JP2012230446A

JP2012230446A - プログラマブルコントローラステーション

Info

Publication number: JP2012230446A
Application number: JP2011096691A
Authority: JP
Inventors: Masayoshi Sudo; 正義須藤
Original assignee: Hitachi Industrial Equipment Systems Co Ltd
Current assignee: Hitachi Industrial Equipment Systems Co Ltd
Priority date: 2011-04-25
Filing date: 2011-04-25
Publication date: 2012-11-22

Abstract

【課題】電源、ＣＰＵ等に故障が発生しても停止することなく稼動できるプログラマブルコントローラを有するシステムを提供すること。
【解決手段】異なるベース上でケーブル接続された制御系ＣＰＵと待機系ＣＰＵと、制御系ＣＰＵと同一ベース上に配置された第１通信モジュールと、待機系ＣＰＵと同一ベース上に配置された第２通信モジュールとから成る一対のプログラマブルコントローラを一ステーションとした複数のステーションがリング状に接続された二重化ネットワークシステムであって、ステーション内ではＣＰＵの演算結果などの制御情報を制御系ＣＰＵと待機系ＣＰＵとで定期的にやり取りするデータ授受機能を有し、ＣＰＵは同一ベース上に配置された通信モジュールとのデータ授受機能を有して、通信モジュールはネットワーク接続された通信相手の状態に関するデータ取得機能を有するプログラマブルコントローラを用いた二重化ネットワークシステムとする。
【選択図】図１

Description

本発明は、プログラマブルコントローラに関する。

本技術分野の背景技術として、特開２００５−９４５０５（特許文献１）がある。この公報には、「[課題] ネットワークシステムの種類に依存しないネットワークシステム二重化を実現するプログラマブルコントローラを提供すること
[解決手段] ＣＰＵユニット１２と、別系統の伝送路３０，３１に接続される第１通信ユニット１３，第２通信ユニット１４を備え、第１，第２通信ユニットは、それぞれ第１，第２伝送路３０，３１に接続されたノードの加入状態を収集する。ＣＰＵユニットは、メッセージ送信をするに際し、まず第１通信ユニットに依頼する。第１通信ユニットは、メッセージの送信依頼を受けると、第１伝送路に接続されるネットワークの加入状態に基づき送信先のノードに対して送信可能か否かを判断し、送信可能であればそのまま送信し、送信不可であれば、第２通信ユニットで送信すべくＣＰＵユニットに依頼する。ＣＰＵユニットは、その依頼に基づき第２通信ユニットに送信依頼をし、第２通信ユニットは第２伝送路のノード加入状態から送信可能な場合に当該メッセージを送信する。」と記載されている（要約参照）。

特開２００５−９４５０５号公報

前記特許文献１には、ネットワークを二重化したＰＬＣの構成が記載されている。しかし、特許文献１の構成では通信モジュールの故障やケーブルの断線といった通信路の異常が発生した場合においては通信を継続させることが可能となるが、その他の構成要素、特に電源モジュール、ＣＰＵモジュール、ベースが故障した際には通信を継続させることはできない。
設備の安全性を確保するためには、システム全体の安全性、信頼性をいかに向上させるかが課題となっている。

上記課題を解決するために、例えば特許請求の範囲に記載の構成を採用する。
本願は上記課題を解決する手段を複数含んでいるが、その一例を挙げるならば、それぞれ異なるベース上にあってケーブル接続された制御系ＣＰＵと待機系ＣＰＵと、制御系ＣＰＵと同一ベース上に配置された第１通信モジュールと、待機系ＣＰＵと同一ベース上に配置された第２通信モジュールとから成る一対のプログラマブルコントローラを一ステーションとした複数のステーションがリング状に接続された二重化ネットワークシステムであって、ステーション内ではＣＰＵの演算結果などといった制御情報を制御系ＣＰＵと待機系ＣＰＵとで定期的にやり取りするデータ授受機能を有し、また、ＣＰＵは同一ベース上に配置された通信モジュールとのデータ授受機能を有して、さらに、通信モジュールはネットワーク接続された通信相手の状態に関するデータ取得機能を有するプログラマブルコントローラを用いた二重化ネットワークシステムを特徴とする。

また、本発明を更に異なる表現にて、以下に説明する。

メモリを含む記憶部とプログラムの演算を行う演算部とを有する第１のＣＰＵモジュールと、前記第１のＣＰＵモジュールから入出力される出力信号、または入力信号を通信手段を介して通信する第１の通信モジュールと、少なくとも前記第１のＣＰＵモジュール、前記第１の通信モジュールに電源を供給する第１の電源モジュールとを有し、前記第１のＣＰＵモジュール、前記第１の通信モジュールに前記第１の電源モジュールからの電力を供給する電源接続部、及び前記第１のＣＰＵモジュール、前記第１の通信モジュール、前記第１の電源モジュールを支持、固定する筐体を有する第１のベースを備えた構成を第１のプログラマブルコントローラとし、前記第１のＣＰＵモジュールと前記第２のＣＰＵモジュールとを接続線で接続し、第２のＣＰＵモジュールと、第２の通信モジュールと、第２の電源モジュール、第２のベースとを備えた構成を第２のプログラマブルコントローラとし、前記第１のプログラマブルコントローラと前記第２のプログラマブルコントローラとを一対として動作させるプログラマブルコントローラステーションにおいて、前記第１の通信モジュールが第１の通信手段に接続され、前記第２の通信モジュールが第２の通信手段に接続され、前記第１のプログラマブルコントローラの前記第１のＣＰＵモジュールが正常動作している場合には、前記プログラマブルコントローラステーションに接続された機器に対して、前記第１のＣＰＵモジュールからの入力信号、出力信号を入力、または出力処理し、前記第１のＣＰＵモジュールが正常動作しなくなった場合には、前記第２のプログラマブルコントローラの前記第２のＣＰＵモジュールに切り換えて、前記第２のＣＰＵモジュールからの入力信号、出力信号を入力、または出力処理するようにする。

また、前記第１のＣＰＵモジュールは、前記第１のＣＰＵモジュールから前記接続線を介して前記第２のＣＰＵモジュールにデータを転送する第１のデータ転送手段と、前記第１のデータ転送手段によってデータが前記第１のＣＰＵモジュールから前記接続線を介して前記第２のＣＰＵモジュールに転送後に、始動される第１のタイマーとを有し、前記第１のタイマーの始動後に、前記第２のＣＰＵモジュールから前記接続線を介して前記第１のＣＰＵモジュールにデータが転送されると、前記第１のタイマーを停止し、前記第１のタイマーの値が所定の値よりも大きくなった場合に、前記第２のＣＰＵモジュールの動作の異常を検出するようにする。

