CN115195100A - 一种高精度多边贴膜装置及其使用方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种高精度多边贴膜装置及其使用方法，装置包括工件对位载台、视觉装置、翻膜机构、底边贴膜机构、侧边贴膜机构、顶边贴膜机构；工件对位载台用于固定工件，驱动工件前后、左右、上下位移及水平旋转；视觉装置用于采集工件与膜片的位姿，并通讯连接对位平台；翻模机构用于吸附膜片一边部，带动膜片一边部由工件底部绕转至顶部；底边贴膜机构设置有底边贴膜载板，底边贴膜载板顶面吸附膜片另一边部，位于工件的下降路径上，以在工件下行后，将膜片另一边部贴在工件底面；侧边贴膜机构在膜片绕转至工件侧面后，将膜片压合在工件侧面；顶边贴膜机构以在膜片绕转至工件顶面后，将膜片压合在工件顶面。本发明实现将膜片精确包裹在工件边部。

Description

一种高精度多边贴膜装置及其使用方法

技术领域

本发明涉及自动贴膜装置技术领域，特别涉及一种高精度多边贴膜装置及其使用方法。

背景技术

目前随着科技的发展，越来越多的电子设备开始追求小型化甚至是微型化，在显示器行业亦是如此，随着技术的发展，Micro LED显示技术营运而生，Micro LED显示技术是指以多个微米量级的LED光源为像素单元，将其阵列组装到驱动面板上，形成高密度LED光源阵列，其相较于传统显示屏，在亮度、对比度、分辨率、能耗、寿命等方面均具有较大的优势。

但由于Micro LED显示屏的微型化、集成化，其生产工艺要求较高，在Micro LED显示屏四边包边贴膜时的精度要求较高，手工贴膜无法满足需求，因此为了满足市场需要，需要一种贴膜装置，以及相应的贴膜方法，实现自动在Micro LED显示屏边部进行高精度包边贴膜。

发明内容

本发明的目的在于提供一种高精度多边贴膜装置及其使用方法，克服上述缺陷，实现自动将膜片精确地粘贴包裹在工件边部。

为达成上述目的，本发明的解决方案为：一种高精度多边贴膜装置，用于将膜片粘贴并包裹在工件的边部，包括底架组件，安装在底架组件上方的工件对位载台、视觉装置、翻膜机构、底边贴膜机构、侧边贴膜机构、顶边贴膜机构；

所述工件对位载台包括工件载板、对位平台，所述工件载板顶面设置有工件固定装置，用于固定工件，并使工件一侧边部凸出于所述工件载板，所述对位平台连接并驱动所述工件载板前后、左右、上下位移及水平旋转；

所述视觉装置用于采集工件与膜片的位姿，并通讯连接所述对位平台；

所述翻膜机构包括翻膜载板、翻膜驱动机构，所述翻膜载板上设置有用于吸附膜片一边部的第一吸附装置，所述翻膜驱动机构连接并驱动所述翻膜载板带动所述膜片绕转，由所述工件凸出于所述工件载板部分的底部绕转至顶部；

所述底边贴膜机构包括底边贴膜载板，所述底边贴膜载板位于所述工件凸出于所述工件载板部分的正下方，所述底边贴膜载板顶面设置有用于吸附膜片另一边部的第二吸附装置，以在所述对位平台驱动所述工件载板带动所述工件下行后，将所述膜片另一边部贴在工件底面；

所述侧边贴膜机构包括侧压块驱动机构、侧压块，所述侧压块驱动机构连接并驱动所述侧压块压向或远离所述工件凸出于所述工件载板一侧的侧面，以在膜片绕转至所述工件侧面后，将膜片压合在所述工件侧面；

所述顶边贴膜机构包括顶压块驱动机构、顶压块，所述顶压块驱动机构连接并驱动所述顶压块压向或远离所述工件顶面，以在膜片绕转至所述工件顶面后，将膜片压合在所述工件顶面。

