CN115923904B - 一种物流机器人 - Google Patents

Abstract

本发明适用于物流设备技术领域，提供了一种物流机器人，包括安装板，所述安装板上设置有载物座，还包括：夹持机构，所述夹持机构包括推板和夹持组件；支撑组件，所述支撑组件包括电动伸缩杆，所述电动伸缩杆通过连接组件连接有连接座，所述连接座上安装有连接杆，所述连接杆连接有支撑座，所述连接杆上的导向杆安装于安装柱的侧壁上设置的导向斜槽中；连接组件包括第二连接块和推杆，所述第二连接块上滑动安装有第一连接块，所述第一连接块中滑动安装有推块，所述第一连接块的内部安装有限位推板，所述第二连接块中安装有与限位推板连接的限位齿板。该装置可实现物品的稳定装载和卸载，同时可在转运过程中对物品进行稳定的夹持，稳定性好。

Description

一种物流机器人

技术领域

本发明属于物流设备技术领域，尤其涉及一种物流机器人。

背景技术

物流机器人是一种高性能的移动运输职能设备，主要用于物品的搬运和移动。目前广泛应用在工厂内部工序间的搬运环节、制造系统和物流系统。利用物流机器人进行运输货物可以大幅降低人员的工作时长，大大提高工作效率。

相关技术中的物流机器人，通常包括机器人本体和载具，物品放入载具后，将载具推入机器人本体内，再由机器人本体进行运输。

但是对于现有的物流机器人而言，箱式结构的载具在进行装载时，会需要打开和关闭箱门，对于较重的物品而言，装载较为不便。且在进行物品装/卸载时，物流机器人容易发生位置偏移，影响使用效果。

发明内容

本发明实施例的目的在于提供一种物流机器人，旨在解决上述问题。

本发明实施例是这样实现的，一种物流机器人，包括安装板，所述安装板上设置有载物座，所述安装板的底部设置有安装柱，所述安装柱的底部连接有脚轮，还包括：

夹持机构，所述夹持机构包括设置于安装板下方的推板，所述推板与安装板之间连接有第一弹簧，所述夹持机构还包括夹持组件，所述夹持组件通过将推板的竖直运动转化成转动的方式对物品进行夹持；

支撑组件，所述支撑组件包括两个对称设置于安装板底部的电动伸缩杆，所述电动伸缩杆的活动端通过连接组件连接有连接座，所述连接座上滑动安装有连接杆，所述连接杆沿连接座竖直滑动，所述连接杆远离连接座的一端连接有支撑座，所述连接杆上还设置有导向杆，且所述安装柱的侧壁上设置有与导向杆配合的导向斜槽；

所述连接组件包括第二连接块和推杆，所述推杆转动安装于安装柱上，且所述推杆与推板的上表面抵接，所述第二连接块安装于连接座上，且所述第二连接块滑动安装于推板中，所述第二连接块上滑动安装有第一连接块，且所述第一连接块靠近推杆的一侧滑动安装有推块，所述第一连接块的内部对称安装有两个限位推板，所述限位推板上设置有滑台斜面，且所述推块靠近限位推板的一侧均进行倒斜角处理，所述限位推板通过第二弹簧与第一连接块的侧壁内部连接，所述限位推板的底部插入第二连接块中，且所述第二连接块的顶部设置有与限位推板匹配的限位槽，所述第二连接块中对称安装有两个限位齿板，所述限位齿板与限位推板连接，且所述推板中设置有与限位齿板匹配的卡合凹槽。

进一步的技术方案，所述夹持组件包括对称设置于安装板两侧的夹持杆，且所述夹持杆转动安装于安装板的侧壁上，所述夹持杆的底部滑动安装于推板上开设的弧形导向槽中，所述夹持杆的顶部转动安装有夹持板，所述夹持板与物品接触的表面滑动安装有辅助夹持板。

进一步的技术方案，所述夹持板与夹持杆的铰接点处设置有用于保持夹持板的竖直状态的复位扭簧。

进一步的技术方案，所述安装柱上还设置有提升组件，所述提升组件包括安装杆和第一齿条，所述安装杆安装于安装柱的侧壁上，所述第一齿条安装于连接杆的端部，所述安装杆中安装有可竖直滑动的第二齿条，所述第二齿条通过第三弹簧与安装杆连接，且所述安装杆上还转动安装有与第二齿条啮合的传动齿轮。

