CN1307815C - 可编程控制器和双工网络系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种可编程控制器，可以实现不依赖网络系统的种类的双工网络系统。该可编程控制器包括CPU单元(12)、连接到其它系统的传输路径(30、31)的第一通信单元(13)、第二通信单元(14)，第一、第二通信单元收集分别连接到第一、第二传输路径(30、31)中的节点的参与状态。CPU单元在进行消息发送时，首先请求第一通信单元。第一通信单元在接受消息的发送请求后，根据连接到第一传输路径的网络的参与状态判断是否可以对接收方的节点进行发送，如果可以发送，则原样发送，如果不能发送，则为了用第二通信单元发送而对CPU单元请求。CPU单元根据该请求对第二通信单元产生发送请求，第二通信单元在可以发送的情况下，发送该消息。

Description

可编程控制器和双工网络系统

技术领域

本发明涉及可编程控制器和双工网络系统，具体来说，涉及连接到可编程控制器的网络的双工方式。

背景技术

作为设置在生产工厂(制造现场)的工厂自动控制(FA)的控制装置，使用可编程控制器(PLC)。该PLC由多个单元构成。即，将以下各种单元适当组合构成：电源供给源的电源单元、统筹PLC整体的控制的CPU单元、输入安装在FA的生产装置和设备装置的适当位置的开关和传感器的信号的输入单元、向执行元件(actuator)等产生控制输出的输出单元以及用于连接到通信网络的通信单元等。

在PLC的CPU单元中的控制是循环反复处理以下步骤：将由输入单元输入的信号存入CPU单元的I/O存储器中(IN更新)，基于用预先注册的用户程序描述语言(例如指针(rudder)语言)组成的用户程序进行逻辑运算(执行运算)，通过将该运算执行结果写入I/O存储器来发送到输出单元(OUT更新)，之后，经由通信单元与通信网络上的其它PLC进行数据发送接收，或经由CPU单元中具有的通信接口与外部的设备进行数据的发送接收等(周边处理)。而且，也有统一进行IN更新和OUT更新(I/O更新)的情况。

但是，为了提高系统的安全性和可靠性，有谋求网络系统的双工的情况。作为该网络系统的双工的一例，例如有专利文献1中公开的发明。该发明构成将光缆布线成环状的传输路径双工环型传输系统。由此，连接到该环状的传输路径上的PLC等的节点，例如即使假设在传输路径的一个地方断路，也可以保持经由传输路径连接各节点的状态，所以可以防止断路造成的通信路径中断。由此提高网络的可靠性。

专利文献：特开2001-156818号公报

对于上述网络，经由通信单元(网络单元)连接PLC，并且PLC经由该通信单元与其它PLC和其它节点进行数据交换(信息的发送接收)。因此，虽然通过上述以往的传输路径双工环型传输路径系统可以防止传输路径断路时的通信中断，但是存在在通信单元自身发生了异常时，通过发生相关的异常的通信单元参与到网络的节点(PLC)不能进行通信的问题。

而且，因为是以光缆布线为环状的网络结构为前提，所以不能应用在相关网络结构以外。即，也有在使用现在一般使用的线缆的网络和使用了总线状布线的网络中，不能进行双工的问题。进而，因为使用光缆，所以电缆的成本也比线缆高。再有，即使在光缆的环状布线中，在大于或等于2个位置发生了断线的情况下，网络被切断，不能继续通信。

发明内容

本发明的目的是提供一种可以实现网络系统双工的可编程控制器和双工网络系统，即使一个通信单元发生故障也可以继续通信，同时不依赖网络系统的种类。

本发明的可编程控制器，具有CPU单元、连接到其它系统的网络的主通信单元和副通信单元，所述主通信单元具有收集连接到自身所连接的所述网络的节点的参与状态的功能，所述CPU单元在对所述主通信单元和所述副通信单元发行通信命令的发送请求时，使所述主通信单元优先，所述主通信单元具有以下功能：在从所述CPU单元接受了通信命令的发送请求时，根据与该主通信单元连接的网络的所述参与状态来判断是否可以对接收方的节点进行发送，如果可以发送，则发送所述通信命令，如果不能发送，则请求副通信单元发送通信命令。前述副通信单元可以具有以下功能：收集连接到自身所连接的所述网络的节点的参与状态的功能；也可以是所述副通信单元具有向所述主通信单元通知连接到该副通信单元的节点的参与状态的功能，所述主通信单元具有以下功能：根据自身所连接的网络的参与状态和所述副通信单元连接的网络的参与状态来决定在发送接受了所述发送请求的发送命令时利用的网络。对相关的副通信单元的请求，在实施方式中通过CPU单元进行，但也可以是主通信单元对副通信单元直接通知。