また、前記第２のＣＰＵモジュールは、前記第１のＣＰＵモジュールから前記接続線を介して前記第２のＣＰＵモジュールにデータが転送されると、停止される第２のタイマーと、前記第２のＣＰＵモジュールから前記接続線を介して前記第１のＣＰＵモジュールにデータを転送する第２のデータ転送手段とを有し、前記第２のタイマーの始動後に、前記第１のＣＰＵモジュールから前記接続線を介して前記第２のＣＰＵモジュールにデータが転送されると、前記第２のタイマーを停止し、前記第２のタイマーの値が所定の値よりも大きくなった場合に、前記第１のＣＰＵモジュールの動作の異常を検出するようにする。

また、メモリを含む記憶部とプログラムの演算を行う演算部とを有する第１のＣＰＵモジュールと、前記第１のＣＰＵモジュールから入出力される出力信号、または入力信号を通信手段を介して通信する第１の通信モジュールと、少なくとも前記第１のＣＰＵモジュール、前記第１の通信モジュールに電源を供給する第１の電源モジュールとを有し、前記第１のＣＰＵモジュール、前記第１の通信モジュールに前記第１の電源モジュールからの電力を供給する電源接続部、及び前記第１のＣＰＵモジュール、前記第１の通信モジュール、前記第１の電源モジュールを支持、固定する筐体を有する第１のベースを備えた構成を第１のプログラマブルコントローラとし、第２のＣＰＵモジュールと、第２の通信モジュールと、第２の電源モジュール、第２のベースとを備えた構成を第２のプログラマブルコントローラとし、前記第１のＣＰＵモジュールと前記第２のＣＰＵモジュールとを接続線で接続し、前記第１のプログラマブルコントローラと前記第２のプログラマブルコントローラとを一対として動作させるプログラマブルコントローラステーションにおいて、前記第１の通信モジュールが第１の通信手段に接続され、前記第２の通信モジュールが第２の通信手段に接続され、前記第１のプログラマブルコントローラの前記第１の通信モジュールが正常動作している場合には、前記プログラマブルコントローラステーションに接続された機器に対して、前記第１の通信モジュールによって通信し、前記第１の通信モジュールが正常動作しなくなった場合には、前記第１のＣＰＵモジュールと前記第２のＣＰＵモジュールとの間で前記接続線を介して出力信号、または入力信号を通信し、前記第２のプログラマブルコントローラの前記第２の通信モジュールに切り換えて、前記第２のＣＰＵモジュールからの入力信号、出力信号を前記第２の通信モジュールによって通信するようにする。

また、前記第１の通信モジュール、前記第２の通信モジュールに他のプログラマブルコントローラステーションの状態を管理する管理テーブルを設け、前記管理テーブルには、
前記第１の通信モジュール、前記第２の通信モジュールからデータを送信する送信先の動作状態を識別する識別情報を記憶し、また、前記第１の通信モジュール、前記第２の通信モジュールへデータを送信する送信元の動作状態を識別する識別情報を記憶するようにする。

また、メモリを含む記憶部とプログラムの演算を行う演算部とを有する第１のＣＰＵモジュールと、前記第１のＣＰＵモジュールから入出力される出力信号、または入力信号を通信手段を介して通信する第１の通信モジュールと、少なくとも前記第１のＣＰＵモジュール、前記第１の通信モジュールに電源を供給する第１の電源モジュールとを有し、前記第１のＣＰＵモジュール、前記第１の通信モジュールに前記第１の電源モジュールからの電力を供給する電源接続部、及び前記第１のＣＰＵモジュール、前記第１の通信モジュール、前記第１の電源モジュールを支持、固定する筐体を有する第１のベースを備えた構成を第１のプログラマブルコントローラとし、第２のＣＰＵモジュールと、第２の通信モジュールと、第２の電源モジュール、第２のベースとを備えた構成を第２のプログラマブルコントローラとし、前記第１のＣＰＵモジュールと前記第２のＣＰＵモジュールとを接続線で接続し、前記第１のプログラマブルコントローラと前記第２のプログラマブルコントローラとを一対として動作させるプログラマブルコントローラステーションにおいて、前記第１の通信モジュールが第１の通信手段に接続され、前記第２の通信モジュールが第２の通信手段に接続され、前記第１の通信手段が正常動作している場合には、前記プログラマブルコントローラステーションに接続された機器に対して、前記第１の通信モジュールによって前記第１の通信手段を介して通信し、前記第１の通信手段が正常動作しなくなった場合には、前記第１のＣＰＵモジュールと前記第２のＣＰＵモジュールとの間で前記接続線を介して出力信号、または入力信号を通信し、前記第２のプログラマブルコントローラの前記第２の通信モジュールによって前記第２の通信手段も介して通信するようにする。

また、前記第１の通信手段によって前記第１の通信モジュールが送信することが出来ない場合は、前記第１のＣＰＵモジュールと前記第２のＣＰＵモジュールとの間で前記接続線を介して出力信号、または入力信号を通信し、前記第２の通信手段によって前記第２の通信モジュールから送信するようにする。

また、前記第１の通信手段によって前記第１の通信モジュールが受信することが出来ない場合は、前記第２の通信手段によって前記第２の通信モジュールから受信し、前記第１のＣＰＵモジュールと前記第２のＣＰＵモジュールとの間で前記接続線を介して出力信号、または入力信号を通信し、前記第１のＣＰＵモジュールが前記第２の通信モジュールから受信した入力信号を得るようにする。