进一步的技术方案，当所述第三弹簧运动至下极限位置处时，所述支撑座的外侧面位于推板的外轮廓的外侧。

进一步的技术方案，所述支撑座的外侧面滑动安装有防护板，且所述防护板与支撑座弹性连接。

进一步的技术方案，所述推块靠近推杆的侧面安装有压力传感器，所述夹持板与物品接触的表面也安装有压力传感器。

本发明实施例提供的一种物流机器人，使用时，初始状态时，在第二弹簧的弹力作用下，限位推板会与限位槽错位，且限位齿板收缩于第二连接块中。启动电动伸缩杆，电动伸缩杆带动第一连接块运动，第一连接块通过限位推板带动第二连接块同步运动，第二连接块带动连接块同步运动，在导向斜槽与导向杆的配合作用下，支撑座会运动至与地面接触，从而将装置固定到地面上。此时推块与推杆的端部抵接，电动伸缩杆继续带动第一连接块运动，使得推块缩入第一连接块中，在推块端部的倒角斜面与滑台斜面的配合作用下，推块可推动限位推板向两侧运动，直至限位推板与限位槽对齐，且此时限位齿板会卡入推板中设置的卡合凹槽中，可对第二连接块的位置进行固定，从而可对连接块进行固定，进而实现对支撑座的位置固定，此时可将物品装载在载物座中。在电动伸缩杆的推动下，第一连接块在第二连接块上滑动，从而推动推杆向下转动，推杆推动推板向下运动，从而带动夹持组件对物品进行夹持。夹持完成后，支撑座会自动与地面脱离，从而便可进行装置的移动，实现物品的转运。该装置可实现物品的稳定装载和卸载，同时可在转运过程中对物品进行稳定的夹持，使用方便，工作效率高。

附图说明

图1为本发明实施例提供的一种物流机器人的结构示意图；

图2为本发明实施例提供的一种物流机器人中的图1中的A处放大图；

图3为本发明实施例提供的一种物流机器人中的图2中的B处放大图；

图4为本发明实施例提供的一种物流机器人中的连接块、第一连接块和第二连接块配合的三维结构示意图；

图5为本发明实施例提供的一种物流机器人中的连接组件的局部结构示意图；

图6为本发明实施例提供的一种物流机器人中的第一连接块的内部结构示意图；

图7为本发明实施例提供的一种物流机器人中的提升组件的结构示意图。

附图中：安装板1；安装柱11；脚轮12；载物座13；夹持机构2；推板21；夹持杆22；弧形导向槽23；夹持板24；辅助夹持板25；第一弹簧26；支撑组件3；电动伸缩杆31；连接座32；连接杆33；导向斜槽34；导向杆35；支撑座36；防护板37；连接组件4；第一连接块41；第二连接块42；推块43；限位推板44；限位槽45；滑台斜面46；第二弹簧47；限位齿板48；推杆49；提升组件5；安装杆51；第一齿条52；传动齿轮53；第二齿条54；第三弹簧55。

实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

以下结合具体实施例对本发明的具体实现进行详细描述。

如图1-6所示，为本发明一个实施例提供的一种物流机器人，包括安装板1，所述安装板1上设置有载物座13，所述安装板1的底部设置有安装柱11，所述安装柱11的底部连接有脚轮12，还包括：

夹持机构2，所述夹持机构2包括设置于安装板1下方的推板21，所述推板21与安装板1之间连接有第一弹簧26，所述夹持机构2还包括夹持组件，所述夹持组件通过将推板21的竖直运动转化成转动的方式对物品进行夹持；

支撑组件3，所述支撑组件3包括两个对称设置于安装板1底部的电动伸缩杆31，所述电动伸缩杆31的活动端通过连接组件4连接有连接座32，所述连接座32上滑动安装有连接杆33，所述连接杆33沿连接座32竖直滑动，所述连接杆33远离连接座32的一端连接有支撑座36，所述连接杆33上还设置有导向杆35，且所述安装柱11的侧壁上设置有与导向杆35配合的导向斜槽34；

所述连接组件4包括第二连接块42和推杆49，所述推杆49转动安装于安装柱11上，且所述推杆49与推板21的上表面抵接，所述第二连接块42安装于连接座32上，且所述第二连接块42滑动安装于推板21中，所述第二连接块42上滑动安装有第一连接块41，且所述第一连接块41靠近推杆49的一侧滑动安装有推块43，所述第一连接块41的内部对称安装有两个限位推板44，所述限位推板44上设置有滑台斜面46，且所述推块43靠近限位推板44的一侧均进行倒斜角处理，所述限位推板44通过第二弹簧47与第一连接块41的侧壁内部连接，所述限位推板44的底部插入第二连接块42中，且所述第二连接块42的顶部设置有与限位推板44匹配的限位槽45，所述第二连接块42中对称安装有两个限位齿板48，所述限位齿板48与限位推板44连接，且所述推板21中设置有与限位齿板48匹配的卡合凹槽。