在本发明中，各通信单元作为基本功能，具有在接受来自CPU单元的通信命令的发送请求时，执行用于将该通信命令向指定的接收方发送的处理的功能。然后，如果CPU单元首先对主通信单元进行通信命令的发送请求，则主通信单元根据自身连接的网络的参与状态判断该通信命令的接收方是否可以发送(是否参与到该网络中等)，如果可以发送，则可以通过发送，确实地向接收方的节点传送通信命令。另外，在由于接收方的通信单元的故障和网络线路的切断等其它理由，接收方处于不能发送的状态的情况下，利用副通信单元执行通信命令的发送。由此，在该接收方连接到副通信单元的情况下，可以对该接收方传送通信命令。因此，可以构成网络的双工。而且，该网络可以采用环状、总线状等任意的形式。这样，因为还在主通信单元端进行是否可以用副通信单元进行发送的判断，所以例如在自身连接的网络不能向接收方发送通信命令的情况下，仅在可以用副通信单元发送的情况下进行利用副通信单元进行发送的意图的请求就可以，没有无用请求的要求。

进而，前述副通信单元还可以具有以下功能：在接受了来自所述CPU单元的通信命令的发送请求时，根据与该副通信单元连接的网络的所述参与状态来判断是否可以对接收方的节点进行发送，如果可以发送，则发送所述通信命令，如果不能发送，则进行规定的差错处理的功能。

按照相关的结构，即使在副通信单元端，通过在发送前查寻接收方的参与状态，仅在可以发送的情况下实际进行发送，如果不能发送，则通过不进行发送处理，而进行规定的差错处理，可以去除无用的发送处理和所谓等待发送后的反应的无用的时间消耗。进而可以对进行了发送请求的CPU单元以及对CPU单元进行了发送请求的应用等，可以迅速通知由于接收方未参与等而不能发送的情况。

所述CPU单元持有关于所述主通信单元是否为可以正常通信的正常状态的信息，在所述主通信单元正常的情况下，对所述主通信单元发行通信命令的发送请求，在所述主通信单元不正常的情况下，对所述副通信单元发行通信命令的发送请求也可以。而且，所谓不能正常通信的状态，是例如通信单元的异常和由于在线交换而取掉了通信单元等情况。

作为其它的解决部件，也可以是以下结构的可编程控制器：具有CPU单元、连接到网络的主通信单元和副通信单元，其特征在于：所述主通信单元以及所述副通信单元具有收集连接到各自所连接的网络的节点的参与状态的功能，用于数据链接的数据发送，是通过所述主通信单元和所述副通信单元以同时广播的方式发送所述CPU单元内的同一数据，用于所述数据链接的数据接收为以下构成：(1)如果所述主通信单元正常，则将主通信单元端接收的数据传送给CPU单元；(2)如果主通信单元不能通信时，将副通信单元端接收的数据全部发送到所述CPU单元。

也可以是以下结构：根据连接到所述主通信单元和所述副通信单元的各网络的参与状态，对于在所述主通信单元端为非参与状态，而在所述副通信单元端为参与状态的其它节点的接收数据，将所述副通信单元接收的所述其它节点的接收数据发送到CPU单元。

如果采用相关结构，则即使连接到网络的其它节点的状态不明了，因为使用2个通信单元，经由其它系统的网络分别发送自己的数据，所以在关于数据发送实现网络双工，进行数据链接处理时，可以提高将自节点的数据传送到其它节点的可能性。而且，在收到从其它节点发送来的数据时，如果2个通信单元的至少一个可以接收，则可以将该接收数据存储到CPU单元。因此，对数据接收也可以实现网络的双工。

