CN109153512A - 自动投药机械手臂 - Google Patents

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Abstract

一种自动投药机械手臂(100)，属于中药产品生产技术领域。该自动投药机械手臂(100)包括控制单元、抓手组件(110)、驱动抓手组件(110)松开或合拢的张紧驱动机构(120)、驱动抓手组件(110)垂直翻转的翻转驱动机构(130)、驱动抓手组件(110)水平伸缩的伸缩驱动机构(140)、驱动抓手组件(110)垂直升降的升降驱动机构(150)以及设于抓手组件(110)上的称重传感器(160)，控制单元分别与张紧驱动机构(120)、翻转驱动机构(130)、伸缩驱动机构(140)、升降驱动机构(150)以及称重传感器(160)进行电性连接。自动投药机械手臂(100)，其可自动完成中药产品生产过程中原材料的精准投放，给中药企业节约了生产成本，保障中药产品的生产质量。

Description

自动投药机械手臂
技术领域
本发明涉及腔体对接技术领域，特别涉及一种自动投药机械手臂。
背景技术
众所周知，在中药企业生产过程中，中药生产车间的原材料进料方式都是采用传统的人工作业方式进行投料的，这样一来存在以下弊端：由于中药产品的生产工艺复杂，中药产品生产过程中，进料口会有蒸汽，生产环境比较恶劣,人工长时间操作会对人工安全有影响，且人工操作亦会导致生产效率难提高。同时，在中药产品生产过程中，原材料成份的把控没有很严格，允许有5％的误差，这样一来，对于名贵药草和不常见药材的使用的无形损耗，在长期的生产中给中药企业带来了不可估计的财产损失。
发明内容
本发明的主要目的在于提出一种自动投药机械手臂，其可自动完成中药产品生产过程中原材料的精准投放，给中药企业节约了生产成本，保障中药产品的生产质量。
为实现上述目的，本发明提供的一种自动投药机械手臂，所述自动投药机械手臂包括控制单元、抓手组件、驱动所述抓手组件松开或合拢的张紧驱动机构、驱动所述抓手组件垂直翻转的翻转驱动机构、驱动所述抓手组件水平伸缩的伸缩驱动机构、驱动所述抓手组件垂直升降的升降驱动机构以及设于所述抓手组件上的称重传感器，所述控制单元分别与所述张紧驱动机构、所述翻转驱动机构、所述伸缩驱动机构、所述升降驱动机构以及所述称重传感器进行电性连接。
可选地，所述抓手组件包括相对设置的第一弧形弯抓与第二弧形弯抓，所述第一弧形弯抓与第二弧形弯抓均包括多个沿垂直方向间隔设置的弧形杆体。
可选地，所述张紧驱动机构包括第一电机座以及安设于所述第一电机座上的张紧驱动电机与两张紧配合齿轮组件，两所述张紧配合齿轮组件相对设置于所述第一电机座的顶侧与底侧，每一所述张紧配合齿轮组件包括与所述第一弧形弯抓的一端一体化设置的第一齿轮以及与所述第二弧形弯抓的一端一体化设置的第二齿轮，所述第一齿轮与所述第二齿轮啮合连接，所述张紧驱动电机配合两所述张紧配合齿轮组件实现所述抓手组件的松开或合拢操作。
可选地，所述翻转驱动机构包括翻转驱动电机、圆锥齿轮传动结构以及抓手转轴，所述翻转驱动电机通过所述圆锥齿轮传动结构驱动连接所述抓手转轴的一端，所述抓手转轴的另一端安设所述张紧驱动机构及所述抓手组件，以实现所述抓手组件的垂直翻转操作。
可选地，所述伸缩驱动机构包括第二电机座以及安设于所述第二电机座上的伸缩驱动电机、斜齿轮与齿条，所述齿条水平设置，所述伸缩驱动电机通过所述斜齿轮驱动连接所述齿条，所述齿条的一端与所述抓手转轴的一端通过U型连接器连接活动连接，使得所述伸缩驱动电机通过所述斜齿轮驱动所述齿条水平往复运动，以实现所述抓手组件的伸缩操作。
