CN114212528A - 一种基于皮带传动的可移动抓取系统及操作方法 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种可移动抓取系统，尤其涉及一种基于皮带传动的可移动抓取系统及操作方法。包括支撑底架，所述的支撑底架的上部设有水平位移的操作台，所述的操作台的前端设有抓手且抓手在操作时延伸出操作台，所述的抓手开合对水杯进行抓取且抓手对水杯进行升降和水平位移操作。结构紧凑度高，操作更加的方便，功能齐全。

Description

一种基于皮带传动的可移动抓取系统及操作方法
技术领域
本发明涉及一种可移动抓取系统，尤其涉及一种基于皮带传动的可移动抓取系统及操作方法。
背景技术
现有技术中的泡茶机，取杯的机械传动结构相对复杂，而且容易发生机械故障，同时无法把握每次加水加茶的量。
中国专利CN202022109123.2，公开一种自动取杯泡茶机，包括设在泡茶机内部的壳体、杯子、存杯架和传送带，其特征在于，所述存杯架设在所述壳体内部且与所述壳体固定连接，所述存杯架底部设有若干个弹片，所述弹片倾斜向所述存杯架的中心设置，所述壳体内部设有取杯装置，所述取杯装置包括三角形的导向件和导轨，所述导轨与所述杯子的杯口平行，所述导向件与所述壳体固定连接，所述导轨滑动连接有两个滑块，所述滑块的一端设有第一连接件，所述第一连接件的一端设有推杯件，所述推杯件的底部与所述杯子的杯口的顶部相抵接，所述导轨的两端设有限位件，所述限位件设有弹性体，所述弹性体的一端与所述滑块固定连接，所述导向件的底边朝上设置，所述导轨的底部设有第二连接件，所述第二连接件固定连接有有U形的杯托，所述杯托设在所述杯子的下方且所述杯托内壁与所述杯子的外壁相抵接，所述杯托下方设有所述传送带，所述杯托的开口与所述传送带的传输方向相同，所述壳体内设有驱动装置，所述驱动装置驱动所述导轨上下往复运动。此结构相对复杂，零部件较多，而且自动程度相对不高。
发明内容
本发明主要是解决现有技术中存在的不足，提供一种结构紧凑度高，同时自动化程度高，使用效果出色的基于自动终端机的一种基于皮带传动的可移动抓取系统及操作方法。
本发明的上述技术问题主要是通过下述技术方案得以解决的：
一种基于皮带传动的可移动抓取系统，包括支撑底架，所述的支撑底架的上部设有水平位移的操作台，所述的操作台的前端设有抓手且抓手在操作时延伸出操作台，所述的抓手开合对水杯进行抓取且抓手对水杯进行升降和水平位移操作；
所述的操作台的上部设有用于对水杯进行称重的称重传感器(4)，所述的称重传感器的头部设有对水杯进行开合抓取的开合组件，所述的称重传感器的尾部设有对水杯进行升降的升降组件；
所述的抓手包括水杯左抓手和水杯右抓手，所述的水杯左抓手与水杯右抓手呈转轴式相互咬合，所述的水杯左抓手与水杯右抓手的尾部分别设有水杯抓手开合齿条；
所述的开合组件包括水杯抓手开合齿轮且水杯抓手开合齿轮设在上下二根水杯抓手开合齿条间，所述的水杯抓手开合齿条与水杯抓手开合齿轮呈啮合传动且水杯抓手开合齿轮带动水杯左抓手和水杯右抓手进行开合；
所述的升降组件包括可上下位移的水杯抓手升降导柱，所述的水杯抓手升降导柱控制水杯抓手翻山轮进行转动且水杯抓手翻山轮带动称重传感器进行上下升降。
作为优选，所述的称重传感器的上部设有水杯抓手固定滑轨，所述的水杯左抓手和水杯右抓手沿水杯抓手固定滑轨进行滑动位移；所述的水杯抓手翻山轮的底部设有水杯抓手升降爬山垫铁且水杯抓手翻山轮在水杯抓手升降爬山垫铁上进行爬坡和翻转。
作为优选，所述的操作台的外壁设有用于放置水杯的托架，所述的抓手伸至托架的上方，所述的托架中设有于感应水杯的水杯有无传感器。
作为优选，所述的操作台通过水平组件沿支撑底架进行滑动，所述的水平组件包括主动轮和从动轮，所述的主动轮与从动轮间设有水杯抓手伸缩托动带且水杯抓手伸缩托动带与操作台进行联动。
作为优选，所述的支撑底架中设有驱动主动轮的水杯抓手伸缩驱动电机。
作为优选，所述的水杯抓手开合齿轮通过水杯抓手开合定驱动电机进行驱动。