在本发明的网络系统中，具有多个所述可编程控制器和2个网络，对于所述2个网络，分别连接所述可编程控制器的所述主通信单元和所述副通信单元。由此，可以实现网络的双工，而且，可以设2个网络的种类为任意的种类。

然后，所述多个可编程控制器的所述主通信单元连接到所述2个网络中的一个网络，所述多个可编程控制器的所述副通信单元连接到所述2个网络中的另一个网络。在这种情况下，不对应双工的可编程控制器及设备，连接到连接所述主通信单元的所述一个网络也可以。如果采用这种结构，则可以构筑混合了不对应双工设备和本发明的对应了双工的可编程控制器的网络系统。

在本发明中，即使不是环状的网络，也可以实现包含了通信单元的网络的双工。

附图说明

图1是表示应用了本发明的网络系统的一例的图。

图2是表示本发明的一个实施方式的主要部分的图。

图3是表示对应通信单元异常等的通信单元的消息发送功能的流程图。

图4是表示对应通信单元异常等的第二通信单元(副通信单元)的消息发送功能的流程图。

图5是表示对应网络异常的各单元的消息发送功能的流程图。

图6是表示对应网络异常的第一通信单元(主通信单元)的数据链接处理功能的流程图。

图7是表示对应网络异常的第二通信单元(副通信单元)的数据链接处理功能的流程图。

图8是表示应用本发明的网络系统的一例的图。

具体实施方式

图1表示利用本发明的可编程控制器构筑的网络系统的一例。即，作为本发明的一个实施方式的可编程控制器(PLC)10是连接到以环型方式布线的第一、第二传输路径(通信线路)30、31的结构。第一传输路径30是主系统(主网络)，第二传输路径31是副系统(副网络)。这样，用2个系统的网络来构成。然后，在图示的例子中是以环型方式布线，但是也可以采用总线型的其它各种类的形式。进而，使用的电缆也可以使用光缆、线缆等各种电缆。

PLC10有多个单元构成。在本实施方式中，包括：对构成PLC10的各单元供给电源的电源单元11、执行运算用户程序，或循环执行I/O更新和周边处理的CPU单元12、与其它节点进行通信的第一通信单元13、第二通信单元14、以及链接输入输出设备的I/O单元15等。这些单元经由系统总线连接。当然，存在除此之外的其它单元，根据需要增减连接的单元。

这样，本实施方式的PLC10安装2台通信单元，成为双工通信的装置。然后，在本实施方式中，将连接到网络的全部PLC10的第一通信单元(主通信单元)13连接到作为主系统的第一传输路径30，将第二通信单元(副通信单元)14连接到作为副系统的第二传输路径31。但是，在本发明中，不是必需成为这样的结构，也可以在一个传输路径上混合作为主通信单元的第一通信单元13和作为副通信单元的第二通信单元14。

然后，CPU单元12和第一、第二通信单元13、14共同拥有各通信单元的状态以及各网络(第一、第二传输路径30、31和与其连接的其它节点)的状态的信息，判断是使用主通信网络还是使用副通信网络来进行在CUP单元的用户程序等的应用中使用的通信数据的发送。而且，个人计算机35具有对CPU单元12通知双工通信设定信息和差错状态的功能。

接着，关于成为本发明的要部的CPU单元12和第一、第二通信单元13、14的内部结构，说明实际的动作/作用，同时详细叙述其结构。如图2所示，在CPU单元12中包括进行用户程序的执行和I/O更新以及周边处理等的MPU12a，以及存储IO数据等的IO存储器12b，这些MPU12a和IO存储器12b经由总线接口12c连接到系统总线10a，经由该系统总线10a与其它单元进行数据的发送接收。进而，还包括参数存储部12d，存储保持数据链接所必需的存储器分配信息等参数构成的数据链接设定。而且，数据链接区域设置在IO存储器12b上的规定的区域。因为相关硬件结构与以往相同，所以省略其详细的说明。

第一、第二通信单元13、14采用同样的硬件结构。具体来说，包括与网络(第一、第二传输路径30、31)连接，负责通信的控制的通信接口13a、14a、执行各种处理的MPU13b、14b、存储器13c、14c、以及连接到系统总线，进行数据的发送接收的接口ASIC13d、14d。

