CN205588302U - 丝杠齿轮驱动的机器人用机械爪 - Google Patents
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Abstract
丝杠齿轮驱动的机器人用机械爪，包括安装板，安装板一侧表面固定设有驱动电机和两条导轨，两条导轨均沿左右方向并排水平设置，驱动电机位于两条导轨的右侧，两条导轨上滑动连接有滑座，滑座右侧底部设有螺母，驱动电机的主轴通过联轴器同轴向连接有丝杠，丝杠位于两条导轨之间，丝杠与两条导轨平行且与螺母螺纹连接，安装板上设有位于螺母和驱动电机之间的轴承座，丝杠穿过轴承座并通过轴承转动连接在轴承座上，滑座上设有与丝杠同轴向的驱动杆；本实用新型结构简单，操作方便、机械化程度，能够准确抓取物件，实用性强。
Description
技术领域
本实用新型属于机械动力设备领域，具体涉及一种丝杠齿轮驱动的机器人用机械爪。
背景技术
随着现代科学技术水平的快速发展，人们对于自动化设备的应用越来越广泛，自动化设备应用于各种领域；例如在火灾现场，消防员难以突入火场搬开障碍物救人，人们也无法拿取高空房间内的物品，物品只能被烧毁，当工人在高空擦拭高楼外边玻璃时，危险性大，面对这样的情形人们在很多时候都束手无策，因此针对以上情况，需要机器人来进行抓取物品的操作，为机器人设计快速方便安全的抓取结构，成为亟需解决的技术问题。
实用新型内容
本实用新型为了解决现有技术中的不足之处，提供一种结构简单、操作方便、机械化程度高的丝杠齿轮驱动的机器人用机械爪。
为解决上述技术问题，本实用新型采用如下技术方案：丝杠齿轮驱动的机器人用机械爪，包括安装板，安装板一侧表面固定设有驱动电机和两条导轨，两条导轨均沿左右方向并排水平设置，驱动电机位于两条导轨的右侧，两条导轨上滑动连接有滑座，滑座右侧底部设有螺母，驱动电机的主轴通过联轴器同轴向连接有丝杠，丝杠位于两条导轨之间，丝杠与两条导轨平行且与螺母螺纹连接，安装板上设有位于螺母和驱动电机之间的轴承座，丝杠穿过轴承座并通过轴承转动连接在轴承座上，滑座上设有与丝杠同轴向的驱动杆，驱动杆左部的上侧和下侧均设有齿条，两根齿条均沿左右方向设置；
安装板的左侧表面沿上下方向并排铰接有上夹臂和下夹臂，上夹臂和下夹臂的结构外型均相同，上夹臂和下夹臂上下对称设置，上夹臂包括一体成型的位于右侧的齿轮端部和位于左侧的夹持杆，齿轮端部转动连接在安装板的左侧表面；
上夹臂的齿轮端部与其中一根齿条啮合，下夹臂的齿轮端部与另一根齿条啮合。
上夹臂的夹持杆下表面和下夹臂的夹持杆上表面均设有波浪形的防滑纹。
上夹臂和下夹臂之间设有拉伸弹簧。
驱动杆的左端设有限位块。
采用上述技术方案，本实用新型具有以下有益效果：本实用新型具体抓取物件的工作原理为：通过操控驱动电机，驱动电机驱动丝杠旋转，与丝杠螺纹连接的螺母沿丝杠轴向移动，带动滑座沿两条导轨移动，滑座带动驱动杆向左推动，驱动杆左侧的两条齿条与上夹臂的齿轮端部和下夹臂的齿轮端部啮合传动，上夹臂和下夹臂的左侧的夹持杆打开，然后伸向物件，然后驱动电机反向转动，滑座拉动驱动杆向右移动，上夹臂和下夹臂的左侧的夹持杆方向相反运动，夹持物件；
另外在上夹臂的夹持杆下表面和下夹臂的夹持杆上表面均设有波浪形的防滑纹，防滑纹用于防止物件被抓取的过程中脱落；上夹臂和下夹臂之间设有拉伸弹簧。拉伸弹簧用于使上夹臂和下夹臂的夹取物件配合时，利于夹紧物件；驱动杆的左端设有限位块，限位块用于防止在齿轮与齿条的啮合过程中，驱动杆脱离上夹臂和下夹臂。
综上所述，本实用新型结构简单，操作方便、机械化程度，能够准确抓取物件，实用性强。
附图说明
图1是本实用新型的结构示意图；
图2是上夹臂和下夹臂的结构示意图。
具体实施方式
