除。

上述货物处理部111，116的内端部分按照与货物支承部103相同的方式形成，可使移动装载机构51作用，另外，设置有同样的内部定位销113，118。此外，同样在上述货物处理部111，116的外端部分，设置有同样的外部定位销114，119。还有，在货物处理部111，116上，设置有可升降的皮带传送器等的传送机构，虽然这一点在图中未示出。再有，在各货物处理部111，116的内端部分，与货物支承部103相同，按照其镜面朝向移动装载机构51的移动装载轴心52的方式，分别设置有形成标高检测机构的一部分的反射带108。这些反射带108通过上述光电开关89检测。

如上所述，在保持清洁的气氛的围壁体11内，设置有旋转货架21和移动装载机构51，以及固定货架101，在该旋转货架21上，沿上下分多层设置有多个货物接纳部32，该多个货物接纳部32沿旋转圆通路23并排，可成整体旋转，在固定货架101上，沿上下分多层设置有沿移动装载圆通路53并排的固定的货物支承部103。另外，上述移动装载机构51按照可对应于旋转货架21中的货物接纳部32，固定货架101中的货物支承部103的上下各层而作用的方式形成。此外，在于该旋转货架21和移动装载机构51，以及固定货架101上处置的货物，即，盒120的底面侧中，嵌合部121呈凹入的长孔状，该嵌合部121允许上述定位销35，82，106，113，114，118，119的嵌合。

下面对上述第1实施例的货物保管设备的使用方法进行描述。

在具有货物保管设备10的洁净室1内，通过将从天花板2侧供给到室内的净化空气A排到地板3的底侧的下流方式，保持清洁的气氛，使来自该洁净室1的天花板2侧的净化空气A的一部分下流到货物保管设备10的围壁体11的内部，因此，同样在该围壁体11内部，保持清洁的气氛。

在这样的洁净室1内，将盒120送入到货物保管设备10中，进行保管的场合，首先，通过人手操作，入库装置，将打算入库的盒120装载于入库用货物处理部111的外端部分，使其底面的嵌合部121，与外部定位销114嵌合。象这样，通过上述入库用货物处理部111所具有的传送机构，将装载于入库用处理部111的外端部分的盒120上抬，对其进行传送，通过入库用贯穿部112，在使其定位于入库用货物处理部111的内端部分的状态，使该盒下降，由此，使其底面的嵌合部121，与内部定位销113嵌合。

接着，从入库用货物处理部111的内端部分，由移动装载机构51，接收盒120。此时，如图6中的实线所示，在使空的移动装载作用部81退入到旋转体70的区域内的状态，使该移动装载作用部81的旋转和升降同时地进行，或使任何一者先进行，再按照前后的顺序进行。

即，移动装载作用部81的旋转通过下述方式进行，该方式为：借助旋转驱动机构73中的旋转驱动部74，通过驱动轴75使驱动轮体76正反向旋转。由此，通过循环转动体78，从动轮体77，使纵轴71正反向旋转，由此，可通过旋转体70，绕移动装载轴心52，使移动装载作用部81旋转。

此外，移动装载作用部81的升降按照下述方式进行，该方式为：通过升降驱动机构61的旋转驱动部66，借助驱动轴68，使驱动轮体62旋转。由此，使转动体64，正反向转动，由此，可借助被导向体59，升降部60，使移动装载作用部81升降。

象这样，使移动装载作用部81，进行旋转和升降运动，由此，可使该移动装载作用部81，位于入库用货物处理部111的内端部分的稍下方的标高处。

然后，使移动装载作用部81进行突出的运动。即，通过进退驱动机构90中的旋转驱动部94，借助带式联动机构93，使螺杆91旋转，使螺母体92移动，由此，可使移动装载作用部81，相对旋转体70，实现突出移动。此时，移动装载作用部81由导向体84和被导向体85导向，进行直线移动。其结果是，可使移动装载作用部81，位于装载于入库用货物处理部111的内端部分的盒120的正下方。

在该状态，通过上述那样的升降驱动机构61的动作，借助升降部60等，使移动装载作用部81稍稍上升。其结果是，该移动装载作用部81通过入库用处理部111的内端部分的凹部，实现上升，在此过程中，将装载于入库用货物处理部111的内端部分的盒120上抬，然后，此时，将定位销82与盒底面的嵌合部121嵌合。此后，按照与前述相反的方式，使进退驱动机构90动作，使移动装载作用部81退入移动到旋转体70侧，由此，可将盒120接收到旋转体70的上方位置。