また、メモリを含む記憶部とプログラムの演算を行う演算部とを有する第１のＣＰＵモジュールと、前記第１のＣＰＵモジュールから入出力される出力信号、または入力信号を通信手段を介して通信する第１の通信モジュールと、少なくとも前記第１のＣＰＵモジュール、前記第１の通信モジュールに電源を供給する第１の電源モジュールとを有し、前記第１のＣＰＵモジュール、前記第１の通信モジュールに前記第１の電源モジュールからの電力を供給する電源接続部、及び前記第１のＣＰＵモジュール、前記第１の通信モジュール、前記第１の電源モジュールを支持、固定する筐体を有する第１のベースを備えた構成を第１のプログラマブルコントローラとし、前記第１のＣＰＵモジュールと前記第２のＣＰＵモジュールとを接続線で接続し、第２のＣＰＵモジュールと、第２の通信モジュールと、第２の電源モジュール、第２のベースとを備えた構成を第２のプログラマブルコントローラとし、前記第１のプログラマブルコントローラと前記第２のプログラマブルコントローラとを一対として動作させるプログラマブルコントローラステーションを複数備え、
各々のプログラマブルコントローラステーションの前記第１の通信モジュール同士が第１の通信手段にリング状に接続され、各々のプログラマブルコントローラステーションの前記第２の通信モジュール同士が第２の通信手段にリング状に接続して、二重化ネットワークシステムを構成するようにする。

本発明によれば、通信モジュールおよび通信路に異常が発生した場合だけでなく、電源モジュール、ＣＰＵモジュール、ベースに故障が発生した場合においても構成されるシステムは停止することなく稼動し続けることができ、従来よりもより安全性、信頼性の高いプログラマブルコントローラを有するシステムが構築される。
上記した以外の課題、構成及び効果は、以下の実施形態の説明により明らかにされる。

本発明の実施例におけるプログラマブルコントローラを用いたネットワークシステムの構成例の図である。本発明の実施例における制御系ＣＰＵと待機系ＣＰＵとで行われる通信シーケンス図の例である。本発明の実施例における通信モジュールが保持する管理テーブルの例である。本発明の実施例においてＣＰＵが実行する通信モジュールの状態読出し処理のフローチャート例である。本発明の実施例におけるＣＰＵ系切り替え後のネットワーク通信経路の例である。本発明の実施例においてすべてのステーションで系切り替えを実行した際のネットワーク通信経路の例である。本発明の実施例２における通信モジュールに異常が発生した場合のネットワーク通信経路の例である。本発明の実施例３における通信路に異常が発生した場合のネットワーク通信経路の例である。図２中の同期シーケンスＳ１における制御系ＣＰＵでの処理のフローチャート例である。図２中の同期シーケンスＳ１における待機系ＣＰＵでの処理のフローチャート例である。

以下、実施例を図面を用いて説明する。

本実施例では、ＣＰＵモジュール（以下、ＣＰＵ）および電源モジュール（以下、電源）、ベースに異常が発生した場合の例、特にＣＰＵ異常を例として説明する。

図１は、本実施例におけるプログラマブルコントローラ（以下、ＰＬＣ）を用いたネットワークシステムの構成図の例である。
ＰＬＣ１は電源モジュール２とＣＰＵモジュール３と入出力モジュール４と通信モジュール５と上記モジュールを接続したり、上記モジュールを支持、固定するベース６とで構成される。

ここで、ＣＰＵモジュールは、各種メモリと、シーケンスプログラムなどの演算を行なう演算部であるマイクロプロセッサユニット(ＭＰＵ)を少なくとも備えたモジュールである。

また、通信モジュールは、通信線などの通信手段が接続されて、外部のプログラミングツールと通信を行なう周辺装置インタフェースと、外部からの入力信号の取込みと演算結果の外部への出力を行なう外部バスとのインタフェースを実施する外部バスインタフェースを備えたモジュールである。

また、入出力モジュールは、外部機器からの入力信号を前記ＣＰＵモジュールに伝える外部入力信号処理部と、前記ＣＰＵモジュールでの演算結果などの出力データを保持して外部機器に出力する外部出力信号処理部とを備えたモジュールである。

本実施例ではプログラマブルコントローラであるＰＬＣを制御系用、待機系用として、２つ用いるものとする。そして、前記ＰＬＣに対応するように、ＣＰＵモジュールとして、制御系ＣＰＵ３ａと待機系ＣＰＵ３ｂとを用いて、制御系には第１通信モジュール５ａを、待機系には第２通信モジュール５ｂを配置する。

制御系ＣＰＵ３ａと待機系ＣＰＵ３ｂとはベース６ａとベース６ｂの異なるベース上に配置されるため、制御系ＣＰＵ３ａと待機系ＣＰＵ３ｂとを接続する接続線、通信線として、ケーブル７で接続することによって、互いの状態を監視することが可能となる。上記ケーブル７は専用線、ＬＡＮ、シリアル、ＵＳＢなどの接続が考えられる。上記制御系ＣＰＵ３ａを含むＰＬＣ１ａと待機系ＣＰＵ３ｂを含むＰＬＣ１ｂの対をステーションと呼ぶ。

従って、ステーションには、２つのＰＬＣで構成されるので、各々のＰＬＣは単独であっても動作、処理出来るように、Ｉ／Ｏ、電源等も備わっている。例えば、Ｉ／Ｏは、図１では、インターフェース４で例示され、電源は、図１では、電源１ａで例示されている。

ステーションを構成する２台のＣＰＵに対する系の決定方法としては、システム立上げ時に予めユーザからそれぞれのＣＰＵに対して系を指定する方法が考えられる。ユーザからの設定を受けて、各々のＣＰＵは内部ステータスとして制御系あるいは待機系の動作モードを記憶する。その後の処理においては、各々のＣＰＵは自分が記憶している内部ステータスを参照して、制御系あるいは待機系の動作を行う。前記内部ステータスとしては、制御系あるいは待機系を判断、識別可能とするステータス情報、フラグ情報、識別情報、識別子であってよい。

なお、図１の構成ではステーション数は３であるが、このステーション数は必要に応じて増減させることも可能である。

ステーション間は通信ケーブル８によって各ステーション内の第１通信モジュール同士が接続される第１通信系統と、通信ケーブル９によって各ステーション内の第２通信モジュール同士が接続される第２通信系統との２系統でネットワーク接続される。このとき上記通信ケーブル８および９としては光ケーブルや同軸ケーブル、ＬＡＮケーブルなどがある。

このような特徴を備えた本発明の実施例における制御系ＣＰＵと待機系ＣＰＵの作動について、図２のシーケンス図を用いて詳細を説明する。

図２に示すように、各ステーションにおいて正常稼動時は制御系・待機系ともにＣＰＵは各種演算処理Ｐ１、Ｐ’１を実行するが、ここではその結果は制御系のものを優先するものとする。したがって入出力処理Ｐ２は制御系ＣＰＵのみが実行する処理となる。

制御系ＣＰＵからの演算結果などのデータは同期シーケンスＳ１のデータ授受の処理によって周期的に制御系から待機系へ転送される。これによって両者ＣＰＵの内部処理の同期をとることができ、さらに互いの状態を監視することが可能となる。

