CN114212527A - 基于自动终端机的可移动抓取系统及操作方法 - Google Patents

基于自动终端机的可移动抓取系统及操作方法 Download PDF

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Abstract

本发明涉及一种可移动抓取系统，尤其涉及基于自动终端机的可移动抓取系统及操作方法。包括支撑底架，所述的支撑底架的上部设有水平位移的操作台，所述的操作台的前端设有向操作台外伸出的抓手，所述的抓手开合对水杯进行抓取且抓手对水杯进行升降和水平位移。结构紧凑度高，操作更加的方便，功能齐全。

Description

基于自动终端机的可移动抓取系统及操作方法
技术领域
本发明涉及一种可移动抓取系统，尤其涉及基于自动终端机的可移动抓取系统及操作方法。
背景技术
现有技术中的泡茶机，取杯的机械传动结构相对复杂，而且容易发生机械故障，同时无法把握每次加水加茶的量。
中国专利CN202022109123.2，公开一种自动取杯泡茶机，包括设在泡茶机内部的壳体、杯子、存杯架和传送带，其特征在于，所述存杯架设在所述壳体内部且与所述壳体固定连接，所述存杯架底部设有若干个弹片，所述弹片倾斜向所述存杯架的中心设置，所述壳体内部设有取杯装置，所述取杯装置包括三角形的导向件和导轨，所述导轨与所述杯子的杯口平行，所述导向件与所述壳体固定连接，所述导轨滑动连接有两个滑块，所述滑块的一端设有第一连接件，所述第一连接件的一端设有推杯件，所述推杯件的底部与所述杯子的杯口的顶部相抵接，所述导轨的两端设有限位件，所述限位件设有弹性体，所述弹性体的一端与所述滑块固定连接，所述导向件的底边朝上设置，所述导轨的底部设有第二连接件，所述第二连接件固定连接有有U形的杯托，所述杯托设在所述杯子的下方且所述杯托内壁与所述杯子的外壁相抵接，所述杯托下方设有所述传送带，所述杯托的开口与所述传送带的传输方向相同，所述壳体内设有驱动装置，所述驱动装置驱动所述导轨上下往复运动。此结构相对复杂，零部件较多，而且自动程度相对不高。
发明内容
本发明主要是解决现有技术中存在的不足，提供一种结构紧凑度高，同时自动化程度高，使用效果出色的基于自动终端机的可移动抓取系统及操作方法。
本发明的上述技术问题主要是通过下述技术方案得以解决的：
一种基于自动终端机的可移动抓取系统，包括支撑底架，所述的支撑底架的上部设有水平位移的操作台，所述的操作台的前端设有向操作台外伸出的抓手，所述的抓手开合对水杯进行抓取且抓手对水杯进行升降和水平位移。
作为优选，所述的操作台的上部设有用于对水杯进行称重的称重传感器，所述的称重传感器的头部设有对水杯进行开后抓取的开合组件，所述的称重传感器的尾部设有对水杯进行升降的升降组件。
作为优选，所述的开合组件包括水杯抓手开合齿条且水杯抓手开合齿条设在抓手的尾部，所述的抓手沿水杯抓手固定滑轨进行滑动张合，所述的水杯抓手开合齿条中设有与水杯抓手开合齿条呈啮合传动的水杯抓手开合齿轮且水杯抓手开合齿轮沿水杯抓手开合齿条进行转动从而带动抓手进行开合；
所述的升降组件包括水杯抓手升降驱动电机且水杯抓手升降驱动电机带动水杯抓手升降传动齿轮箱进行传动，所述的水杯抓手升降传动齿轮箱带动升降螺杆进行上下直线运动且升降螺杆带动称重传感器进行升降。
作为优选，所述的水杯抓手开合齿轮通过水杯抓手开合定驱动电机进行驱动。
作为优选，所述的支撑底架中设有水杯抓手伸缩驱动电机且水杯抓手伸缩驱动电机带动水杯抓手伸缩传动齿轮箱进行传动，所述的水杯抓手伸缩传动齿轮箱带动水杯抓手伸缩推杆进行位移且水杯抓手伸缩推杆推动操作台沿水杯抓手伸缩滑轨进行位移。
作为优选，所述的支撑底架的左侧壁设有托架且托架与操作台的外侧壁相固定，所述的托架中设有感应水杯的水杯有无传感器，所述的水杯有无传感器与抓手呈感应分布。
作为优选，所述的水杯抓手开合定驱动电机的一侧设有与操作台相固定的水杯抓手开合定位传感器，所述的水杯抓手开合定位传感器用于感应抓手的开合；所述的升降组件的一侧设有用于感应升降的水杯抓手升降定位传感器。