之后，与前述情况相同，通过旋转体70，使移动装载作用部81旋转，并且根据需要，使其升降，由此，使盒120位于相对所需固定货架101中的所需标高的货物支承部103的，卸货位置，即，所需的货物支承部103的稍上方的标高处。

接着，与前述情况相同，使移动装载作用部81，相对旋转体70突出移动，由此，将所支承的盒120，移动到所需的货物支承部103的正上方位置。然后，使移动装载作用部81稍稍下降，由此，将该盒120装载于货物支承部103上。此时，使盒底面的嵌合部121与定位销106嵌合。此后，使移动装载作用部81退入，由此，将供给入库用货物处理部111的内端部分的盒120，装入到固定货架101上的一系列的盒入库作业结束。

另外，也可将移动到入库用货物处理部111的内端部分的盒120，装入到旋转货架21上。即，象前述那样，在使位于入库用货物处理部111的内端部分的盒120，通过移动装载机构51接收的作业中，先让旋转货架21旋转，进行盒的入库的准备。

该旋转货架21的旋转通过下述方式进行，该方式为：使旋转货架驱动机构41中的旋转驱动部42启动，通过驱动轴43，使驱动齿轮44正反向旋转，并且使环形齿轮45正反向转动，由此，通过纵轴体27等，使货物接纳部32组绕旋转货架轴心22旋转来进行。然而，由于货物接纳部32组在旋转圆通路23上旋转运动，故当入库所需的货物接纳部32到达与移动装载圆通路53交叉的位置时，可使该旋转停止。

此外，由于旋转货架21的旋转在沿入库所需的货物接纳部32距与移动装载圆通路53交叉的位置的旋转距离较短方，在最大180°的角度范围内，沿正向，或反向进行，故可有效地进行入库所需的货物接纳部32的调用(移动装载机构51朝向盒交付位置的调用)。此外，在通过移动装载机构51，接收盒120的作业中，先使旋转货架21旋转，进行入库准备，由此，可提高整体的作业效率。另外，当然，在入库所需的货物接纳部32从最初，位于移动装载机构51的盒交付位置时，旋转货架21的旋转是不进行的。

如上所述，如果使入库所需的货物接纳部32停止在调用位置(移动装载机构51的盒交付位置)，则与前述场合相同，使移动装载机构51作用，由此，如图1和图5所示，可将通过移动装载作用部81支承的盒120，移动装载于货物接纳部32上。此时，使盒底面的嵌合部121与定位销35嵌合。由此，将位于入库用货物处理部111的内端部分的盒120，移动装载于旋转货架21的入库所需的货物接纳部32上的一系列的入库作业结束。

另外，保管于固定货架101中的盒120也可象上述那样，通过移动装载机构51的动作，旋转货架21的旋转，移动到旋转货架21中的任意的货物接纳部32，对其进行保管。在此作业时，在通过移动装载机构51接收固定货架101的盒120的作业中，先使旋转货架21旋转，进行入库准备，由此，可提高整体的作业效率。同样在此场合，当入库所需的货物接纳部32从最初，位于调用位置(移动装载机构51的盒交付位置)时，旋转货架21的旋转是不进行的。

通过按照与上述相反的操作，使移动装载机构51动作，进行盒120的出库作业。即，可将支承于旋转货架21中的货物接纳部32上的盒120中的，出库所需的盒120，支承于固定货架101中的货物支承部103上的盒120中的，出库所需的盒120，运出到出库用货物处理部116的内端部分。运出到该出库用货物处理部116的内端部分的盒120通过该出库用货物处理部116所具有的传送机构，经过出库用贯穿部117，运出到出库用货物处理部116的外端部分，由此，出库作业结束。

此外，保管于旋转货架21中的盒120也可通过移动装载机构51的动作，旋转货架21的旋转，移动到固定货架101中，对其进行保管。

在上述这样的各入出库作业中，由于定位销35，82，106，113，114，118，119，与盒120的嵌合部121嵌合，故在今后，可防止因旋转中的离心力的作用等，盒120从规定位置移动造成的各种事故，比如，与另一盒，组成部件等接触的事故，盒120的正常的移动装载动作不能进行的事故，落下事故等。