同期シーケンスＳ１では待機系ＣＰＵは演算処理Ｐ’１実行後に通信モジュール状態読出しＲ’１を行い、生存確認用のタイマＴ’１を起動し、制御系ＣＰＵからのデータ転送Ｄ１を受信するとタイマＴ’１を停止し、制御系ＣＰＵに対してデータ転送Ｄ’１を実行して演算処理Ｐ’１を再開する。

上記同期シーケンスＳ１における待機系ＣＰＵ内の処理を図１０のフローチャートを用いて説明する。

まず、同期シーケンス処理を開始（ＳＴ２００）すると、待機系ＣＰＵは演算処理Ｐ’１実行後に通信モジュール状態読出しＲ’１を行い、生存確認用のタイマＴ’１を始動、起動し、制御系ＣＰＵからのデータ転送Ｄ１受信待ち（ＳＴ２１０）とする。ここでデータ転送Ｄ１を受信すると（ＳＴ２１０−ＹＥＳ）、タイマＴ’１を停止し、制御系ＣＰＵに対してデータ転送Ｄ’１を実行後、受信データＤ１に系の切り替え要求が付加されていた場合（ＳＴ２６０−ＹＥＳ）には、制御系動作を開始する（ＳＴ２５０）。これによって、系切り替え前には制御系ＣＰＵにて実行されていた入出力処理Ｐ２は待機系ＣＰＵにて実行されるようになる。このとき、通信も第１通信モジュールから第２通信モジュールへと移行される。また、ＳＴ２６０にて受信データＤ１に系の切り替え要求が付加されていなかった場合（ＳＴ２６０−ＮＯ）には演算処理Ｐ’１を再開する。

一方、データ転送Ｄ１受信待ち（ＳＴ２１０）において、データ転送Ｄ１を受信しなかった場合（ＳＴ２１０−ＮＯ）には、タイマＴ’１がタイムアウトしたかを判定し、タイムアウトしていない場合（ＳＴ２２０−ＮＯ）には、再度データ転送Ｄ１受信待ち（ＳＴ２１０）とする。

一方、タイマＴ’１がタイムアウトした場合（ＳＴ２２０−ＹＥＳ）には、待機系ＣＰＵは制御系ＣＰＵに異常が発生したものと判断し、内部ステータスを待機系から制御系に自ら変更する（ＳＴ２３０）。制御系ＣＰＵの異常により系の切り替えが実行されるとシステムの二重化が崩れるため、エラー表示などのユーザ報知を行い（ＳＴ２４０）、ユーザにシステムの復旧を促した上で、それまで待機系であったＣＰＵは制御系動作を開始する（ＳＴ２５０）。

タイマＴ’１にタイムアウトが発生する要因としては、制御系ＣＰＵ自体の異常の他、制御系を構成する電源およびベースに異常が発生した場合が挙げられる。

一方、制御系ＣＰＵは演算処理Ｐ１実行後、入出力処理Ｐ２と通信モジュール状態読出しＲ１を行い、待機系ＣＰＵに対してデータ転送Ｄ１し、生存確認用タイマＴ１を起動する。待機系ＣＰＵからのデータ転送Ｄ’１を受信するとタイマＴ１を停止し、演算処理Ｐ１を再開する。

上記同期シーケンスＳ１における制御系ＣＰＵ内の処理を図９のフローチャートを用いて説明する。

上記の通り同期シーケンス処理を開始（ＳＴ１００）すると、制御系ＣＰＵは演算処理Ｐ１実行後に入出力処理Ｐ２を行い、通信モジュール状態読出しＲ１を実行してデータ転送Ｄ１を行った後に、生存確認用のタイマＴ１を起動し、待機系ＣＰＵからのデータ転送Ｄ’１受信待ち（ＳＴ１１０）とする。

ここでデータ転送Ｄ’１を受信すると（ＳＴ１１０−ＹＥＳ）、タイマＴ１を停止した後に、送信データＤ１に系の切り替え要求を付加した場合（ＳＴ１４０−ＹＥＳ）には、制御系ＣＰＵが待機系動作を開始する（ＳＴ１５０）。送信データＤ１に系の切り替え要求を付加しなかった場合（ＳＴ１４０−ＮＯ）には、制御系ＣＰＵは演算処理Ｐ１を再開する。

なお、ＳＴ１４０の判定内容としては、系の切り替え要求が付加されたデータＤ１を受信した待機系ＣＰＵが返信Ｄ’１にて系の切り替え要求受付を付加するものとした場合、Ｄ’１に系の切り替え要求受付が付加されているか否かを判定する方法も考えられる。

一方、データ転送Ｄ’１受信待ち（ＳＴ１１０）において、データ転送Ｄ’１を受信しなかった場合（ＳＴ１１０−ＮＯ）には、タイマＴ１がタイムアウトしたかを判定し、タイムアウトしていない場合（ＳＴ１２０−ＮＯ）には、再度データ転送Ｄ’１受信待ち（ＳＴ１１０）とする。

一方、タイマＴ１がタイムアウトした場合（ＳＴ１２０−ＹＥＳ）には、制御系ＣＰＵは待機系ＣＰＵに異常が発生したものと判断し、エラー表示などのユーザ報知を行い（ＳＴ１３０）、ユーザにシステムの復旧を促した上で演算処理Ｐ１を再開する。

タイマＴ１にタイムアウトが発生する要因としては、待機系ＣＰＵ自体の異常の他、待機系を構成する電源およびベースに異常が発生した場合が挙げられる。

ここで、第１通信モジュールから第２通信モジュールへの移行について説明する。

各々の通信モジュールは自身が接続するネットワーク内における他の通信モジュールの動作状態、動作状況をステータスとして内部メモリ内に保持しており、このデータは逐次最新の状態に更新されている。前記ステータスを示すステータスデータは、たとえばテーブルで管理する方法などが考えられる。通信モジュールが管理するステータスデータテーブルの例として図３を説明する。

自局状態２１と自局アドレス２２には本テーブルを保持する通信モジュール自体の情報が格納される。自局状態２１にはエラーが発生している場合にそのエラー内容が格納される。自局アドレス２２にはステーション番号やＩＰアドレスといったユニークなＩＤが格納される。

受信元局状態２３と受信元局アドレス２４には本テーブルを保持する通信モジュールに対してデータを送信してくる通信モジュールの情報が格納される。受信元局状態２３にはエラー情報が、受信元局アドレス２４にはユニークなＩＤが格納される。