进一步，所述底架组件包括底架主体、直线电机、滑台，所述底架主体上方安装所述直线电机，所述滑台安装在所述直线电机上，以在所述直线电机驱动下水平直线运动；

所述工件对位载台、翻膜机构、底边贴膜机构、侧边贴膜机构均安装在所述滑台上方，随所述滑台直线运动；

所述视觉装置、顶边贴膜机构位于所述滑台的移动路径上方，安装在所述底架主体上。

进一步，所述工件载板上设置有对所述工件进行加热的加热装置。

进一步，所述底边贴膜载板、侧压块、顶压块均由导热材料制成，且均设置有加热装置。

进一步，所述底边贴膜机构还包括底边贴膜升降装置，所述底边贴膜升降装置连接并驱动所述底边贴膜载板升降。

进一步，所述工件固定装置为设置在所述工件载板顶面的多个真空气孔。

进一步，所述对位平台包括由上至下依次连接的旋转驱动机构、水平位移驱动机构、升降驱动机构。

进一步，所述底边贴膜机构还包括底边贴膜升降装置，所述底边贴膜升降装置连接并驱动所述底边贴膜载板升降。

一种高精度多边贴膜装置的使用方法，包括以下步骤：

步骤1、上料，通过工件固定装置将工件固定在所述工件载板上，并使工件一侧边部凸出于工件载板，通过底边贴膜载板吸附膜片一边部，通过翻膜载板吸附膜片另一边部；

步骤2、对位调整，通过所述视觉机构采集工件与膜片的实际位姿，并控制所述对位平台驱动所述工件载板带动所述工件进行位姿调整，使工件与膜片间处于预定的相对位姿；

步骤3、底边贴附，所述对位平台驱动所述工件载板带动所述工件下降，使工件凸出于所述工件载板部分的底面与底边贴膜载板上方的膜片接触，进而将膜片一边部粘贴在工件底面；

步骤4、侧边贴附，通过所述翻膜驱动机构驱动所述翻膜载板带动所述膜片另一边部绕转至所述工件侧部，使侧压块驱动机构驱动侧压块将膜片中部压合粘贴在所述工件侧面；

步骤5、顶边贴附，通过所述翻膜驱动机构驱动所述翻膜载板带动所述膜片另一边部继续绕转至所述工件顶部，使所述顶压块驱动机构驱动所述顶压块将膜片另一边部压合粘贴在所述工件顶面；

步骤6、下料，使所述工件固定装置松脱所述工件，将工件取出。

进一步，在步骤1中，将工件固定在所述工件载板后，通过工件载板上的加热装置对工件进行加热；

在步骤3中，通过底边贴膜载板上的加热装置对膜片进行加热；

在步骤4中，通过侧压块上的加热装置对膜片进行加热；

在步骤5中，通过顶压块上的加热装置对膜片进行加热。

进一步，在步骤3、步骤4、步骤5进行前，分别通过所述视觉装置采集工件与膜片的位姿，而后通过所述对位平台调整工件的位姿。

采用上述方案后，本发明的有益效果在于：

(1)由于所述工件载板顶面设置有工件固定装置，所述对位平台连接并驱动所述工件载板前后、左右、上下位移及水平旋转，所述视觉装置用于采集工件与膜片的位姿，并通讯连接所述对位平台，进而在贴膜的过程中通过所述视觉装置采集工件与膜片的位姿，而后通过对位平台对工件的位姿进行调整，即可使膜片与工件间处于预定的相对位姿，实现精准贴合，克服工件与膜片上料时的定位误差对贴膜质量的影响；

(2)底边贴膜载板位于所述工件凸出于所述工件载板部分的正下方，底边贴膜载板顶面设置有用于吸附膜片一边部的第二吸附装置，通过对位平台驱动所述工件下行，即可将膜片一边部贴在工件底面；而后通过翻膜驱动机构驱动翻膜载板，使膜片另一边部由所述工件凸出于所述工件载板部分的底部绕转至顶部，在绕转至侧部时，通过侧边贴膜机构的压合将膜片中部粘贴在工件侧面，在绕转至顶部时，通过顶边贴膜机构的压合将膜片另一边部粘贴在工件顶面，进而实现将膜片自动包裹在工件边部。