作为优选，所述的抓手中设有用来感应水杯水位的水杯内水位传感器，所述的开合组件中设有用来感应抓手开合的水杯抓手开合定位传感器；所述的支撑底架中设有感应操作位移间距的伸缩定位传感器，所述的升降组件的一侧设有与升降组件呈感应分布的水杯抓手升降定位传感器。
一种基于皮带传动的可移动抓取系统的操作方法，按以下步骤进行：
抓手缩回、手抓闭合、并抬起到最高位；
移动到落杯器下，等待水杯的掉落；
当水杯有无传感器感应到抓手抓中有杯时，抓手将托动水杯到指定的出茶口下方，等待茶叶落下；
当称重传感器的称重数值达到指定茶叶重量时；完成接茶；
抓手再托动水杯到出水口下方。向水杯内注水；
当称重传感器的重量数值达到指定值，或水位传感器感应到杯中液位达到指定位置时停止注水；抓手托动水杯，并伸出出口门外，放下水杯，张开抓手，缩回出口门内；完成一次出水流程。
工作原理：抓手的左、右抓手在电机驱动齿轮托动两抓手上的齿条进行抓手开合。完成对水杯的抓起，放开动作。
抓手的升降是利用伸缩运动带动抓手上的翻山轮在垫铁上爬坡、翻转。从而将伸缩的水平运动，转变成抓手的垂直运动。完成机械的上升、下降。以完成水杯的抬起，放下动作。
抓手的抓手内设置重力传感器，用来测量水杯中，茶叶或加入水的重量。
在抓手的抓手中设置水位传感器，用来测量水杯中的水位上限。防止注水溢出。
抓手在伸缩电机的驱动下，进行前后移动，完成抓手的伸出、缩回动作。
本发明提供基于自动终端机的可移动抓取系统及操作方法，结构紧凑度高，操作更加的方便，功能齐全。
附图说明
图1是本发明的立体结构示意图；
图2是本发明的另一立体结构示意图；
图3是本发明的另一立体结构示意图；
图4是本发明的剖视结构示意图。
具体实施方式
下面通过实施例，并结合附图，对本发明的技术方案作进一步具体的说明。
实施例1：如图所示，一种基于皮带传动的可移动抓取系统，包括支撑底架1，所述的支撑底架1的上部设有水平位移的操作台2，所述的操作台2的前端设有抓手3且抓手3在操作时延伸出操作台2，所述的抓手3开合对水杯进行抓取且抓手3对水杯进行升降和水平位移操作；
所述的操作台2的上部设有用于对水杯进行称重的称重传感器4，所述的称重传感器4的头部设有对水杯进行开合抓取的开合组件，所述的称重传感器4的尾部设有对水杯进行升降的升降组件；
所述的抓手包括水杯左抓手5和水杯右抓手6，所述的水杯左抓手5与水杯右抓手6呈转轴式相互咬合，所述的水杯左抓手5与水杯右抓手6的尾部分别设有水杯抓手开合齿条7；
所述的开合组件包括水杯抓手开合齿轮8且水杯抓手开合齿轮8设在上下二根水杯抓手开合齿条7间，所述的水杯抓手开合齿条7与水杯抓手开合齿轮8呈啮合传动且水杯抓手开合齿轮8带动水杯左抓手5和水杯右抓手6进行开合；
所述的升降组件包括可上下位移的水杯抓手升降导柱9，所述的水杯抓手升降导柱9控制水杯抓手翻山轮10进行转动且水杯抓手翻山轮10带动称重传感器4进行上下升降。
所述的称重传感器4的上部设有水杯抓手固定滑轨11，所述的水杯左抓手5和水杯右抓手6沿水杯抓手固定滑轨11进行滑动位移；所述的水杯抓手翻山轮10的底部设有水杯抓手升降爬山垫铁12且水杯抓手翻山轮10在水杯抓手升降爬山垫铁12上进行爬坡和翻转。
所述的操作台2的外壁设有用于放置水杯的托架13，所述的抓手3伸至托架13的上方，所述的托架13中设有于感应水杯的水杯有无传感器14。
所述的操作台2通过水平组件沿支撑底架1进行滑动，所述的水平组件包括主动轮15和从动轮16，所述的主动轮15与从动轮16间设有水杯抓手伸缩托动带17且水杯抓手伸缩托动带17与操作台2进行联动。
所述的支撑底架1中设有驱动主动轮15的水杯抓手伸缩驱动电机18。
所述的水杯抓手开合齿轮8通过水杯抓手开合定驱动电机19进行驱动。
所述的抓手3中设有用来感应水杯水位的水杯内水位传感器20，所述的开合组件中设有用来感应抓手3开合的水杯抓手开合定位传感器21；所述的支撑底架1中设有感应操作位移间距的伸缩定位传感器22，所述的升降组件的一侧设有与升降组件呈感应分布的水杯抓手升降定位传感器23。
一种基于皮带传动的可移动抓取系统的操作方法，按以下步骤进行：
抓手缩回、手抓闭合、并抬起到最高位；
移动到落杯器下，等待水杯的掉落；
当水杯有无传感器感应到抓手抓中有杯时，抓手将托动水杯到指定的出茶口下方，等待茶叶落下；