可选地，所述升降驱动机构包括第三电机座以及安设于所述第三电机座上的升降驱动电机以及带自锁组件的滚珠丝杆，所述滚珠丝杆垂直设置，所述升降驱动电机通过所述滚珠丝杆驱动连接所述伸缩驱动机构，以实现所述抓手组件的升降操作。
可选地，所述自动投药机械手臂还包括驱动所述抓手组件水平旋转的旋转底座，所述旋转底座与所述控制单元驱动连接。
可选地，所述旋转底座包括底座主体以及安设于所述底座主体上的旋转驱动电机、皮带同步轮与底座转轴，所述旋转驱动电机通过所述皮带同步轮与所述底座转轴驱动连接所述升降驱动机构，以所述抓手组件的水平旋转操作。
本发明提供的自动投药机械手臂，其包括控制单元、抓手组件、驱动抓手组件松开或合拢的张紧驱动机构、驱动抓手组件垂直翻转的翻转驱动机构、驱动抓手组件水平伸缩的伸缩驱动机构、驱动抓手组件垂直升降的升降驱动机构以及设于抓手组件上的称重传感器。这样一来，在中药产品生产过程中，便可通过该自动投药机械手臂的抓手组件自动抓起物料容器，并通过其称重传感器获知物料容器中原材料的重量，以实现中药原材料的精准定量投放。可见，本自动投药机械手臂，其可自动完成中药产品生产过程中原材料的精准投放，给中药企业节约了生产成本，保障中药产品的生产质量。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例提供的自动投药机械手臂的整体结构示意图。
图2为图1所示自动投药机械手臂的局部结构示意图。
图3为图1所示自动投药机械手臂的工作状态示意图。
具体实施方式
下面结合附图对本发明的具体实施方式作进一步说明。在此需要说明的是，对于这些实施方式的说明用于帮助理解本发明，但并不构成对本发明的限定。此外，下面所描述的本发明各个实施方式中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互组合。
如图1及图2所示，本发明实施例提供一种自动投药机械手臂100，该自动投药机械手臂100包括控制单元(未图示)、抓手组件110、驱动抓手组件110松开或合拢的张紧驱动机构120、驱动抓手组件110垂直翻转的翻转驱动机构130、驱动抓手组件110水平伸缩的伸缩驱动机构140、驱动抓手组件110垂直升降的升降驱动机构150以及设于抓手组件110上的称重传感器160，控制单元分别与张紧驱动机构120、翻转驱动机构130、伸缩驱动机构140、升降驱动机构150以及称重传感器160进行电性连接。
在本实施例中，如图1所示，该抓手组件110包括相对设置的第一弧形弯抓111与第二弧形弯抓112，第一弧形弯抓111与第二弧形弯抓120均包括多个沿垂直方向间隔设置的弧形杆体，以通过这样的结构设置，便于抓起圆筒状结构设置的物料容器。
如图1所示，张紧驱动机构120包括第一电机座121以及安设于第一电机座121上的张紧驱动电机122与两张紧配合齿轮组件123，两张紧配合齿轮组件123相对设置于第一电机座121的顶侧与底侧，每一张紧配合齿轮组件123包括与第一弧形弯抓111的一端一体化设置的第一齿轮以及与第二弧形弯抓112的一端一体化设置的第二齿轮，第一齿轮与第二齿轮啮合连接，张紧驱动电机122配合两张紧配合齿轮组件123实现抓手组件110的松开或合拢操作。具体地，张紧驱动电机122可采用一个42系列步进电机，通过顺时针或逆时针驱动两张紧配合齿轮组件123的四个齿轮来带动抓手组件110，以使得抓手组件110的第一弧形弯抓111与第二弧形弯抓112之间呈松开或合拢动作。
如图1及图2所示，翻转驱动机构130包括翻转驱动电机131、圆锥齿轮传动结构132以及抓手转轴133，翻转驱动电机131通过圆锥齿轮传动结构132驱动连接抓手转轴133的一端，抓手转轴133的另一端安设张紧驱动机构120及抓手组件110，以实现抓手组件110的垂直翻转操作。具体地，翻转驱动电机131可采用一个57系列步进电机，张紧驱动机构120的第一电机座121与抓手转轴133的另一端固定连接。圆锥齿轮传动结构132的一个圆锥齿轮与翻转驱动电机131的电机轴连接，另一个圆锥齿轮连接抓手转轴133。当翻转驱动电机131转动时，便可通过圆锥齿轮传动结构132的两个圆锥齿轮的配合带动抓手转轴133转动，使得第一电机座121与第一电机座121上的抓手组件110进行垂直翻转操作。