送信先局状態２５と送信先局２６には本テーブルを保持する通信モジュールがデータを送信する相手となる通信モジュールの情報が格納される。送信先局状態２５にはエラー情報が、送信先局アドレス２６にはユニークなＩＤが格納される。

ＣＰＵは通信モジュール状態読出しＲ１またはＲ’１にて図３の管理テーブル２０を参照することによって同一ベース上に配置された通信モジュールとその通信相手の状態を管理することができ、いずれかに発生した異常を検知することが可能となる。

制御系ＣＰＵにおける通信モジュール状態の読出し結果によって使用する通信モジュールの変更を実行するための処理を図４のフローチャートで説明する。

まず、図３の管理テーブル２０を参照することによって、自局状態２１にて異常の有無を参照する（ＳＴ１０）。自局状態２１のステータスデータの参照によって、異常があると判断された場合（ＳＴ１０−ＹＥＳ）には、データ転送Ｄ１に系切り替え要求を追加して（ＳＴ２０）、入出力処理Ｐ２の後、系切り替え要求付きのデータ転送Ｄ１を送信し、Ｄ’１受信待ちとする。

一方、自局状態２１のステータスデータの参照によって、異常がないと判断された場合（ＳＴ１０−ＮＯ）には、次に受信元局状態２３のステータスデータを参照する（ＳＴ−３０）。ここで異常があった場合（ＳＴ３０−ＹＥＳ）には、データ転送Ｄ１に第２通信モジュールの受信データ要求を追加する（ＳＴ４０）。

ここで、受信元局状態２３に異常がないと判断された場合（ＳＴ３０−ＮＯ）には上記ＳＴ４０の処理は実行しない。次に送信先局状態２５を参照し、異常があると判断された場合（ＳＴ５０−ＹＥＳ）には、データ転送Ｄ１に第２通信モジュールから送信するデータを追加する（ＳＴ６０）。

ここでも、送信先局状態２５に異常がないと判断された場合（ＳＴ５０−ＮＯ）には、上記ＳＴ６０の処理は実行しない。

以上の処理の後に入出力処理Ｐ２を行い、ＳＴ３０およびＳＴ５０の判定結果に従って第２通信モジュールの受信データ要求および（または）第２通信モジュールから送信するデータ付きのデータ転送Ｄ１を送信し、データ転送Ｄ’１受信待ちとする。

したがって、自局、受信元局、送信先局のすべてが正常である場合（ＳＴ−１０かつＳＴ３０−ＮＯかつＳＴ５０−ＮＯ）には使用する通信モジュールに変更はない。

このように自局通信モジュールの接続相手の状態によっても使用する通信モジュールを変更することによって、システム内の特定のＰＬＣにて系の切り替えが実行された後も、システム全体の通信は継続することができる。

以上の系の切り替え処理によって変更されるネットワークの通信経路について図５を用いて説明する。

図５はステーション１００の制御系ＣＰＵに異常が発生した場合に、新たに使用されるネットワークの通信経路を示している。ここで通信データはステーション１００→ステーション２００→ステーション３００→ステーション１００の順で伝播されるものとする。

まず、ステーション１００の制御系ＣＰＵ１０３ａに異常が生じると、演算処理は待機系ＣＰＵ１０３ｂに引き継がれ、ステーション１００の第１通信モジュール１０５ａはアクティブでなくなり、第２通信モジュール１０５ｂがアクティブとなる。

したがってステーション１００からステーション２００への通信は通信路１０９にて行われ、ステーション２００の第２通信モジュール２０５ｂが受信したデータは待機系ＣＰＵ２０３ｂからケーブル２０７を介して制御系ＣＰＵ２０３ａへと転送される。

次に、ステーション２００からステーション３００への通信は切り替え前と変わらず、ステーション２００の第１通信モジュール２０５ａから通信路２０８を通ってステーション３００の第１通信モジュール３０５ａの間で行われる。

最後にステーション３００からステーション１００への通信は第２通信モジュールを使用するため、ステーション３００の第１通信モジュール３０５ａで受信したデータは制御系ＣＰＵ３０３ａからケーブル３０７を介して待機系ＣＰＵ３０３ｂへと転送され、通信路３０９を介して、ステーション３００の第２通信モジュール３０５ｂからステーション１００の第２通信モジュール１０５ｂへと伝播される。

さらに、ネットワーク経路の変更については、図４ではＳＴ３０およびＳＴ５０にて異常があった場合にＳＴ４０およびＳＴ６０にて使用する通信モジュールを変更するための処理を実行しているが、これをＳＴ２０同様に系を切り替える処理にすることによって、図６のようにすべてのステーションでＣＰＵの系を切り替えることも可能である。
また、図５および図６では制御系ＣＰＵに異常が発生した場合を例にとっているが、この切り替え動作は上述の通り、電源およびベースに異常が発生した場合においても同様である。

なお、図３の管理テーブル２０は、前記通信モジュールが保持するものであって良いし、前記制御系ＣＰＵ、待機系ＣＰＵにおいても、保持するものとしても良い。

本実施例では、通信モジュールに異常が発生した場合の例を説明する。

本実施例におけるネットワークシステムの構成例は図１と同様であるとし、本実施例における制御系ＣＰＵと待機系ＣＰＵの作動については図２および図４のフローチャートに従うものとする。

実施例１は、ＣＰＵモジュールに異常が発生した場合の例であったが、本実施例では、ＣＰＵモジュールは正常であるが、通信モジュールが異常である場合である。

自局の通信モジュールに異常が発生した場合には、図４のフローチャート中ＳＴ１０にて、自局異常を検出し（ＳＴ１０−ＹＥＳ）、データ転送Ｄ１に系切り替え要求を追加する（ＳＴ２０）ことによってＣＰＵの系の切り替えが実行されるため、本動作によって変更されるネットワークの通信経路については、実施例１に示した図５と同様となる。

ただし、このとき制御系ＣＰＵ自体は動作可能であることから、図４のＳＴ２０にて系の切り替え要求ではなく通信の送受信に第２通信モジュールを使用することを待機系ＣＰＵに報知するための処理（ＳＴ４０およびＳＴ６０に相当）とすることによって、演算処理は制御系ＣＰＵが実行し、通信は第２通信モジュールを介して行うという場合もある。