在存储器13c、14c中，包括：存储经由通信接口13a、14a接收的消息的消息接收存储区域、存储从CPU单元12经由系统总线10a取得的发送消息的消息发送存储区域、用于临时存储数据链接的数据的数据链接存储区域、以及存储接口的控制信息的区域等。

接口控制信息区域内有例如存储器13c、14c和数据交换的IO存储器12b内的存储器地址的分配数据。根据该接口控制信息，可以得知IO存储器12b中的存储自身用的数据的区域等。

这里，对MPU13b、14b的功能进行说明。首先，通过操作个人计算机35的设定工具，使CPU单元12的规定存储器区域中存在的双工通信设定标记有效时，作为主通信单元的第一通信单元13b(MPU13b)在正常时，进行作为通常的通信单元的动作(数据链接处理，消息发送接收处理)。第一通信单元13还具有对CPU单元12通知自身的通信状况(有无异常)的功能，以及收集表示连接到第一传输路径30的节点的网络参与状态的网络参与状态并做成第一传输路径30的网络参与列表，同时向作为副通信单元的第二通信单元14通知收集结果(网络参与列表)的功能。

另一方面，作为副通信单元的第二通信单元14，消息发送接收处理是对与主系统不同的其它系统的第二传输路径31进行与通常的通信单元相同的动作。而且，数据链接处理是对于数据发送，从CPU单元12读出数据，在网络中以同时广播的方式进行通信，但是对于数据接收，将接收的数据在第二通信单元内废弃。进而，第二通信单元14具有对CPU单元12通知增减的通信状态(有无异常)的功能，以及收集表示连接到第二传输路径31的节点的网络参与状态的网络参与状态并做成第二传输路径31的网络参与列表，同时向副通信单元的第一通信单元13通知收集结果(网络参与列表)的功能。

接着，说明异常时的动作。首先，设本实施方式作为对象的异常为以下三种：

(1)发生通信单元自身的异常

(2)发生通信单元的在线交换(电源打开的状态下取下通信单元)

(3)发生网络的异常(其它节点故障，电缆断线)

在发生上述(1)、(2)的情况下，作为双工通信异常通知用户，在发生(3)的情况下，作为一般的通信异常通知用户。

然后，通信单元的异常有通信单元的WDTUP(监视器启动(watchdogtimer up))和通信单元发送部的异常、通信单元的硬件异常等。从总线接口控制消息识别这些异常。

而且，通信单元的在线交换在为了维修检查和定期交换而交换通信单元的情况下发生。在对通信单元(特别是作为主通信单元的第一通信单元13)执行在线交换时，用户使用设定工具等，通过向CPU单元12通知在线拆装开始，CPU单元12识别成为不能维持双工通信状态的情况。然后，CPU单元12进行动作，使在电源接通状态下的单元的拆装时发生的总线异常在通信单元拆装时不成为总线异常。

然后，在第一通信单元13端发生上述的通信单元的异常以及基于在线交换而产生的异常时，从CPU单元12用主网络指定的消息发送接收经由第二通信单元14进行。而且，数据链接发送接收成为完全由第二通信单元14进行数据发送接收。而且，在本实施方式中，如果第一通信单元13和第一传输路径30正常，则正确地进行数据的发送接收，所以即使在第二通信单元14和第二传输路径31端发生异常，关于数据发送接收和数据链接也不进行特别的切换等，而是利用第一通信单元13、第一传输路径30进行消息发送和数据链接。

然后，用于进行上述的处理的CPU单元12的具体的处理算法，具有执行图3所示的流程图的功能。该功能是对于消息发送处理的功能。

首先，如果根据应用接受消息发送的请求(ST1)，则判断主通信单元(第一通信单元13)中是否存在异常等(ST2)。这里，所谓异常等，有第一通信单元13的异常和在线交换。因为CPU单元12从第一通信单元13接受通信状态，所以根据相关信息进行是否发生异常的判断。而且，即使在进行在线交换的情况下，因为如上所述那样，在取下时CPU单元12接受通知，所以可以判断当前是否正在在线交换。

然后，在没有异常等的情况下，为了实现从主通信单元(第一通信单元13)进行消息发送，对第一通信单元13传送应发送的信息，进行发送请求。即，从该步骤1到3的处理，是第一通信单元13正常时的CPU单元12的动作。