如图1及图2所示，伸缩驱动机构140包括第二电机座141以及安设于第二电机座141上的伸缩驱动电机142、斜齿轮143与齿条144，齿条144水平设置，伸缩驱动电机142通过斜齿轮143驱动连接齿条144，齿条144的一端与抓手转轴133的一端通过U型连接器10连接活动连接，使得伸缩驱动电机142通过斜齿轮143驱动齿条144水平往复运动，进而实现抓手组件111的伸缩操作。具体地，伸缩驱动电机142采用一个57系列步进电机，其电机轴连接斜齿轮143，斜齿轮143与齿条144啮合连接，当伸缩驱动电机142逆时针或顺时针驱动斜齿轮143转动时，使得齿条144作水平往复运动，进而使得抓手转轴133在齿条144的带动下伸缩运动，从而实现抓手组件111的伸缩操作。
如图1及图2所示，升降驱动机构150包括第三电机座151以及安设于第三电机座151上的升降驱动电机152以及带自锁组件的滚珠丝杆153，滚珠丝杆153垂直设置，升降驱动电机152通过滚珠丝杆153驱动连接伸缩驱动机构140，以实现抓手组件110的升降操作。具体地，升降驱动电机152采用一个57系列步进电机，其电机轴通过滚珠丝杆153驱动连接伸缩驱动机构140的第二电机座142，而抓手组件110、张紧驱动机构120、翻转驱动机构130、伸缩驱动机构140或直接或间接安设于第二电机座141上，即这些组件机构通过第二电机座141形成一个水平整体，随着第二电机座141的升降而升降，进而实现抓手组件110的升降操作。而通过带自锁组件的滚珠丝杆153的结构设置，可确保第二电机座141在升降过程运行平稳。
另外，如图1及图2所示，该自动投药机械手臂110还包括驱动抓手组件110水平旋转的旋转底座170，旋转底座170与控制单元驱动连接。具体地，旋转底座170包括底座主体171以及安设于底座主体171上的旋转驱动电机172、皮带同步轮(未图示)与底座转轴(未图示)，旋转驱动电机172通过皮带同步轮与底座转轴驱动连接升降驱动机构，以抓手组件110的水平旋转操作。旋转驱动电机172可采用一个57系列步进电机，其电机轴连接皮带同步轮中的小同步轮，而皮带同步轮中的大同步轮则连接底座转轴，这个与底座转轴与第三电机座151的底下圆盘连接。这样通过旋转驱动电机172带动小同步轮，再通过同步带带动大同步轮，大同步轮带动底座轴，与底座转轴带动第三电机座151的底下圆盘，这样就带动整个机械臂进行水平360度旋转，进而实现抓手组件110的水平旋转操作。
本自动投药机械手臂100的工作过程具体可如下所示：
正序：抓手组件打开—水平伸出—垂直下降—抓手组件合拢(抓起物料容器2，如图3所示)—垂直上升—底座正转—抓手转轴正翻转，实现完成一次投药过程。
反序：抓手转轴复位—底座反转一半—垂直下降—抓手组件打开(放下物料容器2)—垂直上升—底座继续反转一半(复位)，继续下一个投药动作。
这样，往复循环上述动作，直到投清所有物料，本次动作结束。
在抓手组件110抓起物料容器2时，称重传感器160会反馈一个电信号，通过控制单元采集，内部处理判断所测量的物料重量是否符合要求。控制单元对每一次的测量重量进行累加，当最终的实际测量重量小于计划的重量，重量值反馈给管理人员，进行补重。当最终的实际测量重量大于计划的重量，控制单元不会给本自动投药机械手臂100发投料动作指令，而会反馈给管理人员进行减重动作，最终保证生产时计划重量和实际重量相一致。