在本发明实施例中，使用时，初始状态时，在第二弹簧47的弹力作用下，限位推板44会与限位槽45错位，且限位齿板48收缩于第二连接块42中。启动电动伸缩杆31，电动伸缩杆31带动第一连接块41运动，第一连接块41通过限位推板44带动第二连接块42同步运动，第二连接块42带动连接座32同步运动，在导向斜槽34与导向杆35的配合作用下，支撑座36会运动至与地面接触，从而将装置固定到地面上。此时推块43与推杆49的端部抵接，电动伸缩杆31继续带动第一连接块41运动，使得推块43缩入第一连接块41中，在推块43端部的倒角斜面与滑台斜面46的配合作用下，推块43可推动限位推板44向两侧运动，直至限位推板44与限位槽45对齐，且此时限位齿板48会卡入推板21中设置的卡合凹槽中，可对第二连接块42的位置进行固定，从而可对连接座32进行固定，进而实现对支撑座36的位置固定，此时可将物品装载在载物座13中。在电动伸缩杆31的推动下，第一连接块41在第二连接块42上滑动，从而推动推杆49向下转动，推杆49推动推板21向下运动，从而带动夹持组件对物品进行夹持。夹持完成后，支撑座36会自动与地面脱离，从而便可进行装置的移动，实现物品的转运。

如图1和2所示，作为本发明的一种优选实施例，所述夹持组件包括对称设置于安装板1两侧的夹持杆22，且所述夹持杆22转动安装于安装板1的侧壁上，所述夹持杆22的底部滑动安装于推板21上开设的弧形导向槽23中，所述夹持杆22的顶部转动安装有夹持板24，所述夹持板24与物品接触的表面滑动安装有辅助夹持板25。

在本发明实施例中，所述夹持板24与夹持杆22的铰接点处设置有复位扭簧，用于保持夹持板24的竖直状态，从而减少夹持板24在自由状态下的摆动，减少夹持板24随意摆动带来的安全隐患。使用时，推板21向下运动，在弧形导向槽23的导向作用下，夹持杆22会绕着其与安装板1的铰接点转动，夹持杆22带动夹持板24向靠近物品的一端转动，在两侧的夹持杆22的配合作用下，夹持板24会竖直的与物品外壁贴合，并对其进行夹紧，从而将物品固定在载物座13上。

如图7所示，作为本发明的一种优选实施例，所述安装柱11上还设置有提升组件5，所述提升组件5包括安装杆51和第一齿条52，所述安装杆51安装于安装柱11的侧壁上，所述第一齿条52通过连接块安装于连接杆33靠近连接座32的端部，所述安装杆51中安装有可竖直滑动的第二齿条54，所述第二齿条54通过第三弹簧55与安装杆51连接，且所述安装杆51上还转动安装有与第二齿条54啮合的传动齿轮53。

在本发明实施例中，使用时，当辅助夹持板25与物品的侧壁接触后，物品即被初步固定，连接座32会同步带动连接杆33上的第一齿条52运动至与传动齿轮53啮合的位置，且此时传动齿轮53与第一齿条52的顶部啮合，此时推板21运动至与第三弹簧55抵接的位置，推板21继续向下运动，可带动夹持板24对物品进行完全固定，在此过程中，推板21会推动第二齿条54向下运动，在向下运动的过程中，第二齿条54会带动传动齿轮53旋转，传动齿轮53带动第一齿条52向上运动，从而带动连接杆33同步向上运动，连接杆33带动支撑座36向上运动（此处为了匹配支撑座36的竖直运动，在导向斜槽34的最低端处设置竖直向上的一段滑槽），使得支撑座36脱离与地面接触的状态，此时装置可进行便捷的移动。

如图1所示，作为本发明的一种优选实施例，当所述第三弹簧55运动至下极限位置处时，所述支撑座36的外侧面位于推板21的外轮廓的外侧，所述支撑座36的外侧面滑动安装有防护板37，且所述防护板37与支撑座36之间通过弹簧等弹性部件进行弹性连接。

在本发明实施例中，当装置整体在移动的过程中，由于支撑座36的外侧面位于推板21的外轮廓的外侧，当装置意外撞击到其它物体时，防护板37会首先与物体接触，然后弹性收缩到支撑座36中，可吸收冲击力，实现对装置主体的防护。

作为本发明的一种优选实施例（附图未示出），所述推块43靠近推杆49的侧面安装有压力传感器，所述夹持板24与物品接触的表面也安装有压力传感器。

在本发明实施例中，当推杆49与推块43的表面接触时，即表示支撑座36已经与地面完全接触，此时装置的底部支撑已经完成，通过压力传感器的反馈信号，可提示装置进行下一步的装载工作。当夹持板24与物品接触，表示物品的夹持已经到位，此时通过压力传感器的反馈信号，可提示装置将支撑座36提升，即可进行物品的转运。