如图1和图2所示，本实用新型的丝杠齿轮驱动的机器人用机械爪，包括安装板1，安装板1一侧表面固定设有驱动电机2和两条导轨3，两条导轨3均沿左右方向并排水平设置，驱动电机2位于两条导轨3的右侧，两条导轨3上滑动连接有滑座4，滑座4右侧底部设有螺母5，驱动电机2的主轴通过联轴器6同轴连接有丝杠7，丝杠7位于两条导轨3之间，丝杠7与两条导轨3平行且与螺母5螺纹连接，安装板1上设有位于螺母5和驱动电机2之间的轴承座8，丝杠7穿过轴承座8且其光杆部分通过轴承转动连接在轴承座8上，滑座4上设有与丝杠7同轴向的驱动杆9，驱动杆9左部的上侧和下侧均设有齿条10，两根齿条10均沿左右方向设置；两根齿条均与驱动杆9一体制成。丝杠7上设有螺纹部分和光杆部分，为本领域常规技术，其具体结构不再详述。
安装板1的左侧表面沿上下方向并排铰接有上夹臂11和下夹臂12，上夹臂11和下夹臂12上下对称设置，上夹臂11包括一体成型的位于右侧的齿轮端部101和位于左侧的夹持杆102，齿轮端部101转动连接在安装板1的左侧表面；
上夹臂11的齿轮端部101与其中一根齿条10啮合，下夹臂12的齿轮端部101与另一根齿条10啮合。
上夹臂11的夹持杆102下表面和下夹臂12的夹持杆102上表面均设有波浪形的防滑纹13。
上夹臂11和下夹臂12之间设有拉伸弹簧14。
驱动杆9的左端设有限位块15。上夹臂11和下夹臂12的齿轮端部101之间的间隙小于限位块15。
在抓取物件时，通过操控驱动电机2，驱动电机2驱动丝杠7旋转，与丝杠7螺纹连接的螺母5沿丝杠7轴向移动，带动滑座4沿两条导轨3移动，滑座4带动驱动杆9向左推动，驱动杆9左侧的两条齿条10与上夹臂11的齿轮端部101和下夹臂12的齿轮端部101啮合传动，上夹臂11和下夹臂12的左侧的夹持杆102打开，然后伸向物件，然后驱动电机2反向转动，滑座4拉动驱动杆9向右移动，上夹臂11和下夹臂12的左侧的夹持杆102方向相反运动，夹持物件，完成抓取物件作业。
本实施例并非对本实用新型的形状、材料、结构等作任何形式上的限制，凡是依据本实用新型的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与修饰，均属于本实用新型技术方案的保护范围。
Claims (4)
1.丝杠齿轮驱动的机器人用机械爪，其特征在于：包括安装板，安装板一侧表面固定设有驱动电机和两条导轨，两条导轨均沿左右方向并排水平设置，驱动电机位于两条导轨的右侧，两条导轨上滑动连接有滑座，滑座右侧底部设有螺母，驱动电机的主轴通过联轴器同轴向连接有丝杠，丝杠位于两条导轨之间，丝杠与两条导轨平行且与螺母螺纹连接，安装板上设有位于螺母和驱动电机之间的轴承座，丝杠穿过轴承座并通过轴承转动连接在轴承座上，滑座上设有与丝杠同轴向的驱动杆，驱动杆左部的上侧和下侧均设有齿条，两根齿条均沿左右方向设置；
安装板的左侧表面沿上下方向并排铰接有上夹臂和下夹臂，上夹臂和下夹臂的结构外型均相同，上夹臂和下夹臂上下对称设置，上夹臂包括一体成型的位于右侧的齿轮端部和位于左侧的夹持杆，齿轮端部转动连接在安装板的左侧表面；
上夹臂的齿轮端部与其中一根齿条啮合，下夹臂的齿轮端部与另一根齿条啮合。
2.根据权利要求1所述的丝杠齿轮驱动的机器人用机械爪，其特征在于：上夹臂的夹持杆下表面和下夹臂的夹持杆上表面均设有波浪形的防滑纹。
3.根据权利要求2所述的丝杠齿轮驱动的机器人用机械爪，其特征在于：上夹臂和下夹臂之间设有拉伸弹簧。
4.根据权利要求3所述的丝杠齿轮驱动的机器人用机械爪，其特征在于：驱动杆的左端设有限位块。
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