附图说明

图1为本发明的立体机构示意图；

图2为本发明的部分截面结构示意图；

图3为图2中A处的局部放大图；

图4为本发明工件对位载台的立体结构示意图；

图5为本发明对位平台的立体结构示意图；

图6为本发明翻模机构的立体结构示意图；

图7为本发明底边贴膜机构的立体结构示意图；

图8为本发明侧边贴膜机构的立体结构示意图；

图9为本发明顶边贴膜机构的立体结构示意图；

图10为本发明步骤1、步骤2的运动状态示意图；

图11为本发明步骤3的运动状态示意图；

图12为本发明步骤4的运动状态示意图；

图13为本发明步骤5的运动状态示意图。

标号说明：1-膜片，2-工件，3-底架组件，4-工件对位载台，5-视觉装置，6-翻膜机构，7-底边贴膜机构，8-侧边贴膜机构，9-顶边贴膜机构，10-工件载板，11-对位平台，12-工件固定装置，13-翻膜载板，14-翻膜驱动机构，15-第一吸附装置，16-底边贴膜载板，17-第二吸附装置，18-侧压块驱动机构，19-侧压块，20-顶压块驱动机构，21-顶压块，22-底架主体，23-直线电机，24-滑台，25-旋转驱动机构，26-水平位移驱动机构，27-升降驱动机构，28-工件定位挡边，29-膜片定位挡边，30-翻膜机构支架，31-翻膜电机，32-门架，33-底边贴膜升降装置。

具体实施方式

以下结合附图及具体实施例对本发明做详细的说明。

本发明提供一种高精度多边贴膜装置，如图1-13所示，此处终点结合图1-3所示，用于将膜片1粘贴并包裹在工件2的边部，包括底架组件3，安装在底架组件3上方的工件对位载台4、视觉装置5、翻膜机构6、底边贴膜机构7、侧边贴膜机构8、顶边贴膜机构9；

重点结合图3、图4所示，所述工件对位载台4包括工件载板10、对位平台11，所述工件载板10顶面设置有工件固定装置12，用于固定工件2，并使工件2一侧边部凸出于所述工件载板10，具体在本实施例中，所述工件载板10顶面为平面，所述工件载板10顶面一侧边缘上凸形成有工件定位挡边28，所述工件定位挡边28用于抵靠工件2侧边，从而对工件2进行定位，定位完成后工件2一侧边部将凸出于所述工件载板10，所述工件固定装置12为设置在所述工件载板10顶面的多个真空气孔，通过多个真空气孔将工件2吸附固定在工件载板10上；重点结合图5所示，所述对位平台11包括由上至下依次连接的旋转驱动机构25、水平位移驱动机构26、升降驱动机构27，所述旋转驱动机构25可以实现有的任意一种水平旋转装置，所述水平位移驱动机构26为现有的任意一种能够在水平方向实现前后、左右两轴位移的装置，所述升降驱动机构27为现有的任意一种升降驱动装置，本实施例中均不再具体阐述，从而通过所述对位平台11连接并驱动所述工件载板10前后、左右、上下位移及水平旋转；

重点结合图2所示，所述视觉装置5用于采集工件2与膜片1的位姿，并通讯连接所述对位平台11，所述视觉装置5为连接有处理器的图像采集设备，通过处理器将采集到的图像信号转换成控制对位平台11运动的控制信号；

重点结合图3、图6所述，所述翻膜机构6包括翻膜载板13、翻膜驱动机构14，所述翻膜载板13上设置有用于吸附膜片1一边部的第一吸附装置15，所述翻膜载板13一侧形成平面，所述第一吸附装置15为开设在所述翻膜载板13平面侧的多个真空气孔，所述翻膜载板13平面侧还凸出有用于定位膜片1边缘的膜片定位挡边29，所述翻膜驱动机构14连接并驱动所述翻膜载板13带动所述膜片1绕转，再结合图10-13所示，由所述工件2凸出于所述工件载板10部分的底部绕转至顶部，本实施例中，所述翻膜驱动机构14包括翻膜机构支架30、设置在翻膜机构支架30上的翻膜电机31，所述翻膜载板13转动连接在所述翻膜机构支架30上，所述翻膜载板13转动连接在翻膜机构支架30上的转轴水平设置，且偏置在所述翻膜载板13一侧；转轴的具体位置应根据工件2的形状进行具体设置，使翻膜载板13在绕转至所述工件2底部时，能够避开所述底边贴膜机构7；绕转至所述工件2侧部时，能够避开所述侧边贴膜机构8，且位置高于所述侧边贴膜机构8，从而使膜片1中部能够位于工件2侧面与侧边贴膜机构8之间；绕转至所述工件2顶侧时，能够避开所述顶面贴膜机构14，并使膜片1能够位于工件2顶面与顶面贴膜机构14之间，通过翻膜载板13带动膜片1边部绕转，实现将膜片1分别绕转至工件2边部的侧面和顶面，并且实现贴膜过程中膜片1的张紧，优选地实施例中，所述翻模载板13绕转至工件2侧部时，翻模载板13承载膜片1的一侧与工件2侧面能够处于同一平面，所述翻模载板13绕转至工件2顶部时，翻模载板13承载膜片1的一侧与工件2顶面能够处于同一平面；