另一方面，在第一通信单元13异常时，跳到步骤4，判断副通信单元(第二通信单元)是否异常等(单元异常、在线交换中)，如果没有异常，则为了利用第二通信单元14进行消息发送，而向第二通信单元14传送消息。因为第二通信单元14正常，所以将从CPU单元12接受的消息向规定的接收方进行消息发送。而且，在第二通信单元14也异常等的情况下，因为不能通信处理，所以对应用进行差错响应(ST6)。

另一方面，在数据链接处理中，对于第一通信单元13，在正常时进行通常的数据链接处理，在通信单元的故障和进行在线交换时，因为当然不能进行数据交换处理，所以与数据链接处理对应的以往的一般的通信单元一样，所以这里省略详细的说明。

然后，第二通信单元14在第一通信单元13产生故障等情况下，需要变为第一通信单元13，进行数据链接处理的CPU单元12内的存储器的写入，所以具有执行图4所示的流程的算法。

即，首先，经由总线接口将发送数据从分配给CPU单元12的IO存储器12b的数据链接的区域中取出(ST11)。然后，对于通信线路(第二传输路径31)，进行数据链接数据发送(ST12)。当然，如果第一通信单元13也正常，则发送数据链接数据。由此，在第一、第二通信单元13、14的任意一个都在正常下工作的情况下，在其它节点端，经由第一、第二传输路径30、31发送同样的数据链接数据。由此，如果第一、第二通信单元的至少一个正常动作，则在相关的其它节点端可以接收该数据链接数据，将接收的数据写入相关的其它节点的CPU单元的IO存储器中。即，在发送端，虽然不知道连接到网络的接收端(其它的节点)的状态，但是第一、第二通信单元13、14通过分别发送同样的数据链接数据，可以向对方目的地传送数据链接数据。

接着，经由通信线路(第二传输路径31)接收从其它节点的第二通信单元14发送来的数据链接数据(ST13)。然后，确认作为主通信单元的第一通信单元13中是否存在异常等(异常、总线交换)(ST14)。这是因为第一通信单元13和第二通信单元14具有分别在产生了单元异常时，相互通知对方的功能，所以通过有无相关的异常通知，可以进行判断。

然后，因为在第一通信单元13正常时，步骤14的分支判断是“否”，所以丢弃数据(ST15)，返回步骤11，进行下一次的数据链接数据的发送接收。即，在第一通信单元13端正常时，在该第一通信单元13端也接收数据链接数据，将接收的数据存储到CPU单元12的IO存储器中，所以在第二通信单元14中丢弃接收的数据。

另一方面，在第一通信单元13产生异常等的情况下，步骤14的分支判断是“是”，所以跳到步骤16，将第二通信单元14接收的数据链接数据经由总线接口复制到CPU单元12的IO存储器12b的规定区域(ST16)。之后，返回步骤11，进行下一次的数据链接处理。

因此，在第一通信单元13正常的情况下，虽然可以利用相关的第一通信单元13进行数据链接处理的情况与以往相同，但是例如假设在第一通信单元13产生了故障时，第二通信单元14也执行数据链接处理，所以在第一、第二通信单元13、14的至少一方正常工作的情况下，进行数据链接处理。

接着，对应对产生了网络的异常发生(其它节点故障，电缆断线等)的情况的功能进行说明。首先，如执行如图5所示的流程图那样进行消息发送处理。即，CPU单元12在接受了来自应用的消息发送的请求时(ST21)，判断主通信单元(第一通信单元13)中是否有异常等(ST22)。然后，在没有异常时，为了实现从主通信单元(第一通信单元13)发送消息，对第一通信单元13传送应发送的消息，进行发送请求(ST23)。相关处理与图3所示相同。

作为主通信单元的第一通信单元13，如果从CPU单元12取得消息发送的请求(ST24)，则确认主端(第一传输路径30端)的网络参与列表(ST25)，判断接受了请求的消息的接收方(其它节点)是否参与第一传输路径30的网络中(ST26)。该判断根据第一通信单元13收集的第一传输路径30的网络参与状况的情况来进行。然后，在参与的情况下，第一通信单元13使用自身主网络，即第一传输路径30来进行消息发送(ST27)。