その際のネットワーク経路について図７を用いて説明する。図７はステーション１００の第１通信モジュールに異常が発生した場合に、新たに使用されるネットワークの通信経路を示している。ここでも図５同様、通信データはステーション１００→ステーション２００→ステーション３００→ステーション１００の順で伝播されるものとする。

図７では通信モジュールが使用する通信経路は図５と同様に１０９、２０８、３０９であるが、ステーション１００内でのデータの流れが異なる。

第２通信モジュール１０５ｂが受信したデータはケーブル１０７を介して待機系ＣＰＵ１０３ｂから制御系ＣＰＵ１０３ａに転送され、そのデータを用いて制御系ＣＰＵ１０３ａは演算処理を実行する。さらにその演算結果はケーブル１０７を介して待機系ＣＰＵ１０５ｂへ転送され、第２通信モジュール１０５ｂから通信路１０９を経由してステーション２００へと伝播される。ステーション２００からステーション３００へは、通信路２０８を経由してデータが流れ、ステーション３００からステーション１００へは、通信路３０９を経由してデータが流れる。

さらに、実施例１と同様に、図４のＳＴ４０およびＳＴ６０の処理内容を系の切替要求（ＳＴ２０に相当）に変更することによって、図６のようにすべてのステーションでＣＰＵの系を切り替えることも可能である。

以上のように通信モジュールに異常が発生した場合においても通信を継続することが可能となる。

本実施例では、通信経路に異常が発生した場合の例を説明する。

本実施例におけるネットワークシステムの構成例は図１と同様であるとし、本実施例における制御系ＣＰＵと待機系ＣＰＵの作動については、図２および図４のフローチャートに従うこととする。

各ステーションの通信モジュールが接続される通信経路に断線のような異常が発生した場合、断線箇所の両端に配置された二つの通信モジュールは互いに接続先がなくなったことを検出し、図３の管理テーブル２０にて一方は受信元局状態２３が他方は送信先局常態２５が異常となる。

断線箇所の両端に配置された二つの通信モジュールと同一ベース上に配置された各々のＣＰＵは図４のフローチャート中のＳＴ３０またはＳＴ５０にて通信モジュールの受信元局または送信先局の異常を検出し（ＳＴ３０−ＹＥＳまたはＳＴ５０−ＹＥＳ）、データ受信に使用する通信モジュールまたはデータ送信に使用する通信モジュールを変更する（ＳＴ４０およびＳＴ６０）。

その際のネットワーク経路について図８を用いて説明する。図８はステーション１００の第１通信モジュールとステーション２００の第１通信モジュールを接続する通信路１０８に断線が生じた場合に、新たに使用されるネットワークの通信経路を示している。ここでも図５同様、通信データはステーション１００→ステーション２００→ステーション３００→ステーション１００の順で伝播されるものとする。

図８では通信モジュールが使用する通信経路は１０９、２０８、３０８となる。ステーション１００の第１通信モジュール１０５ａは通信路３０８での受信は可能であるが、通信路１０８での送信は不能となる。

従って第１通信モジュール１０５ａの受信データはケーブル１０７を介して制御系ＣＰＵ１０３ａから待機系ＣＰＵ１０３ｂへ転送され、第２通信モジュール１０５ｂからステーション２００の第２通信モジュール２０５ｂへ、通信路１０９を経由して伝播される。

第２通信モジュール２０５ｂが受信したデータはケーブル２０７を介して待機系ＣＰＵ２０３ｂから制御系ＣＰＵ２０３ａへと転送され、そのデータを用いて制御系ＣＰＵ２０３ａは演算処理を実行する。ステーション２００の第１通信モジュール２０５ａは、通信路１０８での受信が不能で、通信路２０８での送信は可能であるので、ステーション３００へのデータ送信は第１通信モジュール２０５ａから通信路２０８を介してステーション３００の第１通信モジュール３０５ａへと伝播されることとなる。ステーション３００からステーション１００へのデータは第１通信モジュール間で、通信路３０８を経由して行うことができる。

さらに、実施例１、２同様に、図４のＳＴ４０およびＳＴ６０の処理内容を系の切替要求（ＳＴ２０に相当）に変更することによって、図６のようにすべてのステーションでＣＰＵの系を切り替えることも可能である。

図８では、通信路１０８が断線した為に、ステーション１００の第１通信モジュール１０５ａは通信路３０８での受信は可能であるが、通信路１０８での送信は不能となる場合の実施例を例示している。

そして、第１通信モジュール１０５ａでデータを受信し、データの送信は、第２通信モジュール１０５ｂからステーション２００の第２通信モジュール２０５ｂへ、通信路１０９を経由して送信する実施例としている。

しかしながら、この実施例に限定されるものではない。

例えば、通信路３０８が断線した為に、ステーション１００の第１通信モジュール１０５ａは通信路１０８での送信は可能であるが、通信路３０８での受信は不能となる場合であっても、本実施例は有効である。

その場合には、通信路３０９からの第２通信モジュール１０５ｂの受信データはケーブル１０７を介して待機系ＣＰＵ１０３ｂから制御系ＣＰＵ１０３ａへ転送され(図８では、このデータの流れを矢印では図示していない)、第１通信モジュール１０５aからステーション２００の第１通信モジュール２０５aへ、通信路１０８を経由して伝播されるようにする。

以上のように通信路に断線といった異常が発生した場合においても通信を継続することが可能となる。

本実施例では、手動による系の切り替えを行う場合の例を説明する。

実施例１、２および３においてはシステムを構成する装置のいずれかに異常が発生した場合に継続稼動するための例を示したが、設備保守のためにユーザが意図的に特定ステーションの系を切り替える必要に迫られる場合が考えられる。

この場合においても、ユーザ操作を受けて図２のデータ転送Ｄ１にて系の切り替え要求を発行させることによって、設備を停止することなくＰＬＣの運転および通信を継続稼動させることが可能である。

本動作によって変更されるネットワークの通信経路については、実施例１に示した図５と同様となり、実施例１、２および３同様、図６のようにすべてのステーションでＣＰＵの系を切り替えることも可能である。

なお、本発明は上記した実施例に限定されるものではなく、様々な変形例が含まれる。

例えば、上記した実施例は本発明を分かりやすく説明するために詳細に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定されるものではない。また、ある実施例の構成の一部を他の実施例の構成に置き換えることが可能であり、また、ある実施例の構成に他の実施例の構成を加えることも可能である。また、各実施例の構成の一部について、他の構成の追加・削除・置換をすることが可能である。