作为优选，所述的抓手包括水杯左抓手和水杯右抓手，所述的水杯左抓手与水杯右抓手通过开合组件进行张合取杯。
基于自动终端机的可移动抓取系统的操作方法，按以下步骤进行：
抓手下泡茶机中的动作顺序是：抓手缩回、抓手闭合、并抬起到最高位；
抓手移动到落杯器下，等待水杯的掉落，当水杯有无传感器感应到抓手抓中有杯时，抓手将托动水杯到指定的出茶口下方，等待茶叶落下；当称重传感器的称重数值达到指定茶叶重量时；完成接茶；抓手再托动水杯到出水口下方；向水杯内注水；当称重传感器的重量数值达到指定值，或水位传感器感应到杯中液位达到指定位置时停止注水；抓手托动水杯，并伸出出口门外，放下水杯，张开抓手，缩回出口门内；完成一次出水流程。
工作动作：抓手的左、右抓手在电机驱动齿轮托动两抓手上的齿条进行抓手开合。完成对水杯的抓起，放开动作。
抓手的升降是升降电机通过传动齿轮箱驱动螺杆旋转，利用螺纹副将旋转运动转变成直线运动。完成机械的上升、下降。以完成水杯的抬起，放下动作。
抓手的抓手内设置重力传感器，用来测量水杯中，茶叶或加入水的重量。
在抓手的抓手中设置水位传感器，用来测量水杯中的水位上限。防止注水溢出。
抓手在伸缩电机的驱动下，进行前后移动，完成抓手的伸出、缩回动作。
本发明提供基于自动终端机的可移动抓取系统及操作方法，结构紧凑度高，操作更加的方便，功能齐全。
附图说明
图1是本发明的立体结构示意图；
图2是本发明的另一立体结构示意图；
图3是本发明的剖视结构示意图。
具体实施方式
下面通过实施例，并结合附图，对本发明的技术方案作进一步具体的说明。
实施例1：如图所示，一种基于自动终端机的可移动抓取系统，包括支撑底架1，所述的支撑底架1的上部设有水平位移的操作台2，所述的操作台2的前端设有向操作台2外伸出的抓手3，所述的抓手3开合对水杯进行抓取且抓手3对水杯进行升降和水平位移。
所述的操作台2的上部设有用于对水杯进行称重的称重传感器4，所述的称重传感器4的头部设有对水杯进行开后抓取的开合组件，所述的称重传感器4的尾部设有对水杯进行升降的升降组件。
所述的开合组件包括水杯抓手开合齿条5且水杯抓手开合齿条5设在抓手的尾部，所述的抓手3沿水杯抓手固定滑轨6进行滑动张合，所述的水杯抓手开合齿条5中设有与水杯抓手开合齿条5呈啮合传动的水杯抓手开合齿轮7且水杯抓手开合齿轮7沿水杯抓手开合齿条5进行转动从而带动抓手3进行开合；
所述的升降组件包括水杯抓手升降驱动电机8且水杯抓手升降驱动电机8带动水杯抓手升降传动齿轮箱9进行传动，所述的水杯抓手升降传动齿轮箱9带动升降螺杆10进行上下直线运动且升降螺杆10带动称重传感器4进行升降。
所述的水杯抓手开合齿轮7通过水杯抓手开合定驱动电机11进行驱动。
所述的支撑底架1中设有水杯抓手伸缩驱动电机12且水杯抓手伸缩驱动电机12带动水杯抓手伸缩传动齿轮箱21进行传动，所述的水杯抓手伸缩传动齿轮箱21带动水杯抓手伸缩推杆13进行位移且水杯抓手伸缩推杆13推动操作台2沿水杯抓手伸缩滑轨14进行位移。
所述的支撑底架1的左侧壁设有托架15且托架15与操作台1的外侧壁相固定，所述的托架15中设有感应水杯的水杯有无传感器16，所述的水杯有无传感器16与抓手3呈感应分布。
所述的水杯抓手开合定驱动电机11的一侧设有与操作台2相固定的水杯抓手开合定位传感器17，所述的水杯抓手开合定位传感器17用于感应抓手3的开合；所述的升降组件的一侧设有用于感应升降的水杯抓手升降定位传感器18。
所述的抓手3包括水杯左抓手19和水杯右抓手20，所述的水杯左抓手19与水杯右抓手20通过开合组件进行张合取杯。
基于自动终端机的可移动抓取系统的操作方法，按以下步骤进行：
抓手下泡茶机中的动作顺序是：抓手缩回、抓手闭合、并抬起到最高位；
抓手移动到落杯器下，等待水杯的掉落，当水杯有无传感器感应到抓手抓中有杯时，抓手将托动水杯到指定的出茶口下方，等待茶叶落下；当称重传感器的称重数值达到指定茶叶重量时；完成接茶；抓手再托动水杯到出水口下方；向水杯内注水；当称重传感器的重量数值达到指定值，或水位传感器感应到杯中液位达到指定位置时停止注水；抓手托动水杯，并伸出出口门外，放下水杯，张开抓手，缩回出口门内；完成一次出水流程。