重点结合图7所示，所述底边贴膜机构7包括底边贴膜载板16，所述底边贴膜载板16位于所述工件2凸出于所述工件载板10部分的正下方，所述底边贴膜载板16顶面设置有用于吸附膜片1另一边部的第二吸附装置17，以在所述对位平台11驱动所述工件载板10带动所述工件2下行后，将所述膜片1另一边部贴在工件2底面；优选在本实施例中，所述底边贴膜机构7还包括底边贴膜升降装置33，所述底边贴膜升降装置33连接并驱动所述底边贴膜载板16升降；

重点结合图8所示，所述侧边贴膜机构8包括侧压块驱动机构18、侧压块19，所述侧压块驱动机构18连接并驱动所述侧压块19压向或远离所述工件2凸出于所述工件载板10一侧的侧面，以在膜片1绕转至所述工件2侧面后，将膜片1压合在所述工件2侧面，本实施例中，所述侧压块驱动机构18为水平方向伸缩设置的气缸，通过气缸的伸缩使侧压块19压向或远离所述工件2凸出于所述工件载板10一侧的侧面；

重点结合图9所示，所述顶边贴膜机构9包括顶压块驱动机构20、顶压块21，所述顶压块驱动机构20连接并驱动所述顶压块21压向或远离所述工件2顶面，以在膜片1绕转至所述工件2顶面后，将膜片1压合在所述工件2顶面，本实施例中，所述顶压块驱动机构20为纵向伸缩设置的气缸，通过气缸的伸缩使顶压块21压向或远离所述工件2顶面。

优选地实施例中，为便于对膜片1和工件2的上下料，所述底架组件3包括底架主体22、直线电机23、滑台24，所述底架主体22上方安装所述直线电机23，所述滑台24安装在所述直线电机23上，以在所述直线电机23驱动下水平直线运动；所述工件对位载台4、翻膜机构6、底边贴膜机构7、侧边贴膜机构8均安装在所述滑台24上方，随所述滑台24直线运动；所述视觉装置5、顶边贴膜机构9位于所述滑台24的移动路径上方，通过一门架32安装在所述底架主体22上，进而通过直线电机23驱动所述滑台24滑动，使滑台24滑出视觉装置5、顶边贴膜机构9下方时，工件对位载台4、翻膜机构6、底边贴膜机构7上方无部件遮挡，对膜片1和工件2的上下料更加方便。

优选地实施例中，为消除膜片1在贴附在工件2时产生的气泡，所述工件载板10上设置有对所述工件2进行加热的加热装置。所述底边贴膜载板16、侧压块19、顶压块21均由导热材料制成，且均设置有加热装置，将膜片1贴附在工件2各面的过程中，分别对膜片1对应位置进行加热，起到消除气泡的效果。

本发明还提供一种高精度多边贴膜装置的使用方法，包括以下步骤：

步骤1、上料，重点结合图10所示，通过工件固定装置12将工件2固定在所述工件载板10上，并使工件2一侧边部凸出于工件载板10，通过底边贴膜载板16吸附膜片1一边部，通过翻膜载板13吸附膜片1另一边部，从而分别完成对工件2和膜片1的上料；

步骤2、对位调整，通过所述视觉装置5采集工件2与膜片1的实际位姿，并控制所述对位平台11驱动所述工件载板10带动所述工件2进行位姿调整，使工件2与膜片1间处于预定的相对位姿，从而确保后续膜片1粘贴在工件2的位置更加精确，克服工件2和膜片1在上料过程中的定位误差；

步骤3、底边贴附，重点结合图11所示，所述对位平台11驱动所述工件载板10带动所述工件2下降，使工件2凸出于所述工件载板10部分的底面与底边贴膜载板16上方的膜片1接触，进而将膜片1一边部粘贴在工件2底面，优选地，同时使顶压块驱动机构20驱动顶压块21下行抵住工件2顶面，以抑制工件2的倾覆，在底面贴膜完成后，使顶压块驱动机构20驱动顶压块21上行，使底边贴膜升降装置33驱动底边贴膜载板16下行；