如上所述，由于在移动装载机构51中，移动装载作用部81仅仅绕移动装载轴心52旋转，行驶移动不进行，故行驶移动等用的占用空间是不需要的，可紧凑地形成包括旋转货架21和固定货架101的设备整体。另外，也容易使设备整体的货物(盒120)的保管量增加，即使在打算尽可能地使洁净室1这样的清洁空间较窄的场合，本发明的货物保管设备仍可容易地采用。

还有，在围壁体11内部，净化空气A通过下流的方式流动，故在旋转货架21，移动装载机构51等处产生的灰尘可由上述空气流携带，快速地将其去除。于是，在货物保管室15内部，可保持充分清洁度，适合于要求在清洁的气氛内的保管的货物(盒120)的保管。

进行上述盒120的入出库用的，相对旋转货架21中的货物接纳部32，固定货架101中的货物支承部103，入库用货物处理部111，以及出库用货物处理部116的，移动装载机构51中的移动装载作用部81的旋转与升降和进退动作按照下述方式进行，该方式为：预先学习各部32，103，111，116的位置，即，旋转角度，相对下降限制的升降距离，以及进退距离。该学习通过下述方式进行，该方式为：通过由计算机形成的学习器123，对设计时的设计值进行补偿处理。图11表示该学习器123的方框图。

在该学习器123中，设置有升降距离检测部124，XY学习部127，以及Z学习部128。升降距离检测部124通过下述方式，求出移动装载作用部81的升降距离，该方式为：对从升降驱动机构61的旋转驱动部66的脉冲编码器66A输出的脉冲进行计数。

XY学习部127学习相对全部的货物交接对象(位于与旋转货架21的移动装载机构51邻接的入出库位置的各层货物接纳部32，各固定货架101中的各层货物支承部103，以及入出库用货物处理部111，116)的，移动装载作用部81距基准高度的升降距离(X坐标值)，距基准位置的旋转角(Y坐标值)。在这里，升降方向的基准高度指比如，升降部60位于下降限制位置的场合，旋转方向的基准位置指比如，沿移动装载作用部81在与旋转货架21中的货物接纳部32之间，进行货物交接的方向(正对旋转货架轴心22的方向)的场合，此时，HP(原始位置)传感器80A检测1个原位检测板80。

当对升降位置(X方向位置)的学习方法进行描述时，首先，作为前提条件，安装于移动装载机构51中的升降部60上的5个原位检测板80，按照分别与从平面看的移动装载机构51的周围的5个货物交接对象相对应的方式安装。在移动装载作用部81处于基准高度(升降部60处于下降限制位置)的状态，使移动装载作用部81旋转，HP(原始位置)传感器80A检测相对应的1个原位检测板80，此时，使移动装载作用部81停止。于是，从平面看，移动装载作用部81处于在其与旋转货架21中的货物接纳部32之间，进行货物交接的方向。在此状态，如果通过升降部60，使移动装载作用部81上升，则每当移动装载作用部81与位于邻接于旋转货架21中的移动装载机构51的入出库位置的各层货物接纳部32邻接时，升降部60侧(安装于移动装载作用部81上)的光电开关89检测各层货物接纳部32的被检测部(反射带37)，由此，在该检测时，从升降距离检测部124，读取升降距离值(距基准高度的上下方向距离值)，存储旋转货架21的纵一列的各层货物接纳部32的升降距离值(X坐标值)。

如果旋转货架21的纵一列的各层货物接纳部32的升降距离值(X坐标值)的学习结束，则按照规定角度，使旋转货架21旋转，使下一纵一列的各层货物接纳部32，位于与移动装载机构51邻接的入出库位置，然后，如上所述，存储该纵一列的各层货物接纳部32的升降距离值(X坐标值)。接着，反复进行该操作，进行相对旋转货架21中的全部的货物接纳部32的升降距离值(X坐标值)的学习。