また、上記の各構成、機能、処理部、処理手段等は、それらの一部又は全部を、例えば集積回路で設計する等によりハードウェアで実現してもよい。また、上記の各構成、機能等は、プロセッサがそれぞれの機能を実現するプログラムを解釈し、実行することによりソフトウェアで実現してもよい。

各機能を実現するプログラム、テーブル、ファイル等の情報は、メモリや、ハードディスク、ＳＳＤ（ＳｏｌｉｄＳｔａｔｅＤｒｉｖｅ）等の記録装置、または、ＩＣカード、ＳＤカード、ＤＶＤ等の記録媒体に置くことができる。

また、制御線や情報線は説明上必要と考えられるものを示しており、製品上必ずしも全ての制御線や情報線を示しているとは限らない。例えば、殆ど全ての構成が相互に接続されていると考えてもよい。

１プログラマブルコントローラ
２電源モジュール
３ＣＰＵモジュール
４入出力モジュール
５通信モジュール
６ベース
７ＣＰＵ接続ケーブル
８第１系統通信ケーブル
９第２系統通信ケーブル
１０ステーション
１１ステーション
１２ステーション
２０管理テーブル
２１自局状態
２２自局アドレス
２３受信元局状態
２４受信元局アドレス
２５送信先局状態
２６送信先局アドレス
１００ステーション
１０１ステーション１００プログラマブルコントローラ
１０２ステーション１００電源モジュール
１０３ステーション１００ＣＰＵモジュール
１０４ステーション１００入出力モジュール
１０５ステーション１００通信モジュール
１０６ステーション１００ベース
１０７ステーション１００ＣＰＵ接続ケーブル
１０８ステーション１００第１系統通信ケーブル
１０９ステーション１００第２系統通信ケーブル
２００ステーション
２０１ステーション２００プログラマブルコントローラ
２０２ステーション２００電源モジュール
２０３ステーション２００ＣＰＵモジュール
２０４ステーション２００入出力モジュール
２０５ステーション２００通信モジュール
２０６ステーション２００ベース
２０７ステーション２００ＣＰＵ接続ケーブル
２０８ステーション２００第１系統通信ケーブル
２０９ステーション２００第２系統通信ケーブル
３００ステーション
３０１ステーション３００プログラマブルコントローラ
３０２ステーション３００電源モジュール
３０３ステーション３００ＣＰＵモジュール
３０４ステーション３００入出力モジュール
３０５ステーション３００通信モジュール
３０６ステーション３００ベース
３０７ステーション３００ＣＰＵ接続ケーブル
３０８ステーション３００第１系統通信ケーブル
３０９ステーション３００第２系統通信ケーブル