工作原理：使用时，初始状态时，在第二弹簧47的弹力作用下，限位推板44会与限位槽45错位，且限位齿板48收缩于第二连接块42中。启动电动伸缩杆31，电动伸缩杆31带动第一连接块41运动，第一连接块41通过限位推板44带动第二连接块42同步运动，第二连接块42带动连接座32同步运动，在导向斜槽34与导向杆35的配合作用下，支撑座36会运动至与地面接触，从而将装置固定到地面上。此时推块43与推杆49的端部抵接，电动伸缩杆31继续带动第一连接块41运动，使得推块43缩入第一连接块41中，在推块43端部的倒角斜面与滑台斜面46的配合作用下，推块43可推动限位推板44向两侧运动，直至限位推板44与限位槽45对齐，且此时限位齿板48会卡入推板21中设置的卡合凹槽中，可对第二连接块42的位置进行固定，从而可对连接座32进行固定，进而实现对支撑座36的位置固定，此时可将物品装载在载物座13中。在电动伸缩杆31的推动下，第一连接块41在第二连接块42上滑动，从而推动推杆49向下转动，推杆49推动推板21向下运动，从而带动夹持组件对物品进行夹持。夹持完成后，支撑座36会自动与地面脱离，从而便可进行装置的移动，实现物品的转运。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种物流机器人，包括安装板，其特征在于，所述安装板上设置有载物座，所述安装板的底部设置有安装柱，所述安装柱的底部连接有脚轮，还包括：

夹持机构，所述夹持机构包括设置于安装板下方的推板，所述推板与安装板之间连接有第一弹簧，所述夹持机构还包括夹持组件，所述夹持组件通过将推板的竖直运动转换成夹持组件的转动的方式对物品进行夹持；

支撑组件，所述支撑组件包括两个对称设置于安装板底部的电动伸缩杆，所述电动伸缩杆的活动端通过连接组件连接有连接座，所述连接座上滑动安装有连接杆，所述连接杆沿连接座竖直滑动，所述连接杆远离连接座的一端连接有支撑座，所述连接杆上还设置有导向杆，且所述安装柱的侧壁上设置有与导向杆配合的导向斜槽；

所述连接组件包括第二连接块和推杆，所述推杆转动安装于安装柱上，且所述推杆与推板的上表面抵接，所述第二连接块安装于连接座上，且所述第二连接块滑动安装于推板中，所述第二连接块上滑动安装有第一连接块，且所述第一连接块靠近推杆的一侧滑动安装有推块，所述第一连接块的内部对称安装有两个限位推板，所述限位推板上设置有滑台斜面，且所述推块靠近限位推板的一侧均进行倒斜角处理，所述限位推板通过第二弹簧与第一连接块的侧壁内部连接，所述限位推板的底部插入第二连接块中，且所述第二连接块的顶部设置有与限位推板匹配的限位槽，所述第二连接块中对称安装有两个限位齿板，所述限位齿板与限位推板连接，且所述推板中设置有与限位齿板匹配的卡合凹槽；所述夹持组件包括对称设置于安装板两侧的夹持杆，且所述夹持杆转动安装于安装板的侧壁上，所述夹持杆的底部滑动安装于推板上开设的弧形导向槽中，所述夹持杆的顶部转动安装有夹持板，所述夹持板与物品接触的表面滑动安装有辅助夹持板。

2.根据权利要求1所述的物流机器人，其特征在于，所述夹持板与夹持杆的铰接点处设置有用于保持夹持板的竖直状态的复位扭簧。

3.根据权利要求1所述的物流机器人，其特征在于，所述安装柱上还设置有提升组件，所述提升组件包括安装杆和第一齿条，所述安装杆安装于安装柱的侧壁上，所述第一齿条安装于连接杆的端部，所述安装杆中安装有可竖直滑动的第二齿条，所述第二齿条通过第三弹簧与安装杆连接，且所述安装杆上还转动安装有与第二齿条啮合的传动齿轮。

4.根据权利要求3所述的物流机器人，其特征在于，当所述第三弹簧运动至下极限位置处时，所述支撑座的外侧面位于推板的外轮廓的外侧。

5.根据权利要求4所述的物流机器人，其特征在于，所述支撑座的外侧面滑动安装有防护板，且所述防护板与支撑座弹性连接。

6.根据权利要求1所述的物流机器人，其特征在于，所述推块靠近推杆的侧面安装有压力传感器，所述夹持板与物品接触的表面也安装有压力传感器。

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