然后，针对各固定货架101中的货物支承部103，学习上述的升降距离值(X坐标值)，但是，通过使移动装载作用部81旋转，原位传感器80B依次检测原位检测板80，由此，当原位传感器80B检测与1个固定货架101相对应的原位检测板80时，使移动装载作用部81停止。在此状态，与针对上述旋转货架21的各层货物接纳部32，学习升降距离值(X坐标值)的场合相同，从基准高度，使移动装载作用部81上升，升降部60侧(安装于移动装载作用部81上)的光电开关89检测各层货物支承部103的被检测部(反射带108)，此时，由升降距离检测部124，读取升降距离值(距基准高度的上下方向距离值)，存储相对1个固定货架101中的纵一列的各层货物支承部103(当在固定货架101中，设置入出库用货物处理部111，116时，也包括该入出库货物处理部111，116)的升降距离值(X坐标值)。

如果相对1个固定货架101的学习作业结束，则再次使移动装载作用部81旋转，在原位传感器80B检测到与下一固定货架101相对应的原位检测板80的位置，使移动装载作用部81停止，学习存储相对该固定货架101的纵一列的各层货物支承部103的上述升降距离值(X坐标值)。

如上所述，如果相对全部的货物交接对象(位于与旋转货架21中的移动装载机构51邻接的入出库位置的各层货物接纳部32，各固定货架101中的各层货物支承部103，以及入出库用货物处理部111，116)的移动装载作用部81距基准高度的升降距离(X坐标值)的学习存储结束，则接着进行相对该全部的货物交接对象的移动装载作用部81距基准位置的旋转角(Y坐标值)的学习。

即，根据预先学习存储的升降距离(X坐标值)，将移动装载作用部81(升降部60)，从基准高度(下降限制位置)，上升到最初的层的货物交接对象标高处，使其停止。在该状态，如果使移动装载作用部81旋转，则升降部60侧(安装于移动装载作用部81上)的光电开关89，依次检测位于此标高处的各货物交接对象(位于与旋转货架21中的移动装载机构51邻接的入出库位置的货物接纳部32，各固定货架101中的货物支承部103，或入出库用货物处理部111，116)的作为被检测部的反射带37，108，并且HP传感器80A，原位传感器80B均检测原位检测板80，由此，在HP传感器80A检测到相对应的原位检测板80的时刻(移动装载作用部81在与旋转货架21之间进行货物交接的位置)，即，移动装载作用部81从位于基准位置时起，对输出给旋转驱动部74的脉冲次数进行计数，上述光电开关89将检测到各货物交接对象的反射带37，108时的脉冲次数，作为从基准位置，到周向各货物交接对象(位于与旋转货架21中的移动装载机构51邻接的入出库位置的货物接纳部32，各固定货架101中的货物支承部103，或入出库货物处理部111，116)的移动装载作用部81的旋转角(Y坐标值)，进行存储。

如果1层的旋转角(Y坐标值)的学习结束，接着，根据预先学习存储的升降距离(X坐标值)，使移动装载作用部81(升降部60)，从基准高度(下降限制高度)，上升到比如，第2层的货物交接对象标高，使其停止。之后，按照与上述相同的方式进行作业，学习存储从基准位置，到周向各货物交接对象(位于与旋转货架21中的移动装载机构51邻接的入出库位置的货物接纳部32，各固定货架101中的货物支承部103)的移动装载作用部81的旋转角(Y坐标值)。

此外，作为在上述学习作业时所使用的移动装载机构51侧的检测机构，给出了安装于移动装载作用部81上的1个光电传感器89，但是该光电传感器89不过是纯举例性的，实际上，对检测作为被检测部的反射带37，108情况良好的部位，上述检测机构可分为升降距离学习用检测机构和旋转角学习用检测机构而设置。

还有，就以上的学习值，特别是升降距离(X坐标值)来说，不过是从移动装载作用部81看到的各货物交接对象的基准位置，由此，根据货物交接对象侧的被检测部，移动装载机构侧的检测机构的位置，考虑该学习升降距离(X坐标值)相当于相对各货物交接对象的货物抄起标高的情况，相对于货物卸下标高的情况，可考虑什么都不相当的纯基准标高的情况。于是，在相对货物交接对象的移动装载作用部81的货物交接动作中，由于必须使移动装载作用部81停止于货物抄起标高和货物卸下标高处，故根据需要，必须将一定升降距离值与上述学习升降距离值(X坐标值)相加，或相减，求出每个货物交接对象的升降货物抄起时的实际升降距离(X坐标值)与货物卸下时的升降距离(X坐标值)，将其作为最终学习值，对其进行存储。