步骤4、侧边贴附，重点结合图12所示，通过所述翻膜驱动机构14驱动所述翻膜载板13带动所述膜片1另一边部绕转至所述工件2侧部，此时翻模载板13高于所述工件2和所述侧压块19，从而使膜片1中部处于工件2侧面和侧压块19之间，使侧压块驱动机构18驱动侧压块19将膜片1中部压合粘贴在所述工件2侧面，由于膜片1一边部已经粘贴在工件2底面，配合翻模载板13对膜片1另一边部的拉拽，使膜片1能够处于张紧状态，粘贴在工件2侧边后更加平整；

步骤5、顶边贴附，重点结合图13所示，通过所述翻膜驱动机构14驱动所述翻膜载板13带动所述膜片1另一边部继续绕转至所述工件2顶部，此时翻模载板13使膜片1处于工件2顶面和顶压块21之间，使所述顶压块驱动机构20驱动所述顶压块21下行，将膜片1另一边部压合粘贴在所述工件2顶面，优选地实施例中，同时使底边贴膜升降装置33驱动底边贴膜载板16上升，与工件2接触，以抑制工件2的倾覆；

步骤6、下料，使所述工件固定装置12松脱所述工件2，将工件2取出。

优选地实施例中，在步骤1中，将工件2固定在所述工件载板10后，通过工件载板10上的加热装置对工件2进行加热；在步骤3中，通过底边贴膜载板16上的加热装置对膜片1进行加热；在步骤4中，通过侧压块19上的加热装置对膜片1进行加热；在步骤5中，通过顶压块21上的加热装置对膜片1进行加热，进而防止膜片1粘贴到工件2时产生气泡。

优选地实施例中，在步骤3、步骤4、步骤5进行前，分别通过所述视觉装置5采集工件2与膜片1的位姿，而后通过所述对位平台11调整工件2的位姿，确保膜片1能够时刻张紧，并且更加精确地粘贴在工件2边部的各面上。

以上所述仅为本发明的较佳实施例，并非对本案设计的限制，凡依本案的设计关键所做的等同变化，均落入本案的保护范围。

Claims (10)

1.一种高精度多边贴膜装置，用于将膜片(1)粘贴并包裹在工件(2)的边部，其特征在于：包括工件对位载台(4)、视觉装置(5)、翻膜机构(6)、底边贴膜机构(7)、侧边贴膜机构(8)、顶边贴膜机构(9)；

所述工件对位载台(4)包括工件载板(10)、对位平台(11)，所述工件载板(10)顶面设置有工件固定装置(12)，用于固定工件(2)，并使工件(2)一侧边部凸出于所述工件载板(10)，所述对位平台(11)连接并驱动所述工件载板(10)前后、左右、上下位移及水平旋转；

所述视觉装置(5)用于采集工件(2)与膜片(1)的位姿，并通讯连接所述对位平台(11)；

所述翻膜机构(6)包括翻膜载板(13)、翻膜驱动机构(14)，所述翻膜载板(13)上设置有用于吸附膜片(1)一边部的第一吸附装置(15)，所述翻膜驱动机构(14)连接并驱动所述翻膜载板(13)带动所述膜片(1)绕转，由所述工件(2)凸出于所述工件载板(10)部分的底部绕转至顶部；

所述底边贴膜机构(7)包括底边贴膜载板(16)，所述底边贴膜载板(16)位于所述工件(2)凸出于所述工件载板(10)部分的正下方，所述底边贴膜载板(16)顶面设置有用于吸附膜片(1)另一边部的第二吸附装置(17)，以在所述对位平台(11)驱动所述工件载板(10)带动所述工件(2)下行后，将所述膜片(1)另一边部贴在工件(2)底面；

所述侧边贴膜机构(8)包括侧压块驱动机构(18)、侧压块(19)，所述侧压块驱动机构(18)连接并驱动所述侧压块(19)压向或远离所述工件(2)凸出于所述工件载板(10)一侧的侧面，以在膜片(1)绕转至所述工件(2)侧面后，将膜片(1)压合在所述工件(2)侧面；