Claims (9)

1.一种基于自动终端机的可移动抓取系统，其特征在于：包括支撑底架(1)，所述的支撑底架(1)的上部设有水平位移的操作台(2)，所述的操作台(2)的前端设有向操作台(2)外伸出的抓手(3)，所述的抓手(3)开合对水杯进行抓取且抓手(3)对水杯进行升降和水平位移。
2.根据权利要求1所述的基于自动终端机的可移动抓取系统，其特征在于：所述的操作台(2)的上部设有用于对水杯进行称重的称重传感器(4)，所述的称重传感器(4)的头部设有对水杯进行开后抓取的开合组件，所述的称重传感器(4)的尾部设有对水杯进行升降的升降组件。
3.根据权利要求2所述的基于自动终端机的可移动抓取系统，其特征在于：所述的开合组件包括水杯抓手开合齿条(5)且水杯抓手开合齿条(5)设在抓手的尾部，所述的抓手(3)沿水杯抓手固定滑轨(6)进行滑动张合，所述的水杯抓手开合齿条(5)中设有与水杯抓手开合齿条(5)呈啮合传动的水杯抓手开合齿轮(7)且水杯抓手开合齿轮(7)沿水杯抓手开合齿条(5)进行转动从而带动抓手(3)进行开合；
所述的升降组件包括水杯抓手升降驱动电机(8)且水杯抓手升降驱动电机(8)带动水杯抓手升降传动齿轮箱(9)进行传动，所述的水杯抓手升降传动齿轮箱(9)带动升降螺杆(10)进行上下直线运动且升降螺杆(10)带动称重传感器(4)进行升降。
4.根据权利要求3所述的基于自动终端机的可移动抓取系统，其特征在于：所述的水杯抓手开合齿轮(7)通过水杯抓手开合定驱动电机(11)进行驱动。
5.根据权利要求1或2所述的基于自动终端机的可移动抓取系统，其特征在于：所述的支撑底架(1)中设有水杯抓手伸缩驱动电机(12)且水杯抓手伸缩驱动电机(12)带动水杯抓手伸缩传动齿轮箱(21)进行传动，所述的水杯抓手伸缩传动齿轮箱(21)带动水杯抓手伸缩推杆(13)进行位移且水杯抓手伸缩推杆(13)推动操作台(2)沿水杯抓手伸缩滑轨(14)进行位移。
6.根据权利要求1或2所述的基于自动终端机的可移动抓取系统，其特征在于：所述的支撑底架(1)的左侧壁设有托架(15)且托架(15)与操作台(1)的外侧壁相固定，所述的托架(15)中设有感应水杯的水杯有无传感器(16)，所述的水杯有无传感器(16)与抓手(3)呈感应分布。
7.根据权利要求4所述的基于自动终端机的可移动抓取系统，其特征在于：所述的水杯抓手开合定驱动电机(11)的一侧设有与操作台(2)相固定的水杯抓手开合定位传感器(17)，所述的水杯抓手开合定位传感器(17)用于感应抓手(3)的开合；所述的升降组件的一侧设有用于感应升降的水杯抓手升降定位传感器(18)。
8.根据权利要求1或2所述的基于自动终端机的可移动抓取系统，其特征在于：所述的抓手(3)包括水杯左抓手(19)和水杯右抓手(20)，所述的水杯左抓手(19)与水杯右抓手(20)通过开合组件进行张合取杯。
9.根据权利要求4所述的基于自动终端机的可移动抓取系统的操作方法，其特征在于按以下步骤进行：
抓手下泡茶机中的动作顺序是：抓手缩回、抓手闭合、并抬起到最高位；
抓手移动到落杯器下，等待水杯的掉落，当水杯有无传感器感应到抓手抓中有杯时，抓手将托动水杯到指定的出茶口下方，等待茶叶落下；当称重传感器的称重数值达到指定茶叶重量时；完成接茶；抓手再托动水杯到出水口下方；向水杯内注水；当称重传感器的重量数值达到指定值，或水位传感器感应到杯中液位达到指定位置时停止注水；抓手托动水杯，并伸出出口门外，放下水杯，张开抓手，缩回出口门内；完成一次出水流程。
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