当称重传感器的称重数值达到指定茶叶重量时；完成接茶；
抓手再托动水杯到出水口下方。向水杯内注水；
当称重传感器的重量数值达到指定值，或水位传感器感应到杯中液位达到指定位置时停止注水；抓手托动水杯，并伸出出口门外，放下水杯，张开抓手，缩回出口门内；完成一次出水流程。

Claims (8)

1.一种基于皮带传动的可移动抓取系统，其特征在于：包括支撑底架(1)，所述的支撑底架(1)的上部设有水平位移的操作台(2)，所述的操作台(2)的前端设有抓手(3)且抓手(3)在操作时延伸出操作台(2)，所述的抓手(3)开合对水杯进行抓取且抓手(3)对水杯进行升降和水平位移操作；
所述的操作台(2)的上部设有用于对水杯进行称重的称重传感器(4)，所述的称重传感器(4)的头部设有对水杯进行开合抓取的开合组件，所述的称重传感器(4)的尾部设有对水杯进行升降的升降组件；
所述的抓手包括水杯左抓手(5)和水杯右抓手(6)，所述的水杯左抓手(5)与水杯右抓手(6)呈转轴式相互咬合，所述的水杯左抓手(5)与水杯右抓手(6)的尾部分别设有水杯抓手开合齿条(7)；
所述的开合组件包括水杯抓手开合齿轮(8)且水杯抓手开合齿轮(8)设在上下二根水杯抓手开合齿条(7)间，所述的水杯抓手开合齿条(7)与水杯抓手开合齿轮(8)呈啮合传动且水杯抓手开合齿轮(8)带动水杯左抓手(5)和水杯右抓手(6)进行开合；
所述的升降组件包括可上下位移的水杯抓手升降导柱(9)，所述的水杯抓手升降导柱(9)控制水杯抓手翻山轮(10)进行转动且水杯抓手翻山轮(10)带动称重传感器(4)进行上下升降。
2.根据权利要求1所述的一种基于皮带传动的可移动抓取系统，其特征在于：所述的称重传感器(4)的上部设有水杯抓手固定滑轨(11)，所述的水杯左抓手(5)和水杯右抓手(6)沿水杯抓手固定滑轨(11)进行滑动位移；所述的水杯抓手翻山轮(10)的底部设有水杯抓手升降爬山垫铁(12)且水杯抓手翻山轮(10)在水杯抓手升降爬山垫铁(12)上进行爬坡和翻转。
3.根据权利要求1或2所述的一种基于皮带传动的可移动抓取系统，其特征在于：所述的操作台(2)的外壁设有用于放置水杯的托架(13)，所述的抓手(3)伸至托架(13)的上方，所述的托架(13)中设有于感应水杯的水杯有无传感器(14)。
4.根据权利要求1或2所述的一种基于皮带传动的可移动抓取系统，其特征在于：所述的操作台(2)通过水平组件沿支撑底架(1)进行滑动，所述的水平组件包括主动轮(15)和从动轮(16)，所述的主动轮(15)与从动轮(16)间设有水杯抓手伸缩托动带(17)且水杯抓手伸缩托动带(17)与操作台(2)进行联动。
5.根据权利要求4所述的一种基于皮带传动的可移动抓取系统，其特征在于：所述的支撑底架(1)中设有驱动主动轮(15)的水杯抓手伸缩驱动电机(18)。
6.根据权利要求2所述的一种基于皮带传动的可移动抓取系统，其特征在于：所述的水杯抓手开合齿轮(8)通过水杯抓手开合定驱动电机(19)进行驱动。
7.根据权利要求1或2所述的一种基于皮带传动的可移动抓取系统，其特征在于：所述的抓手(3)中设有用来感应水杯水位的水杯内水位传感器(20)，所述的开合组件中设有用来感应抓手(3)开合的水杯抓手开合定位传感器(21)；所述的支撑底架(1)中设有感应操作位移间距的伸缩定位传感器(22)，所述的升降组件的一侧设有与升降组件呈感应分布的水杯抓手升降定位传感器(23)。
8.根据权利要求4所述的一种基于皮带传动的可移动抓取系统的操作方法，其特征在于按以下步骤进行：
抓手缩回、手抓闭合、并抬起到最高位；
移动到落杯器下，等待水杯的掉落；
当水杯有无传感器感应到抓手抓中有杯时，抓手将托动水杯到指定的出茶口下方，等待茶叶落下；
当称重传感器的称重数值达到指定茶叶重量时；完成接茶；
抓手再托动水杯到出水口下方。向水杯内注水；
当称重传感器的重量数值达到指定值，或水位传感器感应到杯中液位达到指定位置时停止注水；抓手托动水杯，并伸出出口门外，放下水杯，张开抓手，缩回出口门内；完成一次出水流程。
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