如上所述，相对全部的货物交接对象的升降距离(X坐标值)与旋转角(Y坐标角)的学习结束，如果制作XY表，则接着，学习相对各货物交接对象的移动装载作用部81的进出移动距离(Z坐标值)。

Z学习部128求出移动装载作用部相对移动装载作用部81的周围的各部32，103，111，116的进退距离。即，该移动装载作用部81的进退距离的学习如图12所示，采用借助该移动装载作用部81的定位销82而固定于移动装载作用部81上的叉教导用机构131而进行。

在该叉教导用机构131上，设置有作为检测机构的一个实例的光电开关132。该光电开关132通过下述方式，检测凹部34，105的一个前端部34A，105A，该方式为：当移动装载作用部81以距正对各部(各货物交接对象)32，103，111，116的后退限制位置的规定距离，进出移动时，通过上述各部32，103，111，116的规定位置，即，凹部34，105的其中一个前端部34A，105A，隔断光轴。另外，在上述叉教导用机构131中，对应于移动装载作用部81的定位销82，设置孔部133，通过插入到该孔部133中的，将定位销82和孔部133相互固定的夹具134，以可拆卸的方式，将叉教导用机构131安装于移动装载作用部81上。

当对相对Z学习部128的各货物交接对象32，103，111，116的移动装载作用部81的进出移动距离的学习方法进行描述时，首先，采用该移动装载作用部81的定位销82和夹具134，将叉教导用机构131固定于移动装载作用部81上。接着，根据通过上述XY学习部27求出的XY表，使升降驱动机构61中的旋转驱动部66与旋转驱动机构73中的旋转驱动部74启动，在处于基准位置的状态，即，处于HP传感器95动作的后退限制位置的状态，使移动装载作用部81与货物交接对象32，103，111，116中的1个正对。然后，对进退驱动机构90中的旋转驱动部94以脉冲方式驱动，使该移动装载作用部81进行进出移动，检测从光电开关132动作时的输出脉冲次数，即，后退限制位置，到光电开关132检测凹部34，105的前端部34A，105A的规定位置的移动装载作用部81的进出移动距离，存储该移动距离值Q(图12)。之后，将一定距离值P，即，从上述规定位置，到移动装载作用部81到达凹部34，105内的货物抄起，或货物卸下位置的一定的进出移动距离值，与该移动距离值Q(图12)相加，求出与货物交接对象32，103，111，116中的一个相关的进出移动距离值。

对全部的货物交接对象32，103，111，116，依次进行上述学习作业，学习存储全部的货物交接对象32，103，111，116中的相应移动装载作用部81距后退限制位置的进出移动距离P，即，Z坐标值。另外，在学习作业结束后，通过移动装载作用部81，将叉教导用机构131卸下。

如上所述，如果相对作为移动装载机构51的货物交接对象的，旋转货架21中的全部货物接纳部32，各固定货架101中的全部货物支承部103，装配于特定的固定货架101上的入出库货物处理部111，116的学习作业结束，则在以后的实际运转时，即，在在先已描述的实际的入出库作业时，根据针对作为上述各部32，103，111，116中的作为入出库对象的1个，学习存储的X～Z的各坐标值，即，移动装载作用部81相对旋转周向的基准位置(从平面看，与旋转货架21中的货物接纳部32正对的位置，HP传感器80A动作的位置)的旋转角值，以及移动装载作用部81距下降限制位置的上升距离值(在货物抄上时和货物卸下时不同)，和移动装载作用部81距后退限制位置的进出移动距离值，对升降驱动机构61，旋转驱动机构73，以及进退驱动机构90进行自动控制，入出库作业安全，确实地进行。

此外，全部的入出库作业并不是从移动装载作用部81位于旋转周向的基准位置(HP传感器80A动作的位置)，并且是下降限制位置的状态开始，比如，在使停止于入库作业结束的位置的移动装载作用部81启动以便进行下次的出库作业时等的场合，进行与移动装载作用部81的目前位置有关的，上述X，Y各坐标值和就下次的货物交接对象位置而学习存储的，上述X，Y各坐标值的比较运算处理，根据其差值，进行移动装载作用部81的正反旋转和升降驱动。

下面根据图13，对本发明的第2～第5实施例进行描述。

图13(a)表示第2实施例，其采用下述方案，其中，并排设置有2个旋转货架21，该旋转货架21具有旋转圆通路23，在其中间，设置有具有移动装载圆通路53的1个移动装载机构51，在该移动装载机构53上，设置有固定货架101(在图示实例中，为2个)。