另一方面，消息接收方是从第一传输路径30的网络脱离的状态时，第一通信单元13确认从作为副通信单元的第二通信单元14通知的副网络(第二传输路径31)的网络参与状况(ST28)，判断接收方是否参与(ST29)。然后，在消息接收方也从第二传输路径31端的副网络中脱离/未参与的情况下，因为不能发送，所以对消息发送请求的应用进行差错响应(ST39)。

而且，在消息接收方在第二传输路径31的副网络端为参与状态时，因为步骤29的分支判断为“是”，所以第一通信单元13决定从第二通信单元14发送(ST30)，对CPU单元12请求，以使应发送的数据经由副通信单元发送(ST31)。

CPU单元12如果从第一通信单元13接受相关请求，则判断在第二通信单元14中是否存在异常(异常，总线交换)(ST32、ST33)。然后在第二通信单元14没有异常的情况下，决定从副通信单元(第二通信单元14)进行消息发送，对第二通信单元14传送应发送的数据，进行发送请求(ST34)。

然后，作为副通信单元的第二通信单元14如果接受来自CPU单元12的消息发送的请求(ST35)，则确认副端(第二传输路径31端)的网络参与列表(ST36)，判断接受了请求的接收方(其它节点)是否参与第二传输路径31的网络(ST37)。该判断根据第二通信单元14收集的第二传输路径31的网络参与状况的情况来进行。然后，在参与的情况下，第二通信单元14使用自身副网络，即第二传输路径31进行消息发送(ST38)。

然后，在接收方没有参与的情况下，跳到步骤39，对应用进行差错响应。而且，在步骤33的分支判断是“是”，即第二通信单元14也存在异常的情况下，因为不能发送，所以跳到步骤39进行差错响应。

另一方面，数据链接的情况如图6所示，第一通信单元13经由总线接口，从分配给CPU单元12的IO存储器12b的数据链接的区域提取发送数据(ST41)。然后，对主通信线路(第一传输路径31)进行数据链接数据发送(ST42)。

接着，经由主通信线路(第一传输路径30)接收从其它节点的第一通信单元13发送来的数据链接数据(ST43)。然后，将第一通信单元13接收的数据链接数据经由总线接口复制到CPU单元12的IO存储器12b的规定区域中(ST44)。之后，返回步骤41，进行下一个数据链接处理。

另一方面，第二通信单元14需要在主网络(第一传输路径30)端发生网络异常的情况下变换为第一通信单元13并进行数据链接处理的CPU单元12内的存储器的写入，所以具有执行图7所示的流程的算法。

即，首先经由总线接口，从分配给CPU单元12的IO存储器12b的数据链接的区域中提取发送数据(ST51)。然后对通信线路(第二传输路径31进行数据链接数据发送(ST52)。

接着，经由副通信线路(第二传输路径31)接收从其它节点的第二通信单元14发送来的数据链接数据(ST53)。然后，确认作为主通信单元的第一通信单元13中是否存在异常(异常，在线交换)(ST54)。这是由于第一通信单元13和第二通信单元14分别具有在发生单元异常时，相互通知对方的功能(可以通过例如CPU单元监视第一通信单元和第二通信单元的状态，在一方通信单元中发生异常时，将该消息通知另一方通信单元来实现)，所以通过有无该异常通知来进行判断。

然后，在第一通信单元13正常的情况下，步骤54的分支判断为“否”，所以判断接收方节点是否参与主网络的网络参与列表中(ST55)。然后，在参与的情况下，从第一通信单元13进行使用了第一传输路径30的数据链接，所以丢弃第二通信单元14接收的数据(ST56)，返回步骤51，进行下一次的数据链接数据的发送接收。

另一方面，在第一通信单元13发生异常的情况下，在接收方节点没有参与主网络的情况下，将第二通信单元14接收的数据链接数据经由总线接口复制到CPU单元12的IO存储器12b的规定区域中(ST57)。之后，返回步骤51，进行下一次的数据链接处理。