本发明实施例提供的自动投药机械手臂，其包括控制单元、抓手组件、驱动抓手组件松开或合拢的张紧驱动机构、驱动抓手组件转动的翻转驱动机构、驱动抓手组件水平伸缩的伸缩驱动机构、驱动抓手组件垂直升降的升降驱动机构以及设于抓手组件上的称重传感器。这样一来，在中药产品生产过程中，便可通过该自动投药机械手臂的抓手组件自动抓起物料容器，并通过其称重传感器获知物料容器中原材料的重量，以实现中药原材料的精准定量投放。可见，本自动投药机械手臂，其可自动完成中药产品生产过程中原材料的精准投放，给中药企业节约了生产成本，保障中药产品的生产质量。
以上结合附图对本发明的实施方式作了详细说明，但本发明不限于所描述的实施方式。对于本领域的技术人员而言，在不脱离本发明原理和精神的情况下，对这些实施方式进行多种变化、修改、替换和变型，仍落入本发明的保护范围内。

Claims (8)

1.一种自动投药机械手臂，其特征在于，所述自动投药机械手臂包括控制单元、抓手组件、驱动所述抓手组件松开或合拢的张紧驱动机构、驱动所述抓手组件垂直翻转的翻转驱动机构、驱动所述抓手组件水平伸缩的伸缩驱动机构、驱动所述抓手组件垂直升降的升降驱动机构以及设于所述抓手组件上的称重传感器，所述控制单元分别与所述张紧驱动机构、所述翻转驱动机构、所述伸缩驱动机构、所述升降驱动机构以及所述称重传感器进行电性连接。
2.根据权利要求1所述的自动投药机械手臂，其特征在于，所述抓手组件包括相对设置的第一弧形弯抓与第二弧形弯抓，所述第一弧形弯抓与第二弧形弯抓均包括多个沿垂直方向间隔设置的弧形杆体。
3.根据权利要求2所述的自动投药机械手臂，其特征在于，所述张紧驱动机构包括第一电机座以及安设于所述第一电机座上的张紧驱动电机与两张紧配合齿轮组件，两所述张紧配合齿轮组件相对设置于所述第一电机座的顶侧与底侧，每一所述张紧配合齿轮组件包括与所述第一弧形弯抓的一端一体化设置的第一齿轮以及与所述第二弧形弯抓的一端一体化设置的第二齿轮，所述第一齿轮与所述第二齿轮啮合连接，所述张紧驱动电机配合两所述张紧配合齿轮组件实现所述抓手组件的松开或合拢操作。
4.根据权利要求1所述的自动投药机械手臂，其特征在于，所述翻转驱动机构包括翻转驱动电机、圆锥齿轮传动结构以及抓手转轴，所述翻转驱动电机通过所述圆锥齿轮传动结构驱动连接所述抓手转轴的一端，所述抓手转轴的另一端安设所述张紧驱动机构及所述抓手组件，以实现所述抓手组件的垂直翻转操作。
5.根据权利要求4所述的自动投药机械手臂，其特征在于，所述伸缩驱动机构包括第二电机座以及安设于所述第二电机座上的伸缩驱动电机、斜齿轮与齿条，所述齿条水平设置，所述伸缩驱动电机通过所述斜齿轮驱动连接所述齿条，所述齿条的一端与所述抓手转轴的一端通过U型连接器连接活动连接，使得所述伸缩驱动电机通过所述斜齿轮驱动所述齿条水平往复运动，以实现所述抓手组件的伸缩操作。
6.根据权利要求1所述的自动投药机械手臂，其特征在于，所述升降驱动机构包括第三电机座以及安设于所述第三电机座上的升降驱动电机以及带自锁组件的滚珠丝杆，所述滚珠丝杆垂直设置，所述升降驱动电机通过所述滚珠丝杆驱动连接所述伸缩驱动机构，以实现所述抓手组件的升降操作。
7.根据权利要求1-6任一所述的自动投药机械手臂，其特征在于，所述自动投药机械手臂还包括驱动所述抓手组件水平旋转的旋转底座，所述旋转底座与所述控制单元驱动连接。
8.根据权利要求7所述的自动投药机械手臂，其特征在于，所述旋转底座包括底座主体以及安设于所述底座主体上的旋转驱动电机、皮带同步轮与底座转轴，所述旋转驱动电机通过所述皮带同步轮与所述底座转轴驱动连接所述升降驱动机构，以所述抓手组件的水平旋转操作。
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