另外，图13(b)表示第3实施例，其采用下述方案，其中，象围绕具有移动装载圆通路53的1个移动装载机构51的那样，设置有3个旋转货架21，该旋转货架21分别具有旋转圆通路23，在移动装载机构51的移动装载圆通路53上，设置有固定货架101(在图示实例中，为2个)。

此外，图13(c)表示第4实施例，其采用下述方案，其中，并排设置分别具有移动装载圆通路53的2个移动装载机构51，在该2个移动装载机构53的中间横侧方，设置有具有旋转圆通路23的1个旋转货架21，在各移动装载机构51的移动装载圆通路53上，设置有固定货架101(在图示实例中，为4个)。

还有，图13(d)表示第5实施例，其采用下述方案，其中，按照沿周向移动装载机构51和旋转货架21交替并排的方式设置分别具有移动装载圆通路53的2个移动装载机构51，与分别具有旋转圆通路23的2个旋转货架21，在该移动装载机构51的移动装载圆通路53上，设置有固定货架101(在图示实例中，各具有3个)。

再有，在以上的实施例中，作为移动装载机构51，给出了旋转体70可绕移动装载轴心52旋转的形式，但是，其也可为还包括移动装载作用部81在内的，移动装载机构51的整体可绕位于比如，支柱体55的部分的移动装载轴心旋转的形式等。

另外，在以上的实施例中，在移动装载圆通路53上的多个部位，设置有固定货架101，但是，也可设置1个固定货架101。

此外，在以上的实施例中，旋转货架21按照可正反向旋转，最大实现180°的旋转的方式形成，但是其也可为实现正反向的旋转为180°以上的形式，旋转仅仅沿1个方向进行的形式等。

还有，在以上的实施例中，按照下述方式形成，该方式为：在相对固定货架101的移动装载机构51的作业中，旋转货架21先进行旋转，进行入出库准备，但是，也可在相对固定货架101的移动装载机构51的作业结束后，旋转货架21旋转，进行入出库准备。

再有，在以上的实施例中，对应最远离旋转货架21的2个固定货架101，设置有入库用货物处理部111和出库用货物处理部116，但是，也可采用对应于接近旋转货架21的固定货架101与最远离该旋转货架21的2个固定货架101，设置入库用货物处理部111和出库用货物处理部116。在此场合，也可分两侧，设置2组入库用货物处理部111和出库用货物处理部116。

下面根据图14，对本发明的第6实施例进行描述。

在上述第1～第5实施例中，货物保管设备具有旋转货架21和移动装载机构51，以及固定货架101，但是图14所示的第6实施例的货物保管设备140不具有旋转货架21，按照从前后夹持具有移动装载作用部81的移动装载机构51’的方式，沿前后并排设置2个固定货架101’，在该固定货架101’中，形成有上述凹部105的多个货物支承部103沿左右横向并排设置。上述移动装载机构51’由下述部件形成，该部件包括升降体141，该升降体141设置于前后2组固定货架101’之间的通路内，并且其长度与该通路的长度基本相等，该升降体可升降；移动体142，该移动体142支承于该升降体141上，其可沿上述通路的长度方向(左右横向)往复移动；移动装载作用部81等，该移动装载作用部81设置于上述移动体142上，沿前后方向移动，进行相对各货物支承部103的盒120的移动装载。

这样的货物保管设备104中的移动装载作用部81的进退距离的学习通过下述方式进行，该方式为：与第1实施例相同，采用图12所示的叉教导用机构131，由此，与第1实施例相同，即使在固定货架101’的上下层和中层的货物支承部103中，定位销106有微小偏离的情况下，仍可无障碍地进行移动装载，另外，不必象过去那样，在进行操纵之前，调整人员相对各层的相应货物支承部103，调整使盒120移动的进退距离，可自动有效地进行调整，可避免调整产生误差的危险。

此外，以上的实施例按照下述方式形成，该方式为：移动装载作用部81作用于盒120的底面，但是，也可采用使移动装载作用部81与从盒120的侧部，顶部朝向侧方突出的被止动部接合的形式。