所述顶边贴膜机构(9)包括顶压块驱动机构(20)、顶压块(21)，所述顶压块驱动机构(20)连接并驱动所述顶压块(21)压向或远离所述工件(2)顶面，以在膜片(1)绕转至所述工件(2)顶面后，将膜片(1)压合在所述工件(2)顶面。

2.如权利要求1所述一种高精度多边贴膜装置，其特征在于：还包括直线电机(23)、滑台(24)，所述滑台(24)安装在所述直线电机(23)上，以在所述直线电机(23)驱动下水平直线运动；

所述工件对位载台(4)、翻膜机构(6)、底边贴膜机构(7)、侧边贴膜机构(8)均安装在所述滑台(24)上方，随所述滑台(24)直线运动；

所述视觉装置(5)、顶边贴膜机构(9)位于所述滑台(24)的移动路径上方。

3.如权利要求1所述一种高精度多边贴膜装置，其特征在于：所述工件载板(10)上设置有对所述工件(2)进行加热的加热装置。

4.如权利要求3所述一种高精度多边贴膜装置，其特征在于：所述底边贴膜载板(16)、侧压块(19)、顶压块(21)均由导热材料制成，且均设置有加热装置。

5.如权利要求1所述一种高精度多边贴膜装置，其特征在于：所述工件固定装置(12)为设置在所述工件载板(10)顶面的多个真空气孔。

6.如权利要求1所述一种高精度多边贴膜装置，其特征在于：所述对位平台(11)包括由上至下依次连接的旋转驱动机构(25)、水平位移驱动机构(26)、升降驱动机构(27)。

7.如权利要求1所述一种高精度多边贴膜装置，其特征在于：所述底边贴膜机构(7)还包括底边贴膜升降装置(33)，所述底边贴膜升降装置(33)连接并驱动所述底边贴膜载板(16)升降。

8.如权利要求4所述一种高精度多边贴膜装置的使用方法，其特征在于：包括以下步骤：

步骤1、上料，通过工件固定装置(12)将工件(2)固定在所述工件载板(10)上，并使工件(2)一侧边部凸出于工件载板(10)，通过底边贴膜载板(16)吸附膜片(1)一边部，通过翻膜载板(13)吸附膜片(1)另一边部；

步骤2、对位调整，通过所述视觉装置(5)采集工件(2)与膜片(1)的实际位姿，并控制所述对位平台(11)驱动所述工件载板(10)带动所述工件(2)进行位姿调整，使工件(2)与膜片(1)间处于预定的相对位姿；

步骤3、底边贴附，所述对位平台(11)驱动所述工件载板(10)带动所述工件(2)下降，使工件(2)凸出于所述工件载板(10)部分的底面与底边贴膜载板(16)上方的膜片(1)接触，进而将膜片(1)一边部粘贴在工件(2)底面；

步骤4、侧边贴附，通过所述翻膜驱动机构(14)驱动所述翻膜载板(13)带动所述膜片(1)另一边部绕转至所述工件(2)侧部，使侧压块驱动机构(18)驱动侧压块(19)将膜片(1)中部压合粘贴在所述工件(2)侧面；

步骤5、顶边贴附，通过所述翻膜驱动机构(14)驱动所述翻膜载板(13)带动所述膜片(1)另一边部继续绕转至所述工件(2)顶部，使所述顶压块驱动机构(20)驱动所述顶压块(21)将膜片(1)另一边部压合粘贴在所述工件(2)顶面；

步骤6、下料，使所述工件固定装置(12)松脱所述工件(2)，将工件(2)取出。

9.如权利要求8所述一种高精度多边贴膜装置的使用方法，其特征在于：在步骤1中，将工件(2)固定在所述工件载板(10)后，通过工件载板(10)上的加热装置对工件(2)进行加热；

在步骤3中，通过底边贴膜载板(16)上的加热装置对膜片(1)进行加热；

在步骤4中，通过侧压块(19)上的加热装置对膜片(1)进行加热；

在步骤5中，通过顶压块(21)上的加热装置对膜片(1)进行加热。

10.如权利要求8所述一种高精度多边贴膜装置的使用方法，其特征在于：在步骤3、步骤4、步骤5进行前，分别通过所述视觉装置(5)采集工件(2)与膜片(1)的位姿，而后通过所述对位平台(11)调整工件(2)的位姿。

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