而且，虽然省略图示具体的流程，但是也可以进行以下的处理。即，在第一通信单元13端比较主/副双方的网络参与状况，选择其程度较好的网络。如果主端的第一传输路径30的程度较好，则与通常的动作相同，在第一通信单元13进行数据链接的发送接收。这时，第二通信单元14通过仅进行数据链接的发送，而废弃接收数据。另一方面，如果副端的程度较好，则使用I/F控制信息，通知CPU单元12和第二通信单元14，以便在副端进行数据链接发送接收。接受了该通知的第二通信单元14进行数据链接的发送接收。这时，第一通信单元13工作，以便仅在数据链接的发送中，废弃接收数据。

进而，在上述的实施方式中，连接到网络的全体PLC10采用了具有第一、第二通信单元13、14，对应了双工的PLC，但是，本发明不限于此，可以是例如图8所示那样，连接不对应双工的PLC10’和省略图示的显示器(PT)的其它种类的设备。

但是，在这种情况下，如PLC10’那样不对应双工的设备(PLC10’的情况下，为通信单元17)连接到作为主网络的第一传输路径30，同时作为PLC10的主通信单元的第一通信单元13也连接到第一传输路径30。

Claims (8)

1、一种可编程控制器，具有CPU单元、连接到网络的主通信单元和副通信单元，

所述主通信单元具有收集连接到自身所连接的所述网络的节点的参与状态的功能，

所述CPU单元在对所述主通信单元和所述副通信单元发出通信命令的发送请求时，使所述主通信单元优先，

所述主通信单元具有以下功能：在从所述CPU单元接受了通信命令的发送请求时，根据与该主通信单元连接的网络的所述参与状态来判断是否可以对接收方的节点进行发送，如果可以发送，则发送所述通信命令，如果不能发送，则请求副通信单元发送通信命令，

所述副通信单元具有：

收集连接到自身所连接的所述网络的节点的参与状态的功能，

其特征在于：

所述副通信单元具有将连接到所述副通信单元的节点的参与状况通知所述主通信单元的功能，

所述主通信单元具有以下功能：根据自身所连接的网络的参与状态和所述副通信单元连接的网络的参与状态，来决定在发送接受了所述发送请求的发送命令时利用的网络。

2、如权利要求1所述的可编程控制器，其特征在于：

所述副通信单元还具有：

在从所述CPU单元接受了通信命令的发送请求时，根据与该副通信单元连接的网络的所述参与状态来判断是否可以对接收方的节点进行发送，如果可以发送，则发送所述通信命令，如果不能发送，则进行规定的差错处理的功能。

3、如权利要求1所述的可编程控制器，其特征在于：

所述CPU单元持有关于所述主通信单元是否为可以正常通信的正常状态的信息，

在所述主通信单元正常的情况下，对所述主通信单元发出通信命令的发送请求，在所述主通信单元不正常的情况下，对所述副通信单元发出通信命令的发送请求。

4、一种可编程控制器，具有CPU单元、连接到网络的主通信单元和副通信单元，其特征在于：

所述主通信单元以及所述副通信单元具有收集连接到各自所连接的网络的节点的参与状态的功能，

用于数据链接的数据发送，通过所述主通信单元和所述副通信单元分别以同时广播的方式发送所述CPU单元内的同一数据，

用于所述数据链接的数据接收为以下构成：

(1)如果所述主通信单元正常，则将主通信单元端接收的数据传送给CPU单元；

(2)如果主通信单元不能通信时，将副通信单元端接收的数据全部发送到所述CPU单元。

5、如权利要求4所述的可编程控制器，其特征在于：

根据连接到所述主通信单元和所述副通信单元的各网络的参与状态，对于在所述主通信单元端为非参与状态，而在所述副通信单元端为参与状态的其它节点的接收数据，将所述副通信单元接收的所述其它节点的接收数据发送到CPU单元。

6、一种双工网络系统，其特征在于，

该系统包括多个权利要求1中记载的可编程控制器，以及包括两个网络，

对于所述两个网络，分别连接所述可编程控制器的所述主通信单元和所述副通信单元。

7、如权利要求6所述的双工网络系统，其特征在于：

多个所述可编程控制器的所述主通信单元连接到所述两个网络中的一个网络，

多个所述可编程控制器的所述副通信单元连接到所述两个网络中的另一个网络。

8、如权利要求7所述的双工网络系统，其特征在于：

不对应双工的可编程控制器及设备连接到连接所述主通信单元的所述一个网络。

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