还有，在以上的实施例中，给出了作为货物的盒120，但是，也可对盒以外的物品，比如，支承货物的传送用板等进行处理。

再有，在以上的实施例中，在叉教导用机构131上，作为检测货物接纳部32的凹部34，或货物支承部103的凹部105中的一个前端部34A，105A的机构，设置有光电开关132，但是不限于光电开关，也可设置接近开关等的其它的检测机构。此外，采用叉教导用机构131而进行移动装载作用部81的进退移动距离的测定的方法，可同样在采用塔式起重机的自动仓库中，用作测定该叉的进退距离的方法。

另外，在以上的实施例中，旋转货架21，移动装载机构51，51’，固定货架101，101’设置在清洁气氛中，但是，也可将它们设置在没有气氛净化机构的一般场所。

Claims (7)

1.一种货物保管设备，该货物保管设备包括货架，该货架具有接纳货物的多个货物接纳部；移动装载机构；学习器，其特征在于上述移动装载机构包括移动装载作用部，该移动装载作用部通过包括相对上述各货物接纳部的远近方向的移动的货物交接动作，在其与货物接纳部之间，交付货物，上述学习器按照下述方式形成，该方式为：该学习器采用被检测部和检测机构，该被检测部设置于上述货架中的各货物接纳部中，该检测机构设置于上述移动装载作用部上，以便检测上述被检测部，测定下述移动距离，该移动距离指使上述移动装载作用部从对应于各货物接纳部的基准位置，靠近该货物接纳部而移动时的，直到上述检测机构检测该货物接纳部的被检测部时的移动距离，根据该测定值，对每个货物接纳部的移动装载作用部从上述基准位置，到货物交接位置的移动距离进行运算，针对每个货物接纳部，将上述移动距离作为学习移动距离存储，在实际运转时，根据该学习移动距离，驱动移动装载作用部。

2.根据权利要求1所述的货物保管设备，其特征在于上述检测机构以可拆卸的方式安装于上述移动装载作用部上。

3.根据权利要求2所述的货物保管设备，其特征在于上述移动装载作用部按照下述方式形成，该方式为：在其上设置有货物定位机构，该货物定位机构对交付货物进行定位，通过该货物定位机构，使安装于移动装载作用部上时的上述检测机构定位。

4.根据权利要求1～3中任一项所述的货物保管设备，其特征在于上述各货物接纳部中的被检测部为各货物接纳部的移动装载机构侧的前端部。

5.根据权利要求1所述的货物保管设备，其特征在于该货物保管设备为下述货物保管设备，其中，上述货架中的货物接纳部沿上下设置有多层，上述移动装载机构中的移动装载作用部按照可升降的方式形成，以便可对应各层的货物接纳部，在各货物接纳部中，设置有升降距离学习用的被检测部，在上述移动装载机构中，设置有检测上述升降距离学习用的被检测部的检测机构，上述学习器按照下述方式形成，该方式为：在从基准高度，使上述移动装载作用部升降时，测定直到通过相应的检测机构检测该升降距离学习用被检测部时的升降距离，根据该测定值，对从针对各层货物接纳部的移动装载作用部的基准高度，到货物交接高度的升降距离进行运算，针对各货物接纳部，将该升降距离作为学习升降距离存储，在实际运转时，根据该学习升降距离，使移动装载作用部升降驱动。

6.根据权利要求1所述的货物保管设备，其特征在于该货物保管设备为下述货物保管设备，其中，上述货架中的货物接纳部包括设置于上述移动装载机构的周围的货物接纳部，上述移动装载机构中的移动装载作用部按照可绕垂直轴心旋转的方式，以便可对应周向的各货物接纳部，在各货物接纳部中，设置有旋转角学习用的被检测部，在上述移动装载机构中，设置有检测上述旋转角学习用的被检测部的检测机构，上述学习器按照下述方式形成，该方式为：当从基准位置，使上述移动装载作用部旋转时，测定直到通过相应的检测机构检测周向的各货物接纳部的旋转角学习用被检测部时的旋转角，针对各货物接纳部，将上述旋转角作为学习旋转角存储，在实际运转时，根据该学习旋转角，使移动装载作用部旋转升降驱动。

7.根据权利要求5所述的货物保管设备，其特征在于上述货物接纳部中的升降距离学习用被检测部，或旋转角学习用被检测部由各货物接纳部的移动装载机构侧的前端面形成。

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