Claims

メモリを含む記憶部とプログラムの演算を行う演算部とを有する第１のＣＰＵモジュールと、
前記第１のＣＰＵモジュールから入出力される出力信号、または入力信号を通信手段を介して通信する第１の通信モジュールと、
少なくとも前記第１のＣＰＵモジュール、前記第１の通信モジュールに電力を供給する第１の電源モジュールと
を有し、
前記第１のＣＰＵモジュール、前記第１の通信モジュールに前記第１の電源モジュールからの電力を供給する電源接続部、及び前記第１のＣＰＵモジュール、前記第１の通信モジュール、前記第１の電源モジュールを支持、固定する筐体を有する第１のベースを備えた構成を第１のプログラマブルコントローラとし、
前記第１のＣＰＵモジュールと前記第２のＣＰＵモジュールとを接続線で接続し、
第２のＣＰＵモジュールと、第２の通信モジュールと、第２の電源モジュール、第２のベースとを備えた構成を第２のプログラマブルコントローラとし、
前記第１のプログラマブルコントローラと前記第２のプログラマブルコントローラとを一対として動作させるプログラマブルコントローラステーションにおいて、
前記第１の通信モジュールが第１の通信手段に接続され、
前記第２の通信モジュールが第２の通信手段に接続され、
前記第１のプログラマブルコントローラの前記第１のＣＰＵモジュールが正常動作している場合には、前記プログラマブルコントローラステーションに接続された機器に対して、前記第１のＣＰＵモジュールからの入力信号、出力信号を入力、または出力処理し、
前記第１のＣＰＵモジュールが正常動作しなくなった場合には、前記第２のプログラマブルコントローラの前記第２のＣＰＵモジュールに切り換えて、前記第２のＣＰＵモジュールからの入力信号、出力信号を入力、または出力処理する
ことを特徴とするプログラマブルコントローラステーション。
請求項１記載のプログラマブルコントローラステーションにおいて、
前記第１のＣＰＵモジュールは、
前記第１のＣＰＵモジュールから前記接続線を介して前記第２のＣＰＵモジュールにデータを転送する第１のデータ転送手段と、
前記第１のデータ転送手段によってデータが前記第１のＣＰＵモジュールから前記接続線を介して前記第２のＣＰＵモジュールに転送後に、始動される第１のタイマーと
を有し、
前記第１のタイマーの始動後に、前記第２のＣＰＵモジュールから前記接続線を介して前記第１のＣＰＵモジュールにデータが転送されると、前記第１のタイマーを停止し、
前記第１のタイマーの値が所定の値よりも大きくなった場合に、
前記第２のＣＰＵモジュールの動作の異常を検出する
ことを特徴とするプログラマブルコントローラステーション。
請求項１記載のプログラマブルコントローラステーションにおいて、
前記第２のＣＰＵモジュールは、
前記第１のＣＰＵモジュールから前記接続線を介して前記第２のＣＰＵモジュールにデータが転送されると、停止される第２のタイマーと、
前記第２のＣＰＵモジュールから前記接続線を介して前記第１のＣＰＵモジュールにデータを転送する第２のデータ転送手段と、
を有し、
前記第２のタイマーの始動後に、前記第１のＣＰＵモジュールから前記接続線を介して前記第２のＣＰＵモジュールにデータが転送されると、前記第２のタイマーを停止し、
前記第２のタイマーの値が所定の値よりも大きくなった場合に、
前記第１のＣＰＵモジュールの動作の異常を検出する
ことを特徴とするプログラマブルコントローラステーション。
メモリを含む記憶部とプログラムの演算を行う演算部とを有する第１のＣＰＵモジュールと、
前記第１のＣＰＵモジュールから入出力される出力信号、または入力信号を通信手段を介して通信する第１の通信モジュールと、
少なくとも前記第１のＣＰＵモジュール、前記第１の通信モジュールに電力を供給する第１の電源モジュールと
を有し、
前記第１のＣＰＵモジュール、前記第１の通信モジュールに前記第１の電源モジュールからの電力を供給する電源接続部、及び前記第１のＣＰＵモジュール、前記第１の通信モジュール、前記第１の電源モジュールを支持、固定する筐体を有する第１のベースを備えた構成を第１のプログラマブルコントローラとし、
第２のＣＰＵモジュールと、第２の通信モジュールと、第２の電源モジュール、第２のベースとを備えた構成を第２のプログラマブルコントローラとし、
前記第１のＣＰＵモジュールと前記第２のＣＰＵモジュールとを接続線で接続し、
前記第１のプログラマブルコントローラと前記第２のプログラマブルコントローラとを一対として動作させるプログラマブルコントローラステーションにおいて、
前記第１の通信モジュールが第１の通信手段に接続され、
前記第２の通信モジュールが第２の通信手段に接続され、
前記第１のプログラマブルコントローラの前記第１の通信モジュールが正常動作している場合には、前記プログラマブルコントローラステーションに接続された機器に対して、前記第１の通信モジュールによって通信し、
前記第１の通信モジュールが正常動作しなくなった場合には、
前記第１のＣＰＵモジュールと前記第２のＣＰＵモジュールとの間で前記接続線を介して出力信号、または入力信号を通信し、
前記第２のプログラマブルコントローラの前記第２の通信モジュールに切り換えて、前記第２のＣＰＵモジュールからの入力信号、出力信号を前記第２の通信モジュールによって通信する
ことを特徴とするプログラマブルコントローラステーション。
請求項１記載のプログラマブルコントローラステーションにおいて、
前記第１の通信モジュール、前記第２の通信モジュールに他のプログラマブルコントローラステーションの状態を管理する管理テーブルを設け、
前記管理テーブルには、
前記第１の通信モジュール、前記第２の通信モジュールからデータを送信する送信先の動作状態を識別する識別情報を記憶し、
また、前記第１の通信モジュール、前記第２の通信モジュールへデータを送信する送信元の動作状態を識別する識別情報を記憶する
ことを特徴とするプログラマブルコントローラステーション。
メモリを含む記憶部とプログラムの演算を行う演算部とを有する第１のＣＰＵモジュールと、
前記第１のＣＰＵモジュールから入出力される出力信号、または入力信号を通信手段を介して通信する第１の通信モジュールと、
少なくとも前記第１のＣＰＵモジュール、前記第１の通信モジュールに電力を供給する第１の電源モジュールと
を有し、
前記第１のＣＰＵモジュール、前記第１の通信モジュールに前記第１の電源モジュールからの電力を供給する電源接続部、及び前記第１のＣＰＵモジュール、前記第１の通信モジュール、前記第１の電源モジュールを支持、固定する筐体を有する第１のベースを備えた構成を第１のプログラマブルコントローラとし、
第２のＣＰＵモジュールと、第２の通信モジュールと、第２の電源モジュール、第２のベースとを備えた構成を第２のプログラマブルコントローラとし、
前記第１のＣＰＵモジュールと前記第２のＣＰＵモジュールとを接続線で接続し、
前記第１のプログラマブルコントローラと前記第２のプログラマブルコントローラとを一対として動作させるプログラマブルコントローラステーションにおいて、
前記第１の通信モジュールが第１の通信手段に接続され、
前記第２の通信モジュールが第２の通信手段に接続され、
前記第１の通信手段が正常動作している場合には、前記プログラマブルコントローラステーションに接続された機器に対して、前記第１の通信モジュールによって前記第１の通信手段を介して通信し、
前記第１の通信手段が正常動作しなくなった場合には、
前記第１のＣＰＵモジュールと前記第２のＣＰＵモジュールとの間で前記接続線を介して出力信号、または入力信号を通信し、
前記第２のプログラマブルコントローラの前記第２の通信モジュールによって前記第２の通信手段も介して通信する
ことを特徴とするプログラマブルコントローラステーション。
請求項６記載のプログラマブルコントローラステーションにおいて、
前記第１の通信手段によって前記第１の通信モジュールが送信することが出来ない場合は、前記第１のＣＰＵモジュールと前記第２のＣＰＵモジュールとの間で前記接続線を介して出力信号、または入力信号を通信し、
前記第２の通信手段によって前記第２の通信モジュールから送信する
ことを特徴とするプログラマブルコントローラステーション。
請求項６記載のプログラマブルコントローラステーションにおいて、
前記第１の通信手段によって前記第１の通信モジュールが受信することが出来ない場合は、前記第２の通信手段によって前記第２の通信モジュールから受信し、
前記第１のＣＰＵモジュールと前記第２のＣＰＵモジュールとの間で前記接続線を介して出力信号、または入力信号を通信し、前記第１のＣＰＵモジュールが前記第２の通信モジュールから受信した入力信号を得る
ことを特徴とするプログラマブルコントローラステーション。
メモリを含む記憶部とプログラムの演算を行う演算部とを有する第１のＣＰＵモジュールと、
前記第１のＣＰＵモジュールから入出力される出力信号、または入力信号を通信手段を介して通信する第１の通信モジュールと、
少なくとも前記第１のＣＰＵモジュール、前記第１の通信モジュールに電力を供給する第１の電源モジュールと
を有し、
前記第１のＣＰＵモジュール、前記第１の通信モジュールに前記第１の電源モジュールからの電力を供給する電源接続部、及び前記第１のＣＰＵモジュール、前記第１の通信モジュール、前記第１の電源モジュールを支持、固定する筐体を有する第１のベースを備えた構成を第１のプログラマブルコントローラとし、
前記第１のＣＰＵモジュールと前記第２のＣＰＵモジュールとを接続線で接続し、
第２のＣＰＵモジュールと、第２の通信モジュールと、第２の電源モジュール、第２のベースとを備えた構成を第２のプログラマブルコントローラとし、
前記第１のプログラマブルコントローラと前記第２のプログラマブルコントローラとを一対として動作させるプログラマブルコントローラステーションを複数備え、
各々のプログラマブルコントローラステーションの前記第１の通信モジュール同士が第１の通信手段にリング状に接続され、
各々のプログラマブルコントローラステーションの前記第２の通信モジュール同士が第２の通信手段にリング状に接続される
ことを特徴とする二重化ネットワークシステム。